Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

JP2000198453A - 車両のステア―バイ―ワイヤ操舵システム - Google Patents

車両のステア―バイ―ワイヤ操舵システム

Info

Publication number
JP2000198453A
JP2000198453A JP11369009A JP36900999A JP2000198453A JP 2000198453 A JP2000198453 A JP 2000198453A JP 11369009 A JP11369009 A JP 11369009A JP 36900999 A JP36900999 A JP 36900999A JP 2000198453 A JP2000198453 A JP 2000198453A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
steering wheel
control device
steer
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP11369009A
Other languages
English (en)
Inventor
Elmar Dilger
ディルガー エルマー
Peter Ahner
アーナー ペーター
Herbert Lohner
ローナー ヘルベルト
Peter Dominke
ドミンケ ペーター
Chi-Thuan Cao
カオ チ−スアン
Helmut Janetzke
ヤネッケ ヘルムート
Wolfgang Pfeiffer
プファイファー ヴォルフォガング
Ngoc-Thach Nguyen
グエン ゴック−タック
Thorsten Allgeier
アルガイアー トルステン
Bo Yuan
ユアン ボー
Bernd Mueller
ミュラー ベルント
Werner Harter
ハーター ヴェルナー
Werner Hess
ヘス ヴェルナー
Klaus Ries-Mueller
リース−ミュラー クラウス
Thomas Sauer
ザウアー トーマス
Peter Prof Blessing
ブレッシング ペーター
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19912169A external-priority patent/DE19912169A1/de
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2000198453A publication Critical patent/JP2000198453A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバの操舵意思を修正し,ドライバ意思
を個別にフレキシブルに実行可能なステア−バイ−ワイ
ヤ操舵システムを提供する。 【解決手段】 前車軸のステアリングギアボックスある
いは2つの前車輪に取りつけられた電子制御される電動
操舵アクチュエータ,電子操舵制御装置及びフィードバ
ックアクチュエータからなるステア−バイ−ワイヤ操舵
システムに関する。ドライバの操舵意思は,ステアリン
グホイールからセンサにより取り出される。路面反力
は,フィードバックアクチュエータによりステアリング
ホイールを介してドライバに伝達される。ステアリング
コラムを省略することにより失われる,ドライバ操舵意
思に多大な影響を与える路面感覚は,フィードバックア
クチュエータによりシミュレートされる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は,ステア−バイ−ワ
イヤ操舵システムに関し,さらに詳細には,前車軸のス
テアリングギアボックスあるいは両操舵前車輪に取り付
けられた電子制御アクチュエータと,ドライバの操舵意
思をステアリングホールを介して取り出すステアリング
ホイールセンサと,路面反力をステアリングホイールを
介してドライバに伝達するフィードバックアクチュエー
タとを有するステア−バイ−ワイヤ操舵システムに関す
る。
【0002】
【従来の技術】上記車両のステア−バイ−ワイヤ操舵シ
ステムは,ドイツ特許公報第DE19540956C1
号から周知である。この公知の操舵システムにおいて
は,通常時には,ステアリングホイールと操舵車輪用ス
テアリングギアボックスとの間の機械的な結合は,クラ
ッチを開放することにより切り離されている。
【0003】この操舵システムは,ステアリングホイー
ルがステアリングギアボックスと間接的にのみ結合する
ステア−バイ−ワイヤ操舵システムである。ここで,ス
テアリングホイールを介して,路面反力をドライバに伝
達するために,セルフロックしない電動機として手動ア
クチュエータが設置される。この手動アクチュエータ
は,電子制御装置により制御され,操作抵抗をステアリ
ングホイールに与えることができる。
【0004】米国特許公報第US5347458号によ
り既知である他のステア−バイ−ワイヤ操舵システム
は,ステアリングホイールに反応力を与えるために,ス
テアリングホイールシャフトを作動するステアリングホ
イールアクチュエータが使用される。この反応力は,ス
テアリングホイールの角加速度に比例する加速度項と,
ステアリングホイールの角速度に比例する速度項と,ス
テアリングホイールの変位角に比例する比例項と,及び
ステアリングホイールのニュートラル位置からの変位方
向で符号が異なる所定値の定数項とを有する数学的な関
数として表される。
【0005】ステアリングホイールに作用するこの反応
力により,ドライバは,従来の操舵システムで通常得ら
れるステアリングホイール力に拮抗作用を与えるばかり
でなく,ステアリングホイールを介して車両状態をドラ
イバに伝達することができるので,車両操舵性及車両安
定性が向上する。このことにより,ドライバは,正しい
操舵操作を実行することができる。
【0006】また,例えば車両速度などの車両制御状況
に応じて,反応力を表す数学的関数の上記項のうち,少
なくとも1つの係数を変更することにより,各個別の適
用状況に応じた最適な反応力を発生することができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら,上記従
来例においては,操舵角センサにより検出されるドライ
バの操舵意思を走行パラメータにより修正することがで
きないので,各ドライバの要求に個別に適応することが
できない。さらに,例えば操舵アクチュエータの出力を
監視しないことから,例えば悪路区間では出力が絞られ
ず,また,操舵アクチュエータが過負荷の場合にはステ
アリングホイールからドライバに感覚フィードバックが
伝達されないなど,従来のシステムでは,機能実現に関
してフレキシブルな構造ではないという問題がある。
【0008】したがって,本発明の課題は,ドライバの
操舵意思を修正し,ドライバ意思を個別にフレキシブル
に実行することが可能な新規かつ改良されたステア−バ
イ−ワイヤ操舵システムを提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に,請求項1に記載の発明においては,前車軸のステア
リングギアボックスあるいは両操舵前車輪に取り付けら
れた電子制御される操舵アクチュエータと,ステアリン
グホイールを介してドライバの操舵意思を取り出すステ
アリングホイールアクチュエータと,前記ステアリング
ホイールを介して前記ドライバに路面反力を伝達するフ
ィードバックユニットと,前記操舵アクチュエータに接
続され,操舵角センサにより検出された前記ドライバの
操舵意思を走行動特性の変量に応じて修正し,前記修正
された操舵意思に基づいて1あるいは2以上の前記操舵
アクチュエータの目標値を算出する目標値算出装置とを
有する電子操舵制御装置と,トランスミッションを介し
て前記ステアリングホイールに接続されるステアリング
ホイールアクチュエータと,前記ステアリングホイール
アクチュエータを制御するステアリングホイール制御装
置とからなるフィードバックアクチュエータとを有する
車両のステア−バイ−ワイヤ操舵システムであって,前
記ステアリングホイール制御装置は,1または2以上の
前記操舵アクチュエータに設置されたトルクセンサによ
り測定された復帰トルクあるいは電流センサにより測定
された復帰電流に基づいて,あるいは,前記操舵角セン
サにより測定された信号及び車両の他の状態信号により
シミュレートされた復帰トルクに基づいて,前記ステア
リングホイールアクチュエータを介して前記ステアリン
グホイールに伝達されるハンドトルクの基礎となる前記
ドライバの目標ハンドトルクを算出することを特徴とす
るステア−バイ−ワイヤ操舵システムが提供される。
【0010】本項記載の発明では,ステアリングコラム
を省略することにより失われる,ドライバ操舵意思に多
大な影響を与える路面感覚は,フィードバックアクチュ
エータによりシミュレートされるので,ステアリングホ
イール制御装置に対して適応目標値を設定でき,様々な
ドライバ要求に応じて個別に適応することができる。こ
のようにフレキシブルなシステムを提供することができ
る。
【0011】また,請求項2に記載の発明では,前記電
子操舵制御装置は,新たな目標ハンドトルク値を,前記
ドライバの操舵意思及び走行速度に従属する関数に応じ
て, δ =f(v)・δ (δ :新たな目標ハンドトルク値,δ:ドライバ
の操舵意思,f(v):走行速度に従属する関数) 式に従って修正して前記電子操舵制御装置に供給し,可
変の操舵角変換比を形成する如く構成したので,走行速
度に従属する可変の操舵角変換比により,ドライバ操舵
意思を車両駆動状態に応じて修正できるので,横方向の
動特性が改良され,操舵快適性が向上する。また,請求
項3に記載の発明のように,前記電子操舵制御装置は,
前記走行速度の単純関数f(v)により前記操舵角変換
比を変化させることができる。
【0012】また,請求項4に記載の発明では,前記電
子操舵制御装置は,前記走行動特性に応じて前記ドライ
バの操舵意思を修正するヨー制御装置に接続される如く
構成したので,ヨー制御装置の合成出力を修正ドライバ
操舵意思として設定することができる。この結果,ドラ
イバは,走行車両の所望のヨー特性を得ることができ
る。例えば,請求項5に記載の発明のように,前記ヨー
制御装置は,
【0013】
【数3】
【0014】に従って,目標ヨー特性(ωref)を設
定する基準発生器と接続される如く構成すれば,目標ヨ
ー特性を調整することができる。
【0015】また,請求項6に記載の発明では,前記操
舵アクチュエータが前記操舵前車輪を個別に操舵する場
合には,前記ヨー制御装置は,前記ドライバの操舵意思
を,各カーブ内側及び外側の車輪の幾何学配置に応じて
【0016】
【数4】
【0017】式に従って修正する如く構成したので,前
車輪を個別に操舵するシステムであっても,外側車輪と
内側車輪の幾何学配置を考慮して,修正ドライバ操舵意
思δ を算出することができる。
【0018】また,請求項7に記載の発明では,車両モ
デルに基づいて走行速度及び実際操舵角に基づいて車両
のヨー特性及び車輪の斜め走行角度を計算し,タイヤモ
デルに基づいて前記操舵前車輪での復帰トルクを計算す
るフィードバックシミュレータと,前記車両モデルに後
段接続され,ステアリングコラム内の摩擦及び弾性を考
慮して前記ステアリングホイールの前記目標ハンドトル
クを計算するステアリングコラムモデルとを有する如く
構成したので,後段接続されたステアリングコラムモデ
ル(ステアリングホイール,ステアリングコラム,ラッ
ク,トラックレバー,サーボ支援など)により,摩擦及
び弾性を考慮して,ステアリングホイールのハンドトル
クを計算することができる。
【0019】また,請求項8に記載の発明では,前記フ
ィードバックシミュレータは,後段接続される操舵特性
モデルの特徴パラメータを有するマップを格納し,各車
両状況に応じて前記ステアリングホイールアクチュエー
タを調整するための前記目標ハンドトルクを計算する如
く構成したので,操舵装置の摩擦及び弾性を考慮して,
後段接続された操舵特性モデルの特徴パラメータが格納
されるマップを使用することにより,様々な走行状況
(速度,道路摩擦係数,操舵角など)に応じて,適応ハ
ンドトルクを計算することができる。
【0020】また,請求項9に記載の発明では,前記ス
テアリングホイール制御装置は,前記操舵前車輪で測定
された前記復帰トルク,あるいは1または2以上の前記
操舵アクチュエータで測定された前記復帰電流を変換し
て,前記ステアリングホイール制御装置に後段接続され
た前記ステアリングコラムモデルに伝達し,前記ステア
リングコラムモデルは,前記ステアリングホイールアク
チュエータに供給される前記目標ハンドトルクを算出す
る如く構成したので,様々なドライバ要求に応じて個別
に適応したステアリングホイールのハンドトルクを計算
することができる。
【0021】また,請求項10に記載の発明では,前記
ステアリングホイール制御装置は,前記ハンドトルク
を,所定の最大値に制限する如く構成したので,最大ト
ルクが制限されることにより,修正目標ステアリングホ
イールトルクは,例えば現在のサーボ操舵での一般的な
走行感覚を伝達することができる。
【0022】また,請求項11に記載の発明では,前記
ステアリングホイール制御装置は,前記ステアリングホ
イールアクチュエータを介して前記ステアリングホイー
ルに伝達する感覚信号により,1つ又は2以上の前記操
舵アクチュエータの過負荷をドライバに通知する如く構
成したので,正常に操舵されないことをドライバに伝達
することができる。例えば,請求項12に記載の発明の
ように,前記感覚信号は,前記ステアリングホイールの
振動である如く構成すれば,確実かつ容易にドライバに
通知することができる。
【0023】また,請求項13に記載の発明では,前記
車両の機能を開ループ制御及び/又は閉ループ制御す
る,アンチブロッキング(ABS),トラクションコン
トロール(ASR),走行安定性(FDR/ESP),
距離制御(ACC),エンジン制御,シャシ開ループ制
御,シャシ閉ループ制御あるいはタイヤ空気圧検出装置
の群から選択される少なくとも1つの制御装置内で形成
された情報が,前記ステアリングホイール制御装置に供
給され,前記情報に応じて前記目標ハンドトルクが算出
される如く構成したので,システム複合体において提供
される情報(例えばABS,ESP,ACCなど)を使
用することにより,ステアリングホイールにおける復帰
トルクを変化させて,ドライバに通知することができ
る。
【0024】また,請求項14に記載の発明では,ステ
アリングホイール制御装置は,前記ステアリングホイー
ルアクチュエータに供給されるハンドトルクを,路面を
グリップ状況あるいは前記ABS制御装置により算出さ
れた路面の摩擦係数に応じて変化させる如く構成したの
で,ハイドロプレーニング現象が生じた場合や滑りやす
い凍結道路上を走行する場合など路面をグリップできな
い状況に応じて,あるいは路面の摩擦係数に応じて操舵
反力を変化させることができるので,車両走行時の安全
性が確保される。
【0025】また,請求項15に記載の発明では,前記
ステアリングホイール制御装置は,前記ステアリングホ
イールアクチュエータに供給する前記ハンドトルクを,
前記制御装置内で形成された車両のハンドルが左右に振
られる危険あるいは車両が傾く危険を通知する情報に応
じて変化させる如く構成したので,車両のハンドルが左
右に振れる場合あるいは車両が傾く危険がある場合に,
操舵反力を変化させて誤操作をドライバに通知するの
で,車両走行時の安全性が確保される。
【0026】また,請求項16に記載の発明では,前記
ステアリングホイール制御装置は,前記ステアリングホ
イールアクチュエータに供給される前記ハンドトルク
を,前記ABS制御装置に通知された悪路区間で変化さ
せる如く構成したので,例えば操舵アクチュエータの出
力監視を介して悪路区間では出力が絞られ,悪路区間で
の操舵反力が変化するので,車両走行時の安全性が確保
される。
【0027】また,請求項17に記載の発明では,前記
ステアリングホイール制御装置は,最大回転数あるいは
最大車両速度を越えた場合,あるいは車両が略空のタン
クで走行している場合に,前記ハンドトルクを介して車
両の誤操作通知信号を発生する如く構成したので,例え
ば最大回転数あるいは最大車両速度を越えた場合,ある
いは車両が略空のタンクで走行している場合に,ドライ
バの誤操作を通知することができるので,車両走行時の
安全性が確保される。例えば,請求項18に記載の発明
のように,前記誤操作通知信号は,前記ステアリングホ
イールを短時間がたつかせる信号である如く構成すれ
ば,確実かつ容易にドライバに誤操作信号を通知するこ
とができる。
【0028】また,請求項19に記載の発明では,前記
シャシ開ループ制御装置及び/又はシャシ閉ループ制御
装置は,車体と車輪ユニット間の距離,あるいは車体と
車輪ユニット間に取り付けられた懸架システムの弾力特
性あるいは緩衝特性を,特徴的な車両状態,走行状態あ
るいは路面状態に適応するように制御し,前記緩衝が減
少した場合あるいはスプリング硬さが減少した場合に
は,前記距離,前記弾力特性あるいは前記緩衝特性に応
じて算出される前記目標ハンドトルクを増大する如く構
成したので,例えば車体と各車輪との間の距離(即ち,
車両レベル)を調整することができる。さらに,懸架シ
ステムの弾力特性,緩衝特性,特に弾性部材と緩衝部材
との組み合わせを,現在の車両状態,走行状態,路面状
態に個別に自動的に適応させることができる。したがっ
て,例えば車両の積荷が変化した場合であっても,緩衝
作用を増大することができる。また,緩衝作用が減少し
あるいはサスペンション硬さが減少した場合には,目標
ハンドトルクが増大するので,カーブに過度に高速で進
入してはならないことをドライバに伝達することができ
る。
【0029】また,請求項20に記載の発明では,前記
シャシ開ループ制御装置及び/又はシャシ閉ループ制御
装置は,前記車体と車輪ユニット間の距離,前記車体と
前記車輪ユニット間に取り付けられた懸架システムの弾
力特性あるいは緩衝特性を制御し,前記ステアリングホ
イール制御装置は,前記ステアリングホイールアクチュ
エータに供給される前記ハンドトルクを,前記距離,前
記弾力特性あるいは前記緩衝特性に応じて変化させる如
く構成したので,前記距離,前記弾力特性及び/又は前
記緩衝特性の変化をドライバに通知することができる。
さらに,ハンドトルクを特に車両縦方向速度に応じて選
択することができるので,ハンドトルクの調整は,例え
ば特性曲線又は車両高さ(車体と車輪との間の距離)と
車両縦方向速度からなるマップにより決定することがで
きる。
【0030】また,請求項21に記載の発明のように,
前記タイヤ空気圧検出装置は,前記車両タイヤ内の現在
の空気圧を検出し,前記検出された空気圧に応じて前記
目標ハンドトルクが算出される如く構成したので,検出
された空気圧に応じたハンドトルクがドライバに通知さ
れ,ドライバはタイヤの空気圧を把握できるので,車両
走行時の安全性が確保される。
【0031】また,請求項22に記載の発明のように,
前記ステアリングホイール制御装置は,前記ステアリン
グホイールアクチュエータに供給される前記ハンドトル
クを,前記検出された空気圧に応じて変化させるように
構成され,前記空気圧が予め設定されたしきい値を下回
った場合,あるいは前記空気圧が所定よりも急激に低下
した場合には,前記ステアリングホイールの前記がたつ
きあるいは前記振動を調整する如く構成したので,タイ
ヤ空気圧が急激に下降した場合(空気圧が所定以上に急
激に低下),あるいはタイヤ空気圧が低すぎる場合(空
気圧が予め設定されたしきい値を下回った場合)には,
ステアリングホイールのがたつき又は振動によるてハン
ドトルクを介して,ドライバに対し,特にカーブに高速
で進入してはならないことを伝達することができる。
【0032】
【発明の実施の形態】以下,本発明の好適な実施の形態
について,添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚,以下の説明及び添付図面において,同一の機能及び
構成を有する構成要素については,同一符号を付するこ
とにより,重複説明を省略する。
【0033】(第1の実施の形態)まず,図1〜図6を
参照しながら,第1の実施の形態について説明する。図
1は,本実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ操舵機
能を有する車両操舵システムの概略図である。ここで,
「ステア−バイ−ワイヤ」とは,通常の機械的なステア
リングコラムを介さずに,操舵アクチュエータにより電
子的に操舵される,ということを意味する。
【0034】本実施形態においては,電動機として1つ
の操舵アクチュエータのみが設けられており,この操舵
アクチュエータは,トランスミッションギアボックスを
介して車両の操舵前車軸を作動する。以下,詳細に説明
する
【0035】まず,図1に示すように,ドライバがステ
アリングホイール1を介して入力したドライバの操舵意
思δは,操舵角センサ9により検出される。さらに,
ドライバの操舵意思δは,電子操舵制御装置10に接
続される目標値算出装置11により,例えば走行速度
v,ヨー角速度ωなどの走行パラメータに基づいて必要
に応じて修正が加えられ,目標値として操舵制御装置1
0に供給される。
【0036】さらに,付加的な測定量として,ドライバ
からステアリングホイール1に伝達される回転トルクあ
るいはステアリングホイールトルクMが,トルクセン
サ7により測定される。また,操舵アクチュエータ3
は,ステアリングギアボックス15を介して操舵前車軸
を作動する。
【0037】操舵制御装置10は,操舵アクチュエータ
として使用する電動機3を出力電圧Uvで駆動する。ド
ライバの操舵意思に多大な影響を与える路面感覚は,操
舵前車軸と強固に接続するステアリングコラムが省略さ
れることにより失われるが,復帰トルク(即ち,ステア
リングホイールのハンドトルク)による通常制御では,
この路面感覚はフィードバックアクチュエータにより再
び形成されて,ドライバに伝達される。
【0038】本実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ
操舵システムにおいて,電動機として設置されるフィー
ドバックアクチュエータは,ステアリングホイールアク
チュエータ5とステアリングホイール制御装置6などか
ら構成される。ステアリングホイールアクチュエータ5
は,トランスミッション5aを介してステアリングホイ
ール1に接続される。ステアリングホイール制御装置6
は,ステアリングホイールアクチュエータ5を制御す
る。
【0039】目標ハンドトルクMH,sollは,ステ
アリングホイール制御装置6と協働機能する目標値算出
装置61により算出される。即ち,この目標ハンドトル
クM H,sollは,操舵アクチュエータ3に設置され
たトルクセンサ(図示せず)により測定された復帰トル
クM及び電流センサ8により測定された復帰電流I
基づいて,目標値算出装置61により算出される。
【0040】これに代えて,目標ハンドトルクM
H,sollは,操舵角センサが測定した操舵角δv,
あるいは車両内に最初からある信号(例えば走行速度,
道路とタイヤ間の摩擦係数μなど)に基づいて,フィー
ドバックシミュレータがシミュレートすることもでき
る。
【0041】ステアリングホイール制御装置6は,上記
算出された目標ハンドトルクMH, soll以外に,他
の変量(例えばステアリングコラムと接続するトルクセ
ンサ7により測定されたステアリングホイールトルクM
,操舵角センサ9により測定された操舵角δ,ステ
アリングホイールアクチュエータ5の電流I)を得
て,ステアリングホイールアクチュエータ5に制御電圧
を出力する。
【0042】次いで,図2に基づいて,目標値の形成に
ついて説明する。図2は,本実施形態にかかる速度に応
じた可変の操舵角変換比示す機能ブロック図である。図
3は,走行速度に応じて可変の操舵角変換によりシミュ
レートされる操舵角変換比の単調関数のグラフ図であ
る。なお,操舵制御装置10の目標値形成器11による
目標値形成は,速度に応じた可変の操舵角変換比による
走行快適性を調整するという意味において,状況に適応
する。
【0043】ステアリングギアボックスは,構造上,固
定の操舵角変換比is(例えば15から17)を有す
る。この変換比では,比較的高速での通常走行時には,
大抵,ドライバは快適であると感じる。しかしながら,
切り返しを行う場合には,小さい操舵角で大きい車輪切
れ角度が得られることが望ましい。即ち,低速度の場合
には,操舵角変換比を小さくしなければならない(例え
ば8から10)。この要求は,図2に示す装置により解
決される。以下説明する。
【0044】ドライバの操舵意思δは, δ =f(v)・δ の式により修正される。なお,f(v)は,速度に従属
する関数である。δ は,新しい目標値として操舵制
御装置に供給される。
【0045】また,δ =i・δであるので,上
式に代入すると, δ=(i/f(v))・δ が得られる。
【0046】このように,可変操舵角変換比 i =(i/f(v)) が得られる。
【0047】ここで,この関数f(v)は,例えば図3
に示すように,速度に従属する単調関数とすることがで
きる。
【0048】次に,図4に基づいて,状況に適応する目
標値の算出方法について説明する。なお,図4は,本実
施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ操舵システムによ
り実行される走行動特性制御により,横方向の動特性を
改良する装置を示すブロック回路図である。なお,状況
に適応する目標値は,走行動特性制御により横方向の動
特性を改良するために,操舵制御装置10の目標値算出
装置11により算出される。
【0049】まず,図4に示すように,走行動特性制御
により横方向の動特性を改良するための装置はヨー制御
装置を有し,所望のヨー特性が得られるようにドライバ
の操舵意思δが調整される。このとき,目標ヨー特性
ωrefを設定するために,基準形成器14内の基準モ
デルが使用される。
【0050】
【数5】
【0051】ヨー制御装置13は,標準的なPID制御
装置あるいは頑強なモデルフォロワ制御装置とすること
ができる。ヨー制御装置13の合成出力は,修正ドライ
バ操舵意思δ として設定される。
【0052】このとき,目標ヨー速度ωrefの代わり
に,車両の目標横方向加速度ay,r efを使用し,あ
るいは,これらの変量を組み合わせて使用することもで
きる。なお,ここで操舵制御装置10は,前車輪操舵角
が修正ドライバ操舵意思δ に従うように配慮する位
置制御装置である。操舵制御装置の設計は,操舵アクチ
ュエータのモータ種類に著しく依存するが,ここでは詳
細に説明しない。原則的にそれに適しているのは,PI
D構成のデジタルアルゴリズムあるいは一般のデジタル
適応制御構成である。
【0053】操舵アクチュエータは,通常の操舵操作の
ためにのみ設計されているので,道路の長い穴ぼこ道区
間や田舎道区間での操舵操作には問題が残る。しかしな
がら,エンジン寸法を小さく抑える設計が可能なので,
このような問題は容認される。エンジンが熱くなった場
合には,温度モジュールを介してエンジンの過負荷が検
出される。例えば,適応変化する反力(例えば,切りに
くさ)をステアリングホイールに供給する手段あるいは
動特性及びそれに伴なうエンジン出力を低下させる手段
を講じることができる。
【0054】次に,ステアリングホイールのハンドトル
クの算出方法について説明する。
【0055】このハンドトルクは,トルク測定あるいは
操舵アクチュエータの電流測定により算出され処理され
る。これは,モデル形成を介して,既存の車両データ
(v,μ,δv,など)から計算することもできる。な
お,この2つの方法を組み合わせるのが好ましい。
【0056】A:モデル支援によりハンドトルクをシミ
ュレートする(フィードバックシミュレータ)。
【0057】(第1の方法)車両モデル(最も簡単な場
合:「シングルトラックモデル」)を介して,車両速度
及び操舵角に基づいて,車両のヨー特性及び車輪の斜め
走行特性を計算する。タイヤモデルに基づいて前車輪の
復帰力を計算する。後段接続されたステアリングコラム
モデル(ステアリングホイール,ステアリングコラム,
ラック,トラックレバー,サーボ支援など)により,摩
擦及び弾性を考慮して,ステアリングホイールのハンド
トルクを計算することができる。
【0058】(第2の方法)マップには,操舵装置の摩
擦及び弾性を考慮して,後段接続された操舵特性モデル
の特徴パラメータが格納されている。様々な走行状況
(速度,道路摩擦係数,操舵角など)に応じて,対応す
るハンドトルクが計算される。
【0059】B:測定によりハンドトルクを求める。
【0060】前車輪トルクMの測定あるいは操舵アク
チュエータ電流Iの測定を介して復帰トルクが算出さ
れ,変換される。復帰トルクは,適応処理及びフィルタ
処理された後,上記ステアリングコラムモデルに到達す
るので,ステアリングホイールのハンドトルクが算出さ
れる。
【0061】次に,図5に基づいて,本実施形態にかか
る,ステアリングホイールシャフトを作動するフィード
バックアクチュエータの制御方法について説明する。図
5は,ステアリングホイールシャフトに作用するフィー
ドバックアクチュエータの制御回路の概略図である。
【0062】まず,図5に示すように,ステアリングホ
イール制御装置6の最重要部分は,タイヤの復帰トルク
がステアリングホイール1に伝達されることを確保する
ための適応トルク制御装置6aである。
【0063】このトルク制御装置6aは,目標電流I
H,sollを内部の電流制御装置6bに供給し,この
電流制御装置6bが,ステアリングホイールアクチュエ
ータ5(例えば直流モータ)を電圧Uで駆動する。適
応は,目標ハンドトルクMH, sollを処理する際
に,以下のように実行される。
【0064】まず,ブロック613で,測定トルクM
あるいは操舵アクチュエータの測定電流Iを介して算
出された復帰トルクM が,処理され推定される(ブ
ロック613)。次いで,ブロック612で,フィルタ
リングにより路面の凹凸,あるいは振動などが除去され
る。このとき,路面の塗装変化,滑りやすい氷,縁石で
の車輪のバウンドなどの際に発生する重要なトルク変化
は,除去されずにステアリングホイール1に伝達され
る。
【0065】さらに,ブロック615で,ドライバタイ
プ認識により検出された各ドライバ要求に対し,ブロッ
ク614でパラメータ適応され,全伝達特性を適応させ
る。従って,個別的な操舵快適性を得ることができる。
【0066】さらに,ブロック611でステアリングコ
ラムモデルに基づいてシミュレートされたハンドトルク
H,sollは,ブロック616での適応手段により
修正される(MH,soll )。これは,機械的操舵
の際にステアリングホイールに加わえられる従来の反応
力を,ステア−バイ−ワイヤ車両に対して本来通りに形
成するためのものである。
【0067】修正目標ステアリングホイールトルクM
H,sollは,例えば現在のサーボ操舵での一般的な
走行感覚を伝達するために,最大トルクが制限される。
また,コスト,重量及びスペースなどの理由により,フ
ィードバックアクチュエータは,通常走行駆動により生
じる力のみが伝達される。例えば車輪が縁石でバウンド
する際に発生する比較的大きいトルクは,他のフィード
バック(例えばステアリングホイールの振動などの「触
覚に訴える信号」)により,ドライバに伝達される。
【0068】次に,図6に基づいて,監視システムを説
明する。なお,図6は,図5に示すフィードバックアク
チュエータに接続される監視システムを示す機能ブロッ
クである。
【0069】図6は,モータ電流I及びステアリング
ホイール運動に基づいて,ドライバがステアリングホイ
ールに対して,どのトルクを行使するかを推定する監視
システムBを示す。
【0070】まず,図6に示すように,測定されたステ
アリングホイール角度δから,その1次微分値δ’
及び2次微分値δ”が算出され,監視システムBによ
り形成された変量δ ,δ’ 及びδ” との差
が算出される。このように,例えばドライバがハンドル
を握っているか否か,あるいはドライバがシステムをオ
ーバードライブしようとしているか否かを検知すること
ができる。ステア−バイ−ワイヤ操舵制御に重畳される
ドライバ支援機能を終了する手段ために,かかる情報が
必要とされる。
【0071】上記ステア−バイ−ワイヤ操舵システム
は,フィードバックアクチュエータによるフィードバッ
クをステアリングホイールを介して車両ドライバに伝達
するように構成される。このフィードバックは,車両の
所定の駆動状態に応じて変化するので,本実施形態にか
かる操舵システムは,ステアリングホイール1あるいは
車両の他の操作部材をドライバが誤操作したことを通知
するシステムとしても適している。
【0072】このように,車両走行時での安全性が確保
される。このことについて,本実施形態にかかるステア
−バイ−ワイヤ操舵システムの使用方法を以下の各例に
基づいて説明する。
【0073】例えば,路面をグリップしていない場合
(例えばハイドロプレーニングの場合,滑り易い氷の場
合など)には,例えばABS制御装置内で算出された伝
達される路面の摩擦係数に応じて,操舵反力を変化させ
る。
【0074】また,例えば,車両がハンドルをとられて
左右に振れる危険がある場合,あるいは車両が傾く危険
がある場合には,操舵反力を変化させる。このことに関
する情報は,ISP制御装置から伝達される。
【0075】また,例えば,劣悪な道路表面(路面に穴
が開いていたり,路面が著しく湾曲している)の区間を
走行する場合には,操舵反力を変化させる。このような
劣悪な路面区間での信号は,特にABS制御装置内から
フィードバックアクチュエータユニットに伝達される。
【0076】また,例えば,最大回転数あるいは最大車
両速度を越えた場合には,ステアリングホイールを短時
間がたつかせ,あるいは振動させることにより車両の誤
操作をドライバに通知する。システム複合体に提供され
る情報(例えばABS,ESP,ACCなど)を使用し
てドライバに通知し,ステアリングホイールの復帰トル
クを変化させることができる。また,ドライバに対する
エラー情報及び警告を,ステアリングホイールの触覚刺
激フィードバック(例えばがたつかせる)を介して伝達
することもできる。
【0077】本実施形態においては,車体と各車輪間に
調整可能な懸架システムを有するのが好ましい。かかる
アクティブシャシあるいはシャシ閉ループ制御システム
あるいはシャシ開ループ制御システムでは,例えば車体
と各車輪間の距離(即ち車両レベル)を調整することが
できる。さらに,懸架システムの弾力特性,緩衝特性,
特に弾性部材と緩衝部材との組み合わせを有する車両状
態,走行状態,路面状態に対して個別に自動的に適応さ
せることができる。即ち,例えば車両の積荷が変化した
場合に,緩衝を増大させることができる。
【0078】また,かかるシャシシステムを有する場合
には,本実施形態において,目標ハンドトルクは懸架シ
ステムの調整に応じて,特に車体と車輪間距離,車体と
車輪間の懸架装置の弾力特性,緩衝特性に応じて算出さ
れる。このとき,緩衝が減少し,あるいはサスペンショ
ン硬さが減少した場合に,目標ハンドトルクを増大する
のが特に好ましい。即ち,減衰が少ない場合には,ドラ
イバへのハンドトルクが増大するので,ドライバに対
し,カーブに過度に高速で進入してはならないことを伝
達できる。さらに,ハンドトルクを特に車両縦方向速度
に応じて選択することができる。このハンドトルクの調
整は,例えば特性曲線あるいは車両高さ(車体と車輪間
の距離)及び車両縦方向速度からなるマップにより決定
することができる。
【0079】また,上記ステアリングホイール制御器
は,ステアリングホイールアクチュエータに供給される
ハンドトルクを,上記距離,上記弾力特性あるいは上記
緩衝特性に応じて変化させるのが特に好ましい。
【0080】さらに,上記実施形態においては,車両タ
イヤ内の現在の空気圧を検出するタイヤ空気圧検出装置
を具備しているのが好ましい。このとき,目標ハンドト
ルクは,検出空気圧に応じて算出される。さらに,ステ
アリングホイール制御器は,ステアリングホイールアク
チュエータに供給されるハンドトルクを,検出空気圧に
応じて変化させるように構成される。
【0081】タイヤ空気圧が(設定した以上に)急激に
下降した場合,あるいはタイヤ空気圧が低すぎる(空気
圧が予め設定れたしきい値を下回った)場合には,ドラ
イバに対し,ステアリングホイールのがたつきまたは振
動によるハンドトルク変化を介して,特にカーブに過度
に高速で進入してはならないことを伝達できる。さら
に,ハンドトルクを,特に車両縦速度に応じて選択する
ことができる。ハンドトルクの調整は,例えば特性曲
線,検出タイヤ圧力及び車両縦速度からなるマップによ
り決定することができる。
【0082】以上,第1の実施の形態においては,ステ
アリングコラムを省略することにより失われる,ドライ
バ操舵意思に多大な影響を与える路面感覚は,フィード
バックアクチュエータによりシミュレートされるので,
ステアリングホイール制御装置に対して適応目標値を設
定でき,様々なドライバ要求に応じて個別に適応するこ
とができる。このようにフレキシブルなシステムを提供
することができる。
【0083】(第2の実施の形態)第1の実施の形態で
は,1つの操舵アクチュエータ3で両操舵前車輪を制御
する構成を説明したが,本実施形態では,2つの操舵ア
クチュエータより操舵前車輪を個別に制御する構成を採
用する。即ち,本実施形態においては,電動機として2
つの操舵アクチュエータが設けられており,この操舵ア
クチュエータは,トランスミッションギアボックスを介
して車両の操舵前車軸を個別に作動する。
【0084】以下,図7を参照しながら,第2の実施の
形態について説明する。図7は,本実施形態にかかるス
テア−バイ−ワイヤ操舵機能を有する車両操舵システム
の概略図である。
【0085】まず,図7に示すように,ドライバがステ
アリングホイール1を介して入力したドライバの操舵意
思δは,操舵角センサ9により検出される。さらに,
ドライバの操舵意思δは,電子操舵制御装置10に接
続される目標値算出装置11により,例えば走行速度
v,ヨー角速度ωなどの走行パラメータに基づいて必要
に応じて所望の修正が加えられ,目標値として操舵制御
装置10に供給される。
【0086】さらに,付加的な測定量として,ドライバ
からステアリングホイール1に伝達される回転トルクあ
るいはステアリングホイールトルクMが,トルクセン
サ7により測定される。
【0087】なお,本実施形態においては,前車輪を個
別に操舵するために2つの操舵アクチュエータ3,4が
設けられている。従って,いかなる場合でも,前車輪を
車輪単位で操舵できるので,前車輪(あるいはハンド
ル)を正確に同じ操舵角に切る必要はない。
【0088】操舵制御装置10は,操舵アクチュエータ
として使用する電動機3,4を出力電圧Uv,l及びU
v,rにより駆動する。ドライバの操舵意思に多大な影
響を与える路面感覚は,操舵前車軸と強固に接続するス
テアリングコラムが省略されることにより失われるが,
復帰トルク(即ち,ステアリングホイールのハンドトル
ク)による通常制御では,この路面感覚は,フィードバ
ックアクチュエータにより再び形成され,ドライバに伝
達される。
【0089】本実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ
操舵システムにおいて,電動機として設置されるフィー
ドバックアクチュエータは,ステアリングホイールアク
チュエータ5とステアリングホイール制御装置6などか
ら構成される。ステアリングホイールアクチュエータ5
は,トランスミッション5aを介してステアリングホイ
ール1に接続される。ステアリングホイール制御装置6
は,ステアリングホイールアクチュエータ5を制御す
る。
【0090】目標ハンドトルクMH,sollは,ステ
アリングホイール制御装置6と協動機能する目標値算出
装置61により算出される。即ち,この目標ハンドトル
クM H,sollは,操舵アクチュエータ3,4に設置
されたトルクセンサ(図示せず)により測定された復帰
トルクMv,l,Mv,r及び電流センサ8l,8rに
より測定された復帰電流Iv,l,Iv,rに基づい
て,目標値算出装置61により算出される。
【0091】これに代えて,目標ハンドトルクM
H,sollは,操舵角センサが測定した操舵角δ
v,l,δv,r,あるいは車両内に最初からある信号
(例えば走行速度,道路とタイヤ間の摩擦係数μなど)
に基づいて,フィードバックシミュレータがシミュレー
トすることもできる。
【0092】ステアリングホイール制御装置6は,上記
算出された目標ハンドトルクMH, soll以外に,他
の変量(例えばステアリングコラムと接続するトルクセ
ンサ7により測定されたステアリングホイールトルクM
,操舵角センサ9により測定された操舵角δ,ステ
アリングホイールアクチュエータ5の電流I)を得
て,ステアリングホイールアクチュエータ5に,制御電
圧Uを出力する。
【0093】なお,目標値の形成方法については,第1
の実施の形態と同様なので,その説明は省略する。
【0094】次に,図4に基づいて,状況に適応する目
標値の算出方法について説明する。状況に適応する目標
値の算出方法については,第1の実施の形態と相違する
点についてのみ説明する。
【0095】即ち,第1の実施の形態においては,操舵
前車軸を1つのアクチュエータで制御することから,ヨ
ー制御装置13の合成出力を修正ドライバ操舵意思δ
として設定している。即ち,基準形成器14内の基準
モデルを使用して,目標ヨー特性ωrefを以下のよう
に設定する。
【0096】
【数6】
【0097】しかしながら,本実施形態においては,2
つのアクチュエータを介して前車輪操舵を個別に制御し
ているので,修正ドライバ操舵意思δ を算出する際
には,さらに外側車輪と内側車輪の幾何学配置を考慮し
なければならない。
【0098】
【数7】
【0099】なお,第1の実施の形態と同様に,目標ヨ
ー速度ωrefの代わりに,車両の目標横方向加速度a
y,refを使用し,あるいは,これらの変量を組み合
わせて使用することもできる。なお,ここで操舵制御装
置10は,前車輪操舵角が修正ドライバ操舵意思δ
に従うように配慮する位置制御装置である。また,操舵
制御装置の設計は,操舵アクチュエータのモータ種類に
著しく依存するが,ここでは詳細に説明しない。原則的
にそれに適しているのは,PID構成のデジタルアルゴ
リズムあるいは一般のデジタル適応制御構成である。
【0100】この前車輪を個別に操舵するシステムにお
いては,前車輪は2つの異なる制御回路で操舵される。
このとき,2つの制御回路の目標値が論理的に正しいこ
とは,蓋然性試験により保証される。
【0101】次に,ステアリングホイールのハンドトル
クの算出方法について説明する。
【0102】このハンドトルクは,トルク測定あるいは
操舵アクチュエータの電流測定により算出され処理され
る。これは,モデル形成を介して,既存の車両データ
(v,μ,δvなど)から計算することもできる。な
お,この2つの方法を組み合わせるのが好ましい。
【0103】A:モデル支援によりハンドトルクをシミ
ュレートする(フィードバックシミュレータ)。
【0104】(第1の方法)車両モデル(最も簡単な場
合:「シングルトラックモデル」)を介して,車両速度
及び操舵角に基づいて,車両のヨー特性及び車輪の斜め
走行特性を計算する。タイヤモデルに基づいて前車輪の
復帰力を計算する。後段接続されたステアリングコラム
モデル(ステアリングホイール,ステアリングコラム,
ラック,トラックレバー,サーボ支援など)により,摩
擦及び弾性を考慮して,ステアリングホイールのハンド
トルクを計算することができる。
【0105】(第2の方法)マップには,操舵装置の摩
擦及び弾性を考慮して,後段接続された操舵特性モデル
の特徴パラメータが格納されている。様々な走行状況
(速度,道路摩擦係数,操舵角など)に応じて,対応す
るハンドトルクが計算される。
【0106】B:測定によりハンドトルクを求める
【0107】前車輪トルクMvl,Mvrの測定あるい
は操舵アクチュエータ電流Ivl,Ivrの測定を介し
て復帰トルクが算出され,変換される。復帰トルクは,
適応処理及びフィルタ処理された後,上記ステアリング
コラムモデルに到達するので,ステアリングホイールの
ハンドトルクが計算される。
【0108】ステアリングホイールシャフトに作用する
フィードバックアクチュエータの制御方法,監視システ
ムいついては,第1の実施の形態と同様なので,その説
明は省略する。
【0109】以上,第2の実施の形態においては,前車
輪を個別に操舵するシステムであっても,外側車輪と内
側車輪の幾何学配置を考慮して,修正ドライバ操舵意思
δ を算出することができる。この結果,ステアリン
グコラムを省略することにより失われる,ドライバ操舵
意思に多大な影響を与える路面感覚は,フィードバック
アクチュエータによりシミュレートされるので,ステア
リングホイール制御装置に対して適応目標値を設定で
き,様々なドライバ要求に応じて個別に適応することが
できる。このようにフレキシブルなシステムを提供する
ことができる。
【0110】(第3の実施の形態)次に,図8に基づい
て,第3の実施の形態を説明する。図8は,本発明にか
かるステア−バイ−ワイヤ操舵システムにおいて開ルー
プ及び閉ループ制御機能を実現できるマイクロコンピュ
ータシステムを有するハードウェア構造のブロック回路
図である。図8に示すように,機能素子Rは,全てのセ
ンサ信号を検出する付属の周辺素子を含むマイクロコン
ピュータシステムである。
【0111】さらにその中には,ステアリングホイール
モータ5の駆動信号U,あるいは操舵アクチュエータ
3あるいは3,4の駆動信号Uの形成に必要なパワー
エレクトロニクスを有する。括弧内に示すセンサ信号あ
るいは操作量は,車輪を個別に制御する場合のステア−
バイ−ワイヤ操舵システムにおける信号を示す。
【0112】まず,K1は,例えば車両内の他の制御装
置(例えばABS制御装置,ESP制御装置など)に接
続されるシリアルバスにより実現される通信システムで
ある。かかる通信システムを介して,ヨー速度センサ信
号ω及び横方向加速度信号ayが,マイクロコンピュー
タシステムに供給される。さらに,K1を介して,車輪
と路面間の摩擦係数μの推定値及び車両速度vの推定値
が伝達される。
【0113】(第4の実施の形態)次に,図9に基づい
て,第4の実施の形態を説明する。図9は,本発明にか
かるステア−バイ−ワイヤ操舵システムにおいて開ルー
プ及び閉ループ制御機能を実現できる2つのマイクロコ
ンピュータシステムを有するハードウェア構造のブロッ
ク回路図である。図9に示すように,本実施形態にかか
るステア−バイ−ワイヤ操舵システムでは,システムK
1を介して通信する2つのマイクロコンピュータシステ
ムR1とR2が分割配置されている。
【0114】マイクロコンピュータシステムR1では,
フィードバックアクチュエータの制御機能が実現され,
マイクロコンピュータシステムR2では,図5で示され
る横方向の動特性を改良する手段を有する所望の操舵角
の制御が実行される。
【0115】以上,本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが,本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば,特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において,各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり,それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【0116】
【発明の効果】ステアリングコラムを省略することによ
り失われる,ドライバ操舵意思に多大な影響を与える路
面感覚は,フィードバックアクチュエータによりシミュ
レートされるので,ステアリングホイール制御装置に対
して適応目標値を設定でき,様々なドライバ要求に応じ
て個別に適応することができる。このようにフレキシブ
ルなシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ
操舵機能を有する車両操舵システムの概略図である。
【図2】第1の実施形態にかかる速度に応じた可変の操
舵角変換比示す機能ブロック図である。
【図3】走行速度に応じて可変の操舵角変換によりシミ
ュレートされる操舵角変換比の単調関数のグラフ図であ
る。
【図4】本実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ操舵
システムにより実行される走行動特性制御により,横方
向の動特性を改良する装置を示すブロック回路図であ
る。
【図5】ステアリングホイールシャフトに作用するフィ
ードバックアクチュエータの制御回路の概略図である。
【図6】図5に示すフィードバックアクチュエータに接
続される監視システムを示す機能ブロックである。
【図7】第2の実施形態にかかるステア−バイ−ワイヤ
操舵機能を有する車両操舵システムの概略図である。
【図8】本発明に基づくステア−バイ−ワイヤ操舵シス
テムにおいて開ループ及び閉ループ制御機能を実現でき
るマイクロコンピュータシステムを有するハードウェア
構造のブロック回路図である。
【図9】本発明に基づくステア−バイ−ワイヤ操舵シス
テムにおいて開ループ及び閉ループ制御機能を実現でき
る2つのマイクロコンピュータシステムを有するハード
ウェア構造のブロック回路図である。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール 3 操舵アクチュエータ 5,6 フィードバックアクチュエータユニット 9 検出器 15 ステアリングギアボックス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B62D 113:00 119:00 (72)発明者 エルマー ディルガー ドイツ連邦共和国 70771 ラインフェル デン−エヒターディンゲン, ボスレール ヴェーク 10 (72)発明者 ペーター アーナー ドイツ連邦共和国 71032 ベーブリンゲ ン, キルヒハイマー シュトラッセ 18 (72)発明者 ヘルベルト ローナー ドイツ連邦共和国 71292 フリオルツハ イム, ヴィムシャイマーシュトラッセ 15/3 (72)発明者 ペーター ドミンケ ドイツ連邦共和国 74321 ビーティヒハ イム−ビジンゲン, レヒェンツホフェナ ーシュトラッセ 9 (72)発明者 チ−スアン カオ ドイツ連邦共和国 70825 コーンタル ミュンヒンゲン, トゥービツァー シュ トラッセ 35 (72)発明者 ヘルムート ヤネッケ ドイツ連邦共和国 71282 ヘミンゲン, オイゲン−ボルツ−シュトラッセ 7 (72)発明者 ヴォルフォガング プファイファー ドイツ連邦共和国 71723 グロスボッツ ヴァール, ブラウナースベルクシュタイ ゲ 13 (72)発明者 ゴック−タック グエン ドイツ連邦共和国 71723 グロスボッツ ヴァール, ウーファーシュトラッセ 3 /1 (72)発明者 トルステン アルガイアー ドイツ連邦共和国 74078 ハイルブロン, オルフシュトラッセ 50 (72)発明者 ボー ユアン ドイツ連邦共和国 76131 カールスルー エ, フォルストシュトラッセ 57 (72)発明者 ベルント ミュラー ドイツ連邦共和国 71229 レーンベルク, オイゲン ヘーゲレ ヴェーク 19 (72)発明者 ヴェルナー ハーター ドイツ連邦共和国 75428 イリンゲン, フンメルベルク 4 (72)発明者 ヴェルナー ヘス ドイツ連邦共和国 70499 シュトゥット ガルト, ツォルンドルファー シュトラ ッセ 23 (72)発明者 クラウス リース−ミュラー ドイツ連邦共和国 74906 バート ラッ ペナウ, ハインスハイマー シュトラッ セ 47 (72)発明者 トーマス ザウアー ドイツ連邦共和国 70599 シュトゥット ガルト, フォルデーレ シャフシュトラ ッセ 17 (72)発明者 ペーター ブレッシング ドイツ連邦共和国 74078 ハイルブロン, ブルグンデンシュトラッセ 95

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 前車軸のステアリングギアボックスある
    いは両操舵前車輪に取り付けられた電子制御される操舵
    アクチュエータと,ステアリングホイールを介してドラ
    イバの操舵意思を取り出すステアリングホイールアクチ
    ュエータと,前記ステアリングホイールを介して前記ド
    ライバに路面反力を伝達するフィードバックユニット
    と,前記操舵アクチュエータに接続され,操舵角センサ
    により検出された前記ドライバの操舵意思を走行動特性
    の変量に応じて修正し,前記修正された操舵意思に基づ
    いて1あるいは2以上の前記操舵アクチュエータの目標
    値を算出する目標値算出装置とを有する電子操舵制御装
    置と,トランスミッションを介して前記ステアリングホ
    イールに接続されるステアリングホイールアクチュエー
    タと,前記ステアリングホイールアクチュエータを制御
    するステアリングホイール制御装置とからなるフィード
    バックアクチュエータとを有する車両のステア−バイ−
    ワイヤ操舵システムであって,前記ステアリングホイー
    ル制御装置は,1または2以上の前記操舵アクチュエー
    タに設置されたトルクセンサにより測定された復帰トル
    クあるいは電流センサにより測定された復帰電流に基づ
    いて,あるいは,前記操舵角センサにより測定された信
    号及び車両の他の状態信号によりシミュレートされた復
    帰トルクに基づいて,前記ステアリングホイールアクチ
    ュエータを介して前記ステアリングホイールに伝達され
    るハンドトルクの基礎となる前記ドライバの目標ハンド
    トルクを算出することを特徴とするステア−バイ−ワイ
    ヤ操舵システム。
  2. 【請求項2】 前記電子操舵制御装置は,新たな目標ハ
    ンドトルク値を,前記ドライバの操舵意思及び走行速度
    に従属する関数に応じて, δ =f(v)・δ (δ :新たな目標ハンドトルク値,δ:ドライバ
    の操舵意思,f(v):走行速度に従属する関数) 式に従って修正して前記電子操舵制御装置に供給し,可
    変の操舵角変換比を形成することを特徴とする請求項1
    に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  3. 【請求項3】 前記電子操舵制御装置は,前記走行速度
    の単調関数f(v)により前記操舵角変換比を変化させ
    ることを特徴とする請求項2に記載のステア−バイ−ワ
    イヤ操舵システム。
  4. 【請求項4】 前記電子操舵制御装置は,前記走行動特
    性に応じて前記ドライバの操舵意思を修正するヨー制御
    装置に接続されることを特徴とする請求項1から3に記
    載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  5. 【請求項5】 前記ヨー制御装置は, 【数1】 に従って目標ヨー特性(ωref)を設定する基準発生
    器と接続されることを特徴とする請求項4に記載のステ
    ア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  6. 【請求項6】 前記操舵アクチュエータが前記操舵前車
    輪を個別に操舵する場合には,前記ヨー制御装置は,前
    記ドライバの操舵意思を,各カーブ内側及び外側の車輪
    の幾何学配置に応じて 【数2】 式に従って修正することを特徴とする請求項4に記載の
    ステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  7. 【請求項7】 車両モデルに基づいて走行速度及び実際
    操舵角に基づいて車両のヨー特性及び車輪の斜め走行角
    度を計算し,タイヤモデルに基づいて前記操舵前車輪で
    の復帰トルクを計算するフィードバックシミュレータ
    と,前記車両モデルに後段接続され,ステアリングコラ
    ム内の摩擦及び弾性を考慮して前記ステアリングホイー
    ルの前記目標ハンドトルクを計算するステアリングコラ
    ムモデルとを有することを特徴とする請求項1から6の
    いずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システ
    ム。
  8. 【請求項8】 前記フィードバックシミュレータは,後
    段接続される操舵特性モデルの特徴パラメータを有する
    マップを格納し,各車両状況に応じて前記ステアリング
    ホイールアクチュエータを調整するための前記目標ハン
    ドトルクを計算することを特徴とする請求項1から7の
    いずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システ
    ム。
  9. 【請求項9】 前記ステアリングホイール制御装置は,
    前記操舵前車輪で測定された前記復帰トルク,あるいは
    1または2以上の前記操舵アクチュエータで測定された
    前記復帰電流を変換して,前記ステアリングホイール制
    御装置に後段接続された前記ステアリングコラムモデル
    に伝達し,前記ステアリングコラムモデルは,前記ステ
    アリングホイールアクチュエータに供給される前記目標
    ハンドトルクを算出することを特徴とする請求項1から
    8のいずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵シ
    ステム。
  10. 【請求項10】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ハンドトルクを,所定の最大値に制限すること
    を特徴とする請求項9に記載のステア−バイ−ワイヤ操
    舵システム。
  11. 【請求項11】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ステアリングホイールアクチュエータを介して
    前記ステアリングホイールに伝達する感覚信号により,
    1つ又は2以上の前記操舵アクチュエータの過負荷をド
    ライバに通知することを特徴とする請求項9又は10に
    記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  12. 【請求項12】 前記感覚信号は,前記ステアリングホ
    イールの振動であることを特徴とする請求項11に記載
    のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  13. 【請求項13】 前記車両の機能を開ループ制御及び/
    又は閉ループ制御する,アンチブロッキング(AB
    S),トラクションコントロール(ASR),走行安定
    性(FDR/ESP),距離制御(ACC),エンジン
    制御,シャシ開ループ制御,シャシ閉ループ制御あるい
    はタイヤ空気圧検出装置の群から選択される少なくとも
    1つの制御装置内で形成された情報が,前記ステアリン
    グホイール制御装置に供給され,前記情報に応じて前記
    目標ハンドトルクが算出されることを特徴とする請求項
    1から12のいずれか1項に記載のステア−バイ−ワイ
    ヤ操舵システム。
  14. 【請求項14】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ステアリングホイールアクチュエータに供給さ
    れる前記ハンドトルクを,路面のグリップ状況あるいは
    前記ABS制御装置により算出された路面の摩擦係数に
    応じて変化させることを特徴とする請求項1から13の
    いずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システ
    ム。
  15. 【請求項15】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ステアリングホイールアクチュエータに供給す
    る前記ハンドトルクを,前記制御装置内で形成された車
    両のハンドルが左右に振られる危険あるいは車両が傾く
    危険を通知する情報に応じて変化させることを特徴とす
    る請求項1から14のいずれか1項に記載のステア−バ
    イ−ワイヤ操舵システム。
  16. 【請求項16】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ステアリングホイールアクチュエータに供給さ
    れる前記ハンドトルクを,前記ABS制御装置に通知さ
    れた悪路区間で変化させることを特徴とする請求項1か
    ら15のいずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操
    舵システム。
  17. 【請求項17】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,最大回転数あるいは最大車両速度を越えた場合,あ
    るいは車両が略空のタンクで走行している場合に,前記
    ハンドトルクを介して車両の誤操作通知信号を発生する
    ことを特徴とする請求項1から16のいずれか1項に記
    載のステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  18. 【請求項18】 前記誤操作通知信号は,前記ステアリ
    ングホイールを短時間がたつかせる信号であることを特
    徴とする請求項17に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵
    システム。
  19. 【請求項19】 前記シャシ開ループ制御装置及び/又
    はシャシ閉ループ制御装置は,車体と車輪ユニット間の
    距離,あるいは車体と車輪ユニット間に取り付けられた
    懸架システムの弾力特性あるいは緩衝特性を,特徴的な
    車両状態,走行状態あるいは路面状態に適応するように
    制御し,前記緩衝が減少した場合あるいはスプリング硬
    さが減少した場合には,前記距離,前記弾力特性あるい
    は前記緩衝特性に応じて算出される前記目標ハンドトル
    クを増大することを特徴とする請求項13から18のい
    ずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵システ
    ム。
  20. 【請求項20】 前記シャシ開ループ制御装置及び/又
    はシャシ閉ループ制御装置は,前記車体と車輪ユニット
    間の距離,前記車体と前記車輪ユニット間に取り付けら
    れた懸架システムの弾力特性あるいは緩衝特性を制御
    し,前記ステアリングホイール制御装置は,前記ステア
    リングホイールアクチュエータに供給される前記ハンド
    トルクを,前記距離,前記弾力特性あるいは前記緩衝特
    性に応じて変化させることを特徴とする請求項13から
    19のいずれか1項に記載のステア−バイ−ワイヤ操舵
    システム。
  21. 【請求項21】 前記タイヤ空気圧検出装置は,前記車
    両タイヤ内の現在の空気圧を検出し,前記検出された空
    気圧に応じて前記目標ハンドトルクが算出されることを
    特徴とする請求項13から20のいずれか1項に記載の
    ステア−バイ−ワイヤ操舵システム。
  22. 【請求項22】 前記ステアリングホイール制御装置
    は,前記ステアリングホイールアクチュエータに供給さ
    れる前記ハンドトルクを,前記検出された空気圧に応じ
    て変化するように構成され,前記空気圧が予め設定され
    たしきい値を下回った場合,あるいは前記空気圧が所定
    よりも急激に低下した場合には,前記ステアリングホイ
    ールの前記がたつきあるいは前記振動を調整することを
    特徴とする請求項21に記載のステア−バイ−ワイヤ操
    舵システム。
JP11369009A 1998-12-29 1999-12-27 車両のステア―バイ―ワイヤ操舵システム Withdrawn JP2000198453A (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19860613 1998-12-29
DE19860613.3 1999-03-18
DE19912169.9 1999-03-18
DE19912169A DE19912169A1 (de) 1998-12-29 1999-03-18 Steer-by-wire Lenksystem für Kraftfahrzeuge

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2000198453A true JP2000198453A (ja) 2000-07-18

Family

ID=26051112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11369009A Withdrawn JP2000198453A (ja) 1998-12-29 1999-12-27 車両のステア―バイ―ワイヤ操舵システム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6219604B1 (ja)
JP (1) JP2000198453A (ja)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020044957A (ko) * 2000-12-07 2002-06-19 이계안 전자식 동력 조향 장치
JP2002196660A (ja) * 2000-10-27 2002-07-12 Visteon Global Technologies Inc 疑似操舵感装置
JP2002274405A (ja) * 2001-03-22 2002-09-25 Nsk Ltd 自動車のパワーステアリング装置
JP2003182619A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Koyo Seiko Co Ltd 車両の操舵装置
JP2003335252A (ja) * 2002-05-20 2003-11-25 Mitsubishi Electric Corp 電動式パワーステアリング制御装置
JP2004034739A (ja) * 2002-06-28 2004-02-05 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
JP2004149068A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
KR100471290B1 (ko) * 2002-12-06 2005-03-09 현대자동차주식회사 에어백 차량의 전자 제어 스티어링 시스템
JP2005255107A (ja) * 2004-03-15 2005-09-22 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
JP2005335588A (ja) * 2004-05-27 2005-12-08 Nissan Motor Co Ltd ドライバモデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムのアシスト機能評価装置
JP2006273185A (ja) * 2005-03-30 2006-10-12 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵装置
US7233850B2 (en) 2002-10-31 2007-06-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Vehicle steering apparatus
JP2008110750A (ja) * 2007-10-05 2008-05-15 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
US7433768B2 (en) 2002-07-31 2008-10-07 Daimler Ag Method for determining a steering-wheel torque
US20220250678A1 (en) * 2021-02-08 2022-08-11 Continental Automotive Gmbh Regulating device and method for regulating the steering angle of a vehicle
JP2022141585A (ja) * 2021-03-15 2022-09-29 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の操舵角を制御するための制御装置および方法

Families Citing this family (179)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6207651B1 (en) * 1996-08-02 2001-03-27 Metabolite Laboratories Method for treatment and prevention of deficiencies of vitamins B12, folic acid, and B6
DE19907792C2 (de) * 1999-02-24 2001-03-08 Daimler Chrysler Ag Regelungssystem
US7038766B2 (en) * 1999-04-01 2006-05-02 Microtrace, Llc Identification particles and system and method for retrospective identification using spectral codes
SE521749C2 (sv) * 1999-07-02 2003-12-02 Inmotion Technologies Ab Servostyrsystem för fordon innefattande en digital vinkelavkännande anordning
GB2378165B (en) * 1999-07-14 2003-05-07 Lansing Linde Ltd Steering device for a vehicle
US6447772B1 (en) * 1999-10-01 2002-09-10 Klaire Laboratories, Inc. Compositions and methods relating to reduction of symptoms of autism
US6834218B2 (en) 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
DE10013711A1 (de) * 2000-03-20 2001-10-11 Bosch Gmbh Robert Servounterstütztes Lenksystem eines Kraftfahrzeugs
US6973989B2 (en) * 2000-04-03 2005-12-13 Trw Inc. Steer-by-wire steering system with road feel
JP3655172B2 (ja) * 2000-06-22 2005-06-02 光洋精工株式会社 車両用制動装置
US6681881B2 (en) * 2000-08-11 2004-01-27 Visteon Global Technologies, Inc. Steer-by-wire system with first and second steering actuators
ES2250255T3 (es) * 2000-09-20 2006-04-16 Thyssenkrupp Presta Steertec Gmbh Nivel de emergencia adicional en caso de averia de los sensores angulares para un sistema de direccion controlada por cable sin conexion de emergencia mecanica/hidraulica y procedimiento para determinar angulo de rotacion del elemento maniobra direccion de una direccion asistida.
US7132937B2 (en) * 2000-09-25 2006-11-07 Ford Global Technologies, Llc Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection
US7233236B2 (en) * 2000-09-25 2007-06-19 Ford Global Technologies, Llc Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel
US7109856B2 (en) * 2000-09-25 2006-09-19 Ford Global Technologies, Llc Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle
US6625530B1 (en) * 2000-11-06 2003-09-23 Delphi Technologies, Inc. Feed forward—feed back control for steer-by-wire system
US6535806B2 (en) * 2001-01-30 2003-03-18 Delphi Technologies, Inc. Tactile feedback control for steer-by-wire systems
US6678594B2 (en) * 2001-02-02 2004-01-13 Delphi Technologies, Inc. User-configurable steering control for steer-by-wire systems
WO2002062646A1 (de) * 2001-02-06 2002-08-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur positionsregelung eines elektrischen antriebs und zum lenken eines kraftfahrzeugs mit einer steer-by-wire-lenkung
KR100421423B1 (ko) * 2001-02-10 2004-03-09 한국과학기술원 반능동 구동기를 이용한 전기 조향 장치
US6609052B2 (en) * 2001-03-16 2003-08-19 Visteon Global Technologies, Inc. Torque sensor backup in a steer-by-wire system
DE10114470A1 (de) * 2001-03-24 2002-09-26 Bosch Gmbh Robert Spurhalte- und Fahgeschwindigkeitsregeleinrichtung für Kraftfahrzeuge
JP4719901B2 (ja) * 2001-03-28 2011-07-06 アイシン精機株式会社 後輪操舵角制御装置
WO2002100704A2 (en) * 2001-06-08 2002-12-19 Delphi Technologies, Inc. Velocity compensation control for electric steering systems
JP3934367B2 (ja) * 2001-07-03 2007-06-20 アルプス電気株式会社 バイワイヤ方式のステアリング装置
US6588540B2 (en) * 2001-07-26 2003-07-08 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire redundant handwheel control
JP4826868B2 (ja) * 2001-08-06 2011-11-30 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
US6959475B2 (en) * 2001-08-23 2005-11-01 General Motors Corporation Vehicle body business methods
US6843336B2 (en) 2001-08-23 2005-01-18 General Motors Corporation Vehicle belly pan
AU2002332563A1 (en) * 2001-08-23 2003-03-10 General Motors Corporation Vehicle chassis having systems responsive to non-mechanical control signals
US6712164B2 (en) 2001-08-23 2004-03-30 General Motors Corporation Vehicle having systems responsive to non-mechanical control signals
US20030037982A1 (en) * 2001-08-23 2003-02-27 Chernoff Adrian B. Vehicle chassis having programmable operating characteristics and method for using same
US6986401B2 (en) 2001-08-23 2006-01-17 General Motors Corporation Systems packaged within flat vehicle chassis
US6976307B2 (en) * 2001-08-23 2005-12-20 General Motors Corporation Accelerated vehicle development process
US6766873B2 (en) 2001-08-23 2004-07-27 General Motors Corporation Fuel cell vehicle with by-wire technology
US6889785B2 (en) 2001-08-23 2005-05-10 General Motors Corporation Vehicle chassis having systems responsive to non-mechanical control signals
US7028791B2 (en) 2001-08-23 2006-04-18 General Motors Corporation Mobile chassis and interchangeable vehicle body with a heating, ventilation and air conditioning system
US7000318B2 (en) * 2001-08-23 2006-02-21 General Motors Corporation Method of designing and manufacturing vehicles
US6845839B2 (en) 2001-08-23 2005-01-25 General Motors Corporation Vehicle body platform
US7360816B2 (en) 2001-08-23 2008-04-22 General Motors Corporation Vehicle development process characterized by market responsiveness
US6726438B2 (en) 2001-08-23 2004-04-27 General Motors Corporation Chassis stacking
US7275609B2 (en) 2001-08-23 2007-10-02 General Motors Corporation Vehicle body connection system
US6923281B2 (en) 2001-08-23 2005-08-02 General Motors Corporation Full size vehicle remote control technology
US7083016B2 (en) 2001-08-23 2006-08-01 General Motors Corporation Mobile chassis and interchangeable vehicle body with waste heat rejection system
US7292992B2 (en) * 2001-08-23 2007-11-06 General Motors Corporation Methods of conducting vehicle business transactions
US6880856B2 (en) 2001-08-23 2005-04-19 General Motors Corporation Vehicle body configurations
US7373315B2 (en) * 2001-08-23 2008-05-13 General Motors Corporation Vehicle body business methods
US6836943B2 (en) * 2001-08-23 2005-01-04 General Motors Corporation Vehicle body manufacturing process
US6830117B2 (en) 2001-08-23 2004-12-14 General Motors Corporation Vehicle chassis having systems responsive to non-mechanical control signals
US6938712B2 (en) 2001-08-23 2005-09-06 General Motors Corporation Fuel cell powered chassis mobile electrical source and method of use thereof
US6968918B2 (en) 2001-08-23 2005-11-29 General Motors Corporation Vehicle chassis having programmable operating characteristics and method for using same
WO2003024741A2 (en) * 2001-09-14 2003-03-27 Delphi Technologies, Inc. Compensation using position for improved feel and stability in a steering system
JP3705173B2 (ja) * 2001-09-17 2005-10-12 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
US6654674B2 (en) * 2001-11-21 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function
FR2832682A1 (fr) * 2001-11-23 2003-05-30 Conception & Dev Michelin Sa Dispositif de commande pour direction electrique active
US7441615B2 (en) * 2001-12-07 2008-10-28 General Motors Corporation Modular chassis with simplified body-attachment interface
US6971471B2 (en) 2001-12-07 2005-12-06 General Motors Corporation Multi-directional drive
DE10160717A1 (de) * 2001-12-11 2003-06-18 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Lenkung mit Umlaufgetriebe und Antrieb zum Aufprägen eines best. Handmoments am Lenkrad
US6991060B2 (en) 2001-12-13 2006-01-31 General Motors Corporation Vehicle having a movable driving position
US20030150366A1 (en) * 2002-02-13 2003-08-14 Kaufmann Timothy W. Watercraft steer-by-wire system
DE60311589T2 (de) * 2002-05-01 2007-11-15 Kelsey-Hayes Co., Livonia Reifenkrafteigenschaften verwendende fahrzeugstabilitätssteuerungsverbesserung
JP3970095B2 (ja) * 2002-05-27 2007-09-05 株式会社ジェイテクト 操舵装置
US7100733B2 (en) * 2002-07-22 2006-09-05 Visteon Global Technologies, Inc. Method to initialize steering wheel in a steer-by-wire system
US20040163859A1 (en) * 2002-07-25 2004-08-26 Chernoff Adrian B. Vehicle having systems responsive to non-mechanical control signals
US7194351B2 (en) * 2002-08-01 2007-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
US7302331B2 (en) * 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US6941205B2 (en) * 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US7085639B2 (en) * 2002-08-01 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control
US7079928B2 (en) * 2002-08-01 2006-07-18 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system with respect to road roll rate and loading misalignment
US7085642B2 (en) * 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
US7430468B2 (en) * 2002-08-05 2008-09-30 Ford Global Technologies, Llc System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system
US20040024504A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system during an elevated condition
US6963797B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system
US20040024505A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition
US6961648B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-01 Ford Motor Company System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system
US6738699B2 (en) * 2002-08-26 2004-05-18 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle steering system control based on a model-matching strategy
US7143864B2 (en) * 2002-09-27 2006-12-05 Ford Global Technologies, Llc. Yaw control for an automotive vehicle using steering actuators
US6923282B2 (en) 2002-10-01 2005-08-02 General Motors Corporation Chassis subassembly module and method for using same
US7303033B2 (en) 2002-10-10 2007-12-04 General Motors Corporation Vehicle frame assembly and method for same
US6935658B2 (en) * 2002-10-15 2005-08-30 General Motors Corporation Chassis frame module and method of use for same
US6840343B2 (en) * 2002-10-16 2005-01-11 Ford Global Technologies, Llc Tire side slip angle control for an automotive vehicle using steering peak seeking actuators
US6662898B1 (en) 2002-10-16 2003-12-16 Ford Global Technologies, Llc Tire side slip angle control for an automotive vehicle using steering actuators
US6997281B2 (en) * 2002-11-26 2006-02-14 General Motors Corporation Driver control input device for drive-by-wire vehicle
EP1431160B1 (en) 2002-12-20 2006-07-26 Ford Global Technologies, LLC Control strategy for computer-controlled steering
US6827174B2 (en) * 2003-01-06 2004-12-07 General Motors Corporation Driver control input device having opposing movable posts for steering
US6880855B2 (en) * 2003-01-06 2005-04-19 General Motors Corporation Rotary driver control input device
US6898496B2 (en) * 2003-01-06 2005-05-24 General Motors Corporation Pivoting arm driver control input device
US6691009B1 (en) * 2003-01-13 2004-02-10 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling a vehicle steer-by-wire system applying multivariable decoupling control
US6757601B1 (en) * 2003-01-13 2004-06-29 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling a steer-by-wire system having a road wheel reference angle generator
US6948740B2 (en) * 2003-01-17 2005-09-27 General Motors Corporation Vehicle with multiple driver interfaces
US7142963B2 (en) * 2003-01-17 2006-11-28 General Motors Corporation Driver control input device for drive-by-wire system
US6776252B1 (en) 2003-01-24 2004-08-17 Visteon Global Technologies, Inc. Steer-by-wire system and method for actuating road wheels of a vehicle
US20040149500A1 (en) 2003-02-05 2004-08-05 Chernoff Adrian B. Pre-engineered frame portion and method of use therefor
US6640173B1 (en) 2003-02-11 2003-10-28 Visteon Global Technologiee, Inc. System and method of controlling a vehicle having yaw stability control
US7239949B2 (en) * 2003-02-26 2007-07-03 Ford Global Technologies, Llc Integrated sensing system
US9162656B2 (en) * 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US6899194B2 (en) * 2003-02-26 2005-05-31 General Motors Corporation Lower vehicle body structure and method of use therefor
US7653471B2 (en) * 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US20040189228A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Gregory Katch Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems
US6948226B2 (en) * 2003-04-02 2005-09-27 General Motors Corporation Chassis frame packaging cavity loading method
US6935449B2 (en) * 2003-04-02 2005-08-30 General Motors Corporation Vehicle electrical distribution system and method of use therefor
US20040194280A1 (en) * 2003-04-07 2004-10-07 Borroni-Bird Christopher E. Rolling chassis and assembled bodies
JP3875209B2 (ja) * 2003-04-22 2007-01-31 株式会社ジェイテクト ステアバイワイヤシステム及びその制御プログラム
WO2004101346A1 (ja) * 2003-05-16 2004-11-25 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha 操舵制御装置
JP2004345592A (ja) * 2003-05-26 2004-12-09 Nissan Motor Co Ltd 車両の操舵装置
US6795761B1 (en) 2003-05-30 2004-09-21 Visteon Global Technologies, Inc. Overall control algorithm for interactive vehicle control system
US6910699B2 (en) 2003-05-30 2005-06-28 Deere & Company Magnetorheological fluid brake and force-feedback system for a steering mechanism
US7136731B2 (en) * 2003-06-11 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event
US6976555B2 (en) * 2003-06-30 2005-12-20 Visteon Global Technologies, Inc. Motor vehicle steering system
US6926112B2 (en) * 2003-10-16 2005-08-09 Visteon Global Technologies, Inc. End of travel system and method for steer by wire systems
US7174987B2 (en) * 2003-10-16 2007-02-13 Visteon Global Technologies, Inc. End of travel feature for steer by wire vehicle
US6942058B2 (en) * 2003-10-27 2005-09-13 Ford Global Technologies, Llc Vehicle steering system for kickback reduction
US7096852B2 (en) * 2003-10-30 2006-08-29 Immersion Corporation Haptic throttle devices and methods
DE10353266B4 (de) * 2003-11-14 2013-02-21 Süd-Chemie Ip Gmbh & Co. Kg Lithiumeisenphosphat, Verfahren zu seiner Herstellung und seine Verwendung als Elektrodenmaterial
US7044264B2 (en) * 2004-02-17 2006-05-16 Denso Corporation Electrically driven power steering system for vehicle
WO2005092690A1 (de) * 2004-03-23 2005-10-06 Continental Teves Ag & Co.Ohg Reifenseitenkraftbestimmung in elektrischen lenksystemen
JP4453429B2 (ja) * 2004-04-20 2010-04-21 株式会社ジェイテクト 油圧式のギア比可変パワーステアリング装置
DE102004019066B3 (de) 2004-04-20 2005-12-08 Autoliv Development Ab Steer-by-Wire-Lenkradeinheit mit integriertem Airbagmodul
US7308350B2 (en) * 2004-05-20 2007-12-11 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
JP4428140B2 (ja) * 2004-05-21 2010-03-10 株式会社デンソー 電子制御装置,電動パワーステアリング装置,および伝達比可変操舵装置
US7451032B2 (en) * 2004-06-02 2008-11-11 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining desired yaw rate and lateral velocity for use in a vehicle dynamic control system
US6978858B1 (en) 2004-06-14 2005-12-27 Bischoff David R Visual reference control apparatus for hydraulic actuator systems
US7640081B2 (en) * 2004-10-01 2009-12-29 Ford Global Technologies, Llc Roll stability control using four-wheel drive
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
JP4391927B2 (ja) * 2004-12-06 2009-12-24 本田技研工業株式会社 車両操舵装置
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
JP4684658B2 (ja) * 2005-01-11 2011-05-18 富士重工業株式会社 4輪駆動車のパワーステアリング装置
DE102005003180B4 (de) * 2005-01-19 2015-04-02 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Reduzierung von Fehlanregungen am Lenkrad
DE102005028215A1 (de) * 2005-06-17 2006-12-28 Siemens Ag Vorrichtung für die medizinische Versorgung
US7590481B2 (en) * 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
DE602005020196D1 (de) * 2005-10-11 2010-05-06 Renault Trucks Verfahren zur steuerung eines steer-by-wire-lenksystems
US7600826B2 (en) * 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
US8121758B2 (en) * 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
JP5028795B2 (ja) * 2005-12-09 2012-09-19 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP4868397B2 (ja) * 2006-02-09 2012-02-01 国立大学法人 名古屋工業大学 電動可変ギア伝達装置と電動パワーステアリング装置の制御装置
EP1837267B1 (en) * 2006-03-15 2013-02-27 Mazda Motor Corporation Steering apparatus for vehicle
US7594563B2 (en) * 2006-05-08 2009-09-29 Cnh America Llc Rotary damper resistance for steering system
JP5093552B2 (ja) * 2006-05-09 2012-12-12 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
DE102006039583A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
US7831353B1 (en) * 2006-09-21 2010-11-09 Trw Automotive U.S. Llc Vehicle control system and method of controlling a vehicle system
US7677095B1 (en) 2006-12-11 2010-03-16 Kelsey-Hayes Company Method for providing enhanced stability of a vehicle with a deflated tire
JP5003944B2 (ja) * 2007-04-02 2012-08-22 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US20080295595A1 (en) * 2007-05-31 2008-12-04 Twill Tech, Inc. Dynamically balanced in-line wheel vehicle
FR2919256B1 (fr) * 2007-07-23 2010-06-18 Renault Sas Dispositif de direction pour vehicule, procede et vehicule correspondant.
US8660754B2 (en) * 2007-08-17 2014-02-25 Sauer-Danfoss Aps Steer by wire control system
FR2926522A3 (fr) * 2008-01-22 2009-07-24 Renault Sas Dispositif de restitution d'effort sur un organe de commande d'un systeme de direction a commande electrique
MX2008014783A (es) 2008-02-05 2009-08-27 Krueger Int Inc Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral.
FR2933660A3 (fr) * 2008-07-08 2010-01-15 Renault Sas Systeme de restitution d'effort sur un organe de commande d'un systeme de direction a commande electrique.
US8126612B2 (en) * 2008-10-27 2012-02-28 Concordia University Steering system and method for independent steering of wheels
WO2011052470A1 (ja) * 2009-10-30 2011-05-05 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
DE102010031211A1 (de) * 2010-07-12 2012-01-12 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Lenkraddrehschwingungen in einem Lenksystem
US9102354B2 (en) * 2010-12-07 2015-08-11 Trw Automotive U.S. Llc Apparatus for use in turning steerable vehicle wheels
BR112015014610B1 (pt) 2012-12-20 2021-05-11 Volvo Truck Corporation método para assistência de um motorista de um veículo, e disposição de direção em um veículo
JP6101512B2 (ja) * 2013-02-25 2017-03-22 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
US9434431B2 (en) * 2013-11-11 2016-09-06 Lit Motors Corporation Intuitive drive-by-wire steering with redundant mechanical control
KR101539027B1 (ko) * 2013-12-24 2015-07-29 한국과학기술원 인휠모터 구동 자동차의 조향장치 및 이를 이용한 조향 제어방법
CN107848569B (zh) * 2015-07-31 2020-12-08 日产自动车株式会社 线控转向系统和线控转向系统的控制方法
DE102015224602B4 (de) * 2015-12-08 2023-05-04 Thyssenkrupp Ag Lenksäule für eine steer-by-wire-Lenkeinrichtung
CN108602529B (zh) * 2016-02-05 2021-11-30 感知知识产权有限公司 用于控制车辆转向和车辆行为的方法
JP6740649B2 (ja) * 2016-03-15 2020-08-19 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
US10494015B2 (en) 2016-09-23 2019-12-03 Dana Heavy Vehicle Systems Group, Llc Steer axle with integrated directional control
DE102017204830A1 (de) * 2017-03-22 2018-09-27 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung des Ein- und/oder Ausparkens eines Kraftfahrzeugs
US11046359B2 (en) * 2017-09-25 2021-06-29 Mando Corporation Steer-by-wire system and control method thereof
US11377140B2 (en) * 2017-12-07 2022-07-05 Steering Solutions Ip Holding Corporation Notification for rack limiting conditions for steer by wire steering systems
US11084526B2 (en) 2018-05-24 2021-08-10 GM Global Technology Operations LLC System for passively and actively monitoring and evaluating an electric power steering system
KR102575396B1 (ko) * 2018-06-21 2023-09-07 현대자동차주식회사 Sbw시스템의 조향각 제한장치
CN109159817B (zh) * 2018-08-28 2019-09-27 重庆理工大学 四驱电动汽车的转向控制器、系统、转向与运行控制方法
EP3696053B1 (de) * 2019-02-15 2021-08-25 Volkswagen Ag Steer-by-wire-lenksystem für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben eines steer-by-wire-lenksystems
US10915136B2 (en) 2019-05-07 2021-02-09 Sensata Technologies, Inc. Dual mode sensing joystick assembly
WO2021043400A1 (en) * 2019-09-04 2021-03-11 Toyota Motor Europe A system and a method for determining a feedback torque to be applied to a steering wheel
US12122449B2 (en) 2019-09-06 2024-10-22 Sensata Technologies, Inc. Steer by wire system with redundant angular position sensing and an end-of-travel stop
US11370483B2 (en) 2020-01-27 2022-06-28 Sensata Technologies, Inc. Steer by wire system with dynamic braking and endstop cushioning for haptic feel
US11052940B1 (en) 2021-03-12 2021-07-06 Canoo Technologies Inc. Steer-by-wire systems and methods of operating thereof in vehicles
US11685427B2 (en) 2021-04-12 2023-06-27 Toyota Material Handling, Inc. Electric actuator steering system for forklifts
DE102021205253B4 (de) * 2021-05-21 2024-08-14 Zf Automotive Germany Gmbh Verfahren zur kooperativen Lenkwinkelregelung, Steuergerät sowie Elektromechanisch unterstütztes Lenksystem
US12037008B2 (en) 2022-04-07 2024-07-16 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for communicating a blending parameter
CN114834409A (zh) * 2022-04-15 2022-08-02 湘潭大学 一种基于位移检测的制动装置及控制方法
CN115489585B (zh) * 2022-09-27 2024-08-27 吉林大学 一种适用于智能汽车的人机共驾型线控转向控制系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04133864A (ja) * 1990-09-25 1992-05-07 Honda Motor Co Ltd 車輌用操舵装置の制御方法
JPH04133861A (ja) 1990-09-25 1992-05-07 Honda Motor Co Ltd 車輌用操舵装置の制御方法
DE19540956C1 (de) 1995-11-03 1997-03-06 Daimler Benz Ag Servolenkung für Kraftfahrzeuge
US6097286A (en) * 1997-09-30 2000-08-01 Reliance Electric Technologies, Llc Steer by wire system with feedback

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002196660A (ja) * 2000-10-27 2002-07-12 Visteon Global Technologies Inc 疑似操舵感装置
KR20020044957A (ko) * 2000-12-07 2002-06-19 이계안 전자식 동력 조향 장치
JP4639500B2 (ja) * 2001-03-22 2011-02-23 日本精工株式会社 自動車のパワーステアリング装置
JP2002274405A (ja) * 2001-03-22 2002-09-25 Nsk Ltd 自動車のパワーステアリング装置
JP2003182619A (ja) * 2001-12-21 2003-07-03 Koyo Seiko Co Ltd 車両の操舵装置
JP2003335252A (ja) * 2002-05-20 2003-11-25 Mitsubishi Electric Corp 電動式パワーステアリング制御装置
JP2004034739A (ja) * 2002-06-28 2004-02-05 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
US7433768B2 (en) 2002-07-31 2008-10-07 Daimler Ag Method for determining a steering-wheel torque
JP2004149068A (ja) * 2002-10-31 2004-05-27 Koyo Seiko Co Ltd 車両用操舵装置
EP2450264A1 (en) 2002-10-31 2012-05-09 JTEKT Corporation Vehicle steering apparatus
US7233850B2 (en) 2002-10-31 2007-06-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Vehicle steering apparatus
EP2248709A1 (en) 2002-10-31 2010-11-10 JTEKT Corporation Vehicle steering apparatus
KR100471290B1 (ko) * 2002-12-06 2005-03-09 현대자동차주식회사 에어백 차량의 전자 제어 스티어링 시스템
JP2005255107A (ja) * 2004-03-15 2005-09-22 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
JP2005335588A (ja) * 2004-05-27 2005-12-08 Nissan Motor Co Ltd ドライバモデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムのアシスト機能評価装置
JP4720107B2 (ja) * 2004-05-27 2011-07-13 日産自動車株式会社 ドライバモデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムのアシスト機能評価装置
JP2006273185A (ja) * 2005-03-30 2006-10-12 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵装置
JP2008110750A (ja) * 2007-10-05 2008-05-15 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
US20220250678A1 (en) * 2021-02-08 2022-08-11 Continental Automotive Gmbh Regulating device and method for regulating the steering angle of a vehicle
US11981379B2 (en) * 2021-02-08 2024-05-14 Continental Automotive Gmbh Regulating device and method for regulating the steering angle of a vehicle
JP2022141585A (ja) * 2021-03-15 2022-09-29 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の操舵角を制御するための制御装置および方法
JP7291258B2 (ja) 2021-03-15 2023-06-14 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の操舵角を制御するための制御装置および方法
US11840294B2 (en) 2021-03-15 2023-12-12 Continental Automotive Gmbh Regulating device and method for regulating the steering angle of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US6219604B1 (en) 2001-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000198453A (ja) 車両のステア―バイ―ワイヤ操舵システム
US7360614B2 (en) Steering control for drive wheels of vehicle
JP5140662B2 (ja) 後輪操舵車両
JP4280682B2 (ja) 車両の操舵装置
JP4876534B2 (ja) 車両の制駆動力制御装置
JP2006501094A (ja) 操舵トルクを決定する方法
JP3614005B2 (ja) パワーステアリング装置
CN111231940B (zh) 车辆运动控制系统
JP3637801B2 (ja) 車輌の操舵制御装置
US20080033612A1 (en) Device and Method for Stabilizing a Motor Vehicle
JP3882894B2 (ja) 操舵反力制御装置
JP2003081119A (ja) 自動車の電動パワーステアリング装置
JP2005036750A (ja) 車両の横転防止装置
CN114802140B (zh) 车辆控制系统
JP5407402B2 (ja) 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
JP2006069497A (ja) ステアリング装置
JP4211056B2 (ja) 自動車の操舵フィーリング設定装置
JP4211049B2 (ja) 自動車の操舵フィーリング設定装置
JP6900877B2 (ja) ステアバイワイヤシステム
CN112424055A (zh) 车辆的辅助转向系统中辅助功能应用的加权
JP2003081118A (ja) 自動車の電動パワーステアリング装置
JP4211054B2 (ja) 自動車の操舵フィーリング設定装置
JP4062754B2 (ja) 車両
JP4211053B2 (ja) 自動車の操舵フィーリング設定装置
JP4211052B2 (ja) 自動車の操舵フィーリング設定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20070306