FR3021290A1

FR3021290A1 - SYSTEM FOR DRIVING AND GUIDING A ROTATING JOINT

Info

Publication number: FR3021290A1
Application number: FR1454549A
Authority: FR
Inventors: Rene Perratone
Original assignee: O S C OFFSHORE SYSTEMS CONCEPTS
Current assignee: O S C OFFSHORE SYSTEMS CONCEPTS
Priority date: 2014-05-20
Filing date: 2014-05-20
Publication date: 2015-11-27
Anticipated expiration: 2034-05-20
Also published as: FR3021290B1; EP3152107A1; EP3152107B1; WO2015177417A1

Abstract

L'invention concerne un système d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant, comportant des premier et deuxième bras (22', 22'') coplanaires, coopérant avec un membre femelle (3) d'un joint tournant (1) à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache (21), une poutre (23) étant sensiblement transversales et coplanaires et coopérant avec les premier et deuxième bras (22', 22''). Les premier et deuxième bras (22', 22'') comportent respectivement des premier et deuxième vérins (28', 28'') à double tige et à double effet, dont les alimentations sont avantageusement croisées au niveau des chambres postérieures et antérieures (28c1, 28c2). L'invention concerne en outre un système de transfert de fluide, un système d'amarrage et une unité flottante de déchargement, de stockage et de production, comportant un système d'entraînement et/ou de guidage conforme à l'invention.The invention relates to a system for driving and / or guiding a rotary joint, comprising coplanar first and second arms (22 ', 22' ') co-operating with a female member (3) of a rotary joint ( 1) by means of attachment and / or attachment (21), a beam (23) being substantially transverse and coplanar and cooperating with the first and second arm (22 ', 22' '). The first and second arms (22 ', 22' ') respectively comprise first and second double-acting double-acting cylinders (28', 28 ''), the feeds of which are advantageously crossed at the level of the posterior and anterior chambers ( 28c1, 28c2). The invention further relates to a fluid transfer system, a docking system and a floating unloading, storage and production unit, comprising a drive and / or guide system according to the invention.

Description

Système d'entraînement et de guidage d'un joint tournant L'invention concerne le domaine des systèmes d'entraînement et/ou de guidage de joints tournants. Ces derniers sont utilisés pour tout types d'usage et préférentiellement mais non limitativement en lieu avec les plateformes fixes ou mobiles et les unités flottantes de production, de stockage et de déchargement, dans le domaine de l'offshore. Une plateforme pétrolière est une unité permettant l'exploitation de champs d'hydrocarbures en mer, c'est-à-dire d'extraire, produire ou stocker le pétrole et/ou d'autres gaz, tels que, à titre d'exemples non limitatifs, les hydrocarbures, lesdits produits étant situés en haute mer à des profondeurs parfois très grandes. Il existe deux types de plateformes d'exploitation de gisement d'hydrocarbures et/ ou gaz en mer : tout d'abord, des plateformes fixes qui s'appuient sur les fonds marins et peuvent ainsi être reliées de façon rigide à des têtes de puits pétroliers et à des canalisations subaquatiques, encore appelées « pipelines » selon une terminologie anglo- saxonne ; ensuite, des unités flottantes de production, de stockage et de déchargement, généralement connus sous l'appellation anglo-saxonne « Floating Production Storage and Offloading », ci-après désignées FPSO. A titre d'exemple préféré mais non limitatif, un 30 joint tournant sera considéré dans son application au sein d'une unité flottante de production, de stockage et de déchargement. Une telle unité flottante se présente généralement sous la forme d'un navire amarré au fond de la mer par un système, permanent ou déconnectable, permettant, en fonction des conditions environnementales, la rotation de supports flottants autour du point central d'amarrage, en principe une tourelle d'amarrage. Sur lesdits supports flottants, différents équipements sont présents et permettent : - de traiter les hydrocarbures venant d'un réservoir sous-marin et de séparer le pétrole des autres composants tels que, à titre d'exemples non limitatifs, les gaz, l'eau et le sable ; - de stocker le pétrole et/ou autres gaz au préalable, afin de pouvoir, par la suite, les exporter en utilisant des bateaux navettes, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « Shuttle tanker » ; - de réinjecter dans le réservoir l'eau et/ou le gaz extraits du pétrole et/ou autres gaz, qui ne peuvent pas être stockés sur les supports flottants ; - d'injecter dans des têtes de puits pétroliers des produits chimiques servant à protéger lesdits puits contre des phénomènes de corrosion et la formation de différents sous-produits susceptibles de perturber le fonctionnement desdits puits ; - de commander au moyen de commandes hydrauliques et/ou électriques des installations sous-marines.The invention relates to the field of drive and / or guide systems for rotating joints. These are used for all types of use and preferably but not exclusively in place with fixed or mobile platforms and floating production, storage and offloading units, in the field of offshore. An oil platform is a unit allowing the exploitation of hydrocarbon fields at sea, that is to say to extract, produce or store oil and / or other gases, such as, as examples non-limiting, hydrocarbons, said products being located on the high seas at sometimes very large depths. There are two types of hydrocarbon deposit and / or offshore gas platforms: first, fixed platforms that rely on the seabed and can thus be rigidly connected to wellheads. oil tankers and underwater pipelines, also known as "pipelines" according to Anglo-Saxon terminology; Then, floating production units, storage and unloading, generally known under the title "Floating Production Storage and Offloading", hereinafter referred to as FPSO. As a preferred but nonlimiting example, a rotary joint will be considered in its application within a floating unit for production, storage and unloading. Such a floating unit is generally in the form of a ship moored to the seabed by a system, permanent or disconnectable, allowing, depending on the environmental conditions, the rotation of floating supports around the central docking point, in principle a turret mooring. On said floating supports, various equipment is present and allow: - to treat the hydrocarbons coming from a submarine tank and to separate the oil from the other components such as, by way of non-limiting examples, the gases, the water and the sand; - To store oil and / or other gases in advance, so that they can subsequently be exported using shuttle boats, also known as the "Shuttle tanker"; - to reinject into the tank water and / or gas extracted from oil and / or other gases, which can not be stored on the floating supports; - To inject into oil well heads chemical products used to protect said wells against corrosion phenomena and the formation of various by-products that could disrupt the operation of said wells; - to control by means of hydraulic and / or electric controls underwater installations.

Une tourelle d'amarrage est connectée à un support flottant par un système de roulement, ledit système de roulement permettant au navire de pivoter autour de la partie géostatiquement fixée de la tourelle, ladite tourelle étant attachée à un système d'ancrage. Une tourelle peut avantageusement être localisée à l'intérieur, c'est-à-dire en s'insérant à la proue du navire, ou à l'extérieur, c'est-à-dire en constituant une pièce supplémentaire à la proue du navire, dudit navire, sa position dépendant principalement de la structure de la coque du navire et du nombre de lignes flexibles connectées à la tourelle.A mooring turret is connected to a floating support by a rolling system, said rolling system enabling the vessel to pivot about the geostatically fixed portion of the turret, said turret being attached to an anchoring system. A turret can advantageously be located inside, that is to say by inserting the bow of the ship, or outside, that is to say by constituting an additional piece to the bow of the ship. vessel, its position depending mainly on the structure of the ship's hull and the number of flexible lines connected to the turret.

En outre, sur la partie fixe du système d'amarrage, un système de transfert de fluide permet le raccordement des canalisations subaquatiques à l'unité flottante de production. En effet, au sein de la tourelle, un joint tournant, désigné également par le terme « raccord rotatif », ou un assemblage de joints tournants, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « swivel » ou « swivel stack », permet de mettre en oeuvre un transfert de fluide entre la partie géostatique et le système libre du vaisseau qui tourne autour de la tourelle. Ainsi des joints tournants assurent que tous les fluides, qu'ils soient gazeux ou liquides, soient transférés en toute sécurité des parties géostatiques, telles que, à titre d'exemples non limitatifs, des puits de pétrole, des conduites immergées en fond marin, des collecteurs, des flexibles, au système permettant les mouvements. On distingue deux types principaux de joints tournants : - les joints tournants tubulaires, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « pipe swivel » et « in-line swivel » ; - les joints tournants toroïdaux, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « toroidal swivel ». Les joints tournants tubulaires sont les plus simples 5 systèmes de transfert de fluide. Ils incluent un unique passage de fluide. Lorsque plus d'un passage de fluide est nécessaire, les joints tournants toroïdaux sont préconisés ou préférés : du fait de leur large diamètre, il est possible de prévoir un grand nombre de passages de 10 fluide en empilant/assemblant plusieurs joints tournants toroïdaux. Un exemple de joint tournant toroïdal « classique » comporte un certain nombre de composants principaux. Il comprend un membre mâle, également désigné sous la 15 dénomination « membre interne » ou « membre fixe », et un membre femelle, également désigné sous la dénomination « membre externe » ou « membre rotatif », mobiles l'un par rapport à l'autre et maintenus concentriques et coaxiaux à l'aide d'un roulement mécanique. A titre 20 d'exemple non limitatif, un tel roulement est avantageusement un roulement à trois rouleaux, connus également sous l'appellation anglo-saxonne « 3-race roller bearing ». En principe, le roulement mécanique permet le positionnement, la transmission des efforts et 25 la rotation entre les membres mâle et femelle par le remplacement du glissement en un roulement. Une chambre toroïdale est formée entre les membres mâle et femelle, constituant une enceinte fermée. C'est par cette chambre que s'effectue le transfert de fluide. Une pluralité de 30 chambres peut être présente au sein d'un même joint tournant pour assurer le passage ou transfert d'un ou plusieurs fluides. Pour assurer l'étanchéité au sein d'un joint tournant, un ou plusieurs joints d'étanchéité peuvent être disposés de chaque côté de la chambre toroïdale, permettant la formation d'un passage de fluide étroit. Les joints d'étanchéités prennent place respectivement au sein de gorges prévues à cet effet. Les gorges peuvent avantageusement mais non limitativement résulter d'évidements toriques débouchants, aménagés en surface dans la paroi interne de l'une ou l'autre des membres mâle et femelle.In addition, on the fixed part of the mooring system, a fluid transfer system allows the connection of underwater piping to the floating production unit. Indeed, within the turret, a rotating joint, also referred to as the "rotary joint", or an assembly of rotating joints, also known by the English names "swivel" or "swivel stack", allows to put a transfer of fluid between the geostatic portion and the free system of the vessel that rotates around the turret. Thus rotating joints ensure that all fluids, whether gaseous or liquid, are safely transferred geostatic parts, such as, as non-limiting examples, oil wells, pipes submerged in the seabed, collectors, hoses, system allowing movements. There are two main types of rotating joints: - tubular rotating joints, also known as the English names "pipe swivel" and "in-line swivel"; toroidal rotating joints, also known by the Anglo-Saxon name "toroidal swivel". Tubular rotary joints are the simplest 5 fluid transfer systems. They include a single fluid passage. When more than one fluid passage is required, toroidal rotary seals are preferred or preferred: because of their large diameter, it is possible to provide a large number of fluid passages by stacking / assembling a plurality of toroidal rotating seals. An example of a "conventional" toroidal rotary joint comprises a number of main components. It comprises a male limb, also referred to as "internal limb" or "fixed limb", and a female limb, also referred to as "outer limb" or "rotatable limb", movable relative to one another. and kept concentric and coaxial by means of a mechanical bearing. By way of non-limiting example, such a bearing is advantageously a three-roller bearing, also known by the English name "3-race roller bearing". In principle, the mechanical bearing allows the positioning, transmission of forces and rotation between the male and female members by replacing the sliding in a rolling. A toroidal chamber is formed between the male and female members, constituting a closed enclosure. It is through this chamber that the transfer of fluid takes place. A plurality of chambers may be present within the same rotary joint to ensure the passage or transfer of one or more fluids. To seal within a rotary joint, one or more seals may be provided on each side of the toroidal chamber, allowing formation of a narrow fluid passage. The seals take place respectively in grooves provided for this purpose. The grooves can advantageously but non-limitatively result from open-ended toric recesses, arranged on the surface in the inner wall of one or the other of the male and female members.

De tels modules de joints tournants sont intégrés au sein de système de transfert de fluide, constitué d'un assemblage de modules de joints tournants. La figure 1 présente un tel assemblage de modules de joints tournants. L'assemblage de joints tournants comprend notamment des joints tournants 1, 1' et 1", adaptés pour les transferts de fluides. Toutefois, d'autres modules de joints tournants peuvent être utilisés pour permettre d'autres transferts. A titre d'exemples non limitatifs, on peut notamment citer : un connecteur rotatif optique 13 et un connecteur rotatif 14, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « Optical Swivel » et « Electric Swivel », qui permettent les transferts de puissance et d'informations ; - d'autres raccords rotatifs 15 et 16, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « Utility Swivel », permettant le transfert de tous les produits et additifs nécessaires au transfert et au bon fonctionnement du système de transfert, tels que des agents chimiques, des agents hydrauliques, de l'air ou autre gaz, les eaux de lutte contre les incendies ou bien des évacuations ; - des systèmes d'entraînement et/ou de guidage des modules de joints tournants 17, 17' et 17" permettent d'assister le système de transfert de fluide 12 et assurent le maintien des joints tournants 1, 1' et 1". De tels systèmes d'entraînement et/ou de guidage sont avantageusement utilisés pour entraîner en rotation les membres femelles des joints tournants, servant à transférer les différents fluides entre le membre mâle, autrement dit la partie fixe, et le membre femelle, autrement dit la partie rotative, d'un système d'amarrage d'une unité flottante de production, également désignée sous l'appellation « FPSO ». Cet entraînement en rotation astucieux s'effectue par la transmission d'un couple mécanique. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage est conçu pour supporter les charges de friction générées par les différents joints tournants, lesdits joints glissant sur leurs surfaces respectives de frottement, notamment les gorges où prennent place les joints d'étanchéité. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage n'affecte pas la variation du jeu d'extrusion des joints d'étanchéité. Chaque module de joint tournant est équipé d'un système d'entraînement et/ou de guidage indépendant, conçu pour permettre des déplacements linéaires relatifs de l'ensemble des modules des joints tournants, tout en gardant l'orientation du membre femelle à tout instant alignée sur le navire en position, lorsque le navire tourne librement autour du membre mâle du système d'amarrage. De ce fait, un tel système d'entraînement et/ou de guidage permet d'entraîner le membre femelle des joints tournants en rotation. Le système d'entraînement et/ou de guidage est tel que le seul degré de liberté existant est la rotation autour de l'axe de révolution du système d'amarrage, et par voie de conséquence l'assemblage de joints tournants et chaque module de joint tournant. Cette rotation est engendrée par la transmission d'un couple, correspondant à un effort en rotation appliqué à un axe. Un tel couple peut être exprimé comme un système de deux forces antiparallèles, c'est-à-dire que les deux forces ont une même direction mais des sens opposés, de même grandeur agissant en deux points distincts. Le seul effet d'un couple est par conséquent de créer ou d'empêcher un mouvement de rotation.Such rotary joint modules are integrated within a fluid transfer system consisting of an assembly of rotary joint modules. Figure 1 shows such an assembly of rotary joint modules. The rotary joint assembly includes rotary joints 1, 1 'and 1 ", suitable for fluid transfer, however, other rotary joint modules may be used to allow further transfers. non-limiting, there may be mentioned in particular: an optical rotary connector 13 and a rotary connector 14, also known by the English names "Optical Swivel" and "Electric Swivel", which allow the transfer of power and information; other rotary connectors 15 and 16, also known by the English name "Utility Swivel", allowing the transfer of all the products and additives necessary for the transfer and the proper functioning of the transfer system, such as chemical agents, hydraulic agents, air or other gases, fire-fighting water or evacuations - driving and / or guiding systems for rotary joint modules 17, 1 7 'and 17 "assist the fluid transfer system 12 and maintain the rotating joints 1, 1' and 1". Such drive and / or guide systems are advantageously used to rotate the female members of the rotating joints, used to transfer the different fluids between the male member, in other words the fixed part, and the female member, in other words the female part. rotating part, of a docking system of a floating production unit, also referred to as "FPSO". This clever rotation drive is achieved by transmitting a mechanical torque. Such a drive and / or guide system is designed to support the frictional loads generated by the various rotating joints, said joints sliding on their respective friction surfaces, in particular the grooves where the seals take place. Such a drive and / or guide system does not affect the variation of the seal extrusion clearance. Each rotary joint module is equipped with an independent drive and / or guide system, designed to allow relative linear movements of all the modules of the rotating joints, while keeping the orientation of the female member at all times. aligned with the ship in position, when the ship turns freely around the male member of the mooring system. As a result, such a drive and / or guide system makes it possible to drive the female member of rotating rotating joints. The drive and / or guide system is such that the only degree of freedom existing is the rotation around the axis of revolution of the mooring system, and consequently the assembly of rotating joints and each module of Turning joint. This rotation is generated by the transmission of a torque, corresponding to a rotational force applied to an axis. Such a pair can be expressed as a system of two antiparallel forces, that is to say that the two forces have the same direction but opposite directions, of the same magnitude acting at two distinct points. The only effect of a couple is therefore to create or prevent a rotational movement.

Un système d'entraînement et/ou de guidage comporte avantageusement un assemblage de bras articulés, lesdits bras articulés, coopérant avec le membre femelle d'un joint tournant. Le membre femelle peut avantageusement être solidaire d'une ou plusieurs, avantageusement, oreilles saillantes d'entraînement, lesdites oreilles comprenant elles-mêmes des ouvertures ou évidements. Le système d'entraînement et/ou de guidage comporte une ou plusieurs protubérances, avantageusement deux. Les évidements des oreilles sont, de manière avantageuse, dimensionnés pour recevoir lesdites protubérances et ainsi assurer la coopération entre le joint tournant et le système d'entraînement et/ou de guidage. En complément, un tel système d'entrainement et/ou de guidage peut comprendre des moyens d'accroche et/ou d'attache additionnels pour garantir l'assemblage et la cohésion du système et du joint tournant.A drive and / or guide system advantageously comprises an assembly of articulated arms, said articulated arms co-operating with the female member of a rotary joint. The female member may advantageously be integral with one or more, advantageously, protruding projecting ears, said ears themselves including openings or recesses. The drive and / or guide system comprises one or more protuberances, advantageously two. The recesses of the ears are advantageously dimensioned to receive said protuberances and thus ensure cooperation between the rotary joint and the drive system and / or guide. In addition, such a drive system and / or guide may include additional attachment and / or attachment means to ensure the assembly and cohesion of the system and the rotary joint.

De tels systèmes d'entraînement et/ou de guidage coopèrent avec des portiques, connus également sous l'appellation anglo-saxonne « gantry structures », des systèmes d'amarrage et notamment des tourelles d'amarrage. En variante, ils peuvent être directement intégrés auxdits portiques au sein des tourelles d'amarrage et constituer une seule et même entité. Parmi les systèmes d'entraînements et/ou de guidage connus, on dénombre quatre systèmes principalement 10 utilisés, décrits en relation avec les figures 2a à 2d : - un anneau d'entraînement, également connu sous l'appellation anglo-saxonne « Ring type », illustré en liaison avec la figure 2a ; - une poutre en torsion, également connue sous 15 l'appellation anglo-saxonne « Torsion Beam type », décrite en liaison avec la figure 2b ; - une poutre articulée, également connue sous l'appellation « Articulated Beam type », illustrée en liaison avec la figure 2c ; 20 - une poutre en tension/compression, également connue sous l'appellation « Tension-Compression Beam type », décrite en liaison avec la figure 2d. Selon la figure 2a, le système d'entraînement et/ou 25 de guidage, communément appelé « anneau d'entraînement » comporte un anneau flottant 20, constitué à partir d'un matériau présentant la résistance nécessaire pour supporter la charge imposée par un module de joint tournant. On entend par « anneau », tout quadrilatère à 30 angles arrondis ou non, forme oblongue, ellipse ou ovoïde. La définition du terme « anneau » ne serait être limitée aux seules exemples précités dans le document.Such drive and / or guide systems cooperate with gantries, also known as gantry structures, mooring systems and in particular mooring turrets. Alternatively, they can be directly integrated with said gantries within the turrets and constitute a single entity. Among the known drive and / or guide systems, there are four systems mainly used, described in connection with FIGS. 2a to 2d: a driving ring, also known by the English name "Ring type" ", Illustrated in connection with Figure 2a; a torsion beam, also known by the British name "Torsion Beam type", described with reference to FIG. 2b; an articulated beam, also known under the name "Articulated Beam type", illustrated in connection with FIG. 2c; A tension / compression beam, also known as the "Beam type compression-tension", described with reference to FIG. 2d. According to FIG. 2a, the drive and / or guide system, commonly known as the "drive ring", comprises a floating ring 20 made from a material having the resistance necessary to withstand the load imposed by a module. rotary joint. The term "ring" means any quadrilateral with 30 rounded or non-rounded angles, oblong, ellipse or ovoid shape. The definition of the term "ring" would not be limited to the examples just mentioned in the document.

L'anneau flottant 20 comprend une ou plusieurs, avantageusement deux, protubérances 20p, dimensionnées pour coopérer avantageusement avec les oreilles d'entraînement 21 saillantes d'un membre femelle d'un joint tournant. En outre, un tel anneau coopère avec un système d'amarrage, tel qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30, aux moyens d'articulations permettant la mise en oeuvre de liaisons pivot glissant. De telles liaisons pivot glissant permettent deux degrés de liberté, la translation et la rotation axiale. L'anneau peut ainsi se déplacer latéralement et longitudinalement par rapport au système. L'entraînement en rotation est finalement réalisé lorsqu'un couple est transmis au système.The floating ring 20 comprises one or more, advantageously two, protuberances 20p, sized to cooperate advantageously with the driving lugs 21 projecting from a female member of a rotary joint. In addition, such a ring cooperates with a docking system, such as by way of non-limiting example, a gantry 30, the means of joints for the implementation of sliding pivot links. Such sliding pivot connections allow two degrees of freedom, translation and axial rotation. The ring can move laterally and longitudinally with respect to the system. The rotation drive is finally performed when a torque is transmitted to the system.

Selon la figure 2b, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées à un système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système.According to FIG. 2b, driving lugs 21 are advantageously fixed to a driving and / or guiding system 17 by any means, with the aid of the distal portions of two driving arms 22, said arms being substantially parallel and integrated into the system.

Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement agencé au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras 22 et du membre femelle 3. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 d'entraînement coopèrent avec chacune des extrémités d'une poutre articulée 23 aux moyens de deux d'articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivots. De telles liaisons rotules assurent la liaison complète en translation entre les bras d'entraînement et la poutre articulée 23, mais les laissent libres en rotation. Elles comportent donc trois degrés de liaisons, les trois translations, et trois degrés de liberté, les trois rotations. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par une torsion de la poutre articulée 23. On entend par « torsion », la sollicitation subie par la poutre, ladite poutre étant soumise à l'action d'un couple agissant dans des plans parallèles. Selon la figure 2c, à l'instar du dispositif de poutre en torsion décrit en liaison avec la figure 2b, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système 17. Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement pratiqué au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras 22 et du membre femelle 3. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 d'entraînement coopèrent avec une poutre articulée aux moyens de deux articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules, à minima de liaisons pivots. Dans ce mode de réalisation, les parties proximales des bras 22 ne coopèrent plus avec les extrémités de ladite poutre articulée 23, mais avec une partie centrale de la poutre articulée. La poutre articulée 23 coopère elle- même, au moyen d'articulations 23b, permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivot, à ses extrémités avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par un blocage de la poutre articulée 23, lorsqu'un couple est transmis au système 17.Each arm 22 advantageously comprises a protuberance 22e, said protuberance being positioned substantially around its distal portion and dimensioned to fit into a recess arranged within each projecting driving lug 21 of a female member 3 and to ensure cooperation of the arm 22 and the female member 3. At the other end, the proximal portions of the two drive arms 22 cooperate with each of the ends of an articulated beam 23 by means of two articulations 23a allowing the implementation of ball joints or pivots. Such ball joints provide the complete link in translation between the drive arms and the articulated beam 23, but leave them free in rotation. They thus comprise three degrees of connection, the three translations, and three degrees of freedom, the three rotations. Thus, the rotational drive is finally achieved by a torsion of the articulated beam 23. The term "torsion" means the stress on the beam, said beam being subjected to the action of a pair acting in parallel planes . According to FIG. 2c, like the torsion beam device described in connection with FIG. 2b, driving lugs 21 are advantageously fixed to the driving and / or guiding system 17 by any means, to the using the distal portions of two drive arms 22, said arms being substantially parallel and integrated in the system 17. Each arm 22 advantageously comprises a protuberance 22e, said protuberance being positioned substantially around its distal portion and dimensioned to fit in. a recess formed in each projecting driving lug 21 of a female member 3 and ensuring the cooperation of the arm 22 and the female member 3. At the other end, the proximal portions of the two drive arms 22 cooperate with an articulated beam by means of two joints 23a allowing the implementation of ball joints, at least pivotal connections. In this embodiment, the proximal portions of the arms 22 no longer cooperate with the ends of said articulated beam 23, but with a central portion of the articulated beam. The articulated beam 23 cooperates itself, by means of hinges 23b, allowing the implementation of ball joints or pivot, at its ends with a drive structure, such as by way of non-limiting example, a gantry 30. Thus, the rotation drive is finally achieved by a locking of the articulated beam 23, when a torque is transmitted to the system 17.

Selon la figure 2d, à l'instar des dispositifs de poutre en torsion et de poutre articulée décrits respectivement en liaison avec les figures 2b et 2c, les oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système. Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement pratiqué au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras et du membre femelle. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 coopèrent chacune avec un support triangulaire 24 au moyen d'une articulation 23a permettant la mise en oeuvre d'une liaison rotule, a minima d'une liaison pivot. Les deux supports triangulaires 24 sont eux-mêmes liés entre eux au moyen d'une poutre 23, ladite poutre étant transversale par rapport aux deux bras 22 d'entraînement. Les liaisons entre la poutre 23 et les supports 24 sont en principe des liaisons rotules ou pivots, matérialisées à l'aide d'articulations adaptées 23b. Par ailleurs, les deux supports triangulaires 24 coopèrent également avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30, au moyen d'articulations 24a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivots. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par un blocage de la poutre transversale, ladite poutre travaillant en tension ou en compression lorsqu'un couple est transmis au système. On entend par « tension », toute contrainte que la poutre subit lorsque celle-ci est soumise, à ses extrémités, à deux forces dirigées vers l'extérieur de la poutre ; de telles forces sont matérialisées par les différentes liaisons rotules présentes dans le système. Par opposition on entend par « compression », toute contrainte que la poutre subit lorsque celle-ci est soumise, à ses extrémités, à deux forces dirigées vers l'intérieur de la poutre. Un autre mode de réalisation d'un système d'entraînement et/ou de guidage est décrit en liaison avec la figure 2e. A l'instar des dispositifs de poutre en torsion, de poutre articulée et de poutre en tension/compression décrits respectivement en liaison avec les figures 2b à 2d, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras d'entraînement 22, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système 17. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras d'entraînement 22 coopèrent avec une poutre articulée 23 via des platines triangulaires 26, au moyen de deux d'articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules. Dans ce mode de réalisation, les parties proximales ne coopèrent plus avec les extrémités de ladite poutre articulée, mais avec une partie centrale de la poutre articulée 23. La poutre articulée 23 coopère elle-même, au moyen d'articulations 23b permettant la mise en oeuvre de liaisons pivots ou rotules, à ses extrémités avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique. En outre, la poutre 23 comporte un bras de liaison 25 permettant la transmission d'un couple au moyen d'un bras de levier 25.According to FIG. 2d, like the torsion beam and articulated beam devices described respectively in connection with FIGS. 2b and 2c, the drive lugs 21 are advantageously fixed to the driving and / or guiding system 17 by any means, using the distal portions of two drive arms 22, said arms being substantially parallel and integrated into the system. Each arm 22 advantageously comprises a protuberance 22e, said protuberance being positioned substantially around its distal portion and dimensioned to fit into a recess formed in each projecting driving lug 21 of a female member 3 and to ensure cooperation of the arm and the female limb. At the other end, the proximal portions of the two arms 22 each cooperate with a triangular support 24 by means of a hinge 23a allowing the implementation of a ball joint, at least a pivot connection. The two triangular supports 24 are themselves interconnected by means of a beam 23, said beam being transverse relative to the two arms 22 drive. The connections between the beam 23 and the supports 24 are in principle ball joints or pivots, materialized using suitable joints 23b. Furthermore, the two triangular supports 24 also cooperate with a drive structure, such as by way of non-limiting example, a gantry 30, by means of joints 24a for the implementation of ball joints or pivots. Thus, the rotational drive is finally achieved by blocking the transverse beam, said beam working in tension or compression when a torque is transmitted to the system. The term "tension" means any constraint that the beam undergoes when it is subjected, at its ends, to two forces directed towards the outside of the beam; such forces are materialized by the various ball joints present in the system. By contrast, the term "compression" means any constraint that the beam undergoes when it is subjected, at its ends, to two forces directed towards the inside of the beam. Another embodiment of a drive system and / or guide is described in connection with Figure 2e. As with the torsion beam, articulated beam and tension / compression beam devices described respectively in connection with FIGS. 2b to 2d, drive lugs 21 are advantageously fixed to the drive system and / or guidance by any means, using the distal portions of two drive arms 22, said arms being substantially parallel and integrated with the system 17. At the other end, the proximal portions of the two drive arms 22 cooperate with a articulated beam 23 via triangular plates 26, by means of two hinges 23a allowing the implementation of ball joints. In this embodiment, the proximal portions no longer cooperate with the ends of said articulated beam, but with a central portion of the articulated beam 23. The articulated beam 23 cooperates itself, by means of joints 23b allowing the implementation Pivot or ball joint connections, at its ends with a drive structure, such as by way of non-limiting example, a gantry. In addition, the beam 23 comprises a connecting arm 25 allowing the transmission of a torque by means of a lever arm 25.

Chaque extrémité d'un tel bras de levier 25 coopère avec l'une des platines 26 au moyen d'une articulation permettant la mise en oeuvre d'une première liaison pivot 23c. Bien que les systèmes d'entraînement et/ou de guidage, décrits en liaison avec les figures 2a à 2e, permettent d'entraîner et/ou de guider les modules de joints tournants pour assurer le transfert de fluide, ils présentent de nombreux inconvénients. Chaque système d'entraînement et/ou de guidage est un système mécanique et par conséquent, impose l'application de contraintes, telles qu'à titre d'exemples non limitatifs, la torsion, la compression et/ou la tension, sur le système et plus particulièrement sur les poutres et les bras. Bien que ces éléments, plus précisément les poutres et les bras, soient réalisés dans des matériaux adaptés pour résister aux contraintes appliquées/applicables, sous l'effet des contraintes subit, un matériau et par la suite les poutres et les bras du système d'entraînement et/ou de guidage, peuvent subir différentes conséquences, c'est-à- dire qu'ils peuvent présenter trois types de déformations différentes. On entend par « déformation », tout(e) changement ou modification substantiel(le) d'un matériau ou élément par rapport à sa position de repos. Une déformation peut être temporaire si elle disparaît avec le retrait des forces extérieures alors qu'elle est permanente lorsqu'elle demeure même en l'absence de contraintes. Cependant, tous les matériaux, poutres et bras ont une limite à pouvoir se déformer. Lorsque les contraintes exercées sont trop importantes, elles entraînent la rupture du matériau. Chaque matériau possède un seuil de résistance spécifique qui correspond au seuil limite du niveau de contrainte qu'il peut subir sans se briser. Ainsi, trois types de déformations sont à dénombrer : - tout d'abord, une déformation élastique : le matériau ou l'élément se déforme proportionnellement à l'effort appliqué et reprend sa forme initiale lorsque la contrainte sollicitation disparaît. Il s'agit d'un changement temporaire et réversible ; - suivie parfois d'une déformation plastique ou permanente : le matériau ne reprend pas sa forme initiale lorsque la contrainte ou sollicitation disparaît, il subsiste une déformation résiduelle. Il s'agit d'un changement irréversible. - et enfin la rupture : la contrainte ou sollicitation dépasse la résistance intrinsèque du matériau ou seuil de résistance de l'élément et entraîne sa rupture. Lorsqu'un matériau ou un élément est soumis à des contraintes répétitives ou variables dans le temps, il peut devenir plus fragile. Ce phénomène s'appelle fatigue mécanique. Dans ce cas, au lieu de simplement se déformer, le matériau ou l'élément finira par présenter des fissures et éventuellement par se rompre. La fatigue est notamment caractérisée par une étendue de variation de contrainte qui peut être bien inférieure au seuil de résistance d'un matériau ou élément.Each end of such a lever arm 25 cooperates with one of the plates 26 by means of a hinge allowing the implementation of a first pivot connection 23c. Although the drive systems and / or guide, described in connection with Figures 2a to 2e, allow to drive and / or guide the rotary joint modules to ensure the transfer of fluid, they have many disadvantages. Each drive system and / or guide is a mechanical system and therefore imposes the application of constraints, such as by way of non-limiting examples, torsion, compression and / or voltage, on the system and more particularly on the beams and the arms. Although these elements, specifically the beams and the arms, are made of materials adapted to withstand the constraints applied / applicable, under the effect of the stresses undergone, a material and subsequently the beams and the arms of the system of drive and / or guide, can suffer different consequences, that is to say they can have three types of different deformations. "Deformation" means any substantial change or modification (e) of a material or element with respect to its rest position. A deformation can be temporary if it disappears with the withdrawal of external forces whereas it is permanent when it remains even in the absence of constraints. However, all materials, beams and arms have a limit to being able to deform. When the stresses exerted are too great, they cause the breaking of the material. Each material has a specific resistance threshold which corresponds to the limit threshold of the level of stress that it can undergo without breaking. Thus, three types of deformations are to be counted: firstly, an elastic deformation: the material or element deforms proportionally to the applied force and returns to its initial shape when the stress stress disappears. This is a temporary and reversible change; - sometimes followed by plastic or permanent deformation: the material does not return to its original shape when the stress or stress disappears, residual deformation remains. This is an irreversible change. - And finally the rupture: the stress or stress exceeds the intrinsic resistance of the material or resistance threshold of the element and causes its rupture. When a material or element is subjected to repetitive or time-varying stresses, it may become more fragile. This phenomenon is called mechanical fatigue. In this case, instead of simply deforming, the material or the element will eventually present cracks and possibly break. The fatigue is characterized in particular by a range of stress variation that can be well below the resistance threshold of a material or element.

L'invention permet de répondre tout ou partie des inconvénients soulevés par les solutions connues. Parmi les nombreux avantages apportés par un joint 5 tournant selon l'invention, nous pouvons mentionner que celui-ci permet : - d'éviter la déformation des matériaux composant le système d'entrainement et/ou de guidage, d'assouplir les déplacements ; 10 - de supprimer les contraintes de torsion, tension et/ou compression appliquées sur les différents membres d'un système d'entrainement et/ou de guidage ; - d'assurer une plus longue durée de vie d'un 15 système d'entrainement et/ou de guidage ; - de réduire le poids et le coût d'un système d'entraînement et/ou de guidage et ainsi simplifier le nombre d'éléments composant le système ; 20 - d'alléger la structure des systèmes d'entraînement et/ou de guidage et ainsi diminuer le dimensionnement de tels systèmes ; - de remplacer un système mécanique par un système mixte combinant mécanique et 25 hydraulique, voire parfois pneumatique. A cette fin, il est notamment prévu un système d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant comprenant : 30 - des premier et deuxième bras coplanaires, les parties distales desdits premier et deuxième bras coopérant avec un membre femelle d'un joint tournant à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache ; - une poutre étant sensiblement transversales et coplanaires et coopérant avec les parties proximales des premier et deuxième bras ; Pour supprimer les contraintes de torsion, flexion ou compression appliquées sur la poutre, le premier et deuxième bras ou le portique, les premier et deuxième bras comportent respectivement des premier et deuxième vérins à double tige. En outre, le premier vérin comprend un piston, une chambre postérieure et une chambre antérieure de part et d'autre dudit piston, lesdites chambres étant de même section. De même, le deuxième vérin comprend un piston, une chambre postérieure et une chambre antérieure de part et d'autre dudit piston, lesdites chambres étant de même section que les chambres postérieure et antérieure du premier vérin. Par ailleurs, pour permettre une alimentation croisée des vérins, la chambre postérieure du premier vérin coopère avec la chambre antérieure du deuxième vérin au moyen d'un premier conduit. De la même façon, la chambre postérieure du deuxième vérin coopère avec la chambre antérieure du premier vérin au moyen d'un deuxième conduit. De manière avantageuse, pour permettre une meilleure 25 transmission du couple mécanique, les premier et deuxième bras sont sensiblement parallèles. Afin de réguler la pression à l'intérieur au sein des premier et deuxième conduits et ainsi éviter toute accumulation de fluide, les premier et deuxième conduits 30 sont rigides.The invention makes it possible to meet all or part of the disadvantages raised by the known solutions. Among the many advantages provided by a rotary joint according to the invention, we can mention that it allows: to avoid the deformation of the materials composing the drive system and / or guide, to relax the displacements; Removing the torsion, tension and / or compression stresses applied to the different members of a driving and / or guiding system; to ensure a longer life of a driving and / or guiding system; to reduce the weight and the cost of a drive and / or guide system and thus simplify the number of elements making up the system; To lighten the structure of the drive and / or guide systems and thus reduce the size of such systems; to replace a mechanical system by a mixed system combining mechanical and hydraulic, or sometimes pneumatic. To this end, there is provided a system for driving and / or guiding a rotary joint comprising: first and second coplanar arms, the distal portions of said first and second arms co-operating with a female member of a rotating joint using means of attachment and / or fastening; a beam being substantially transverse and coplanar and cooperating with the proximal portions of the first and second arms; In order to eliminate the torsion, bending or compression stresses applied to the beam, the first and second arms or the gantry, the first and second arms respectively comprise first and second double rod cylinders. In addition, the first cylinder comprises a piston, a rear chamber and an anterior chamber on either side of said piston, said chambers being of the same section. Similarly, the second cylinder comprises a piston, a rear chamber and an anterior chamber on either side of said piston, said chambers being of the same section as the rear and front chambers of the first cylinder. Furthermore, to allow cross-feeding of the jacks, the rear chamber of the first jack cooperates with the anterior chamber of the second jack by means of a first duct. In the same way, the rear chamber of the second cylinder cooperates with the anterior chamber of the first cylinder by means of a second conduit. Advantageously, to allow better transmission of the mechanical torque, the first and second arms are substantially parallel. In order to regulate the pressure inside within the first and second conduits and thus to avoid fluid accumulation, the first and second conduits 30 are rigid.

Pour absorber les mouvements dus à des petits angles, les parties proximales desdits bras coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison rotule. En variante, les parties proximales desdits bras 5 coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison pivot. Selon une dernière variante, les parties proximales desdits bras coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison encastrement. 10 De manière avantageuse, les premier et deuxième vérins sont pneumatiques. Préférentiellement, les premier et deuxième vérins sont hydrauliques. 15 Selon un deuxième objet, l'invention concerne un système de transfert de fluide, comportant un module de joint tournant, ledit module de joint tournant coopérant avec un système d'entraînement et/ou de guidage, ledit système d'entraînement et/ou de guidage coopérant avec un 20 portique (30). Pour optimiser le transfert de fluide et diminuer les charges de fatigue sur le système, ledit système de transfert de fluide comporte un système d'entraînement et/ou de guidage conforme à l'invention. 25 Selon un troisième objet, l'invention concerne un système d'amarrage comportant une tourelle d'amarrage, au sein de laquelle est agencé un système de transfert de fluide. Afin de simplifier les transferts sur une plateforme pétrolière, le système d'amarrage comporte 30 avantageusement un système de transfert de fluide conforme à l'invention.To absorb the movements due to small angles, the proximal portions of said arms cooperate with the female member by means of a ball joint. Alternatively, the proximal portions of said arms 5 cooperate with the female member by means of a pivot connection. According to a last variant, the proximal portions of said arms cooperate with the female member by means of a recess connection. Advantageously, the first and second cylinders are pneumatic. Preferably, the first and second cylinders are hydraulic. According to a second object, the invention relates to a fluid transfer system, comprising a rotary joint module, said rotary joint module cooperating with a drive system and / or guide, said drive system and / or guide cooperating with a gantry (30). To optimize fluid transfer and reduce fatigue loads on the system, said fluid transfer system comprises a drive system and / or guide according to the invention. According to a third object, the invention relates to a mooring system comprising a mooring turret, within which is arranged a fluid transfer system. In order to simplify transfers on a petroleum platform, the mooring system advantageously comprises a fluid transfer system according to the invention.

Selon un quatrième objet, l'invention concerne une unité flottante de déchargement, de production et de stockage. Ladite unité comporte de manière avantageuse un système d'amarrage conforme à l'invention.According to a fourth object, the invention relates to a floating unit for unloading, production and storage. Said unit advantageously comprises a mooring system according to the invention.

D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles : - la figure 1, précédemment décrite, illustre un assemblage de modules de joints tournants connu ; - les figures 2a à 2e, précédemment décrites, présentent cinq systèmes d'entraînement et/ou de guidage connus ; - les figures 3a et 3b décrivent schématiquement un système d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention ; - les figures 3c et 3d illustrent des exemples de vérins utilisés dans des systèmes d'entraînement et/ou de guidage. Les figures 3a et 3b schématisent un système d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant conforme à l'invention. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage 17 comporte avantageusement un assemblage de bras articulés 22, lesdits bras articulés, coopérant avec un membre femelle 3 d'un joint tournant. Les bras 22 sont avantageusement réalisés en un matériau capable de résister à des contraintes appliquées sur les bras. On entend par « contrainte », la tendance d'un matériau à se déformer sous l'effet de forces externes exercées sur lesdits bras. Comme décrit en relation avec les figures 3a et 3b, les bras 22 sont préférentiellement au nombre de deux, pour permettre la transmission du couple et par voie de conséquence l'entraînement en rotation du joint tournant 1. On les nommera dans la suite du document « premier et deuxième bras ». Les premier et deuxième bras d'un système d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention sont à minima coplanaires et préférentiellement parallèles. Les parties distales 22d des premier et deuxième bras 22' et 22" coopèrent avantageusement avec le membre femelle 3 du joint tournant 1, ledit membre femelle étant en rotation par rapport au membre mâle 2. Une telle coopération peut se faire à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache 21, lesdits moyens pouvant être solidaires ou intégrés au membre femelle 3. De tels moyens d'accroche et/ou d'attache 21 peuvent préférentiellement être sous la forme de deux oreilles saillantes d'entraînement, une pour chaque bras, ou tout support équivalent, lesdites oreilles étant de manière avantageuse soudées, boulonnées ou fixées par tout autre moyen. Les parties distales 22d peuvent coopérer avec les oreilles d'entraînement selon différentes liaisons mécaniques, notamment : - une liaison encastrement, qui empêche tout mouvement des bras par rapport aux oreilles d'entraînement, - une liaison pivot, qui garantit la libre rotation des bras, selon leurs axes de révolution. - une liaison rotule, également connue sous la dénomination « liaison sphérique », solution préférée, qui lie complétement les oreilles d'entraînement et les parties distales des bras, mais laisse lesdits bras et oreilles complétement libres en rotation. Une telle liaison rotule permet à chacune des parties distales des deux bras de se mouvoir selon des petits angles dans toutes les directions et permet de diminuer la sollicitation des bras au niveau du membre femelle 3 du joint tournant. La charge de fatigue est ainsi grandement diminuée. Par ailleurs, les parties proximales 22p des premier 10 et deuxième bras 22' et 22" coopèrent avantageusement avec une poutre 23, sensiblement transversale aux premier et deuxième bras. En variante, les parties proximales 22p de chaque bras pourraient directement coopérer avec un portique 30. De manière analogue aux parties distales des 15 premier et deuxième bras 22, cette coopération peut être organisée autour de différentes liaisons mécaniques, à titre d'exemples préférés mais non limitatifs, des liaisons pivot, rotule ou encastrement 23a. Par ailleurs, en variante, la poutre 23 peut être directement intégrée 20 au portique 30, présent au sein du système d'amarrage et notamment au sein d'une tourelle d'amarrage. Les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent chacun un vérin 28. Un tel vérin peut être intégré au 25 sein d'un tel bras ou constituer l'ensemble du bras 22. Un vérin est un organe mécanique permettant la création d'un mouvement en translation selon l'axe dudit organe. Un vérin peut être également considéré comme un actionneur linéaire qui transforme l'énergie d'un fluide 30 sous pression en énergie mécanique. Un vérin se caractérise par sa course, c'est-à-dire la longueur du déplacement à assurer, par le diamètre de son piston et par la pression du fluide, ledit diamètre et ladite pression dépendant de l'effort développé. On distingue, selon le fluide utilisé, deux types principaux de vérins : les vérins pneumatiques, dans lesquels le fluide utilisé est principalement de l'air comprimé, avantageusement mais non limitativement entre 2 et 10 bars, et les vérins hydrauliques, dans lesquels le fluide utilisé est principalement de l'huile sous pression, pouvant aller jusqu'à 350 bars. Préférentiellement, les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent des premier et deuxième vérins 28' et 28". Un vérin est généralement constitué d'un cylindre fermé aux deux extrémités, définissant une ou plusieurs cavités. A l'intérieur de ladite cavité, une pièce mobile, en principe un piston 28p, est montée sur une première tige 28t1 rigide, et permet de séparer le volume de la cavité en deux chambres 28c1 et 28c2, isolées l'une de l'autre. Les deux chambres sont préférentiellement de même section. Selon un mode de réalisation classique, on nomme « chambre antérieure » 28c2, la chambre ne contenant pas la première tige 28t1 du vérin et « chambre postérieure » 28c1 la chambre contenant la première tige 28t1 du vérin. La partie proximale de la première tige 28t1 du vérin 28 coopère ainsi avec la surface du piston 28p débouchant dans la chambre postérieure 28c1, c'est-à-dire que ladite partie proximale de la première tige 28t1 est fixée à ladite surface par tout moyen. Une ou plusieurs ouvertures 28o, dans l'une ou l'autre des deux chambres, assurent l'introduction ou l'évacuation du fluide et par voie de conséquence le déplacement du piston. Par ailleurs, la première tige 28t1 garantit la transmission d'un effort sous la forme d'une pression et par voie de conséquence d'un déplacement. Un tel vérin 28 peut disposer, de manière avantageuse, d'un amortisseur (non représenté en figures 3a à 3d) afin d'obtenir un ralentissement en fin de mouvement de façon à éviter un choc du piston sur le fond de la cavité à l'intérieur du cylindre. Un vérin comprend également des joints pour assurer l'étanchéité au niveau du piston 28p entre les deux chambres de la cavité et/ou entre la première tige et le corps du cylindre. La première tige 28t1 coopère avantageusement avec la partie distale 22p du bras, tandis que l'extrémité du corps du vérin, opposée à ladite première tige, coopère avantageusement avec la partie proximale 22p du bras 22. De façon analogue, la première tige 28t1 peut coopérer avantageusement avec la partie proximale 22p du bras, tandis que l'extrémité du corps du vérin, opposée à ladite première tige, peut coopérer avantageusement avec la partie distale 22d du bras. Lesdites coopérations se font à l'aide de tous moyens d'attache ou d'accroche connus permettant la matérialisation d'une liaison mécanique, à titre d'exemples préférés mais non limitatifs, des liaisons pivot, rotule ou encastrement. Un vérin 28 peut également être caractérisé par son mode d'action. On distingue notamment deux types de modes d'action : les vérins simple effet, connus sous la dénomination « VSE », et les vérins double effet, connus sous la dénomination « VDE ». Comme illustré en liaison avec la figure 3c, un vérin 28 est dit simple effet lorsque le vérin ne travaille que dans une seule direction, c'est-à-dire qu'une seule chambre est alimentée en fluide, préférentiellement la chambre antérieure, et par voie de conséquence, l'arrivée de la pression ne se fait que par le biais d'une seule ouverture 28o, entraînant le piston 28p dans une seule direction. Le retour du piston 28p est réalisé sous l'action d'un ressort 28r, d'un système équivalent ou d'une force extérieure. Comme décrit en liaison avec la figure 3d, un vérin est dit double effet lorsque le vérin travaille dans deux directions, c'est-à-dire que le vérin VDE a deux alimentations possibles, par la chambre antérieure 28c2 ou par la chambre postérieure 28c1 : le fluide sous pression est ainsi envoyé de part et d'autre du piston 28p en fonction du travail voulu. Un tel vérin 28 comporte deux ouvertures 28o1 et 28o2 pour alimenter le dispositif en fluide. Par ailleurs une pression est appliquée alternativement de chaque côté du piston 28p, ledit piston se déplaçant ainsi dans un sens puis dans l'autre. Lors de l'alimentation en pression de la chambre antérieure 28c2, le piston 28p se déplace pour réduire la chambre postérieure 28c1, ledit piston comprimant ou « chassant » le fluide de la chambre postérieure 28c1.Other features and advantages will emerge more clearly on reading the description which follows and on examining the figures which accompany it, among which: FIG. 1, previously described, illustrates a known assembly of rotary joint modules; FIGS. 2a to 2e, previously described, show five known drive and / or guide systems; - Figures 3a and 3b schematically describe a drive system and / or guide according to the invention; FIGS. 3c and 3d illustrate examples of jacks used in drive and / or guide systems. Figures 3a and 3b show schematically a drive system and / or guide a rotary joint according to the invention. Such a drive and / or guide system 17 advantageously comprises an assembly of articulated arms 22, said articulated arms cooperating with a female member 3 of a rotary joint. The arms 22 are advantageously made of a material capable of withstanding stresses applied to the arms. The term "stress" means the tendency of a material to deform under the effect of external forces exerted on said arms. As described with reference to FIGS. 3a and 3b, the arms 22 are preferably two in number, to allow the transmission of the torque and consequently the rotational drive of the rotary joint 1. They will be named later in the document. "First and second arm". The first and second arms of a drive system and / or guide according to the invention are at least coplanar and preferably parallel. The distal portions 22d of the first and second arms 22 'and 22 "advantageously cooperate with the female member 3 of the rotary joint 1, said female member being rotated relative to the male member 2. Such cooperation can be done with the aid of fastening means and / or attachment 21, said means being integral with or integral with the female member 3. Such attachment and / or attachment means 21 may preferably be in the form of two projecting driving ears. , one for each arm, or any equivalent support, said lugs being advantageously welded, bolted or fastened by any other means The distal portions 22d can cooperate with the drive lugs according to different mechanical connections, in particular: a flush connection , which prevents any movement of the arms relative to the drive lugs, - a pivot connection, which guarantees the free rotation of the arms, according to their axes of revolution. a spherical connection, also known by the name "spherical connection", a preferred solution, which completely links the drive lugs and the distal parts of the arms, but leaves said arms and ears completely free to rotate. Such a ball joint allows each of the distal portions of the two arms to move at small angles in all directions and reduces the biasing of the arms at the female member 3 of the rotary joint. The fatigue load is thus greatly reduced. Furthermore, the proximal portions 22p of the first 10 and second arms 22 'and 22 "advantageously cooperate with a beam 23, substantially transverse to the first and second arms As a variant, the proximal portions 22p of each arm could directly cooperate with a gantry 30 Analogously to the distal portions of the first and second arms 22, this cooperation can be organized around various mechanical links, as preferred but non-limiting examples, pivot, ball or flange connections 23a. , the beam 23 can be directly integrated with the gantry 30, present within the mooring system and in particular within a mooring turret.The first and second arms 22 'and 22 "each comprise a jack 28. such jack may be integrated within such an arm or constitute the entire arm 22. A jack is a mechanical member allowing the creation of a movement in translat ion along the axis of said organ. A jack may also be considered as a linear actuator that converts the energy of a fluid under pressure into mechanical energy. A cylinder is characterized by its stroke, that is to say the length of the displacement to be ensured by the diameter of its piston and by the pressure of the fluid, said diameter and said pressure depending on the force developed. According to the fluid used, two main types of jacks can be distinguished: the pneumatic jacks, in which the fluid used is mainly compressed air, advantageously but not limitatively between 2 and 10 bars, and the hydraulic jacks, in which the fluid used is mainly pressurized oil, up to 350 bar. Preferably, the first and second arms 22 'and 22 "comprise first and second jacks 28' and 28". A jack is generally made of a cylinder closed at both ends, defining one or more cavities. Inside said cavity, a moving part, in principle a piston 28p, is mounted on a first rod 28t1 rigid, and allows to separate the volume of the cavity into two chambers 28c1 and 28c2, isolated one of the other. The two rooms are preferably of the same section. According to a conventional embodiment, the term "anterior chamber" 28c2, the chamber does not contain the first rod 28t1 of the cylinder and "rear chamber" 28c1 the chamber containing the first rod 28t1 of the cylinder. The proximal portion of the first rod 28t1 of the jack 28 thus cooperates with the surface of the piston 28p opening into the posterior chamber 28c1, that is to say that said proximal portion of the first rod 28t1 is fixed to said surface by any means . One or more openings 28o, in one or the other of the two chambers, ensure the introduction or the evacuation of the fluid and consequently the displacement of the piston. Moreover, the first rod 28t1 ensures the transmission of a force in the form of a pressure and consequently a displacement. Such a jack 28 may advantageously have a damper (not shown in FIGS. 3a to 3d) in order to obtain a slowdown at the end of the movement so as to avoid a shock of the piston on the bottom of the cavity. inside the cylinder. A cylinder also includes seals for sealing at the piston 28p between the two chambers of the cavity and / or between the first rod and the cylinder body. The first rod 28t1 advantageously cooperates with the distal portion 22p of the arm, while the end of the cylinder body, opposite to said first rod, advantageously cooperates with the proximal portion 22p of the arm 22. Similarly, the first rod 28t1 can advantageously cooperate with the proximal portion 22p of the arm, while the end of the cylinder body, opposite to said first rod, can advantageously cooperate with the distal portion 22d of the arm. Said co-operations are carried out using any known fastening or hooking means enabling the materialization of a mechanical connection, as preferred but non-limiting examples, pivot, swivel or flush connections. A cylinder 28 may also be characterized by its mode of action. In particular, two types of mode of action can be distinguished: the single acting cylinders, known under the name "VSE", and the double acting cylinders, known under the name "VDE". As illustrated in connection with FIG. 3c, a jack 28 is said to be simple effect when the jack works only in one direction, ie only one chamber is supplied with fluid, preferably the anterior chamber, and consequently, the arrival of the pressure is done only through a single opening 28o, driving the piston 28p in a single direction. The return of the piston 28p is performed under the action of a spring 28r, an equivalent system or an external force. As described with reference to FIG. 3d, a jack is said to be double acting when the jack is working in two directions, that is to say that the jack VDE has two possible feeds, by the anterior chamber 28c2 or by the posterior chamber 28c1. the pressurized fluid is thus sent on either side of the piston 28p as a function of the desired work. Such a jack 28 has two openings 28o1 and 28o2 for supplying the device with fluid. In addition pressure is applied alternately on each side of the piston 28p, said piston thus moving in one direction and then in the other. During the pressure supply of the anterior chamber 28c2, the piston 28p moves to reduce the posterior chamber 28c1, said piston compressing or "chasing" the fluid from the posterior chamber 28c1.

Lors de l'alimentation en pression de la chambre postérieure 28c1, le piston 28p se déplace dans la direction opposée, ledit piston 28p comprimant ou « chassant » le fluide de la chambre antérieure 28c2. L'effort en poussant, c'est-à-dire lorsque la première tige 28t1 sort de la cavité du vérin, est légèrement plus important que l'effort en tirant, c'est-à-dire que la première tige 28t1 pénètre la cavité du vérin 28: en effet, la pression n'agit pas sur la surface du piston 28p occupée par la première tige 28t1 fixée à ladite surface, débouchant généralement dans la chambre postérieure 28c1 de la cavité. La pression et l'effort ne sont ainsi pas identiques dans les deux chambres antérieure 28c2 et postérieure 28c1 puisque l'entrée de matière, représentée par l'entrée de la première tige 28t1, est accomplie au sein de la chambre postérieure 28c1 seulement.When feeding pressure to the rear chamber 28c1, the piston 28p moves in the opposite direction, said piston 28p compressing or "flushing" fluid from the anterior chamber 28c2. The pushing force, that is to say when the first rod 28t1 comes out of the jack cavity, is slightly larger than the pulling force, that is to say that the first rod 28t1 penetrates the cavity of the cylinder 28: in fact, the pressure does not act on the surface of the piston 28p occupied by the first rod 28t1 fixed to said surface, generally opening into the rear chamber 28c1 of the cavity. The pressure and the force are thus not identical in the two anterior chambers 28c2 and posterior 28c1 since the material inlet, represented by the inlet of the first rod 28t1, is completed within the posterior chamber 28c1 only.

Pour pallier à cet inconvénient, des vérins 28 à double tige sont utilisés. Le principe desdits vérins à double tige, illustré en liaison avec la figure 3d, est le suivant : la première tige 28t1 entre et sort du vérin 28 au sein de la chambre postérieure 28c1. Comme expliqué précédemment, dans cette configuration, certains problèmes apparaissent concernant notamment la pression et l'effort à appliquer, mais également le guidage en translation du vérin. La partie proximale d'une deuxième tige 28t2 du vérin coopère ainsi avec la surface du piston 28p débouchant dans la chambre antérieure 28c2, c'est-à-dire que ladite partie proximale est fixée à ladite surface par tout moyen. Ladite deuxième tige 28t2 a avantageusement une section sensiblement identique à la première tige, mais peut être de longueur différente. Par ailleurs, la partie distale de ladite deuxième tige peut être avantageusement libre. Les première et deuxième tiges sont avantageusement parallèles, mais pas nécessairement en miroir l'une de l'autre, c'est-à-dire que leurs points respectifs de fixation sur le piston ne sont pas nécessairement sensiblement identiques. Préférentiellement, les axes longitudinaux des première et deuxième tiges 28t1 et 28t2 sont confondus avec l'axe longitudinal du bras avec lequel le vérin coopère, c'est-à-dire que les première et deuxième tiges sont dans le prolongement dudit bras. Selon un exemple de réalisation préféré, illustré par les figures 3a et 3b, un système d'entraînement et/ou de guidage 17 conforme à l'invention comporte 1 vérin 28 à double tige dans chaque bras 22. Comme expliqué précédemment, les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent avantageusement et respectivement des premier et deuxième vérins 28' et 28", avantageusement à double tige et à double effet. Chaque vérin comporte deux ouvertures, une 28o2 dans la chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans la chambre postérieure 28c1, lesdites ouvertures permettant alternativement les alimentations et échappements du fluide au sein des chambres antérieure et postérieure. Ainsi, le premier vérin 28' comporte une ouverture 28o2 dans sa chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans sa chambre postérieure 28c1, ladite chambre postérieure 28c1 permettant l'insertion de la première tige 28t1 en son sein. De la même façon, le deuxième vérin 28" comporte une ouverture 28o2 dans sa chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans sa chambre postérieure 28c1, ladite chambre postérieure permettant l'insertion de la première tige 28t1 en son sein. Lorsque la première tige 28t1 « rentre » à l'intérieur du cylindre, l'ouverture 28o1 au sein de la chambre postérieure 28c1 assure l'alimentation en fluide pressurisé, tandis que l'ouverture 28o2 au sein de la chambre antérieure 28c2 garantit l'échappement du fluide. Par opposition, lorsque la première tige « sort » de l'intérieur du cylindre, l'ouverture 28o1 au sein de la chambre postérieure 28c1 assure l'échappement du fluide, tandis que l'ouverture 28o2 au sein de la chambre antérieure 28c2 garantit l'alimentation en fluide pressurisé. Afin de compenser les contraintes de déformation de la structure du système d'entraînement et/ou de guidage, comme à titre d'exemples les contraintes en torsion, flexion ou compression appliquées sur les systèmes d'entraînement et/ou de guidage connus et précédemment décrits en liaison avec les figures 2a à 2e, les premier et deuxième vérins 28' et 28" présents dans ledit système sont alimentés au moyen de connexions croisées, avantageusement en circuit fermé, c'est-à-dire que : - la chambre postérieure 28c1 du premier vérin 28' coopère avec la chambre antérieure 28c2 du deuxième vérin 28" au moyen d'un premier conduit 27', c'est-à-dire que les ouvertures au sein de la chambre postérieure 28c1 du premier vérin 28' et au sein de la chambre antérieure 28c2 du deuxième vérin 28" sont connectées l'une par rapport à l'autre au moyen d'une première ligne fluidique. - la chambre postérieure 28c1 du deuxième vérin 28" coopère avec la chambre antérieure 28c2 du premier vérin 28' au moyen d'un deuxième conduit 27", c'est-à-dire que les ouvertures au sein de la chambre postérieure 28c1 du deuxième vérin 28" et au sein de la chambre antérieure 28c2 du premier vérin 28' sont connectées l'une par rapport à l'autre au moyen d'une deuxième ligne fluidique. De telles connexions croisées permettent un asservissement des premier et deuxième vérins 28' et 28" pour étirer les premier et deuxième bras 22' et 22" dans la même direction et ainsi réduire les contraintes de déformation appliquées sur les premier et deuxième bras 22' et 22", la poutre 23 ou le portique 30. Les premier et deuxième conduits 27' et 27" peuvent être rigides ou flexibles et sont constitués d'un matériau apte à supporter la pression imposée par le fluide. Préférentiellement, les premier et deuxième conduits sont rigides pour éviter tout gonflement ou toute accumulation dus à la pression. Comme décrit précédemment en liaison avec la figure 1, un système 17 d'entraînement et/ou de guidage pour joint tournant est en principe utilisé au sein d'un système de transfert de fluide 12. Un tel système de transfert de fluide comporte généralement au moins deux modules de joints tournants, choisis parmi, à titre d'exemples non limitatifs, des joints tournants pour transfert de fluide, des connecteurs rotatifs optiques et électriques. Au moins un système d'entraînement et/ou de guidage conforme à l'invention est employé au sein d'un tel système de transfert de fluide. Tout ou partie, c'est-à-dire au moins les extrémités, de la poutre 23 d'un système 17 d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention coopèrent avantageusement avec un portique 30, connu également sous l'appellation anglo-saxonne « gantry structure ». On entend par coopération, toute fixation pertinente par tout moyen. En variante, une telle poutre 23 peut être directement intégrée au sein dudit portique 30. Les systèmes de transfert, au moyen d'un portique, sont généralement introduits dans des systèmes d'amarrage rotatifs en mer, comme par exemple, non limitativement, au sein d'une tourelle d'amarrage. On entend par « amarrage », l'action de connecter une unité flottante à un autre système, tel que, à titre d'exemple non limitatif, une autre unité flottante, une plateforme ou encore un ponton. Ladite tourelle est composée généralement de cinq éléments principaux : - un certain nombre de lignes d'ancrages pour permettre une certaine stabilité de l'unité flottante ; - une structure tourelle, pour garantir la connexion entre l'unité flottante et les lignes d'ancrage ; - un roulement mécanique support pour permettre à l'unité flottante de pivoter autour de la partie fixe de la tourelle d'un point de vue géostatique ; - une structure d'unité flottante pour supporter ledit roulement mécanique ; - un système de transfert de fluide, consistant en un système de transfert sous-marin, un collecteur, un assemblage de joints tournants et un arrangement de conduits. Le système de transfert de fluide est avantageusement conforme à l'invention. Les systèmes d'amarrage sont en principe rotatifs et généralement introduits au sein d'une unité flottante de 25 production, de stockage et de déchargement, également connue sous l'appellation anglo-saxonne « Floating production storage and offloading ». Lesdites unités se présentent généralement sous la forme d'un navire coopérant avec une plateforme de forage et au moins un 30 système de transfert de fluide, ledit système pouvant être inclus au sein d'une tourelle d'amarrage, système pivotant permettant au navire de s'orienter librement de façon à offrir une moindre résistance aux courants marins. Avantageusement l'unité flottante comporte un système d'amarrage conforme à l'invention.To overcome this disadvantage, cylinders 28 double rod are used. The principle of said double rod cylinders, illustrated in connection with Figure 3d, is as follows: the first rod 28t1 enters and leaves the cylinder 28 within the rear chamber 28c1. As previously explained, in this configuration, certain problems appear concerning, in particular, the pressure and the force to be applied, but also the guiding in translation of the jack. The proximal portion of a second rod 28t2 of the jack thus cooperates with the surface of the piston 28p opening into the anterior chamber 28c2, that is to say that said proximal portion is fixed to said surface by any means. Said second rod 28t2 advantageously has a section substantially identical to the first rod, but may be of different length. Furthermore, the distal portion of said second rod may be advantageously free. The first and second rods are advantageously parallel, but not necessarily in mirror to each other, that is to say that their respective attachment points on the piston are not necessarily substantially identical. Preferably, the longitudinal axes of the first and second rods 28t1 and 28t2 coincide with the longitudinal axis of the arm with which the jack cooperates, that is to say that the first and second rods are in the extension of said arm. According to a preferred exemplary embodiment, illustrated by FIGS. 3a and 3b, a drive and / or guiding system 17 according to the invention comprises a jack 28 with a double rod in each arm 22. As explained above, the first and second second arm 22 'and 22 "advantageously comprise respectively first and second cylinders 28' and 28", preferably double-rod and double-acting. Each actuator has two openings, a 28o2 in the anterior chamber 28c2 and a 28o1 in the posterior chamber 28c1, said openings alternately permitting the supply and escape of the fluid within the anterior and posterior chambers. Thus, the first cylinder 28 'has an opening 28o2 in its anterior chamber 28c2 and a 28o1 in its rear chamber 28c1, said rear chamber 28c1 allowing the insertion of the first rod 28t1 therein. In the same way, the second cylinder 28 "has an opening 28o2 in its anterior chamber 28c2 and a 28o1 in its rear chamber 28c1, said rear chamber allowing the insertion of the first rod 28t1 therein. it enters the cylinder, the opening 28o1 within the rear chamber 28c1 ensures the supply of pressurized fluid, while the opening 28o2 within the anterior chamber 28c2 ensures the escape of the fluid. when the first rod "leaves" the inside of the cylinder, the opening 28o1 within the rear chamber 28c1 ensures the escape of the fluid, while the opening 28o2 within the anterior chamber 28c2 ensures the supply In order to compensate for the deformation stresses of the structure of the drive and / or guide system, as exemplified by the torsional, flexural or compressive stresses applied by the pressurized fluid. 1a to 2e, the first and second jacks 28 'and 28 "present in said system are fed by means of cross connections, advantageously in circuit, on the drive and / or guiding systems known and previously described in connection with FIGS. closed, that is to say that: - the posterior chamber 28c1 of the first jack 28 'cooperates with the anterior chamber 28c2 of the second jack 28 "by means of a first duct 27', that is to say that the openings in the rear chamber 28c1 of the first cylinder 28 'and within the anterior chamber 28c2 of the second cylinder 28 "are connected to each other by means of a first fluid line. - The rear chamber 28c1 of the second cylinder 28 "cooperates with the anterior chamber 28c2 of the first cylinder 28 'by means of a second conduit 27", that is to say that the openings in the rear chamber 28c1 of the second 28 "and within the anterior chamber 28c2 of the first cylinder 28 'are connected relative to each other by means of a second fluid line.These cross connections allow a servo of the first and second cylinders 28' and 28 "to stretch the first and second arms 22 'and 22" in the same direction and thereby reduce the strain stresses applied on the first and second arms 22' and 22 ", the beam 23 or the gantry 30. The first and second second conduits 27 'and 27 "may be rigid or flexible and consist of a material adapted to withstand the pressure imposed by the fluid.preferably, the first and second conduits are rigid to prevent swelling or all As described above with reference to FIG. 1, a rotary joint drive and / or guide system 17 is in principle used within a fluid transfer system 12. fluid transfer system generally comprises at least two rotary joint modules, selected among, by way of non-limiting examples, rotary joints for fluid transfer, rotary optical and electrical connectors. At least one drive and / or guide system according to the invention is employed within such a fluid transfer system. All or part, that is to say at least the ends, of the beam 23 of a drive system 17 and / or guide according to the invention advantageously cooperate with a gantry 30, also known under the name Anglo-Saxon "gantry structure". Cooperation means any relevant fixation by any means. As a variant, such a beam 23 can be directly integrated within said gantry 30. The transfer systems, by means of a gantry, are generally introduced into offshore mooring systems, such as, for example, not limited to within a turret mooring. The term "docking" means the action of connecting a floating unit to another system, such as, by way of non-limiting example, another floating unit, a platform or a pontoon. Said turret is generally composed of five main elements: a number of anchor lines to allow a certain stability of the floating unit; a turret structure, to guarantee the connection between the floating unit and the anchor lines; - a mechanical bearing support to allow the floating unit to rotate around the fixed part of the turret from a geostatic point of view; a floating unit structure for supporting said mechanical bearing; a fluid transfer system, consisting of an underwater transfer system, a manifold, a rotating joint assembly and a conduit arrangement. The fluid transfer system is advantageously in accordance with the invention. The mooring systems are in principle rotating and generally introduced into a floating production, storage and offloading unit, also known by the English name Floating production storage and offloading. Said units are generally in the form of a ship cooperating with a drilling platform and at least one fluid transfer system, said system being able to be included in a mooring turret, a pivoting system enabling the ship to orient freely to offer less resistance to ocean currents. Advantageously, the floating unit comprises a docking system according to the invention.

L'invention a été décrite lors de son fonctionnement en relation avec des joints tournants pour assurer le transfert de fluides au sein d'unités flottantes de déchargement, production et stockage comportant une tourelle d'amarrage. Elle peut également être mise en oeuvre pour tout type de joints tournants ou tout type de plateformes mobiles combinées à un système d'amarrage adéquat. Au sens du document, l'expression « joint tournant » peut s'appliquer à un joint tournant ou à tout autre système comprenant plus généralement un membre femelle en rotation par rapport à un membre mâle, ledit membre femelle étant soumis à la transmission d'un couple. En outre, l'invention pourrait être mise en oeuvre à l'aide de tout actionneur pouvant effectuer une action équivalente à celle réalisée par le vérin, par exemple un ensemble d'engrenage et crémaillère, les deux éléments étant motorisés. D'autres modifications peuvent être envisagées sans sortir du cadre de la présente invention défini par les 25 revendications ci-annexées.The invention has been described in its operation in connection with rotating joints to ensure the transfer of fluids within floating unloading units, production and storage comprising a turret mooring. It can also be implemented for all types of rotating joints or any type of mobile platforms combined with a suitable docking system. Within the meaning of the document, the expression "rotary joint" can be applied to a rotary joint or to any other system more generally comprising a female member rotated relative to a male member, said female member being subjected to the transmission of a couple. In addition, the invention could be implemented using any actuator that can perform an action equivalent to that performed by the cylinder, for example a gear and rack assembly, the two elements being motorized. Other modifications may be envisaged without departing from the scope of the present invention defined by the appended claims.

Claims

CLAIMS1 System (17) for driving and / or guiding a rotary joint (1), comprising: - first and second arms (22 ', 22 ") coplanar, the distal portions (22d) of said first and second arms (22 ', 22 ") cooperating with a female member (3) of a rotary joint (1) by means of attachment and / or fastening means (21); - a beam (23) being substantially transverse and coplanar and cooperating with the proximal portions (22'p; 22 "p) of the first and second arms (22 ', 22"), said system being characterized in that: - the first and second arm (22 ', 22 ") respectively comprise first and second double rod cylinders (28', 28"); the first cylinder (28 ') comprises a piston (28' '), a rear chamber (28' '') and an anterior chamber (28 '' '') on either side of the said piston (28 ''), the said chambers being of the same section; the second jack (28 ") comprises a piston (28" p), a rear chamber (28 "cl) and an anterior chamber (28" c2) on either side of said piston (28p), said chambers being of same section as the rear (28'cl) and anterior (28'c2) chambers of the first cylinder (28 '); (28'cl) of the first cylinder - the rear chamber (28') cooperates with the anterior chamber (28 ") c2) of the second cylinder (28 ") by means of a first conduit (27 '); - The rear chamber (28 "cl) of the second cylinder (28") cooperates with the anterior chamber (28 'cl) of the first cylinder (28') by means of a second conduit (27 ").

2. System (17) for driving and / or guiding according to the preceding claim, wherein the first and second arm (22 ', 22 ") are substantially parallel.

3. System (17) for driving and / or guiding according to any one of the preceding claims, wherein the first and second conduits (27 ', 27 ") are rigid.

4. System (17) for driving and / or guiding according to any preceding claim, wherein the proximal portions (22'p, 22 "p) of said arms (22 ', 22") cooperate with the member female (3) by means of a ball joint.

5. Drive system and / or guide according to any one of claims 1 to 3, wherein the proximal portions (22'p, 22 "p) of said arms (22 ', 22") cooperate with the female member (3) by means of a pivot connection.

6. Drive and / or guide system according to any one of claims 1 to 3, wherein the proximal portions (22'p, 22 "p) of said arms cooperate with the female member (3) by means of a flush connection.

7. A drive system and / or guide according to any one of the preceding claims, wherein the first and second cylinders (28 ', 28 ") are pneumatic.

8. Drive system and / or guide according to any one of claims 1 to 6, wherein the first and second cylinders (28 ', 28 ") are hydraulic 9 fluid transfer system, comprising a module of rotary joint (1), said rotary joint module (1) cooperating with a drive and / or guide system (17), said drive and / or guide system (17) cooperating with a gantry (30) , said fluid transfer system being characterized in that it comprises at least one system (17) for driving and / or guiding according to any one of claims 1 to 8. 10. Mooring system, comprising a mooring turret, in which is arranged a fluid transfer system, characterized in that it comprises a fluid transfer system according to the claim

9. Floating unit for unloading, production and storage, characterized in that it comprises a docking system according to claim 10.