FR3035275A1 - DEVICE FOR MONITORING AND / OR INTERVENTING ON A CABLE LOCATED IN HEIGHT - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un dispositif de contrôle et/ou d'intervention sur un câble (C) situé en hauteur comprenant : - un aéronef (2) de type multicoptère, comportant un châssis (3) et une pluralité de rotors de sustentation (4), - des moyens pour le télépilotage dudit aéronef (2), - des moyens d'accrochage (6), solidaires dudit châssis (3), permettant l'accrochage de ce dernier sur ledit câble (C), lesquels moyens d'accrochage (6) comprennent au moins un galet (7) adapté pour venir se positionner sur ledit câble (C), lequel galet (7) est associé à une motorisation (8) qui permet son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis (3) le long dudit câble (C), par roulement dudit galet (7) sur ledit câble (C), et - des moyens (10) de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble (C), ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens (10) de contrôle et/ou d'intervention sont portés par ledit châssis (3).The invention relates to a control device and / or intervention on a cable (C) located in height comprising: - an aircraft (2) of the multicopter type, comprising a frame (3) and a plurality of lift rotors (4). ), - means for telepiloting said aircraft (2), - hooking means (6), integral with said frame (3), for the attachment of the latter on said cable (C), which hooking means (6) comprise at least one roller (7) adapted to be positioned on said cable (C), which roller (7) is associated with a motor (8) which allows its driving in rotation to ensure the displacement of said frame (3). ) along said cable (C), by rolling said roller (7) on said cable (C), and - control and / or intervention means (10) adapted to control at least one parameter of said cable (C) ), or to intervene on the latter, which means (10) of control and / or intervention are carried by said frame (3).
Description
1 DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des dispositifs de contrôle et/ou d'intervention sur un câble situé en hauteur. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Certains câbles situés en hauteur nécessitent d'être contrôlés pour vérifier leur état, de manière ponctuelle ou périodique, et/ou nécessitent d'être soumis à une intervention d'entretien ou de réparation, cela au moyen d'un matériel dédié. Cependant, ces opérations de contrôle et/ou d'intervention posent problème lorsque le câble est situé à une hauteur importante, notamment à plusieurs dizaines de mètres par rapport au sol. Par exemple, pour des conducteurs électriques de lignes haute tension, qui s'étendent à des hauteurs de l'ordre de 20 à 60 mètres, portés par des pylônes, les opérations correspondantes de contrôle et/ou d'intervention peuvent être réalisées : - sur des conducteurs sous tension, par des équipes spécialisées, à partir d'une nacelle élévatrice adaptée (dite nacelle TST) ; mais ces nacelles sont en nombre très peu important et leur utilisation est limitée en tension et en hauteur ; - sur des conducteurs hors tension, en utilisant des nacelles élévatrices classiques ; mais de telles nacelles classiques sont aussi limitées en hauteur ; les travaux correspondants s'avèrent peu aisés sous les câbles et les interventions précises sont très difficiles dans la plupart des cas, avec encore une obligation de consigner la ligne ; - sur des conducteurs hors tension ou sous-tension, par ascension des pylônes par des équipes spécialisées, puis par déplacement sur les câbles d'un « chariot », en utilisant des systèmes d'élingues et de poulies ; les opérations correspondantes nécessitent là encore d'être mises en oeuvre par des spécialistes et elles sont relativement risquées ; - au moyen d'une perche ; mais les interventions sont alors limitées en distance d'opération ; - au moyen d'une nacelle suspendue à un hélicoptère ; mais cette 3035275 2 solution est coûteuse et également risquée. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un dispositif de contrôle et/ou d'intervention sur un 5 câble situé en hauteur, à une altitude I_ par rapport au sol, qui comprend : - un aéronef de type multicoptère comportant un châssis et une pluralité de rotors de sustentation, - des moyens pour le télépilotage dudit aéronef, - des moyens d'accrochage, solidaires dudit châssis dudit aéronef, permettant 10 l'accrochage de ce dernier sur ledit câble, lesquels moyens d'accrochage comprennent au moins un galet adapté pour venir se positionner sur ledit câble, lequel galet est associé à une motorisation qui permet son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis le long dudit câble, par roulement dudit galet sur ledit câble, et 15 - des moyens de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble, ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens de contrôle et/ou d'intervention sont portés par ledit châssis. Les moyens d'accrochage du châssis de l'aéronef consistent de préférence en une structure en forme de crosse comprenant au moins deux galets 20 dont l'un au moins est associé à une motorisation. Selon encore une autre particularité, notamment pour limiter les risques de contact avec le câble lors des manoeuvres d'accrochage et de décrochage du châssis, ledit ou lesdits galets définissent une ligne d'appui sur le câble, avec des rotors de sustentation qui s'étendent dans un plan de sustentation ; en position 25 normale de déplacement dudit aéronef ou d'accrochage de ce dernier sur le câble, ledit plan de sustentation est situé sous ladite ligne d'appui ; et les rotors de sustentation de l'aéronef travaillent de préférence en poussée. Toujours selon une caractéristique préférentielle, le dispositif de contrôle et/ou d'intervention comporte des moyens d'information portés par ledit châssis, 30 adaptés notamment pour permettre à un opérateur de visualiser à distance les manoeuvres d'accrochage dudit châssis sur ledit câble, ainsi que ses manoeuvres de décrochage ; ces moyens d'information peuvent consister en une caméra, un laser, un radar ou tout autre moyen adapté. Selon encore une autre caractéristique préférentielle, le dispositif 3035275 3 comporte une élingue de contrôle de vol, dont la longueur est supérieure à ladite altitude L dudit câble, dont une première extrémité est fixée audit châssis et dont la seconde extrémité est destinée à rester au sol, ou à proximité du sol, pour permettre le contrôle du niveau d'altitude dudit châssis à adopter, afin de faciliter 5 son accrochage sur ledit câble. Dans une forme de réalisation particulière, ladite seconde extrémité de cette élingue de contrôle de vol est montée sur un treuil piloté pour sa commande en enroulement et en déroulement. Le dispositif conforme à l'invention comporte avantageusement un 10 plateau de travail pour le support des moyens de contrôle et/ou d'intervention, lequel plateau de travail est muni de moyens de liaison avec ledit châssis. Dans une forme de réalisation particulièrement intéressante, ces moyens de liaison entre le plateau de travail et le châssis comprennent au moins deux élingues de liaison dont la longueur est supérieure à ladite altitude L dudit câble, 15 pour permettre audit châssis de s'accrocher audit câble avec ledit plateau de travail restant au sol, l'une des extrémités desdites élingues étant fixée audit châssis, et l'autre extrémité desdites élingues étant associée à des moyens de manoeuvre pilotables solidaires dudit plateau de travail, 20 lesquels moyens de manoeuvre sont adaptés : - pour permettre de hisser ledit plateau de travail depuis le sol jusqu'au châssis accroché audit câble, et - pour permettre la descente dudit plateau de travail depuis ledit châssis accroché audit câble, jusqu'au sol, 25 ledit dispositif comportant encore des moyens pilotables pour solidariser de manière amovible ledit châssis avec ledit plateau de travail. Toujours selon une forme de réalisation particulière, lesdits moyens de solidarisation châssis/plateau de travail comprennent au moins un système d'emboitement mâle/femelle associé à des moyens de verrouillage entre les deux, 30 pilotable en activation et en désactivation. Selon encore une autre particularité, l'une au moins desdites élingues de liaison fait office d'élingue de contrôle de vol, pour contrôler le niveau d'altitude dudit châssis à adopter, afin de faciliter son accrochage sur ledit câble. Dans une forme de réalisation particulière, le dispositif selon l'invention 3035275 4 comporte un plateau de travail muni de deux treuils pilotés, associés chacun à une première extrémité d'une élingue de liaison et éventuellement de contrôle de vol, pour l'enroulement et le déroulement de cette dernière, l'autre extrémité desdites élingues étant fixée audit châssis, chacune desdites élingues étant associée à un 5 système d'emboîtement mâle/femelle munie de son propre système de verrouillage pilotable. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION L'invention sera encore illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante, en relation avec les dessins annexés dans lesquels : 10 - la figure 1 est une vue schématique générale illustrant un dispositif selon l'invention, comportant un aéronef télépiloté, pour un contrôle ou une intervention sur un câble, ledit aéronef étant ici posé au sol ; - la figure 2 est une vue schématique agrandie et en perspective de l'aéronef du dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon la figure 1, représenté 15 ici isolément ; - la figure 3 est une vue générale similaire à la figure 1 illustrant le dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon l'invention, avec l'aéronef télépiloté en vol intermédiaire, avant son accrochage sur le câble ; - la figure 4 est une vue schématique agrandie et en perspective illustrant 20 l'aéronef télépiloté de la figure 3, juste avant son accrochage sur le câble ; - la figure 5 est une vue schématique similaire à la figure 4 illustrant l'aéronef télépiloté accroché sur le câble ; - la figure 6 est une vue similaire à la figure 5 illustrant les manoeuvres de déplacement de l'aéronef sur le câble ; 25 - la figure 7 est une vue schématique générale illustrant une variante de réalisation d'un dispositif selon l'invention comportant un aéronef télépiloté pour un contrôle et/ou une intervention sur un câble, associé à un plateau de travail désolidarisable de son châssis, maintenu par des élingues, ledit aéronef étant ici représenté en vol intermédiaire entre le sol et le câble, avec le plateau de travail 30 posé au sol ; - la figure 8 est une vue schématique agrandie et en perspective de l'aéronef du dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon la figure 7 ; - la figure 9 est une vue schématique similaire à la figure 8 illustrant l'aéronef télépiloté, vu en perspective, juste avant son accrochage sur le câble, le 3035275 5 plateau de travail étant toujours posé au sol ; - la figure 10 est une vue similaire à la figure 9 illustrant l'aéronef télépiloté accroché sur le câble, avec le plateau de travail toujours posé au sol ; - la figure 11 est une vue similaire à la figure 10 illustrant le relevage du 5 plateau de travail à partir de l'aéronef télépiloté accroché au câble ; - la figure 12 illustre schématiquement le plateau de travail associé à l'aéronef selon les figures 7 à 11, avec ses moyens de relevage ; - la figure 13 est une vue similaire à la figure 11 illustrant le plateau de travail juste avant sa fixation sur le châssis de l'aéronef accroché au câble ; 10 - la figure 14 est une vue schématique illustrant l'aéronef selon les figures 7 à 13, accroché au câble, avec le plateau de travail verrouillé sur son châssis. Tel qu'illustré sur les figures 1 à 14, le dispositif 1 selon l'invention est adapté pour assurer des opérations de contrôle et/ou d'intervention sur un câble C 15 situé en hauteur, à une altitude L par rapport au sol S. Le câble peut par exemple être un conducteur électrique C tendu entre des pylônes P et s'étendant à une altitude L de plusieurs mètres ou dizaines de mètres, par exemple de 20 à 60 mètres par rapport au sol S. Ce dispositif 1 de contrôle et/ou d'intervention comprend : 20 - un aéronef 2, 2' de type multicoptère comportant un châssis 3 et une pluralité de rotors de sustentation 4, - des moyens 5 pour le télépilotage de l'aéronef 2, 2' par un opérateur A, - des moyens d'accrochage 6, solidaires du châssis 3 de l'aéronef 2, 2', qui permettent l'accrochage de cet aéronef 2, 2' sur le câble C ; ces moyens 25 d'accrochage 6 comprennent au moins un galet 7, 7' adapté pour venir se positionner sur le câble C et dont l'un au moins est associé à une motorisation 8 (par exemple une motorisation électrique) permettant son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis 3 le long du câble C par roulement dudit ou desdits galets 7, 7' sur ledit câble C, et 30 - des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble C, et/ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention sont portés par le châssis 3 de l'aéronef 2, 2'. Comme on peut le voir sur les figures 2 et 8, l'aéronef 2, 2' est ici de type 3035275 6 hexacoptère, en forme de galette plate, comportant un châssis 3 qui porte six rotors de sustentation 4. Le châssis 3 peut être réalisé en métal de type mécanosoudé, en matière plastique ou matériau composite. Les différents rotors de sustentation 4 sont chacun composés d'une 5 hélice motorisée ; ils s'étendent dans un même plan D (figure 2) et ils sont orientés vers le bas (c'est-à-dire sous la partie de châssis 3 qui les porte) pour travailler en poussée vers le sol. Les moyens 6 qui permettent l'accrochage de l'aéronef 2, 2' sur le câble C consistent en une structure en forme de crosse comprenant deux galets 7, 7' 10 alignés qui définissent une ligne d'appui E sur le câble C. Le galet 7 est ici associé à la motorisation électrique 8, et le galet 7' est monté fou en rotation. La motorisation 8 est équipée d'une batterie ; elle peut être télépilotée ou commandée de manière programmée.TECHNICAL FIELD TO WHICH THE INVENTION RELATES The present invention generally relates to the field of control devices and / or intervention on a cable located at height. TECHNOLOGICAL BACKGROUND Certain cables located at height need to be checked to check their condition, punctually or periodically, and / or require to be subjected to a maintenance intervention or repair, that by means of a material dedicated. However, these control operations and / or intervention are problematic when the cable is located at a high height, especially several tens of meters from the ground. For example, for electrical conductors of high voltage lines, which extend to heights of the order of 20 to 60 meters, carried by towers, the corresponding control and / or intervention operations can be carried out: on live conductors, by specialized teams, from a suitable aerial platform (called TST nacelle); but these nacelles are in very small numbers and their use is limited in tension and height; - on de-energized conductors, using conventional aerial lifts; but such conventional nacelles are also limited in height; the corresponding work is not easy under the cables and the precise interventions are very difficult in most cases, with still an obligation to record the line; - on power-down or undervoltage conductors, climbing masts by specialized crews, then moving on the cables of a "wagon", using sling and pulley systems; the corresponding operations again require the use of specialists and are relatively risky; - by means of a pole; but interventions are then limited in operation distance; - by means of a basket suspended from a helicopter; but this solution is expensive and also risky. OBJECT OF THE INVENTION In order to overcome the aforementioned drawbacks of the state of the art, the present invention proposes a device for controlling and / or intervening on a cable located at a height, at an altitude I_ with respect to the ground. which comprises: - a multicopter type aircraft comprising a chassis and a plurality of lift rotors, - means for telepiloting said aircraft, - hooking means, integral with said chassis of said aircraft, for the attachment of said aircraft on said cable, which attachment means comprise at least one roller adapted to be positioned on said cable, which roller is associated with an actuator which allows its driving in rotation to ensure the displacement of said frame along said cable, by rolling said roller on said cable, and 15 - control and / or intervention means, adapted to control at least one parameter of said cable, or to intervene on this cable. last, which means of control and / or intervention are carried by said frame. The attachment means of the chassis of the aircraft preferably consist of a butt-shaped structure comprising at least two rollers 20, at least one of which is associated with an engine. According to yet another particularity, in particular to limit the risk of contact with the cable during the hooking and unhooking maneuvers of the frame, said one or more rollers define a bearing line on the cable, with lifting rotors which extend in a plan of sustenance; in the normal position of movement of said aircraft or attachment of the latter on the cable, said plane of lift is located under said support line; and the lift rotors of the aircraft preferably work in thrust. Still according to a preferred feature, the control and / or intervention device comprises information means carried by said frame, adapted in particular to allow an operator to remotely view the maneuvers for hooking said frame on said cable, as well as his stall maneuvers; these information means may consist of a camera, a laser, a radar or any other suitable means. According to yet another preferred feature, the device 3035275 3 comprises a flight control sling, whose length is greater than said altitude L of said cable, a first end of which is fixed to said frame and whose second end is intended to remain on the ground , or close to the ground, to allow control of the altitude level of said chassis to adopt, to facilitate its attachment to said cable. In a particular embodiment, said second end of this flight control sling is mounted on a controlled winch for its control in winding and unwinding. The device according to the invention advantageously comprises a working plate for the support of the control and / or intervention means, which working plate is provided with connecting means with said frame. In a particularly advantageous embodiment, these connecting means between the work plate and the frame comprise at least two connecting slings whose length is greater than said altitude L of said cable, to allow said frame to hook onto said cable. with said working plate remaining on the ground, one of the ends of said slings being fixed to said frame, and the other end of said slings being associated with controllable maneuvering means integral with said working plate, which maneuvering means are adapted: to allow said work plate to be hoisted from the ground to the chassis hooked to said cable, and to allow the descent of said work plate from said frame hooked to said cable, to the ground, said device further comprising controllable means for removably securing said frame with said work plate. Still according to a particular embodiment, said frame / work plate fastening means comprise at least one male / female interlocking system associated with locking means between the two, controllable in activation and in deactivation. According to yet another particularity, at least one of said connecting slings acts as a flight control sling, for controlling the altitude level of said chassis to adopt, to facilitate its attachment to said cable. In a particular embodiment, the device according to the invention 3035275 4 comprises a working plate provided with two piloted winches, each associated with a first end of a connecting sling and possibly flight control, for the winding and the unwinding of the latter, the other end of said slings being fixed to said frame, each of said slings being associated with a male / female interlock system provided with its own controllable locking system. DETAILED DESCRIPTION OF AN EXEMPLARY EMBODIMENT The invention will be further illustrated, without being limited in any way, by the following description, in relation to the accompanying drawings in which: FIG. 1 is a general schematic view illustrating a device according to invention, comprising a remotely piloted aircraft, for a control or intervention on a cable, said aircraft being placed on the ground here; FIG. 2 is an enlarged diagrammatic view in perspective of the aircraft of the control and / or intervention device according to FIG. 1, shown here in isolation; FIG. 3 is a general view similar to FIG. 1 illustrating the control and / or intervention device according to the invention, with the remotely piloted aircraft in intermediate flight, before it is hooked onto the cable; FIG. 4 is an enlarged diagrammatic perspective view illustrating the remotely piloted aircraft of FIG. 3, just before it is hooked onto the cable; - Figure 5 is a schematic view similar to Figure 4 illustrating the remotely pilot aircraft hooked on the cable; FIG. 6 is a view similar to FIG. 5 illustrating the movements of the aircraft on the cable; FIG. 7 is a general schematic view illustrating an alternative embodiment of a device according to the invention comprising a remotely piloted aircraft for control and / or intervention on a cable, associated with a work plate that can be detached from its chassis, maintained by slings, said aircraft being here represented in intermediate flight between the ground and the cable, with the working plate 30 placed on the ground; FIG. 8 is an enlarged schematic view in perspective of the aircraft of the control and / or intervention device according to FIG. 7; FIG. 9 is a diagrammatic view similar to FIG. 8 illustrating the remotely piloted aircraft, seen in perspective, just before it is hooked onto the cable, the working platen still being placed on the ground; FIG. 10 is a view similar to FIG. 9 illustrating the remotely piloted aircraft hooked on the cable, with the work platform still resting on the ground; FIG. 11 is a view similar to FIG. 10 illustrating the raising of the work plate from the remotely piloted aircraft attached to the cable; - Figure 12 schematically illustrates the working plate associated with the aircraft according to Figures 7 to 11, with its lifting means; - Figure 13 is a view similar to Figure 11 illustrating the work plate just before attachment to the chassis of the aircraft hooked to the cable; FIG. 14 is a schematic view illustrating the aircraft according to FIGS. 7 to 13, hooked to the cable, with the work plate locked on its chassis. As illustrated in FIGS. 1 to 14, the device 1 according to the invention is adapted to perform control and / or intervention operations on a cable C 15 located at a height, at an altitude L with respect to the ground S The cable may for example be an electrical conductor C stretched between P towers and extending at an altitude L of several meters or tens of meters, for example 20 to 60 meters from the ground S. This device 1 control and / or intervention comprises: - an aircraft 2, 2 'of multicopter type comprising a chassis 3 and a plurality of lift rotors 4, - means 5 for telepiloting the aircraft 2, 2' by an operator A, - attachment means 6 integral with the chassis 3 of the aircraft 2, 2 ', which allow the attachment of this aircraft 2, 2' on the cable C; these attachment means 25 comprise at least one roller 7, 7 'adapted to be positioned on the cable C and at least one of which is associated with a motor 8 (for example an electric motor) for its rotational drive to ensure the displacement of said frame 3 along the cable C by rolling said one or said rollers 7, 7 'on said cable C, and 30 - control and / or intervention means 10, adapted to control at least one parameter of said C cable, and / or to intervene on the latter, which means 10 control and / or intervention are carried by the frame 3 of the aircraft 2, 2 '. As can be seen in FIGS. 2 and 8, the aircraft 2, 2 'here is of the flat-plate type hexacopter type 3035275 6, comprising a chassis 3 which carries six lift rotors 4. The chassis 3 can be made of mechanically welded metal, plastic or composite material. The different lift rotors 4 are each composed of a motorized propeller; they extend in the same plane D (Figure 2) and they are oriented downwards (that is to say, under the frame portion 3 which carries them) to work thrust to the ground. The means 6 which allow the attachment of the aircraft 2, 2 'on the cable C consist of a butt-shaped structure comprising two rollers 7, 7' 10 aligned which define a bearing line E on the cable C. The roller 7 is here associated with the electric motor 8, and the roller 7 'is rotatably mounted. The motorization 8 is equipped with a battery; it can be remotely piloted or controlled in a programmed manner.
15 En position normale de déplacement de l'aéronef 2, 2', la ligne d'appui E des galets 7, 7' se situe au-dessus du plan D dans lequel s'étendent les rotors de sustentation 4. Le châssis 3 de l'aéronef 2, 2' comporte encore des moyens d'information 11 adaptés pour permettre à l'opérateur A de visualiser à distance 20 ses manoeuvres d'accrochage sur le câble C et ses manoeuvres de décrochage. Ces moyens d'information 11 peuvent consister en une caméra, des moyens lasers, radars, ou autres. De plus, ce châssis 3 supporte également un plateau de travail 12 qui porte lui-même au moins une partie des moyens 10 de contrôle et/ou 25 d'intervention précités. Selon le type d'opération que l'on souhaite réaliser, ces moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent par exemple consister : - en un ou plusieurs capteurs adaptés pour détecter la température du câble C, 30 - en un ou plusieurs capteurs d'usure, pour déterminer l'usure du câble C, - en un système de réparation du câble C, après détection d'une dégradation de celui-ci, - en un système d'installation d'appareillages divers sur le câble C (par 3035275 7 exemple capteur à demeure, balise ...). Ces différents moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent être montés directement sur le plateau de travail 12 ou être portés par toute interface de type table élévatrice, bras manipulateur ou autre, elle-même montée sur ledit 5 plateau de travail 12. Ces différents moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent être télépilotés ou être commandés de manière programmée. Les moyens de télépilotage 5 de l'aéronef 2, 2' comprennent un système de commande 51 adapté à être utilisé par l'opérateur A, comportant des moyens 10 de radiocommande et de télémétrie, permettant de maitriser l'ensemble du vol de l'aéronef 2, 2'. Pour cela, le châssis 3 de l'aéronef est équipé des moyens électriques et électroniques adaptés lui permettant d'effectuer ce vol. Le système de commande 51 comporte des moyens de réception des 15 signaux provenant des moyens d'information 11, et des moyens de visualisation tel qu'un écran, pour aider l'opérateur A lors des manoeuvres d'accrochage du châssis 3 sur le câble C et de décrochage. Il comporte également des moyens de télépilotage ou de programmation de la motorisation 8 du galet 7, dans les deux sens, pour déplacer le châssis 3 le long 20 du câble C, après accrochage ; et il comporte encore éventuellement des moyens pour le télépilotage ou la programmation des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention sur le câble C. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, illustré sur les figures 1 à 6, le plateau de travail 12 est directement fixé sur le châssis 3 par tout moyen 25 approprié, ou intégré à ce dernier, pour former un seul ensemble homogène. La mise en oeuvre du dispositif de contrôle et/ou d'intervention 1 est alors la suivante : L'aéronef 2, constitué du châssis 3 avec les rotors de sustentation 4, de la crosse d'accrochage 6 et du plateau de travail 12 muni des moyens 10 de 30 contrôle/intervention, est en appui sur le sol (figure 1) et il est piloté par l'opérateur A qui assure son décollage et son ascension (figure 2) grâce à son système de commande 51. L'aéronef 2 peut être complètement autonome et voler librement sous le contrôle de l'opérateur A.In the normal position of displacement of the aircraft 2, 2 ', the bearing line E of the rollers 7, 7' is situated above the plane D in which the lifting rotors 4 extend. the aircraft 2, 2 'also comprises information means 11 adapted to allow the operator A to remotely view his hooking maneuvers on the cable C and his stall maneuvers. These information means 11 may consist of a camera, laser, radar, or other means. In addition, this frame 3 also supports a work plate 12 which itself carries at least part of the aforementioned control and / or intervention means 10. Depending on the type of operation that is desired, these control and / or intervention means 10 may for example consist of: - one or more sensors adapted to detect the temperature of the cable C, 30 - in one or more wear sensors, for determining the wear of the cable C, - in a cable repair system C, after detecting a degradation thereof, - in a system for installing various devices on the cable C (by 3035275 7 example indwelling sensor, beacon ...). These various control and / or intervention means 10 can be mounted directly on the work plate 12 or be carried by any lifting table, manipulator arm or other interface, itself mounted on said work plate 12. These different control and / or intervention means 10 can be remotely piloted or be programmedly controlled. The remotely piloting means 5 of the aircraft 2, 2 'comprise a control system 51 adapted to be used by the operator A, comprising means 10 for radio control and telemetry, making it possible to control the entire flight of the aircraft. aircraft 2, 2 '. For this, the chassis 3 of the aircraft is equipped with suitable electrical and electronic means to perform this flight. The control system 51 comprises means for receiving the signals coming from the information means 11, and display means such as a screen, to help the operator A during the hooking maneuvers of the frame 3 on the cable C and stall. It also comprises remote control or programming means of the drive 8 of the roller 7, in both directions, to move the frame 3 along the cable C after hooking; and it also possibly comprises means for remote control or programming means 10 for control and / or intervention on the cable C. In a first embodiment of the invention, illustrated in FIGS. 12 is directly attached to the frame 3 by any appropriate means 25, or integrated therewith, to form a single homogeneous assembly. The implementation of the control device and / or intervention 1 is then as follows: The aircraft 2, consisting of the chassis 3 with the levitation rotors 4, the hooking hook 6 and the work plate 12 provided with control / intervention means 10, is supported on the ground (FIG. 1) and is controlled by the operator A, who assures his take-off and ascent (FIG. 2) thanks to his control system 51. The aircraft 2 can be completely autonomous and fly freely under the control of the operator A.
3035275 8 L'ascension de l'aéronef 2 s'effectue jusqu'au câble Ç (figure 4), l'opérateur A étant aidé éventuellement par les moyens d'information 11 pour visualiser à distance l'approche et la manoeuvre d'accrochage. Arrivé à hauteur du câble C (La ligne d'appui E des galets 7, 7' étant 5 légèrement au-dessus du câble C) l'opérateur A stoppe l'ascension et il effectue une translation horizontale pour placer la ligne de galets 7, 7' au-dessus et à l'aplomb du câble C. Ensuite, par une manoeuvre de légère descente (réduction des gaz par exemple), l'opérateur A vient plaquer les galets de roulement 7, 7' sur le câble C et il stoppe les rotors de sustentation 4 (figure 5).The ascent of the aircraft 2 takes place as far as the cable C (FIG. 4), the operator A possibly being assisted by the information means 11 to remotely visualize the approach and the maneuvering maneuver. . Arrived at the height of the cable C (the support line E of the rollers 7, 7 'being 5 slightly above the cable C) the operator A stops the ascent and carries out a horizontal translation to place the line of rollers 7 , 7 'above and above the cable C. Then, by a slight descent maneuver (reduction of gases for example), the operator A comes to press the rollers 7, 7' on the cable C and it stops the lift rotors 4 (Figure 5).
10 L'ensemble châssis 3/plateau de travail 12 peut alors être déplacé sur le câble C grâce au système de galet motorisé (7, 8), pilotable en sens et en vitesse (figure 6), ou de manière programmée, pour réaliser les opérations de contrôle et/ou d'intervention recherchées. Une fois les opérations correspondantes terminées, l'opération de 15 décrochage du châssis 3 est réalisé en sens inverse par : - remise en marche des rotors de sustentation 4, - élévation de l'aéronef 2, - translation horizontale de l'aéronef 2, et dégagement du câble C, et - descente de l'aéronef 2 jusqu'au sol.The frame assembly 3 / work plate 12 can then be moved on the cable C by means of the motorized roller system (7, 8), controllable in direction and in speed (FIG. 6), or in a programmed manner, to realize the control and / or intervention operations sought. Once the corresponding operations are completed, the stalling operation of the chassis 3 is carried out in the opposite direction by: - restarting the lift rotors 4, - raising the aircraft 2, - horizontal translation of the aircraft 2, and release of the cable C, and - descent of the aircraft 2 to the ground.
20 Un telle structure de dispositif 1, avec plateau de travail 12 « embarqué », mobile avec le châssis 3 de l'aéronef 2, est adapté pour des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention relativement légers, par exemple de l'ordre de quelques Kg. Selon une variante de réalisation, le dispositif 1 comporte une élingue 14 25 de contrôle de vol (illustrée en pointillés sur les figures 1, 3, 4 et 5) dont la longueur est supérieure à l'altitude L du câble C, dont une première extrémité 141 (dite extrémité supérieure) est fixée au châssis 3 de l'aéronef 2 et dont la seconde extrémité 142 (dite extrémité inférieure) est destinée à rester au sol, ou à proximité du sol, pour permettre le contrôle du niveau d'altitude du châssis 3 à adopter, afin 30 de faciliter son accrochage sur le câble C. On comprend que l'élingue 14 permet à l'opérateur A de maitriser l'altitude de l'aéronef 2 par une gestion manuelle ou motorisée de son extrémité inférieure 142 située au niveau du sol, et de maintenir l'aéronef 2 captif. Dans une forme de réalisation préférée, cette extrémité inférieure 142 de 3035275 9 l'élingue de contrôle de vol 14, située au niveau du sol, est enroulée sur un treuil 14a motorisé, restant au sol (illustré en pointillés sur les figures 1 et 3), dont les manoeuvres en enroulement et déroulement sont pilotées par des moyens radiocommandés dédiés, à partir du système de commande 51 manipulé par 5 l'opérateur A. L'élingue de contrôle de vol 14 peut être actionnée lors de l'ascension ou de la descente de l'aéronef 2 (figure 3), mais surtout lors des manoeuvres d'accrochage sur le câble C et de décrochage (figures 4, 5 et 6). On notera qu'une fois le châssis 3 accroché sur le câble C, cette élingue 10 de contrôle de vol 14 peut être laissée en suspension ou libérée dudit châssis 3, par tout moyen approprié. On peut aussi envisager d'enrouler cette élingue 14 sur le châssis 3, par un système enrouleur dédié (treuil par exemple), après avoir le cas échéant libéré son extrémité inférieure 142 du treuil optionnel 14a.Such a device structure 1, with work plate 12 "on board", mobile with the chassis 3 of the aircraft 2, is suitable for relatively light control and / or intervention means 10, for example of the order of a few kilograms. According to an alternative embodiment, the device 1 comprises a flight control sling 14 (shown in dashed lines in FIGS. 1, 3, 4 and 5) whose length is greater than the altitude L of the cable C, a first end 141 (said upper end) is attached to the chassis 3 of the aircraft 2 and the second end 142 (said lower end) is intended to remain on the ground, or close to the ground, to allow control the altitude level of the chassis 3 to adopt, to facilitate its attachment to the cable C. It is understood that the sling 14 allows the operator A to control the altitude of the aircraft 2 by manual management or motorized from its lower end 142 so killed at ground level, and maintain the aircraft 2 captive. In a preferred embodiment, this bottom end 142 of the flight control sling 14, located at ground level, is wound on a motorized winch 14a, remaining on the ground (shown in dashed lines in FIGS. 1 and 3). ), whose winding and unwinding maneuvers are controlled by dedicated radio controlled means, from the control system 51 handled by the operator A. The flight control sling 14 can be actuated during the ascent or descent. the descent of the aircraft 2 (Figure 3), but especially during the maneuvers hanging on the cable C and stall (Figures 4, 5 and 6). Note that once the chassis 3 hooked on the cable C, this sling 10 flight control 14 can be left in suspension or released from said frame 3, by any appropriate means. It is also conceivable to wind this sling 14 on the frame 3, by a dedicated retractor system (winch for example), after having optionally released its lower end 142 of the optional winch 14a.
15 Dans ce dernier cas, ce système enrouleur peut se substituer au treuil 14a précité et en assurer la fonction. L'élingue de contrôle de vol 14 est de préférence fixée sur le châssis 3 dans une zone assurant la meilleure stabilité lors du vol. Une autre variante de réalisation de l'invention est illustrée sur les figures 20 7 à 14. Cette variante de réalisation est similaire au mode de réalisation décrit en relation avec les figures 1 à 6, mais elle s'en distingue par les moyens de liaison entre le plateau de travail 12 et le châssis 3. Les moyens de liaison correspondants entre le plateau de travail 12 et le 25 châssis 3 comprennent ici deux élingues de liaison 15 et 16 dont la longueur est supérieure à l'altitude L du câble C, de manière à permettre au châssis 3 de s'accrocher au câble C avec le plateau de travail 12 en appui au sol. L'une des extrémités 151, 161 de ces deux élingues 15, 16 est fixée au châssis 3, et leur autre extrémité 152, 162 est associée à des moyens de 30 manoeuvre pilotables, ici en forme de treuil, respectivement 17 et 18, solidaires du plateau de travail 12 (figure 12). Les deux treuils 17 et 18 sur lesquels s'enroulent respectivement les extrémités 152 et 162 des élingues 15 et 16 sont pilotables en enroulement et en déroulement pour permettre de hisser le plateau de travail 12 depuis le sol 3035275 10 jusqu'au châssis 3 accroché au câble C, et pour permettre la descente du plateau de travail 12 depuis ledit châssis 3 accroché au câble C, jusqu'au sol. De plus, le dispositif 1 comporte encore ici des moyens pilotables 20, 21, 22, 23 (détaillés plus loin) pour solidariser de manière amovible le châssis 3 avec 5 le plateau de travail 12. Le pilotage des treuils 17 et 18, ainsi que le pilotage des moyens de solidarisation 20, 21, 22, 23 s'effectue par l'opérateur A à partir de son système de commande 51. Cette variante de réalisation d'aéronef 2', dont le châssis 3 est associé 10 avec le plateau de travail 12 par des élingues de liaison 15 et 16, présente un intérêt tout particulier lorsque les moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 sont trop lourds pour que l'ensemble (châssis 3 et moyens 10 de contrôle/intervention) puisse être monté sur le câble C directement. De préférence, l'une des élingues de liaison (en l'occurrence l'élingue 15) 15 est adaptée pour remplir également une fonction d'élingue de contrôle de vol, comme expliqué précédemment. Pour cela, l'extrémité 151 de cette élingue 15 est fixée au châssis 3 dans une zone assurant la meilleure stabilité lors du vol. Les moyens de solidarisation 20 à 23 entre le plateau de travail 12 et le châssis 3 de l'aéronef 2' consistent en un système d'emboîtement mâle/femelle 20 20-21 associé à des moyens de verrouillage 22-23 pilotables en activation et en désactivation. Comme on peut le voir en particulier sur la figure 8, les moyens d'emboîtement correspondants consistent en deux profilés mâles 20 solidaires du plateau 12, qui ont la possibilité de venir chacun s'encastrer ou s'emboîter dans 25 un profilé femelle 21 ménagé sur le châssis 3. Plus précisément, les profilés mâles 20 s'étendent ici perpendiculairement au plan du plateau de travail 12 (c'est-à-dire verticalement en position normale d'utilisation), et les profilés femelles 21 correspondent à une partie des profilés utilisés pour former la crosse d'accrochage 6 du châssis 3.In the latter case, this retractor system can replace the winch 14a above and ensure the function. The flight control sling 14 is preferably fixed on the chassis 3 in an area ensuring the best stability during flight. Another variant embodiment of the invention is illustrated in FIGS. 7 to 14. This variant embodiment is similar to the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 6, but it is distinguished by the connecting means. between the working plate 12 and the chassis 3. The corresponding connection means between the working plate 12 and the chassis 3 here comprise two connecting slings 15 and 16 whose length is greater than the altitude L of the cable C, so as to allow the frame 3 to attach to the cable C with the work plate 12 resting on the ground. One of the ends 151, 161 of these two slings 15, 16 is fixed to the frame 3, and their other end 152, 162 is associated with maneuverable maneuvering means, here in the form of a winch, respectively 17 and 18, integral of the work plate 12 (Figure 12). The two winches 17 and 18, on which the ends 152 and 162 of the slings 15 and 16 are respectively wound, are controllable in winding and unwinding to enable the work plate 12 to be hoisted from the ground 3035275 10 to the chassis 3 hooked to the cable C, and to allow the descent of the work plate 12 from said frame 3 hooked to the cable C, to the ground. In addition, the device 1 further comprises here controllable means 20, 21, 22, 23 (detailed below) for removably securing the frame 3 with the work plate 12. The control of the winches 17 and 18, as well as the control of the securing means 20, 21, 22, 23 is effected by the operator A from his control system 51. This variant embodiment of the aircraft 2 ', the chassis 3 of which is associated with the platform 12 by connecting slings 15 and 16, is of particular interest when the control means and / or intervention 10 are too heavy for the assembly (chassis 3 and means 10 control / intervention) can be mounted on cable C directly. Preferably, one of the connecting slings (in this case the sling 15) is adapted to also fulfill a flight control sling function, as explained above. For this, the end 151 of this sling 15 is fixed to the frame 3 in an area ensuring the best stability during the flight. The securing means 20 to 23 between the working plate 12 and the chassis 3 of the aircraft 2 'consist of a male / female interlocking system 20-21 associated with locking means 22-23 which can be actuated in activation and in deactivation. As can be seen in particular in Figure 8, the corresponding interlocking means consist of two male sections 20 secured to the plate 12, which have the possibility of each coming to fit or fit into a female profile 21 arranged 3. Specifically, the male profiles 20 extend here perpendicularly to the plane of the work plate 12 (that is to say vertically in the normal position of use), and the female sections 21 correspond to a part profiles used to form the hooking hook 6 of the chassis 3.
30 En fin d'emboîtement, des moyens de verrouillage amovibles 22-23 pilotables sont activés pour verrouiller ensemble le plateau de travail 12 et le châssis 3 ; ces moyens de verrouillage amovibles consistent par exemple en un système de goupille 22 ménagé sur chacun des profilés femelles 21 du châssis 3, qui viennent pénétrer dans des orifices 23 ménagés dans les profilés mâles 20 du 3035275 11 plateau de travail 12. On notera qu'en variante de réalisation, le système de goupille 22 peut être ménagé sur le plateau 12, à proximité des profilés mâles 20, les orifices 23 étant alors prévus à la base des profilés femelles 21.At the end of nesting, removable locking means 22-23 controllable are activated to lock together the work plate 12 and the frame 3; these removable locking means consist for example of a pin system 22 formed on each of the female profiles 21 of the frame 3, which come into the orifices 23 formed in the male sections 20 of the work plate 12. It will be noted that as an alternative embodiment, the pin system 22 may be formed on the plate 12, close to the male sections 20, the orifices 23 then being provided at the base of the female sections 21.
5 Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 7 à 14, on remarque que les élingues de liaison 15 et 16 transitent chacune à partir de leurs extrémités 152, 162 enroulées sur leur treuil 17, 18 respectif, dans les profilés mâles 20 du plateau de travail 12 ; et leurs extrémités 151, 161 sont fixées dans le fond de leurs profilés femelles respectifs 21, pour optimiser le guidage de l'emboîtement 10 du plateau de travail 12 sur le châssis 3. La mise en oeuvre de cette variante de réalisation, pour un contrôle et/ou une intervention sur le câble C est réalisée de la manière suivante. Le plateau de travail 12 est en appui au sol, chargé des moyens de contrôle et/ou d'activation 10, les moyens de verrouillage 22, 23 avec le châssis 3 15 étant désactivés. L'opérateur A pilote le décollage de l'aéronef 2' (figure 7), la maitrise de l'altitude étant gérée dans ce cas principalement par le déroulement adapté de l'élingue 15 de liaison et de contrôle de vol (à partir du télépilotage du treuil motorisé 17).In the embodiment illustrated in Figures 7 to 14, it is noted that the connecting slings 15 and 16 each pass from their ends 152, 162 wound on their winch 17, 18 respectively, in the male sections 20 of the plateau working 12; and their ends 151, 161 are fixed in the bottom of their respective female sections 21, to optimize the guide of the engagement 10 of the work plate 12 on the frame 3. The implementation of this embodiment, for a control and / or an intervention on the cable C is carried out as follows. The work plate 12 is supported on the ground, loaded with control and / or activation means 10, the locking means 22, 23 with the chassis 3 15 being deactivated. Operator A controls the take-off of the aircraft 2 '(FIG. 7), the control of the altitude being managed in this case mainly by the adapted course of the flight and flight control sling 15 (from remote control of the motorized winch 17).
20 La seconde élingue 16 suit le mouvement. Comme pour le mode de réalisation illustré en relation avec les figures 1 à 6, l'ascension maitrisée jusqu'au câble C est avantageusement assistée par les moyens d'information 11 permettant de visualiser à distance les manoeuvres d'approche et d'accrochage.The second sling 16 follows the movement. As for the embodiment illustrated in relation with FIGS. 1 to 6, the controlled climb to the cable C is advantageously assisted by the information means 11 making it possible to remotely view the approach and hooking maneuvers.
25 Une fois la ligne de galets 7, 7' légèrement au-dessus du câble C (figure 9), l'ascension est stoppée et l'opérateur A pilote l'aéronef 2' en translation horizontale, puis il vient ensuite plaquer les galets de roulement 7, 7' sur le câble C, par réduction des gaz ou action sur l'élingue 15 de contrôle de vol reliée au sol. Le châssis 3 de l'aéronef 2' est alors accroché au câble C et les rotors de 30 sustentation 4 peuvent être stoppés (figure 10). Le plateau de travail 12 est hissé depuis le sol (figures 11 et 12) par enroulement des élingues 15 et 16 sur leur treuil respectif 17, 18 (télépilotage par l'opérateur A). Lorsque le plateau de travail 12 arrive à proximité du châssis 3, les 3035275 12 profilés mâles 20 de ce plateau 12 viennent s'emboîter automatiquement dans les profilés femelles 21 du châssis 3 (figure 13). Après emboîtement complet, l'opérateur A active les moyens de verrouillage 22, 23 pour sécuriser la solidarisation.Once the line of rollers 7, 7 'slightly above the cable C (FIG. 9), the ascent is stopped and the operator A controls the aircraft 2' in horizontal translation, then it comes to press the rollers 7, 7 'on the cable C, by reduction of the gases or action on the flight control sling 15 connected to the ground. The chassis 3 of the aircraft 2 'is then hooked to the cable C and the lift rotors 4 can be stopped (FIG. 10). The work plate 12 is hoisted from the ground (FIGS. 11 and 12) by winding the slings 15 and 16 onto their respective winches 17, 18 (remotely controlled by the operator A). When the work plate 12 comes close to the frame 3, the male sections 20 of this plate 12 are automatically fitted into the female sections 21 of the frame 3 (FIG. 13). After complete nesting, the operator A activates the locking means 22, 23 to secure the fastening.
5 L'ensemble peut alors être déplacé sur le câble C (figure 14), de la manière décrite précédemment en liaison avec les figures 1 à 6, pour réaliser les opérations recherchées de contrôle et/ou d'intervention. Une fois ces opérations terminées, la manoeuvre de décrochage est réalisée inversement à la manoeuvre d'accrochage, par désactivation des moyens 10 de verrouillage 22, 23, descente du plateau de travail 12 jusqu'au sol par déroulement des élingues 15, 16, puis pilotage de l'aéronef 2' pour assurer son décrochage du câble C, suivi d'un retour au sol. Comme pour l'ascension, la maîtrise de l'altitude en descente peut être gérée par l'enroulement adapté de l'élingue 15 de liaison et de contrôle de vol, à 15 partir du télépilotage du treuil motorisé 17, la seconde élingue 16 suivant le mouvement. Dans le cadre des différents modes de réalisation décrits ci-dessus, la ligne de roulement E des galets de roulement 7, 7' située au-dessus du plan D des rotors de sustentation 4 et le travail en poussée des rotors de sustentation 4, 20 permettent de limiter les risques de contact desdits rotors de sustentation 4 avec le câble C lors des manoeuvres d'accrochage et de décrochage du châssis 3. Le dispositif 1 selon l'invention permet un contrôle et/ou une intervention sur un câble C situé en hauteur : - avec des moyens de structure relativement simples, 25 - de manière rapide, - de manière non risquée pour le personnel intervenant, cela pour tout type de câble C, notamment pour des câbles conducteurs hors-tension ou même sous-tension. Dans ce dernier cas les élingues utilisées sont conformes aux exigences des travaux sous tension ; de plus, l'électronique de vol 30 est adaptée pour résister au champ magnétique généré par les conducteurs sous tension.The assembly can then be moved on the cable C (FIG. 14), in the manner previously described in connection with FIGS. 1 to 6, to carry out the desired control and / or intervention operations. Once these operations are completed, the stall maneuver is performed inversely with the attachment maneuver, by deactivating the locking means 22, 23, lowering the work plate 12 to the ground by unwinding the slings 15, 16, and then piloting the aircraft 2 'to ensure its unhooking of the cable C, followed by a return to the ground. As for the ascent, the control of the descent altitude can be managed by the adapted winding of the link 15 and flight control sling, from remote control of the motorized winch 17, the second sling 16 following movement. In the context of the various embodiments described above, the rolling line E of the rollers 7, 7 'situated above the plane D of the lift rotors 4 and the thrust work of the lift rotors 4, 20 allow to limit the risks of contact of said levitation rotors 4 with the cable C during the hooking and unhooking maneuvers of the frame 3. The device 1 according to the invention allows a control and / or intervention on a cable C located in height: - with relatively simple structure means, 25 - in a fast manner, - in a way not risky for the personnel involved, this for any type of cable C, especially for conductive cables out of tension or even undervoltage. In the latter case the slings used comply with the requirements of live work; in addition, the flight electronics 30 is adapted to withstand the magnetic field generated by the live conductors.
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