ITRM20130695A1 - SAFE ANTENNA - Google Patents
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Description
“Antenna asservita” "Slave antenna"
DESCRIZIONE DESCRIPTION
[001] La presente descrizione si riferisce al settore tecnico delle antenne asservite. [001] The present description refers to the technical sector of slave antennas.
[002] Sono da lungo tempo note delle antenne asservite, comprendenti un dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di radiazioni elettromagnetiche la cui direzione di puntamento può essere controllata tramite un sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto che consente di orientare nello spazio il dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione, ad esempio per ampliare l’angolo di scansione dell’antenna. Il dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di radiazioni elettromagnetiche è anche denominato in generale carico utile. [002] Slave antennas have been known for a long time, comprising an adjustable device for receiving and / or transmitting electromagnetic radiations whose pointing direction can be controlled by means of an electromechanical movement and support system which allows the orientable device to be oriented in space reception and / or transmission, for example to widen the scanning angle of the antenna. The swiveling device for receiving and / or transmitting electromagnetic radiation is also generally referred to as a payload.
[003] In alcuni casi, come ad esempio nel caso delle antenne asservite di un seeker di un missile, il sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto utilizzato è assimilabile ad un sistema altazimutale ed è controllabile elettronicamente per consentire al dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di ruotare attorno a due assi fra loro ortogonali e per definire un angolo conico di apertura del fascio di antenna. [003] In some cases, such as for example in the case of the antennas enslaved by a seeker of a missile, the electromechanical movement and support system used is comparable to an altazimuth system and is electronically controllable to allow the adjustable receiving device and / or transmission to rotate around two mutually orthogonal axes and to define a conical angle of aperture of the antenna beam.
[004] In linea teorica ed in prima approssimazione, il sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto, o sistema di asservimento, deve garantire una elevata precisione di puntamento, deve essere in grado impartire accelerazioni relativamente elevate al dispositivo orientabile di trasmissione e/o ricezione di radiazioni elettromagnetiche, deve garantire un angolo conico di apertura del fascio di antenna che sia il più ampio possibile. [004] In theory and as a first approximation, the electromechanical movement and support system, or interlocking system, must guarantee a high pointing precision, must be able to impart relatively high accelerations to the orientable device for transmitting and / or receiving electromagnetic radiation, must ensure a conical angle of opening of the antenna beam that is as wide as possible.
[005] Il sistema elettronico di controllo del sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto viene generalmente sviluppato sulla base di un comportamento teorico meccanico del sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto e per la realizzazione di un controllo ad anello chiuso vengono impiegati vari sensori a bordo dell’antenna asservita ad esempio di posizione, e/o di velocità e/o giroscopici associati al sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto. Il risultato della lettura dei sensori è quello che avviene localmente; è quindi importante che a valle di questa lettura non ci siano deformazioni e comportamenti non rilevabili dai sensori che possano portare ad un errato comando del sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto. Queste deviazioni dal comportamento standard sono in genere accomunate sotto il termine di aberrazioni. In linea teorica i sensori andrebbero posti il più vicino possibile al dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di radiazioni elettromagnetiche in modo che il sistema di controllo conosca sempre con precisione la posizione reale dello stesso. Una posizione lontana da questo, con una serie di rimandi meccanici intermedi introdurrà aberrazioni meccaniche dovute a imprecisione degli accoppiamenti, deformazioni elastiche del sistema dovute alle sollecitazioni esterne, imprecisione nella lavorazione delle parti meccaniche. [005] The electronic control system of the electromechanical movement and support system is generally developed on the basis of a theoretical mechanical behavior of the electromechanical movement and support system and various sensors on board the antenna slaved for example by position, and / or speed and / or gyroscopic associated with the electromechanical movement and support system. The result of the sensor reading is what happens locally; it is therefore important that downstream of this reading there are no deformations and behaviors not detectable by the sensors that could lead to an incorrect command of the electromechanical movement and support system. These deviations from standard behavior are generally grouped under the term of aberrations. Theoretically, the sensors should be placed as close as possible to the adjustable device for receiving and / or transmitting electromagnetic radiation so that the control system always knows precisely its real position. A position far from this, with a series of intermediate mechanical references, will introduce mechanical aberrations due to inaccuracy of the couplings, elastic deformations of the system due to external stresses, inaccuracy in the machining of the mechanical parts.
[006] La soluzione ideale sarebbe quella di poter accoppiare direttamente i sensori subito sotto al dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di radiazioni elettromagnetiche, agganciati a quest’ultimo con collegamenti rigidi, senza rimandi meccanici. Questa soluzione però tende a limitare l’ampiezza dell’angolo conico; e questo tanto più i sensori (ed i motori) sono grandi. In questa configurazione, volendo favorire le prestazioni in termini di accelerazione angolare (motori di dimensioni più grandi) si penalizzeranno le prestazioni in termini di ampiezza dell’angolo conico; viceversa se si vogliono favorire queste ultime si penalizzeranno la prestazioni in termini di accelerazioni angolari in quanto si rende opportuno utilizzare motori di dimensioni inferiori. [006] The ideal solution would be to be able to directly couple the sensors immediately below the adjustable device for receiving and / or transmitting electromagnetic radiation, hooked to the latter with rigid connections, without mechanical references. This solution, however, tends to limit the width of the conical angle; and this the more the sensors (and the motors) are great. In this configuration, if you want to favor performance in terms of angular acceleration (motors of larger dimensions), performance in terms of amplitude of the conical angle will be penalized; vice versa, if the latter are to be favored, performance in terms of angular accelerations will be penalized as it is advisable to use smaller motors.
[007] Un’eventuale compromesso fra le prestazioni in termini di accelerazione angolare ed ampiezza dell’angolo conico potrebbe essere ottenuto distanziando i motori dal carico utile, sempre collegati rigidamente dispositivo orientabile di ricezione e/o trasmissione di radiazioni elettromagnetiche; questo determina però un aumento del raggio della sfera di ingombro dell’antenna asservita, il che è problematico dal momento che gli spazi disponibili nel radome sono ridotti. Inoltre la suddetta soluzione, nel caso di antenne a microonde, richiede un collegamento di segnale con cavo schermato fino al dispositivo trasmettitore e/o ricevitore di radiazioni elettromagnetiche, il che impatta sulle prestazioni a radiofrequenza e riduce le potenze massime veicolabili. [007] A possible compromise between performance in terms of angular acceleration and amplitude of the conical angle could be obtained by spacing the motors from the payload, always rigidly connected adjustable device for receiving and / or transmitting electromagnetic radiation; this, however, determines an increase in the radius of the encumbrance sphere of the slave antenna, which is problematic since the spaces available in the radome are reduced. Furthermore, the aforesaid solution, in the case of microwave antennas, requires a signal connection with a shielded cable to the transmitter and / or receiver device of electromagnetic radiation, which impacts the radiofrequency performance and reduces the maximum power that can be carried.
[008] Un differente approccio, relativamente più diffuso da quello precedentemente descritto, è quello di posizionare i motori e sensori lontano dispositivo orientabile di trasmissione e/o ricezione di radiazioni elettromagnetiche e di affidarsi a dei rimandi meccanici, spesso degli alberi cardanici rigidi e delle bielle, per movimentarlo. Questo consente di poter impiegare motori di dimensioni relativamente maggiori e con elevata coppia e poi affidarsi alla bontà della realizzazione meccanica e di assemblaggio in modo da contenere il più possibile le aberrazioni. In questa configurazione si avrà una scissione tra gli assi di rotazione del dispositivo orientabile di trasmissione e/o ricezione e gli assi dei motori. Questo approccio consente di avere angoli conici ampi e prestazioni elevate in termini di accelerazione angolare. Tuttavia le antenne asservite della tecnica nota realizzate secondo quest’approccio presentano dei costi elevati, sono strutturalmente complesse e richiedono delle regolazioni delicate in fase di assemblaggio. [008] A different approach, relatively more widespread than the one previously described, is to position the motors and sensors away from an adjustable device for transmitting and / or receiving electromagnetic radiation and to rely on mechanical references, often rigid cardan shafts and connecting rods, to move it. This makes it possible to use motors of relatively larger dimensions and with high torque and then to rely on the quality of the mechanical construction and assembly in order to contain aberrations as much as possible. In this configuration there will be a split between the rotation axes of the orientable transmission and / or reception device and the axes of the motors. This approach allows for large conical angles and high performance in terms of angular acceleration. However, the slave antennas of the known art made according to this approach have high costs, are structurally complex and require delicate adjustments during the assembly phase.
[009] Appartengono allo stato della tecnica nota anche delle antenne asservite in cui il sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto del carico utile comprende una base, un primo motore (o motore esterno) fissato alla base, una puleggia condotta, una trasmissione a cinghia che collega il primo motore alla puleggia condotta affinché questa possa essere ruotata attorno ad un primo asse di rotazione (o asse esterno), un secondo motore (o motore interno) fissato alla puleggia condotta e supportato da questa ed adatto a ruotare il carico utile attorno ad un secondo asse di rotazione (o asse interno). I due assi risultano essere fra loro disaccoppiati: il movimento di uno non influenza l’altro; cosa difficilmente ottenibile con un sistema a bielle che sono in genere agganciate allo stesso elemento trascinato (antenna), pur essendo movimentate da due attuatori differenti. Questo tipo di antenne della tecnica nota presentano svariati inconvenienti, quali ad esempio una scarsa rigidezza trasversale, essenzialmente ma non esclusivamente dovuta alla presenza della puleggia condotta che ha una funzione portante per il carico utile e per il secondo motore. [009] Slave antennas also belong to the state of the art in which the electromechanical system for moving and supporting the payload comprises a base, a first motor (or external motor) fixed to the base, a driven pulley, a belt transmission which connects the first motor to the driven pulley so that it can be rotated around a first rotation axis (or external axis), a second motor (or internal motor) fixed to the driven pulley and supported by it and suitable for rotating the payload around a second axis of rotation (or internal axis). The two axes are decoupled from each other: the movement of one does not affect the other; which is difficult to obtain with a system with connecting rods which are generally coupled to the same driven element (antenna), despite being moved by two different actuators. This type of antennas of the known art have various drawbacks, such as for example a poor transversal stiffness, essentially but not exclusively due to the presence of the driven pulley which has a bearing function for the useful load and for the second motor.
[0010] Uno scopo generale della presente descrizione è quello di mettere a disposizione una antenna asservita che non presenti gli inconvenienti sopra citati con riferimento alla tecnica nota. [0010] A general purpose of the present description is to provide a slave antenna which does not have the drawbacks mentioned above with reference to the known art.
[0011] Questo ed altri scopi vengono conseguiti mediante una antenna asservita come definita nella rivendicazione principale nella sua forma più generale, e nelle rivendicazioni da questa dipendenti in alcune sue forme di esecuzione particolari. [0011] This and other objects are achieved by means of a slave antenna as defined in the main claim in its more general form, and in the claims dependent on it in some of its particular embodiments.
[0012] L’invenzione sarà meglio compresa dalla seguente descrizione dettagliata di sue forme di esecuzione, fatta a titolo esemplificativo e pertanto in nessun modo limitativo in relazione agli uniti disegni, in cui: [0012] The invention will be better understood from the following detailed description of its embodiments, made by way of example and therefore in no way limiting in relation to the accompanying drawings, in which:
- la figura 1 mostra una prospettica ed in sezione parziale di una porzione di un missile, comprendente un radome ed una antenna asservita; Figure 1 shows a perspective and partial section of a portion of a missile, comprising a radome and a slave antenna;
- la figura 2 mostra una vista prospettica dell’antenna asservita di figura 2; - figure 2 shows a perspective view of the slave antenna of figure 2;
- la figura 3 mostra una prima vista in sezione laterale dell’antenna asservita di figura 1; - figure 3 shows a first lateral sectional view of the slave antenna of figure 1;
- la figura 4 mostra una vista prospettica di una forma di realizzazione di una staffa di supporto dell’antenna asservita di figura 1; - figure 4 shows a perspective view of an embodiment of a support bracket for the slave antenna of figure 1;
- la figura 5 mostra una seconda vista in sezione laterale dell’antenna asservita di figura 1, in cui il piano di sezione è perpendicolare al piano di sezione della vista di figura 3; e - figure 5 shows a second lateral sectional view of the slave antenna of figure 1, in which the section plane is perpendicular to the section plane of the view of figure 3; And
- la figura 6 mostra una vita prospettica di un particolare ingrandito dell’antenna asservita di figura 1. - figure 6 shows a perspective life of an enlarged detail of the slave antenna of figure 1.
[0013] Nelle annesse figure elementi uguali o simili saranno indicati mediante gli stessi riferimenti numerici. [0013] In the attached figures identical or similar elements will be indicated by the same numerical references.
[0014] In figura 1 è mostrata una porzione di una forma di realizzazione di un missile 1 comprendente un radome 2 ed una antenna asservita 3 montata all’interno del radome 2. Nel particolare esempio rappresentato e senza per questo introdurre alcuna limitazione, l’antenna asservita 1 è l’antenna di un radar e più in particolare l’antenna di un seeker missilistico. Va osservato tuttavia che gli insegnamenti della presente descrizione sono applicabili senza limitazioni in merito alla particolare tipologia di antenna asservita, poiché l’antenna asservita che forma oggetto della presente descrizione potrebbe essere una qualsiasi antenna impiegabile ad esempio nel settori delle telecomunicazioni, terrestri o satellitari, e della strumentazione scientifica di misura. [0014] Figure 1 shows a portion of an embodiment of a missile 1 comprising a radome 2 and a slave antenna 3 mounted inside the radome 2. In the particular example shown and without introducing any limitation, the slave antenna 1 is the antenna of a radar and more specifically the antenna of a missile seeker. However, it should be noted that the teachings of the present description are applicable without limitations with regard to the particular type of slave antenna, since the slave antenna which forms the subject of the present description could be any antenna usable for example in the terrestrial or satellite telecommunications sectors, and scientific measurement instrumentation.
[0015] L’antenna asservita 1 comprende un carico utile orientabile 4,5. Ad esempio, il carico utile orientabile 4,5 comprende almeno un dispositivo ricevitore e/o trasmettitore di radiazioni elettromagnetiche 4. Ad esempio, il dispositivo ricevitore e/o trasmettitore di radiazioni elettromagnetiche 4 comprende una antenna a schiera planare ed esempio un antenna a microonde e a disco comprendente una pluralità di elementi di antenna, ad esempio elementi di antenna patch o elementi di antenna a fessura. Preferibilmente e senza per questo introdurre alcuna limitazione, il dispositivo trasmettitore e/o ricevitore di radiazioni elettromagnetiche 4 è un dispositivo sia ricevente sia trasmittente. [0015] The slave antenna 1 comprises an adjustable payload 4.5. For example, the orientable payload 4,5 comprises at least one electromagnetic radiation receiver and / or transmitter device 4. For example, the electromagnetic radiation receiver and / or transmitter device 4 comprises a planar array antenna and for example a microwave antenna and disk comprising a plurality of antenna elements, for example patch antenna elements or slit antenna elements. Preferably and without introducing any limitations, the transmitter and / or receiver device of electromagnetic radiation 4 is both a receiving and a transmitting device.
[0016] In accordo ad una forma di realizzazione il carico utile 4, 5 comprende inoltre una sezione circuitale di elaborazione 5 dei segnali trasmessi e/o ricevuti dal dispositivo ricevitore e/o trasmettitore di radiazioni elettromagnetiche 4. [0016] According to an embodiment, the payload 4, 5 further comprises a circuit section 5 for processing the signals transmitted and / or received by the receiver and / or transmitter device of electromagnetic radiation 4.
[0017] L’antenna asservita 1 comprende inoltre un sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto 6-10 operativamente collegato al carico utile 4,5 ed adatto ad orientare in modo controllato il carico utile 4,5. [0017] The slave antenna 1 also comprises an electromechanical movement and support system 6-10 operatively connected to the payload 4.5 and suitable for orienting the payload 4.5 in a controlled manner.
[0018] Il sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto 6-10 comprende una base 6, un primo motore 7 fissato alla base 6 (o motore esterno 6), una puleggia condotta 8 operativamente accoppiata al primo motore 7 per essere ruotata attorno ad un primo asse di rotazione (o asse esterno di rotazione), un secondo motore 9 (o motore interno) operativamente accoppiato alla puleggia condotta 8 ed operativamente collegato al carico utile 4,5 per ruotare il carico utile 4,5 attorno ad un secondo asse di rotazione (o asse interno di rotazione). Il primo ed il secondo asse di rotazione fra loro perpendicolari. [0018] The electromechanical movement and support system 6-10 comprises a base 6, a first motor 7 fixed to the base 6 (or external motor 6), a driven pulley 8 operatively coupled to the first motor 7 to be rotated around a first axis of rotation (or external axis of rotation), a second motor 9 (or internal motor) operatively coupled to the driven pulley 8 and operatively connected to the payload 4.5 to rotate the payload 4.5 around a second axis of rotation (or internal axis of rotation). The first and second axis of rotation are perpendicular to each other.
[0019] Il sistema elettromeccanico di movimentazione e supporto 6-10 comprende inoltre una staffa di supporto 10, ad esempio come rappresentata in figura 3, solidale alla base 6 ed alla quale è girevolmente incernierato il secondo motore 9. [0019] The electromechanical movement and support system 6-10 further comprises a support bracket 10, for example as shown in Figure 3, integral with the base 6 and to which the second motor 9 is rotatably hinged.
[0020] La puleggia condotta 8 è operativamente collegata al secondo motore 9 per ruotare il secondo motore 9 rispetto alla base 6 e rispetto alla staffa di supporto [0020] The driven pulley 8 is operatively connected to the second motor 9 to rotate the second motor 9 with respect to the base 6 and with respect to the support bracket
[0021] Preferibilmente il primo 7 ed il secondo 9 motore sono dei servomotori. [0021] Preferably the first 7 and the second 9 motors are servomotors.
[0022] In accordo ad un forma di realizzazione la base 6 è un contenitore di forma cilindrica, o sostanzialmente cilindrica munito di una apertura superiore 12 e di una apertura inferiore 13. Preferibilmente la base 6 comprende un alloggiamento 14 all’interno del quale è ospitato e fissato il primo motore 7. Preferibilmente l’antenna asservita 1 comprende un circuito elettronico di controllo 15 del primo motore 7 anch’esso ospitato almeno in parte nell’alloggiamento 14. [0022] According to one embodiment the base 6 is a cylindrical or substantially cylindrical shaped container provided with an upper opening 12 and a lower opening 13. Preferably the base 6 comprises a housing 14 inside which is the first motor 7 is housed and fixed. Preferably the slave antenna 1 comprises an electronic control circuit 15 of the first motor 7 also housed at least in part in the housing 14.
[0023] In accordo ad una forma di realizzazione la base 6 comprende uno o più elementi di fissaggio 16 atti a consentire il fissaggio della base 6 all’interno del radome 2. Ad esempio, tali elementi di fissaggio 16 comprendono una pluralità di recessi definiti sulle pareti laterali esterne della base 6. [0023] According to an embodiment, the base 6 comprises one or more fixing elements 16 suitable for allowing the fixing of the base 6 inside the radome 2. For example, these fixing elements 16 comprise a plurality of defined recesses on the external side walls of the base 6.
[0024] In accordo ad una forma di realizzazione, l’apertura superiore 12 della base 6 consente il passaggio di almeno un elemento di trasmissione del moto dal primo motore 7 alla puleggia condotta 8. [0024] According to an embodiment, the upper opening 12 of the base 6 allows the passage of at least one element for transmitting the motion from the first motor 7 to the driven pulley 8.
[0025] Con riferimento alla figura 4, in accordo ad una forma di realizzazione, la staffa di supporto 10 comprende una prima porzione di estremità 20, 21 saldamente fissata alla base 6 ed una seconda porzione di estremità opposta 22,23 alla quale è girevolmente incernierato il secondo motore 9. Ad esempio la prima porzione di estremità 20,21 è fissata alla base tramite viti che attraversano aperture passanti previste nella prima porzione di estremità 20,21 per inserirsi in corrispondenti aperture o fori internamente filettati previsti nella parete superiore della base 6. [0025] With reference to Figure 4, according to an embodiment, the support bracket 10 comprises a first end portion 20, 21 firmly fixed to the base 6 and a second opposite end portion 22,23 to which it is rotatably hinged the second motor 9. For example, the first end portion 20,21 is fixed to the base by means of screws which pass through through openings provided in the first end portion 20,21 to insert into corresponding openings or internally threaded holes provided in the upper wall of the base 6.
[0026] Preferibilmente, la staffa di supporto 10 è conformata a forcella e la seconda porzione di estremità 22,23 comprende due porzioni di estremità fra le quali è girevolmente incernierato il secondo motore 9. [0026] Preferably, the support bracket 10 is fork-shaped and the second end portion 22,23 comprises two end portions between which the second motor 9 is rotatably hinged.
[0027] Più preferibilmente, la suddetta prima porzione di estremità 20, 21 della staffa di supporto 10 comprende almeno un piede di fissaggio alla base 6 provvisto di una apertura passante 26 attraversata dalla puleggia condotta 8 ed ininterferente con la rotazione di tale puleggia condotta 8. Nell’esempio di figura 3, il suddetto piede di fissaggio 20, 21 comprende due piedi di fissaggio 20, 21 fra loro distanziati e fra i quali è definita la suddetta apertura passante 26 attraversata dalla puleggia condotta 8. [0027] More preferably, the aforementioned first end portion 20, 21 of the support bracket 10 comprises at least one foot for fixing to the base 6 provided with a through opening 26 crossed by the driven pulley 8 and not interfering with the rotation of said driven pulley 8 In the example of Figure 3, the aforementioned fixing foot 20, 21 comprises two fixing feet 20, 21 which are spaced apart and between which the aforementioned through opening 26 crossed by the driven pulley 8 is defined.
[0028] In accordo ad una ulteriore forma di realizzazione la staffa di supporto 10 comprende due bracci di forcella 24, 25 fissati al piede di fissaggio 20, 21 della staffa di supporto 10 e le suddette seconde porzioni di estremità 22, 23 sono porzioni di estremità libera di detti bracci di forcella 24, 25. Preferibilmente ciascuna delle suddette seconde porzioni di estremità 22, 23 della staffa di supporto 10 comprende una rispettiva apertura passante 28,29 di sezione trasversale circolare. Tali aperture passanti 28,29 definiscono un asse di cerniera e consentono di incernierare girevolmente il secondo motore 9 alla staffa di supporto 10. [0028] According to a further embodiment, the support bracket 10 comprises two fork arms 24, 25 fixed to the fixing foot 20, 21 of the support bracket 10 and the aforementioned second end portions 22, 23 are portions of free end of said fork arms 24, 25. Preferably each of said second end portions 22, 23 of the support bracket 10 comprises a respective through opening 28,29 of circular cross-section. These through openings 28,29 define a hinge axis and allow the second motor 9 to be rotatably hinged to the support bracket 10.
[0029] In accordo ad una forma di realizzazione 8, la staffa di supporto 10 comprende una guida d’onda 30 integrata all’interno della staffa 10. [0029] In accordance with an embodiment 8, the support bracket 10 comprises a wave guide 30 integrated within the bracket 10.
[0030] Preferibilmente, la guida d’onda 30 è un canale definito nello spessore della staffa di supporto 10 e tale staffa 10 è realizzata in un materiale metallico, ad esempio in acciaio. [0030] Preferably, the wave guide 30 is a channel defined in the thickness of the support bracket 10 and this bracket 10 is made of a metal material, for example steel.
[0031] Con riferimento alla figura 4, in accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, la staffa di supporto 10 comprende due semi-porzioni 26,27 realizzate in due pezzi distinti e fra loro giustapposte ed accoppiate, ad esempio tramite viti. In tal modo risulta particolarmente semplice la realizzazione della guida d’onda integrata 30 nella staffa di supporto 10, in quanto la guida d’onda 30 può essere ottenuta prevedendo un primo recesso su una parete di una delle due semi-porzioni 26,27 destinata ad essere affacciata ad una contrapposta parete dell’altra delle due semi-porzioni. Chiaramente anche sulla suddetta parete contrapposta può essere previsto un secondo recesso che è affacciato ed allineato al primo recesso quando le due semi-porzioni 26,27 sono fra loro accoppiate. [0031] With reference to Figure 4, according to an advantageous embodiment, the support bracket 10 comprises two half-portions 26,27 made in two distinct pieces and juxtaposed and coupled to each other, for example by means of screws. In this way, the realization of the wave guide 30 integrated in the support bracket 10 is particularly simple, since the wave guide 30 can be obtained by providing a first recess on a wall of one of the two half-portions 26,27 intended to be facing an opposite wall of the other of the two half-portions. Clearly also on the aforesaid opposite wall a second recess can be provided which faces and aligned with the first recess when the two half-portions 26, 27 are coupled together.
[0032] Nel caso in cui la staffa di supporto 10 sia conformata a forcella con due bracci di forcella 24, 25, il suddetto canale ha preferibilmente una porzione che si estende all’interno di uno di detti bracci di forcella 24,25. Preferibilmente il suddetto canale si estende fra due aperture del canale dalla prima porzione di estremità 20,21 della staffa di supporto 10 fino alla seconda porzione di estremità 22,23 della staffa di supporto 10 in modo da definire una guida d’onda 30 che si estende dalla base 6 dell’antenna asservita 1 fino al carico utile 4,5. Sulla base 6 può essere previsto un connettore in guida d’onda disposto in corrispondenza della rispettiva apertura del canale. [0032] In the event that the support bracket 10 is fork-shaped with two fork arms 24, 25, the aforementioned channel preferably has a portion that extends inside one of said fork arms 24.25. Preferably the aforesaid channel extends between two openings of the channel from the first end portion 20,21 of the support bracket 10 to the second end portion 22,23 of the support bracket 10 so as to define a wave guide 30 which extends extends from the base 6 of the slave antenna 1 up to the payload 4.5. On the base 6 a waveguide connector can be provided arranged at the respective channel opening.
[0033] Con riferimento alla figura 3, in accordo ad una forma di realizzazione, l’antenna asservita 1 comprende un primo giunto rotante in guida d’onda 31 avente una porzione di giunto fissata alla staffa di supporto 10, in corrispondenza della seconda porzione di estremità 22,23 che è operativamente accoppiata alla guida d’onda integrata 30 ed è in comunicazione operativa con quest’ultima ed una seconda porzione di giunto operativamente accoppiata al carico utile 4,5. Preferibilmente, il secondo motore 9 è fissato alla seconda porzione di giunto rotante in guida d’onda, nell’esempio rappresentato all’esterno di questa. Con riferimento congiunto alle figure 3 e 5, nel particolare esempio rappresentato il primo giunto rotante in guida d’onda 31 è fissato al braccio 25 della staffa di supporto 10 ed in particolare innestato nell’apertura passante 29 ed in tal modo consente di incernierare girevolmente il secondo motore 9 al braccio 25 della staffa di supporto 10. Dall’altra parte della staffa di supporto 10, è preferibilmente prevista una spina di cerniera 32 che include una porzione con superficie liscia innestata nel secondo motore 9 ed una porzione filettata avvitata all’interno dell’apertura passante 28 del braccio 24 della staffa di supporto 10. [0033] With reference to Figure 3, according to an embodiment, the slave antenna 1 comprises a first waveguide rotating joint 31 having a joint portion fixed to the support bracket 10, at the second portion end 22,23 which is operatively coupled to the integrated waveguide 30 and is in operative communication with the latter and a second joint portion operatively coupled to the payload 4,5. Preferably, the second motor 9 is fixed to the second portion of the waveguide rotating joint, in the example shown outside this. With joint reference to Figures 3 and 5, in the particular example shown, the first waveguide rotating joint 31 is fixed to the arm 25 of the support bracket 10 and in particular engaged in the through opening 29 and thus allows it to be rotatably hinged the second motor 9 to the arm 25 of the support bracket 10. On the other side of the support bracket 10, a hinge pin 32 is preferably provided which includes a portion with a smooth surface engaged in the second motor 9 and a threaded portion screwed to the inside the through opening 28 of the arm 24 of the support bracket 10.
[0034] In accordo ad una forma di realizzazione, il secondo motore 9 comprende un corpo contenitore 39, uno statore 33 ospitato all’interno del corpo contenitore 39, un rotore 34 ed un albero motore 35 fissato o accoppiato al rotore 33. Il corpo contenitore 39 è fissato alla puleggia condotta 8 ed è girevolmente incernierato alla staffa di supporto 10 per poter ruotare attorno al primo asse di rotazione. L’albero motore 35 del secondo motore 9 è direttamente o indirettamente accoppiato al carico utile 4,5 tramite una prima flangia di accoppiamento 36. Nell’esempio rappresentato nelle figure non è previsto un riduttore di coppia, per cui la flangia di accoppiamento 36 è direttamente accoppiata all’albero motore 35, ad esempio calettata sull’albero motore 35, ed è direttamente accoppiata al carico utile 4,5. In una forma di realizzazione alternativa il suddetto accoppiamento potrebbe essere realizzato per interposizione di un riduttore di coppia. [0034] According to an embodiment, the second motor 9 comprises a container body 39, a stator 33 housed inside the container body 39, a rotor 34 and a motor shaft 35 fixed or coupled to the rotor 33. The body container 39 is fixed to the driven pulley 8 and is rotatably hinged to the support bracket 10 in order to be able to rotate around the first axis of rotation. The motor shaft 35 of the second motor 9 is directly or indirectly coupled to the payload 4,5 by means of a first coupling flange 36. In the example shown in the figures, a torque reducer is not provided, so that the coupling flange 36 is directly coupled to the drive shaft 35, for example keyed onto the drive shaft 35, and is directly coupled to the payload 4,5. In an alternative embodiment, the aforementioned coupling could be achieved by interposition of a torque reducer.
[0035] In accordo ad una forma di realizzazione, all’albero motore 35 del secondo motore 9 è accoppiato un trasduttore di velocità e/o posizione 45 solidale all’albero motore 35 nella sua rotazione attorno al secondo asse di rotazione. [0035] According to an embodiment, a speed and / or position transducer 45 is coupled to the motor shaft 35 of the second motor 9 integral with the motor shaft 35 in its rotation around the second axis of rotation.
[0036] In accordo ad una forma di realizzazione, il carico utile 4,5 è accoppiato al contenitore esterno 39 del secondo motore 9 tramite una seconda flangia di accoppiamento 37 ed un secondo giunto rotante 41, mostrato in figura 5. Preferibilmente il secondo giunto rotante 41 e la flangia di accoppiamento 37 sono dispositivi in guida d’onda e consentono di realizzare una connessione in guida d’onda tramite una guida d’onda di collegamento 38, operativamente interconnessa fra il primo giunto in guida d’onda 31 ed il secondo giunto in guida d’onda 41 e solidale in rotazione al secondo motore 9. [0036] According to an embodiment, the payload 4,5 is coupled to the external container 39 of the second motor 9 by means of a second coupling flange 37 and a second rotary joint 41, shown in figure 5. Preferably the second joint 41 and the coupling flange 37 are waveguide devices and allow a waveguide connection to be made by means of a connecting waveguide 38, operatively interconnected between the first waveguide joint 31 and the second joint in waveguide 41 and integral in rotation to the second motor 9.
[0037] Con riferimento alla figura 5, in accordo ad una forma di realizzazione, la puleggia condotta 8 ha una porzione centrale 50 sagomata ad arco e due bracci laterali 41, 42 fissati al corpo contenitore 39 del secondo motore 9. La rotazione della puleggia condotta 8 determina dunque una rotazione del corpo contenitore 39 del secondo motore 9 attorno al primo asse di rotazione. [0037] With reference to Figure 5, according to an embodiment, the driven pulley 8 has a central portion 50 shaped like an arch and two lateral arms 41, 42 fixed to the container body 39 of the second motor 9. The rotation of the pulley conduit 8 therefore causes rotation of the container body 39 of the second motor 9 around the first axis of rotation.
[0038] In accordo ad una forma di realizzazione, il primo motore 7 comprende un corpo contenitore 70, uno statore 71 ospitato all’interno del corpo contenitore 70, un rotore 72 ed un albero motore 73 fissato o accoppiato al rotore 72. Il corpo contenitore 70 è fissato alla base 6. In accordo ad una forma di realizzazione, all’albero motore 73 del primo motore 7 è accoppiato un trasduttore di velocità e/o posizione 74. [0038] According to an embodiment, the first motor 7 comprises a container body 70, a stator 71 housed inside the container body 70, a rotor 72 and a motor shaft 73 fixed or coupled to the rotor 72. The body container 70 is fixed to the base 6. According to an embodiment, a speed and / or position transducer 74 is coupled to the drive shaft 73 of the first motor 7.
[0039] L’albero motore 73 del primo motore 7 è preferibilmente direttamente accoppiato, cioè senza riduttore di coppia, alla puleggia condotta 8. [0039] The drive shaft 73 of the first motor 7 is preferably directly coupled, i.e. without torque reducer, to the driven pulley 8.
[0040] In accordo ad una forma di realizzazione preferita, il sistema elettromeccanico di supporto e movimentazione 6-10 comprende un sistema di trasmissione a cinghia 18, 19, 48, 49 atto ad accoppiare operativamente il primo motore 7 alla puleggia condotta 8 comprendente due cinghie 18, 19 fra loro incrociate aventi una prima porzione di estremità fissata alla puleggia condotta 8, in cui detto sistema di trasmissione 18, 19, 48, 49 comprende una puleggia pilota 48, 49 accoppiata al primo motore 7, ed in particolare ad il suo albero motore 73. Le suddette cinghie 18, 19 hanno ciascuna una seconda porzione di estremità fissata alla puleggia pilota 8. Preferibilmente le seconde porzioni di estremità delle cinghie 18,19 sono fissate a porzioni di estremità opposte 53, 54 della porzione centrale arrotondata 53, 58 della puleggia condotta 8. [0040] According to a preferred embodiment, the electromechanical support and movement system 6-10 comprises a belt transmission system 18, 19, 48, 49 suitable for operatively coupling the first motor 7 to the driven pulley 8 comprising two belts 18, 19 crossed with each other having a first end portion fixed to the driven pulley 8, in which said transmission system 18, 19, 48, 49 comprises a pilot pulley 48, 49 coupled to the first motor 7, and in particular to the its drive shaft 73. The aforementioned belts 18, 19 each have a second end portion fixed to the pilot pulley 8. Preferably the second end portions of the belts 18,19 are fixed to opposite end portions 53, 54 of the rounded central portion 53 , 58 of the driven pulley 8.
[0041] In accordo ad una forma di realizzazione le suddette cinghie 18,19 sono realizzate in una lega metallica, ad esempio in una superlega a struttura austenitica a base di nichel-cromo. Preferibilmente tali cinghie hanno uno spessore ridotto, ad esempio dell’ordine del decimo di millimetro, ad esempio pari ad un decimo di millimetro. [0041] According to an embodiment, the aforementioned belts 18,19 are made of a metal alloy, for example in a superalloy with an austenitic structure based on nickel-chromium. Preferably, these belts have a reduced thickness, for example of the order of a tenth of a millimeter, for example equal to a tenth of a millimeter.
[0042] In accordo ad una forma di realizzazione, la puleggia pilota 48,49 comprende due pulegge parallele 48,49, fissate fra loro mediante un sistema di accoppiamento che consente di regolare l’orientazione reciproca di dette pulegge 48,49 al fine di garantire un corretto precarico delle cinghie 18,19. [0042] According to an embodiment, the pilot pulley 48,49 comprises two parallel pulleys 48,49, fixed to each other by means of a coupling system which allows to adjust the mutual orientation of said pulleys 48,49 in order to ensure correct preload of the belts 18,19.
[0043] In base a quanto sopra descritto è possibile dunque comprendere come un’antenna asservita 1 del tipo sopra descritto consenta di conseguire gli scopi sopra citati con riferimento allo stato della tecnica nota. [0043] On the basis of what has been described above, it is therefore possible to understand how a slave antenna 1 of the type described above allows to achieve the aforementioned purposes with reference to the state of the known art.
[0044] L’antenna asservita sopra descritta ha infatti una struttura particolarmente compatta e presenta una rigidezza trasversale elevata. Tuto il sistema si sviluppa, infatti, attorno ad un corpo rigido centrale costituito dalla staffa di supporto 10 e dalla base 6. Risulta inoltre essere particolarmente vantaggiosa la forma di realizzazione in cui è prevista una guida d’onda integrata nella staffa di supporto 10, in quanto è possibile evitare la previsione di un cavo a radiofrequenza che viene movimentato durante le manovre dell’antenna asservita. [0044] The slave antenna described above has in fact a particularly compact structure and has a high transverse stiffness. In fact, the whole system develops around a central rigid body consisting of the support bracket 10 and the base 6. The embodiment in which a wave guide integrated in the support bracket 10 is also particularly advantageous, as it is possible to avoid the provision of a radiofrequency cable that is moved during the maneuvers of the slave antenna.
[0045] Fermo restando il principio dell’invenzione, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto è stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall’ambito dell’invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni. [0045] Without prejudice to the principle of the invention, the embodiments and construction details may be widely varied with respect to what has been described and illustrated purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of the invention as defined in the attached claims.
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