JP2000123267A - Device for approaching vehicle detection and method for the same - Google Patents
Device for approaching vehicle detection and method for the sameInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、周囲音の解析に
よって自車両の周囲の接近車両を検出し、その存在の有
無を判断する接近車両検出装置に関し、特に、特定周波
数帯域における周囲音の音圧レベル信号の波形形状と自
車両の音圧レベル信号の波形形状との比較により接近車
両の存在の有無を判断する接近車両検出装置及びその検
出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an approaching vehicle detection device that detects an approaching vehicle around a vehicle by analyzing the surrounding sound and determines whether or not the approaching vehicle exists, and more particularly to a sound of an ambient sound in a specific frequency band. The present invention relates to an approaching vehicle detection device that determines the presence or absence of an approaching vehicle by comparing the waveform shape of the pressure level signal with the waveform shape of the sound pressure level signal of the own vehicle, and a detection method thereof.
【0002】[0002]
【従来の技術】建物等が運転者の視野の障害物となり左
右の見通しが利かず、且つ信号機が設置されていない交
差点等に車両を進入させる場合には、運転者は交差点の
直前で一旦自車両を停止させて左右方向の安全確認を行
う。そして、その位置から左右方向の安全確認ができな
い時には見通しの利く位置まで徐々に自車両を前進させ
て確認を行うこととなるが、その際自車両の先端部は既
に交差点内に進入した状態となっており、場合によって
は左右方向から接近する車両との接触事故を起す危険性
が高い。このような接触事故を防止するために、音声認
識技術を利用して自車両へ接近する接近車両の走行音等
の周囲音を検出し、運転者自身の目視による確認に加え
て接近する接近車両の有無の情報を運転者に提供する接
近車両検出装置及び検出方法の技術が実開平6−110
99号公報等により開示されている。2. Description of the Related Art In a case where a building or the like becomes an obstacle in the driver's field of view and makes a vehicle approach an intersection where a left or right view is not available and a traffic light is not installed, the driver temporarily stops himself immediately before the intersection. Stop the vehicle and check the safety in the left and right direction. Then, when it is not possible to confirm the safety in the left and right direction from that position, the vehicle will be gradually advanced to a position where it is easy to see and the confirmation will be performed, but at this time, the leading end of the vehicle has already entered the intersection In some cases, there is a high risk of causing a collision accident with a vehicle approaching from the left and right directions. In order to prevent such a contact accident, voice recognition technology is used to detect surrounding sounds such as the running sound of an approaching vehicle approaching the vehicle, and to visually confirm the driver's own approaching approaching vehicle. An approaching vehicle detection device and a detection method for providing information on presence / absence of a driver to a driver are disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 6-110.
No. 99, for example.
【0003】このような接近車両検出装置及びその検出
方法では、指向性を有する二本のマイクロフォンを自車
両の左右外側方向に向けてそれぞれ取付けて、各々のマ
イクロフォンより集音した外部の音情報を電気音響信号
に変換し、この変換された電気音響信号を音圧レベル信
号に変換した後に音声認識装置に入力し、接近車両の存
在の有無を一定時間連続的な間隔をもって検出する。[0003] In such an approaching vehicle detection device and its detection method, two microphones having directivity are attached to the left and right sides of the own vehicle, respectively, and external sound information collected from each microphone is collected. The sound signal is converted into an electroacoustic signal, and the converted electroacoustic signal is converted into a sound pressure level signal, which is then input to a speech recognition device, and the presence or absence of an approaching vehicle is detected at regular intervals for a predetermined time.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
接近車両検出装置及びその検出方法によって周囲音を集
音すると、自車両の発する音や接近車両の音を集音する
とともに、これら以外の音、例えば建設現場における杭
打ち音、緊急自動車のサイレン音等の周囲音を集音し、
従って様々な音情報が混在することとなる。そして、こ
の音情報の中に音圧レベルの大きなものが混在した場
合、これらの装置では音質判定が行われないために、状
況によっては誤情報を運転者に提供してしまうことがあ
る。By the way, when ambient sound is collected by such an approaching vehicle detection device and its detection method, the sound of the own vehicle and the sound of the approaching vehicle are collected, and other sounds are also collected. Collecting ambient sounds such as pile driving noise at construction sites, siren noise of emergency vehicles,
Therefore, various types of sound information are mixed. When sound information having a large sound pressure level is mixed in the sound information, the sound quality determination is not performed by these devices, and therefore, depending on the situation, erroneous information may be provided to the driver.
【0005】そこで、本発明に係る接近車両検出装置及
びその検出方法は、これらの問題に鑑みなされたもので
あって、その目的とするところは、接近車両の存在の有
無の判定に際して、予め入力された一般的な車両音情報
の特定周波数帯域における音圧レベル信号の波形形状
と、集音した周囲音の特定周波数帯域における音圧レベ
ル信号の波形形状との比較により、接近車両の存在の有
無を判断することができる接近車両検出装置及びその検
出方法を提供することにある。Therefore, an approaching vehicle detection apparatus and method for detecting the approaching vehicle according to the present invention have been made in view of these problems. By comparing the waveform shape of the sound pressure level signal in the specific frequency band of the general vehicle sound information obtained and the waveform shape of the sound pressure level signal in the specific frequency band of the collected ambient sound, the presence or absence of an approaching vehicle is determined. It is an object of the present invention to provide an approaching vehicle detection device and a detection method thereof that can determine the approaching vehicle.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため本発明に係る接近車両検出装置では、自車両に取
付けられ周囲音を集音する集音部と、当該周囲音を音圧
レベル信号に変換する信号処理部と、前記音圧レベル信
号の特定周波数帯域の波形形状と車両情報部に格納され
る一般的な車両の音圧レベル信号の特定周波数帯域の波
形形状との比較により、接近車両の存在の有無を判断す
る比較判断部と、前記比較判断部の判断結果を表示する
表示部とを有する構成をもって課題を解決するための手
段とする。In order to solve the above-mentioned problems, an approaching vehicle detecting device according to the present invention comprises a sound collecting unit mounted on the host vehicle for collecting ambient sounds, and a sound pressure level for the ambient sounds. A signal processing unit that converts the signal into a signal, by comparing the waveform shape of the specific frequency band of the specific frequency band of the sound pressure level signal and the waveform shape of the specific frequency band of the general vehicle sound pressure level signal stored in the vehicle information unit, A means for solving the problem has a configuration having a comparison / judgment unit for judging the presence / absence of an approaching vehicle and a display unit for displaying the judgment result of the comparison / judgment unit.
【0007】また、接近車両検出方法としては、自車両
に取付けられ周囲音を集音する集音工程と、当該周囲音
を音圧レベル信号に変換する信号処理工程と、前記音圧
レベル信号の特定周波数帯域の波形形状と車両情報工程
に格納される一般的な車両の音圧レベル信号の特定周波
数帯域の波形形状との比較により、接近車両の存在の有
無を判断する比較判断工程と、前記比較判断工程の判断
結果を表示する表示工程とからなる検出方法をもって課
題を解決するための手段とする。The approaching vehicle detection method includes a sound collecting step attached to the own vehicle for collecting ambient sound, a signal processing step for converting the ambient sound into a sound pressure level signal, By comparing the waveform shape of the specific frequency band with the waveform shape of the specific frequency band of the sound pressure level signal of a general vehicle stored in the vehicle information process, a comparison determining step of determining whether there is an approaching vehicle, A detection method including a display step of displaying a determination result of the comparison determination step is a means for solving the problem.
【0008】このような接近車両検出装置及びその検出
方法とすることにより、接近車両の存在の有無を正確に
判断することができる。[0008] With such an approaching vehicle detection device and its detection method, the presence or absence of an approaching vehicle can be accurately determined.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】本発明に係る接近車両検出装置及
びその検出方法の実施の形態を添付する図面に沿って説
明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for detecting an approaching vehicle according to the present invention.
【0010】本実施の形態例に係る接近車両検出装置1
は、図2に示す如く自車両Vに取付けられた集音部M
(M1、M2)と、ECU(Electronic Control Un
it)に相当する制御部Kと、情報を表示出力する表示部
Dにより概ね構成されている。なお、前記信号処理部E
は左側集音部M1と右側集音部M2で集音された周囲音
を各々処理する左側信号処理部E1と右側信号処理部E
2から構成され、また、制御部Kは、左側信号処理部E
1と右側信号処理部E2からの音圧レベル信号から接近
車両V1を検出する車両検出部Tと、一般的な車両の音
圧レベル信号情報を格納する車両情報部Rと、車両情報
部Rからの車両音情報により接近車両V1の存在の有無
を判断する比較判断部Jと、車両検出部Tの検出結果と
比較判断部Jの判断結果の表示部への提供を制御する情
報制御部Cとにより構成される。[0010] The approaching vehicle detection device 1 according to the present embodiment.
Is a sound collection unit M attached to the vehicle V as shown in FIG.
(M1, M2) and ECU (Electronic Control Un
It) is generally constituted by a control unit K corresponding to it) and a display unit D for displaying and outputting information. The signal processing unit E
Is a left signal processing unit E1 and a right signal processing unit E that respectively process ambient sounds collected by the left sound collection unit M1 and the right sound collection unit M2.
2, and the control unit K includes a left signal processing unit E
1 and a vehicle detection unit T that detects an approaching vehicle V1 from the sound pressure level signal from the right signal processing unit E2, a vehicle information unit R that stores sound pressure level signal information of a general vehicle, and a vehicle information unit R. A comparison judging unit J for judging the presence or absence of the approaching vehicle V1 based on the vehicle sound information; and an information control unit C for controlling the detection result of the vehicle detecting unit T and the provision of the judgment result of the comparison judging unit J to the display unit. It consists of.
【0011】接近車両検出装置1を構成する各部位につ
いて詳細に説明する。左側集音部M1と右側集音部M2
は、自車両Vの周囲音を集音する部位であり、自車両V
の左側側面に取付けられた左側集音部M1と右側側面に
取付けられた右側集音部M2から構成される。左側集音
部M1及び右側集音部M2には指向性を有するマイクロ
フォンが用いられ、そしてその取付け位置は自車両Vの
左右それぞれの側面としている。本実施の形態ではドア
ミラに組み込まれて取付けられている。またドアミラに
組み込むことにより自車両Vの外観を損なわず、かつ、
強度その他の取付け性の向上を図ることができる。な
お、この組み込み位置はドアミラに限られるものではな
く、自車両Vの外観を損なわない位置、例えばドアミラ
周辺部、方向指示器部、ドアハンドル部、プロテクショ
ンモール部等であっても勿論よい。Each part constituting the approaching vehicle detection device 1 will be described in detail. Left sound collecting section M1 and right sound collecting section M2
Is a part that collects ambient sounds of the own vehicle V,
And a right sound collecting unit M2 mounted on the right side surface. Microphones having directivity are used for the left sound collecting section M1 and the right sound collecting section M2, and their mounting positions are on the left and right side surfaces of the host vehicle V, respectively. In the present embodiment, it is incorporated and attached to a door mirror. In addition, by incorporating it into the door mirror, the appearance of the vehicle V is not impaired, and
Strength and other attachment properties can be improved. Note that the installation position is not limited to the door mirror, but may be a position that does not impair the appearance of the vehicle V, for example, a door mirror peripheral portion, a direction indicator unit, a door handle unit, a protection molding unit, or the like.
【0012】左側集音部M1と右側集音部M2では、自
車両Vの周囲音を集音するとともに、この周囲音に対応
した音響信号を電気音響信号に変換する。具体的には、
図5のグラフG1、G2に示す如く、横軸を時間
(秒)、縦軸を電圧(ボルト)とした電気音響信号14
a、14bに変換される。電気音響信号への変換前の音
響信号は、周囲音における全周波数帯域の音情報を含む
信号であるために、周囲音が大きくなるにしたがって前
記電気音響信号14a、14bの電圧値も図5のグラフ
G1、G2に示すように増加する。なお、図5のグラフ
G1、G2では、自車両Vの左側側面の電気音響信号を
符号14aで示し、右側側面の電気音響信号を符号14
bで示してある。このように変換された電気音響信号1
4a、14bは、後述する左側信号処理部E1と右側信
号処理部E2にそれぞれ送られる。The left sound collecting section M1 and the right sound collecting section M2 collect ambient sounds of the vehicle V and convert an acoustic signal corresponding to the ambient sounds into an electric acoustic signal. In particular,
As shown in the graphs G1 and G2 of FIG. 5, the electroacoustic signal 14 with the horizontal axis representing time (seconds) and the vertical axis representing voltage (volts)
a and 14b. Since the sound signal before conversion into the electric sound signal is a signal containing sound information of the entire frequency band in the surrounding sound, the voltage values of the electric sound signals 14a and 14b also increase as the surrounding sound increases, as shown in FIG. It increases as shown in the graphs G1 and G2. In addition, in the graphs G1 and G2 of FIG. 5, the electroacoustic signal on the left side of the vehicle V is indicated by reference numeral 14a, and the electroacoustic signal on the right side is indicated by reference numeral 14.
Indicated by b. The electroacoustic signal 1 thus converted
4a and 14b are sent to a left signal processing unit E1 and a right signal processing unit E2, respectively, which will be described later.
【0013】次に信号処理部Eについて説明する。信号
処理部Eは、前述の如く左側集音部M1と右側集音部M
2で集音された周囲音を各々処理する左側信号処理部E
1と右側信号処理部E2から構成される。左側信号処理
部E1と右側信号処理部E2は、左右各々の左側集音部
M1と右側集音部M2からの電気音響信号を後述する処
理を行うものであり、その構成や作用等は全て同一のも
のである。従って、以後説明の必要のある場合以外は、
左側信号処理部E1と右側信号処理部E2を、単に信号
処理部Eとして説明を行う。Next, the signal processing section E will be described. The signal processing unit E includes the left sound collection unit M1 and the right sound collection unit M as described above.
Left signal processing unit E for processing each of the ambient sounds collected in step 2
1 and a right signal processing unit E2. The left signal processing unit E1 and the right signal processing unit E2 perform processing to be described later on the electroacoustic signals from the left and right left sound collection units M1 and M2, respectively, and have the same configuration and operation. belongs to. Therefore, unless it is necessary to explain in the future,
The left signal processing unit E1 and the right signal processing unit E2 will be described simply as the signal processing unit E.
【0014】信号処理部Eでの処理は、先ず、帯域通過
フィルタによって、左側集音部M1と右側集音部M2で
変換された電気音響信号14a、14bから低周波帯域
と高周波帯域の周波数成分を除去し、補正電気音響信号
に変換する処理を行う。この変換処理により車両の走行
音と直接関係無い高周波および低周波のいわゆる雑音成
分が除去される。The signal processing unit E first processes the low frequency band and high frequency band frequency components from the electroacoustic signals 14a and 14b converted by the left sound collecting unit M1 and the right sound collecting unit M2 by the band-pass filter. And a process of converting it into a corrected electroacoustic signal is performed. This conversion process removes so-called high-frequency and low-frequency noise components that are not directly related to the running sound of the vehicle.
【0015】次に、この補正音響信号を、高速フーリエ
変換(FFT)器で、所定時間毎(例えば、0.1秒
毎)にフーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号
に変換する。フーリエ変換を行う理由は、補正音響信号
が時間的な変化を表わす信号であり、接近車両の走行音
を解析するには、周波数空間の関数で表わされる信号が
適しているためである。図5のグラフG3には、補正音
響信号がフーリエ変換され音圧レベル信号に変換される
状態が示されており、グラフG3の横軸は周波数(H
z)を、縦軸は基準の強度(2×10−4dyn/cm
2)に対する比(dB)として、ある時間における音圧
レベル信号15を、抜き出して表わしている。なお、こ
の音圧レベル信号15は、所定時間毎の各時間に対して
各々存在する。Next, the corrected acoustic signal is Fourier-transformed by a fast Fourier transform (FFT) unit every predetermined time (for example, every 0.1 second), and is converted into a sound pressure level signal at each time. The Fourier transform is performed because the corrected sound signal is a signal representing a temporal change, and a signal represented by a function in a frequency space is suitable for analyzing a traveling sound of an approaching vehicle. The graph G3 in FIG. 5 shows a state in which the corrected acoustic signal is Fourier-transformed and converted into a sound pressure level signal, and the horizontal axis of the graph G3 indicates the frequency (H
z) and the vertical axis indicates the reference intensity (2 × 10 −4 dyn / cm).
As a ratio (dB) to 2), the sound pressure level signal 15 at a certain time is extracted and shown. The sound pressure level signal 15 exists for each predetermined time.
【0016】信号処理部Eによる処理が終了すると、こ
の処理結果は制御部Kに送られて更なる処理が行われ
る。制御部Kは、前述の如く左側信号処理部E1と右側
信号処理部E2で処理された音圧レベル信号から接近車
両を検出する車両検出部Tと、一般的な車両の音圧レベ
ル信号を格納する車両情報部Rと、車両情報部Rからの
車両音情報により接近車両の存在の有無を判断する比較
判断部Jと、車両検出部Tの検出結果と比較判断部Jの
判断結果の表示部への提供を制御する情報制御部Cとに
よって構成されている。When the processing by the signal processing unit E is completed, the result of this processing is sent to the control unit K for further processing. The control unit K stores a vehicle detection unit T that detects an approaching vehicle from the sound pressure level signals processed by the left signal processing unit E1 and the right signal processing unit E2 as described above, and stores a sound pressure level signal of a general vehicle. A vehicle information unit R, a comparison / judgment unit J for judging the presence / absence of an approaching vehicle based on vehicle sound information from the vehicle information unit R, and a display unit of the detection result of the vehicle detection unit T and the judgment result of the comparison judgment unit J And an information control unit C for controlling the provision of the information.
【0017】車両検出部Tでは、前記信号処理部Eで変
換された音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対
量を、判断レベルと比較して接近車両の検出が行われ
る。ここで、音圧レベル信号の絶対量とは、図5のグラ
フG4に示す時間軸における音圧レベル信号の各時間に
おける縦軸の値をいい、また、判断レベルとは、図5の
グラフG5に示す接近車両が発する走行音と推定される
音圧レベルの基準をいう。The vehicle detecting section T detects an approaching vehicle by comparing the absolute amount of the sound pressure level signal converted by the signal processing section E in a specific frequency band with a judgment level. Here, the absolute amount of the sound pressure level signal means the value of the vertical axis at each time of the sound pressure level signal on the time axis shown in the graph G4 of FIG. 5, and the judgment level is the graph G5 of FIG. The reference of the sound pressure level estimated as the traveling sound emitted by the approaching vehicle shown in FIG.
【0018】また、音圧レベル信号の特定周波数帯域
は、次に示す理由によって選択される。一般に、車両の
構造から生ずる振動による騒音等にあっては、音場の共
鳴によりタイヤ接地付近に1kHz程度の音波が定在す
る。この値はタイヤ固有のものであって車速の変化等に
より変動しないことが明らかである。従って、特定周波
数帯域にこの1kHz前後の周波数帯域が選択されるこ
ととなるが、この選択により車両以外の事物から発生す
るいわゆる雑音による誤判断が効果的に防止することが
できる。The specific frequency band of the sound pressure level signal is selected for the following reason. In general, in the case of noise due to vibration generated from the structure of a vehicle, sound waves of about 1 kHz are standing near the tire contact due to resonance of a sound field. It is clear that this value is specific to the tire and does not fluctuate due to a change in vehicle speed or the like. Accordingly, the frequency band of about 1 kHz is selected as the specific frequency band. By this selection, erroneous determination due to so-called noise generated from things other than the vehicle can be effectively prevented.
【0019】以下、具体的な車両検出部Tの検出処理に
ついて図5を参照して説明する。先ず図5のグラフG3
に示す1kHz前後の特定周波数帯域15aを抽出する
とともに、各時間における特定周波数帯域の音圧レベル
信号の平均を算出する処理を行う。この処理を所定時間
毎に実行し、時間軸に対する音圧レベル信号への変換を
行う。Hereinafter, a specific detection process of the vehicle detection unit T will be described with reference to FIG. First, a graph G3 in FIG.
And a process of calculating the average of the sound pressure level signals of the specific frequency band at each time while extracting the specific frequency band 15a around 1 kHz shown in FIG. This processing is executed at predetermined time intervals, and conversion into a sound pressure level signal on the time axis is performed.
【0020】図5のグラフG4には、左右の各々の時間
軸に対する音圧レベル信号16a,16bの絶対量を、
横軸を時間(秒)として、縦軸を基準の強度(2×10
−4dyn/cm2)に対する比(dB)として表わし
ている。音圧レベル信号の絶対量は、時間軸に対する音
圧レベル信号16a,16bの縦軸の値がそれに相当す
る。A graph G4 in FIG. 5 shows the absolute amounts of the sound pressure level signals 16a and 16b with respect to the left and right time axes, respectively.
The horizontal axis is time (seconds), and the vertical axis is reference intensity (2 × 10
−4 dyn / cm 2). The absolute value of the sound pressure level signal corresponds to the value on the vertical axis of the sound pressure level signals 16a and 16b with respect to the time axis.
【0021】また、この図5のグラフG4には、時間軸
に対する音圧レベル信号16a,16bについて下限値
17が設定されているが、時間軸に対する音圧レベル信
号16a,16bが、下限値17以下の場合には音圧レ
ベル信号16a,16bを下限値17までの補正を行
う。この下限値補正をすることにより、雑音を原因とし
た誤検出の発生が軽減されるとともに、後述する時間軸
に対する音圧レベル信号18a,18b(グラフG5参
照)に基づく車両接近判断の精度を向上させることがで
きる。The lower limit 17 is set for the sound pressure level signals 16a and 16b on the time axis in the graph G4 in FIG. 5, but the lower limit 17 is set for the sound pressure level signals 16a and 16b on the time axis. In the following cases, the sound pressure level signals 16a and 16b are corrected to the lower limit value 17. By correcting the lower limit, the occurrence of erroneous detection due to noise is reduced, and the accuracy of the vehicle approach determination based on the sound pressure level signals 18a and 18b (see graph G5) with respect to the time axis described later is improved. Can be done.
【0022】このような処理により、左右の各時間軸に
対する音圧レベル信号18a,18bの絶対量と判断レ
ベル19とを比較し、この絶対量が判断レベル19を超
えている場合には接近車両が検出されたと判断され、一
方超えていない場合には接近車両が検出されないと判断
される。なお、グラフG5では、時間軸に対する音圧レ
ベル信号18a,18bを横軸に時間(秒)として、縦
軸を基準の強度(2×10−4dyn/cm2)に対す
る比(dB)として表わしている。By such processing, the absolute values of the sound pressure level signals 18a and 18b for each of the left and right time axes are compared with the judgment level 19, and when the absolute amount exceeds the judgment level 19, the approaching vehicle Is detected, while if not exceeded, it is determined that the approaching vehicle is not detected. In the graph G5, the sound pressure level signals 18a and 18b with respect to the time axis are expressed as time (seconds) on the horizontal axis, and the vertical axis is expressed as a ratio (dB) to the reference intensity (2 × 10 −4 dyn / cm 2). .
【0023】次に、車両情報部Rについて説明を行う。
この車両情報部Rは、一般的な車両の音圧レベル信号情
報を格納する部位である。格納される車両の音圧レベル
信号情報としては、一般的な車両において音を発する機
器であるエンジン、タイヤからの走行音、及びエンジン
以外の補機類等が含まれる。なお、音圧レベル信号情報
とは、周波数軸に対する音圧レベル信号の波形形状を意
味するものである。また補機類とは、エンジンに対し、
補助的な役割をする車両の搭載機器類の総称を言い、例
えば、コンプレッサ、パワーステアリングポンプ、オル
タネータ、ラジエータファン等をいう。Next, the vehicle information section R will be described.
The vehicle information section R is a part that stores sound pressure level signal information of a general vehicle. The stored sound pressure level signal information of the vehicle includes an engine that is a device that emits sound in a general vehicle, a running sound from tires, and auxiliary equipment other than the engine. Note that the sound pressure level signal information means the waveform shape of the sound pressure level signal with respect to the frequency axis. Auxiliary equipment refers to the engine,
A general term for equipment mounted on a vehicle that plays an auxiliary role, such as a compressor, a power steering pump, an alternator, and a radiator fan.
【0024】次に、比較判断部Jについて説明する。比
較判断部Jでは、前記車両情報部Rからの車両音情報
(特定周波数帯域の音圧レベル信号の波形形状)によ
り、特定周波数帯域における周囲音の音圧レベル信号の
波形形状との比較によって接近車両V1の存在の有無を
判断する。Next, the comparison judgment section J will be described. In the comparison judgment unit J, the vehicle sound information (the waveform shape of the sound pressure level signal in the specific frequency band) from the vehicle information unit R is used to compare the waveform with the sound pressure level signal of the surrounding sound in the specific frequency band. It is determined whether the vehicle V1 exists.
【0025】先ず、信号処理部Eで変換された周囲音の
音圧レベル信号15が比較判断部Jに送られる。そし
て、車両情報部Rに格納される車両音情報のうち、一般
的な車両の走行音の音圧レベル信号も比較判断部Jに送
られる。そして、図6のグラフG6に示すように周囲音
の音圧レベル信号15と一般的な車両の車両音情報、特
に走行音の音圧レベル信号が選択された後、重ね合わさ
れて特定周波数帯域(1kHz前後の特定周波数帯域)
15aにおける両音圧レベル信号の波形形状の比較が行
われる。First, the sound pressure level signal 15 of the ambient sound converted by the signal processing unit E is sent to the comparison judgment unit J. Then, of the vehicle sound information stored in the vehicle information section R, the sound pressure level signal of the general running sound of the vehicle is also sent to the comparison determination section J. Then, as shown in the graph G6 of FIG. 6, after the sound pressure level signal 15 of the ambient sound and the vehicle sound information of the general vehicle, particularly the sound pressure level signal of the traveling sound, are selected, they are superimposed to form a specific frequency band ( (Specific frequency band around 1kHz)
A comparison is made between the waveform shapes of the two sound pressure level signals at 15a.
【0026】特定周波数帯域15aにおける信号処理部
Eと、車両情報部Rの両音圧レベル信号の波形形状の比
較は、両音圧レベル信号の波形形状の差が解析され、こ
の解析値が所定の範囲値以内に有る場合には接近車両の
存在の有無が「接近車両の存在が有る」と判断する。一
方、解析値が所定の範囲値外である場合には「接近車両
の存在が無し」と判断する。The comparison between the waveform shapes of the two sound pressure level signals of the signal processing unit E and the vehicle information unit R in the specific frequency band 15a is performed by analyzing the difference between the waveform shapes of the two sound pressure level signals. Is within the range value, the presence or absence of the approaching vehicle is determined to be "there is an approaching vehicle." On the other hand, when the analysis value is out of the predetermined range value, it is determined that “there is no vehicle approaching”.
【0027】次に情報制御部Cでは、提供される前記車
両検出部Tからの検出結果と前記比較判断部Jの判断結
果を後述の表示部Dに提供するか否かの制御が行われ
る。車両検出部Tからの検出結果と比較判断部Jの判断
結果に基づいて表示部Dへ接近車両V1の存在の有無の
情報を提供することにより、より精度の高い情報の提供
ができる。表示部Dでは、情報制御部Cからの接近車両
V1の情報を表示する。Next, the information control unit C controls whether or not to provide the detection result provided by the vehicle detection unit T and the judgment result of the comparison judgment unit J to a display unit D described later. By providing information on the presence or absence of the approaching vehicle V1 to the display unit D based on the detection result from the vehicle detection unit T and the determination result of the comparison determination unit J, more accurate information can be provided. The display unit D displays information on the approaching vehicle V1 from the information control unit C.
【0028】このような構成による接近車両検出装置1
による接近車両検出方法を以下に説明する。本発明に係
る接近車両検出方法は、図3に示すように集音工程(S
10)と、信号処理工程(S20)と、車両検出工程
(S30)と、比較判断工程(S40)と、車両情報工
程(S50)と、情報制御工程(S60)及び表示工程
(S70)により概ね構成されている。なお、信号処理
工程(S20)は、左側集音工程(S10L)と右側集
音工程(S10R)で集音された周囲音を各々処理する
左側信号処理工程(S20L)と右側信号処理工程(S
20R)からなる。An approaching vehicle detection device 1 having such a configuration
The following describes a method for detecting an approaching vehicle by using the following method. As shown in FIG. 3, the approaching vehicle detection method according to the present invention includes a sound collecting step (S
10), a signal processing step (S20), a vehicle detection step (S30), a comparison determination step (S40), a vehicle information step (S50), an information control step (S60), and a display step (S70). It is configured. The signal processing step (S20) includes a left signal processing step (S20L) and a right signal processing step (S20) for processing the ambient sounds collected in the left sound collection step (S10L) and the right sound collection step (S10R), respectively.
20R).
【0029】集音工程(S10)について説明を行う
が、右側集音工程(S10R)と左側集音工程(S10
L)は同一の工程を有するために、一方の右側集音工程
(S10R)の説明のみ行い、左側集音工程(S10
L)の説明は省略する。右側集音工程(S10R)は、
自車両Vの周囲音を集音する工程であり、自車両Vの左
側側面に取付けられた指向性を有するマイクロフォンに
より自車両Vの周囲音を集音する。The sound collecting step (S10) will be described. The right sound collecting step (S10R) and the left sound collecting step (S10) are described.
Since L) has the same process, only the right sound collecting process (S10R) will be described, and the left sound collecting process (S10R) will be described.
The description of L) is omitted. The right sound collection step (S10R)
This is a step of collecting ambient sounds of the own vehicle V. In this step, ambient sounds of the own vehicle V are collected by a directional microphone attached to the left side surface of the own vehicle V.
【0030】右側集音部工程(S10R)では、図4に
示すように自車両Vの周囲音を集音するとともに、この
周囲音に対応した音響信号を電気音響信号に変換する
(S11)。集音された音響信号は、図5のグラフG
1、G2に示す如く、横軸を時間(秒)として、縦軸を
電圧(ボルト)とした電気音響信号14a,14bに変
換される。電気音響信号への変換前の音響信号は、周囲
音における全周波数帯域の音情報を含む信号であるため
に、周囲音が大きくなるにしたがって前記電気音響信号
14a,14bの電圧値も図5のグラフG1,G2に示
すように増加する。このように変換された電気音響信号
14a、14bは、後述する左側信号処理工程(S20
L)と右側信号処理工程(S20R)にそれぞれ送られ
る。In the right sound collecting step (S10R), as shown in FIG. 4, the surrounding sound of the vehicle V is collected, and an acoustic signal corresponding to the surrounding sound is converted into an electric acoustic signal (S11). The collected sound signal is represented by a graph G in FIG.
1, as shown by G2, the horizontal axis represents time (seconds) and the vertical axis represents voltage (volts), and is converted into electroacoustic signals 14a and 14b. Since the sound signal before conversion into the electric sound signal is a signal including sound information of the entire frequency band in the surrounding sound, the voltage values of the electric sound signals 14a and 14b also increase as the surrounding sound increases, as shown in FIG. It increases as shown in the graphs G1 and G2. The thus converted electroacoustic signals 14a and 14b are used in a left signal processing step (S20) to be described later.
L) and the right signal processing step (S20R).
【0031】図3に示す信号処理工程(S20)の左側
信号処理工程(S20L)と右側信号処理工程(S20
R)は、先ず、図4に示すように帯域通過フィルタによ
って、集音工程(S10)で変換された電気音響信号1
4a、14bから低周波帯域と高周波帯域の周波数成分
を除去し、それぞれ補正音響信号に変換する処理を行う
(S21)。この変換処理により、車両の走行音と直接
関係の無い高周波および低周波のいわゆる雑音成分が除
去される。The left signal processing step (S20L) and the right signal processing step (S20) of the signal processing step (S20) shown in FIG.
R) is, first, the electroacoustic signal 1 converted in the sound collection step (S10) by the band-pass filter as shown in FIG.
The processing of removing the frequency components of the low frequency band and the high frequency band from 4a and 14b and converting them into corrected sound signals is performed (S21). By this conversion processing, so-called high-frequency and low-frequency noise components which are not directly related to the running sound of the vehicle are removed.
【0032】次に、この補正音響信号を、高速フーリエ
変換(FFT)器で、所定時間毎(例えば、0.1秒
毎)にフーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号
に変換する(S22)。フーリエ変換を行う理由は、補
正音響信号が時間的な変化を表わす信号であり、接近車
両V1の走行音を解析するには、周波数空間の関数で表
わされる信号が適しているためである。図5のグラフG
3には、補正音響信号がフーリエ変換され音圧レベル信
号に変換される状態が示されており、このグラフG3の
横軸は周波数(Hz)を、縦軸は基準の強度(2×10
−4dyn/cm2)に対する比(dB)として、ある
時間における音圧レベル信号15を、抜き出して表わし
ている。なお、この音圧レベル信号15は、所定時間毎
の各時間に対して各々存在する。Next, the corrected acoustic signal is Fourier-transformed by a fast Fourier transform (FFT) unit at predetermined time intervals (for example, every 0.1 second), and is converted into a sound pressure level signal at each time (S22). ). The Fourier transform is performed because the corrected sound signal is a signal representing a temporal change, and a signal represented by a function in a frequency space is suitable for analyzing the traveling sound of the approaching vehicle V1. Graph G in FIG.
3 shows a state in which the corrected acoustic signal is Fourier-transformed and converted into a sound pressure level signal. The horizontal axis of the graph G3 represents the frequency (Hz), and the vertical axis represents the reference intensity (2 × 10
The sound pressure level signal 15 at a certain time is extracted and expressed as a ratio (dB) to (−4 dyn / cm 2). The sound pressure level signal 15 exists for each predetermined time.
【0033】フーリエ変換(FFT)が完了すると、図
4に示すようにフラグの初期化が行われる(S23)。
そして、フラグの初期化として「車両らしさフラグ」を
「1」に、「接近車両有りフラグ」と「接近車両無しフ
ラグ」は「OFF」に設定する。ここで「フラグ」と
は、情報の判断工程における条件の発生を意味し、ま
た、「フラグの初期化」とは、情報の判断工程における
条件の発生を知らせるために用いられる種々の識別子の
初期化を意味する。When the Fourier transform (FFT) is completed, a flag is initialized as shown in FIG. 4 (S23).
Then, as initialization of the flags, the “vehicle likeness flag” is set to “1”, and the “approaching vehicle presence flag” and the “approaching vehicle absence flag” are set to “OFF”. Here, "flag" means the occurrence of a condition in the information determination step, and "initialization of the flag" means the initial state of various identifiers used to notify the occurrence of the condition in the information determination step. Means
【0034】信号処理工程(S20)で処理された音圧
レベル信号は、図3に示すように車両検出工程(S3
0)と比較判断工程(S40)に送られる。The sound pressure level signal processed in the signal processing step (S20) is applied to the vehicle detection step (S3) as shown in FIG.
0) and sent to the comparison / determination step (S40).
【0035】比較判断工程(S40)では、信号処理工
程(S20)で処理された音圧レベル信号と後述する車
両情報工程(S50)に格納される一般的な車両の車両
音情報である音圧レベル信号との波形形状の比較が行わ
れ、接近車両の存在の有無が判断される。先ず、信号処
理工程(S20)から送られた音圧レベル信号が一定の
音圧レベルであるか否かが判断される(S41)。そし
て一定の音圧レベル以上である場合には車両情報工程
(S50)に格納される一般的な車両の車両音情報の音
圧レベル信号と信号処理工程(S20)で処理された音
圧レベル信号の特定周波数帯域における波形形状の比較
解析が行われる(S42、S43)。In the comparing and judging step (S40), the sound pressure level signal processed in the signal processing step (S20) and the sound pressure which is vehicle sound information of a general vehicle stored in a vehicle information step (S50) described later. The waveform shape is compared with the level signal to determine whether there is an approaching vehicle. First, it is determined whether or not the sound pressure level signal sent from the signal processing step (S20) has a constant sound pressure level (S41). If the sound pressure level is equal to or higher than the predetermined sound pressure level, the sound pressure level signal of the vehicle sound information of a general vehicle stored in the vehicle information step (S50) and the sound pressure level signal processed in the signal processing step (S20) The comparative analysis of the waveform shape in the specific frequency band is performed (S42, S43).
【0036】この工程(S43)で、解析される両音圧
レベル信号の波形形状は、図6に示すように、例えば両
音圧レベル信号の特定周波数帯域間の差が計測され、そ
の差が、設定された範囲以内の場合には「似ている」と
解析され、また、設定範囲以外の場合には「似ていな
い」と解析される(S43)。この解析の結果で「似て
いない」とされた場合には「車両らしさフラグ」を
「0」にする(S44)。一方、「似ている」と解析さ
れた場合には「車両らしさフラグ」を「1」に維持する
(S44)。In this step (S43), as shown in FIG. 6, for example, the difference between the specific frequency bands of the two sound pressure level signals is measured, and the difference between the two sound pressure level signals is measured. If it is within the set range, it is analyzed as "similar", and if it is out of the set range, it is analyzed as "not similar" (S43). If the result of this analysis is "not similar", the "vehicle likeness flag" is set to "0" (S44). On the other hand, when it is analyzed that "similar", the "vehicle likeness flag" is maintained at "1" (S44).
【0037】車両検出工程(S30)は、信号処理工程
(S20)で処理された音圧レベル信号を受けとって、
音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量を、判
断レベルと比較して接近車両V1の検出を行う工程であ
る。先ず、信号処理工程(S20)で処理された音圧レ
ベル信号を受けとって、音圧レベル信号の特定周波数帯
域の選択が行われる(S31)。この特定周波数帯域と
しては前述の如く、車両の構造から生ずる振動による騒
音等にあっては、音場の共鳴によりタイヤ接地付近に1
kHz程度の音波が定在するが、この値はタイヤ固有の
ものであって車速の変化等により変動しないことが明ら
かであるために、従って、特定周波数帯域にこの1kH
z前後の周波数帯域が選択されることとなる(S3
1)。The vehicle detecting step (S30) receives the sound pressure level signal processed in the signal processing step (S20),
This is a step of comparing the absolute amount of the sound pressure level signal in the specific frequency band with the judgment level to detect the approaching vehicle V1. First, upon receiving the sound pressure level signal processed in the signal processing step (S20), a specific frequency band of the sound pressure level signal is selected (S31). As described above, the specific frequency band includes, for example, noise due to vibration generated from the structure of the vehicle, such as one near the tire contact due to resonance of the sound field.
Although a sound wave of about kHz is present, it is clear that this value is unique to the tire and does not fluctuate due to a change in vehicle speed or the like.
The frequency band around z is selected (S3
1).
【0038】そして、次に音圧レベル信号の音圧レベル
が測定され、一定の音圧レベル信号の値に達しない場合
には、この音圧レベル信号は下限値の補正が行われ、下
限値の引き上げが行われる(S32)。下限値の補正
は、図5のグラフG4に示すように、時間軸に対する音
圧レベル信号16a、16bについて設定されている下
限値17に補正することをいう。下限値補正をすること
によって、雑音を原因とした誤検出の発生が軽減される
とともに、後述する音圧レベル信号18a、18b(グ
ラフG5参照)に基づく車両接近判断の精度を向上させ
ることができる。Then, the sound pressure level of the sound pressure level signal is measured. If the sound pressure level signal does not reach a certain value, the sound pressure level signal is corrected for a lower limit value. Is raised (S32). The correction of the lower limit refers to correction to the lower limit 17 set for the sound pressure level signals 16a and 16b with respect to the time axis, as shown in a graph G4 of FIG. By correcting the lower limit, the occurrence of erroneous detection due to noise can be reduced, and the accuracy of vehicle approach determination based on sound pressure level signals 18a and 18b (see graph G5) described later can be improved. .
【0039】次に、下限値の補正が完了した音圧レベル
信号の特定周波数帯域における絶対量と判断レベルとの
比較が行われる(S33)。この工程(S33)で音圧
レベル信号が、判断レベル以上の値を有する場合には接
近車両V1が検出されたと判断する(S34)。一方、
音圧レベル信号が、判断レベル以下の場合には接近車両
無しと判断される(S35)。この両判断結果は後述す
る情報制御工程(S60)に送られて接近車両V1の存
在の有無が判断される(S62)。なお、音圧レベル信
号の絶対量とは、図5のグラフG4に示す時間軸におけ
る音圧レベル信号の各時間における縦軸の値をいい、ま
た、判断レベルとは、図5のグラフG5に示す接近車両
が発する走行音と推定される音圧レベルの基準をいう。Next, a comparison is made between the absolute amount of the sound pressure level signal in which the correction of the lower limit has been completed in the specific frequency band and the judgment level (S33). If the sound pressure level signal has a value equal to or higher than the determination level in this step (S33), it is determined that the approaching vehicle V1 has been detected (S34). on the other hand,
If the sound pressure level signal is lower than the determination level, it is determined that there is no approaching vehicle (S35). The results of these two determinations are sent to the information control step (S60) described later, and it is determined whether or not the approaching vehicle V1 exists (S62). Note that the absolute amount of the sound pressure level signal refers to the value of the vertical axis at each time of the sound pressure level signal on the time axis shown in the graph G4 of FIG. This refers to the reference of the sound pressure level estimated as the traveling sound generated by the approaching vehicle shown.
【0040】車両検出工程(S30)の検出結果と、比
較判断工程(S40)の判断結果は、共に情報制御工程
(S60)に送られる。この情報制御工程(S60)で
は、車両検出工程(S30)の検出結果に基づいて接近
車両の有無が判断される。即ち、「車両らしさフラグ」
(S44)が「0」の場合には接近車両有りと判断され
て(S61)、「接近車両有りフラグ」がONの状態と
なる(S63)。また、「車両らしさフラグ」(S4
4)が「1」の場合には接近車両無しと判断され(S6
1)、「接近車両無しフラグ」がONとなる(S6
4)。The detection result of the vehicle detection step (S30) and the judgment result of the comparison judgment step (S40) are both sent to the information control step (S60). In this information control step (S60), the presence or absence of an approaching vehicle is determined based on the detection result of the vehicle detection step (S30). That is, "vehicle-likeness flag"
If (S44) is "0", it is determined that there is an approaching vehicle (S61), and the "approaching vehicle presence flag" is turned ON (S63). In addition, "vehicle likeness flag" (S4
If 4) is "1", it is determined that there is no approaching vehicle (S6).
1) The "no approaching vehicle flag" is turned ON (S6)
4).
【0041】また、比較判断工程(S40)から送られ
た判断結果は「接近車両有り」(S34)「接近車両無
し」(S35)の判断に基づいて接近車両V1の有無が
判断される(S62)。即ち、「接近車両有り」(S3
4)がONとなっている場合には「接近車両有りフラ
グ」はONの状態となり(S63)、また「接近車両無
し」(S35)がONとなっている場合には「接近車両
無しフラグ」がONとなる(S64)。The judgment result sent from the comparison judging step (S40) is based on the judgment of "approaching vehicle" (S34) and "no approaching vehicle" (S35) to judge the presence or absence of the approaching vehicle V1 (S62). ). That is, "there is an approaching vehicle" (S3
If “4) is ON, the“ approaching vehicle present flag ”is in the ON state (S63), and if“ No approaching vehicle ”(S35) is ON, the“ approaching vehicle absence flag ” Is turned ON (S64).
【0042】以上説明の工程によって、接近車両の存在
の有無が検出され判断されると、この判断結果は表示工
程(S70)に送られて、接近車両の存在の有無が運転
者に表示される。When the presence or absence of an approaching vehicle is detected and determined by the above-described steps, the determination result is sent to a display step (S70), and the presence or absence of the approaching vehicle is displayed to the driver. .
【0043】なお、本実施の形態の説明においては、車
両検出部(車両検出工程)で接近車両V1の検出をする
部位(工程)を備え、さらに情報制御部(情報制御工
程)にて接近車両の情報を総合的に判断を行う構成とし
たが、比較判断部(比較判断工程)によってのみ、接近
車両の存在の有無を判断することができるのは勿論であ
る。In the description of the present embodiment, the vehicle detecting section (vehicle detecting step) includes a portion (step) for detecting approaching vehicle V1, and the information controlling section (information controlling step) further includes an approaching vehicle. However, it is needless to say that the presence or absence of the approaching vehicle can be determined only by the comparison determination unit (comparison determination step).
【0044】[0044]
【発明の効果】本発明に係る接近車両検出装置及びその
検出方法によれば、次のような効果を奏する。即ち、接
近車両の存在の有無の判断に際し、予め入力され自車両
情報の走行音の特定周波数帯域の音圧レベル信号の波形
形状と、集音した周囲音の特定周波数帯域における音圧
レベル信号の波形形状との比較解析により、接近車両の
存在の有無を判断するという、いわゆる音質に基づく判
断となるために、従来と比較してより正確な接近車両の
存在の有無を判断することが可能となる。According to the approaching vehicle detection device and the detection method thereof according to the present invention, the following effects can be obtained. That is, when determining the presence or absence of the approaching vehicle, the waveform shape of the sound pressure level signal in the specific frequency band of the traveling sound of the vehicle information input in advance and the sound pressure level signal in the specific frequency band of the collected ambient sound are used. The comparison analysis with the waveform shape determines the presence or absence of an approaching vehicle.This is a so-called sound quality determination, so it is possible to determine the presence or absence of an approaching vehicle more accurately than in the past. Become.
【図1】死角のある交差点の模式的な平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of an intersection with a blind spot.
【図2】本発明に係る接近車両検出装置を搭載した自車
両の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a host vehicle equipped with the approaching vehicle detection device according to the present invention.
【図3】本発明に係る接近車両検出方法のシステム構成
図である。FIG. 3 is a system configuration diagram of an approaching vehicle detection method according to the present invention.
【図4】接近車両検出方法の全体フローチャートであ
る。FIG. 4 is an overall flowchart of an approaching vehicle detection method.
【図5】接近車両検出方法の概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram of an approaching vehicle detection method.
【図6】特定周波数帯域における音圧レベル信号の比較
図である。FIG. 6 is a comparison diagram of sound pressure level signals in a specific frequency band.
1 接近車両検出装置 C 情報制御部 D 表示部 E 信号処理部 J 比較判断部 K 制御部 M1 左側集音部 M2 右側集音部 R 車両情報部 T 車両検出部 V 自車両 V1 接近車両 DESCRIPTION OF REFERENCE NUMERALS 1 approaching vehicle detection device C information control unit D display unit E signal processing unit J comparison determination unit K control unit M1 left sound collection unit M2 right sound collection unit R vehicle information unit T vehicle detection unit V own vehicle V1 approaching vehicle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 辻 孝之 埼玉県和光市中央1 丁目4番1号 株式 会社本田技術研究所内 Fターム(参考) 5C086 AA53 BA22 CA09 CB26 EA11 EA15 EA33 EA45 FA11 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04 LL08 LL15 5J070 AC01 AE01 AF03 AH25 AH35 AH40 AK22 BD10 BG01 ──────────────────────────────────────────────────の Continuing on the front page (72) Inventor Takayuki Tsuji 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama F-term in Honda R & D Co., Ltd. 5C086 AA53 BA22 CA09 CB26 EA11 EA15 EA33 EA45 FA11 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04 LL08 LL15 5J070 AC01 AE01 AF03 AH25 AH35 AH40 AK22 BD10 BG01
Claims (2)
音部と、 当該周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理部と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域の波形形状と車両
情報部に格納される一般的な車両の音圧レベル信号の特
定周波数帯域の波形形状との比較により、接近車両の存
在の有無を判断する比較判断部と、 前記比較判断部の判断結果を表示する表示部とを有する
ことを特徴とする接近車両検出装置。1. A sound collection unit attached to a host vehicle for collecting ambient sound, a signal processing unit for converting the ambient sound into a sound pressure level signal, and a waveform shape of the sound pressure level signal in a specific frequency band. By comparing the sound pressure level signal of a general vehicle stored in the vehicle information unit with the waveform shape of a specific frequency band, a comparison determination unit that determines whether there is an approaching vehicle, and a determination result of the comparison determination unit An approaching vehicle detection device, comprising: a display unit for displaying.
音工程と、 当該周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理工程
と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域の波形形状と車両
情報工程に格納される一般的な車両の音圧レベル信号の
特定周波数帯域の波形形状との比較により、接近車両の
存在の有無を判断する比較判断工程と、 前記比較判断工程の判断結果を表示する表示工程とを有
することを特徴とする接近車両検出方法。2. A sound collecting step mounted on the vehicle to collect ambient sound, a signal processing step of converting the ambient sound into a sound pressure level signal, and a waveform shape of the sound pressure level signal in a specific frequency band. By comparing the sound pressure level signal of a general vehicle stored in the vehicle information process with the waveform shape of a specific frequency band, a comparison determining step of determining the presence or absence of an approaching vehicle, and a determination result of the comparison determining step And a display step of displaying.
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---|---|---|---|
JP10297474A JP2000123267A (en) | 1998-10-20 | 1998-10-20 | Device for approaching vehicle detection and method for the same |
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