ITFI20120133A1 - Dispositivo di acquisizione video a punti di vista multipli per chirurgia mini-invasiva - Google Patents

Description

DISPOSITIVO DI ACQUISIZIONE VIDEO A PUNTI DI VISTA MULTIPLI PER

CHIRURGIA MINI-INVASIVA

DESCRIZIONE

Settore tecnico dell’invenzione

La presente invenzione si riferisce al settore dei dispositivi endoscopici per chirurgia laparoscopica e ha più precisamente per oggetto un dispositivo di acquisizione video a punti di vista multipli, per la visualizzazione tridimensionale dello scenario operatorio.

Sfondo dell’invenzione

Secondo le attuali tecniche di chirurgia mini-invasiva, à ̈ impedita al chirurgo una visione diretta del campo operatorio, il feedback sensoriale dell’operatore essendo affidato quasi esclusivamente ad un sistema di acquisizione video di natura televisiva. Per incrementare il contenuto informativo delle immagini visualizzate dal chirurgo, fornendo allo stesso una ricostruzione il più possibile dettagliata e realistica dello scenario, sono stati recentemente proposti sistemi di visualizzazione per chirurgia laparoscopica che prevedono un’acquisizione video tridimensionale. Tali sistemi si basano sull’acquisizione di due viste indipendenti e separate della scena operatoria ed à ̈ pertanto esclusa la possibilità di un interfacciamento con sistemi di visualizzazione a punti di vista multipli. Questo rappresenta un limite implementativo che non consente il raggiungimento di un risultato qualitativamente elevato.

D’altra parte, si deve tener conto dei limiti imposti dalle condizioni al contorno, che rendono problematico lo sviluppo di soluzioni in cui il numero dei punti di vista aumentino. Il sistema di acquisizione deve infatti passare per una porta, a tale scopo dedicata, o foro di ingresso nel corpo del paziente, per lasciare impregiudicate le prerogative di minima invasività proprie di questa metodologia chirurgica. Oltre ad imporre stringenti vincoli dimensionali, tale occupazione rappresenta di per sé un problema, in quanto, in particolare nelle più recenti tecniche SPL (Single Port Laparoscopy, secondo cui un unico taglio o porta permette di ricavare più fori di ingresso), diminuisce il numero di fori disponibili per gli strumenti operativi, e comporta un’occupazione dello spazio di lavoro utilizzabile dal chirurgo per muoversi, aumentando i rischi di collisione tra strumenti rigidi con medesimo fulcro, il tutto penalizzando in definitiva la complessiva destrezza ed affidabilità dell’intervento. Inoltre, una visione in linea con la strumentazione chirurgica, come avviene utilizzando tradizionali strumenti endoscopici, limita notevolmente la visione del campo operatorio Almeno alcune di tali limitazioni possono essere eliminate tramite dispositivi dotati di sistema di visione che vengono inseriti dalla porta di accesso e successivamente ancorati al tessuto addominale, tramite accoppiamenti magnetici, sutura al tessuto o altri mezzi di fissaggio, e quindi svincolati dal punto di accesso, o tramite sutura al tessuto. La problematica di orientare opportunamente il sistema di visione una volta inserito in modo da garantire al chirurgo la visione del sito di intervento viene affrontata inserendo meccanismi attuati attivamente da motori integrati nel dispositivo stesso. Tuttavia tali meccanismi aumentano la complessità del dispositivo, necessitando di cablaggi aggiuntivi per l’alimentazione di motori che riducono ulteriormente lo spazio residuo nella porta di accesso, e di meccanismi dedicati per la trasmissione del moto. Inoltre si incrementa ulteriormente l’ingombro, il costo e la complessità nel controllo del dispositivo.

Sintesi dell’invenzione

Lo scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un dispositivo di acquisizione video per chirurgia mini-invasiva che superi lo stato dell’arte sopra rappresentato, permettendo una ricostruzione tridimensionale ad alta qualità dello scenario operatorio, ed al contempo non comportando alcuna sostanziale limitazione o impedimento all’operatività del chirurgo.

Uno scopo particolare dell’invenzione à ̈ poi quello di fornire un dispositivo del tipo summenzionato, il quale permetta un accurato e funzionale controllo remoto del campo di acquisizione/visualizzazione (movimenti di trascinamento su un piano cartesiano, rotazione “pan†attorno ad un terzo asse ortogonale al suddetto piano, e rotazione “tilt†attorno ad un asse giacente sul piano) .

Questi ed altri scopi sono raggiunti dal dispositivo di acquisizione video secondo la presente invenzione, le cui caratteristiche essenziali sono definite nella prima delle rivendicazioni annesse. Ulteriori importanti caratteristiche sono definite dalle rivendicazioni dipendenti.

La presente invenzione raggiunge il risultato di implementare punti di vista multipli in una singola unità di acquisizione video endoscopica per chirurgia miniinvasiva, da interfacciare con i più evoluti display 3D, e relativi sistemi di ricostruzione visiva tridimensionale a punti di vista multipli, per fornire all’utente una naturale e realistica visualizzazione dello scenario. Tale sistema risolve anche le problematiche legate all’occupazione di una porta di accesso per l’utilizzo del dispositivo. Inoltre, secondo una forma realizzativa preferita, sfruttando un sistema di controllo ad interazione magnetica di opportuna configurazione, garantisce almeno quattro gradi di libertà nel posizionamento ed orientamento del sistema di visione.

L’invenzione à ̈ quindi in grado di garantire una movimentazione dell’unità di acquisizione sfruttando le interazioni magnetiche tra l’unità stessa e un’unità esterna, entrambe provviste di magneti permanenti. Viene anche eliminato ogni effetto fulcro dovuto alla porta di accesso, in quanto l’unità endoscopica à ̈ svincolata dalla porta, e viene pure limitata la stessa necessità di un addetto specializzato nel muovere e tenere ferma l’unità di acquisizione, in quanto condotta e sostenuta dall’interazione magnetica. La movimentazione del sistema di visione à ̈ ottenuta dunque sfruttando le interazioni magnetiche tra l’unità esterna e l’unità interna, per cui il dispositivo non necessità di integrare meccanismi aggiuntivi o attuatori tradizionali (quali motori elettromagnetici) riducendo pertanto notevolmente complessità e dimensioni dell’unità interna. La configurazione secondo l’invenzione non preclude in ogni caso l’integrazione di meccanismi o attuatori del genere ove si richiedano per specifiche implementazioni.

L’importanza dell’invenzione nel campo laparoscopico della chirurgia minimamente invasiva risiede così nella possibilità di ridurre ulteriormente l’invasività dell’operazione aumentando al contempo la qualità e la quantità di informazioni del feedback visivo grazie alla possibilità di integrare mezzi di acquisizione multipli, garantendo sempre un’efficace ed affidabile manovrabilità. L’intervento laparoscopico, riducendo l’ingombro del dispositivo nella porta di accesso ed eliminando la necessità di un dispositivo e/o personale addetto per la movimentazione e il mantenimento in posizione del sistema di visione, può risultare sensibilmente più efficace e con tempistiche operatorie ridotte, così come i tempi di degenza postoperatoria per un complessivo minor costo ospedaliero.

Breve descrizione dei disegni

Le caratteristiche e i vantaggi del dispositivo secondo la presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla descrizione che segue di una sua forma realizzativa fatta a titolo esemplificativo e non limitativo con riferimento ai disegni annessi in cui:

- la figura 1 à ̈ una vista assonometrica di una unità interna del dispositivo secondo l’invenzione;

- la figura 2 à ̈ un esplose dell’unità di figura 1, sempre in vista assonometrica, con parti omesse per chiarezza illustrativa;

- la figura 3 à ̈ una vista assonometrica di una unità esterna del dispositivo secondo l’invenzione, manovrabile da un operatore per il controllo di un’unità interna quale quella delle figure precedenti;

- la figura 4 rappresenta in modo schematico ed in sezione assiale l’unità esterna in abbinamento con l’unità interna, rappresentata solo parzialmente;

- le figure da 5a a 5d sono rappresentazioni schematiche del dispositivo analoghe a quelle di figura 4, per mostrare rispettive modalità di controllo dell’unità interna a seguito dell’azionamento dell’unità esterna.

Descrizione dettagliata dell’invenzione

Con riferimento a dette figure, ed in particolare per il momento alle figure 1 e 2, il disposit ivo secondo l ' invenzione comprende un'unità endoscopica 1, atta all'introduzione nel corpo del paziente attraverso un'incisione tipicamente sulla parete addominale, ed in particolare di forma allungata secondo un asse longitudinale X dimensionata compatibilmente agli standard SPL (ad esempio 90 mm x 17 mm x 21 mm, ma ovviamente con possibilità di miniaturizzazioni anche più spinte). L'unità 1 comprende un corpo scatolare 11 aperto con una finestra 11a lungo un primo lato che si estende parallelamente all'asse longitudinale. La finestra 11a à ̈ intercettata da uno schermo trasparente 13, quale un vetrino, rappresentato in figura 2, connesso a tenuta in modo da isolare dall'esterno e proteggere la componentistica elettronica di cui si dirà tra breve. Un secondo lato, opposto al primo lato e dunque alla finestra 11a e allo schermo 13, à ̈ invece chiuso da un coperchio 12, su cui si tornerà più oltre.

Entro la cavità 11b definita internamente dal corpo 11 trovano alloggio una pluralità di moduli di acquisizione video 14, distribuiti in allineamento lungo l'asse X e disposti con l'obiettivo verso lo schermo trasparente 13. I moduli di videocamera 14 sono supportati da un'intelaiatura di sostegno 15, in rispettive nicchie 15a da questa formate. L'intelaiatura di sostegno 15 ha appunto una struttura alveolare aperta, dimensionata in modo da impegnarsi stabilmente nella cavità 11b e mantenere in tal modo fermamente e precisamente posizionati i moduli nella posizione richiesta, quella cioà ̈ che garantisce l’allineamento necessario ad una corretta acquisizione. Al contempo, le ampie aperture lasciate posteriormente dalle nicchie 15a consentono il passaggio dei cavi afferenti ai moduli 14.

Nell'esempio delle figure 1 e 2 l'intelaiatura prevede sette nicchie 15a per rispettivi moduli. Tuttavia, il numero massimo di moduli può essere variato, adattando la lunghezza del corpo 11, compatibilmente con i vincoli imposti dall'impiego in procedure chirurgiche mini-invasive. A seconda delle esigenze imposte dal particolare sistema di visualizzazione 3D commerciale (tipicamente un sistema auto stereoscopico a più punti di vista) con cui il dispositivo secondo l'invenzione andrà ad interfacciarsi, potrà anche essere sufficiente un numero di moduli minore rispetto a quello massimo previsto, con alcune nicchie 15a che potranno dunque rimanere vuote, adattando così l'unità e non rendendo necessario l'impiego di un'unità differente. Tra l’altro l’intelaiatura unitaria 15 potrà anche essere sostituita da una pluralità di singole e indipendenti nicchie 15a, combinabili e rimovibili modularmente.

Vantaggiosamente, ciascun modulo 14 prevede una struttura di supporto 14a configurata in modo da impegnarsi entro la rispettiva nicchia 15a, ad esempio con sistemi reversibili a serratura, a baionetta o affini in grado di assicurare un posizionamento preciso e stabile. Sulla struttura di supporto 14a à ̈ montata videocamera di tipo commerciale 14b, ad esempio una videocamera della società STMicroelectronics (modello VW6754) integrata su una scheda circuitale circolare 14c (diametro ad esempio nell'ordine dei 10 mm) che si impegna nella rispettiva nicchia 15a. La scheda circuitale 14c, implementata secondo tecniche di architettura hardware di per sé ovvie, integra inoltre un sistema di illuminazione basato su quattro LED bianchi ad alta efficienza 14d. Videocamere e illuminatori differenti potranno in ogni caso essere utilizzati tenendo conto dei vincoli dimensionali e prestazionali imposti dallo specifico impiego. Lo scambio di dati tra i moduli e l'esterno (in particolare il sistema informatico di visualizzazione tridimensionale già citato) e la fornitura di alimentazione sono assicurate da un collegamento cablato non mostrato.

La suddetta configurazione elettromeccanica assicura un'indipendenza funzionale ai differenti moduli, per cui ciascun modulo può acquisire ed essere controllato singolarmente così da favorire la modularità del sistema. Questa scelta risulta essere particolarmente conveniente sia per semplificare la sostituzione/rimozione di uno o più dei moduli videocamera sia per rendere possibile, come visto, l’interfacciamento del dispositivo con il maggior numero possibile di sistemi di visualizzazione a punti di vista multipli (adattandosi così al numero di viste richiesto).

Con riferimento anche alle altre figure, e tornando al coperchio 12, questo ha preferibilmente una forma semicilindrica che, oltre a fornire lo spazio necessario al cablaggio delle schede elettroniche, e i fori per il passaggio dei cavi verso l'esterno dell'unità, prevede alloggiamenti 12a per dei magneti permanenti 16, distribuiti lungo l’asse X ed atti ad assicurare un'interazione funzionale di natura magnetica con corrispettivi magneti permanenti 21 di un'unità esterna 2 di controllo e attuazione dell'unità interna 1. L’unità esterna 2 prevede, secondo una forma realizzativa preferita, un manipolo scatolare 22 che definisce una superficie piana 22a di riscontro sul corpo del paziente.

Il manipolo scatolare supporta girevolmente, lungo un asse longitudinale X’ parallelo alla superficie 22a, un albero 23, la cui rotazione “tilt†rispetto al manipolo appunto attorno all’asse X’ à ̈ azionabile mediante un manubrio 24 che aggetta esternamente dal manipolo stesso. Attraverso il manubrio 24 possono peraltro essere impresse al manipolo, ed all’albero ad esso solidale eccetto che per l’unico grado di libertà della rotazione attorno a X’, movimenti di trascinamento su un piano cartesiano X’Y’ parallelo alla superficie 22a, e di rotazione “pan†attorno ad un asse Z’ ortogonale al suddetto piano, e lungo cui la maniglia aggetta in una posizione zero.

I già citati magneti 21 sono, sempre secondo questa soluzione, magneti parallelepipedi o, nello specifico, cubici, sono solidali all’albero 23 e distribuiti lungo l’asse X’. Nell’esempio, sia i magneti 21 dell’unità esterna 2 sia i magneti 16 dell’unità interna 1 sono in numero di tre. Entrando ancor maggiormente in dettaglio circa le caratteristiche dei magneti, i magneti cilindrici interni 16 sono coassiali parallelamente all’asse X e hanno magnetizzazione diametrale di grado N52, grado comune anche ai tre magneti esterni. Il distanziamento reciproco tra i magneti della stessa schiera, inteso come distanziamento tra i centri, à ̈ sostanzialmente uguale tra schiera esterna e schiera interna, per cui accostando le due unità in modo da far fronteggiare parallelamente i due assi X e X’, si ha una mutua corrispondenza tra un magnete della schiera interna e un magnete della schiera esterna. Ovviamente la polarità sarà tale da esercitare un’attrazione tra i magneti delle opposte schiere.

Operativamente, con particolare riferimento alle figure da 5a a 5b, una volta che l’unità interna 1 à ̈ stata inserita nel corpo, e segnatamente nell’addome del paziente, disponendo l’unità esterna in contatto e in leggera pressione sulla faccia esterna della parete addominale attraverso la superficie di riscontro 22a del manipolo 22, le due unità saranno fisicamente separate dalla stessa parete (non rappresentata) ma ad una distanza di prossimità tale da stabilire una relazione/accoppiamento funzionale per effetto della forza di attrazione tra i magneti. Tale forza à ̈ calibrata in modo da vincere il peso dell'unità interna e la resistenza dei cavi necessari alla trasmissione dei segnali, garantendo l'affidabilità dell'ancoraggio magnetico in condizioni operative.

Le figure 5a e 5b mostrano come ad uno spostamento dell’unità esterna 2 lungo le direzioni X’ (Figura 5a) e Y’ (Figura 5b), ed ovviamente combinazioni di esse, risponda un corrispondente trascinamento dell’unità interna 1 lungo gli assi X e Y. Per imprimere tale azionamento l’operatore agirà direttamente sul manipolo 22, il manubrio 24 essendo vantaggiosamente fermo rispetto al manipolo nella posizione zero (potrà allo scopo essere previsto un fermo di posizione, ad esempio a scatto, dell’albero 23).

La rotazione (tilt) dell’albero 23 rispetto all’asse X’, impressa in questo caso attraverso il manubrio 4, causerà invece come visibile in figura 5c corrispondenti rotazioni dell’unità interna 1 attorno all’asse X. Infine, a una rotazione (pan) attorno all’asse Z’ (figura 5d), risponderà una corrispondente rotazione dell’unità attorno ad un asse, indicato con Z nella figura, ortogonale al piano XY. La molteplicità dei magneti nelle schiere aumenta vantaggiosamente il momento torcente indotto dalla rotazione di tilt dell'albero esterno 23, e dalla rotazione di pan del manipolo 22. Il tutto, evidentemente, con l’intento e il risultato di disporre e orientare i moduli di acquisizione nel modo desiderato al fine di ottenere l’appropriato inquadramento dello scenario operatorio. L’allontanamento dell’unità esterna dal paziente, con conseguente distanziamento tra le unità (l’unità interna à ̈ ovviamente impedita dal seguire l’unità esterna per il blocco fisico rappresentato dalla parete addominale), farà venir meno l’accoppiamento tra i magneti delle opposte schiere. L’unità interna potrà essere rimossa con tecniche operatorie sostanzialmente convenzionali, analoghe a quelle che ne avevano permesso l’introduzione.

Alla luce di quanto precede, si evince come l’invenzione combini un sistema modulare che permette di allineare un numero variabile di moduli videocamera in uno spazio ridotto che risponde alle specifiche necessità applicative, e realizzare sistemi di acquisizione a più punti di vista, e una funzionale configurazione di sistema passivo per l’ancoraggio e la movimentazione dell’unità endoscopica. Grazie all’invenzione si può mantenere un’ottima manovrabilità dell’endoscopio robotizzato limitando gli ingombri, pur consentendo l’acquisizione di uno o più punti di vista. L’ingombro della porta di accesso da parte del dispositivo, una volta passato attraverso la porta stessa, sarà costituita unicamente dal cablaggio richiesto dalle videocamere e dal sistema di illuminazione, limitando così notevolmente gli ingombri del sistema rispetto ad un endoscopio tradizionale. In una possibile evoluzione del sistema, anche l’ingombro dei cavi potrà essere eliminato tramite l’integrazione nel sistema interno di sistemi di trasmissione wireless sia di potenza che di dati. Infine, la possibilità di mantenere il dispositivo nella posizione richiesta dall’operatore tramite il supporto dell’unità esterna limita l’impiego di un addetto specifico del personale della sala operatoria al posizionamento dello strumento, liberandolo dal compito di tenere fermo nella posizione desiderata il sistema di visione per tutta la durata dell’intervento

L’unità interna assicura il rispetto delle dimensioni massime compatibili con quelle massime dell’incisione addominale eseguita in procedure di chirurgia miniinvasiva (25 mm di diametro), ed à ̈ interfacciabile con una vasta gamma di possibili display auto stereoscopici a più punti di vista esistenti sul mercato. A tal fine, il supporto dei moduli 14 à ̈ tale da garantire un corretto allineamento delle videocamere così da limitare al minimo le distorsioni introdotte in sede di visualizzazione, con una distanza massima tra le videocamere non superiore a 10 mm, che soddisfa quanto richiesto dai costruttori dei sistemi di visualizzazione 3D auto stereoscopici multi-view.

I numerosi vantaggi dell’invenzione, la cui applicazione riguarda tutti gli attuali utilizzi di tecniche chirurgiche laparoscopiche minimamente invasive rispetto all’uso di un tradizionale endoscopio chirurgico, includono pertanto:

• miglioramento del feedback del chirurgo ed incremento della destrezza del medico nelle procedure chirurgiche grazie ad un minore ingombro del sistema di visione; eliminando sia l’interferenza fisica con l’endoscopista dovuta al ridotto spazio di lavoro sia la limitata libertà di azione del chirurgo legata al passaggio di più strumenti rigidi dal medesimo punto di accesso (specialmente nel caso di SPL);

• miglioramento del feedback visivo da parte di tutto lo staff della sala operatoria e senza la necessità di indossare componenti accessori quali occhiali o caschetti, possibilità attualmente preclusa dallo stato dell’arte, mantenendo la libertà di movimento grazie alla visualizzazione delle immagini del sito chirurgico su display auto stereoscopico a più punti di vista;

• minore ingombro del sistema di visione sulla porta di accesso in quanto, successivamente all’inserimento dell’unità interna, l’occupazione à ̈ limitata al solo cablaggio richiesto dai moduli videocamera;

• minore complessità del sistema di attuazione; dal momento che il sistema di attuazione à ̈ puramente passivo, non sono richieste ulteriori alimentazioni o sistemi elettronici di controllo per la sua attuazione;

• facilità nella movimentazione del dispositivo che, segnatamente nella forma realizzativa presentata, consente l’orientazione dello stesso lungo i tre assi e il moto di tilt grazie a semplici movimenti dell’operatore, con assoluta eliminazione di qualsiasi effetto-fulcro o di impedimento sterico causato dagli altri strumenti.

La presente invenzione à ̈ stata fin qui descritta con riferimento a una sua forma di realizzazione preferita. È da intendersi che possono esistere altre forme di realizzazione che afferiscono al medesimo nucleo inventivo, tutte rientranti nell’ambito di protezione delle rivendicazioni qui di seguito riportate.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1. Un dispositivo di acquisizione video per chirurgia mini-invasiva, caratterizzato dal fatto di comprendere: un’unità endoscopica interna di forma allungata secondo un asse (X), atta all’inserimento nel corpo di un paziente, detta unità interna (1) ospitando una pluralità di mezzi di acquisizione video (14) distribuiti in modo allineato lungo detto asse (X); mezzi di trasmissione di dati e segnali tra detti mezzi di acquisizione (14) e un sistema informatico esterno; e un’unità di controllo esterna (2) spostabile e funzionalmente accoppiata all’unità interna (1), per cui il suddetto accoppiamento funzionale à ̈ responsabile dell’ancoraggio e dello spostamento dei mezzi di acquisizione video (14).
2. 2. Il dispositivo secondo la rivendicazione 1, comprendente mezzi magnetici disposti su detta unità esterna (2) e detta unità interna (1), configurati per interagire reciprocamente stabilendo detto accoppiamento funzionale, l’unità esterna (2) essendo spostabile in contatto con o in prossimità del corpo del paziente.
3. 3. Il dispositivo secondo la rivendicazione 2, in cui detta unità esterna comprende un manipolo (22) impugnabile da un operatore ed allungato secondo un asse (X’), detti mezzi magnetici comprendendo rispettive schiere di magneti permanenti (16, 21) a polarità opposta distribuiti lungo detti assi (X, X’), in detta unità interna la schiera di magneti permanenti (16) essendo disposta su un lato longitudinale opposto ad un lato su cui à ̈ orientato un campo di visualizzazione di detti mezzi di acquisizione (14).
4. 4. Il dispositivo secondo la rivendicazione 3, in cui detti magneti permanenti (21) di detta unità esterna (2) sono distribuiti su un albero (23) girevole rispetto a detto manipolo (22) attorno a detto asse (X’), essendo inoltre previsti mezzi di manovra impugnabili dall’operatore per azionare la rotazione dell’albero rispetto al manipolo.
5. 5. Il dispositivo secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi di manovra comprendono un manubrio aggettante radialmente da detto albero (23) all’esterno di detto manipolo (22).
6. 6. Il dispositivo secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui detto manipolo (22) ha una forma scatolare alloggiante girevolmente detto albero e presenta una superficie di riscontro (22a) atta all’appoggio con contatto sul corpo del paziente.
7. 7. Il dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, in cui detto albero girevole (23) supporta in detta schiera una pluralità di magneti parallelepipedi (21) sostanzialmente equidistanziati.
8. 8. Il dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detti mezzi di acquisizione video comprendono una pluralità di moduli di acquisizione video indipendenti (14) ciascuno comprendente una videocamera (14b) e mezzi di illuminazione (14d).
9. 9. Il dispositivo secondo la rivendicazione 8, in cui detta unità interna (1) comprende un corpo scatolare (11) ospitante un’intelaiatura di supporto (15) unitaria o scomponibile, definente una pluralità di nicchie (15a) allineate lungo detto asse (X), ciascuna nicchia ospitando in modo sostituibile uno di detti moduli di acquisizione (14).
10. 10. Il dispositivo secondo la rivendicazione 9, in cui ciascun modulo di acquisizione (14) prevede una struttura di supporto (14a) disegnata in modo da impegnarsi reversibilmente entro la rispettiva nicchia (15a) ed una scheda circuitale (14c) montata su detta struttura di supporto (14a), una videocamera (14b) e mezzi di illuminazione a LED (14d) essendo integrati su detta scheda circuitale (14c).
11. 11. Il dispositivo secondo la rivendicazione 9 o 10, in cui detta intelaiatura di supporto (14) ha una struttura alveolare aperta che si impegna a misura entro una cavità (11b) definita internamente da detto corpo (11).
12. 12. Il dispositivo secondo la rivendicazione 10, in cui detto corpo (11) à ̈ chiuso sul lato longitudinale su cui si affacciano detti moduli di acquisizione (14) da uno schermo trasparente (13), e dal lato longitudinale opposto da un coperchio (12) semicilindrico che ospita un cablaggio di dette schede circuitali (14c), prevede fori per il passaggio di detti mezzi di trasmissione verso l'esterno dell'unità, e definisce inoltre alloggiamenti (12a) per una schiera di magneti permanenti (16) distribuita lungo detto asse (X) per stabilire detto accoppiamento funzionale.
13. 13. Il dispositivo secondo la rivendicazione 12, in cui detti magneti (16) di detta unità interna sono magneti cilindrici disposti in modo sostanzialmente equidistanziato lungo detto asse (X) e con i propri assi paralleli a tale asse longitudinale (X).
14. 14. Il dispositivo secondo la rivendicazione 13 e la rivendicazione 7, in cui il distanziamento reciproco dei magneti (16) della schiera interna à ̈ sostanzialmente uguale al distanziamento reciproco dei magneti (21) della schiera esterna.
15. 15. Il dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 14, in cui detti magneti (16, 21) hanno magnetizzazione di grado N52.