IT202000009502A1 - Elevatore per impianti di immagazzinamento automatici - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?Elevatore per impianti di immagazzinamento automatici?

La presente invenzione ha per oggetto un elevatore per impianti di immagazzinamento automatici.

L'invenzione si riferisce in particolare, ma non esclusivamente, agli elevatori utilizzati in impianti di immagazzinamento e smistamento automatici.

Come noto, tali impianti comprendono una pluralit? di posizioni per l'immagazzinamento di oggetti di varie forme e dimensioni. Le varie posizioni sono distribuite generalmente all'interno di scaffalature che presentano numerosi piani o livelli, fino a raggiungere altezze dal suolo relativamente elevate. Le scaffalature sono distribuite longitudinalmente all'interno dell'impianto lungo corsie parallele tra loro, che possono raggiungere lunghezze notevoli. Inoltre, trasversalmente alle scaffalature, in corrispondenza degli estremi delle scaffalature stesse o in altra posizione, possono essere collocate una o pi? stazioni di carico e scarico di oggetti che devono essere posizionati negli scaffali, o che sono stati prelevati dagli scaffali e devono essere portati ad altra destinazione.

Gli impianti comprendono una o pi? stazioni periferiche per l'ingresso e l'uscita degli articoli, collocate sostanzialmente al suolo o in posizioni sopraelevate. Un articolo da posizionare all'interno dell'impianto viene disposto in corrispondenza di una stazione periferica e da questa viene prelevato e condotto alla posizione di immagazzinamento prevista mediante un sistema di movimentazione di tipo noto nel settore. Nel caso in cui un articolo debba invece essere prelevato dal magazzino, il sistema di movimentazione provvede a prelevare l'articolo dalla propria posizione di immagazzinamento ed a condurlo alla stazione periferica.

Il sistema di movimentazione interno all'impianto comprende generalmente una pluralit? di navette, mobili lungo percorsi che si estendono longitudinalmente tra le scaffalature e trasversalmente alle estremit? delle scaffalature. Ciascuna navetta ? dotata di uno strumento di presa, strutturato per prelevare e caricare a bordo uno o pi? articoli collocati in una posizione di immagazzinamento all'interno di una scaffalatura, e per depositare uno o pi? articoli trasportati a bordo in una posizione di immagazzinamento. In genere sono previsti percorsi distribuiti su pi? livelli, uno per ciascun livello delle scaffalature. Per movimentare gli articoli tra un livello e l'altro dei percorsi, sono normalmente utilizzati degli elevatori, collocati in determinate posizioni lungo i percorsi stessi.

Negli attuali impianti, il sistema di movimentazione ? composto da una navetta che carica/scarica gli articoli, un convogliatore per il trasporto degli articoli dalla navetta all?elevatore e l?elevatore stesso.. Gli elevatori possono quindi ricevere, da una navetta, uno o pi? articoli da portare al livello del suolo o ad un altro livello, in modo che possano essere prelevati da un altro convogliatore che conduce gli articoli ad un'altra navetta o ad una postazione esterna.

Attualmente, gli elevatori sono sostanzialmente delle piattaforme mobili verticalmente ad opera di appositi sistemi motori. Gli elevatori attuali sono quindi in grado di spostare verticalmente gli oggetti, mentre non sono in grado di spostare gli oggetti su un piano orizzontale. Per gli spostamenti orizzontali sono necessari, di volta in volta, appositi convogliatori. Ci? significa che gli elevatori sono sempre utilizzati ad asservimento dei convogliatori ivi per cui, i due moduli, sono complementari.

Gli elevatori attuali possono quindi essere migliorati da un punto di vista delle possibilit? di installazione e di utilizzo.

Scopo della presente invenzione ? quello di offrire un elevatore che consenta di migliorare le caratteristiche degli attuali elevatori.

Il principale vantaggio dell'elevatore secondo la presente invenzione ? di consentire una movimentazione pi? efficiente degli oggetti presenti all'interno dell'impianto.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione meglio appariranno dalla descrizione dettagliata che segue di una forma di realizzazione dell?invenzione in oggetto, illustrata a titolo esemplificativo ma non limitativo nelle allegate figure in cui:

? la figura 1 mostra una vista schematica in isometria di un elevatore secondo la presente invenzione;

? la figura 2 mostra una prima forma di realizzazione, vista in pianta, di un impianto di immagazzinamento che utilizza un elevatore secondo la presente invenzione;

? la figura 2a mostra una seconda forma di realizzazione, vista in pianta, di un impianto di immagazzinamento che utilizza un elevatore secondo la presente invenzione;

? la figura 3 mostra una terza forma di realizzazione, vista in pianta, di un impianto di immagazzinamento che utilizza un elevatore secondo la presente invenzione;

? le figure da 4 a 7 mostrano alcune viste di un dispositivo parte della presente invenzione.

L'elevatore secondo la presente invenzione comprende una piattaforma (2), predisposta per sostenere uno o pi? oggetti su un piano di appoggio (A) sostanzialmente orizzontale. La piattaforma (2) comprende ad esempio un pianale e/o un basamento, sagomato e strutturato per poter sorreggere uno pi? oggetti.

La piattaforma (2) ? mobile verticalmente lungo una struttura di guida (3). Tale struttura di guida (3), nota nel settore e quindi illustrata solo schematicamente, presenta una struttura a colonna, orientata verticalmente. Nella forma di realizzazione rappresentata, la struttura di guida (3) comprende due pareti verticali, tra loro parallele e contrapposte, ciascuna delle quali reca una coppia di montanti verticali. La piattaforma (2) ? disposta tra le due pareti ed ? impegnata, su lati opposti, ai montanti verticali. Mezzi motori, non illustrati in quanto noti nel settore, sono collegati alla piattaforma (2) per attivarne lo spostamento lungo la struttura di guida (3).

Vantaggiosamente, l'elevatore secondo la presente invenzione comprende un manipolatore (4), associato alla piattaforma (2). Il manipolatore (4) ? configurato per traslare un oggetto in carico/scarico dalla piattaforma (2), lungo almeno una direzione di scambio (X) orizzontale, in versi contrapposti. Grazie alla presenza del manipolatore (4), l'elevatore secondo la presente invenzione ? in grado di caricare o scaricare un oggetto, posto in una posizione entro il raggio di azione del manipolatore stesso. Inoltre, dato che il manipolatore (4) ? in grado di operare in versi contrapposti, il raggio di azione del manipolatore (4) si estende su due lati della piattaforma (2). Ci? consente al manipolatore (4) di prelevare un oggetto posto ad un lato della piattaforma (2), caricarlo a bordo della piattaforma (2) e scaricarlo al lato opposto della piattaforma (2). L'elevatore pu? quindi essere utilizzato come mezzo di spostamento per gli oggetti lungo la direzione di scambio (X).

Nella forma di realizzazione rappresentata, il manipolatore (4) comprende una coppia di bracci motorizzati (M1, M2), mobili parallelamente alla direzione di scambio (X) tra una posizione esterna, nella quale sono in grado di prelevare o rilasciare un oggetto posto in una posizione esterna alla piattaforma (2), ed una posizione interna, nella quale sono in grado di prelevare o rilasciare un oggetto a bordo della piattaforma (2). I bracci (M1, M2) sono mobili nei due versi contrapposti lungo la direzione di scambio (X), e sono in grado di raggiungere due posizioni esterne, disposte a lati opposti della piattaforma (2). Il manipolatore (4) ? illustrato nelle figure da 4 a 7 e sar? meglio descritto pi? avanti.

L'elevatore secondo la presente invenzione consente di realizzare un impianto di immagazzinamento automatico notevolmente pi? efficiente rispetto agli impianti attuali. Inoltre, le particolari caratteristiche dell'elevatore secondo la presente invenzione consentono di ridurre notevolmente il numero dei componenti, e dei tempi di installazione richiesti, per la realizzazione dell'impianto, dato che non sono pi? necessari i convogliatori di asservimento agli elevatori. Infatti, il principale ma non unico vantaggio offerto dalla presente invenzione ? che l'elevatore, svolgendo direttamente la funzione di spostamento degli oggetti lungo la direzione di scambio (X), consente di ovviare all'installazione ed all'utilizzo dei dispositivi di trasporto che, negli attuali impianti, sono necessari per realizzare gli spostamenti tra le navette e gli elevatori.

Tale impianto di immagazzinamento ? schematizzato, in vista dall'alto, in figura 2. L'impianto comprende almeno una scaffalatura (10), dotata di uno o pi? livelli (11) sostanzialmente orizzontali. I livelli (11) sono destinati ad accogliere e supportare gli oggetti gestiti all'interno dell'impianto. In sostanza, un livello (11) ? definito da una struttura che presenta una superficie di appoggio orizzontale, idonea a sostenere una variet? di oggetti. In una forma di realizzazione tipica, un livello (11) pu? essere formato da una pluralit? di ripiani, disposti ad una medesima quota rispetto al suolo. Ciascun livello (11) comprende almeno un'area di scambio, allineata all'elevatore lungo la direzione di scambio (X). Nella forma di realizzazione rappresentata, preferita ma non esclusiva, ciascun livello (11) comprende due aree di scambio (12,13), allineate lungo la direzione di scambio (X) ed allineate verticalmente con le aree di scambio (12,13) degli altri livelli (11). In altri termini, ciascun livello (11) comprende una prima (12) ed una seconda (13) area di scambio. La prima area di scambio (12) ? allineata verticalmente con la prima area di scambio (12) degli altri livelli (11). Analogamente, la seconda area di scambio (13) ? allineata verticalmente con la seconda area di scambio (13) degli altri livelli.

Un elevatore secondo la presente invenzione ? collocato con la struttura di guida (3) interposta tra le aree di scambio (12,13) dei livelli (11). In altri termini, la struttura di guida (3) ? disposta attraverso i livelli (11), in particolare ? disposta attraverso apposite aperture, ricavate attraverso ciascun livello (11) ed allineate verticalmente. In ciascun livello, le aree di scambio (12,13) sono disposte a lati opposti della struttura di guida (3), ovvero a lati opposti dell'apertura attraverso la quale ? disposta la struttura di guida (3). La collocazione della struttura di guida (3) tra le aree di scambio (12,13) dei vari livelli (11) ? tale per cui la piattaforma (2) pu? disporsi tra le aree di scambio (12,13) di ciascun livello (11), ed il manipolatore (4) pu? accedere a ciascuna area di scambio (12,13) del livello (11). In sostanza, il manipolatore (4) pu? trasferire un oggetto dalla prima area di scambio (12) alla seconda area di scambio (13), o viceversa. Tale possibilit? rappresenta un notevole vantaggio, in quanto un oggetto pu? essere trasferito da un lato all'altro del livello (11) direttamente sul livello (11) stesso, ovvero senza necessit? di ulteriori mezzi e/o percorsi di trasferimento.

L'impianto di immagazzinamento pu? essere provvisto, per ciascun livello (11), di almeno una navetta (S1), mobile lungo una direzione orizzontale e perpendicolare alla direzione di scambio (X). Nella forma di realizzazione rappresentata, l'impianto comprende almeno due navette (S1,S2), mobili lungo direzioni orizzontali perpendicolari alla direzione di scambio (X) e poste sostanzialmente alla stessa quota del livello (11) a lati opposti del livello (11) stesso. Le navette (S1,S2) sono note nel settore, e non saranno quindi descritte in ulteriore dettaglio.

Ciascuna navetta (S1, S2) comprende un mezzo di presa (M), strutturato per accedere ad una rispettiva area di scambio (12,13). Il mezzo di presa (M) ? strutturato per prelevare o rilasciare un oggetto in un'area di scambio (12,13) o a bordo della navetta. Ad esempio, tramite il mezzo di presa (M), un oggetto pu? essere prelevato da un'area di scambio (12,13), o da altra zona del livello (11), caricato a bordo di una navetta (S1, S2) e portato ad altra destinazione, in corrispondenza della quale pu? essere scaricato, sempre tramite il mezzo di presa (M). In una forma di realizzazione vantaggiosa, ma non esclusiva, il mezzo di presa (M) comprende un manipolatore (4) analogo a quello utilizzato per l'elevatore.

Nella forma di realizzazione rappresentata, le navette (S1,S2) sono mobili lungo rispettive corsie (C,D) disposte lungo lati opposti del livello (11). Ovviamente, in una soluzione in cui ? prevista una sola navetta (S1), l'impianto ? provvisto di una sola corsia (C), posta ad un lato del livello (11). Grazie all'elevatore secondo la presente invenzione, uno o pi? oggetti possono essere trasferiti da una prima navetta (S1) ad una seconda navetta (S2) attraverso il livello (11), per mezzo del manipolatore (4). Ad esempio, un oggetto pu? essere condotto e scaricato alla prima area di scambio (12) dalla prima navetta (S1). Successivamente, il manipolatore (4), condotto al livello del livello (11) dalla piattaforma (2), preleva l'oggetto dalla prima area di scambio (12) e lo trasferisce alla seconda area di scambio (13), transitando attraverso la piattaforma (2). La seconda navetta (S2) pu? quindi prelevare l'oggetto dalla seconda area di scambio (13) per condurlo ad altra destinazione. Ovviamente, la piattaforma (2), una volta caricato l'oggetto, potrebbe anche spostarsi verticalmente per raggiungere un livello (11) inferiore o superiore, e scaricare l'oggetto ad una delle aree di scambio (12,13) del livello raggiunto.

In una possibile forma di realizzazione, illustrata in figura 2, una stazione di scambio (13) ? dotata di mezzi motori, per traslare gli oggetti lungo una direzione di spostamento orizzontale, inclinata in maniera determinata rispetto alla direzione di scambio (X). Nella forma di realizzazione rappresentata, la stazione di scambio (13) ? dotata di mezzi motori, ad esempio un piano di trasporto motorizzato, quale una rulliera o un nastro mobile, per lo spostamento degli oggetti lungo una direzione parallela alla direzione di scambio (X). In questo caso, anche il manipolatore (4) ? preferibilmente in forma di un piano di trasporto motorizzato, quale una rulliera o un nastro mobile.

Ciascun livello (11) pu? essere dotato di pi? coppie di aree di scambio (12,13), tra loro allineate verticalmente. Ciascuna coppia di aree di scambio (12,13) ? servita da un elevatore secondo la presente invenzione, nelle modalit? sopra descritte.

L'impianto pu? essere dotato di una o pi? ulteriori scaffalature (S), disposte a lati opposti della scaffalatura (10) e separate tra loro e dalla scaffalatura (10) da ulteriori corsie (C,D), in cui ciascuna ulteriore scaffalatura (S) comprende uno o pi? livelli (Sp) sostanzialmente orizzontali.

Negli impianti di immagazzinamento attualmente disponibili, tale passaggio di oggetti attraverso un livello non ? possibile. Normalmente, gli impianti attuali prevedono una o pi? navette che si muovono lungo un percorso di scambio rettilineo collocato ad un'estremit? della scaffalatura e disposto perpendicolarmente ai corridoi lungo i quali si spostano le navette che fiancheggiano la scaffalatura. Inoltre, sono previste stazioni di spostamento predisposte per avvicinare gli oggetti al percorso di scambio. Un ciclo di spostamento di un oggetto da una scaffalatura ad un'altra prevede le seguenti fasi. L'oggetto deve essere prelevato dallo scaffale di partenza da una prima navetta, la quale conduce l'oggetto ad una stazione di spostamento che provvede ad avvicinare l'oggetto al percorso di scambio. Una navetta, mobile lungo il percorso di scambio, preleva l'oggetto dalla stazione di spostamento e lo conduce alla stazione di spostamento della scaffalatura di destinazione, nella quale viene prelevato da un dispositivo di convogliamento ulteriore, ad esempio una rulliera o un nastro di trasporto. Nell'impianto dotato di elevatore secondo la presente invenzione, lo spostamento di un oggetto tra scaffalature adiacenti avviene tramite l'elevatore stesso, ovvero attraverso la piattaforma (2) tramite il manipolatore (4). Non sono quindi necessarie n? le stazioni di spostamento, n? il percorso di scambio, n? ovviamente le navette mobili lungo il percorso di scambio.

In una ulteriore possibile forma di realizzazione, l'impianto di immagazzinamento comprende una navetta di estremit? (S3). La navetta di estremit? ? analoga alla navetta (S1), ed ? parimenti dotata di un mezzo di presa (M) che, preferibilmente, comprende un manipolatore (4) del tipo impiegato per l'elevatore, e descritto pi? avanti.

La navetta di estremit? (S3) ? mobile lungo una direzione parallela alla direzione di scambio (X), ovvero ? mobile lungo una direzione perpendicolare alla direzione longitudinale delle corsie (C,D). La navetta di estremit? (S3) ? disposta ad una estremit? delle scaffalature (S,10), lungo un percorso che consente alla navetta (S3) stessa di posizionarsi lungo tutto un lato frontale o di estremit? delle scaffalature (S,10), comprese le zone di estremit? delle corsie (C,D). La navetta di estremit? (S3) ? in grado di scambiare un oggetto con le navette (S1,S2) mobili lungo le corsie (C,D), per consentire lo spostamento di un oggetto da una corsia all'altra. L'eventuale presenza di una o pi? navette di estremit? (S3) consente quindi di velocizzare ulteriormente lo spostamento degli oggetti da una scaffalatura all'altra, in combinazione o in alternativa agli spostamenti eseguiti in corrispondenza delle zone di scambio (12,13).

In una preferita, ma non esclusiva forma di realizzazione, il manipolatore (4) comprende una coppia di bracci motorizzati (M1,M2). Ciascun braccio motorizzato (M1,M2) comprende un corpo di supporto (F). Nella forma di realizzazione rappresentata, il corpo di supporto (F) ? in forma di una piastra sagomata, ma potrebbe assumere qualsiasi altra forma. Il corpo di supporto (F) ? mobile lungo una direzione longitudinale (Y), ad opera di un apposito motore. La direzione longitudinale (Y) ? sostanzialmente la direzione lungo la quale ? richiesto lo spostamento degli oggetti (O1, O2). Ad esempio, la direzione longitudinale (Y) coincide con la direzione di scambio (X).

Una barriera (1) ? associata al corpo di supporto (F). La barriera (1) ? mobile tra una posizione attiva, nella quale sporge dal corpo di supporto (F) per interagire con un oggetto da spostare, ed una posizione inattiva, nella quale non ? in grado di interagire con un oggetto da spostare. Quando la barriera (1) si trova in posizione attiva, ? possibile trasmettere la traslazione del corpo di supporto (F) lungo la direzione longitudinale (Y) ad un oggetto (O1,O2) collocato in posizione tale da interferire con la barriera (1) in posizione attiva. Quando la barriera (1) si trova in posizione inattiva, la traslazione del corpo di supporto (F) non si trasferisce all'oggetto (O1,O2) collocato nella medesima posizione sopra citata. Ci? consente, ad esempio, di attuare una corsa di andata del corpo di supporto (F), con la barriera (1) in posizione inattiva, per portare la barriera (1) da un lato dell'oggetto (O1,O2) senza interferire con esso. Al termine della corsa di andata, ? possibile portare la barriera (1) in posizione attiva e, in tale condizione, effettuare una corsa di ritorno del corpo di supporto (F), in verso opposto alla corsa di andata. In posizione attiva, la barriera (1) interferisce con l'oggetto (O1,O2), sospingendolo in spostamento solidalmente al corpo di supporto (F) lungo almeno un tratto della corsa di ritorno.

La barriera (1) comprende una prima biella (10), associata al corpo di supporto (1) in modo rotante attorno ad un primo asse di rotazione (X1). Preferibilmente, ma non esclusivamente, il primo asse (X1) ? sostanzialmente orizzontale.

La barriera (1) comprende inoltre una seconda biella (20), associata al corpo di supporto (1) in modo rotante attorno ad un secondo asse di rotazione (X2) parallelo al primo asse di rotazione (X1).

Un braccio (30) ? connesso girevolmente alla prima biella (10) ed alla seconda biella (20) in corrispondenza rispettivamente di un terzo asse di rotazione (X3) e di un quarto asse di rotazione (X4) paralleli al primo ed al secondo asse di rotazione (X1,X2). La distanza tra il primo asse di rotazione (X1) ed il terzo asse di rotazione (X3) ? uguale alla distanza tra il secondo asse di rotazione (X2) ed il quarto asse di rotazione (X4). In questo modo, le bielle (10,20) ed il braccio (30) formano un parallelogramma articolato, nel quale le bielle (10,20) rimangono parallele tra loro ed il braccio (30) mantiene un'orientazione costante sul piano di rotazione perpendicolare agli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4). In particolare, il braccio (30) mantiene un'orientazione verticale.

Un primo motore (200) ? associato alla prima biella (10) e/o alla seconda biella (20) per azionare in rotazione la prima e/o la seconda biella attorno al rispettivo asse di rotazione (X1,X2) tra una posizione di riposo ed una posizione operativa. Data la connessione a parallelogramma articolato tra le bielle ed il braccio, ? sufficiente che una sola delle bielle sia azionata in rotazione dal primo motore per ottenere la rotazione anche dell'altra biella e del braccio (30). Nella forma di realizzazione rappresentata, il primo motore (200) ? associato alla seconda biella (20).

Nella posizione inattiva, la prima biella (10), la seconda biella (20) ed il braccio (30) sono tra loro accostati, in una configurazione compatta ed accostata al corpo di supporto (F). Nella posizione inattiva delle bielle (10,20) si definisce la posizione inattiva della barriera (1).

Nella posizione operativa delle bielle (10,20), il braccio (30) ? inclinato rispetto alle bielle (10,20). Ad esempio, nella posizione operativa delle bielle (10,20) il braccio (30) ? ortogonale alle bielle (10,20). Nella posizione operativa, il braccio (30) assume una posizione di massima distanza dal corpo di supporto (F). Nella forma di realizzazione rappresentata, le bielle (10,20) sono disposte sostanzialmente ortogonali al corpo di supporto (F), ma potrebbero essere inclinate anche con un angolo diverso rispetto al corpo di supporto (F). Nella posizione operativa delle bielle (10,20) si definisce la posizione attiva della barriera (1).

Gli assi di rotazione (X1,X2) possono essere definiti, ad esempio, mediante perni ed accoppiamenti rotoidali di varia natura. Per attuare la rotazione di una delle bielle (10,20), ? possibile, ad esempio, predisporre un albero motorizzato solidale in rotazione ad una delle bielle (10,20). Nella forma di realizzazione rappresentata, l'albero motorizzato ? solidale in rotazione alla seconda biella (20). Tale albero motorizzato ? concentrico all'asse di rotazione (X1,X2) della biella (20). L'albero motorizzato pu? essere connesso al primo motore (200) in modo diretto o attraverso una trasmissione nota per il tecnico del settore.

Nella posizione attiva della barriera (1), corrispondente alla posizione operativa delle bielle (10,20), il braccio (30) ? totalmente disponibile per l'interazione con l'oggetto (O1,O2). In altri termini, il contatto tra l'oggetto (O1,O2) e la barriera (1) avviene in corrispondenza del braccio (30). Quest'ultimo ? in grado di esercitare sull'oggetto (O1,O2) una spinta uniforme e distribuita su un tratto dell'oggetto (O1,O2) corrispondente alla lunghezza del braccio (30). In questo modo, l'oggetto (O1,O2) rimane stabile e si evitano rischi di ribaltamento. In altri termini, il braccio (30), oltre a garantire una maggiore superficie di contatto con l'oggetto (O1,O2) da movimentare, consente anche di avere un appoggio sopra il punto di baricentro dell'oggetto stesso, conferendo maggiore stabilit? in fase di movimentazione ed impedendo il rovesciamento dell'oggetto stesso.

Nella forma di realizzazione rappresentata, il braccio (30) presenta due porzioni assottigliate (31,32), allineate lungo una direzione (Z) perpendicolare agli assi di rotazione (X1,X2). Una prima porzione assottigliata (31) ? imperniata ad una prima biella (10) attorno al terzo asse di rotazione (X3). Preferibilmente, ma non necessariamente, la prima porzione assottigliata (31) e la prima biella (10) sono tra loro imperniate in una zona di estremit?.

Una seconda porzione di estremit? (32) ? imperniata alla seconda biella (20) attorno al quarto asse di rotazione (X4). Preferibilmente, ma non necessariamente, la seconda porzione assottigliata (32) e la seconda biella (20) sono tra loro imperniate in una zona di estremit?.

Ciascuna biella (10,20) presenta una scanalatura (11,21) sagomata in modo da alloggiare una rispettiva porzione di estremit? (31,32) del braccio (30). In questo modo, dato che le porzioni di estremit? (31,32) e la rispettiva biella (10,20) sono imperniate in una zona di estremit?, nella posizione inattiva delle bielle (10,20) il braccio (30) pu? disporsi complanare alle bielle stesse, come mostrato in figura 5. Nella posizione inattiva delle bielle (10,20), le porzioni di estremit? (31,32) del braccio (30) sono alloggiate nelle rispettive scanalature (11,21), mentre una porzione centrale del braccio (30) ? interposta tra le due bielle (10,20). La configurazione inattiva delle bielle (10,20) risulta quindi essere particolarmente compatta.

Un secondo motore (E) ? connesso al corpo di supporto (F) per produrre uno spostamento del corpo di supporto (F) lungo la direzione longitudinale (Y) parallela agli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4). Tale secondo motore (E) non ? illustrato in dettaglio in quanto ? disponibile in varie soluzioni note per il tecnico del settore. Nella forma di realizzazione rappresentata nelle figure, il secondo motore (E) ? in forma di un motore lineare, dotato di uno o pi? elementi scorrevoli lungo la direzione longitudinale (Y). Ad uno di tali elementi scorrevoli ? associato il corpo di supporto (F). A sua volta, il secondo motore (E) ? connesso ad una struttura portante. Tale struttura portante pu? essere di qualsia natura. Ad esempio, nella forma di realizzazione rappresentata, la struttura portante ? definita da una parte associata alla piattaforma (2) dell'elevatore o ad una parte di una navetta (V1,V2).

Preferibilmente, ma non necessariamente, ciascun braccio motorizzato (M1,M2) ? provvisto di una seconda barriera (2), associata al rispettivo corpo di supporto (F) ad una prefissata distanza dalla prima barriera (1). Ad esempio, la seconda barriera (2) ? associata al corpo di supporto (F) in posizione tale da potersi interporre tra i due oggetti (O1,O2), come sar? meglio descritto in seguito.

La seconda barriera (2) ? sostanzialmente uguale alla prima barriera (1) e comprende una prima biella, una seconda biella ed un braccio tra loro associati in maniera analoga alla prima barriera (1). La seconda barriera (2) ? allineata a quest'ultima lungo gli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4). La seconda barriera (2) ? azionata in maniera sincronizzata con la prima barriera (1). In particolare, la seconda barriera ? rotante attorno agli stessi assi di rotazione (X1,X2,X3,X4) della prima barriera (1) ed ? solidale in rotazione al medesimo albero motore della prima barriera (1), in corrispondenza della propria prima o della propria seconda biella. La seconda barriera (2) potrebbe comunque essere azionata in maniera indipendente rispetto alla prima barriera (1) mediante mezzi motori non illustrati, alla portata del tecnico del settore.

Preferibilmente, ma non necessariamente, ciascun braccio motorizzato (M1,M2) ? provvisto di una terza barriera (3), associata al rispettivo corpo di supporto (F) ad una prefissata distanza dalla prima barriera (1), maggiore della distanza che separa la prima barriera (1) e la seconda barriera (2). In sostanza, la seconda barriera (2) ? interposta tra la prima barriera (1) e la seconda barriera (2). Ad esempio, la terza barriera (3) ? associata al corpo di supporto (F) in posizione tale da potersi dal lato opposto di due oggetti (O1,O2) rispetto alla prima barriera (1), come sar? meglio descritto in seguito.

Anche la terza barriera (3) ? sostanzialmente uguale alla prima barriera (1) e comprende una prima biella, una seconda biella ed un braccio tra loro associati in maniera analoga alla prima barriera (1). Anche la terza barriera (3) ? allineata a quest'ultima lungo gli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4). La terza barriera (3) ? azionata in maniera sincronizzata con la prima barriera (1) e con la seconda barriera (2). In particolare, anche la terza barriera ? rotante attorno agli stessi assi di rotazione (X1,X2,X3,X4) della prima barriera (1) ed ? solidale in rotazione al medesimo albero motore della prima barriera (1), in corrispondenza della propria prima o della propria seconda biella. La terza barriera (3) potrebbe comunque essere azionata in maniera indipendente rispetto alla prima barriera (1) ed alla seconda barriera (2) mediante mezzi motori non illustrati, alla portata del tecnico del settore. La sequenza operativa per lo spostamento di due oggetti (O1,O2) da una posizione di attesa ad una posizione a bordo del veicolo (S) avviene nelle seguenti modalit?. Inizialmente i due oggetti (O1,O2) sono disposti affiancati lungo la direzione longitudinale (Y), a fianco del manipolatore (4). Un primo oggetto (O1) si trova quindi in posizione esterna, pi? distante rispetto al manipolatore (4) in una configurazione iniziale, mentre il secondo oggetto (O2) si trova in posizione pi? vicina al manipolatore (4) nella configurazione iniziale, sostanzialmente interposto tra quest'ultimo e l'oggetto in posizione esterna.

In una configurazione iniziale, i corpi di supporto (F) si trovano ad un lato degli oggetti (O1,O2) e le barriere (1,2,3) si trovano in posizione inattiva. Successivamente, i corpi di supporto (F) si spostano lungo la direzione longitudinale (Y), passando a fianco degli oggetti (O1,O2) senza interferire con essi, in quanto le barriere (1,2,3) sono ancora in posizione inattiva. Raggiunto l'estremo della corsa dei corpi di supporto (F), in cui la prima barriera (1) si trova dal lato opposto degli oggetti (O1,O2), le barriere (1,2,3) si portano in posizione attiva. Da questa posizione, i corpi di supporto (F) si spostano verso la posizione iniziale, trascinando con s? gli oggetti (O1,O2) grazie all'interferenza tra le barriere (1,2) e gli oggetti (O1,O2) stessi (figura 4). Per lo spostamento opposto ? sufficiente invertire l'ordine della sequenza illustrata. Nello spostamento opposto, la terza barriera (3) interagisce con il secondo oggetto (O2), mentre la seconda barriera (2) interagisce con il primo oggetto (O1).

In una forma di realizzazione non illustrata, la seconda barriera (2) potrebbe non essere presente. In tal caso, il secondo oggetto (O2) si sposta per effetto di un trascinamento operato su di esso dal primo oggetto (O1). In sostanza, il primo oggetto (O1), trascinato dalla prima barriera (1), entra in contatto con il secondo oggetto (O2), trascinandolo a sua volta in spostamento. Nello spostamento opposto, il secondo oggetto (O2), sospinto dalla terza barriera (3), spinge a sua volta il primo oggetto (O1). In altri termini, lo spostamento di due oggetti, o evidentemente anche di un solo oggetto, pu? essere realizzato con un manipolatore (4) provvisto di due sole barriere.

Nella forma di realizzazione rappresentata, i due bracci motorizzati (M1,M2) sono disposti specularmente tra loro rispetto ad un piano verticale parallelo agli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4).

Le prime barriere (1) sono tra loro contrapposte e simmetriche rispetto ad un piano verticale parallelo agli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4). Nella posizione attiva, mostrata nelle figure 6 e 7, le due prime barriere (1) sporgono l'una verso l'altra, proiettandosi dal rispettivo corpo di supporto (F). In tale posizione, le due barriere sono in grado di interferire con un oggetto (O1) per consentirne lo spostamento solidale con i corpi di supporto (F). I movimenti dei corpi di supporto (F) sono simultanei tra loro, cos? come i movimenti delle barriere (1).

Nella posizione inattiva, le prime barriere (1) sono invece ritratte ed accostate al proprio corpo di supporto (F). In tale posizione inattiva delle prime barriere (1), i corpi di supporto (F) possono spostarsi lungo la direzione longitudinale (Y) senza interferire con l'oggetto (O1,O2). Allo stesso modo, anche le seconde barriere (2) e le terze barriere (3) si muovono in maniera sincrona tra loro e rispetto alle prime barriere.

Il manipolatore (4), con i corpi di supporto (F) simmetrici e contrapposti rispetto ad un piano verticale parallelo agli assi di rotazione (X1,X2,X3,X4), pu? essere associato alla piattaforma (2).

Claims (10)

RIVENDICAZIONI

1) Elevatore per impianti di immagazzinamento automatici, comprendente: una piattaforma (2), predisposta per sostenere uno o pi? oggetti su un piano di appoggio (A) sostanzialmente orizzontale; una struttura di guida (3), predisposta per guidare la piattaforma (2) in spostamento lungo una direzione verticale; mezzi motori, predisposti per azionare in moto la piattaforma (2) lungo la struttura di guida (3); caratterizzato dal fatto di comprendere un manipolatore (4), associato alla piattaforma (2) e configurato per traslare un oggetto in carico/scarico dalla piattaforma (2), lungo almeno una direzione di scambio (X) orizzontale in versi contrapposti.

2) Elevatore secondo la rivendicazione 1, in cui il manipolatore (4) comprende almeno un corpo (F) mobile parallelamente alla direzione di scambio (X) tra una posizione esterna, nella quale ? in grado di prelevare o rilasciare un oggetto posto in una posizione esterna alla piattaforma (2), ed una posizione interna, nella quale ? in grado di prelevare o rilasciare un oggetto a bordo della piattaforma (2).

3) Impianto di immagazzinamento automatico, comprendente una scaffalatura (10), dotata di uno o pi? livelli (11) sostanzialmente orizzontali, in cui ciascun livello (11) comprende almeno un'area di scambio (12) allineata verticalmente con le aree di scambio (12) degli altri livelli (11), caratterizzato dal fatto di comprendere un elevatore secondo una delle rivendicazioni precedenti, collocato con la struttura di guida (3) disposta a fianco delle aree di scambio (12,13) dei livelli (11), in modo che la piattaforma (2) possa disporsi allineata lungo la direzione di scambio (X) con le aree di scambio (12) di ciascun livello (11), ed in modo che il manipolatore (4) possa accedere all'area di scambio (12) del livello (11).

4) Impianto di immagazzinamento automatico, comprendente una scaffalatura (10), dotata di uno o pi? livelli (11) sostanzialmente orizzontali, in cui ciascun livello (11) comprende due aree di scambio (12,13) allineate lungo la direzione di scambio (X) ed allineate verticalmente con le aree di scambio (12,13) degli altri livelli (11), caratterizzato dal fatto di comprendere un elevatore secondo una delle rivendicazioni precedenti, collocato con la struttura di guida (3) interposta tra le aree di scambio (12,13) dei livelli (11), in modo che la piattaforma (2) possa disporsi tra le aree di scambio (12,13) di ciascun livello (11), ed in modo che il manipolatore (4) possa accedere a ciascuna area di scambio (12,13) del livello (11).

5) Impianto secondo le rivendicazioni 3 o 4, comprendente, per ciascun livello (11), almeno una navetta (S1), mobile lungo una direzione orizzontale perpendicolare alla direzione di scambio (X) e posta sostanzialmente alla stessa quota del livello (11), che comprende un mezzo di presa (M), strutturato per accedere ad una rispettiva area di scambio (12,13).

6) Impianto secondo le rivendicazioni 3 o 4, comprendente, per ciascun livello (11), almeno due navette (S1, S2), mobili lungo direzioni orizzontali perpendicolari alla direzione di scambio (X) e poste sostanzialmente alla stessa quota del livello (11) a lati opposti del livello (11), in cui ciascuna navetta (S1, S2), comprende un mezzo di presa (M), strutturato per accedere ad una rispettiva area di scambio (12,13).

7) Impianto secondo la rivendicazione 6, in cui le navette (S1, S2), sono mobili lungo rispettive corsie (C,D) disposte lungo lati opposti del livello (11).

8) Impianto secondo una delle rivendicazioni da 4 a 7, comprendente una o pi? ulteriori scaffalature (S), disposte a lati opposti della scaffalatura (10) e separate dalla scaffalatura (10) dalle corsie (C,D), in cui ciascuna ulteriore scaffalatura (S) comprende uno o pi? livelli (Sp) sostanzialmente orizzontali.

9) Impianto secondo una delle rivendicazioni da 4 a 8, comprendente una navetta di estremit? (S3), dotata di un mezzo di presa (M) e mobile lungo una direzione parallela alla direzione di scambio (X), in cui la navetta di estremit? (S3) ? disposta ad una estremit? delle scaffalature (S,10), lungo un percorso che consente alla navetta (S3) stessa di posizionarsi lungo tutto un lato frontale o di estremit? delle scaffalature (S,10), comprese le zone di estremit? delle corsie (C,D).

10) Impianto secondo la rivendicazione 9, in cui la navetta di estremit? (S3) ? in grado di scambiare un oggetto con le navette (S1,S2) mobili lungo le corsie (C,D).