JP2000038049A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
自動車の走行制御装置Info
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- JP2000038049A JP2000038049A JP20776198A JP20776198A JP2000038049A JP 2000038049 A JP2000038049 A JP 2000038049A JP 20776198 A JP20776198 A JP 20776198A JP 20776198 A JP20776198 A JP 20776198A JP 2000038049 A JP2000038049 A JP 2000038049A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自車が先行車に追従して第１目標車速付近で走
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けず、
乗り心地を向上できる。 【解決手段】定速走行用車速設定部２７により設定され
る自車の第１目標車速と車間距離用車速設定部２８によ
り設定される自車の第２目標車速とを比較して低い方の
車速が自車の最終目標車速とするように制御される。第
１目標車速Ｖ1から減速して所定の目標車間距離になる
ように自車の最終目標車速を第２目標車速に切換えると
きに、Ｖ1からＶ1−αまでの範囲では、現時の自車の最
終目標車速を切換えないように制御される。また第２目
標車速から加速して上記第１目標車速になるように自車
の最終目標車速を切換えるときに、Ｖ1からＶ1＋αまで
の範囲では、現時の自車の最終目標車速を切換えないよ
うに制御される。
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けず、
乗り心地を向上できる。 【解決手段】定速走行用車速設定部２７により設定され
る自車の第１目標車速と車間距離用車速設定部２８によ
り設定される自車の第２目標車速とを比較して低い方の
車速が自車の最終目標車速とするように制御される。第
１目標車速Ｖ1から減速して所定の目標車間距離になる
ように自車の最終目標車速を第２目標車速に切換えると
きに、Ｖ1からＶ1−αまでの範囲では、現時の自車の最
終目標車速を切換えないように制御される。また第２目
標車速から加速して上記第１目標車速になるように自車
の最終目標車速を切換えるときに、Ｖ1からＶ1＋αまで
の範囲では、現時の自車の最終目標車速を切換えないよ
うに制御される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、定速走行するため
の自車の第１目標車速を設定する定速走行用設定部と、
自車と先行車との車間距離が所定の車間距離になるよう
に自車の第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部
とを備えた自動車の走行制御装置に関する。更に詳しく
は第１目標車速から減速して第２目標車速に、また第２
目標車速から加速して第１目標車速にそれぞれ最終目標
車速を切換えるときの制御に係る自動車の走行制御装置
に関するものである。
の自車の第１目標車速を設定する定速走行用設定部と、
自車と先行車との車間距離が所定の車間距離になるよう
に自車の第２目標車速を設定する車間距離用車速設定部
とを備えた自動車の走行制御装置に関する。更に詳しく
は第１目標車速から減速して第２目標車速に、また第２
目標車速から加速して第１目標車速にそれぞれ最終目標
車速を切換えるときの制御に係る自動車の走行制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として、
自車を一定の車速で走行するように制御する定速走行制
御機能と、先行車との車間距離が所定の車間距離になる
ように自車の車速を制御する車間距離制御機能とを備え
た走行制御装置が知られている（例えば、特開平１−１
１４５５０）。一般に、こうした走行制御装置では定速
走行制御中に遅い先行車を検知すると車間距離制御に移
行し、反対に車間距離制御中に先行車が加速して自車及
び先行車の車速が定速走行制御で予め設定した目標車速
を越えたときには、それ以上先行車を追従せずに、上記
目標車速での定速走行に移行するようになっている。
自車を一定の車速で走行するように制御する定速走行制
御機能と、先行車との車間距離が所定の車間距離になる
ように自車の車速を制御する車間距離制御機能とを備え
た走行制御装置が知られている（例えば、特開平１−１
１４５５０）。一般に、こうした走行制御装置では定速
走行制御中に遅い先行車を検知すると車間距離制御に移
行し、反対に車間距離制御中に先行車が加速して自車及
び先行車の車速が定速走行制御で予め設定した目標車速
を越えたときには、それ以上先行車を追従せずに、上記
目標車速での定速走行に移行するようになっている。
【０００３】しかし、上記走行装置では定速走行制御か
ら車間距離制御に切換えるとき、また車間距離制御から
定速走行制御に切換えるときに問題を生じる。即ち、先
行車の加速が非常に緩やかな場合、また先行車が長い時
間で見ると加速状態にあるが、ごく短時間で見ると加減
速を繰返している場合には、自車が定速走行制御の目標
車速を少し越えたり、或いは少し下回ったりする恐れが
ある。この場合には車間距離制御と定速走行制御とが繰
返し行われ、車体が前後方向に加速度又は減速度を頻繁
に受け、自動車の乗り心地が悪くなる。従来、この問題
点を解決するために、先行車の車速が定速走行制御の目
標車速付近で変動する状況のときに、定速走行制御と車
間距離制御との間の切換えを規制するようにした自動車
の走行制御装置が提案されている（特開平７−１７２９
３）。この走行制御装置では、具体的には、定速走行制
御に切換えた後、再度車間距離制御に切換えるときに所
定時間この切換えを禁止するか、或いは制御ゲインを小
さくすることで制御の切換えを規制している。
ら車間距離制御に切換えるとき、また車間距離制御から
定速走行制御に切換えるときに問題を生じる。即ち、先
行車の加速が非常に緩やかな場合、また先行車が長い時
間で見ると加速状態にあるが、ごく短時間で見ると加減
速を繰返している場合には、自車が定速走行制御の目標
車速を少し越えたり、或いは少し下回ったりする恐れが
ある。この場合には車間距離制御と定速走行制御とが繰
返し行われ、車体が前後方向に加速度又は減速度を頻繁
に受け、自動車の乗り心地が悪くなる。従来、この問題
点を解決するために、先行車の車速が定速走行制御の目
標車速付近で変動する状況のときに、定速走行制御と車
間距離制御との間の切換えを規制するようにした自動車
の走行制御装置が提案されている（特開平７−１７２９
３）。この走行制御装置では、具体的には、定速走行制
御に切換えた後、再度車間距離制御に切換えるときに所
定時間この切換えを禁止するか、或いは制御ゲインを小
さくすることで制御の切換えを規制している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の特
開平７−１７２９３号公報に示される自動車の走行制御
装置では、車間距離制御を行っている状態から先行車が
加速して離れたために定速走行制御に切換えるときに、
この切換えを所定時間禁止すると、自車の目標設定速度
より異常に大きくなる恐れがある。また定速走行制御を
行っている状態から先行車が減速して接近したために車
間距離制御に切換えるときに、この切換えを所定時間禁
止すると、先行車に急接近して自車の目標車間距離より
異常に小さくなる恐れがある。この結果、乗員に違和感
とともに不安感を与える恐れがあった。また、上記従来
の自動車の走行制御装置では、制御ゲインを小さくす
る、例えば変動する状況を判断する手段を緩やかにした
り、或いは車速変化の取込み間隔を長くしたりすると、
車間距離制御と定速走行制御との切換わる時点を予測で
きないため、乗員に不安感を与える恐れがあった。本発
明の目的は、乗員に違和感や不安感を与えず、また自車
が先行車に追従して第１目標車速付近で走行するときに
車体の前後方向の加減速を頻繁に受けず、乗り心地のよ
い自動車の走行制御装置を提供することにある。
開平７−１７２９３号公報に示される自動車の走行制御
装置では、車間距離制御を行っている状態から先行車が
加速して離れたために定速走行制御に切換えるときに、
この切換えを所定時間禁止すると、自車の目標設定速度
より異常に大きくなる恐れがある。また定速走行制御を
行っている状態から先行車が減速して接近したために車
間距離制御に切換えるときに、この切換えを所定時間禁
止すると、先行車に急接近して自車の目標車間距離より
異常に小さくなる恐れがある。この結果、乗員に違和感
とともに不安感を与える恐れがあった。また、上記従来
の自動車の走行制御装置では、制御ゲインを小さくす
る、例えば変動する状況を判断する手段を緩やかにした
り、或いは車速変化の取込み間隔を長くしたりすると、
車間距離制御と定速走行制御との切換わる時点を予測で
きないため、乗員に不安感を与える恐れがあった。本発
明の目的は、乗員に違和感や不安感を与えず、また自車
が先行車に追従して第１目標車速付近で走行するときに
車体の前後方向の加減速を頻繁に受けず、乗り心地のよ
い自動車の走行制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
図１及び図２に示すように、一定の車速で走行するため
の自車の第１目標車速を設定する定速走行用車速設定部
２７と、車間距離センサ２３で検出した自車と先行車と
の車間距離が所定の車間距離になるように自車の第２目
標車速を設定する車間距離用車速設定部２８とを備え、
かつ定速走行用車速設定部２７により設定される自車の
第１目標車速と車間距離用車速設定部２８により設定さ
れる自車の第２目標車速とを比較して低い方の車速を自
車の最終目標車速とするように制御する自動車の走行制
御装置の改良である。その特徴ある構成は、定速走行す
るための自車の第１目標車速をＶ1とし、この第１目標
車速から減速して所定の目標車間距離になるように自車
の最終目標車速を第２目標車速に切換えるときにＶ1か
らＶ1−αまでの範囲、及び所定の目標車間距離で走行
した第２目標車速から加速して上記第１目標車速になる
ように自車の最終目標車速を切換えるときにＶ1からＶ1
＋αまでの範囲では、それぞれ現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御したところにある。
図１及び図２に示すように、一定の車速で走行するため
の自車の第１目標車速を設定する定速走行用車速設定部
２７と、車間距離センサ２３で検出した自車と先行車と
の車間距離が所定の車間距離になるように自車の第２目
標車速を設定する車間距離用車速設定部２８とを備え、
かつ定速走行用車速設定部２７により設定される自車の
第１目標車速と車間距離用車速設定部２８により設定さ
れる自車の第２目標車速とを比較して低い方の車速を自
車の最終目標車速とするように制御する自動車の走行制
御装置の改良である。その特徴ある構成は、定速走行す
るための自車の第１目標車速をＶ1とし、この第１目標
車速から減速して所定の目標車間距離になるように自車
の最終目標車速を第２目標車速に切換えるときにＶ1か
らＶ1−αまでの範囲、及び所定の目標車間距離で走行
した第２目標車速から加速して上記第１目標車速になる
ように自車の最終目標車速を切換えるときにＶ1からＶ1
＋αまでの範囲では、それぞれ現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御したところにある。
【０００６】この請求項１に記載された自動車の走行制
御装置では、先ず自車を一定速度で走行させた状態で走
行制御装置を作動させると、定速走行用車速設定部２７
が第１目標車速Ｖ1を設定し、車間距離用車速設定部２
８が上記Ｖ1に対応する目標車間距離を算出する。次い
で車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離が目
標車間距離を越えていることを検出すると、自車を定速
走行制御する。次に先行車が減速して車間距離が目標車
間距離になると、車間距離用車速設定部２８が車間距離
を目標車間距離に維持するための第２目標車速を算出
し、この第２目標車速がＶ1−α未満である場合には車
間距離を目標車間距離に保つように車間距離制御する。
また先行車両が加速して自車の車速がＶ1＋αを越えた
場合には、車速をＶ1に保つように定速走行制御し、先
行車がＶ1±αの範囲内に減速した後、再び加速してＶ1
＋αを越えた場合には、定速走行制御をし続ける。な
お、第１目標車速をＶ1km/hrとするとき、αは０．５km
/hr〜５km/hrの間の一定値であることが好ましい。
御装置では、先ず自車を一定速度で走行させた状態で走
行制御装置を作動させると、定速走行用車速設定部２７
が第１目標車速Ｖ1を設定し、車間距離用車速設定部２
８が上記Ｖ1に対応する目標車間距離を算出する。次い
で車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離が目
標車間距離を越えていることを検出すると、自車を定速
走行制御する。次に先行車が減速して車間距離が目標車
間距離になると、車間距離用車速設定部２８が車間距離
を目標車間距離に維持するための第２目標車速を算出
し、この第２目標車速がＶ1−α未満である場合には車
間距離を目標車間距離に保つように車間距離制御する。
また先行車両が加速して自車の車速がＶ1＋αを越えた
場合には、車速をＶ1に保つように定速走行制御し、先
行車がＶ1±αの範囲内に減速した後、再び加速してＶ1
＋αを越えた場合には、定速走行制御をし続ける。な
お、第１目標車速をＶ1km/hrとするとき、αは０．５km
/hr〜５km/hrの間の一定値であることが好ましい。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、この実施の形態
ではエンジン１１は車両（以下、自車という）に搭載さ
れたディーゼルエンジンであり、このエンジン１１には
燃料噴射ポンプ１２により燃料が噴射されるように構成
される。燃料噴射ポンプ１２は電子式ガバナ１２ａを有
し、このガバナ１２ａにてコントロールラック１２ｂを
駆動することにより、エンジン１１への燃料噴射量を制
御可能に構成される。またエンジン１１にて発生した排
ガスを排出する排気管１３にはこの排気管１３を開閉す
るエキゾーストブレーキ１４が設けられ、変速機１６か
らデフ装置１７に動力を伝達するプロペラシャフト１８
には渦電流式リターダ１９が設けられる。
基づいて説明する。図１に示すように、この実施の形態
ではエンジン１１は車両（以下、自車という）に搭載さ
れたディーゼルエンジンであり、このエンジン１１には
燃料噴射ポンプ１２により燃料が噴射されるように構成
される。燃料噴射ポンプ１２は電子式ガバナ１２ａを有
し、このガバナ１２ａにてコントロールラック１２ｂを
駆動することにより、エンジン１１への燃料噴射量を制
御可能に構成される。またエンジン１１にて発生した排
ガスを排出する排気管１３にはこの排気管１３を開閉す
るエキゾーストブレーキ１４が設けられ、変速機１６か
らデフ装置１７に動力を伝達するプロペラシャフト１８
には渦電流式リターダ１９が設けられる。
【０００８】エキゾーストブレーキ１４はエキゾースバ
ルブ１４ａにより構成され、このバルブ１４ａにより排
気管１３を閉じて排ガスの流れを阻止し、エンジン１１
の内部抵抗を増大させることにより、自車を減速させる
ように構成される。また渦電流式リターダ１９は強力磁
石及び金属板を用いてプロペラシャフト１８の回転エネ
ルギを電気的に熱エネルギに変え、この熱エネルギを大
気中に放散させることにより、自車を減速させるように
構成される。なお、上記エキゾーストブレーキ及び渦電
流式リターダを用いずに、或いはエキゾーストブレーキ
及び渦電流式リターダとともに、流体の粘性抵抗を利用
した流体式リターダやエンジンの排気バルブの開放タイ
ミングを利用したエンジンリターダを用いてもよい。
ルブ１４ａにより構成され、このバルブ１４ａにより排
気管１３を閉じて排ガスの流れを阻止し、エンジン１１
の内部抵抗を増大させることにより、自車を減速させる
ように構成される。また渦電流式リターダ１９は強力磁
石及び金属板を用いてプロペラシャフト１８の回転エネ
ルギを電気的に熱エネルギに変え、この熱エネルギを大
気中に放散させることにより、自車を減速させるように
構成される。なお、上記エキゾーストブレーキ及び渦電
流式リターダを用いずに、或いはエキゾーストブレーキ
及び渦電流式リターダとともに、流体の粘性抵抗を利用
した流体式リターダやエンジンの排気バルブの開放タイ
ミングを利用したエンジンリターダを用いてもよい。
【０００９】一方、燃料噴射ポンプ１２にはコントロー
ルラック１２ｂの位置を検出するラック位置センサ２１
が設けられ、変速機１６には自車の速度を検出する車速
センサ２２が設けられる。また自車には自車と先行車と
の車間距離Ｌ0を検出する車間距離センサ２３が設けら
れ、自車の運転席にはクルーズセットスイッチ２４が設
けられる。車速センサ２２は変速機１６の出力軸の回転
をスピードメータケーブルにより取出し、磁気感応素子
（ホールＩＣ）とスピードメータケーブルで駆動される
マグネットで車速に比例したパルス信号を送出するよう
に構成された車速センサである。また車間距離センサ２
３は自車の前面（フロントバンパ等）に取付けられレー
ザ光を自車の進行方向に発する発光部と、発光したレー
ザ光が先行車で反射し戻ってきたレーザ光を受光する受
光部とを有する。
ルラック１２ｂの位置を検出するラック位置センサ２１
が設けられ、変速機１６には自車の速度を検出する車速
センサ２２が設けられる。また自車には自車と先行車と
の車間距離Ｌ0を検出する車間距離センサ２３が設けら
れ、自車の運転席にはクルーズセットスイッチ２４が設
けられる。車速センサ２２は変速機１６の出力軸の回転
をスピードメータケーブルにより取出し、磁気感応素子
（ホールＩＣ）とスピードメータケーブルで駆動される
マグネットで車速に比例したパルス信号を送出するよう
に構成された車速センサである。また車間距離センサ２
３は自車の前面（フロントバンパ等）に取付けられレー
ザ光を自車の進行方向に発する発光部と、発光したレー
ザ光が先行車で反射し戻ってきたレーザ光を受光する受
光部とを有する。
【００１０】ラック位置センサ２１、車速センサ２２、
車間距離センサ２３及びクルーズセットスイッチ２４の
各検出出力はコントローラ２６の制御入力に接続され、
コントローラ２６の制御出力は電子式ガバナ１２ａ、エ
キゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１９にそ
れぞれ接続される。またコントローラ２６は一定の車速
で走行するための自車の第１目標車速Ｖ1を設定する定
速走行用車速設定部２７と、車間距離センサ２３で検出
した自車と先行車との車間距離Ｌ0が所定の目標車間距
離Ｌ1になるように自車の第２目標車速Ｖ2を設定する車
間距離用車速設定部２８と、上記第１目標車速Ｖ1と第
２目標車速Ｖ2とを比較する比較回路２９とを備える
（図１及び図２）。
車間距離センサ２３及びクルーズセットスイッチ２４の
各検出出力はコントローラ２６の制御入力に接続され、
コントローラ２６の制御出力は電子式ガバナ１２ａ、エ
キゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１９にそ
れぞれ接続される。またコントローラ２６は一定の車速
で走行するための自車の第１目標車速Ｖ1を設定する定
速走行用車速設定部２７と、車間距離センサ２３で検出
した自車と先行車との車間距離Ｌ0が所定の目標車間距
離Ｌ1になるように自車の第２目標車速Ｖ2を設定する車
間距離用車速設定部２８と、上記第１目標車速Ｖ1と第
２目標車速Ｖ2とを比較する比較回路２９とを備える
（図１及び図２）。
【００１１】クルーズセットスイッチ２４をオンする
と、本発明の走行制御装置が作動するとともに、このス
イッチ２４をオンしたときの車速を定速走行用車速設定
部２７が第１目標車速Ｖ1として設定するように構成さ
れる。また車間距離用車速設定部２８は第１目標車速Ｖ
1に対応する目標車間距離Ｌ1を算出し、車間距離Ｌ0が
目標車間距離Ｌ1以下になった場合には車間距離Ｌ0を目
標車間距離Ｌ1に維持するための第２目標車速Ｖ2を算出
するように構成される。更に比較回路２９により第１目
標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とが比較され、低い方の車
速を自車の最終目標車速とするように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９が制御される。
と、本発明の走行制御装置が作動するとともに、このス
イッチ２４をオンしたときの車速を定速走行用車速設定
部２７が第１目標車速Ｖ1として設定するように構成さ
れる。また車間距離用車速設定部２８は第１目標車速Ｖ
1に対応する目標車間距離Ｌ1を算出し、車間距離Ｌ0が
目標車間距離Ｌ1以下になった場合には車間距離Ｌ0を目
標車間距離Ｌ1に維持するための第２目標車速Ｖ2を算出
するように構成される。更に比較回路２９により第１目
標車速Ｖ1と第２目標車速Ｖ2とが比較され、低い方の車
速を自車の最終目標車速とするように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９が制御される。
【００１２】本実施の形態の特徴ある構成は、コントロ
ーラ２６が第１目標車速Ｖ1から減速して所定の目標車
間距離Ｌ1になるように自車の最終目標車速を第２目標
車速Ｖ2に切換えるときに、Ｖ1からＶ1−αまでの範囲
では、現時の自車の最終目標車速を切換えないように制
御（定速走行制御を維持するように制御）し、また所定
の目標車間距離Ｌ1で走行した第２目標車速Ｖ2から加速
して上記第１目標車速Ｖ1になるように自車の最終目標
車速を切換えるときに、Ｖ1からＶ1＋αまでの範囲で
は、現時の自車の最終目標車速を切換えないように制御
（車間距離を維持するように制御）するところにある。
ーラ２６が第１目標車速Ｖ1から減速して所定の目標車
間距離Ｌ1になるように自車の最終目標車速を第２目標
車速Ｖ2に切換えるときに、Ｖ1からＶ1−αまでの範囲
では、現時の自車の最終目標車速を切換えないように制
御（定速走行制御を維持するように制御）し、また所定
の目標車間距離Ｌ1で走行した第２目標車速Ｖ2から加速
して上記第１目標車速Ｖ1になるように自車の最終目標
車速を切換えるときに、Ｖ1からＶ1＋αまでの範囲で
は、現時の自車の最終目標車速を切換えないように制御
（車間距離を維持するように制御）するところにある。
【００１３】上記αは０．５km/hr〜５km/hrの間の一定
値、好ましくは２km/hrである。αを０．５km/hr〜５km
/hrの間の一定値に限定したのは、０．５km/hr未満では
自車が先行車に追従して第１目標車速Ｖ1付近で走行す
るときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受け、乗り心
地が悪くなる不具合があり、５km/hrを越えると第１目
標車速Ｖ1より大幅に増速したり或いは先行車に接近し
過ぎたりする不具合があるからである。
値、好ましくは２km/hrである。αを０．５km/hr〜５km
/hrの間の一定値に限定したのは、０．５km/hr未満では
自車が先行車に追従して第１目標車速Ｖ1付近で走行す
るときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受け、乗り心
地が悪くなる不具合があり、５km/hrを越えると第１目
標車速Ｖ1より大幅に増速したり或いは先行車に接近し
過ぎたりする不具合があるからである。
【００１４】このように構成された自動車の走行制御装
置の動作を図１〜図３に基づいて説明する。図３におい
て、実線は自車の実際の車速、破線は自車の第２目標車
速をそれぞれ示す。先ず自車を一定速度、例えば７０km
/hrで走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４
をオンすると、定速走行用車速設定部２７が上記スイッ
チ２４の検出出力に基づいて第１目標車速Ｖ1を７０km/
hrに設定し、車間距離用車速設定部２８が上記Ｖ1に対
応する目標車間距離Ｌ1を例えば５０ｍと算出する。次
いで車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ
0が５０ｍを越えていることを検出すると、コントロー
ラ２６はこのセンサ２３の検出出力に基づいて自車が７
０km/hrの一定速度で走行するように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９を制御（定速走行制御）する（図３の）。次に先行
車が減速して車間距離Ｌ0が５０ｍになると、車間距離
用車速設定部２８が車間距離５０ｍを維持するための第
２目標車速Ｖ2を算出し、Ｖ2がＶ1−α未満（例えばα
を２km/hrとすると、Ｖ2が６８km/hr未満）であること
をコントローラ２６が算出すると、コントローラ２６は
車間距離を５０ｍに保つように電子式ガバナ等を制御
（車間距離制御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０k
m/hrから６８km/hrの間では定速走行制御を行う（図３
の）。
置の動作を図１〜図３に基づいて説明する。図３におい
て、実線は自車の実際の車速、破線は自車の第２目標車
速をそれぞれ示す。先ず自車を一定速度、例えば７０km
/hrで走行させたときに、クルーズセットスイッチ２４
をオンすると、定速走行用車速設定部２７が上記スイッ
チ２４の検出出力に基づいて第１目標車速Ｖ1を７０km/
hrに設定し、車間距離用車速設定部２８が上記Ｖ1に対
応する目標車間距離Ｌ1を例えば５０ｍと算出する。次
いで車間距離センサ２３が自車と先行車との車間距離Ｌ
0が５０ｍを越えていることを検出すると、コントロー
ラ２６はこのセンサ２３の検出出力に基づいて自車が７
０km/hrの一定速度で走行するように電子式ガバナ１２
ａ、エキゾーストブレーキ１４及び渦電流式リターダ１
９を制御（定速走行制御）する（図３の）。次に先行
車が減速して車間距離Ｌ0が５０ｍになると、車間距離
用車速設定部２８が車間距離５０ｍを維持するための第
２目標車速Ｖ2を算出し、Ｖ2がＶ1−α未満（例えばα
を２km/hrとすると、Ｖ2が６８km/hr未満）であること
をコントローラ２６が算出すると、コントローラ２６は
車間距離を５０ｍに保つように電子式ガバナ等を制御
（車間距離制御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０k
m/hrから６８km/hrの間では定速走行制御を行う（図３
の）。
【００１５】また先行車が加速して自車の車速Ｖ2がＶ1
＋αを越えた（例えばαを上記と同様に２km/hrとする
と、Ｖ2が７２km/hrを越えた）ことをコントローラ２６
が算出すると、コントローラ２６は車速を７０km/hrに
保つように電子式ガバナ１２ａ等を制御（定速走行制
御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０km/hrから７２
km/hrの間では車間距離制御を行う（図３の）。更に
先行車が６９km/hrまで減速した後、再び加速して７２k
m/hrを越えた場合には、コントローラ２６は定速走行制
御をし続ける（図３の及び）。この結果、自車が先
行車に追従して第１目標車速Ｖ1（７０km/hr）付近で走
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けずに
済むので、乗り心地を向上できる。なお、上記車速や車
間距離等の数値は一例であって、これらの数値に限定さ
れるものではない。
＋αを越えた（例えばαを上記と同様に２km/hrとする
と、Ｖ2が７２km/hrを越えた）ことをコントローラ２６
が算出すると、コントローラ２６は車速を７０km/hrに
保つように電子式ガバナ１２ａ等を制御（定速走行制
御）する（図３の）。但し、Ｖ2が７０km/hrから７２
km/hrの間では車間距離制御を行う（図３の）。更に
先行車が６９km/hrまで減速した後、再び加速して７２k
m/hrを越えた場合には、コントローラ２６は定速走行制
御をし続ける（図３の及び）。この結果、自車が先
行車に追従して第１目標車速Ｖ1（７０km/hr）付近で走
行するときに車体の前後方向の加減速を頻繁に受けずに
済むので、乗り心地を向上できる。なお、上記車速や車
間距離等の数値は一例であって、これらの数値に限定さ
れるものではない。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、定
速走行用車速設定部により設定される自車の第１目標車
速と車間距離用車速設定部により設定される自車の第２
目標車速とを比較して低い方の車速を自車の最終目標車
速とするように制御し、第１又は第２目標車速から減速
して第２又は第１目標車速に切換えるときにＶ1からＶ
１±αまでの範囲ではそれぞれ現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御したので、自車が先行車に追
従して第１目標車速Ｖ１付近で走行するときに、先行車
がＶ1±αの範囲内の車速で変動しても、自車を第１目
標車速Ｖ1で定速走行制御する。この結果、自車の車体
の前後方向への加減速を頻繁に受けずに済むので、乗り
心地を向上できる。
速走行用車速設定部により設定される自車の第１目標車
速と車間距離用車速設定部により設定される自車の第２
目標車速とを比較して低い方の車速を自車の最終目標車
速とするように制御し、第１又は第２目標車速から減速
して第２又は第１目標車速に切換えるときにＶ1からＶ
１±αまでの範囲ではそれぞれ現時の自車の最終目標車
速を切換えないように制御したので、自車が先行車に追
従して第１目標車速Ｖ１付近で走行するときに、先行車
がＶ1±αの範囲内の車速で変動しても、自車を第１目
標車速Ｖ1で定速走行制御する。この結果、自車の車体
の前後方向への加減速を頻繁に受けずに済むので、乗り
心地を向上できる。
【００１７】また先行車に急接近して自車の目標車間距
離より異常に小さくなるため、或いは車間距離制御と定
速走行制御との切換わる時点を予測できないため、乗員
に違和感とともに不安感を与える従来の自動車の走行制
御装置と比較して、本発明の走行制御装置では、先行車
に急接近することがなく、かつ車間距離制御と定速走行
制御との切換わる時点を予測できるので、乗員に違和感
や不安感を与えることはない。更に第１目標車速をＶ1k
m/hrとするとき、αを０．５km/hr〜５km/hrの間の一定
値とすれば、上記効果を顕著に奏することができる。
離より異常に小さくなるため、或いは車間距離制御と定
速走行制御との切換わる時点を予測できないため、乗員
に違和感とともに不安感を与える従来の自動車の走行制
御装置と比較して、本発明の走行制御装置では、先行車
に急接近することがなく、かつ車間距離制御と定速走行
制御との切換わる時点を予測できるので、乗員に違和感
や不安感を与えることはない。更に第１目標車速をＶ1k
m/hrとするとき、αを０．５km/hr〜５km/hrの間の一定
値とすれば、上記効果を顕著に奏することができる。
【図１】本発明実施形態の自動車の走行制御装置を示す
構成図。
構成図。
【図２】その走行制御装置の動作を示すフローチャー
ト。
ト。
【図３】その走行制御装置による車間距離制御及び定速
走行制御の切換え時期を示す図。
走行制御の切換え時期を示す図。
２３ 車間距離センサ ２７ 定速走行用車速設定部 ２８ 車間距離用車速設定部 Ｖ1 第１目標車速
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA27 AA41 AB01 AC59 AD06 AD23 AE04 AE11 3G093 AA01 AB01 BA02 BA23 CB10 DB16 EA05 EB04 EC01 FA07 FB01 FB02 FB07 5H180 AA01 CC03 CC17 LL01 LL04 LL09
Claims (2)
- 【請求項１】 一定の車速で走行するための自車の第１
目標車速を設定する定速走行用車速設定部(27)と、車間
距離センサ(23)で検出した自車と先行車との車間距離が
所定の車間距離になるように自車の第２目標車速を設定
する車間距離用車速設定部(28)とを備え、 前記定速走行用車速設定部(27)により設定される自車の
第１目標車速と前記車間距離用車速設定部(28)により設
定される自車の第２目標車速とを比較して低い方の車速
を自車の最終目標車速とするように制御する自動車の走
行制御装置において、 定速走行するための自車の第１目標車速をＶ1とし、こ
の第１目標車速から減速して所定の目標車間距離になる
ように自車の最終目標車速を第２目標車速に切換えると
きにＶ1からＶ1−αまでの範囲、及び所定の目標車間距
離で走行した第２目標車速から加速して前記第１目標車
速になるように自車の最終目標車速を切換えるときにＶ
1からＶ1＋αまでの範囲では、それぞれ現時の自車の最
終目標車速を切換えないように制御することを特徴とす
る自動車の走行制御装置。 - 【請求項２】 第１目標車速をＶ1km/hrとするとき、α
が０．５km/hr〜５km/hrの間の一定値である請求項１記
載の自動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20776198A JP2000038049A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20776198A JP2000038049A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000038049A true JP2000038049A (ja) | 2000-02-08 |
Family
ID=16545119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20776198A Pending JP2000038049A (ja) | 1998-07-23 | 1998-07-23 | 自動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000038049A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011195122A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従走行制御装置 |
| JP2015524772A (ja) * | 2012-08-16 | 2015-08-27 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車速制御システムおよび方法 |
| JP2017222362A (ja) * | 2012-08-16 | 2017-12-21 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両制御システムおよび方法 |
| CN111243124A (zh) * | 2015-12-15 | 2020-06-05 | 弗里波特-麦克莫兰公司 | 基于车速的分析 |
-
1998
- 1998-07-23 JP JP20776198A patent/JP2000038049A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011195122A (ja) * | 2010-03-24 | 2011-10-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従走行制御装置 |
| JP2015524772A (ja) * | 2012-08-16 | 2015-08-27 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車速制御システムおよび方法 |
| JP2017222362A (ja) * | 2012-08-16 | 2017-12-21 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 車両制御システムおよび方法 |
| US10293820B2 (en) | 2012-08-16 | 2019-05-21 | Jaguar Land Rover Limited | Vehicle speed control system and method |
| CN111243124A (zh) * | 2015-12-15 | 2020-06-05 | 弗里波特-麦克莫兰公司 | 基于车速的分析 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050201 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050329 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050726 |