FR3141911A1 - Method and system for managing the longitudinal speed of a vehicle - Google Patents
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Abstract
TITRE : Procédé et système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage Procédé et système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage équipé d’au moins un système d’aide à la conduite permettant, lorsqu’un panneau de limitation de vitesse est détecté, de mettre en œuvre la reconstruction d’un environnement extérieur afin de définir une vitesse longitudinale adaptée au type de route sur lequel le véhicule circule lorsque d’autres systèmes ou moyens équipant le véhicule, tel qu’un moyen de localisation, ne présentent pas des performances adaptées à des recommandations de vitesse longitudinales optimales. Pas de figure pour l’abrégéTITLE: Method and system for managing the longitudinal speed of a vehicle in the rolling phase Method and system for managing the longitudinal speed of a vehicle in the rolling phase equipped with at least one driving assistance system allowing , when a speed limit sign is detected, to implement the reconstruction of an external environment in order to define a longitudinal speed adapted to the type of road on which the vehicle is traveling when other systems or means equipping the vehicle, such as a means of location, do not present performances adapted to optimal longitudinal speed recommendations. No figure for the abstract
Description
L’invention concerne un procédé de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule, notamment lorsqu’un panneau de signalisation indicatif d’une vitesse longitudinale est détecté. L’invention porte encore sur un système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule. L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur mettant en œuvre le procédé mentionné.The invention relates to a method for managing the longitudinal speed of a vehicle, in particular when a traffic sign indicating a longitudinal speed is detected. The invention also relates to a system for managing the longitudinal speed of a vehicle. The invention also relates to a computer program product implementing the mentioned method.
Dans l’industrie automobile, il est connu d’équiper les véhicules de systèmes d’aide à la conduite, ou ADAS, de l’anglais « Advance Driving Assist System » comprenant notamment un système de régulation automatique de vitesse adaptatif Contextuel, aussi connu sous l’acronyme ACC Contextuel ou Contextual ACC de l’anglais «Contextual Adaptive Cruise Control », permettant d'adapter la vitesse du véhicule en fonction du contexte dans lequel circule le véhicule, en particulier en fonction de panneaux de limitation de vitesse longitudinale autorisée détectés. Dans de tels systèmes, les panneaux de limitations de vitesse sont détectés par une caméra située à l’avant du véhicule et/ou par l’intermédiaire d’un système de cartographie, par exemple communiqué par un moyen de localisation tel qu’un GPS.In the automotive industry, it is known to equip vehicles with driving assistance systems, or ADAS, from the English “Advance Driving Assist System” including in particular a Contextual adaptive automatic cruise control system, also known under the acronym ACC Contextual or Contextual ACC from the English “Contextual Adaptive Cruise Control”, making it possible to adapt the speed of the vehicle according to the context in which the vehicle is traveling, in particular according to authorized longitudinal speed limit signs detected. In such systems, the speed limit signs are detected by a camera located at the front of the vehicle and/or via a mapping system, for example communicated by a location means such as a GPS .
Classiquement, un module CASP, de l’acronyme anglais « Contextual Adaptive Speed Prevention », fournit au système ADAS une recommandation de vitesse à appliquer. Cette recommandation peut être réalisée à partir des images fournies par la caméra et/ou sur la base d’informations de positionnement du véhicule dans l’infrastructure routière fournies par le moyen de localisation. Néanmoins, dans le cas d’infrastructures routières complexes, par exemple aux abords d’intersections, de bifurcations ou de pluralité de routes se chevauchant sur plusieurs niveaux, il a été constaté que la recommandation de vitesse à appliquer pouvait être erronée. Par exemple, une telle recommandation peut être basée sur la détection de panneaux de limitation de vitesse non pertinents relatifs à une route annexe à celle parcourue par le véhicule, à une bifurcation ou sortie de route, notamment d’autoroute.Conventionally, a CASP module, from the English acronym “Contextual Adaptive Speed Prevention”, provides the ADAS system with a speed recommendation to apply. This recommendation can be made from the images provided by the camera and/or on the basis of positioning information of the vehicle in the road infrastructure provided by the location means. However, in the case of complex road infrastructures, for example around intersections, junctions or a plurality of roads overlapping on several levels, it has been noted that the speed recommendation to be applied could be incorrect. For example, such a recommendation may be based on the detection of irrelevant speed limit signs relating to a road adjacent to that traveled by the vehicle, to a fork or exit from a road, particularly a motorway.
Dans de telles situations, les informations de cartographiques fournies par le moyen de localisation sont essentielles à l’identification des limitations de vitesses pertinentes. La précision du moyen de localisation du véhicule dans l’infrastructure routière est néanmoins dépendantes de nombreuses conditions, extérieures et intérieures au véhicules, telles que les conditions météorologiques, topographies, satellites, ou encore la vitesse longitudinale du véhicule. La précision du moyen de localisation peut alors être trop faible pour permettre des recommandations adaptées de vitesse longitudinale.In such situations, the map information provided by the tracking means is essential to the identification of relevant speed limits. The precision of the means of locating the vehicle in the road infrastructure is nevertheless dependent on numerous conditions, external and internal to the vehicles, such as weather conditions, topographies, satellites, or even the longitudinal speed of the vehicle. The precision of the location means may then be too low to allow suitable longitudinal speed recommendations.
Du fait de ces inconvénients, le système d’ACC Contextuel peut être amené à imposer au véhicule une vitesse longitudinale inadaptée à sa situation de roulage, particulièrement des situations de freinage intempestifs. Il peut alors en résulter d’une part des situations anxiogènes pour le conducteur et les passagers du véhicule et, d’autre part, des situations à risque, pour le véhicule équipé comme les véhicules environnants.Due to these drawbacks, the Contextual ACC system may be required to impose on the vehicle a longitudinal speed that is unsuitable for its driving situation, particularly in untimely braking situations. This can then result, on the one hand, in anxiety-provoking situations for the driver and passengers of the vehicle and, on the other hand, in risky situations, for the equipped vehicle and the surrounding vehicles.
L’invention s’inscrit dans ce contexte et vise à fournir un procédé de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule ego en phase de roulage équipé d’au moins un moyen de localisation et un système d’aide à la conduite apte à réguler la vitesse longitudinale dudit véhicule, le procédé comprenant, lorsqu’un panneau de limitation de vitesse indicatif d’une vitesse longitudinale est détecté :
- une étape de vérification de la précision d’une position du véhicule ego dans une infrastructure routière, mise en œuvre par l’intermédiaire du moyen de localisation ;
- une étape de détection d’un environnement extérieur entourant le véhicule par l’intermédiaire d’au moins un moyen de détection ;
- une étape de reconstruction de l’environnement extérieur sur la base des données acquises relatives à l’environnement extérieur de sorte à définir si une route parcourue par le véhicule ego est une route principale, sur laquelle est imposée une première limitation de vitesse longitudinale, ou une route secondaire, issue de la route principale et sur laquelle est imposée une deuxième limitation de vitesse, strictement inférieure à la première limitation de vitesse ;
- une étape de détermination d’une vitesse longitudinale à appliquer au véhicule ego sur la base des données calculées de reconstruction de l’environnement extérieur au véhicule ego selon que la route parcourue est définie comme étant une route principale ou une route secondaire.The invention is part of this context and aims to provide a method for managing the longitudinal speed of an ego vehicle in the driving phase equipped with at least one location means and a driving assistance system capable of regulating the longitudinal speed of said vehicle, the method comprising, when a speed limit sign indicative of a longitudinal speed is detected:
- a step of verifying the precision of a position of the ego vehicle in a road infrastructure, implemented via the location means;
- a step of detecting an external environment surrounding the vehicle via at least one detection means;
- a step of reconstructing the external environment on the basis of the acquired data relating to the external environment so as to define whether a road traveled by the ego vehicle is a main road, on which a first longitudinal speed limit is imposed, or a secondary road, coming from the main road and on which a second speed limit is imposed, strictly lower than the first speed limit;
- a step of determining a longitudinal speed to be applied to the ego vehicle on the basis of the calculated reconstruction data of the environment external to the ego vehicle depending on whether the route traveled is defined as being a main road or a secondary road.
L’étape de vérification de la précision d’une position du véhicule ego peut comprendre une sous-étape d’évaluation, par l’intermédiaire du moyen de localisation, d’un indice de confiance défini en fonction d’un contexte extérieur au véhicule ego et représentatif d’un degré de précision de la position du véhicule ego, l’étape de détermination de la vitesse longitudinale étant mise en œuvre lorsque l’indice de confiance défini est inférieur à un seuil de confiance prédéfini.The step of verifying the precision of a position of the ego vehicle may include a sub-step of evaluating, via the location means, a confidence index defined as a function of a context external to the vehicle ego and representative of a degree of precision of the position of the ego vehicle, the step of determining the longitudinal speed being implemented when the defined confidence index is less than a predefined confidence threshold.
L’étape de reconstruction peut comprendre une sous-étape de détection de la présence ou non d’une voie de circulation de la route parcourue par le véhicule ego latéralement interposée entre le panneau de limitation de vitesse détecté et le véhicule ego lorsque ce dernier passe au droit dudit panneau, la route parcourue étant définie comme étant secondaire si :
- lorsque le véhicule ego ne détecte pas la présence d’une voie de circulation interposée entre le panneau de limitation de vitesse et le véhicule ego, une distance latérale séparant le véhicule ego du panneau est supérieure à un premier seuil de distance latérale prédéfini ; et/ou
- lorsque le véhicule ego détecte la présence d’au moins une voie de circulation interposée entre le panneau de limitation de vitesse et le véhicule ego, une distance latérale séparant le véhicule ego du panneau est supérieure à un deuxième seuil de distance latérale prédéfini, le deuxième seuil étant défini en fonction du premier seuil de distance latérale et en fonction du nombre de voie(s) de circulation interposée(s) détectée(s).The reconstruction step may include a sub-step of detecting the presence or absence of a traffic lane of the road traveled by the ego vehicle laterally interposed between the detected speed limit sign and the ego vehicle when the latter passes to the right of said sign, the route traveled being defined as being secondary if:
- when the ego vehicle does not detect the presence of a traffic lane interposed between the speed limit sign and the ego vehicle, a lateral distance separating the ego vehicle from the sign is greater than a first predefined lateral distance threshold; and or
- when the ego vehicle detects the presence of at least one traffic lane interposed between the speed limit sign and the ego vehicle, a lateral distance separating the ego vehicle from the sign is greater than a second predefined lateral distance threshold, the second threshold being defined as a function of the first lateral distance threshold and as a function of the number of interposed traffic lanes(s) detected.
Notamment, le deuxième seuil peut être défini en fonction d’une largeur moyenne de l’au moins une voie de circulation interposée entre le véhicule ego et le panneau de limitation de vitesse, estimée sur une distance prédéfinie.In particular, the second threshold can be defined as a function of an average width of the at least one traffic lane interposed between the ego vehicle and the speed limit sign, estimated over a predefined distance.
Notamment, lors de l’étape de reconstruction, la route parcourue peut être définie comme étant secondaire si :
- une variation d’un angle de détection, notamment un angle de vue, d’au moins un moyen de détection, notamment d’une caméra, supérieure ou égale à un seuil de variation prédéfini est détectée sur une période prédéterminée ;
- un rayon de courbure de la route parcourue inférieur ou égal à un seuil de courbure prédéfini est détecté par au moins un moyen de détection, notamment une caméra ; et/ou
- un rond-point approchant est détecté.In particular, during the reconstruction stage, the route traveled can be defined as secondary if:
- a variation of a detection angle, in particular an angle of view, of at least one detection means, in particular of a camera, greater than or equal to a predefined variation threshold is detected over a predetermined period;
- a radius of curvature of the route traveled less than or equal to a predefined curvature threshold is detected by at least one detection means, in particular a camera; and or
- an approaching roundabout is detected.
Notamment, lors de l’étape de reconstruction, la route parcourue peut être définie comme étant principale si, pour un véhicule approchant dans un sens de circulation opposé à un sens de circulation du véhicule ego, un intervalle latéral séparant ledit véhicule approchant du véhicule ego est compris dans une plage de valeurs de distances latérales prédéfinies estimées représentatives de la position et/ou des dimensions d’une route adjacente à la route parcourue par le véhicule ego au sein de l’infrastructure routière.In particular, during the reconstruction step, the route traveled can be defined as being main if, for a vehicle approaching in a direction of travel opposite to a direction of travel of the ego vehicle, a lateral interval separating said approaching vehicle from the ego vehicle is included in a range of predefined lateral distance values estimated representative of the position and/or dimensions of a road adjacent to the road traveled by the ego vehicle within the road infrastructure.
Notamment, lors de l’étape de reconstruction, une route est définie comme étant principale si :
- il est détecté une situation d’instabilité dans la détection de la vitesse longitudinale, correspondant à une situation de détections successives d’une pluralité de panneaux de limitation de vitesse indiquant une ou plusieurs vitesses longitudinales distinctes sur une période de détection prédéfinie ; et/ou
- il est détecté une situation d’incohérence entre des données relatives à l’environnement extérieur au véhicule ego, mesurées par l’au moins un moyen de détection, et des données de navigation et/ou de cartographie ; et/ou
- des panneaux de limitation de vitesse sont détectés de part et d’autre de la route parcourue par le véhicule ego.In particular, during the reconstruction stage, a road is defined as being main if:
- a situation of instability is detected in the detection of the longitudinal speed, corresponding to a situation of successive detections of a plurality of speed limit signs indicating one or more distinct longitudinal speeds over a predefined detection period; and or
- a situation of inconsistency is detected between data relating to the environment external to the ego vehicle, measured by the at least one detection means, and navigation and/or mapping data; and or
- speed limit signs are detected on either side of the road traveled by the ego vehicle.
L’étape de détermination de la vitesse longitudinale peut comprendre une sous-étape de regroupement d’un ou plusieurs types de données de reconstruction de l’environnement extérieur, l’étape de détermination comprenant :
- la confirmation ou infirmation d’une vitesse longitudinale préalablement recommandée au système d’aide à la conduite sur la base des données de reconstruction ; ou
- le calcul d’une vitesse longitudinale à appliquer sur la base des données de reconstruction.The step of determining the longitudinal speed may include a sub-step of grouping one or more types of data for reconstructing the external environment, the determination step comprising:
- the confirmation or denial of a longitudinal speed previously recommended to the driving assistance system on the basis of the reconstruction data; Or
- calculating a longitudinal speed to be applied on the basis of the reconstruction data.
L’invention concerne également un système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage pour un véhicule, le système comprenant des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé selon l’invention, les éléments matériels comportant au moins élément de mémoire, une unité de traitement, un moyen de localisation et au moins un moyen de détection de l’environnement extérieur.The invention also relates to a system for managing the longitudinal speed of a vehicle in the driving phase for a vehicle, the system comprising hardware and/or software elements implementing the method according to the invention, the hardware elements comprising at least memory element, a processing unit, a location means and at least one means for detecting the external environment.
L’invention concerne encore un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Alternativement, l’invention concerne un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.The invention also relates to a computer program product comprising program code instructions recorded on a computer readable medium for implementing the steps of the method according to the invention when said program operates on a computer. Alternatively, the invention relates to a computer program product downloadable from a communications network and/or recorded on a data carrier readable by a computer and/or executable by a computer, comprising instructions which, when the program is executed by the computer, lead it to implement the method according to the invention.
L’invention porte encore sur un véhicule automobile équipé d’un système de gestion selon l’invention.The invention also relates to a motor vehicle equipped with a management system according to the invention.
La présente invention s’étend aussi à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé tel qu’exposé ci-dessus lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. Alternativement, l’invention peut porter sur un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, le programme comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé selon l’invention.The present invention also extends to a computer program product comprising program code instructions recorded on a computer-readable medium for implementing the steps of the method as explained above when said program operates on a computer . Alternatively, the invention may relate to a computer program product downloadable from a communications network and/or recorded on a data medium readable by a computer and/or executable by a computer, the program comprising instructions which, when the program is executed by the computer, lead it to implement the method according to the invention.
L’invention porte également sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’invention ou sur un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé de gestion selon l’invention.The invention also relates to a data recording medium, readable by a computer, on which is recorded a computer program comprising program code instructions for implementing the method according to the invention or on a medium of computer-readable record comprising instructions which, when executed by a computer, cause it to implement the management method according to the invention.
Enfin, l’invention peut porter sur un signal d'un support de données portant le produit programme d'ordinateur tel qu’exposé précédemment.Finally, the invention may relate to a signal from a data carrier carrying the computer program product as explained previously.
D’autres détails, caractéristiques et avantages ressortiront plus clairement à la lecture de la description détaillée donnée ci-après, à titre indicatif et non limitatif, en relation avec les différents exemples de réalisation illustrés sur les figures suivantes :Other details, characteristics and advantages will emerge more clearly on reading the detailed description given below, for information only and not limitation, in relation to the different examples of embodiment illustrated in the following figures:
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Dans l’ensemble de la description ci-après, le véhicule 1 comprenant les moyens de mise en œuvre de l'invention peut également être dénommé véhicule "ego" afin de le distinguer d'autres véhicules environnants et ne confère en soi aucune limitation technique au véhicule automobile.Throughout the description below, the vehicle 1 comprising the means of implementing the invention can also be called "ego" vehicle in order to distinguish it from other surrounding vehicles and does not in itself confer any technical limitation. to the motor vehicle.
Le véhicule 1 comprend des éléments matériels et/ou logiciels aptes à mettre en œuvre un procédé de gestion 100 de la vitesse longitudinale du véhicule en phase de roulage, tel qu’illustré aux figures 2 et 3 et détaillé ci-après.The vehicle 1 comprises hardware and/or software elements capable of implementing a method of managing 100 the longitudinal speed of the vehicle during the driving phase, as illustrated in Figures 2 and 3 and detailed below.
Le véhicule 1 est équipé d’au moins un système d’aide à la conduite 2, ou ADAS, de l’anglais « Advance Driving Assist System », comprenant notamment un système de régulation automatique de vitesse adaptatif Contextuel, aussi connu sous l’acronyme ACC Contextuel ou Contextual ACC de l’anglais «Contextual Adaptive Cruise Control », permettant d'adapter la vitesse du véhicule en fonction du contexte dans lequel circule le véhicule, en particulier en fonction de panneaux de limitation de vitesse longitudinale autorisée. De manière connue, un tel système d’aide à la conduite 2 est apte à d'identifier des situations relatives à l’environnement extérieur, particulièrement à des panneaux de signalisation ou de limitation de vitesse.The vehicle 1 is equipped with at least one driving assistance system 2, or ADAS, from English "Advance Driving Assist System", including in particular a Contextual adaptive automatic cruise control system, also known as acronym ACC Contextual or Contextual ACC from the English “Contextual Adaptive Cruise Control”, making it possible to adapt the speed of the vehicle according to the context in which the vehicle is traveling, in particular according to authorized longitudinal speed limit signs. In known manner, such a driving assistance system 2 is capable of identifying situations relating to the external environment, particularly traffic or speed limit signs.
Le véhicule comprend également un module CASP 3, de l’acronyme anglais « Contextual Adaptive Speed Prevention », apte à fournir au système d’aide à la conduite 2 une recommandation de vitesse longitudinale à appliquer au véhicule ego en fonction de données relatives à l’environnement extérieur au véhicule, notamment, de manière classique et non limitative, relativement à la géométrie et/ou topologie d’une route parcourue par le véhicule. Notamment, le module CASP peut être compris dans le système d’aide à la conduite 2.The vehicle also includes a CASP 3 module, from the English acronym "Contextual Adaptive Speed Prevention", capable of providing the driving assistance system 2 with a longitudinal speed recommendation to be applied to the ego vehicle based on data relating to the the environment external to the vehicle, in particular, in a conventional and non-limiting manner, relative to the geometry and/or topology of a road traveled by the vehicle. In particular, the CASP module can be included in the driving assistance system 2.
Le système d’aide à la conduite 2 et/ou le module CASP 3 fonctionnent notamment sur la base de données relatives à l’environnement extérieur fournies par au moins un moyen de détection 4 de l'environnement extérieur équipant le véhicule. Par exemple, un tel moyen de détection 4, ou capteur, peut être un radar et/ou un lidar et/ou une caméra. De manière préférentielle, le véhicule ego 1 comprend une pluralité de moyens détection 4, ceux-ci étant notamment aptes à détecter des panneaux de signalisation et/ou de limitation de vitesse, une topographie et/ou géométrie de la route, des véhicules et/ou des obstacles environnant le véhicule ego. Un ou plusieurs moyens de détection 4 peuvent notamment être équipés à l’avant ou encore sur les parties latérales du véhicule ego, par exemple au niveau des portes latérales ou des rétroviseurs.The driving assistance system 2 and/or the CASP module 3 operate in particular on the basis of data relating to the external environment provided by at least one detection means 4 of the external environment fitted to the vehicle. For example, such detection means 4, or sensor, can be a radar and/or a lidar and/or a camera. Preferably, the ego vehicle 1 comprises a plurality of detection means 4, these being in particular capable of detecting traffic and/or speed limit signs, topography and/or geometry of the road, vehicles and/or or obstacles surrounding the ego vehicle. One or more detection means 4 can in particular be equipped at the front or on the side parts of the ego vehicle, for example at the side doors or mirrors.
Le véhicule comprend également un moyen de localisation 5 de la position du véhicule 1 dans une infrastructure routière, notamment par satellite. Il intègre, par exemple, un système de localisation du véhicule 1 et/ou une cartographie de l’infrastructure routière. Notamment, la localisation du véhicule 1 peut être fournie par un système de type GPS, de l’acronyme anglais « Global Positioning system ». La localisation du véhicule permet d’extraire d’une base de données de cartographie des informations concernant l’infrastructure routière et/ou la topologie et/ou la géographie de routes dans un rayon de quelques centaines de mètres autour de la position du véhicule 1. Alternativement ou en complément, le moyen de localisation 5 peut être un système de localisation embarqué dans le véhicule. Le moyen de localisation 5 peut comprendre, de manière préférentielle, une centrale inertielle, aussi qualifiée d’analyseur du mouvement de la dynamique véhicule, IMU ou ADMA, de l’acronyme anglais « Automotive Dynamic Motion Analyzer ».The vehicle also includes means 5 for locating the position of the vehicle 1 in a road infrastructure, in particular by satellite. It integrates, for example, a vehicle location system 1 and/or a map of the road infrastructure. In particular, the location of vehicle 1 can be provided by a GPS type system, from the English acronym “Global Positioning system”. The location of the vehicle makes it possible to extract from a mapping database information concerning the road infrastructure and/or the topology and/or the geography of roads within a radius of a few hundred meters around the position of the vehicle 1 Alternatively or in addition, the location means 5 can be a location system on board the vehicle. The location means 5 may preferably include an inertial unit, also referred to as a vehicle dynamics motion analyzer, IMU or ADMA, from the English acronym “Automotive Dynamic Motion Analyzer”.
Le véhicule 1 peut également, de manière préférentielle, être équipé d’un module fournisseur d’horizon, ou module « horizon provider » en anglais. Un tel module communique avec le moyen de localisation 5 afin de lui fournir un horizon électronique, aussi qualifié d’e-horizon, comprenant un ensemble de routes ou itinéraires possibles situé devant le véhicule, particulièrement sur une distance définie, sur la base de la cartographie. L’horizon électronique associe à chaque route ou itinéraire une probabilité d’être parcourue, c’est-à-dire sélectionnée, par le véhicule. De manière connue dans l’état de la technique, un inconvénient de tels modules dans leur utilisation classique réside dans le fait que, en cas de dysfonctionnement du moyen de localisation 5 résultant en l’émission de données de positionnement erronées, les données fournies par le module fournisseur d’horizon, et donc l’horizon électronique, sont également erronés.Vehicle 1 can also, preferably, be equipped with a horizon provider module, or “horizon provider” module in English. Such a module communicates with the location means 5 in order to provide it with an electronic horizon, also called e-horizon, comprising a set of possible roads or routes located in front of the vehicle, particularly over a defined distance, on the basis of the cartography. The electronic horizon associates with each road or route a probability of being traveled, that is to say selected, by the vehicle. In a manner known in the state of the art, a disadvantage of such modules in their conventional use lies in the fact that, in the event of a malfunction of the location means 5 resulting in the transmission of erroneous positioning data, the data provided by the horizon provider module, and therefore the electronic horizon, are also incorrect.
Le véhicule 1 est également équipé d’un système de gestion 6 de la vitesse longitudinale du véhicule. Ledit système comprend les éléments matériels et/ou logiciels nécessaire à la mise en œuvre du procédé de gestion 100 de la vitesse longitudinale selon l’invention, tel qu’exposé ci-après.The vehicle 1 is also equipped with a management system 6 for the longitudinal speed of the vehicle. Said system comprises the hardware and/or software elements necessary for the implementation of the longitudinal speed management method 100 according to the invention, as explained below.
Le système de gestion 6 comporte au moins une unité de traitement 7 de données, des éléments de mémoire 8, un moyen de localisation 5, notamment le moyen de localisation 5 équipant le véhicule tel que décrit précédemment, et au moins un moyen de détection 4 de l’environnement extérieur.The management system 6 comprises at least one data processing unit 7, memory elements 8, a location means 5, in particular the location means 5 fitted to the vehicle as described above, and at least one detection means 4 of the external environment.
L’unité de traitement 7 comprend au moins une unité de calcul comportant des ressources matérielles et logicielles plus précisément au moins un processeur, ou microprocesseur, coopérant avec les éléments de mémoire 8. Cette unité de calcul est apte à exécuter des instructions pour la mise en œuvre d’un programme d’ordinateur. L’unité de traitement 7 du système de gestion 6 de la vitesse longitudinale est notamment apte à recevoir des données issues du ou des moyen(s) de détection 4, du système d’aide à la conduite 2 et du moyen de localisation 5.The processing unit 7 comprises at least one calculation unit comprising hardware and software resources, more precisely at least one processor, or microprocessor, cooperating with the memory elements 8. This calculation unit is capable of executing instructions for updating implementation of a computer program. The processing unit 7 of the longitudinal speed management system 6 is in particular capable of receiving data from the detection means(s) 4, the driving assistance system 2 and the location means 5.
Le moyen de localisation 5 du système de gestion 6 de la vitesse longitudinale est celui équipant le véhicule, décrit précédemment. Il est notamment apte à transmettre des données relatives au positionnement du véhicule dans l’infrastructure routière à l’unité de traitement 7. Similairement, le système de gestion 6 de la vitesse longitudinale peut comprendre le module fournisseur d’horizon tel que décrit précédemment ou, de manière alternative, être apte à recevoir des données émises par ledit module, par exemple des données relatives à l’horizon électronique.The location means 5 of the longitudinal speed management system 6 is that fitted to the vehicle, described previously. It is particularly capable of transmitting data relating to the positioning of the vehicle in the road infrastructure to the processing unit 7. Similarly, the longitudinal speed management system 6 may include the horizon provider module as described previously or , alternatively, be able to receive data transmitted by said module, for example data relating to the electronic horizon.
Les moyens de détection 4 correspondent à ceux décrits précédemment et peuvent être exclusifs au système de gestion 6 de la vitesse longitudinale ou, de manière préférentielle, être communs à d’autres systèmes équipant le véhicule, par exemple au système d’aide à la conduite 2.The detection means 4 correspond to those described above and can be exclusive to the longitudinal speed management system 6 or, preferably, be common to other systems fitted to the vehicle, for example to the driving assistance system 2.
Optionnellement, le système de gestion 6 de la vitesse longitudinale peut comprendre au moins l’un parmi :
- une unité de contrôle de la vitesse longitudinale 9 ;Optionally, the longitudinal speed management system 6 may include at least one of:
- a longitudinal speed control unit 9;
- un dispositif de communication 10 avec un appareil connecté ;
- un ou des organe(s) de mesure 11 de données relatives au véhicule 1, notamment de la vitesse longitudinale du véhicule 1.- a communication device 10 with a connected device;
- one or more measuring elements 11 of data relating to the vehicle 1, in particular the longitudinal speed of the vehicle 1.
- une interface Homme-machine 12, par exemple comprenant un écran.- a human-machine interface 12, for example comprising a screen.
L’unité de contrôle de la vitesse longitudinale 9 est apte à intervenir sur le véhicule, par exemple sur la système d’aide à la conduite 2, afin d’en modifier le fonctionnement, en l’occurrence afin d’en modifier la vitesse longitudinale, par exemple par accélération ou par freinage, ou afin de maintenir une vitesse longitudinale mise en œuvre par le véhicule.The longitudinal speed control unit 9 is able to intervene on the vehicle, for example on the driving assistance system 2, in order to modify its operation, in this case in order to modify its speed longitudinal, for example by acceleration or braking, or in order to maintain a longitudinal speed implemented by the vehicle.
Le dispositif de communication 10 permet au véhicule 1 de recevoir des données issues d’appareils connectés. Les appareils connectés peuvent être un téléphone connecté d’un passager du véhicule ego ou d’un véhicule environnant, un véhicule distant connecté ou encore d’un élément d’infrastructure routière ou urbaine connecté au moyen d’une liaison sans fil, basse fréquence ou haute fréquence. Il peut, par exemple, s’agir d’une liaison sans fil basée sur des technologies « cellulaires», « Wifi » ou « Bluetooth ». De telles données peuvent, de manière non exhaustive, être relatives à des conditions extérieures au véhicule, par exemple des conditions météorologiques ou relatives au trafic, ou encore des conditions topologiques ou géographiques de l’infrastructure routière. Alternativement ou en combinaison, le dispositif de communication 10 peut être relié à un serveur distant afin de recevoir des informations relatives à l’environnement extérieur au véhicule, par exemple en fonction de la localisation du véhicule.The communication device 10 allows the vehicle 1 to receive data from connected devices. The connected devices can be a connected telephone of a passenger of the ego vehicle or of a surrounding vehicle, a connected remote vehicle or even an element of road or urban infrastructure connected by means of a low frequency wireless link or high frequency. It may, for example, be a wireless connection based on “cellular”, “Wifi” or “Bluetooth” technologies. Such data may, in a non-exhaustive manner, relate to conditions external to the vehicle, for example weather or traffic conditions, or even topological or geographical conditions of the road infrastructure. Alternatively or in combination, the communication device 10 can be connected to a remote server in order to receive information relating to the environment outside the vehicle, for example depending on the location of the vehicle.
Les organes de mesure 11 équipant le véhicule sont configurés pour transmettre à l’unité de traitement 7 des données relatives à l’environnement intérieur du véhicule, c’est-à-dire relatif au fonctionnement du véhicule ego lui-même. De telles mesures peuvent être réalisées, par exemple, en temps réel ou à intervalles de temps réguliers. Notamment, les organes de mesure 11 peuvent être aptes à réaliser, de manière non limitative, des mesures relatives à au moins l’un parmi :
- la vitesse longitudinale du véhicule ego ;
- l’accélération et/ou le ralentissement du véhicule ego ;
- l’angle du volant, par exemple afin de définir un cap du véhicule égo.The measuring devices 11 fitted to the vehicle are configured to transmit to the processing unit 7 data relating to the interior environment of the vehicle, that is to say relating to the operation of the ego vehicle itself. Such measurements can be carried out, for example, in real time or at regular time intervals. In particular, the measuring elements 11 may be capable of carrying out, in a non-limiting manner, measurements relating to at least one of:
- the longitudinal speed of the ego vehicle;
- the acceleration and/or deceleration of the ego vehicle;
- the angle of the steering wheel, for example in order to define a heading for the ego vehicle.
L’unité de traitement 7 du système de gestion 6 de la vitesse longitudinale est ainsi apte à recevoir des données issues du dispositif de communication 10 et/ou de tout organe de mesure 11 précédemment exposés lorsque le véhicule ego en est équipé.The processing unit 7 of the longitudinal speed management system 6 is thus capable of receiving data from the communication device 10 and/or any measuring device 11 previously exposed when the ego vehicle is equipped with it.
Un exemple d’exécution du procédé de gestion 100 de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage est décrit ci-après en référence aux figures 2 et 3. Le procédé de procédé de gestion 100 de la vitesse longitudinale peut également être considéré comme étant un procédé de fonctionnement du système de gestion 6 de la vitesse longitudinale selon l’invention ou comme un procédé de fonctionnement d’un véhicule automobile équipé d’un tel système.An example of execution of the longitudinal speed management method 100 of a vehicle in the driving phase is described below with reference to Figures 2 and 3. The longitudinal speed management method 100 can also be considered as being a method of operating the longitudinal speed management system 6 according to the invention or as a method of operating a motor vehicle equipped with such a system.
Le procédé de gestion 100 de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage selon l’invention comprend, au préalable une étape de détection d’un panneau E0 de signalisation indicatif d’une vitesse longitudinale, autrement dit un panneau de limitation de la vitesse longitudinale légale de circulation des véhicules sur une route parcourue par le véhicule ego. Une telle étape de détection E0 est exécutée selon des principes et moyen connus, notamment par l’intermédiaire du système d’aide à la conduite 2 et/ou par l’intermédiaire d’au moins l’un des moyens de détection 4, par exemple par l’intermédiaire d’au moins une caméra équipant le véhicule. Egalement, la détection de tels panneaux peut être optimisée par le moyen de localisation 5, le positionnement du véhicule dans l’infrastructure permettant d’identifier des panneaux de limitation de vitesse situés à proximité du véhicule. Le véhicule est ainsi apte à détecter des panneaux de signalisation, et particulièrement de limitation de vitesse, situés aux abords d’une route parcourue par le véhicule.The method 100 of managing the longitudinal speed of a vehicle in the driving phase according to the invention comprises, beforehand, a step of detecting a signaling sign E0 indicative of a longitudinal speed, in other words a speed limit sign. the legal longitudinal speed of vehicle circulation on a road traveled by the ego vehicle. Such a detection step E0 is executed according to known principles and means, in particular via the driving assistance system 2 and/or via at least one of the detection means 4, by example via at least one camera fitted to the vehicle. Also, the detection of such signs can be optimized by the location means 5, the positioning of the vehicle in the infrastructure making it possible to identify speed limit signs located near the vehicle. The vehicle is thus able to detect traffic signs, and particularly speed limit signs, located near a road traveled by the vehicle.
Un inconvénient de telles détections, constaté dans l’état de la technique, réside dans le fait que les moyens de détection 4 peuvent, en fonction du cap du véhicule, détecter des panneaux relatifs à des voies de circulation voisines de celle parcourue par le véhicule. Par exemple, lorsque le véhicule se déplace sur une route du type autoroute, le moyen de détection 4 peut détecter un panneau relatif à une route de bifurcation ou de sortie. Il en résulte que le système d’aide à la conduite 2 détecte des évènements inadaptés relatifs à une route qui n’est pas pertinente et, sous recommandation du module CASP 3, peut imposer au véhicule une vitesse longitudinale qui peut être erronée. Une telle situation peut s’accompagner d’un freinage intempestif du véhicule ego susceptible de générer un danger pour les véhicules entourant véhicule ego.A disadvantage of such detections, noted in the state of the art, lies in the fact that the detection means 4 can, depending on the heading of the vehicle, detect signs relating to traffic lanes close to that traveled by the vehicle. . For example, when the vehicle is traveling on a highway type road, the detection means 4 can detect a sign relating to a bifurcation or exit road. The result is that the driving assistance system 2 detects unsuitable events relating to a road which is not relevant and, under recommendation of the CASP module 3, can impose on the vehicle a longitudinal speed which may be incorrect. Such a situation may be accompanied by untimely braking of the ego vehicle likely to create a danger for vehicles surrounding the ego vehicle.
Egalement, le moyen de localisation 5 peut, pour des raisons variables, présenter une faible précision, résultant en un positionnement inadapté du véhicule dans l’infrastructure routière. S’il est connu d’équiper les véhicules de modules de recalage, ou « map matching », visant à repositionner le véhicule sur une route de circulation au sein de la cartographie de l’infrastructure routière, un tel positionnement peut être erroné en cas de pluralité de routes présentant une certaine proximité, par exemple aux abords de bifurcations, d’intersections, ou dans le cas de routes disposés sur plusieurs niveaux verticaux. La précision du moyen de localisation 5 peut notamment être affectée par de nombreux facteurs, tels que les reliefs, des éléments de l’infrastructure tels que des ponts ou tunnels, des conditions météorologiques ou atmosphériques, des conditions relatives à l’univers, telles que des tempêtes solaires ou des obstacles présents entre le satellite et le véhicule, ou encore la vitesse longitudinale du véhicule. Il en résulte que l’erreur de positionnement peut être supérieure à une dizaine de mètres et que le véhicule peut être repositionné sur une route inadaptée. Le module de recalage du véhicule ne permet alors par toujours de repositionner le véhicule de manière adaptée et des limitations de vitesses détectée par l’intermédiaire du moyen de localisation 5 sont alors erronées.Also, the location means 5 may, for variable reasons, have low precision, resulting in unsuitable positioning of the vehicle in the road infrastructure. If it is known to equip vehicles with alignment modules, or "map matching", aimed at repositioning the vehicle on a traffic route within the mapping of the road infrastructure, such positioning may be erroneous in the event of of a plurality of roads having a certain proximity, for example around bifurcations, intersections, or in the case of roads arranged on several vertical levels. The precision of the location means 5 may in particular be affected by numerous factors, such as relief, infrastructure elements such as bridges or tunnels, meteorological or atmospheric conditions, conditions relating to the universe, such as solar storms or obstacles present between the satellite and the vehicle, or the longitudinal speed of the vehicle. As a result, the positioning error can be greater than ten meters and the vehicle can be repositioned on an unsuitable road. The vehicle registration module then does not always allow the vehicle to be repositioned in an appropriate manner and speed limits detected via the location means 5 are then incorrect.
Afin de résoudre les inconvénients précités, le procédé selon l’invention, comprend, lorsqu’un panneau de signalisation, et particulièrement de limitation de vitesse longitudinale, est détecté lors de l’étape E0, une étape de vérification E1 de la précision d’une position du véhicule dans l’infrastructure routière.In order to resolve the aforementioned drawbacks, the method according to the invention comprises, when a traffic sign, and particularly a longitudinal speed limit sign, is detected during step E0, a verification step E1 of the precision of a position of the vehicle in the road infrastructure.
Notamment, une telle étape de vérification est mise en œuvre par le moyen de localisation 5. Par exemple, le moyen de localisation 5 peut effectuer une sous-étape d’évaluation E11 d’un indice de confiance des données de positionnement du véhicule dans l’infrastructure routière, représentatif d’un degré de précision dudit moyen de localisation 5. L’indice de confiance est notamment défini en fonction d’un contexte extérieur au véhicule, sur la base de données mesurée par l’au moins un moyen de détection 4 et/ou par le dispositif de communication 10. Par exemple, de telles données peuvent être relatives à la topologie et/ou géographie de la route, à des conditions météorologiques ou encore à tous types de facteurs précités susceptibles d’influencer la précision du moyen de localisation 5. Additionnellement, l’indice de confiance peut être défini sur la base du contexte intérieur au véhicule, par exemple sa vitesse longitudinale, fourni par au moins l’un des organes de mesure 11 équipant le véhicule.In particular, such a verification step is implemented by the location means 5. For example, the location means 5 can perform a sub-step E11 of evaluating a confidence index of the positioning data of the vehicle in the road infrastructure, representative of a degree of precision of said location means 5. The confidence index is in particular defined as a function of a context external to the vehicle, on the basis of data measured by the at least one detection means 4 and/or by the communication device 10. For example, such data may relate to the topology and/or geography of the road, to weather conditions or to all types of aforementioned factors likely to influence the precision of the location means 5. Additionally, the confidence index can be defined on the basis of the context internal to the vehicle, for example its longitudinal speed, provided by at least one of the measuring elements 11 fitted to the vehicle.
L’unité de traitement 7 exécute ensuite une sous-étape de comparaison E12 de l’indice de confiance évalué relativement à au moins un seuil de confiance Sc1prédéfini. Par exemple, l’indice de confiance peut être défini dans une échelle de niveau de confiance réalisée en fonction d’un niveau de précision du positionnement, ou autrement dit, une distance d’erreur, par exemple définie en mètres. A titre d’exemple non limitatif, le positionnement du véhicule dans l’infrastructure routière présente un indice de confiance élevé lorsque la distance d’erreur est inférieure ou égale à 5 mètres, voire inférieure ou égale à 3 mètres. Inversement, l’indice de confiance est faible lorsque la distance d’erreur est supérieure à une telle valeur.The processing unit 7 then executes a comparison sub-step E12 of the confidence index evaluated relative to at least one predefined confidence threshold S c1 . For example, the confidence index can be defined in a confidence level scale produced as a function of a level of positioning precision, or in other words, an error distance, for example defined in meters. As a non-limiting example, the positioning of the vehicle in the road infrastructure has a high confidence index when the error distance is less than or equal to 5 meters, or even less than or equal to 3 meters. Conversely, the confidence index is low when the error distance is greater than such a value.
Ainsi, la précision du moyen de localisation 5 est jugée fiable, donc adaptée à une détection de panneaux de limitation de vitesse et à un fonctionnement du système d’aide à la conduite 2 lorsque l’indice de confiance présente, lors de la sous-étape de comparaison, une valeur supérieure ou égale au seuil de confiance Sc1prédéfini. De manière préférentielle, le procédé selon l’invention peut alors être interrompu et le système d’aide à la conduite 2 peut fonctionner tel qu’il le ferait habituellement.Thus, the precision of the location means 5 is considered reliable, therefore suitable for detection of speed limit signs and for operation of the driving assistance system 2 when the confidence index is present, during sub- comparison step, a value greater than or equal to the predefined confidence threshold S c1 . Preferably, the method according to the invention can then be interrupted and the driving assistance system 2 can operate as it usually would.
A l’inverse, la précision du moyen de localisation 5 est jugée insuffisante, donc inadaptée pour une détection fiable de panneaux de limitation de vitesse, lorsque l’indice de confiance présente une valeur inférieure au seuil de confiance Sc1prédéfini. Afin de remédier à un tel problème de précision, le procédé selon l’invention exécute alors les étapes décrites ci-après.Conversely, the precision of the location means 5 is considered insufficient, therefore unsuitable for reliable detection of speed limit signs, when the confidence index has a value lower than the predefined confidence threshold S c1 . In order to remedy such a precision problem, the method according to the invention then executes the steps described below.
Alternativement, un principe similaire peut s’appliquer,mutatis mutandis, directement sur la base de la distance d’erreur en lieu d’un indice de confiance.Alternatively, a similar principle can apply, mutatis mutandis , directly based on the error distance instead of a confidence index.
Optionnellement, l’exécution des étapes ultérieures du procédé selon l’invention peut, en outre, être conditionnée à la détection d’au moins une route additionnelle, c’est-à-dire en sus d’une route parcourue par le véhicule, à proximité du véhicule ego. Une telle détection est réalisée par l’au moins un moyen de détection 4 équipant le véhicule, notamment par une caméra, et/ou sur la base de données reçues par l’intermédiaire du dispositif de communication 10. En d’autres termes, l’exécution des étapes ultérieures du procédé peut être conditionnée au niveau de précision du moyen de localisation 5 et à la détection d’une pluralité de routes présentant une proximité élevée au sein de l’infrastructure routière. On entend ici par des routes « à proximité » ou présentant une « proximité élevée » des routes présente à une distance inférieure ou égale à 10 mètres relativement à une route parcourue par le véhicule. Par exemple, un telle proximité peut être évaluée latéralement relativement au véhicule. Notamment, une telle proximité peut être adaptée en fonction du contexte extérieur au véhicule tel que décrit plus haut, par exemple en fonction de la topologie et/ou des conditions météorologiques.Optionally, the execution of the subsequent steps of the method according to the invention can, in addition, be conditioned on the detection of at least one additional road, that is to say in addition to a road traveled by the vehicle, near the ego vehicle. Such detection is carried out by the at least one detection means 4 fitted to the vehicle, in particular by a camera, and/or on the basis of data received via the communication device 10. In other words, the The execution of the subsequent steps of the method can be conditioned on the level of precision of the location means 5 and on the detection of a plurality of roads having a high proximity within the road infrastructure. Here we mean roads “near” or having “high proximity” to roads present at a distance less than or equal to 10 meters relative to a road traveled by the vehicle. For example, such proximity can be evaluated laterally relative to the vehicle. In particular, such proximity can be adapted depending on the context external to the vehicle as described above, for example depending on the topology and/or weather conditions.
Le procédé selon l’invention peut ainsi comprendre, lorsque la précision de la localisation du véhicule dans l’infrastructure routière est insuffisante :
- une étape de détection E2 et de reconstruction E3 d’un environnement extérieur du véhicule ego ; etThe method according to the invention can thus include, when the precision of the location of the vehicle in the road infrastructure is insufficient:
- a step of detection E2 and reconstruction E3 of an external environment of the ego vehicle; And
- une étape de détermination E4 d’une vitesse longitudinale à appliquer visant à modifier ou non la vitesse longitudinale mise en œuvre par le véhicule en fonction de l’environnement extérieur reconstruit.- a step E4 of determining a longitudinal speed to be applied aimed at modifying or not the longitudinal speed implemented by the vehicle as a function of the reconstructed external environment.
Lors de l’étape de détection E2, le véhicule, par l’intermédiaire de l’au moins un moyen de détection 4, notamment par l’intermédiaire d’une caméra et/ou un RADAR et/ou un LIDAR, extrait des données relatives à l’environnement extérieur immédiat entourant le véhicule. On entend, par exemple, par « immédiat » un environnement extérieur s’étendant à plusieurs centaines de mètres, autour, et particulièrement devant et/ou latéralement, relativement au véhicule. Ces données peuvent, de manière générique, être relative à la topologie et/ou géographie de la route parcourue, à un nombre de voies formant la route parcourue, à des distances relativement à des objets ou des évènements, à des véhicules entourant le véhicule ego, circulant sur la même route ou sur des routes voisines. Notamment, de manière non limitative, le véhicule peut extraire, détecter et/ou calculer au moins l’un parmi les types de données suivantes :
- une distance latérale séparant le véhicule d’un panneau de limitation de vitesse, mesurée lorsque le véhicule passe au droit d’un tel panneau, ou séparant le véhicule d’un véhicule approchant ;
- un largeur d’une voie et/ou d’une route comprenant une ou plusieurs voie(s) ;
- une largeur moyenne d’une voie ou plusieurs voies ;
- la présence d’une ou plusieurs voie(s) latérale(s) relativement à une voie dans laquelle circule le véhicule, c’est-à-dire une ou plusieurs voie(s) latéralement interposées entre le véhicule et une voie d’arrêt d’urgence et/ou un panneau de limitation de vitesse par exemple ;
- un angle de détection, ou de vue, du véhicule, notamment de l’au moins un moyen de détection 4 et/ou une variation d’un tel angle de détection ;
- un rayon de courbure d’une voie et/ou d’une route comprenant une ou plusieurs voie(s).During the detection step E2, the vehicle, via the at least one detection means 4, in particular via a camera and/or a RADAR and/or a LIDAR, extracts data relating to the immediate external environment surrounding the vehicle. We mean, for example, by “immediate” an external environment extending several hundred meters, around, and particularly in front and/or laterally, relative to the vehicle. These data can, generically, relate to the topology and/or geography of the route traveled, to a number of lanes forming the route traveled, to distances relative to objects or events, to vehicles surrounding the vehicle ego , traveling on the same road or on neighboring roads. In particular, in a non-limiting manner, the vehicle can extract, detect and/or calculate at least one of the following types of data:
- a lateral distance separating the vehicle from a speed limit sign, measured when the vehicle passes in line with such a sign, or separating the vehicle from an approaching vehicle;
- a width of a lane and/or a road comprising one or more lanes;
- an average width of one lane or several lanes;
- the presence of one or more lateral lane(s) relative to a lane in which the vehicle is traveling, that is to say one or more lane(s) laterally interposed between the vehicle and a lane emergency stop and/or a speed limit sign for example;
- a detection angle, or view, of the vehicle, in particular of the at least one detection means 4 and/or a variation of such a detection angle;
- a radius of curvature of a lane and/or a road comprising one or more lanes.
Ces données sont ensuite transmises à l’unité de traitement afin de définir un ou plusieurs facteurs de reconstruction de l’environnement extérieur au véhicule.These data are then transmitted to the processing unit in order to define one or more factors for reconstructing the environment outside the vehicle.
L’étape de reconstruction E3 de l’environnement extérieur du véhicule sur la base de tout ou partie des données acquises précitées vise à reconstituer l’environnement extérieur immédiat du véhicule afin de définir si le véhicule circule sur une route principale ou sur une route secondaire, une telle route pouvant comprendre une ou plusieurs voies, et ainsi adapter la vitesse du véhicule ego seulement lorsque la situation le requiert.The reconstruction step E3 of the external environment of the vehicle on the basis of all or part of the aforementioned acquired data aims to reconstruct the immediate external environment of the vehicle in order to define whether the vehicle is traveling on a main road or on a secondary road. , such a road can include one or more lanes, and thus adapt the speed of the ego vehicle only when the situation requires it.
Notamment, l’étape de détection E2 et/ou l’étape de reconstruction E3 s’effectue lorsque le véhicule circule au droit du panneau de limitation de vitesse détecté.In particular, the detection step E2 and/or the reconstruction step E3 is carried out when the vehicle is traveling in line with the detected speed limit sign.
De manière générique, on entend par « route principale » une route sur laquelle est imposée une première limitation de vitesse longitudinale et par « route secondaire » une route issue de la route principale et sur laquelle est imposée une deuxième limitation de vitesse, strictement inférieure à la première limitation de vitesse. Particulièrement, on entend par « route principale » une route du type autoroute ou voie rapide au niveau de laquelle est imposée la première vitesse longitudinale et à partir de laquelle émerge(nt) une ou plusieurs route(s) secondaire(s). On entend par « routes secondaires » des routes issues d’une route principale, telles que des sorties d’autoroute, bretelles d’autoroute, « voies expresses », bifurcations ou ramifications, c’est-à-dire des routes non principales au sens du code de la route.Genericly, the term “main road” means a road on which a first longitudinal speed limit is imposed and the term “secondary road” means a road coming from the main road and on which a second speed limit is imposed, strictly lower than the first speed limit. In particular, the term “main road” means a road of the motorway or expressway type at which the first longitudinal speed is imposed and from which one or more secondary road(s) emerge. “Secondary roads” means roads coming off a main road, such as motorway exits, motorway ramps, “express lanes”, junctions or branches, that is to say non-main roads at meaning of the highway code.
L’étape de reconstruction E3 peut être basée sur un ou plusieurs des types de données extraits de l’environnement, permettant ainsi de définir différents facteurs d’identification d’un type de route.The reconstruction step E3 can be based on one or more of the data types extracted from the environment, thus making it possible to define different identification factors of a type of road.
Selon un exemple d’exécution du procédé selon l’invention, l’unité de traitement 7 est apte à reconstruire l’environnement du véhicule en fonction d’un facteur basé sur la distance latérale Y_L_panneauséparant le véhicule d’un panneau de limitation de vitesse préalablement détecté, mesurée lorsque le véhicule passe au droit d’un tel panneau.According to an example of execution of the method according to the invention, the processing unit 7 is capable of reconstructing the environment of the vehicle as a function of a factor based on the lateral distance Y_L _panel separating the vehicle from a limitation panel previously detected speed, measured when the vehicle passes such a sign.
Notamment, l’étape de reconstruction E3 comprend, dans un premier temps, une sous-étape de détection E31 de la présence ou non d’une voie de circulation de la route parcourue par le véhicule latéralement interposée entre le panneau de limitation de vitesse et le véhicule lorsque ce dernier passe au droit dudit panneau. Il est à noter qu’on entend ici par « voie de circulation » une voie de circulation classique, temporaire ou non, et non une bande de sécurité, bande d’arrêt d’urgence ou voie d’arrêt d’urgence, l’unité de traitement 7 étant apte à détecter les différences de marquage permettant de distinguer une voie d’arrêt d’urgence d’une voie de circulation. Notamment, l’unité de traitement 7 est apte à distinguer des différences de longueur de marquage et l’intervalle de bandes successives d’un marquage, par exemple sur la base des données fournies par la caméra.In particular, the reconstruction step E3 comprises, initially, a detection sub-step E31 of the presence or absence of a traffic lane of the road traveled by the vehicle laterally interposed between the speed limit sign and the vehicle when it passes to the right of said panel. It should be noted that the term "traffic lane" means a conventional traffic lane, temporary or not, and not a safety lane, emergency lane or emergency stopping lane, the processing unit 7 being capable of detecting differences in marking making it possible to distinguish an emergency stopping lane from a traffic lane. In particular, the processing unit 7 is capable of distinguishing differences in marking length and the interval of successive bands of a marking, for example on the basis of data provided by the camera.
Un tel principe peut aussi bien s’appliquer à la droite du véhicule qu’à sa gauche, selon le sens d’avancement du véhicule et selon la position du panneau de limitation de vitesse considéré relativement au véhicule.Such a principle can be applied to the right of the vehicle as well as to its left, depending on the direction of travel of the vehicle and depending on the position of the speed limit sign considered relative to the vehicle.
Afin de détecter la présence ou non d’une ou plusieurs voies latéralement située(s) entre le véhicule ego et le panneau de limitation de vitesse, autrement dit une ou plusieurs voie(s) adjacente(s) à une voie dans laquelle circule le véhicule, le véhicule réalise une estimation d’une largeur LW_adjd’une voie ou plusieurs voies. A cette fin, le véhicule estime la largeur séparant deux lignes de démarcation, ou marquage, délimitant la voie considérée, l’une desdites lignes étant qualifiée de ligne proximale, car présentant la plus grande proximité relativement au véhicule ego ou à la voie dans laquelle circule le véhicule ego, et l’autre étant qualifiée de ligne distale. A titre d’exemple, la largeur LW_adjd’une voie considérée peut être définie comme suit :In order to detect the presence or not of one or more lanes located laterally between the ego vehicle and the speed limit sign, in other words one or more lanes adjacent to a lane in which the vehicle is traveling. vehicle, the vehicle makes an estimate of a width LW _adj of a lane or several lanes. To this end, the vehicle estimates the width separating two demarcation lines, or markings, delimiting the lane in question, one of said lines being qualified as a proximal line, because it presents the greatest proximity relative to the ego vehicle or to the lane in which circulates the ego vehicle, and the other being qualified as the distal line. As an example, the width LW _adj of a lane considered can be defined as follows:
Où :Or :
Pos_p_line correspond à la position détectée de la ligne proximale.Pos_p_line corresponds to the detected position of the proximal line.
Pos_d_line correspond à la position détectée de la ligne distale.Pos_d_line corresponds to the detected position of the distal line.
Ainsi, s’il est détecté qu’aucune ou qu’une seule ligne de démarcation, et non une pluralité, est latéralement interposée entre le véhicule, l’unité de traitement 7 détermine qu’aucune voie de circulation n’est présente entre la voie dans laquelle circule le véhicule et le panneau de limitation de vitesse détecté.Thus, if it is detected that none or only one demarcation line, and not a plurality, is laterally interposed between the vehicle, the processing unit 7 determines that no traffic lane is present between the lane in which the vehicle is traveling and the speed limit sign detected.
Si une pluralité de lignes de démarcation sont détectées comme étant latéralement interposées entre le véhicule et le panneau de limitation de vitesse détecté, l’unité de traitement 7 détermine qu’aucune voie de circulation n’est présente entre ceux-ci si la largeur LW_adjcalculée entre deux lignes adjacentes est inférieure à un seuil de largeur de voie SLW, défini en fonction d’une largeur connue, par exemple définie par des normes nationales, de voie. Notamment, le seuil de largeur de voie SLWest strictement inférieur à une largeur de voie connue classique. Par exemple, pour des voies présentant classiquement une largeur de l’ordre de 3 mètres, ou supérieure à 3 mètres, le seuil de largeur de voie SLWpeut être de l’ordre de 2 mètres. Ainsi, si l’unité de traitement 7 détermine, sur la base des données fournies par la caméra, que la largeur LW_adjséparant deux lignes adjacentes est inférieure au seuil de largeur de voie SLW, l’unité de traitement 7 définit qu’aucune voie de circulation n’est présente entre la voie dans laquelle circule le véhicule et le panneau de limitation de vitesse détecté.If a plurality of demarcation lines are detected as being laterally interposed between the vehicle and the detected speed limit sign, the processing unit 7 determines that no traffic lane is present between these if the width LW _adj calculated between two adjacent lines is less than a track width threshold S LW , defined as a function of a known track width, for example defined by national standards. In particular, the track width threshold S LW is strictly less than a conventional known track width. For example, for tracks typically having a width of around 3 meters, or greater than 3 meters, the track width threshold S LW can be of the order of 2 meters. Thus, if the processing unit 7 determines, on the basis of the data provided by the camera, that the width LW _adj separating two adjacent lines is less than the lane width threshold S LW , the processing unit 7 defines that no lane of traffic is present between the lane in which the vehicle is traveling and the speed limit sign detected.
A l’inverse, si la largeur LW_adjcalculée entre deux lignes de démarcation adjacente est supérieure au seuil de largeur de voie SLW, l’unité de traitement 7 détermine qu’une voie de circulation est latéralement interposée entre le véhicule ego, ou la voie de circulation dans laquelle il circule, et le panneau de limitation de vitesse.Conversely, if the width LW _adj calculated between two adjacent demarcation lines is greater than the lane width threshold S LW , the processing unit 7 determines that a lane of traffic is laterally interposed between the ego vehicle, or the traffic lane in which it is traveling, and the speed limit sign.
Un principe similaire s’applique,mutatis mutandis, pour une pluralité de voies interposées entre le véhicule ego et le panneau de limitation de vitesse détecté. Dans ce cas, l’unité de traitement 7 calcul, pour chaque voie détectée, la largeur LW_adj_xde voie propre à chaque voie Vx.A similar principle applies, mutatis mutandis , for a plurality of lanes interposed between the ego vehicle and the detected speed limit sign. In this case, the processing unit 7 calculates, for each detected lane, the lane width LW _adj_x specific to each lane V x .
Un tel principe permet de définir au moins en partie si le véhicule évolue sur une route à une ou plusieurs voie(s) et, dans le cas d’une route comprenant une pluralité de voies, le positionnement du véhicule relativement à ladite pluralité de voies.Such a principle makes it possible to define at least in part whether the vehicle is traveling on a road with one or more lanes and, in the case of a road comprising a plurality of lanes, the positioning of the vehicle relative to said plurality of lanes. .
Une fois que l’unité de traitement 7 a défini si une ou plusieurs voie(s) étai(en)t ou non interposées entre le véhicule et le panneau de limitation de vitesse, l’unité de traitement 7 reconstruit l’environnement afin d’évaluer si le véhicule se déplace sur une route secondaire ou non par l’intermédiaire d’une sous-étape de comparaison E32 de la distance latérale Y_L_panneauséparant le véhicule du panneau de limitation de vitesse avec au moins un seuil de distance latérale prédéfini.Once the processing unit 7 has defined whether or not one or more lanes were interposed between the vehicle and the speed limit sign, the processing unit 7 reconstructs the environment in order to 'evaluate whether the vehicle is moving on a secondary road or not via a comparison sub-step E32 of the lateral distance Y_L _panel separating the vehicle from the speed limit sign with at least one predefined lateral distance threshold .
Le seuil de distance latérale à prendre en considération est déterminé en fonction de la présence ou non d’un ou plusieurs voie(s) latéralement interposée(s) entre le véhicule et le panneau de limitation de vitesse. Un tel seuil peut être préalablement défini ou être calculé de manière à prendre en compte une demi largeur de la voie de circulation dans laquelle circule le véhicule ego ainsi que la présence d’une voie d’arrêt d’urgence latéralement interposée entre le véhicule ego ou la voie dans laquelle il circule, et le panneau de limitation de vitesse. A noter que la demi largeur de voie peut être calculée un principe similaire à celui exposé précédemment pour le calcul de la largeur d’une voie adjacente, aussi la description précédente s’appliquemutatis mutandis. Ainsi, de manière générale, le seuil de distance latérale considéré est défini sur la base d’une demi largeur de la voie de circulation dans laquelle circule le véhicule ego, d’une largeur de voie d’arrêt d’urgence et, de manière préférentielle d’une distance de marge d’erreur, par exemple de l’ordre de 1 mètre.The lateral distance threshold to be taken into consideration is determined based on the presence or absence of one or more lanes interposed laterally between the vehicle and the speed limit sign. Such a threshold can be defined beforehand or calculated so as to take into account half the width of the traffic lane in which the ego vehicle is traveling as well as the presence of an emergency stopping lane laterally interposed between the ego vehicle. or the lane in which it is traveling, and the speed limit sign. Note that the half lane width can be calculated using a principle similar to that explained previously for calculating the width of an adjacent lane, so the previous description applies mutatis mutandis . Thus, in general, the lateral distance threshold considered is defined on the basis of half a width of the traffic lane in which the ego vehicle is traveling, a width of the emergency stopping lane and, so preferential of a distance margin of error, for example of the order of 1 meter.
Dans un tel cas, le seuil de distance latérale peut être une valeur fixe prédéfinie ou une valeur paramétrée, par exemple sélectionnée ou calculée en fonction de la localisation géographique, notamment du pays, de circulation du véhicule ego.In such a case, the lateral distance threshold can be a predefined fixed value or a parameterized value, for example selected or calculated according to the geographical location, in particular the country, of circulation of the ego vehicle.
Selon une alternative non représentée, le seuil de distance latérale peut être défini sur la base d’un calcul réalisé en temps réel sur la base d’une estimation de la demi largeur de voie dans laquelle circule le véhicule ego et d’une estimation de la largeur d’une voie d’arrêt d’urgence réalisée selon des procédés connus, par l’intermédiaire de l’au moins un moyen de détection 4 et de l’unité de traitement 7.According to an alternative not shown, the lateral distance threshold can be defined on the basis of a calculation carried out in real time on the basis of an estimate of the half width of the lane in which the ego vehicle is traveling and an estimate of the width of an emergency stop lane produced according to known methods, via the at least one detection means 4 and the processing unit 7.
Lorsque le véhicule ne détecte pas la présence d’une voie de circulation interposée entre le panneau de signalisation et le véhicule lors de l’étape de détection E31 et qu’il détecte que la distance latérale Y_L_panneauséparant le véhicule du panneau est supérieure à un premier seuil de distance latérale SLW1prédéfini, l’unité de traitement 7 définit que, sur la base du facteur « distance latérale relativement au panneau », la route parcourue par le véhicule est une route secondaire. A titre d’exemple non limitatif, le premier seuil de distance latérale SLW1peut être de l’ordre de 6 mètres afin de prendre en considération une demi largeur de voie de l’ordre de 2 mètre, une voie d’arrêt d’urgence dont la largeur est de l’ordre de 3 mètres et une distance de marge d’erreur de l’ordre de 1 mètre.When the vehicle does not detect the presence of a traffic lane interposed between the traffic sign and the vehicle during detection step E31 and it detects that the lateral distance Y_L _panel separating the vehicle from the sign is greater than a first predefined lateral distance threshold S LW1 , the processing unit 7 defines that, on the basis of the factor “lateral distance relative to the sign”, the road traveled by the vehicle is a secondary road. By way of non-limiting example, the first lateral distance threshold S LW1 can be of the order of 6 meters in order to take into consideration a half lane width of the order of 2 meters, a stopping lane of emergency whose width is of the order of 3 meters and a distance margin of error of the order of 1 meter.
Similairement, lorsque le véhicule détecte la présence d’au moins une voie de circulation latéralement interposée entre le panneau de signalisation lors de l’étape E32, si l’unité de traitement 7 détecte que la distance latérale Y_L_panneauest supérieure à un deuxième seuil de distance latérale SLW2prédéfini, l’unité de traitement 7 définit que, sur la base du facteur « distance latérale relativement au panneau », la route parcourue par le véhicule est une route secondaire. Le deuxième seuil de distance latérale SLW2peut alors être défini sur la base du premier seuil de distance latérale SLW1ainsi que sur la base du nombre de voies de circulation préalablement détectées latéralement situées entre le véhicule ego et le panneau de limitation de vitesse détecté. Le deuxième seuil de distance latérale SLW2 peut alors prendre en considération une largeur fixe, prédéfinie, appliquée à chaque voie ou, inversement, prendre en considération la largeur LW_adjpréalablement calculée. A titre d’exemple non limitatif, lorsqu’une voie de circulation est latéralement interposée entre le véhicule ego, ou sa voie de circulation, et le panneau de limitation de vitesse, le deuxième seuil de distance latérale SLW2peut être de l’ordre de 10 mètres afin de prendre en considération le premier seuil de largeur de 6 mètre préalablement défini et une largeur LWfixede voie de la voie de circulation latéralement interposée.Similarly, when the vehicle detects the presence of at least one traffic lane laterally interposed between the traffic sign during step E32, if the processing unit 7 detects that the lateral distance Y_L_signis greater than a second lateral distance threshold SLW2predefined, the processing unit 7 defines that, on the basis of the “lateral distance relative to the sign” factor, the road traveled by the vehicle is a secondary road. The second lateral distance threshold SLW2can then be defined on the basis of the first lateral distance threshold SLW1as well as on the basis of the number of previously detected traffic lanes laterally located between the ego vehicle and the detected speed limit sign. The second lateral distance threshold SLW2 can then take into consideration a fixed, predefined width applied to each lane or, conversely, take into consideration the width LW_adjpreviously calculated. By way of non-limiting example, when a traffic lane is laterally interposed between the ego vehicle, or its traffic lane, and the speed limit sign, the second lateral distance threshold SLW2can be of the order of 10 meters in order to take into consideration the first width threshold of 6 meters previously defined and a width LWfixedtrack of the laterally interposed traffic lane.
Dans les situations exposées ci-dessus, les différents seuils prédéfinis peuvent ainsi être définis sur la base d’une largeur des voies de circulation latéralement interposées, ou encore de la voie de circulation dans le cas de la demi largeur, prédéfinis sur la base de normes, de bases de données ou encore sur la base d’information disponibles par l’intermédiaire des données de cartographie fournies par le moyen de localisation 5.In the situations explained above, the different predefined thresholds can thus be defined on the basis of a width of the laterally interposed traffic lanes, or even of the traffic lane in the case of half width, predefined on the basis of standards, databases or even on the basis of information available via the mapping data provided by the location means 5.
Alternativement, une telle largeur peut être mesurée ou estimée de manière ponctuelle, tel qu’exposé plus haut.Alternatively, such a width can be measured or estimated on an ad hoc basis, as explained above.
De manière optionnelle, et notamment de manière préférentielle dans le cas du deuxième seuil de distance latérale, la valeur prise en considération peut être une moyenne de la largeur HQ_LW_meande la voie de circulation, latéralement interposées, et/ou une moyenne de la largeur de la voie de circulation dans laquelle se déplace le véhicule ego, calculée sur une distance de roulage prédéfinie, en lieu de la largeur de voie définie de manière fixe ou par mesure ponctuelle tel qu’exposé précédemment. Par exemple, de manière non limitative, la distance de roulage permettant un tel calcul peut être de l’ordre de 30 ou 50 mètres, une telle distance pouvant être ajustée en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule ego et/ou en fonction de la fréquence de capture de données relatives à l’environnement extérieur.Optionally, and in particular preferentially in the case of the second lateral distance threshold, the value taken into consideration can be an average of the width HQ_LW _mean of the traffic lane, laterally interposed, and/or an average of the width of the lane in which the ego vehicle is traveling, calculated over a predefined driving distance, instead of the lane width defined in a fixed manner or by one-off measurement as explained previously. For example, in a non-limiting manner, the driving distance allowing such a calculation can be of the order of 30 or 50 meters, such a distance being able to be adjusted as a function of the longitudinal speed of the ego vehicle and/or as a function of the frequency of data capture relating to the external environment.
Dans un tel exemple d’exécution, le procédé peut, en outre, être configuré pour prendre en considération la qualité des lignes de démarcation de la voie dont la largeur est à estimer. En ce sens, au moins un moyen de détection 4 équipant le véhicule, notamment une caméra, est apte à extraire des données relatives aux lignes de démarcations, notamment des capture d’images de la voie et/ou de la route comprenant la voie considérée, et l’unité de traitement 7 est apte à mettre en œuvre une sous-étape d’évaluation E33 d’une qualité des lignes de démarcation capturée.In such an example of execution, the method can, in addition, be configured to take into consideration the quality of the demarcation lines of the track whose width is to be estimated. In this sense, at least one detection means 4 fitted to the vehicle, in particular a camera, is capable of extracting data relating to the demarcation lines, in particular capturing images of the lane and/or the road comprising the lane considered. , and the processing unit 7 is able to implement an evaluation sub-step E33 of a quality of the captured demarcation lines.
En d’autre termes, un tel principe permet de définir un coefficient de confiance de la qualité des données capturées et/ou de la qualité de la ligne de démarcation de la voie considérée. Le coefficient de confiance ainsi défini est comparé à au moins un seuil de qualité Sqde données par l’unité de traitement 7. Lorsqu’il est détecté que, pour la moyenne de largeur de voie HQ_LW_meancalculée, les données capturées le long de la distance de roulage définie présentent un coefficient de confiance supérieur ou égal au seuil de qualité Sqsélectionné, la moyenne de largeur de voie HQ_LW_meancalculée est sauvegardée et/ou appliquée dans les étapes telles qu’exposées plus haut.In other words, such a principle makes it possible to define a confidence coefficient for the quality of the data captured and/or the quality of the demarcation line of the lane considered. The confidence coefficient thus defined is compared to at least one data quality threshold S q by the processing unit 7. When it is detected that, for the average lane width HQ_LW _mean calculated, the data captured along of the defined driving distance have a confidence coefficient greater than or equal to the quality threshold S q selected, the average track width HQ_LW _mean calculated is saved and/or applied in the steps as explained above.
A l’inverse, lorsqu’il est détecté que, pour la moyenne de largeur de voie calculée, tout ou partie des données capturées le long de la distance de roulage définie présente un coefficient de confiance inférieur au seuil de qualité Sqsélectionné, la moyenne de largeur de voie calculée HQ_LW_meanest ignorée et la moyenne de largeur de voie appliquée peut être la dernière valeur de moyenne de largeur de voie HQ_LW_mean_x-1sauvegardée pour laquelle les données capturées présentent un coefficient de confiance adapté. Ainsi, si la qualité des données capturées est jugée adapte, la moyenne de largeur de voie calculée HQ_LW_meanest adaptée sur les données obtenues en temps réelles ou à un instant défini, à l’inverse, si la qualité de ces données est insuffisante, la dernière valeur de moyenne de largeur de voie HQ_LW_mean_x-1sauvegardée, calculée avec des données de qualité adaptée, est utilisée.Conversely, when it is detected that, for the average track width calculated, all or part of the data captured along the defined driving distance has a confidence coefficient lower than the quality threshold S q selected, the calculated lane width average HQ_LW _mean is ignored and the applied lane width average may be the last saved lane width average HQ_LW _mean_x-1 value for which the captured data has a suitable confidence coefficient. Thus, if the quality of the captured data is deemed suitable, the calculated lane width average HQ_LW _mean is adapted to the data obtained in real time or at a defined instant, conversely, if the quality of this data is insufficient, the last saved lane width average value HQ_LW _mean_x-1 , calculated with suitable quality data, is used.
Il est entendu que les exemples d’exécution de l’étape de reconstruction E3 exposé ci-dessus s’appliquent aussi bien à des panneaux de limitation de vitesse, et donc des voies de circulation latéralement interposées, situés à la droite ou à la gauche du véhicule.It is understood that the examples of execution of the reconstruction step E3 explained above apply equally well to speed limit signs, and therefore laterally interposed traffic lanes, located on the right or on the left. of the vehicle.
Selon un exemple d’exécution additionnel ou alternatif, l’étape de reconstruction E3 peut également être mise en œuvre de sorte à prendre en considération différents facteurs basés respectivement sur une variation d’un angle de détection ΔVR de l’au moins un moyen de détection 4 et/ou un rayon de courbure RC et/ou la détection de l’approche d’un rond-point.According to an additional or alternative execution example, the reconstruction step E3 can also be implemented so as to take into consideration different factors based respectively on a variation of a detection angle ΔVR of the at least one means of detection 4 and/or a radius of curvature RC and/or detection of the approach of a roundabout.
Notamment, l’unité de traitement 7 peut déterminer que la route parcourue est une route secondaire lorsqu’une variation d’un angle de détection ΔVR, notamment un angle de vue, d’au moins l’un des moyens de détection 4, par exemple d’une caméra, supérieure ou égale à un seuil de variation d’angle de détection SVRprédéfini est détecté sur une période prédéterminée.In particular, the processing unit 7 can determine that the route traveled is a secondary road when a variation of a detection angle ΔVR, in particular an angle of view, of at least one of the detection means 4, by example of a camera, greater than or equal to a predefined detection angle variation threshold S VR is detected over a predetermined period.
Notamment, l’unité de traitement 7 détermine que la route parcourue est une route secondaire lorsqu’une diminution d’un angle de détection, notamment d’un angle de vue, d’au moins l’un des moyens de détection 4 est détecté sur une période prédéterminée. De manière particulière, un tel principe peut être appliqué en cas de détection d’une diminution supérieure à un seuil de diminution prédéfini.In particular, the processing unit 7 determines that the route traveled is a secondary road when a reduction in a detection angle, in particular an angle of view, of at least one of the detection means 4 is detected over a predetermined period. In particular, such a principle can be applied in the event of detection of a reduction greater than a predefined reduction threshold.
A titre d’exemple non limitatif, si à un instant t, un angle de détection VR inférieur à 30 mètres est détecté alors que, à un instant t-2 secondes, l’angle de détection mesuré était supérieur à 50 mètres, l’unité de traitement 7 détecte une diminution de l’angle de vue, notamment une diminution de 20 mètres, sur une période de 2 secondes. L’unité de traitement 7 définit alors que la route parcourue est une route secondaire puisque la géographie et/ou topographie de ladite route s’accompagne d’une variation d’angle de détection ΔVR, ici d’une diminution, non négligeable de l’angle de vue de l’au moins un moyen de détection 4, par exemple de la caméra.By way of non-limiting example, if at a time t, a VR detection angle of less than 30 meters is detected while, at a time t-2 seconds, the measured detection angle was greater than 50 meters, the processing unit 7 detects a decrease in the viewing angle, in particular a decrease of 20 meters, over a period of 2 seconds. The processing unit 7 then defines that the road traveled is a secondary road since the geography and/or topography of said road is accompanied by a variation in detection angle ΔVR, here a non-negligible reduction in the the angle of view of the at least one detection means 4, for example of the camera.
De manière particulière, optionnelle, le seuil de variation SVRet/ou le seuil de diminution et/ou la durée de la période d’estimation de la variation d’un angle de détection peu(ven)t être défini(s) et/ou ajusté(s) en fonction d’un niveau de visibilité mesuré par l’intermédiaire de l’au moins un moyen de détection 4 et/ou en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule, mesurée par l’intermédiaire d’au moins un organe de mesure 11 équipant le véhicule, et/ou en fonction de conditions météorologiques extérieures au véhicule, par exemple transmises par l’intermédiaire du dispositif de communication 10, d’un appareil connecté et/ou de l’au moins un moyen de détection 4. Par exemple, la détection d’une situation de brouillard ou de précipitations peut s’accompagner de l’ajustement desdits seuils.In a particular, optional manner, the variation threshold S VR and/or the reduction threshold and/or the duration of the period for estimating the variation of a detection angle can be defined and /or adjusted as a function of a level of visibility measured via the at least one detection means 4 and/or as a function of the longitudinal speed of the vehicle, measured via at least one a measuring device 11 fitted to the vehicle, and/or as a function of weather conditions external to the vehicle, for example transmitted via the communication device 10, a connected device and/or at least one means of detection 4. For example, the detection of a fog or precipitation situation can be accompanied by the adjustment of said thresholds.
Similairement, l’unité de traitement 7 détermine que la route parcourue est une route secondaire lorsque l’unité de traitement 7 détecte qu’une partie de la route parcourue par le véhicule ego, située devant le véhicule, présente un rayon de courbure RC inférieur ou égal à un seuil de courbure SRCprédéfini. Le rayon de courbure RC de la route peut être obtenu par l’intermédiaire de l’au moins un moyen de détection 4, par exemple par l’intermédiaire de la caméra.Similarly, the processing unit 7 determines that the road traveled is a secondary road when the processing unit 7 detects that part of the road traveled by the ego vehicle, located in front of the vehicle, has a lower radius of curvature RC or equal to a predefined S RC curvature threshold. The radius of curvature RC of the road can be obtained via the at least one detection means 4, for example via the camera.
Le seuil de courbure SRCpeut être une valeur prédéfinie sur la base d’informations fournies par des bases de données et/ou sur la bases de normes propres à une localisation, par exemple un pays.The curvature threshold S RC can be a predefined value based on information provided by databases and/or on the basis of standards specific to a location, for example a country.
A titre d’exemple non limitatif, l’unité de traitement 7 détermine que la route parcourue est une route secondaire lorsque le rayon de courbure RC mesuré est strictement inférieur à un seuil de courbure SRCde l’ordre de 800 mètres. En effet, il est connu, par exemple en situation de roulage dans un pays tel que la France, que les routes principales du type autoroute présentent des virages réglementés présentant des rayons de courbure supérieurs ou égaux à 800 mètres, et notamment inférieurs à 2000 mètres.By way of non-limiting example, the processing unit 7 determines that the road traveled is a secondary road when the measured radius of curvature RC is strictly less than a curvature threshold S RC of the order of 800 meters. Indeed, it is known, for example in a driving situation in a country such as France, that main roads of the motorway type have regulated bends with radii of curvature greater than or equal to 800 meters, and in particular less than 2000 meters .
Egalement, le système de gestion 6 de la vitesse longitudinale peut être configuré pour détecter des éléments de l’infrastructure routière particuliers, propres à des routes secondaires, tels que des ronds-points ou encore des ralentisseurs.Also, the longitudinal speed management system 6 can be configured to detect particular elements of the road infrastructure, specific to secondary roads, such as roundabouts or even speed bumps.
Le système de gestion 6 détecte la présence de tels éléments lorsqu’ils sont situés devant le véhicule, par exemple dans une zone de l’ordre de quelques centaines de mètres, par exemple de l’ordre de 100 mètres, située à l’avant du véhicule sur la base des données acquises par l’au moins un moyen de détection 4, par exemple une caméra.The management system 6 detects the presence of such elements when they are located in front of the vehicle, for example in an area of the order of a few hundred meters, for example of the order of 100 meters, located at the front of the vehicle on the basis of the data acquired by the at least one detection means 4, for example a camera.
Par exemple, l’unité de traitement 7 est apte à identifier la présence d’un rond-point à venir lorsqu’elle détecte un élargissement de la voie dans laquelle circule le véhicule et/ou un écartement des lignes de démarcation délimitant une telle voie. Le système de gestion 6 exécute alors une sous-étape de calcul E34 de la largeur de la voie dans laquelle le véhicule ego circule à différents instants d’une période définie et compare les valeurs obtenues. Le calcul de la largeur de la voie peut être réalisé de manière similaire à ce qui a été exposé plus haut en référence au calcul des largeurs LW_adjde voies interposées entre le véhicule et un panneau de limitation de vitesse ou en référence avec le calcul d’une demi largeur de voie dans laquelle circule le véhicule. Aussi la description précédente s’appliquemutatis mutandis. La largeur de la voie peut être évaluée de manière ponctuelle. Alternativement, l’évaluation d’une augmentation de la largeur de voie peut être basée sur la base de la comparaison de largeurs moyennes de la voie dans laquelle circule le véhicule, chaque largeur moyenne étant estimée sur une distance définie, par exemple de l’ordre de 5 mètres, similairement à ce qui a été exposé plus haut.For example, the processing unit 7 is able to identify the presence of an upcoming roundabout when it detects a widening of the lane in which the vehicle is traveling and/or a spacing of the demarcation lines delimiting such a lane . The management system 6 then executes a sub-step E34 of calculating the width of the lane in which the ego vehicle is traveling at different times of a defined period and compares the values obtained. The calculation of the width of the lane can be carried out in a manner similar to what was explained above with reference to the calculation of the widths LW _adj of lanes interposed between the vehicle and a speed limit sign or with reference to the calculation of half the width of the lane in which the vehicle is traveling. Also the preceding description applies mutatis mutandis . The width of the track can be evaluated on an ad hoc basis. Alternatively, the evaluation of an increase in lane width can be based on the comparison of average widths of the lane in which the vehicle is traveling, each average width being estimated over a defined distance, for example from the order of 5 meters, similar to what was explained above.
L’unité de traitement 7 détecte alors la présence d’un rond-point lorsqu’une variation de la largeur de voie ΔLW calculée supérieure ou égale à un seuil de variation de largeur de voie SVLWprédéfini est détecté. A titre d’exemple non limitatif, un tel seuil peut être de l’ordre de 0,5 mètres.The processing unit 7 then detects the presence of a roundabout when a variation in the calculated lane width ΔLW greater than or equal to a predefined lane width variation threshold S VLW is detected. As a non-limiting example, such a threshold can be of the order of 0.5 meters.
Selon un mode d’exécution, l’étape de reconstruction E3 peut, additionnellement ou alternativement, être basée sur différents facteurs d’identification permettant l’identification d’une route principale.According to one mode of execution, the reconstruction step E3 can, additionally or alternatively, be based on different identification factors allowing the identification of a main road.
Notamment, l’étape de reconstruction E3 peut être basée sur la détection d’un ou plusieurs véhicule(s) approchant dans un sens de circulation opposé à un sens de circulation du véhicule ego. Un véhicule approchant peut être détecté par l’intermédiaire d’au moins un moyen de détection 4, par exemple, de manière préférentielle, par l’intermédiaire d’un RADAR, équipant le véhicule.In particular, the reconstruction step E3 can be based on the detection of one or more vehicle(s) approaching in a direction of traffic opposite to a direction of traffic of the ego vehicle. An approaching vehicle can be detected via at least one detection means 4, for example, preferably, via a RADAR fitted to the vehicle.
Le procédé selon l’invention comprend alors, une sous-étape de détection E35 de la présence d’un véhicule approchant et de détermination de la position dudit véhicule relativement au véhicule ego et au sein de l’architecture routière.The method according to the invention then comprises a sub-step E35 of detecting the presence of an approaching vehicle and determining the position of said vehicle relative to the ego vehicle and within the road architecture.
En ce sens, le système de gestion 6 estime un intervalle latéral Y_L_obj, c’est-à-dire une distance latérale, séparant le véhicule ego du véhicule approchant. Un tel intervalle peut être évalué directement relativement au véhicule approchant lors que le véhicule ego passe au droit de celui-ci. Alternativement, tel qu’illustré à la
Sur la base de l’intervalle latéral Y_L_obj estimé, le système de gestion 6 évalue si le véhicule approchant du véhicule ego est compris dans une plage de valeurs d’intervalles latéraux prédéfinis, estimés, représentatifs de la position et/ou des dimensions d’une route adjacente à la route parcourue par le véhicule ego au sein de l’infrastructure routière.On the basis of the estimated lateral interval Y_L_obj, the management system 6 evaluates whether the vehicle approaching the vehicle ego is included in a range of values of predefined, estimated lateral intervals, representative of the position and/or dimensions of a road adjacent to the route traveled by the ego vehicle within the road infrastructure.
Notamment, la plage de valeurs d’intervalles latéraux définis vise à délimiter une plage d’intervalles latéraux correspondant à la route directement adjacente à la route parcourue par le véhicule ego, chacune de ces routes pouvant comprendre une ou plusieurs voies, et non une autre route voisine, non directement adjacente à la route parcourue. La route directement adjacente est ici du type « route principale », c’est-à-dire une route du type autoroute ou voie rapide, dont le sens de circulation est opposé à un sens de circulation de la route parcourue par le véhicule ego.In particular, the range of defined lateral interval values aims to delimit a range of lateral intervals corresponding to the road directly adjacent to the road traveled by the ego vehicle, each of these roads may include one or more lanes, and not another neighboring road, not directly adjacent to the route traveled. The directly adjacent road here is of the "main road" type, that is to say a highway or expressway type road, whose direction of traffic is opposite to a direction of traffic of the road traveled by the ego vehicle.
En ce sens, l’unité de traitement 7 compare la valeur de l’intervalle latéral Y_L_obj estimé à un premier seuil de positionnement latéral S1_obj, estimant la position d’une limite distale de la route adjacente relativement au véhicule ego. Le premier seuil de positionnement latéral S1_objest estimé sur la base du nombre de voies de la route adjacente considérée et sur la base d’une largeur de voie LW fixe, estimée ou, de manière alternative mais préférentielle, d’une moyenne de largeur de voie estimée LW_meanpropre à la route parcourue. La largeur de voie fixe, estimée ou la moyenne de largeur de voie estimée peuvent être obtenues ou calculées de façon similaire à ce qui a été exposé précédemment. Un tel principe permet une estimation de la dimension de la route adjacente en fonction des mesures réalisées sur la route parcourue par le véhicule ego. Le nombre de voies de la route adjacente considérée peut notamment être estimé en divisant un écart maximal détecté entre des lignes de démarcation, ou marquages, détectées sur la route adjacente, par la largeur de voie LW fixe, estimée ou, par la moyenne de largeur de voie estimée LW_meanpropre à la route parcourue par le véhicule ego. Par exemple, s’il est détecté un écart maximal de 7,2 mètres entre les lignes de démarcation de la route adjacente et que la moyenne de largeur de voie estimée LW_meancalculée est de l’ordre de 3,6 mètres, l’unité de traitement 7 détermine qu'il y a deux voies sur la route adjacente.In this sense, the processing unit 7 compares the value of the estimated lateral interval Y_L_obj to a first lateral positioning threshold S 1_obj , estimating the position of a distal limit of the adjacent road relative to the ego vehicle. The first lateral positioning threshold S 1_obj is estimated on the basis of the number of lanes of the adjacent road considered and on the basis of a fixed, estimated lane width LW or, alternatively but preferentially, of an average width estimated track LW _mean specific to the route traveled. The fixed, estimated lane width or the average estimated lane width can be obtained or calculated in a manner similar to what was explained previously. Such a principle allows an estimation of the dimension of the adjacent road based on measurements taken on the road traveled by the ego vehicle. The number of lanes of the adjacent road considered can in particular be estimated by dividing a maximum difference detected between demarcation lines, or markings, detected on the adjacent road, by the fixed, estimated lane width LW or, by the average width of estimated track LW _mean specific to the road traveled by the ego vehicle. For example, if a maximum difference of 7.2 meters is detected between the boundary lines of the adjacent road and the average estimated lane width LW _mean calculated is of the order of 3.6 meters, the processing unit 7 determines that there are two lanes on the adjacent road.
Alternativement ou additionnellement, le moyen de localisation 5 peut transmettre au véhicule ego des informations relatives à la route adjacente, par exemple le nombre de voies NbLanesqu’elle comprend et/ou leurs dimensions. De même, des véhicules environnants ou des appareils connectés peuvent transmettre de telles données au véhicule ego, par l’intermédiaire du dispositif de communication 10.Alternatively or additionally, the location means 5 can transmit to the ego vehicle information relating to the adjacent road, for example the number of lanes Nb Lanes that it includes and/or their dimensions. Likewise, surrounding vehicles or connected devices can transmit such data to the ego vehicle, via the communication device 10.
Ou alternativement :Or alternatively:
Ainsi, l’unité de traitement 7 peut écarter des données relatives à des véhicules situés sur des routes voisines plus lointaines.Thus, the processing unit 7 can discard data relating to vehicles located on more distant neighboring roads.
Egalement, l’unité de traitement 7 compare la valeur de l’intervalle latéral Y_L_obj estimé à un deuxième seuil de positionnement latéral S2_ obj, estimant la position d’une limite proximale de la route adjacente relativement au véhicule ego et/ou à la route parcourue par le véhicule ego. Le deuxième seuil de positionnement latéral est estimé sur la base du nombre de voies de la route parcourue par le véhicule et sur la base d’une largeur de voie estimée ou, de manière alternative mais préférentielle, de la moyenne de largeur de voie estimée, propre à la route parcourue, de façon similaire à ce qui a été exposé. Le deuxième seuil de positionnement latéral S2_objpeut également prendre en contre une marge d’erreur K.Also, the processing unit 7 compares the value of the estimated lateral interval Y_L_obj to a second lateral positioning threshold S 2_ obj , estimating the position of a proximal limit of the adjacent road relative to the vehicle ego and/or to the route traveled by the ego vehicle. The second lateral positioning threshold is estimated on the basis of the number of lanes of the road traveled by the vehicle and on the basis of an estimated lane width or, alternatively but preferentially, of the average estimated lane width, specific to the route traveled, in a manner similar to what has been explained. The second lateral positioning threshold S 2_obj can also take into account an error margin K.
La largeur de voie peut être une valeur fixe, tel qu’indiqué plus haut. La largeur de voie LWm et/ou la moyenne de largeur de voie LWm_meanpeuvent être estimée par calculs de façon similaire à ce qui a été exposé précédemment. Un tel principe permet une estimation de la dimension et de la position de la route parcourue par le véhicule ego et une estimation de la position du véhicule approchant détecté de sorte à ignorer la détection de véhicules circulant sur la route parcourue, par exemple lors d’une situation de dépassement. La reconstruction basée sur les objets mobiles peut ainsi être réalisée en fonction de véhicules approchants situés sur une ou des routes directement adjacentes à une route parcourue par le véhicule ego.The track width can be a fixed value, as indicated above. The track width LWm and/or the average track width LWm _mean can be estimated by calculations in a manner similar to what was explained previously. Such a principle allows an estimation of the dimension and the position of the road traveled by the ego vehicle and an estimation of the position of the approaching vehicle detected so as to ignore the detection of vehicles traveling on the road traveled, for example when an overtaking situation. Reconstruction based on moving objects can thus be carried out based on approaching vehicles located on one or more roads directly adjacent to a road traveled by the ego vehicle.
Alternativement ou additionnellement, le moyen de localisation 5 peut transmettre au véhicule ego des informations relatives à la route parcourue, par exemple le nombre de voies qu’elle comprend et/ou leurs dimensions. De même, des véhicules environnants circulant sur la même route peuvent transmettre de telles données au véhicule ego, par l’intermédiaire du dispositif de communication 10.Alternatively or additionally, the location means 5 can transmit to the ego vehicle information relating to the route traveled, for example the number of lanes it includes and/or their dimensions. Likewise, surrounding vehicles traveling on the same road can transmit such data to the ego vehicle, via the communication device 10.
Ou alternativement :Or alternatively:
Ainsi, l’unité de traitement 7 peut écarter des données relatives à des véhicules circulant sur la route parcourue par le véhicule ego, c’est-à-dire dans le même sens de circulation.Thus, the processing unit 7 can discard data relating to vehicles traveling on the road traveled by the ego vehicle, that is to say in the same direction of traffic.
Ainsi, si un véhicule approchant est détecté et présente un intervalle latéral relativement au véhicule ego compris dans une plage de valeurs de distances latérales délimitée par les premier et deuxième seuils de positionnement latéral, l’unité de traitement 7 détermine qu’une route destinée à une circulation dans un sens opposé est présente dans une zone directement adjacente à la route parcourue, et que la route parcourue est du type « route principale », et non une route secondaire. En effet, classiquement, les routes secondaires telles que les intersections ou bifurcations d’autoroutes ou de voies rapides, ne sont pas directement positionnées adjacentes à une route présentant une telle circulation dans le sens opposé.Thus, if an approaching vehicle is detected and has a lateral interval relative to the ego vehicle included in a range of lateral distance values delimited by the first and second lateral positioning thresholds, the processing unit 7 determines that a road intended for traffic in the opposite direction is present in an area directly adjacent to the road traveled, and that the road traveled is of the “main road” type, and not a secondary road. Indeed, conventionally, secondary roads such as intersections or bifurcations of motorways or expressways are not directly positioned adjacent to a road presenting such traffic in the opposite direction.
Il est entendu qu’un tel principe peut s’appliquer aussi bien à un véhicule approchant situé à la gauche qu’à la droite du véhicule ego.It is understood that such a principle can apply to an approaching vehicle located to the left or to the right of the ego vehicle.
De manière additionnelle ou alternative, selon un autre exemple de facteur d’identification, lors de l’étape de reconstruction E3 de l’environnement extérieur au véhicule une route parcourue par le véhicule peut être définie comme étant une route principale si une situation d’instabilité dans la détection de la vitesse longitudinale est détectée. On entend par « situation d’instabilité » une situation de détections successives d’une pluralité de panneaux de limitation de vitesse indiquant une ou plusieurs vitesses longitudinales distinctes sur une période de détection Tdetprédéfinie. Par exemple, le système de gestion 6 et/ou le système d’aide à la conduite 2 détecte(nt) plus de deux panneaux de limitation de vitesse à la suite, sur une période prédéfinie. Par exemple une telle période de détection Tdetpeut être de l’ordre de 10 secondes, voire 5 secondes. Une situation d’instabilité peut notamment être observée au niveau de zones comprenant une pluralité de routes voisines, le véhicule pouvant alors, en fonction de son cap, détecter des panneaux de limitation de vitesse relatifs à la route parcourue ou à différentes routes voisines.Additionally or alternatively, according to another example of identification factor, during the reconstruction step E3 of the environment external to the vehicle, a road traveled by the vehicle can be defined as being a main road if a situation of Instability in longitudinal speed detection is detected. By “instability situation” is meant a situation of successive detections of a plurality of speed limit signs indicating one or more distinct longitudinal speeds over a predefined detection period T det . For example, the management system 6 and/or the driving assistance system 2 detect(s) more than two speed limit signs in succession, over a predefined period. For example, such a detection period T det can be of the order of 10 seconds, or even 5 seconds. A situation of instability can in particular be observed in areas comprising a plurality of neighboring roads, the vehicle then being able, depending on its heading, to detect speed limit signs relating to the road traveled or to different neighboring roads.
Alternativement, le système de gestion 6 et/ou le système d’aide à la conduite 2 peut être configuré pour détecter une situation d’instabilité dans des ordres ou recommandations de vitesses à appliquer au véhicule, c’est-à-dire que, sur la base de la pluralité de panneaux détectés, de tels systèmes recommandent successivement un ralentissement puis une accélération pendant la période de détection Tdetprédéfinie.Alternatively, the management system 6 and/or the driving assistance system 2 can be configured to detect a situation of instability in speed orders or recommendations to be applied to the vehicle, that is to say, on the basis of the plurality of detected panels, such systems successively recommend a slowdown then an acceleration during the predefined detection period T det .
Le système de gestion 6 exécute ainsi, lors de l’étape de reconstruction E3, une sous-étape de comparaison E36 de limitations de vitesses détectées et/ou de recommandations de vitesses ou d’actions à appliquer successives lorsque de telles limitations et/ou recommandations se déroulent sur une période de détection Tdetinférieure à un seuil de durée de détection prédéfini Sdet.The management system 6 thus executes, during the reconstruction step E3, a comparison sub-step E36 of detected speed limitations and/or speed recommendations or successive actions to be applied when such limitations and/or recommendations take place over a detection period T det less than a predefined detection duration threshold S det .
Par exemple, en situation de roulage, le véhicule peut détecter à un instant t une limitation de vitesse à 90 km/h puis, à un instant t+1 une limitation à 70km/h, nécessitant un freinage, puis, à un instant t+2, une limitation à 90 km/h qui nécessiterait une accélération par rapport à la recommandation précédente de ralentissement.For example, in a driving situation, the vehicle can detect at a time t a speed limit of 90 km/h then, at a time t+1 a limitation of 70 km/h, requiring braking, then, at a time t +2, a limitation to 90 km/h which would require acceleration compared to the previous recommendation of slowing down.
Si le système de gestion 6 détecte, sur une période de détection Tdetinférieure au seuil de durée de détection prédéfini Sdet, une telle situation d’instabilité, que ce soit directement, sur la base des limitations de vitesse détectées ou indirectement, sur la base des recommandations donnés par le système d’aide à la conduite 2 ou le module CASP 3 notamment, le système de gestion 6 peut alors définir que le véhicule circule sur une voie principale.If the management system 6 detects, over a detection period T det less than the predefined detection duration threshold S det , such an instability situation, whether directly, on the basis of the speed limitations detected or indirectly, on the basis of the recommendations given by the driving assistance system 2 or the CASP module 3 in particular, the management system 6 can then define that the vehicle is traveling on a main road.
Un principe similaire peut s’appliquer si le système de gestion 6, et particulièrement l’unité de traitement 7, détecte une situation d’incohérence entre des données relatives à l’environnement extérieur au véhicule, mesurées par l’au moins un moyen de détection 4, et des données de navigation et/ou de cartographie, par exemple fournies par le moyen de localisation 5 et/ou par le système d’aide à la conduite 2 et/ou par des véhicules environnants ou appareils connectés par l’intermédiaire du dispositif de communication 10.A similar principle can apply if the management system 6, and particularly the processing unit 7, detects a situation of inconsistency between data relating to the environment external to the vehicle, measured by the at least one means of detection 4, and navigation and/or mapping data, for example provided by the location means 5 and/or by the driving assistance system 2 and/or by surrounding vehicles or devices connected via of the communication device 10.
Particulièrement, un tel principe peut s’appliquer à la détection d’un rayon de courbure RC présent à l’avant du véhicule sur la route parcourue par le véhicule ego. Par exemple, si le moyen de détection 4 détecte la présence d’un rayon de courbure caractéristique d’une route secondaire tel que décrit plus haut, mais que des données de localisation n’indique pas la présence de virage, l’unité de traitement 7 détermine que le véhicule circule sur une route principale et que le rayon de courbure RC momentanément détecté est propre à une route secondaire adjacente. L’unité de traitement 7 effectue ainsi une sous-étape de comparaison d’un rayon de courbure mesuré de la route parcourue avec un rayon de courbure renseigné issu de données reçues par l’intermédiaire du moyen de localisation 5 et/ou du système d’aide à la conduite 2 et/ou des véhicules environnants, le système détectant une incohérence lorsque la valeur du rayon de courbure mesuré est strictement supérieure au rayon de courbure renseigné, par exemple au moins 1,2 fois supérieur, voire 1,5 fois supérieur.Particularly, such a principle can be applied to the detection of a RC radius of curvature present at the front of the vehicle on the road traveled by the ego vehicle. For example, if the detection means 4 detects the presence of a radius of curvature characteristic of a secondary road as described above, but the location data does not indicate the presence of a bend, the processing unit 7 determines that the vehicle is traveling on a main road and that the radius of curvature RC momentarily detected is specific to an adjacent secondary road. The processing unit 7 thus carries out a sub-step of comparing a measured radius of curvature of the route traveled with a radius of curvature provided from data received via the location means 5 and/or the system d driving assistance 2 and/or surrounding vehicles, the system detecting an inconsistency when the value of the measured radius of curvature is strictly greater than the radius of curvature indicated, for example at least 1.2 times greater, or even 1.5 times superior.
De même, le système de gestion 6 peut être configuré afin d’effectuer, lors de l’étape de détection d’un panneau E0 de limitation, une sous-étape de vérification E0’ de la présence ou non d’un panneau de limitation de vitesse similaire, disposé sur un côté opposé de la route parcourue et disposé au droit du panneau de limitation de vitesse initialement détecté. En effet, les routes principales à sens unique présentent, de manière connue, deux panneaux, situés à un même niveau et disposés de chaque côté de la route considérée. L’unité de traitement 7 est ainsi apte à définir que la route parcourue est une route principale lorsqu’elle détecte, par l’intermédiaire des données fournies par l’au moins un moyen de détection 4, que de tels panneaux sont présents.Likewise, the management system 6 can be configured in order to carry out, during the step of detecting a limitation panel E0, a sub-step E0' of verifying the presence or not of a limitation panel of similar speed, placed on an opposite side of the road traveled and placed to the right of the speed limit sign initially detected. In fact, the main one-way roads present, in a known manner, two signs, located at the same level and arranged on each side of the road in question. The processing unit 7 is thus able to define that the road traveled is a main road when it detects, via the data provided by the at least one detection means 4, that such signs are present.
Une fois l’étape de reconstruction E3 effectuée, le système de gestion exécute l’étape de détermination E4 de la vitesse longitudinale à appliquer au véhicule sur la base des différentes données de reconstruction de l’environnement extérieur au véhicule, c’est-à-dire sur la base d’un ou plusieurs facteurs d’identifications exposés précédemment. Particulièrement, le système de gestion exécute une sous-étape de regroupement E41 d’un ou plusieurs types de données de reconstruction de l’environnement extérieur, relatives à un ou plusieurs facteurs d’identification de routes, de sorte à définir quel type de recommandation, ou ordre, de vitesse longitudinale doit être transmis selon qu’il est déterminé que le véhicule circule sur une route principale ou une route secondaire.Once the reconstruction step E3 has been carried out, the management system executes the determination step E4 of the longitudinal speed to be applied to the vehicle on the basis of the various reconstruction data of the environment external to the vehicle, i.e. - say on the basis of one or more identification factors exposed previously. Particularly, the management system executes a grouping sub-step E41 of one or more types of reconstruction data of the external environment, relating to one or more road identification factors, so as to define what type of recommendation , or order, of longitudinal speed must be transmitted depending on whether it is determined that the vehicle is traveling on a main road or a secondary road.
En ce sens, lors de l’exécution de la sous-étape de regroupement E41, l’unité de traitement 7 fusionne, ou regroupe, une pluralité de types de données, autrement dit de facteurs d’identification d’une route principale et/ou d’une route secondaire, tels qu’exposés plus haut en référence à l’étape de reconstruction E3.In this sense, during the execution of the grouping sub-step E41, the processing unit 7 merges, or groups, a plurality of types of data, in other words identification factors of a main road and/or or a secondary road, as explained above with reference to reconstruction step E3.
L’unité de traitement 7 associe, en outre, à de telles données le type de route, principale ou secondaire, préalablement identifié sur la base du facteur considéré. Lorsqu’un facteur d’identification est utilisé, par exemple une distance latérale relativement à un panneau de limitation de vitesse détecté, de telles données ainsi que le type de route identifié à l’issue de l’étape de reconstruction E3 peut directement être utilisé afin de définir une vitesse à appliquer.The processing unit 7 further associates with such data the type of road, main or secondary, previously identified on the basis of the factor considered. When an identification factor is used, for example a lateral distance relative to a detected speed limit sign, such data as well as the type of road identified at the end of the reconstruction step E3 can be used directly. in order to define a speed to apply.
A l’inverse, lorsque l’étape de reconstruction E3 met en œuvre la reconstruction de l’environnement sur la base d’une pluralité de facteurs d’identification, l’étape de détermination E4 de la vitesse longitudinale à appliquer peut comprendre une sous-étape de confirmation E42 du type de route identifié lors de l’étape de reconstruction E3 et/ou une sous-étape d’évaluation E43 d’un taux de probabilité d’appartenance à un type de route, parmi une route principale ou une route secondaire.Conversely, when the reconstruction step E3 implements the reconstruction of the environment on the basis of a plurality of identification factors, the determination step E4 of the longitudinal speed to be applied may include a sub -confirmation step E42 of the road type identified during the reconstruction step E3 and/or an evaluation sub-step E43 of a probability rate of belonging to a type of road, among a main road or a secondary route.
Par exemple, lorsque que, sur la base de chacun des facteurs utilisés lors de l’étape de reconstruction E3, l’unité de traitement 7 détermine que la route parcourue appartient à un même type, le type de route identifié sur la base de l’un des facteurs est confirmé par les autres facteurs.For example, when, on the basis of each of the factors used during the reconstruction step E3, the processing unit 7 determines that the road traveled belongs to the same type, the type of road identified on the basis of the 'one of the factors is confirmed by the other factors.
A l’inverse, lorsque que, sur la base de certains facteurs l’unité de traitement 7 détermine que la route parcourue est d’un premier type, mais qu’au moins un facteur utilisé résulte en l’identification d’un type de route distinct, l’unité de traitement 7 peut mettre en œuvre la sous-étape d’évaluation E43 d’un taux de probabilité d’appartenance à un type de route, parmi une route principale ou une route secondaire, de sorte que le type de route identifié est alors le type de route présentant le taux de probabilité le plus élevé.Conversely, when, on the basis of certain factors, the processing unit 7 determines that the route traveled is of a first type, but at least one factor used results in the identification of a type of distinct road, the processing unit 7 can implement the evaluation sub-step E43 of a probability rate of belonging to a type of road, among a main road or a secondary road, so that the type road identified is then the type of road presenting the highest probability rate.
Egalement, de manière optionnelle, lors de l’étape de regroupement E41 des données de reconstruction, l’unité de traitement 7 peut associer à chaque type de données relatives à l’environnement extérieur, autrement dit à chaque facteur d’identification, un poids représentatif d’un degré de pertinence et/ou de fiabilité du type de donné considéré. Un tel poids peut alors être pris en considération lors de l’évaluation du taux de probabilité.Also, optionally, during the grouping step E41 of the reconstruction data, the processing unit 7 can associate with each type of data relating to the external environment, in other words with each identification factor, a weight representative of a degree of relevance and/or reliability of the type of data considered. Such a weight can then be taken into consideration when evaluating the probability rate.
L’étape de détermination E4 de la vitesse longitudinale à appliquer peut ensuite être exécutée selon deux modes d’exécution distincts, illustrés à la
Selon un premier exemple d’exécution, le système de gestion 6 peut mettre en œuvre la confirmation ou infirmation d’une vitesse longitudinale préalablement recommandée au système d’aide à la conduite 2 sur la base des données de reconstruction. Une telle vitesse longitudinale peut, par exemple, être calculée par un module CASP 3 ou par tout autre type de module équipant le véhicule ego apte à recommander une vitesse longitudinale à appliquer au véhicule. Le système de gestion 6 ne communique alors pas directement avec de tels modules mais transmet des données au système d’aide à la conduite 2. Ainsi, le système d’aide à la conduite 2 reçoit deux recommandations distinctes, l’une fournie par le module CASP 3 par exemple, l’autre fournie par le système de gestion selon l’invention, et le système d’aide à la conduite 2 adapte la vitesse selon la recommandation la plus adaptée. Ces recommandations peuvent être émises simultanément ou successivement l’une à l’autre.According to a first example of execution, the management system 6 can implement the confirmation or denial of a longitudinal speed previously recommended to the driving assistance system 2 on the basis of the reconstruction data. Such a longitudinal speed can, for example, be calculated by a CASP 3 module or by any other type of module fitted to the ego vehicle capable of recommending a longitudinal speed to be applied to the vehicle. The management system 6 then does not communicate directly with such modules but transmits data to the driving assistance system 2. Thus, the driving assistance system 2 receives two distinct recommendations, one provided by the CASP module 3 for example, the other provided by the management system according to the invention, and the driving assistance system 2 adapts the speed according to the most suitable recommendation. These recommendations may be issued simultaneously or successively to one another.
Selon un deuxième exemple d’exécution, le système de gestion 6 peut mettre en œuvre le calcul d’une vitesse longitudinale à appliquer directement sur la base des données de reconstruction. Une recommandation de vitesse est lors calculée sur la base d’informations fournies par le système de gestion 6 selon l’invention d’une part, et sur la base d’informations obtenues et/ou issues de différents systèmes ou modules équipant le véhicule, tels que le module CASP 3 notamment ou par tout autre type de module équipant le véhicule apte à recommander une vitesse longitudinale à appliquer au véhicule. Le système de gestion 6 communique alors préalablement avec lesdits modules, une vitesse longitudinale recommandée est définie sur la base des données et informations combinées du système de gestion 6 et desdits modules, puis une telle recommandation est transmise au système d’aide à la conduite 2. Ainsi, le système d’aide à la conduite 2 reçoit une unique recommandation, le système de gestion venant consolider les informations fournies par les différents modules du véhicule.According to a second example of execution, the management system 6 can implement the calculation of a longitudinal speed to be applied directly on the basis of the reconstruction data. A speed recommendation is then calculated on the basis of information provided by the management system 6 according to the invention on the one hand, and on the basis of information obtained and/or coming from different systems or modules fitted to the vehicle, such as the CASP 3 module in particular or by any other type of module fitted to the vehicle capable of recommending a longitudinal speed to be applied to the vehicle. The management system 6 then communicates beforehand with said modules, a recommended longitudinal speed is defined on the basis of the combined data and information of the management system 6 and said modules, then such a recommendation is transmitted to the driving assistance system 2 Thus, the driving assistance system 2 receives a single recommendation, the management system consolidating the information provided by the different modules of the vehicle.
Les recommandations émises par le système de gestions définissent la vitesse longitudinale à mettre en œuvre sur la base des données de reconstruction fournies. La vitesse longitudinale du véhicule est maintenue, ou n’est pas modifiée, par le système d’aide à la conduite 2 lorsqu’il est défini que le véhicule circule sur une route principale. Une telle situation correspond en effet à un véhicule maintenant son cap sur une route principale et non à la sélection d’une route secondaire présentant une limitation de vitesse longitudinale plus restreinte. A l’inverse, s’il est défini que le véhicule circule sur une route secondaire, la vitesse longitudinale du véhicule est modifiée en fonction du panneau de limitation de vitesse.The recommendations issued by the management system define the longitudinal speed to be implemented based on the reconstruction data provided. The longitudinal speed of the vehicle is maintained, or is not modified, by the driving assistance system 2 when it is defined that the vehicle is traveling on a main road. Such a situation corresponds in fact to a vehicle maintaining its course on a main road and not to the selection of a secondary road presenting a more restricted longitudinal speed limit. Conversely, if it is defined that the vehicle is traveling on a secondary road, the longitudinal speed of the vehicle is modified according to the speed limit sign.
Le système d’aide à la conduite 2 et/ou le véhicule peut ensuite exécuter E5 une recommandation directement ou indirectement transmise par le système de gestion 6.The driving assistance system 2 and/or the vehicle can then execute E5 a recommendation directly or indirectly transmitted by the management system 6.
La présente invention propose ainsi un procédé et un système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule en phase de roulage équipé d’au moins un système d’aide à la conduite. Le procédé et le système de gestion permettent avantageusement, lorsqu’un panneau de limitation de vitesse est détecté, de mettre en œuvre la reconstruction d’un environnement extérieur afin de définir une vitesse longitudinale adaptée au type de route sur lequel le véhicule circule lorsque d’autres systèmes ou moyens équipant le véhicule, tel qu’un moyen de localisation, ne présentent pas des performances adaptées à des recommandations de vitesse longitudinales optimales. Le procédé et le système selon l’invention permettent ainsi la prévention de comportement inadaptés du véhicule, notamment de freinages intempestifs, et la génération d’éventuelles situations dangereuses pour des véhicules environnants.The present invention thus proposes a method and a system for managing the longitudinal speed of a vehicle in the driving phase equipped with at least one driving assistance system. The method and the management system advantageously make it possible, when a speed limit sign is detected, to implement the reconstruction of an external environment in order to define a longitudinal speed adapted to the type of road on which the vehicle is traveling when d other systems or means fitted to the vehicle, such as a location means, do not have performances adapted to optimal longitudinal speed recommendations. The method and the system according to the invention thus make it possible to prevent inappropriate behavior of the vehicle, in particular untimely braking, and the generation of possible dangerous situations for surrounding vehicles.
La présente invention ne saurait toutefois se limiter aux moyens et configurations décrits et illustrés ici et elle s’étend également à tout moyen ou configuration équivalents et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens dans la mesure où ils remplissentin fineles fonctionnalités décrites et illustrées dans le présent document.The present invention cannot, however, be limited to the means and configurations described and illustrated here and it also extends to any equivalent means or configuration and to any technically effective combination of such means insofar as they ultimately fulfill the functionalities described and illustrated. in this document.
Claims (10)
- une étape de vérification (E1) de la précision d’une position du véhicule ego dans une infrastructure routière, mise en œuvre par l’intermédiaire du moyen de localisation (5) ;
- une étape de détection (E2) d’un environnement extérieur entourant le véhicule par l’intermédiaire d’au moins un moyen de détection (4) ;
- une étape de reconstruction (E3) de l’environnement extérieur sur la base des données acquises relatives à l’environnement extérieur de sorte à définir si une route parcourue par le véhicule ego est une route principale, sur laquelle est imposée une première limitation de vitesse longitudinale, ou une route secondaire, issue de la route principale et sur laquelle est imposée une deuxième limitation de vitesse, strictement inférieure à la première limitation de vitesse ;
- une étape de détermination (E4) d’une vitesse longitudinale à appliquer au véhicule ego sur la base des données calculées de reconstruction de l’environnement extérieur au véhicule ego selon que la route parcourue est définie comme étant une route principale ou une route secondaire.Method for managing (100) the longitudinal speed of an ego vehicle in the driving phase equipped with at least one location means (5) and a driving assistance system (2) capable of regulating the longitudinal speed of said vehicle, the method comprising, when a speed limit sign indicating a longitudinal speed is detected (E0):
- a step of verifying (E1) the precision of a position of the ego vehicle in a road infrastructure, implemented via the location means (5);
- a step of detecting (E2) an external environment surrounding the vehicle via at least one detection means (4);
- a step of reconstruction (E3) of the external environment on the basis of the acquired data relating to the external environment so as to define whether a road traveled by the ego vehicle is a main road, on which a first limitation of longitudinal speed, or a secondary road, coming from the main road and on which a second speed limit is imposed, strictly lower than the first speed limit;
- a step of determining (E4) a longitudinal speed to be applied to the ego vehicle on the basis of the data calculated for reconstructing the environment external to the ego vehicle depending on whether the route traveled is defined as being a main road or a secondary road .
- lorsque le véhicule ego ne détecte pas la présence d’une voie de circulation interposée entre le panneau de limitation de vitesse et le véhicule ego, une distance latérale (Y_L_panneau) séparant le véhicule ego du panneau est supérieure à un premier seuil de distance latérale (SLW1)prédéfini ; et/ou
- lorsque le véhicule ego détecte la présence d’au moins une voie de circulation interposée entre le panneau de limitation de vitesse et le véhicule ego, une distance latérale (Y_L_panneau) séparant le véhicule ego du panneau est supérieure à un deuxième seuil de distance latérale (SLW2) prédéfini, le deuxième seuil (SLW2) étant défini en fonction du premier seuil de distance latérale (SLW1) et en fonction du nombre de voie(s) de circulation interposée(s) détectée(s).Method according to one of the preceding claims, in which the reconstruction step (E3) comprises a detection sub-step (E31) of the presence or absence of a traffic lane of the road traveled by the ego vehicle laterally interposed between the detected speed limit sign and the ego vehicle when the latter passes in line with said sign, the route traveled being defined as secondary if:
- when the ego vehicle does not detect the presence of a traffic lane interposed between the speed limit sign and the ego vehicle, a lateral distance (Y_L _panel ) separating the ego vehicle from the sign is greater than a first distance threshold lateral (S LW1) predefined; and or
- when the ego vehicle detects the presence of at least one traffic lane interposed between the speed limit sign and the ego vehicle, a lateral distance (Y_L _panel ) separating the ego vehicle from the sign is greater than a second distance threshold predefined lateral distance (S LW2 ), the second threshold (S LW2 ) being defined as a function of the first lateral distance threshold (S LW1 ) and as a function of the number of interposed traffic lanes(s) detected.
- une variation d’un angle de détection (ΔVR), notamment un angle de vue, d’au moins un moyen de détection (4), notamment d’une caméra, supérieure ou égale à un seuil de variation (SVR) prédéfini est détectée sur une période prédéterminée ;
- un rayon de courbure (RC) de la route parcourue inférieur ou égal à un seuil de courbure (SRC) prédéfini est détecté par au moins un moyen de détection (4), notamment une caméra ; et/ou
- un rond-point approchant est détecté.Method according to one of the preceding claims, in which during the reconstruction step (E3), the route traveled is defined as being secondary if:
- a variation of a detection angle (ΔVR), in particular an angle of view, of at least one detection means (4), in particular of a camera, greater than or equal to a predefined variation threshold (S VR ) is detected over a predetermined period;
- a radius of curvature (RC) of the route traveled less than or equal to a predefined curvature threshold (S RC ) is detected by at least one detection means (4), in particular a camera; and or
- an approaching roundabout is detected.
- il est détecté une situation d’instabilité dans la détection de la vitesse longitudinale, correspondant à une situation de détections successives d’une pluralité de panneaux de limitation de vitesse indiquant une ou plusieurs vitesses longitudinales distinctes sur une période de détection (Tdet) prédéfinie ; et/ou
- il est détecté une situation d’incohérence entre des données relatives à l’environnement extérieur au véhicule ego, mesurées par l’au moins un moyen de détection 4, et des données de navigation et/ou de cartographie ; et/ou
- des panneaux de limitation de vitesse sont détectés de part et d’autre de la route parcourue par le véhicule ego.Method according to one of the preceding claims, in which, during the reconstruction step, a road is defined as being main if:
- a situation of instability is detected in the detection of the longitudinal speed, corresponding to a situation of successive detections of a plurality of speed limit signs indicating one or more distinct longitudinal speeds over a detection period (T det ) predefined; and or
- a situation of inconsistency is detected between data relating to the environment external to the ego vehicle, measured by the at least one detection means 4, and navigation and/or mapping data; and or
- speed limit signs are detected on either side of the road traveled by the ego vehicle.
- la confirmation ou infirmation d’une vitesse longitudinale préalablement recommandée au système d’aide à la conduite (2) sur la base des données de reconstruction ; ou
- le calcul d’une vitesse longitudinale à appliquer sur la base des données de reconstruction.Method according to one of the preceding claims, in which the step of determining (E4) the longitudinal speed comprises a sub-step of grouping (E41) one or more types of data for reconstructing the external environment, determination step comprising:
- confirmation or denial of a longitudinal speed previously recommended to the driving assistance system (2) on the basis of the reconstruction data; Or
- calculating a longitudinal speed to be applied on the basis of the reconstruction data.
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2022
- 2022-11-10 FR FR2211741A patent/FR3141911A1/en active Pending
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