IT201600100444A1

IT201600100444A1 - Scanning device

Info

Publication number: IT201600100444A1
Application number: IT102016000100444A
Authority: IT
Inventors: Chele Andrea Di; Salvatore Bertulu
Original assignee: Datalogic IP Tech Srl
Priority date: 2016-10-06
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2018-04-06

Description

Dispositivo di scansione Scanning device

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione riguarda un dispositivo di scansione. The present invention relates to a scanning device.

In particolare, nel seguito della presente descrizione, ci si riferisce a titolo esemplificativo e non limitativo al caso in cui il dispositivo di scansione è uno scanner laser di sicurezza. In particular, in the following of the present description, reference is made by way of non-limiting example to the case in which the scanning device is a safety laser scanner.

Gli scanner laser di sicurezza effettuano una scansione in due dimensioni dell’area ad essi circostante usando raggi laser infrarossi per rilevare l’eventuale presenza di oggetti o persone all’interno dell’area scansionata. Tali scanner sono quindi impiegati per proteggere personale, veicoli mobili (quali ad esempio carrelli industriali elettrici) ed unità fisse (quali ad esempio celle di lavoro robotiche) entro un'area prefissata definita all’interno dell’area scansionata. The safety laser scanners scan the area around them in two dimensions using infrared laser beams to detect the presence of objects or people within the scanned area. These scanners are therefore used to protect personnel, mobile vehicles (such as electric industrial trolleys) and fixed units (such as robotic work cells) within a predetermined area defined within the scanned area.

Uno scanner laser di sicurezza tipicamente comprende un corpo principale comprendente un dispositivo di emissione di un fascio di luce laser. Sul corpo principale è girevolmente montato un rotore. Il rotore è movimentabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione su comando di un motore elettrico. Al rotore è associato uno specchio di scansione. Lo specchio di scansione è solidale in rotazione al rotore. Lo specchio di scansione è protetto rispetto all’ambiente esterno da una finestra di protezione realizzata in materiale trasparente. Lo specchio di scansione è colpito dal fascio di luce laser emesso dal dispositivo di emissione e, a seguito della rotazione del rotore attorno all’asse di rotazione, devia tale fascio di luce laser verso l’ambiente esterno, effettuando una scansione dell’area circostante lo scanner. L’ampiezza dell’area scansionata è funzione dell’angolo di rotazione percorso dal rotore. A safety laser scanner typically comprises a main body comprising a device for emitting a laser light beam. A rotor is rotatably mounted on the main body. The rotor can be moved in rotation around a rotation axis on command of an electric motor. A scanning mirror is associated with the rotor. The scanning mirror is integral in rotation with the rotor. The scanning mirror is protected from the external environment by a protective window made of transparent material. The scanning mirror is hit by the laser light beam emitted by the emission device and, following the rotation of the rotor around the rotation axis, it deflects this laser light beam towards the external environment, scanning the surrounding area the scanner. The width of the scanned area is a function of the rotation angle traveled by the rotor.

In una configurazione operativa di normale funzionamento del dispositivo di scansione, lo specchio di scansione è movimentato in continua ed uniforme rotazione attorno al suddetto asse di rotazione. In an operating configuration of normal operation of the scanning device, the scanning mirror is moved in continuous and uniform rotation around the aforementioned rotation axis.

In alcune forme di realizzazione, l’angolo di rotazione percorso dallo specchio di scansione nella suddetta configurazione operativa di normale funzionamento è pari a 360°. In tal caso, lo specchio di scansione ad ogni rotazione fa un giro completo attorno all’asse di rotazione. In some embodiments, the angle of rotation traveled by the scanning mirror in the aforementioned operating configuration of normal operation is equal to 360 °. In this case, the scanning mirror at each rotation makes a complete revolution around the rotation axis.

In altre forme di realizzazione, l’angolo di rotazione percorso dallo specchio di scansione nella suddetta configurazione operativa di normale funzionamento è inferiore a 360°. In tal caso, lo specchio di scansione attraversa ad ogni rotazione una prima posizione angolare operativa ed una seconda posizione angolare operativa, le quali definiscono un prefissato settore angolare di scansione, ed il suo complemento, che è un settore angolare comprendente solo posizioni non operative. In other embodiments, the angle of rotation traveled by the scanning mirror in the aforementioned operating configuration of normal operation is less than 360 °. In this case, the scanning mirror passes through at each rotation a first operative angular position and a second operative angular position, which define a predetermined angular scanning sector, and its complement, which is an angular sector comprising only non-operative positions.

La Richiedente ha osservato che in caso di interventi di manutenzione sul dispositivo di scansione, in particolare interventi che richiedono la rimozione della finestra di protezione, come ad esempio in caso di sostituzione dello specchio di scansione o di altri componenti del dispositivo di scansione che sono disposti sotto lo specchio di scansione, quest’ultimo può trovarsi in una posizione angolare tale da rendere difficile sia il suo smontaggio/montaggio, sia l’accesso ad eventuali componenti sottostanti da sostituire. The Applicant has observed that in the event of maintenance interventions on the scanning device, in particular interventions requiring the removal of the protective window, such as in the case of replacement of the scanning mirror or other components of the scanning device which are arranged under the scanning mirror, the latter may be in an angular position such as to make it difficult both to disassemble / assemble and to access any underlying components to be replaced.

La Richiedente si è pertanto posta l’obiettivo di cercare una soluzione idonea a consentire, durante gli interventi di manutenzione, un agevole accesso allo specchio di scansione e/o ai suddetti ulteriori componenti. The Applicant has therefore set itself the goal of finding a suitable solution to allow, during maintenance, easy access to the scanning mirror and / or to the aforementioned additional components.

La Richiedente ha osservato che per conseguire il suddetto obiettivo è opportuno effettuare gli interventi di manutenzione dopo aver posizionato lo specchio di scansione in una prefissata posizione angolare, tale posizione angolare essendo preventivamente identificata come idonea a consentire una agevole sostituzione dello specchio di scansione e/o di eventuali ulteriori componenti del dispositivo di scansione. The Applicant has observed that in order to achieve the aforementioned objective it is advisable to carry out maintenance interventions after having positioned the scanning mirror in a predetermined angular position, this angular position being previously identified as suitable for allowing easy replacement of the scanning mirror and / or any additional components of the scanning device.

La Richiedente ha inoltre osservato che è vantaggioso portare lo specchio di scansione in tale prefissata posizione angolare ogni qualvolta il dispositivo di scansione si trova in una condizione non operativa, come ad esempio in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione. The Applicant has also observed that it is advantageous to bring the scanning mirror into this predetermined angular position whenever the scanning device is in a non-operative condition, such as in the event of a power failure to the scanning device.

La presente invenzione riguarda pertanto un dispositivo di scansione, comprendente: The present invention therefore relates to a scanning device, comprising:

- un corpo principale; - a main body;

- un rotore girevolmente montato su detto corpo principale e movimentabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione; - a rotor rotatably mounted on said main body and movable in rotation around a rotation axis;

- un motore elettrico di comando della rotazione di detto rotore attorno a detto asse di rotazione; - an electric motor for controlling the rotation of said rotor about said rotation axis;

- uno specchio di scansione solidale in rotazione a detto rotore; in cui, in una configurazione operativa del dispositivo di scansione, detto specchio di scansione è movimentabile in rotazione attorno a detto asse di rotazione; - a scanning mirror integral in rotation with said rotor; wherein, in an operative configuration of the scanning device, said scanning mirror is movable in rotation about said rotation axis;

caratterizzato dal fatto di comprendere un dispositivo di posizionamento di detto specchio di scansione attivabile in una configurazione non operativa del dispositivo di scansione per portare detto specchio di scansione in una prefissata posizione angolare attorno a detto asse di rotazione. characterized in that it comprises a positioning device for said scanning mirror which can be activated in an inoperative configuration of the scanning device to bring said scanning mirror into a predetermined angular position around said rotation axis.

La Richiedente ritiene che il fatto di poter portare lo specchio di scansione in una prefissata posizione angolare quando il dispositivo di scansione si trova in una condizione non operativa consente di avere un’unica posizione di arresto dello specchio di scansione, tale posizione essendo quella ritenuta ottimale per poter effettuare eventuali interventi di manutenzione sul dispositivo di scansione. The Applicant believes that the fact of being able to bring the scanning mirror into a predetermined angular position when the scanning device is in an inoperative condition allows to have a single stop position of the scanning mirror, this position being the one considered optimal. to be able to carry out any maintenance work on the scanning device.

Si descrivono qui sotto caratteristiche preferite del dispositivo di scansione secondo la presente invenzione, che possono essere previste singolarmente o in combinazione tra loro. Preferred characteristics of the scanning device according to the present invention, which can be provided individually or in combination with each other, are described below.

Preferibilmente, in detta configurazione operativa detto specchio di scansione è movimentabile in rotazione attorno a detto asse di rotazione attraversando ad ogni rotazione una prima posizione angolare operativa ed una seconda posizione angolare operativa, le quali definiscono un prefissato settore angolare di scansione avente una estensione angolare di ampiezza inferiore a 360°. In tal caso, detta prefissata posizione angolare è una posizione angolare di protezione definita preferibilmente all’esterno di detto prefissato settore angolare di scansione. Preferably, in said operating configuration, said scanning mirror can be moved in rotation around said rotation axis, crossing at each rotation a first operative angular position and a second operative angular position, which define a predetermined angular scanning sector having an angular extension of amplitude less than 360 °. In this case, said predetermined angular position is an angular protective position defined preferably outside of said predetermined angular scanning sector.

La Richiedente ritiene che il fatto di portare lo specchio di scansione nella suddetta posizione angolare di protezione definita all’esterno del settore angolare di scansione riduce notevolmente il rischio di danneggiamento accidentale dello specchio di scansione durante gli interventi di manutenzione (in particolare quando a seguito della rimozione della finestra di protezione, lo specchio di scansione si trova in una condizione di esposizione diretta all’ambiente esterno) e, più in generale, quando il dispositivo di scansione si trova in una condizione non operativa. The Applicant believes that the fact of bringing the scanning mirror into the aforementioned protective angular position defined outside the angular scanning sector considerably reduces the risk of accidental damage to the scanning mirror during maintenance operations (in particular when following the removing the protective window, the scanning mirror is in a condition of direct exposure to the external environment) and, more generally, when the scanning device is in a non-operational condition.

Preferibilmente, detto rotore è realizzato in un materiale non ferromagnetico e detto dispositivo di posizionamento comprende almeno un primo elemento magnetico associato ad uno tra detto corpo principale e detto rotore ed almeno un secondo elemento magnetico associato all’altro tra detto corpo principale e detto rotore. Preferably, said rotor is made of a non-ferromagnetic material and said positioning device comprises at least a first magnetic element associated with one between said main body and said rotor and at least a second magnetic element associated with the other between said main body and said rotor.

Vantaggiosamente, in questo caso il posizionamento e bloccaggio dello specchio di scansione nella suddetta prefissata posizione angolare è conseguito per effetto dell’attrazione magnetica reciproca tra i suddetti elementi magnetici. In particolare, progettando opportunamente i suddetti elementi magnetici è possibile raggiungere una condizione di equilibrio stabile (ossia una condizione in cui la forza di attrazione reciproca tra i suddetti elementi magnetici è massima e, conseguentemente, la coppia attiva sul rotore per effetto della suddetta attrazione magnetica è nulla) quando lo specchio di scansione raggiunge la posizione angolare desiderata. Advantageously, in this case the positioning and locking of the scanning mirror in the aforementioned predetermined angular position is achieved by effect of the mutual magnetic attraction between the aforementioned magnetic elements. In particular, by suitably designing the aforesaid magnetic elements it is possible to reach a condition of stable equilibrium (i.e. a condition in which the mutual attraction force between the aforesaid magnetic elements is maximum and, consequently, the torque active on the rotor due to the effect of the aforesaid magnetic attraction is null) when the scan mirror reaches the desired angular position.

Preferibilmente, detto almeno un primo elemento magnetico è un magnete permanente e detto almeno un secondo elemento magnetico è un elemento ferromagnetico. Preferably, said at least one first magnetic element is a permanent magnet and said at least one second magnetic element is a ferromagnetic element.

In una sua forma di realizzazione preferita, il dispositivo di scansione comprende anche un elettromagnete associato a detto magnete permanente, detto elettromagnete essendo configurato per generare, quando alimentato da energia elettrica, un campo magnetico uguale e opposto a quello di detto magnete permanente. In one of its preferred embodiments, the scanning device also comprises an electromagnet associated with said permanent magnet, said electromagnet being configured to generate, when powered by electrical energy, a magnetic field equal to and opposite to that of said permanent magnet.

In tal modo, nella configurazione operativa del dispositivo di scansione il rotore non è soggetto ad alcuna forza di attrazione magnetica (i campi magnetici generati da magnete permanente ed elettromagnete si annullano reciprocamente) e può quindi ruotare liberamente all’interno del prefissato settore angolare di scansione. Diversamente, in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione o a seguito di un comando inviato da un utente tramite una interfaccia grafica utente, l’alimentazione di energia elettrica all’elettromagnete viene interrotta, annullando così il campo magnetico generato dall’elettromagnete. Di conseguenza, il rotore rimane soggetto al campo magnetico generato dal magnete permanente ed è quindi sottoposto ad una coppia fino a quando lo specchio di scansione raggiunge la suddetta prefissata posizione angolare. In this way, in the operating configuration of the scanning device, the rotor is not subject to any magnetic attraction force (the magnetic fields generated by the permanent magnet and electromagnet cancel each other out) and can therefore rotate freely within the predetermined angular scanning sector. . Otherwise, in the event of a power failure to the scanning device or following a command sent by a user via a graphical user interface, the power supply to the electromagnet is interrupted, thus canceling the magnetic field generated by the electromagnet. Consequently, the rotor remains subject to the magnetic field generated by the permanent magnet and is therefore subjected to a torque until the scanning mirror reaches the aforementioned predetermined angular position.

In una forma di realizzazione alternativa del dispositivo di scansione, detto magnete permanente genera un prefissato campo magnetico e detto dispositivo di posizionamento comprende un ulteriore elemento magnetico configurato per modificare detto prefissato campo magnetico se avvicinato a detto magnete permanente. In an alternative embodiment of the scanning device, said permanent magnet generates a predetermined magnetic field and said positioning device comprises a further magnetic element configured to modify said predetermined magnetic field when approached to said permanent magnet.

In tal modo, la coppia a cui è soggetto il rotore per effetto del campo magnetico generato dal magnete permanente può essere regolata (avvicinando o allontanando opportunamente il suddetto ulteriore elemento magnetico) in modo da renderla nulla quando lo specchio di scansione raggiunge la suddetta prefissata posizione angolare. In this way, the torque to which the rotor is subjected due to the effect of the magnetic field generated by the permanent magnet can be adjusted (by appropriately approaching or moving away the aforementioned additional magnetic element) so as to make it null when the scanning mirror reaches the aforementioned predetermined position. angular.

In entrambe le forme di realizzazione sopra descritte, il desiderato posizionamento dello specchio di scansione nella suddetta prefissata posizione angolare è conseguito anche in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione. In both embodiments described above, the desired positioning of the scanning mirror in the aforementioned predetermined angular position is achieved even in the event of a power failure to the scanning device.

Preferibilmente, detto magnete permanente è associato a detto corpo principale e detto almeno un elemento ferromagnetico è associato a detto rotore. Preferably, said permanent magnet is associated with said main body and said at least one ferromagnetic element is associated with said rotor.

Vantaggiosamente, l’almeno un elemento ferromagnetico associato al rotore può fungere anche da contrappeso per il bilanciamento del rotore. Advantageously, the at least one ferromagnetic element associated with the rotor can also act as a counterweight for balancing the rotor.

Preferibilmente, il dispositivo di scansione comprende due elementi ferromagnetici simmetricamente associati al rotore da parti opposte rispetto ad un piano di riferimento contenente detto asse di rotazione. Preferably, the scanning device comprises two ferromagnetic elements symmetrically associated with the rotor on opposite sides with respect to a reference plane containing said axis of rotation.

In una ulteriore forma di realizzazione alternativa del dispositivo di scansione, detto dispositivo di posizionamento comprende un encoder associato al rotore ed un circuito elettronico associato a detto encoder ed al motore elettrico, il circuito elettronico essendo configurato per ricevere da detto encoder un segnale di posizionamento angolare del rotore ed arrestare la rotazione del rotore quando detto specchio di scansione è in detta prefissata posizione angolare. In a further alternative embodiment of the scanning device, said positioning device comprises an encoder associated with the rotor and an electronic circuit associated with said encoder and the electric motor, the electronic circuit being configured to receive an angular positioning signal from said encoder of the rotor and stopping the rotation of the rotor when said scanning mirror is in said predetermined angular position.

In tal caso, la movimentazione del rotore per portare lo specchio nella suddetta prefissata posizione angolare è ottenuta senza utilizzare elementi magnetici. In this case, the movement of the rotor to bring the mirror into the aforementioned predetermined angular position is obtained without using magnetic elements.

Preferibilmente, detto circuito elettronico comprende un componente capacitivo, preferibilmente un supercondensatore o più in generale un elemento di accumulo di energia (energy storage element). Preferably, said electronic circuit comprises a capacitive component, preferably a supercapacitor or more generally an energy storage element.

Tale componente capacitivo è progettato per accumulare energia elettrica durante il normale funzionamento del dispositivo di scansione e, in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione, rilasciare l’energia elettrica sufficiente per movimentare il rotore fino a portare lo specchio di scansione nella suddetta prefissata posizione angolare. This capacitive component is designed to accumulate electrical energy during normal operation of the scanning device and, in the event of a power failure to the scanning device, to release sufficient electrical energy to move the rotor up to the scanning mirror. in the aforementioned predetermined angular position.

Preferibilmente, detto dispositivo di posizionamento comprende organi meccanici di bloccaggio del rotore quando detto specchio di scansione è in detta prefissata posizione angolare. Preferably, said positioning device comprises mechanical members for locking the rotor when said scanning mirror is in said predetermined angular position.

In tal caso, il bloccaggio dello specchio nella suddetta prefissata posizione angolare di protezione senza utilizzare elementi magnetici. In this case, the locking of the mirror in the aforementioned predetermined protective angular position without using magnetic elements.

Alternativamente, il bloccaggio dello specchio nella prefissata posizione angolare può essere ottenuto utilizzando elementi magnetici. Il tal caso, detto dispositivo di posizionamento preferibilmente comprende almeno un primo elemento magnetico associato ad uno tra detto corpo principale e detto rotore ed almeno un secondo elemento magnetico associato all’altro tra detto corpo principale e detto rotore, in cui detto almeno un secondo elemento magnetico è configurato per cooperare con detto almeno un primo elemento magnetico in modo da trattenere in posizione il rotore quando detto specchio di scansione è in detta prefissata posizione angolare. Alternatively, the locking of the mirror in the predetermined angular position can be obtained by using magnetic elements. In this case, said positioning device preferably comprises at least a first magnetic element associated with one of said main body and said rotor and at least one second magnetic element associated with the other between said main body and said rotor, in which said at least one second element magnetic is configured to cooperate with said at least one first magnetic element so as to hold the rotor in position when said scanning mirror is in said predetermined angular position.

Preferibilmente, il corpo principale comprende un basamento avente una superficie di appoggio sostanzialmente orizzontale ed un braccio di supporto del rotore avente una porzione di supporto che si estende dal basamento lungo una direzione sostanzialmente ortogonale a detta superficie di appoggio e sostanzialmente parallela a detto asse di rotazione del rotore, in cui in detta prefissata posizione angolare (posizione angolare di protezione) detto specchio di scansione è rivolto sostanzialmente verso detta porzione di supporto del braccio di supporto. Preferably, the main body comprises a base having a substantially horizontal bearing surface and a rotor support arm having a support portion extending from the base along a direction substantially orthogonal to said bearing surface and substantially parallel to said axis of rotation. of the rotor, in which in said predetermined angular position (protective angular position) said scanning mirror is substantially turned towards said supporting portion of the support arm.

Preferibilmente, detta configurazione operativa del dispositivo di scansione è una configurazione operativa di normale funzionamento del dispositivo di scansione e detta configurazione non operativa del dispositivo di scansione è una configurazione che ha luogo in caso di intervento di manutenzione sul dispositivo di scansione o in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione. Preferably, said operating configuration of the scanning device is an operating configuration of normal operation of the scanning device and said non-operating configuration of the scanning device is a configuration that takes place in the event of maintenance intervention on the scanning device or in the event of an interruption power supply to the scanner.

Preferibilmente, il dispositivo di scansione è uno scanner laser di sicurezza. Preferably, the scanning device is a safety laser scanner.

In forme di realizzazione preferite dell’invenzione, detto prefissato settore angolare di scansione ha una estensione angolare di ampiezza pari o inferiore a circa 275°, più preferibilmente pari o inferiore a circa 270°. In preferred embodiments of the invention, said predetermined angular scanning sector has an angular extension of width equal to or less than about 275 °, more preferably equal to or less than about 270 °.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di sue forme di realizzazione preferite, fatta a titolo puramente esemplificativo, e non limitativo, con riferimento ai disegni allegati. In tali disegni: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the following detailed description of its preferred embodiments, given purely by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings. In such drawings:

- la figura 1 è una vista prospettica di una porzione di un dispositivo di scansione secondo la presente invenzione, in una sua configurazione operativa; Figure 1 is a perspective view of a portion of a scanning device according to the present invention, in one of its operative configuration;

- la figura 2 è una vista in sezione longitudinale del dispositivo di scansione della figura 1 in una sua configurazione non operativa; Figure 2 is a longitudinal sectional view of the scanning device of Figure 1 in an inoperative configuration thereof;

- la figura 3 è una vista prospettica del dispositivo di scansione della figura 1 nella sua configurazione non operativa; Figure 3 is a perspective view of the scanning device of Figure 1 in its non-operative configuration;

- la figura 4 è una vista analoga a quella di figura 3, in cui è stato rimosso un componente interno per evidenziare altri componenti interni; - figure 4 is a view similar to that of figure 3, in which an internal component has been removed to highlight other internal components;

- la figura 5 è uno schema esemplificativo del funzionamento di un dispositivo di posizionamento incluso nel dispositivo di scansione della figura 1; Figure 5 is an exemplary diagram of the operation of a positioning device included in the scanning device of Figure 1;

- la figura 6 è una vista schematica esemplificativa di una prima forma di realizzazione del dispositivo di posizionamento della figura 5; Figure 6 is an exemplary schematic view of a first embodiment of the positioning device of Figure 5;

- le figure 7a, 7b sono viste schematiche esemplificative di una seconda forma di realizzazione del dispositivo di posizionamento della figura 5, in sue due diverse condizioni operative; Figures 7a, 7b are exemplary schematic views of a second embodiment of the positioning device of Figure 5, in its two different operating conditions;

- la figura 8 è una vista schematica esemplificativa di una forma di realizzazione alternativa di un dispositivo di posizionamento incluso nel dispositivo di scansione secondo la presente invenzione; Figure 8 is an exemplary schematic view of an alternative embodiment of a positioning device included in the scanning device according to the present invention;

- la figura 9 è una vista schematica esemplificativa di una ulteriore forma di realizzazione alternativa di un dispositivo di posizionamento incluso nel dispositivo di scansione secondo la presente invenzione. Figure 9 is an exemplary schematic view of a further alternative embodiment of a positioning device included in the scanning device according to the present invention.

Con riferimento iniziale alle figure 1-4, con 10 è complessivamente indicato un dispositivo di scansione secondo la presente invenzione. In particolare, è illustrato a titolo esemplificativo e non limitativo uno scanner laser di sicurezza, che può essere utilizzato sia in postazione fissa sia su un veicolo guidato automaticamente, ossia un veicolo cosiddetto ‘‘AGV’’ (‘‘Automated Guided Vehicle’’). With initial reference to Figures 1-4, the numeral 10 generally indicates a scanning device according to the present invention. In particular, a safety laser scanner, which can be used both in a fixed location and on an automatically guided vehicle, i.e. a so-called `` AGV '' (`` Automated Guided Vehicle ''), is illustrated by way of example and without limitation. .

Il dispositivo di scansione 10 comprende un corpo principale 12 su cui è girevolmente montato un rotore 14. Il rotore 14 è movimentabile in rotazione attorno ad un asse di rotazione X. The scanning device 10 comprises a main body 12 on which a rotor 14 is rotatably mounted. The rotor 14 can be moved in rotation about an axis of rotation X.

Il rotore 14 è preferibilmente realizzato in materiale non ferromagnetico, più preferibilmente in materiale termoplastico. The rotor 14 is preferably made of non-ferromagnetic material, more preferably of thermoplastic material.

Il corpo principale 12 comprende un basamento 16 avente una superficie di appoggio 16a sostanzialmente orizzontale (figure 3 e 4). The main body 12 comprises a base 16 having a substantially horizontal bearing surface 16a (Figures 3 and 4).

Al basamento 16 è associato un braccio di supporto 18 del rotore 14 (figure 1 e 2). Associated with the base 16 is a support arm 18 of the rotor 14 (Figures 1 and 2).

Il basamento 16 supporta un dispositivo di emissione 20 di un fascio di luce laser ed uno specchio di rinvio 21 del fascio di luce laser verso il rotore 14 (figura 2). The base 16 supports a device 20 for emitting a laser light beam and a deflection mirror 21 of the laser light beam towards the rotor 14 (Figure 2).

Il braccio di supporto 18 comprende una porzione di supporto 18a sostanzialmente verticale ed una porzione a sbalzo 18b sostanzialmente orizzontale (figure 1 e 2). The support arm 18 comprises a substantially vertical support portion 18a and a substantially horizontal cantilever portion 18b (Figures 1 and 2).

La porzione a sbalzo 18b si estende sostanzialmente parallelamente alla superficie di appoggio 16a del basamento 16. The cantilever portion 18b extends substantially parallel to the supporting surface 16a of the base 16.

La porzione di supporto 18a si estende dal basamento 16 lungo una direzione sostanzialmente verticale e sostanzialmente parallela all’asse di rotazione X del rotore 14, cioè una direzione sostanzialmente ortogonale alla superficie di appoggio 16a. The support portion 18a extends from the base 16 along a substantially vertical direction and substantially parallel to the axis of rotation X of the rotor 14, ie a direction substantially orthogonal to the support surface 16a.

Alla porzione di supporto 18a del braccio di supporto 18 è associato un motore elettrico 22 che comanda la rotazione del rotore 14 attorno all’asse di rotazione X. An electric motor 22 is associated with the support portion 18a of the support arm 18 which controls the rotation of the rotor 14 around the axis of rotation X.

Nella figura 3 un componente esterno di copertura 19 (visibile nelle figure 1 e 2) della porzione a sbalzo 18b del braccio di supporto 18 è stato rimosso per evidenziare un encoder 23 associato e solidale in rotazione al rotore 14. Nella figura 4 tale encoder 23 è stato rimosso per evidenziare i sottostanti componenti del rotore 14 e alcuni componenti ad esso associati, che sono descritti più sotto. In figure 3 an external covering component 19 (visible in figures 1 and 2) of the cantilevered portion 18b of the support arm 18 has been removed to highlight an encoder 23 associated and integral in rotation to the rotor 14. In figure 4 this encoder 23 it has been removed to highlight the underlying components of the rotor 14 and some components associated with it, which are described below.

Al rotore 14 è associato uno specchio di scansione 24 avente una faccia riflettente 24a destinata a deviare verso l’ambiente esterno il fascio di luce laser generato dal dispositivo di emissione 20 e deviato verso lo specchio di scansione 24 dallo specchio di rinvio 21. The rotor 14 is associated with a scanning mirror 24 having a reflecting face 24a intended to deflect the laser light beam generated by the emission device 20 and deflected towards the scanning mirror 24 by the deflection mirror 21 towards the external environment.

Lo specchio di scansione 24 è solidale in rotazione al rotore 14. Nella forma di realizzazione specifica qui illustrata, lo specchio di scansione 24 è realizzato di pezzo con il rotore 14 e comprende una faccia riflettente 24a rivestita con una pellicola realizzata in materiale riflettente ed una faccia 24b (nel seguito faccia posteriore 24b) contrapposta alla faccia riflettente 24a. The scanning mirror 24 is integral in rotation with the rotor 14. In the specific embodiment illustrated here, the scanning mirror 24 is made in one piece with the rotor 14 and comprises a reflective face 24a coated with a film made of reflective material and a face 24b (hereinafter rear face 24b) opposite the reflecting face 24a.

Lo specchio di scansione 24 è protetto rispetto all’ambiente esterno da una finestra di protezione realizzata in un materiale trasparente (non illustrata). Tale finestra di protezione è incorporata in un cappuccio di protezione (non illustrato) accoppiato al corpo principale 12 in corrispondenza di appositi elementi di montaggio 11. The scanning mirror 24 is protected from the external environment by a protective window made of a transparent material (not shown). This protection window is incorporated in a protection cap (not shown) coupled to the main body 12 in correspondence with suitable mounting elements 11.

Il rotore 14 è provvisto di una coppia di bracci di bilanciamento 26, estesi lungo una direzione sostanzialmente parallela all’asse di rotazione X. I bracci di bilanciamento 26 sono simmetricamente disposti da parti opposte rispetto ad un piano di riferimento contenente l’asse di rotazione X. Tale piano di riferimento corrisponde al piano di sezione della figura 2. The rotor 14 is provided with a pair of balancing arms 26, extended along a direction substantially parallel to the axis of rotation X. The balancing arms 26 are symmetrically arranged on opposite sides with respect to a reference plane containing the axis of rotation X. This reference plane corresponds to the section plane of Figure 2.

Nella forma di realizzazione qui illustrata, i bracci di bilanciamento 26 sono realizzati in materiale termoplastico ed alloggiano rispettivi inserti 26a in materiale ferromagnetico. In the embodiment illustrated here, the balancing arms 26 are made of thermoplastic material and house respective inserts 26a made of ferromagnetic material.

In una configurazione operativa di normale funzionamento del dispositivo di scansione 10 (figura 1), lo specchio di scansione 24 è orientato in modo che la sua faccia riflettente 24a sia rivolta da parte opposta rispetto alla porzione di supporto 18a del braccio di supporto 18 (e quindi con la faccia posteriore 24b rivolta verso la suddetta porzione di supporto 18a). In tale configurazione operativa, lo specchio di scansione 24 è movimentato in continua ed uniforme rotazione (cioè con un moto continuo ed uniforme, privo di oscillazioni) attorno all’asse di rotazione X attraversando una prima posizione angolare operativa ed una seconda posizione angolare operativa, le quali definiscono in corrispondenza della faccia riflettente 24a, un prefissato settore angolare di scansione. In a normal operating configuration of the scanning device 10 (Figure 1), the scanning mirror 24 is oriented so that its reflective face 24a faces away from the support portion 18a of the support arm 18 (and therefore with the rear face 24b facing the aforementioned support portion 18a). In this operating configuration, the scanning mirror 24 is moved in continuous and uniform rotation (i.e. with a continuous and uniform motion, without oscillations) around the axis of rotation X through a first operative angular position and a second operative angular position, which define, in correspondence with the reflecting face 24a, a predetermined angular scanning sector.

Tale settore angolare di scansione ha una estensione angolare di ampiezza inferiore a 360°, preferibilmente pari o inferiore a circa 275°, più preferibilmente pari o inferiore a circa 270°. La porzione di supporto 18a del braccio di supporto 18 si trova pertanto all’esterno del suddetto settore angolare di scansione. This angular scanning sector has an angular extension of less than 360 °, preferably equal to or less than about 275 °, more preferably equal to or less than about 270 °. The support portion 18a of the support arm 18 is therefore located outside the aforementioned angular scanning sector.

In accordo con l’invenzione, il dispositivo di scansione 10 comprende un dispositivo di posizionamento 28 dello specchio di scansione 24 in una posizione angolare di protezione definita all’esterno del settore angolare di scansione (figure 2-4). Il dispositivo di posizionamento 28 è attivato in una configurazione non operativa del dispositivo di scansione 10 che ha luogo in caso di intervento di manutenzione sul dispositivo di scansione 10 (quindi a seguito di un comando impartito da un utente tramite una interfaccia grafica utente) o in caso di interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione 10. In accordance with the invention, the scanning device 10 comprises a positioning device 28 of the scanning mirror 24 in an angular protective position defined outside the angular scanning sector (Figures 2-4). The positioning device 28 is activated in an inoperative configuration of the scanning device 10 which takes place in the event of maintenance intervention on the scanning device 10 (therefore following a command given by a user through a graphical user interface) or in in the event of a power failure to the scanner 10.

Nella forma di realizzazione qui illustrata, la suddetta posizione angolare di protezione corrisponde alla posizione angolare assunta dallo specchio di scansione 24 quando la sua faccia riflettente 24a è rivolta verso la porzione di supporto 18a del braccio di supporto 18 (e quindi con la faccia posteriore 24b rivolta da parte opposta rispetto alla suddetta porzione di supporto 18a). In the embodiment illustrated here, the aforementioned protective angular position corresponds to the angular position assumed by the scanning mirror 24 when its reflective face 24a faces the support portion 18a of the support arm 18 (and therefore with the rear face 24b facing away from the aforementioned support portion 18a).

In una sua forma di realizzazione esemplificativa, schematicamente illustrata in figura 5, il dispositivo di posizionamento 28 comprende un primo elemento magnetico 30 associato al corpo principale 12 ed un secondo elemento magnetico 32 associato al rotore 14. Gli elementi magnetici 30 e 32 si attraggono reciprocamente causando una rotazione del rotore 14 attorno all’asse di rotazione X fino a raggiungere una condizione di equilibrio stabile quando gli elementi magnetici 30 e 32 si trovano ad una distanza reciproca minima. Nella suddetta condizione di equilibrio stabile, la forza magnetica di attrazione reciproca degli elementi magnetici 30 e 32 è massima e la coppia applicata sul rotore 14 è nulla. In an exemplary embodiment thereof, schematically illustrated in Figure 5, the positioning device 28 comprises a first magnetic element 30 associated with the main body 12 and a second magnetic element 32 associated with the rotor 14. The magnetic elements 30 and 32 mutually attract causing a rotation of the rotor 14 around the axis of rotation X until a stable equilibrium condition is reached when the magnetic elements 30 and 32 are at a minimum mutual distance. In the aforementioned stable equilibrium condition, the magnetic force of mutual attraction of the magnetic elements 30 and 32 is maximum and the torque applied to the rotor 14 is zero.

In particolare, con riferimento alla forma di realizzazione non limitativa illustrata nelle figure 1-4, il dispositivo di posizionamento 28 comprende un magnete permanente 30 associato al corpo principale 12 ed una coppia di elementi ferromagnetici 32a associati al rotore 14 (figure 2 e 4). In particular, with reference to the non-limiting embodiment illustrated in Figures 1-4, the positioning device 28 comprises a permanent magnet 30 associated with the main body 12 and a pair of ferromagnetic elements 32a associated with the rotor 14 (Figures 2 and 4) .

Preferibilmente, i due elementi ferromagnetici 32a sono simmetricamente disposti da parti opposte rispetto al suddetto piano di riferimento ed hanno preferibilmente una forma ad arco di circonferenza avente centro sull’asse di rotazione X. Preferably, the two ferromagnetic elements 32a are symmetrically arranged on opposite sides with respect to the aforementioned reference plane and preferably have an arc shape of a circumference having a center on the axis of rotation X.

Più preferibilmente, i due elementi ferromagnetici 32a sono associati al rotore 14 da parte diametralmente opposta rispetto alla parte dove si rivolge la faccia riflettente 24a dello specchio di scansione 24 e fungono anche da contrappesi di bilanciamento del rotore 14. More preferably, the two ferromagnetic elements 32a are associated with the rotor 14 on a diametrically opposite side with respect to the part where the reflecting face 24a of the scanning mirror 24 turns and also act as balancing counterweights of the rotor 14.

Il magnete permanente 30 è preferibilmente disposto su una porzione di estremità libera della porzione a sbalzo 18b (ossia sulla porzione di estremità della porzione a sbalzo 18b che è in posizione distale rispetto alla porzione di supporto 18a). In questo modo, quando il dispositivo di scansione 10 è nella sua configurazione non operativa, il magnete permanente 30 esercita sui due elementi ferromagnetici 32a una forza di attrazione fino a portare lo specchio di scansione 24 nella suddetta posizione angolare di protezione (figure 2-4). The permanent magnet 30 is preferably arranged on a free end portion of the cantilever portion 18b (i.e. on the end portion of the cantilever portion 18b which is distal to the support portion 18a). In this way, when the scanning device 10 is in its inoperative configuration, the permanent magnet 30 exerts an attraction force on the two ferromagnetic elements 32a until it brings the scanning mirror 24 into the aforementioned protective angular position (Figures 2-4 ).

Come illustrato in modo estremamente schematico in figura 6, il dispositivo di posizionamento 28 può comprendere un elettromagnete 34 associato al magnete permanente 30. As illustrated in an extremely schematic way in Figure 6, the positioning device 28 can comprise an electromagnet 34 associated with the permanent magnet 30.

Quando l’elettromagnete 34 è alimentato da energia elettrica, esso genera un campo magnetico uguale e opposto a quello del magnete permanente 30. When the electromagnet 34 is powered by electricity, it generates a magnetic field equal to and opposite to that of the permanent magnet 30.

In questo modo, nella configurazione operativa del dispositivo di scansione 10 (figura 1), l’elettromagnete 34, essendo alimentato da energia elettrica, genera un campo magnetico che annulla quello generato dal magnete permanente 30, lasciando quindi il rotore 14 libero di ruotare attorno all’asse di rotazione X e mantenendo lo specchio di scansione 24 all’interno del suddetto prefissato settore angolare di scansione. Quando invece a causa di una interruzione dell’alimentazione elettrica, o su apposito comando impartito da un utente tramite una interfaccia grafica utente, si interrompe l’alimentazione elettrica dell’elettromagnete 34, il campo magnetico generato dal magnete permanente 30 rimane incontrastato e, per effetto dell’attrazione magnetica tra magnete permanente 30 e coppia di elementi ferromagnetici 32a, il rotore 14 ruota attorno all’asse di rotazione X fino a portare lo specchio di scansione 24 nella suddetta posizione angolare di protezione. In this way, in the operating configuration of the scanning device 10 (Figure 1), the electromagnet 34, being powered by electricity, generates a magnetic field which cancels that generated by the permanent magnet 30, thus leaving the rotor 14 free to rotate around to the axis of rotation X and keeping the scanning mirror 24 within the aforementioned predetermined angular scanning sector. When, on the other hand, due to an interruption in the power supply, or on a specific command given by a user through a graphic user interface, the power supply of the electromagnet 34 is interrupted, the magnetic field generated by the permanent magnet 30 remains unchallenged and, for effect of the magnetic attraction between the permanent magnet 30 and the pair of ferromagnetic elements 32a, the rotor 14 rotates around the axis of rotation X until the scanning mirror 24 is brought into the aforementioned protective angular position.

In una forma di realizzazione alternativa, illustrata in modo estremamente schematico nelle figure 7a e 7b, il dispositivo di posizionamento 28 comprende un ulteriore elemento magnetico 36 (ad esempio una chiave o una vite) configurato per modificare il campo magnetico generato dal magnete permanente 30 (indicato schematicamente dalle linee M), quando l’elemento magnetico 36 viene avvicinato al magnete permanente 30 (figura 7b). L’ulteriore elemento magnetico 36 può essere realizzato in materiale ferromagnetico. In an alternative embodiment, illustrated extremely schematically in Figures 7a and 7b, the positioning device 28 comprises a further magnetic element 36 (for example a key or a screw) configured to modify the magnetic field generated by the permanent magnet 30 ( schematically indicated by the lines M), when the magnetic element 36 is approached to the permanent magnet 30 (Figure 7b). The further magnetic element 36 can be made of ferromagnetic material.

Il campo magnetico generato dal magnete permanente 30 ha un prefissato andamento nello spazio, grazie ad esempio all’impiego di una coppia di elementi magnetici 38, preferibilmente realizzati in materiale ferromagnetico, associati al magnete permanente 30. The magnetic field generated by the permanent magnet 30 has a predetermined course in space, thanks for example to the use of a pair of magnetic elements 38, preferably made of ferromagnetic material, associated with the permanent magnet 30.

In questo modo, nella configurazione operativa del dispositivo di scansione 10 (figura 1), il dispositivo di posizionamento 28 è nella condizione disattivata, illustrata nella figura 7b, con l’elemento magnetico 36 in posizione prossimale al magnete permanente 30. In questa condizione, il campo magnetico generato dal magnete permanente 30 non interagisce in maniera significativa con quello generato dalla coppia di elementi ferromagnetici 32a associati al rotore 14, lasciando quindi il rotore 14 libero di ruotare attorno all’asse di rotazione X e mantenendo lo specchio di scansione 24 all’interno del suddetto prefissato settore angolare di scansione. In this way, in the operating configuration of the scanning device 10 (Figure 1), the positioning device 28 is in the deactivated condition, illustrated in Figure 7b, with the magnetic element 36 in a position proximal to the permanent magnet 30. In this condition, the magnetic field generated by the permanent magnet 30 does not interact significantly with that generated by the pair of ferromagnetic elements 32a associated with the rotor 14, thus leaving the rotor 14 free to rotate around the axis of rotation X and keeping the scanning mirror 24 all inside the aforesaid predetermined angular scanning sector.

Diversamente, nella configurazione non operativa del dispositivo di scansione 10 (figure 2-4), il dispositivo di posizionamento 28 è nella condizione attivata, illustrata nella figura 7a, con l’ulteriore elemento magnetico 36 in posizione distale dal magnete permanente 30. In questa condizione, il campo magnetico generato dal magnete permanente 30 interagisce in maniera significativa con quello generato dalla coppia di elementi ferromagnetici 32a associati al rotore 14 e, per effetto dell’attrazione magnetica tra magnete permanente 30 e coppia di elementi ferromagnetici 32a, il rotore 14 ruota attorno all’asse di rotazione X fino a portare lo specchio di scansione 24 nella suddetta posizione angolare di protezione. On the other hand, in the inoperative configuration of the scanning device 10 (Figures 2-4), the positioning device 28 is in the activated condition, illustrated in Figure 7a, with the further magnetic element 36 in a distal position from the permanent magnet 30. In this condition, the magnetic field generated by the permanent magnet 30 interacts significantly with that generated by the pair of ferromagnetic elements 32a associated with the rotor 14 and, due to the effect of the magnetic attraction between the permanent magnet 30 and the pair of ferromagnetic elements 32a, the rotor 14 rotates around the axis of rotation X until the scanning mirror 24 is brought into the aforementioned protective angular position.

In sue ulteriori forme di realizzazione, illustrate in modo estremamente schematico nelle figure 8 e 9, il dispositivo di posizionamento 28 comprende un circuito elettronico 40, collegato al motore elettrico 22 e all’encoder 23. In its further embodiments, illustrated in an extremely schematic way in figures 8 and 9, the positioning device 28 comprises an electronic circuit 40, connected to the electric motor 22 and to the encoder 23.

Il circuito elettronico 40 è configurato per comandare la rotazione del rotore 14 fino a portare lo specchio di scansione 24 nella posizione angolare di protezione. The electronic circuit 40 is configured to control the rotation of the rotor 14 until the scanning mirror 24 is brought into the protective angular position.

In particolare, il circuito elettronico 40 comprende una unità di comando 42 del motore elettrico 22 ed un dispositivo 44 destinato a monitorare l’alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione 10. In particular, the electronic circuit 40 comprises a control unit 42 of the electric motor 22 and a device 44 intended to monitor the power supply to the scanning device 10.

Preferibilmente, il dispositivo 44 è un dispositivo integrato (voltage supervisor) in grado di funzionare per un determinato lasso di tempo anche in assenza di alimentazione elettrica, ad esempio il modello TPS3702 della Texas Instruments Inc. Preferably, the device 44 is an integrated device (voltage supervisor) capable of operating for a determined period of time even in the absence of a power supply, for example the model TPS3702 from Texas Instruments Inc.

L’unità di comando 42 comanda il motore elettrico 22 sulla base di una retroazione 23a proveniente dell’encoder 23, che fornisce la posizione attuale del rotore 14. The control unit 42 controls the electric motor 22 on the basis of a feedback 23a from the encoder 23, which provides the current position of the rotor 14.

Inoltre, il circuito elettronico 40 comprende un componente capacitivo 46 destinato ad accumulare energia elettrica durante il normale funzionamento del dispositivo di scansione 10. Furthermore, the electronic circuit 40 comprises a capacitive component 46 intended to accumulate electrical energy during the normal operation of the scanning device 10.

Nella forma di realizzazione di figura 8, il dispositivo 44 è collegato direttamente all’alimentazione esterna. In tal caso, a seguito di una interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione 10, il dispositivo 44 continua a funzionare per un certo lasso di tempo, durante il quale invia all’unita di comando 42 un segnale di warning (segnale di interrupt). Al ricevimento di tale segnale l’unita di comando 42 provvede a portare lo specchio di scansione 24 nella posizione angolare di protezione sfruttando l’energia accumulata in precedenza nel componente capacitivo 46. In the embodiment of Figure 8, the device 44 is connected directly to the external power supply. In this case, following an interruption in the power supply to the scanning device 10, the device 44 continues to operate for a certain period of time, during which it sends a warning signal to the control unit 42 ( interrupt). Upon receipt of this signal, the control unit 42 brings the scanning mirror 24 into the angular protection position by exploiting the energy previously accumulated in the capacitive component 46.

Nella forma di realizzazione di figura 9, il dispositivo 44 non è collegato all’alimentazione esterna. In tal caso, a seguito di una interruzione di alimentazione di energia elettrica al dispositivo di scansione 10, il dispositivo 44 sfrutta fin quando possibile l’energia accumulata nel componente capacitivo 46 per inviare all’unita di comando 42 il suddetto segnale di warning, al ricevimento del quale l’unita di comando 42 provvede a portare lo specchio di scansione 24 nella posizione angolare di protezione. In the embodiment of Figure 9, the device 44 is not connected to the external power supply. In this case, following an interruption in the power supply to the scanning device 10, the device 44 exploits as far as possible the energy accumulated in the capacitive component 46 to send the aforementioned warning signal to the control unit 42, at the reception of which the control unit 42 brings the scanning mirror 24 into the angular protective position.

Nelle forme di realizzazione di figura 8 e 9, il dispositivo di posizionamento 28 può comprendere organi meccanici di bloccaggio del rotore 14 (non illustrati) che si attivano quando lo specchio di scansione 24 è nella posizione angolare di protezione. In the embodiments of Figures 8 and 9, the positioning device 28 can comprise mechanical locking members of the rotor 14 (not shown) which are activated when the scanning mirror 24 is in the angular protective position.

Alternativamente, il dispositivo di posizionamento 28 può comprendere un primo elemento magnetico associato al corpo principale 12 ed un secondo elemento magnetico associato al rotore 14, in cui il secondo elemento magnetico è configurato per cooperare con il primo elemento magnetico in modo da trattenere in posizione il rotore 14 quando lo specchio di scansione 24 è nella posizione angolare di protezione. Il primo e secondo elemento magnetico possono disposti e comportarsi come gli elementi 30, 32, 32a, 34, 36 e 38 delle forme di realizzazione del dispositivo di posizionamento 28 precedentemente descritte. Alternatively, the positioning device 28 can comprise a first magnetic element associated with the main body 12 and a second magnetic element associated with the rotor 14, in which the second magnetic element is configured to cooperate with the first magnetic element so as to hold the rotor 14 when the scanning mirror 24 is in the angular protective position. The first and second magnetic elements can be arranged and behave like the elements 30, 32, 32a, 34, 36 and 38 of the embodiments of the positioning device 28 previously described.

Naturalmente, all’invenzione sopra descritta un tecnico del ramo potrà apportare ulteriori modifiche e varianti allo scopo di soddisfare specifiche e contingenti esigenze applicative, varianti e modifiche comunque rientranti nell’ambito di protezione quale definito dalle successive rivendicazioni. Of course, a person skilled in the art may make further modifications and variations to the invention described above in order to meet specific and contingent application needs, variants and modifications in any case falling within the scope of protection as defined by the subsequent claims.

Ad esempio, quanto sopra descritto trova analoga applicazione nel caso in cui il dispositivo di scansione 10 è configurato in modo che, nella sua configurazione operativa di normale funzionamento, lo specchio di scansione 24 sia comandato per effettuare una movimentazione attorno all’asse di rotazione X di 360° e, nella sua configurazione non operativa, il dispositivo di posizionamento 28 porti lo specchio di scansione 24 in una prefissata posizione angolare. In tal caso, il suddetto settore angolare di scansione avrebbe una ampiezza angolare pari a 360° e la suddetta prefissata posizione angolare si troverebbe quindi all’interno di tale settore angolare di scansione. Anche in questo caso si avrebbe comunque una unica posizione angolare fissa di arresto dello specchio di scansione 24, tale posizione essendo definita nell’ottica di poter effettuare agevolmente interventi di manutenzione sul dispositivo di scansione 10. For example, what has been described above finds a similar application in the case in which the scanning device 10 is configured in such a way that, in its normal operating configuration, the scanning mirror 24 is controlled to move about the rotation axis X 360 ° and, in its non-operative configuration, the positioning device 28 brings the scanning mirror 24 into a predetermined angular position. In this case, the aforementioned angular scanning sector would have an angular width equal to 360 ° and the aforementioned predetermined angular position would therefore be located within this angular scanning sector. Also in this case there would still be a single fixed angular stopping position of the scanning mirror 24, this position being defined in order to be able to easily carry out maintenance operations on the scanning device 10.

Claims

CLAIMS 1. Scanning device (10), comprising: - a main body (12); - a rotor (14) rotatably mounted on said main body (12) and movable in rotation around a rotation axis (X); - an electric motor (22) for controlling the rotation of said rotor (14) around said rotation axis (X); - a scanning mirror (24) integral in rotation with said rotor (14); wherein, in an operative configuration of the scanning device (10), said scanning mirror (24) is movable in rotation around said rotation axis (X); characterized in that it comprises a positioning device (28) for said scanning mirror (24) which can be activated in an inoperative configuration of the scanning device (10) to bring said scanning mirror (24) to a predetermined angular position around said axis of rotation (X).

2. Scanning device (10) according to claim 1, in which in said operating configuration said scanning mirror (24) can be moved in rotation around said rotation axis (X), crossing a first operative angular position and a second operative angular position, which define a predetermined angular scanning sector having an angular extension of less than 360 °, and in which said predetermined angular position is an angular protection position defined outside said predetermined angular scanning sector.

Scanning device (10) according to claim 1 or 2, wherein said rotor (14) is made of a non-ferromagnetic material and wherein said positioning device (28) comprises at least a first magnetic element (30) associated with one between said main body (12) and said rotor (14) and at least a second magnetic element (32, 32a) associated with the other between said main body (12) and said rotor (14).

Scanning device (10) according to claim 3, wherein said at least one first magnetic element is a permanent magnet (30) and said at least one second magnetic element is a ferromagnetic element (32, 32a).

5. Scanning device (10) according to claim 4, comprising an electromagnet (34) associated with said permanent magnet (30), wherein said electromagnet (34) is configured to generate, when powered by electrical energy, an equal magnetic field and opposite to that of said permanent magnet (30).

6. Scanning device (10) according to claim 4, wherein said permanent magnet (30) generates a predetermined magnetic field and wherein said positioning device (28) comprises a further magnetic element (36) configured to modify said predetermined field magnetic if approached to said permanent magnet (30).

Scanning device (10) according to any one of claims 4 to 6, wherein said permanent magnet (30) is associated with said main body (12) and said at least one ferromagnetic element (32, 32a) is associated with said rotor (14).

Scanning device (10) according to claim 7, comprising two ferromagnetic elements (32a) symmetrically associated with the rotor (14) on opposite sides with respect to a reference plane containing said axis of rotation (X).

Scanning device (10) according to claim 1 or 2, wherein said positioning device (28) comprises an encoder (23) associated with the rotor (14) and an electronic circuit (40) associated with said encoder (23) and to the electric motor (22), the electronic circuit (40) being configured to receive from said encoder (23) an angular positioning signal of the rotor (14) and to stop the rotation of the rotor (14) when said scanning mirror (24 ) is in said predetermined angular position.

Scanning device (10) according to claim 9, wherein said electronic circuit (40) comprises a capacitive component (46).

Scanning device (10) according to claim 9 or 10, wherein said positioning device (28) comprises mechanical locking members of the rotor (14) when said scanning mirror (24) is in said predetermined angular position.

Scanning device (10) according to claim 9 or 10, wherein said positioning device (28) comprises at least a first magnetic element (30) associated with one of said main body (12) and said rotor (14) and at least a second magnetic element (32, 32a) associated with the other between said main body (12) and said rotor (14), in which said at least one second magnetic element (32, 32a) is configured to cooperate with said at least one first magnetic element (30) so as to hold the rotor (14) in position when said scanning mirror (24) is in said predetermined angular position.

Scanning device (10) according to claim 2 or any of claims 3 to 12 when dependent on claim 2, wherein the main body (12) comprises a base (16) having a supporting surface (16a) substantially horizontal and a support arm (18) of the rotor (14) having a support portion (18a) which extends from the base (16) along a direction substantially orthogonal to said support surface (16a) and substantially parallel to said axis of rotation (X) of the rotor (14), in which in said protective angular position said scanning mirror (24) is substantially turned towards said support portion (18a) of the support arm (18).

Scanning device (10) according to any one of the preceding claims, wherein said operating configuration of the scanning device is a normal operating configuration of the scanning device (10) and wherein said non-operating configuration of the scanning device ( 10) is a configuration that takes place in the event of maintenance intervention on the scanning device (10) or in the event of a power failure to the scanning device (10).

Scanning device (10) according to any one of the preceding claims, wherein the scanning device (10) is a safety laser scanner.

Scanning device (10) according to claim 2 or any of claims 3 to 15 when dependent on claim 2, wherein said predetermined scanning angular sector has an angular extension having an amplitude equal to or less than about 275 °.