FR3138625A1 - Connection cone - Google Patents
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Abstract
Agencement d'accouplement pour aligner et accoupler des connecteurs et pour transférer des charges structurelles, comprenant un organe mâle (1), comprenant en outre au moins un détrompeur (6), une première et une deuxième partie de connecteur d'accouplement, un organe femelle (8) et une bride (14) de forme générale cylindrique creuse. Figure pour la publication : Fig. 7Mating arrangement for aligning and mating connectors and for transferring structural loads, comprising a male member (1), further comprising at least one key (6), a first and a second mating connector part, a member female (8) and a flange (14) of generally hollow cylindrical shape. Figure for publication: Fig. 7
Description
La présente invention concerne un cône de connexion permettant de réaliser la connexion rapide de modules optionnels sur la plateforme d’un robot.The present invention relates to a connection cone making it possible to quickly connect optional modules on the platform of a robot.
L’équipement proposé par la demanderesse permet de monter différents modules optionnels nécessitant un support mécanique, électrique et/ou fluidique comme tourelle vidéo, dérouleur de câble, canon à eau et autres modules optionnes de manière amovible sur des robots qui interviennent sur différentes missions.The equipment proposed by the applicant makes it possible to mount various optional modules requiring mechanical, electrical and/or fluidic support such as video turret, cable unwinder, water cannon and other optional modules in a removable manner on robots which operate on different missions.
Différents fabricants proposent des dispositifs permettant de connecter mécaniquement, électriquement et/ou fluidiquement des ensembles entre eux. Parmi ces dispositifs on peut mentionner les connecteurs rapides pour les outils qui viennent en extension d’un bras comme des agencements pour coupler un bras de robot à un outil motorisé devant être manipulé par le robot.Different manufacturers offer devices for mechanically, electrically and/or fluidly connecting assemblies together. Among these devices we can mention quick connectors for tools which extend from an arm such as arrangements for coupling a robot arm to a motorized tool to be manipulated by the robot.
Le document EP0349333A2 dévoile un agencement d'accouplement qui comprend un élément mâle approximativement conique dans lequel le côté conique peut être concave. L'élément mâle comprend une broche d'indexation radiale et un alésage central dans lequel sont situés des connecteurs électriques polarisés. Un élément femelle d'accouplement comprend une cavité avec un fond et des loquets périphériques mobiles adaptés pour saisir la base de l'élément mâle lorsqu'il est engagé pour tirer l'élément mâle en relation d'accouplement complète avec la cavité. Une fente conique dans le côté de l'élément femelle guide la goupille d'indexation pour communiquer des forces de rotation de sorte que l'accouplement peut avoir lieu même si l'approche est biaisée. Les connecteurs électriques sont montés sur une plaque de connecteur à ressort indexée séparément au fond de la cavité. Une tringlerie motorisée actionne les verrous périphériques, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le dispositif est complexe, il met en œuvre beaucoup de pièces mobiles, il présente un risque de pincer des câbles se trouvant à proximité du connecteur et présente un risque élevé de blocage en environnement de lutte contre le feu.Document EP0349333A2 discloses a coupling arrangement which comprises an approximately conical male element in which the conical side may be concave. The male element includes a radial index pin and a central bore in which polarized electrical connectors are located. A female mating member includes a cavity with a bottom and movable peripheral latches adapted to grip the base of the male member when engaged to pull the male member into full mating relationship with the cavity. A tapered slot in the side of the female member guides the index pin to impart rotational forces so that mating can take place even if the approach is skewed. The electrical connectors are mounted on a separately indexed spring-loaded connector plate at the bottom of the cavity. A motorized linkage activates the peripheral locks, cf. Summary. However, this device has the following disadvantages: the device is complex, it uses a lot of moving parts, it presents a risk of pinching cables located near the connector and presents a high risk of blockage in an anti-virus environment. fire.
Le document US8992113B2 dévoile un ensemble pour connecter de manière amovible un effecteur terminal sous la forme d'un outil ou composant robotique à un bras robotique. La connexion est actionnée manuellement et formée d'un premier et d'un second élément de joint comprenant un corps cylindrique, un collier de verrouillage et une paroi de verrouillage s'étendant à partir du corps cylindrique. Le collier de verrouillage est aligné coaxialement avec le premier élément de joint et relié de manière rotative à celui-ci. Le second élément de joint a un corps d'accouplement cylindrique et un coupleur, et engage le premier élément de joint. Le coupleur comprend également des goupilles de clavette, les goupilles pouvant être engagées dans une relation clavetée avec la paroi de verrouillage, le coupleur et le collier de verrouillage comprenant en outre des dents intermédiaires espacées circonférentiellement, le collier pouvant tourner pour engager de manière amovible le premier élément de joint avec le second élément de joint, cf. Résumé. Néanmoins, ce dispositif présente les inconvénients suivants : le dispositif peut actionner seulement un moteur, il est complexe, encombrant et comporte beaucoup de pièces.Document US8992113B2 discloses an assembly for removably connecting an end effector in the form of a robotic tool or component to a robotic arm. The connection is manually actuated and formed of first and second joint members including a cylindrical body, a locking collar and a locking wall extending from the cylindrical body. The locking collar is coaxially aligned with and rotatably connected thereto to the first joint member. The second joint member has a cylindrical coupling body and a coupler, and engages the first joint member. The coupler also includes key pins, the pins being engageable in a keyed relationship with the locking wall, the coupler and the locking collar further including circumferentially spaced intermediate teeth, the collar being rotatable to removably engage the first joint element with the second joint element, cf. Summary. However, this device has the following disadvantages: the device can only operate one motor, it is complex, bulky and has many parts.
Un but de l’invention est de remédier à tout ou partie des inconvénients précités.One aim of the invention is to remedy all or part of the aforementioned drawbacks.
La demanderesse développe des véhicules robotisés qui ont pour effet de pouvoir éloigner l’homme du danger et pour l’assister lorsqu’il est amené à travailler dans un environnement présentant des dangers.The applicant is developing robotic vehicles which have the effect of being able to keep humans away from danger and to assist them when they have to work in an environment presenting dangers.
On peut utiliser ce type de véhicule robot dans tout domaine présentant un danger, comme par exemple le domaine de la lutte contre le feu, le domaine militaire, le domaine du déminage ou bien un environnement du type nucléaire radiologique biologique et chimique (NRBC), mais également des domaines d’activité où un robot peut remplacer l’humain pour effectuer des taches difficiles ou périlleuses.This type of robot vehicle can be used in any field presenting a danger, such as for example the field of fire fighting, the military field, the field of mine clearance or a nuclear radiological biological and chemical (NRBC) type environment, but also areas of activity where a robot can replace humans to carry out difficult or dangerous tasks.
L’invention concerne un agencement d'accouplement pour aligner et accoupler des connecteurs et pour transférer des charges structurelles, comprenant :
- -un organe mâle comprenant une tête, ladite tête ayant une forme sensiblement d'un tronc de cône, une base et un alésage central, ladite tête, ladite base et ledit alésage central étant centrés sur un axe (X), ledit alésage central se situant le long de l’axe (X) entre ladite base et ladite tête, ladite base étant fixée à une structure de support sur laquelle lesdites charges sont transférées, ledit alésage central comprenant en outre au moins un détrompeur, ledit détrompeur étant agencé en protrusion le long d’au moins une portion de l’alésage central le long de l’axe (X), ledit détrompeur ayant une longueur, une largeur et une hauteur, ladite base comportant un filetage sur au moins une partie d’une surface extérieure;
- -une première partie de connecteur d'accouplement, ladite première partie de connecteur d'accouplement étant située sensiblement au centre dudit organe mâle selon l’axe (X) et préférablement au niveau de ladite tête pour un engagement sensiblement axial selon l’axe (X) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe mâle en direction opposée à ladite base ;
- -un organe femelle, ledit organe femelle étant de forme générale cylindrique creuse et comportant deux extrémités le long d’un deuxième axe (X’), ledit organe femelle comportant une embase de forme générale circulaire, ledit organe femelle comportant une cavité avec une ouverture, ladite ouverture étant agencée à une extrémité de l’organe femelle, ladite ouverture présentant une lèvre qui s’étend, perpendiculairement au deuxième axe (X’), de manière continue sur une périphérie dudit organe femelle, ladite cavité étant centrée sur le deuxième axe (X’) ayant des parois de forme similaire à celle de l'intérieur d'une cloche, lesdites parois définissant un fond situé à proximité de l’autre des deux des extrémités de l’organe femelle selon l’axe (X’) à distance de ladite ouverture, ledit organe femelle comprenant en outre une fente borgne dans lesdites parois, à l’intérieur de la forme générale cylindrique, ladite fente borgne étant agencée longitudinalement le long du deuxième axe (X’), une largeur de ladite fente borgne étant sensiblement égale à la largeur dudit détrompeur, une longueur de ladite fente borgne étant sensiblement égale à la longueur dudit détrompeur et une profondeur de ladite fente borgne étant sensiblement égale à la hauteur dudit détrompeur, ledit organe femelle comportant une zone ayant une forme approximative d'un tronc de cône, ladite zone étant juxtaposée audit fond et présentant une variation continue d’un diamètre intérieur de la forme générale cylindrique qui s’agrandit en s’éloignant dudit fond vers ladite ouverture le long du deuxième axe (X’) ;
- -une seconde partie de connecteur d'accouplement, ladite seconde partie de connecteur d'accouplement étant située sensiblement au centre dudit organe femelle selon le deuxième axe (X’) et préférablement au niveau dudit fond pour un engagement sensiblement axial selon ledit deuxième axe (X’) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe femelle en direction de ladite ouverture ;
- -une bride de forme générale cylindrique creuse ayant un troisième axe (X’’), une longueur entre ses deux extrémités, un diamètre intérieur et un diamètre extérieur, ladite bride présentant une longueur inférieure à son diamètre intérieur, ladite bride comportant un épaulement situé à hauteur de l’une de ses deux extrémités, ledit épaulement s’étendant d’une surface du diamètre intérieur vers le centre de ladite bride, ledit épaulement comportant une épaisseur selon le troisième axe (X’’), ladite bride comportant un taraudage sur une partie de ladite surface du diamètre intérieur, ledit taraudage commençant au niveau de l’extrémité opposée à celle à laquelle se trouve ledit épaulement, ladite bride présentant une zone sensiblement tronconique au niveau de son diamètre extérieur, ladite zone tronconique se situant juxtaposée à hauteur de l’extrémité de ladite bride qui présente le commencement du taraudage ;
- -ledit organe mâle étant adapté pour être engagé en relation d'accouplement avec ladite cavité de l’organe femelle, ladite tète étant configurée pour rentrer en contact sur toute ou une partie de ladite zone ayant une forme approximative d'un tronc de cône ;
- -le taraudage de ladite bride étant adapté pour être engagé en relation avec le filetage de ladite base ;
- -ledit épaulement étant adapté pour être engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture ;
- -ladite première partie de connecteur d'accouplement étant adaptée pour être engagée en relation d'accouplement avec ladite seconde partie du connecteur d'accouplement ;
- -ledit organe mâle, ledit organe femelle et ladite bride peuvent être couplés lorsque les trois axes (X, X’ et X’’) sont sensiblement congruents entre eux ;
- -lorsque ledit épaulement n’est pas engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture, ledit épaulement étant adapté pour maintenir ladite bride dans un espace longitudinal selon l’axe (X’) limité entre ledit épaulement et ladite embase ;
- -ledit détrompeur étant adapté pour être engagé en relation avec ladite fente borgne.
- -a male member comprising a head, said head having a shape substantially of a truncated cone, a base and a central bore, said head, said base and said central bore being centered on an axis (X), said central bore is located along the axis (X) between said base and said head, said base being fixed to a support structure on which said loads are transferred, said central bore further comprising at least one keying device, said keying device being arranged in protrusion along at least a portion of the central bore along the axis (X), said keying having a length, width and height, said base comprising a thread on at least part of an exterior surface ;
- -a first coupling connector part, said first coupling connector part being located substantially in the center of said male member along the axis (X) and preferably at the level of said head for substantially axial engagement along the axis ( X) and having a predetermined orientation towards one end of said male member in the direction opposite to said base;
- -a female organ, said female organ being of generally hollow cylindrical shape and having two ends along a second axis (X'), said female organ comprising a base of generally circular shape, said female organ comprising a cavity with an opening , said opening being arranged at one end of the female member, said opening having a lip which extends, perpendicular to the second axis (X'), continuously on a periphery of said female member, said cavity being centered on the second axis (X') having walls of shape similar to that of the interior of a bell, said walls defining a bottom located near the other of the two ends of the female organ along the axis (X' ) at a distance from said opening, said female member further comprising a blind slot in said walls, inside the general cylindrical shape, said blind slot being arranged longitudinally along the second axis (X'), a width of said blind slot being substantially equal to the width of said keying device, a length of said blind slot being substantially equal to the length of said keying device and a depth of said blind slot being substantially equal to the height of said keying device, said female member comprising a zone having a shape approximate of a truncated cone, said zone being juxtaposed to said bottom and presenting a continuous variation of an internal diameter of the general cylindrical shape which enlarges moving away from said bottom towards said opening along the second axis (X');
- -a second coupling connector part, said second coupling connector part being located substantially in the center of said female member along the second axis (X') and preferably at the level of said bottom for substantially axial engagement along said second axis ( X') and having a predetermined orientation towards one end of said female member towards said opening;
- -a flange of generally hollow cylindrical shape having a third axis (X''), a length between its two ends, an internal diameter and an external diameter, said flange having a length less than its internal diameter, said flange comprising a shoulder located at the height of one of its two ends, said shoulder extending from a surface of the internal diameter towards the center of said flange, said shoulder comprising a thickness along the third axis (X''), said flange comprising a thread on a part of said surface of the internal diameter, said tapping starting at the level of the end opposite to that at which said shoulder is located, said flange having a substantially frustoconical zone at the level of its external diameter, said frustoconical zone being located juxtaposed to height of the end of said flange which presents the beginning of the tapping;
- -said male organ being adapted to be engaged in a mating relationship with said cavity of the female organ, said head being configured to come into contact over all or part of said zone having an approximate shape of a truncated cone;
- -the tapping of said flange being adapted to be engaged in relation to the threading of said base;
- -said shoulder being adapted to be engaged in contact with said lip of the opening;
- -said first mating connector part being adapted to be engaged in mating relationship with said second mating connector part;
- -said male member, said female member and said flange can be coupled when the three axes (X, X' and X'') are substantially congruent with each other;
- -when said shoulder is not engaged in contact with said lip of the opening, said shoulder being adapted to maintain said flange in a longitudinal space along the axis (X') limited between said shoulder and said base;
- -said keying device being adapted to be engaged in relation to said blind slot.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite première partie de connecteur d'accouplement et ladite seconde partie de connecteur d'accouplement sont adaptées pour le couplage de l'électricité et/ou d’une communication fluidique.According to one embodiment of the invention, said first mating connector part and said second mating connector part are adapted for coupling electricity and/or fluid communication.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite première partie de connecteur d'accouplement est adaptée pour être agencée par le biais de moyens flexibles dans ladite tête et/ou ladite seconde partie de connecteur d'accouplement est adaptée pour être agencée par le biais de moyens flexibles dans ledit organe femelle.According to one embodiment of the invention, said first mating connector part is adapted to be arranged by means of flexible means in said head and/or said second mating connector part is adapted to be arranged by the through flexible means in said female organ.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit épaulement présente un ensemble d’encoches agencées régulièrement, lesdites encoches formant un espace ouvert sous forme générale d’étoile agencée perpendiculairement au troisième axe (X’’) à l’endroit de l’extrémité de ladite bride comportant ledit épaulement, encoches s’étendant sur toute une épaisseur dudit épaulement, lesdites encoches s’étendant préférablement sur toute la longueur de ladite bride.According to one embodiment of the invention, said shoulder has a set of regularly arranged notches, said notches forming an open space in the general shape of a star arranged perpendicular to the third axis (X'') at the location of the end of said flange comprising said shoulder, notches extending over an entire thickness of said shoulder, said notches preferably extending over the entire length of said flange.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite embase, étant agencée à l’extrémité opposée de ladite ouverture selon l’axe (X’), ladite embase étant pourvue d’un épaulement de centrage et ladite embase comportant préférablement un ensemble d’excroissances réparties sur son pourtour, lesdites excroissances dépassant une enveloppe définie par la surface sensiblement cylindrique extérieure dudit organe femelle, lesdites excroissances étant adaptées pour être engagées en complémentarité avec lesdites encoches de ladite bride, lors d’un coulissement selon les axes (X’ et X’’), lorsque ces derniers sont sensiblement congruents.According to one embodiment of the invention, said base being arranged at the opposite end of said opening along the axis (X'), said base being provided with a centering shoulder and said base preferably comprising a set of 'protrusions distributed around its periphery, said protrusions exceeding an envelope defined by the substantially cylindrical outer surface of said female member, said protrusions being adapted to be engaged in complementarity with said notches of said flange, during sliding along the axes (X' and X''), when the latter are substantially congruent.
L’invention concerne également un système comprenant un robot muni d’au moins une structure de support et d’au moins un équipement amovible équipé d’au moins un organe femelle d’un agencement d'accouplement selon l’invention.The invention also relates to a system comprising a robot provided with at least one support structure and at least one removable piece of equipment equipped with at least one female member of a coupling arrangement according to the invention.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the different characteristics, shapes, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations as long as they are not incompatible or exclusive of each other.
La
There
La
There
La
There
La
There
La
There
La
There
La
There
La
There
Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure.The embodiments described below being in no way limiting, we may in particular consider variants of the invention comprising only a selection of characteristics described, subsequently isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient. to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the prior art. This selection includes at least one characteristic, preferably functional without structural details, or with only part of the structural details if this part only is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention compared to the state of the prior art. .
La problématique considérée par la demanderesse dans cette invention est la connexion des modules optionnels ou amovibles sur un robot. En effet, on peut monter différents modules amovibles sur un robot et on a pu identifier un besoin de standardisation de la connexion. L’objet de l’invention répond à ce besoin en offrant une solution qui présente différents avantages :
- Le nombre de connexions utilisées peut varier selon le poids et les dimensions des modules amovibles. En effet, une tourelle comportant un pied qui supporte une caméra ou un capteur peut être montée sur un robot en utilisant un seul agencement d'accouplement alors qu’un canon à eau ou un rouleau dérouleur de câble, qui mettent en œuvre des efforts plus importants peuvent être montés en utilisant deux, trois, quatre ou plusieurs agencements d'accouplement. Dans ce cas, les agencements d'accouplement peuvent être agencés en ligne, en triangle, en rectangle, etc. Dans le cas du montage d’un brancard sur un robot, on peut utiliser par exemple quatre ou six agencements d'accouplement pour le soutien mécanique.
- Le nombre de connexions utilisées peut varier selon les besoins en alimentation des modules amovibles. Dans le cas du montage d’une tourelle avec une caméra sur un robot, on peut mettre en œuvre également une connexion électrique pour réaliser une communication électrique entre le robot et la caméra. Dans le cas du montage d’un dérouleur automatique de câble, on peut transmettre au module une puissance électrique nécessaire pour mettre en œuvre des moteurs en plus de la communication électrique. Dans ce cas de figure on peut envisager d’employer trois ou quatre agencements d'accouplement pour le soutien mécanique et pour la répartition de la connexion électrique. Dans le cas du montage de pulvérisateurs d’eau, on peut utiliser les agencements d'accouplement pour connecter le module amovible à une source d’au ou d’un autre fluide.
- Les agencements d'accouplement selon l’invention permettent d’éviter ou du moins, limiter la présence de fils qui dépassent de l’enveloppe du robot, ce qui augmente la sécurité et la fiabilité.
- Les agencements d'accouplement selon l’invention permettent d’offrir des solutions pour des robots avec des plateformes évolutives. En effet, lorsque de nouveaux modules amovibles seront développés par la demanderesse, on pourra les monter aisément sur les robots.
- Lorsque le robot évolue sans modules amovibles, la miniaturisation et la conception optimisée des agencements d'accouplement selon l’invention permet d’avoir un robot qui prévient les risques des situations dangereuses lorsque les fils électriques se trouvent à l’extérieur du robot et l’aspect arrondi des connecteurs males qui restent à demeure évite les risques d’accrochage.
- Le verrouillage et le déverrouillage des agencements d'accouplement selon l’invention peuvent être effectués à la main, sans outils spécifiques, par un seul opérateur, rapidement et sans risque de se blesser.
- La seule pièce mobile dans les agencements d'accouplement selon l’invention est une bride qui est montée de manière à éliminer le risque de la perdre lorsque le module n’est pas monté sur le robot. En effet, la bride reste à demeure sur la partie femelle de l’agencement d'accouplement selon l’invention.
- Dans le cas où il n’y a pas de module amovible connecté sur le robot, un moyen de protection du connecteur électrique présent à demeure dans la partie male des agencements d'accouplement selon l’invention permet de limiter les risques de contact du connecteur électrique avec de l’eau qui puisse s’infiltrer ou avec les pièces métalliques, notamment lorsque le robot évolue sur le théâtre d’un incendie, où il y a des chutes possibles d’objets et de l’eau sur le robot.
- The number of connections used may vary depending on the weight and dimensions of the removable modules. Indeed, a turret comprising a foot which supports a camera or a sensor can be mounted on a robot using a single coupling arrangement whereas a water cannon or a cable unwinding roller, which require more effort Large couplings can be mounted using two, three, four or more coupling arrangements. In this case, the mating arrangements can be arranged in a line, triangle, rectangle, etc. In the case of mounting a stretcher on a robot, for example four or six coupling arrangements can be used for mechanical support.
- The number of connections used may vary depending on the power requirements of the removable modules. In the case of mounting a turret with a camera on a robot, an electrical connection can also be implemented to achieve electrical communication between the robot and the camera. In the case of mounting an automatic cable unwinder, electrical power necessary to operate motors in addition to electrical communication can be transmitted to the module. In this scenario we can consider using three or four coupling arrangements for mechanical support and for distribution of the electrical connection. In the case of mounting water sprayers, the coupling arrangements can be used to connect the removable module to a source of water or other fluid.
- The coupling arrangements according to the invention make it possible to avoid or at least limit the presence of wires which protrude from the envelope of the robot, which increases safety and reliability.
- The coupling arrangements according to the invention make it possible to offer solutions for robots with scalable platforms. Indeed, when new removable modules are developed by the applicant, they can be easily mounted on robots.
- When the robot evolves without removable modules, the miniaturization and optimized design of the coupling arrangements according to the invention makes it possible to have a robot which prevents the risks of dangerous situations when the electrical wires are outside the robot and the The rounded appearance of the male connectors which remain permanently avoids the risk of snagging.
- The locking and unlocking of the coupling arrangements according to the invention can be carried out by hand, without specific tools, by a single operator, quickly and without risk of injury.
- The only moving part in the coupling arrangements according to the invention is a flange which is mounted in such a way as to eliminate the risk of losing it when the module is not mounted on the robot. In fact, the flange remains permanently on the female part of the coupling arrangement according to the invention.
- In the case where there is no removable module connected to the robot, a means of protection of the electrical connector present permanently in the male part of the coupling arrangements according to the invention makes it possible to limit the risks of contact with the connector electrical with water which may infiltrate or with metal parts, particularly when the robot is operating in the scene of a fire, where there are possible falling objects and water on the robot.
L’équipement proposé par la demanderesse, à savoir l’agencement d'accouplement peut se présenter sous la forme d’un kit pour équiper les robots en après-vente aussi bien les nouveaux robots.The equipment proposed by the applicant, namely the coupling arrangement, can be in the form of a kit to equip after-sales robots as well as new robots.
L’invention concerne un agencement d'accouplement pour aligner et accoupler des connecteurs et pour transférer des charges structurelles, voir sur Figs 1-8.A mating arrangement for aligning and mating connectors and for transferring structural loads is provided, see Figs 1-8.
L’agencement d'accouplement comprend un organe mâle (1) comprenant une tête (2), ladite tête (2) ayant une forme sensiblement d'un tronc de cône, une base (3) et un alésage central (4). Ladite tête (2), ladite base (3) et ledit alésage central (4) sont centrés sur un axe (X), en d’autres mots ils sont coaxiaux. Ledit alésage central (4) se situe le long de l’axe (X) entre ladite base (3) et ladite tête (2), autrement dit, il se trouve au milieu entre ladite base (3) et ladite tête (2). Ladite base étant fixée à une structure de support (5) sur laquelle lesdites charges sont transférées, ledit alésage central (4) comprenant en outre au moins un détrompeur (6). Ledit détrompeur (6) est agencé en protrusion le long d’au moins une portion de l’alésage central (4) le long de l’axe (X), ledit détrompeur (6) ayant une longueur, une largeur et une hauteur, dans d’autres mots le détrompeur (6) peut être sous la forme d’un doigt qui, en plus d’aider à orienter axialement des pièces entre elles, il peut être utilisé à transférer des charges axialement. Ladite base (3) comporte un filetage sur au moins une partie d’une surface extérieure, voir sur
Sur la
L’agencement d'accouplement comprend également une première partie de connecteur d'accouplement (7), ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) étant située sensiblement au centre dudit organe mâle (1) selon l’axe (X) et préférablement au niveau de ladite tête (2) pour un engagement sensiblement axial selon l’axe (X) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe mâle (1) en direction opposée à ladite base (3).The coupling arrangement also comprises a first coupling connector part (7), said first coupling connector part (7) being located substantially at the center of said male member (1) along the axis (X) and preferably at said head (2) for substantially axial engagement along the axis (X) and having a predetermined orientation towards one end of said male member (1) in the opposite direction to said base (3).
L’agencement d'accouplement comprend également un organe femelle (8), ledit organe femelle (8) étant de forme générale cylindrique creuse et comportant deux extrémités le long d’un deuxième axe (X’), voir sur
L’agencement d'accouplement comprend également une seconde partie de connecteur d'accouplement (13), ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) étant située sensiblement au centre dudit organe femelle (8) selon le deuxième axe (X’) et préférablement au niveau dudit fond (10) pour un engagement sensiblement axial selon ledit deuxième axe (X’) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe femelle (8) en direction de ladite ouverture (9).The coupling arrangement also comprises a second coupling connector part (13), said second coupling connector part (13) being located substantially at the center of said female member (8) along the second axis (X') and preferably at said bottom (10) for substantially axial engagement along said second axis (X') and having a predetermined orientation towards one end of said female member (8) towards said opening (9).
L’agencement d'accouplement comprend également une bride (14) de forme générale cylindrique creuse ayant un troisième axe (X’’), une longueur entre ses deux extrémités, un diamètre intérieur et un diamètre extérieur, ladite bride (14) présentant une longueur inférieure à son diamètre intérieur, ladite bride (14) comportant un épaulement (15) situé à hauteur de l’une de ses deux extrémités, ledit épaulement (15) s’étendant d’une surface du diamètre intérieur vers le centre de ladite bride (14), ledit épaulement comportant une épaisseur selon le troisième axe (X’’), ladite bride (14) comportant un taraudage sur une partie de ladite surface du diamètre intérieur, ledit taraudage commençant au niveau de l’extrémité opposée à celle à laquelle se trouve ledit épaulement (15), ladite bride (14) présentant une zone sensiblement tronconique au niveau de son diamètre extérieur, ladite zone tronconique se situant juxtaposée à hauteur de l’extrémité de ladite bride (14) qui présente le commencement du taraudage.The coupling arrangement also comprises a flange (14) of generally hollow cylindrical shape having a third axis (X''), a length between its two ends, an internal diameter and an external diameter, said flange (14) having a length less than its internal diameter, said flange (14) comprising a shoulder (15) located at the height of one of its two ends, said shoulder (15) extending from a surface of the internal diameter towards the center of said flange (14), said shoulder having a thickness along the third axis (X''), said flange (14) comprising a tapping on a part of said surface of the internal diameter, said tapping starting at the end opposite to that at which said shoulder (15) is located, said flange (14) having a substantially frustoconical zone at the level of its external diameter, said frustoconical zone being located juxtaposed at the height of the end of said flange (14) which presents the beginning of the tapping.
Ledit organe mâle (1) de l’agencement d'accouplement est adapté pour être engagé en relation d'accouplement avec ladite cavité de l’organe femelle (8), ladite tète (2) étant configurée pour rentrer en contact sur toute ou une partie de ladite zone (12) ayant une forme approximative d'un tronc de cône, voir sur
Le taraudage de ladite bride (14) de l’agencement d'accouplement est adapté pour être engagé en relation avec le filetage de ladite base (3) afin de permettre l’engagement et le serrage entre les organes femelle et male par le biais du filetage. Le filetage permet de serrer ladite bride manuellement. A l’extérieur de la bride on retrouve des aspérités sous la forme de dents qui sont agencés régulièrement sur le pourtour de la bride et sont conçus pour offrir une adhérence optimale lorsque l’opérateur tourne la bride à la main, voir sur
Ledit épaulement (15) de l’agencement d'accouplement est adapté pour être engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture (9). Lors de cet engagement les forces axiales de compression sont transférées par le contact entre ladite tête d'accouplement et ladite cavité, et des forces axiales de traction sont transférés par le contact entre ledit épaulement (15) et ladite lèvre de l’ouverture (9).Said shoulder (15) of the coupling arrangement is adapted to be engaged in contact with said lip of the opening (9). During this engagement, the axial compression forces are transferred by the contact between said coupling head and said cavity, and axial traction forces are transferred by the contact between said shoulder (15) and said lip of the opening (9). ).
Ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) de l’agencement d'accouplement est adaptée pour être engagée en relation d'accouplement avec ladite seconde partie du connecteur d'accouplement (13). Afin de faciliter cet accouplement, des parois de guidage peuvent être agencées afin de réaliser un guidage précis de la première par rapport à la deuxième partie de connecteur.Said first mating connector part (7) of the mating arrangement is adapted to be engaged in mating relationship with said second mating connector part (13). In order to facilitate this coupling, guide walls can be arranged in order to achieve precise guidance of the first relative to the second connector part.
Ledit organe mâle (1), ledit organe femelle (8) et ladite bride (14) de l’agencement d'accouplement peuvent être couplés lorsque les trois axes (X, X’ et X’’) sont sensiblement congruents entre eux. Dans d’autres mots, en faisant concorder les axes des trois éléments on peut réaliser l’accouplement de l’organe femelle et male tout en garantissant le contact avec la bride. Dans les faits, on peut réaliser l’accouplement de l’organe femelle et male en les approchant progressivement et en rapprochant les axes respectifs. Une fois la tête (2) amenée à la hauteur de l’ouverture (9), l’opérateur peut tourner un organe par rapport à l’autre afin d’engager le détrompeur avant de continuer à rapprocher la tête (2) vers le fond (10), sans toucher ce dernier car la tête (2) sera arrivée en butée contre la zone tronconique (12), voir sur
Lorsque ledit épaulement (15) n’est pas engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture (9), ledit épaulement (15) étant adapté pour maintenir ladite bride (14) dans un espace longitudinal selon l’axe (X’) limité entre ledit épaulement (15) et ladite embase (17). Dans d’autres mots, lorsque l’agencement d'accouplement n’est pas accouplé ou bien il est en action d’accouplement, la bride sera guidée pour rester sur le corps de l’organe femelle. Ceci permet en effet de ne pas perdre la bride lorsque l’agencement d'accouplement n’est pas accouplé et verrouillé. La bride pourra tourner en rotation libre autour du corps de l’organe femelle mais sera empêchée de sortir de l’espace axial formé entre lèvre de l’ouverture (9) et le corps du module amovible.When said shoulder (15) is not engaged in contact with said lip of the opening (9), said shoulder (15) being adapted to maintain said flange (14) in a longitudinal space along the axis (X') limited between said shoulder (15) and said base (17). In other words, when the mating arrangement is not mated or is in mating action, the flange will be guided to remain on the body of the female member. This makes it possible to avoid losing the flange when the coupling arrangement is not coupled and locked. The flange will be able to rotate freely around the body of the female member but will be prevented from leaving the axial space formed between the lip of the opening (9) and the body of the removable module.
Ledit détrompeur (6) de l’agencement d'accouplement est adapté pour être engagé en relation avec ladite fente borgne (11), moyennant quoi des forces de rotation sont transférées entre l’organe femelle et l’organe male.Said key (6) of the coupling arrangement is adapted to be engaged in relation to said blind slot (11), whereby rotational forces are transferred between the female member and the male member.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) et ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) de l’agencement d'accouplement sont adaptées pour le couplage de l'électricité et/ou d’une communication fluidique. On peut ainsi avoir une connexion électrique sous la forme d’un connecteur électrique male/femelle. Cette version permet de communiquer électriquement des signaux et également de la puissance électrique. On peut également avoir une connexion fluidique sous la forme d’un connecteur électrique male/femelle. Dans ce cas de figure on peut faire circuler de l’eau ou d’autres fluides entre le robot et le module amovible sur lequel est monté l’organe femelle de l’agencement d'accouplement. Dans une troisième version, la première partie de connecteur d'accouplement (7) est équipée avec une connexion électrique et une connexion fluidique. Dans cette troisième version, ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) est également équipée avec une connexion électrique et une connexion fluidique. Dans tous les cas de figure, le détrompeur permettra le centrage axial de l’organe femelle par rapport à l’organe male avant de permettre à la première partie de connecteur d'accouplement (7) et ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) de rentrer en contact. Ainsi on assure le centrage axial des deux organes avant que les parties de connecteur d’accouplement rentrent en contact. Ceci permet d’assurer le centrage des parties de connecteur avant de commencer le serrage avec la bride.According to one embodiment of the invention, said first mating connector part (7) and said second mating connector part (13) of the mating arrangement are adapted for coupling electricity and /or fluid communication. We can thus have an electrical connection in the form of a male/female electrical connector. This version allows signals and also electrical power to be communicated electrically. We can also have a fluid connection in the form of a male/female electrical connector. In this scenario, water or other fluids can be circulated between the robot and the removable module on which the female member of the coupling arrangement is mounted. In a third version, the first mating connector part (7) is equipped with an electrical connection and a fluid connection. In this third version, said second coupling connector part (13) is also equipped with an electrical connection and a fluid connection. In all cases, the keying device will allow the axial centering of the female member relative to the male member before allowing the first part of the mating connector (7) and said second part of the mating connector ( 13) to get in touch. This ensures the axial centering of the two members before the coupling connector parts come into contact. This ensures the centering of the connector parts before starting tightening with the flange.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) est adaptée pour être agencée par le biais de moyens flexibles dans ladite tête (2) et/ou ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) est adaptée pour être agencée par le biais de moyens flexibles dans ledit organe femelle (8). Ce mode de réalisation présente les avantages suivants :
- La connexion entre la première partie de connecteur d'accouplement (7) et ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) peut s’effectuer progressivement et corriger tout manquement d’alignement entre l’organe femelle et l’organe male lors de l’accouplement.
- La connexion entre la première partie de connecteur d'accouplement (7) et ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) peut être assurée lors des vibrations durant le fonctionnement du robot avec au moins un module amovible monté dessus.
- The connection between the first mating connector part (7) and said second mating connector part (13) can be carried out gradually and correct any lack of alignment between the female member and the male member during mating.
- The connection between the first mating connector part (7) and said second mating connector part (13) can be ensured during vibrations during operation of the robot with at least one removable module mounted thereon.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit épaulement (15) présente un ensemble d’encoches (16) agencées régulièrement, lesdites encoches (16) formant un espace ouvert sous forme générale d’étoile agencée perpendiculairement au troisième axe (X’’) à l’endroit de l’extrémité de ladite bride (14) comportant ledit épaulement (15), encoches (16) s’étendant sur toute une épaisseur dudit épaulement (15), lesdites encoches (16) s’étendant préférablement sur toute la longueur de ladite bride (14). Dans d’autres mots, ces encoches permettent le coulissage de la bride sur l’organe femelle, lors du montage sur un module amovible.According to one embodiment of the invention, said shoulder (15) has a set of notches (16) arranged regularly, said notches (16) forming an open space in the general shape of a star arranged perpendicular to the third axis (X' ') at the location of the end of said flange (14) comprising said shoulder (15), notches (16) extending over an entire thickness of said shoulder (15), said notches (16) preferably extending over the entire length of said flange (14). In other words, these notches allow the flange to slide on the female member, when mounting on a removable module.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ladite embase (17), est agencée à l’extrémité opposée de ladite ouverture (9) selon l’axe (X’), ladite embase (17) étant pourvue d’un épaulement de centrage et ladite embase (17) comportant préférablement un ensemble d’excroissances réparties sur son pourtour, lesdites excroissances dépassant une enveloppe définie par la surface sensiblement cylindrique extérieure dudit organe femelle (8), lesdites excroissances étant adaptées pour être engagées en complémentarité avec lesdites encoches (16) de ladite bride (14), lors d’un coulissement selon les axes (X’ et X’’), lorsque ces derniers sont sensiblement congruents. Les excroissances présentent des trous qui permettent le vissage de l’organe femelle sur le module amovible, voir l’ensemble des vis sur la
L’invention concerne également un système comprenant un robot muni d’au moins une structure de support (5) et d’au moins un équipement amovible équipé d’au moins un organe femelle (8) d’un agencement d'accouplement selon l’une des revendications précédentes.The invention also relates to a system comprising a robot provided with at least one support structure (5) and at least one removable piece of equipment equipped with at least one female member (8) of a coupling arrangement according to the one of the preceding claims.
Sur la
Sur la
Un robot classique est un véhicule ayant des moyens de déplacement adaptés à se déplacer à la surface d’un sol ou d’un fluide, en sous-marin dans un fluide ou dans l’air ou une combinaison de deux ou plus desdits moyens de déplacement, lesdits moyens de déplacement comprenant au moins une paire de roues, un dispositif de flottaison et/ou des chenilles et préférablement des chenilles latérales ou deux ou trois paires de roues. Ce mode de réalisation répond à des besoins particuliers de robots qui sont appelés à évoluer dans des environnements variés comme par exemple dans des tunnels immergés.A conventional robot is a vehicle having means of movement adapted to move on the surface of a ground or a fluid, underwater in a fluid or in the air or a combination of two or more of said means of movement. movement, said movement means comprising at least one pair of wheels, a flotation device and/or tracks and preferably side tracks or two or three pairs of wheels. This embodiment meets the specific needs of robots which are required to operate in varied environments such as for example in submerged tunnels.
Un robot se compose typiquement en outre d’un châssis. Ce châssis joue un rôle de maintien des différents éléments composant le robot en version de base et également lorsqu’il est équipé des options, selon les besoins de la mise en œuvre du robot. Le châssis a une forme générale de parallélépipède et est typiquement réalisé dans un matériau relativement léger pour éviter d’alourdir inutilement le robot mais en même temps robuste pour pouvoir affronter les épreuves du feu. Le robot est équipé de moyens de déplacement situés symétriquement de chaque côté latéral du châssis. Lorsque ces moyens de déplacement sont des chenilles, elles sont positionnées sensiblement sur toute la longueur du robot. Le rôle de ces chenilles est d’offrir une surface de contact importante avec le sol et de pouvoir offrir une adhérence optimale sur tout sol.A robot typically also consists of a chassis. This chassis plays a role in holding the different elements making up the robot in the basic version and also when it is equipped with options, according to the needs of the robot's implementation. The chassis has a general parallelepiped shape and is typically made of a relatively light material to avoid unnecessarily weighing down the robot but at the same time robust to be able to withstand fire tests. The robot is equipped with movement means located symmetrically on each lateral side of the chassis. When these means of movement are caterpillars, they are positioned substantially along the entire length of the robot. The role of these tracks is to provide a large contact surface with the ground and to be able to offer optimal grip on any ground.
Comme il va de soi, l’invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation des évidements, décrits ci-dessus à titre d’exemple non limitatif, elle embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres.
As it goes without saying, the invention is not limited only to the embodiments of the recesses, described above by way of non-limiting example, on the contrary it embraces all the alternative embodiments. Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the different features, shapes, variants and embodiments of the invention can be associated with each other in various combinations as long as they are not incompatible or exclusive of each other.
Claims (6)
-un organe mâle (1) comprenant une tête (2), ladite tête (2) ayant une forme sensiblement d'un tronc de cône, une base (3) et un alésage central (4), ladite tête (2), ladite base (3) et ledit alésage central (4) étant centrés sur un axe (X), ledit alésage central (4) se situant le long de l’axe (X) entre ladite base (3) et ladite tête (2), ladite base (3) étant fixée à une structure de support (5) sur laquelle lesdites charges sont transférées, ledit alésage central (4) comprenant en outre au moins un détrompeur (6), ledit détrompeur (6) étant agencé en protrusion le long d’au moins une portion de l’alésage central (4) le long de l’axe (X), ledit détrompeur (6) ayant une longueur, une largeur et une hauteur, ladite base (3) comportant un filetage sur au moins une partie d’une surface extérieure;
-une première partie de connecteur d'accouplement (7), ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) étant située sensiblement au centre dudit organe mâle (1) selon l’axe (X) et préférablement au niveau de ladite tête (2) pour un engagement sensiblement axial selon l’axe (X) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe mâle (1) en direction opposée à ladite base (3);
-un organe femelle (8), ledit organe femelle (8) étant de forme générale cylindrique creuse et comportant deux extrémités le long d’un deuxième axe (X’), ledit organe femelle (8) comportant une embase (17) de forme générale circulaire, ledit organe femelle (8) comportant une cavité avec une ouverture (9), ladite ouverture (9) étant agencée à une extrémité de l’organe femelle (8), ladite ouverture (9) présentant une lèvre qui s’étend, perpendiculairement au deuxième axe (X’), de manière continue sur une périphérie dudit organe femelle (8), ladite cavité étant centrée sur le deuxième axe (X’) ayant des parois de forme similaire à celle de l'intérieur d'une cloche, lesdites parois définissant un fond (10) situé à proximité de l’autre des deux des extrémités de l’organe femelle (8) selon l’axe (X’) à distance de ladite ouverture (9), ledit organe femelle (8) comprenant en outre une fente borgne (11) dans lesdites parois, à l’intérieur de la forme générale cylindrique, ladite fente borgne (11) étant agencée longitudinalement le long du deuxième axe (X’), une largeur de ladite fente borgne (11) étant sensiblement égale à la largeur dudit détrompeur (6), une longueur de ladite fente borgne (11) étant sensiblement égale à la longueur dudit détrompeur (6) et une profondeur de ladite fente borgne (11) étant sensiblement égale à la hauteur dudit détrompeur (6), ledit organe femelle (8) comportant une zone (12) ayant une forme approximative d'un tronc de cône, ladite zone (12) étant juxtaposée audit fond (10) et présentant une variation continue d’un diamètre intérieur de la forme générale cylindrique qui s’agrandit en s’éloignant dudit fond (10) vers ladite ouverture (9) le long du deuxième axe (X’),
-une seconde partie de connecteur d'accouplement (13), ladite seconde partie de connecteur d'accouplement (13) étant située sensiblement au centre dudit organe femelle (8) selon le deuxième axe (X’) et préférablement au niveau dudit fond (10) pour un engagement sensiblement axial selon ledit deuxième axe (X’) et ayant une orientation prédéterminée en direction d’une extrémité dudit organe femelle (8) en direction de ladite ouverture (9),
-une bride (14) de forme générale cylindrique creuse ayant un troisième axe (X’’), une longueur entre ses deux extrémités, un diamètre intérieur et un diamètre extérieur, ladite bride (14) présentant une longueur inférieure à son diamètre intérieur, ladite bride (14) comportant un épaulement (15) situé à hauteur de l’une de ses deux extrémités, ledit épaulement (15) s’étendant d’une surface du diamètre intérieur vers le centre de ladite bride (14), ledit épaulement comportant une épaisseur selon le troisième axe (X’’), ladite bride (14) comportant un taraudage sur une partie de ladite surface du diamètre intérieur, ledit taraudage commençant au niveau de l’extrémité opposée à celle à laquelle se trouve ledit épaulement (15), ladite bride (14) présentant une zone sensiblement tronconique au niveau de son diamètre extérieur, ladite zone tronconique se situant juxtaposée à hauteur de l’extrémité de ladite bride (14) qui présente le commencement du taraudage,
caractérisé en ce que
-ledit organe mâle (1) étant adapté pour être engagé en relation d'accouplement avec ladite cavité de l’organe femelle (8), ladite tète (2) étant configurée pour rentrer en contact sur toute ou une partie de ladite zone (12) ayant une forme approximative d'un tronc de cône,
-le taraudage de ladite bride (14) étant adapté pour être engagé en relation avec le filetage de ladite base (3),
-ledit épaulement (15) étant adapté pour être engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture (9),
-ladite première partie de connecteur d'accouplement (7) étant adaptée pour être engagée en relation d'accouplement avec ladite seconde partie du connecteur d'accouplement (13),
-ledit organe mâle (1), ledit organe femelle (8) et ladite bride (14) peuvent être couplés lorsque les trois axes (X, X’ et X’’) sont sensiblement congruents entre eux,
-lorsque ledit épaulement (15) n’est pas engagé en contact avec ladite lèvre de l’ouverture (9), ledit épaulement (15) étant adapté pour maintenir ladite bride (14) dans un espace longitudinal selon l’axe (X’) limité entre ledit épaulement (15) et ladite embase (17),
-ledit détrompeur (6) étant adapté pour être engagé en relation avec ladite fente borgne (11).Mating arrangement for aligning and mating connectors and for transferring structural loads, comprising:
-a male member (1) comprising a head (2), said head (2) having a shape substantially of a truncated cone, a base (3) and a central bore (4), said head (2), said base (3) and said central bore (4) being centered on an axis (X), said central bore (4) being located along the axis (X) between said base (3) and said head (2), said base (3) being fixed to a support structure (5) onto which said loads are transferred, said central bore (4) further comprising at least one key (6), said key (6) being arranged in protrusion along of at least a portion of the central bore (4) along the axis (X), said keying (6) having a length, a width and a height, said base (3) comprising a thread on at least part of an exterior surface;
-a first coupling connector part (7), said first coupling connector part (7) being located substantially in the center of said male member (1) along the axis (X) and preferably at the level of said head ( 2) for substantially axial engagement along the axis (X) and having a predetermined orientation towards one end of said male member (1) in the opposite direction to said base (3);
-a female member (8), said female member (8) being of generally hollow cylindrical shape and having two ends along a second axis (X'), said female member (8) comprising a base (17) of shape generally circular, said female member (8) comprising a cavity with an opening (9), said opening (9) being arranged at one end of the female member (8), said opening (9) having a lip which extends , perpendicular to the second axis (X'), continuously on a periphery of said female member (8), said cavity being centered on the second axis (X') having walls of shape similar to that of the interior of a bell, said walls defining a bottom (10) located near the other of the two ends of the female member (8) along the axis (X') at a distance from said opening (9), said female member ( 8) further comprising a blind slot (11) in said walls, inside the general cylindrical shape, said blind slot (11) being arranged longitudinally along the second axis (X'), a width of said blind slot (11) being substantially equal to the width of said keying device (6), a length of said blind slot (11) being substantially equal to the length of said keying device (6) and a depth of said blind slot (11) being substantially equal to the height of said key (6), said female member (8) comprising a zone (12) having an approximate shape of a truncated cone, said zone (12) being juxtaposed to said bottom (10) and presenting a continuous variation of a internal diameter of the general cylindrical shape which enlarges moving away from said bottom (10) towards said opening (9) along the second axis (X'),
-a second coupling connector part (13), said second coupling connector part (13) being located substantially in the center of said female member (8) along the second axis (X') and preferably at said bottom ( 10) for substantially axial engagement along said second axis (X') and having a predetermined orientation towards one end of said female member (8) towards said opening (9),
-a flange (14) of generally hollow cylindrical shape having a third axis (X''), a length between its two ends, an internal diameter and an external diameter, said flange (14) having a length less than its internal diameter, said flange (14) comprising a shoulder (15) located at the height of one of its two ends, said shoulder (15) extending from a surface of the internal diameter towards the center of said flange (14), said shoulder comprising a thickness along the third axis (X''), said flange (14) comprising a tapping on a part of said surface of the internal diameter, said tapping starting at the level of the end opposite to that at which said shoulder is located ( 15), said flange (14) having a substantially frustoconical zone at the level of its external diameter, said frustoconical zone being located juxtaposed at the height of the end of said flange (14) which presents the beginning of the tapping,
characterized in that
-said male member (1) being adapted to be engaged in a mating relationship with said cavity of the female member (8), said head (2) being configured to come into contact over all or part of said zone (12) ) having an approximate shape of a truncated cone,
-the tapping of said flange (14) being adapted to be engaged in relation to the threading of said base (3),
-said shoulder (15) being adapted to be engaged in contact with said lip of the opening (9),
-said first part of the mating connector (7) being adapted to be engaged in mating relation with said second part of the mating connector (13),
-said male member (1), said female member (8) and said flange (14) can be coupled when the three axes (X, X' and X'') are substantially congruent with each other,
-when said shoulder (15) is not engaged in contact with said lip of the opening (9), said shoulder (15) being adapted to maintain said flange (14) in a longitudinal space along the axis (X' ) limited between said shoulder (15) and said base (17),
-said keying device (6) being adapted to be engaged in relation to said blind slot (11).
System comprising a robot provided with at least one support structure (5) and at least one removable piece of equipment equipped with at least one female member (8) of a coupling arrangement according to one of the preceding claims.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208007A FR3138625B1 (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Connection cone |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208007A FR3138625B1 (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Connection cone |
| FR2208007 | 2022-08-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3138625A1 true FR3138625A1 (en) | 2024-02-09 |
| FR3138625B1 FR3138625B1 (en) | 2024-08-09 |
Family
ID=84569239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2208007A Active FR3138625B1 (en) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | Connection cone |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3138625B1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0349333A2 (en) | 1988-07-01 | 1990-01-03 | General Electric Company | Coupling arrangements |
| US8992113B2 (en) | 2009-06-08 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robust manual connector for robotic arm end effector |
-
2022
- 2022-08-02 FR FR2208007A patent/FR3138625B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0349333A2 (en) | 1988-07-01 | 1990-01-03 | General Electric Company | Coupling arrangements |
| US8992113B2 (en) | 2009-06-08 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robust manual connector for robotic arm end effector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3138625B1 (en) | 2024-08-09 |
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