FR2928855A1

FR2928855A1 - Suction gripper for transporting e.g. package, has ballast elements distributing efforts towards annular skirt to coat skirt around load when gripper is in depression, and pocket inserted between rigid structure and lower face of membrane

Info

Publication number: FR2928855A1
Application number: FR0801592A
Authority: FR
Inventors: Dit Zembitski Jury Georges Ziembicki; Claude Dupuis
Original assignee: APPLIC DE PRODUCTIVITE LOGISTI
Current assignee: APPLIC DE PRODUCTIVITE LOGISTI
Priority date: 2008-03-21
Filing date: 2008-03-21
Publication date: 2009-09-25
Anticipated expiration: 2028-03-21
Also published as: FR2928855B1

Abstract

The gripper has a unit alternately imposing over-pressure/depression in a lower face of a flexible membrane (4). The membrane has a central part supported by a rigid structure, and is extended above the structure by forming an annular skirt (40). Porous material elements locate efforts, which raise and space the membrane from the structure, close to the part when the gripper is in overpressure. Ballast elements (7) distribute the efforts towards the skirt to coat the skirt around a load when the gripper is in depression. A flexible pocket (5) is inserted between the structure and the face.

Description

La présente invention a principalement pour objet un préhenseur à effet de ventouse pour le transport de charges diverses. Ce préhenseur est notamment conçu pour limiter l'effort humain à développer pour saisir des colis de formes, tailles, et poids variés. Un préhenseur pneumatique de ce type a été décrit notamment dans la demande de brevet français du même demandeur et des mêmes inventeurs publiée sous le n° 2 899 831. La présente invention vise notamment à apporte des améliorations à ce préhenseur pour optimiser les opérations de saisie et de libération d'une charge. ~o Pour plus de clarté dans ce qui suit, on utilisera par convention les qualificatifs de "supérieur" et "inférieur" pour distinguer les éléments du préhenseur selon leurs positions lorsque ce préhenseur est placé au-dessus d'un objet posé au sol et qu'il est en situation de saisir cet objet par la face supérieure de ce dernier, ou lorsque, transportant un objet en 15 l'ayant saisi par sa face supérieure, il est en situation de libérer celui-ci sur un support récepteur. Le dispositif de préhension pneumatique décrit par la demande de brevet français publiée sous le n° 2 899 831 comporte des moyens pour faire alternativement régner une surpression ou une dépression sous 20 la face inférieure d'une membrane souple qui est supportée, préférentiellement en sa partie centrale, par une structure rigide, et qui s'étend au-delà de cette structure rigide en formant une jupe annulaire. Une dépression a pour effet de plaquer la membrane sur la structure rigide. Si le préhenseur est placé au-dessus d'une charge à saisir, cette 25 dépression a pour effet d'appliquer la partie de la membrane formant jupe annulaire sur cette charge, conduisant alors à la saisie de cette dernière par aspiration. A l'inverse, une surpression a pour effet de soulever la membrane et de l'écarter de la structure rigide : dans le cas où une charge a préalablement été saisie par aspiration, ceci conduit à sa libération. The present invention mainly relates to a suction gripper for the transport of various loads. This gripper is particularly designed to limit the human effort to develop to capture packages of varying shapes, sizes, and weights. A pneumatic gripper of this type has been described in particular in the French patent application of the same applicant and the same inventors published under No. 2,899,831. The present invention aims in particular to make improvements to this gripper to optimize the input operations. and releasing a charge. ~ o For greater clarity in the following, we will use by convention the qualifiers of "superior" and "lower" to distinguish the elements of the gripper according to their positions when the gripper is placed above an object placed on the ground and it is in a position to seize this object by the upper face of the latter, or when, carrying an object having grasped it by its upper face, it is in a position to release it on a receiving support. The pneumatic gripping device described by the French patent application published under No. 2,899,831 comprises means for alternately prevailing overpressure or depression under the underside of a flexible membrane which is supported, preferably in its part. central, by a rigid structure, and which extends beyond this rigid structure forming an annular skirt. A depression has the effect of pressing the membrane on the rigid structure. If the gripper is placed over a load to be gripped, this depression has the effect of applying the portion of the annular skirt membrane on this load, then leading to the capture of the latter by suction. Conversely, an overpressure has the effect of lifting the membrane and to remove it from the rigid structure: in the case where a load has previously been grasped by suction, this leads to its release.

Selon l'une de ses caractéristiques, l'invention prévoit des moyens pour concentrer sur une partie prédéfinie de la membrane les efforts tendant, lors d'une surpression, à soulever celle-ci et à l'écarter de la structure rig de. Plus précisément, ces moyens permettent de concentrer ces efforts au voisinage de la partie par laquelle la membrane est supportée par la structure rigide, c'est-à-dire en général dans la partie centrale de cette membrane. Avantageusement, ces moyens comprennent une poche souple gonflable insérée entre la structure rigide et la face inférieure de la membrane. Reliée aux moyens qui permettent d'établir une ~o surpression ou une dépression dans le préhenseur, cette poche gonflable localise le' soulèvement de la membrane au-dessus de la structure rigide quand une surpression est établie, et dirige préférentiellement l'effort qui en résulte vers le haut. Il s'ensuit une diminution du risque de froissement et de plissement de cette membrane dans ce cas. 15 Plusieurs modes de liaison entre la poche gonflable et les moyens permettant d'établir une dépression ou une surpression dans le préhenseur peuvent être envisagés. Selon différents modes particuliers de réalisation de l'invention dans lesquels la structure rigide comprend un boîtier dans lequel 20 débouche, sensiblement en position centrale de sa face supérieure, un conduit relié aux moyens permettant de faire régner alternativement dépression ou surpression, la poche gonflable peut être reliée audit boîtier ou audit conduit. Selon l'un de ces modes de réalisation, une couronne est 25 avantageusement: ménagée autour du conduit évoqué ci-dessus sur la face supérieure du boîtier, couronne qui communique également avec une couronne analogue ménagée sur la face inférieure de la poche gonflable au plus près du conduit précité. II est à noter que la couronne ménagée sur la face supérieure du boîtier peut également se présenter sous forme 30 d'une pluralité d'ouvertures disposées en couronne sur cette face autour du conduit évoqué ci-dessus. Avantageusement, la liaison entre ces deux couronnes entre elles comprend une vanne comrnandée pour garantir notamment le gonflage préalable de la poche lorsque le préhenseur selon l'invention est en surpression, et son dégonflage préférentiel lorsque le préhenseur est en dépression. According to one of its features, the invention provides means for concentrating on a predefined part of the membrane the forces tending, during an overpressure, to lift it and to move away from the rig structure. More precisely, these means make it possible to concentrate these forces in the vicinity of the part through which the membrane is supported by the rigid structure, that is to say generally in the central part of this membrane. Advantageously, these means comprise an inflatable flexible bag inserted between the rigid structure and the lower face of the membrane. Linked to the means which make it possible to establish an overpressure or a depression in the gripper, this inflatable pocket locates the lifting of the membrane above the rigid structure when an overpressure is established, and preferentially directs the effort which makes it results up. It follows a decrease in the risk of creasing and folding of this membrane in this case. Several modes of connection between the inflatable bag and the means for establishing a vacuum or an overpressure in the gripper can be envisaged. According to various particular embodiments of the invention in which the rigid structure comprises a housing in which emerges, substantially in the central position of its upper face, a conduit connected to the means for alternately acting depression or overpressure, the inflatable pocket can be connected to said housing or said conduit. According to one of these embodiments, a crown is advantageously: formed around the conduit mentioned above on the upper face of the housing, which ring also communicates with a similar ring formed on the underside of the inflatable pocket at most near the aforementioned conduit. It should be noted that the crown formed on the upper face of the housing may also be in the form of a plurality of openings arranged in a ring on this face around the conduit mentioned above. Advantageously, the connection between these two rings together comprises a valve comrnandée to ensure in particular the pre-inflation of the bag when the gripper according to the invention is overpressure, and preferential deflation when the gripper is in depression.

Selon un autre de ces modes de réalisation de l'invention, la poche gonflable est directement fixée au conduit qui relie le boîtier de la structure rigide aux moyens permettant d'établir dépression ou surpression dans le préhenseur. Ce conduit comporte alors une ouvertu'e annulaire périphérique ou un ensemble de lumières disposées ~o annulairement à sa périphérie et ménagées à cet effet, ainsi qu'un dispositif de fixation de la poche gonflable. Avantageusement, une vanne peut également être placée entre ce conduit et la poche gonflable pour garantir, lorsque le préhenseur est en surpression, le gonflage de celle-ci en premier lieu, et, lorsque le préhenseur selon l'invention est en 15 dépression, son vidage préférentiel. Selon des modes alternatifs de réalisation de l'invention, la liaison entre la poche gonflable et les moyens permettant d'établir la dépression ou la surpression peut être réalisée de rnanière indépendante de la structure rigide et du dispositif la reliant aux moyens précités, au 20 moyen d'un ensemble de vannes. En diminuant le risque de froissement de la membrane lorsque le préhenseur est en surpression, la poche gonflable permet Ln déploiement homogène de celle-ci au-dessus et autour de la structure rigide. 25 Selon une autre de ses caractéristiques, l'invention prévoit des moyens permettant de répartir de manière homogène sur une partie prédéfinie de la membrane souple les efforts qui s'exercent sur cette membrane lorsque le préhenseur est en dépression. According to another of these embodiments of the invention, the inflatable bag is directly attached to the conduit which connects the housing of the rigid structure to the means for establishing depression or overpressure in the gripper. This duct then comprises a peripheral annular opening or a set of lights arranged annularly at its periphery and arranged for this purpose, and a device for fixing the inflatable bag. Advantageously, a valve may also be placed between this duct and the inflatable bag to ensure, when the gripper is under pressure, the inflation of the latter in the first place, and, when the gripper according to the invention is in depression, its preferential emptying. According to alternative embodiments of the invention, the connection between the inflatable bag and the means making it possible to establish the depression or the overpressure can be carried out independently of the rigid structure and the device connecting it to the aforementioned means, to the means of a set of valves. By reducing the risk of wrinkling of the membrane when the gripper is overpressurized, the inflatable bag allows homogeneous deployment thereof above and around the rigid structure. According to another of its features, the invention provides means for homogeneously distributing on a predetermined part of the flexible membrane the forces exerted on this membrane when the gripper is in depression.

Avantageusement, ces moyens comprennent des éléments de lestage répartis sur le pourtour de la partie de la membrane souple qui forme jupe annulaire au-delà de la structure rigide. Lorsque le préhenseur est en dépression, notamment lors d'une opération de saisie d'une charge, ces éléments cle lestage permettent d'éviter tout froissement de la jupe annulaire autour de la charge, froissement qui pourrait nuire à la qualité de l'aspiration résultant du plaquage de cette jupe contre les parois de la charge à saisir. Par ailleurs, lorsque le préhenseur est en surpression, ils ~o permettent d'éviter, en particulier lorsque la membrane souple se présente sous la forme d'un film mince, tout volettement de la partie formant jupe annulaire, volettement qui pourrait conduire à un repli sur elle-même ou à un froissement de cette jupe, empêchant alors son déploiement autour d'une charge à saisir. Ils permettent donc, dans ce cas, d'homogénéiser le 15 déploiement de la partie de la membrane formant jupe annulaire autour de la structure rigide et d'une éventuelle charge à saisir. Selon une autre caractéristique de l'invention, des éléments en un matériau poreux présentant un coefficient de frottement élevé sont rapportés sur une partie de la face inférieure de la membrane 20 précédemment mentionnée. En toute rigueur, il rentrerait dans le cadre de l'invention de doubler la membrane d'une couche continu d'un tel matériau, mais il est plus avantageux, notamment pour faire obstacle à des déplacements relatifs par glissement sur la structure rigide supportant la membrane, de s'assurer qu'il existe des ruptures de continuité 25 permettant à la matière souple de la membrane proprement dite de venir au plus près de la structure support. Selon une caractéristique de l'invention, les éléments poreux sont avantageusement localisés sur une partie intermédiaire de la face inférieure de la membrane souple, entre la région dans laquelle sont 30 concentrés les efforts qui tendent à soulever la membrane lorsque e préhenseur est en surpression et la région périphérique de la partie de la membrane qui forme jupe annulaire et qui est munie des éléments de lestage. Lorsque le préhenseur est notamment en dépression. ces éléments poreux permettent, d'une part, par leur fort coefficient de frottement, d'éviter tout glissement et tout plissement du film constituant avantageusement la membrane souple sur la structure rigide ainsi que sur les parois d'une charge à saisir. Leur porosité leur permet par ailleurs de contribuer au plaquage de la membrane par aspiration sur les parois de la ~o structure rigide comme sur les parois d'une charge à saisir. Il est à noter que selon différents modes de réalisation de l'invention le matériau poreux à fort coefficient de frottement peut se présenter sous la forme d'éléments répartis sur la face inférieure de la membrane souple, ou sous la forme d'une couche déposée sur cette face inférieure. Avantageusement 15 toutefois, des zones de rupture seront réalisées dans cette couche afin de ménager des points de contact direct entre la membrane et la structure rigide ou la charge à saisir, pour une meilleure efficacité d'aspiration. L'invention permet d'optimiser les opérations de saisie et de libération des charges, d'une part en permettant, par les éléments de 20 lestage précédemment cités ainsi que par les éléments de matériau poreux évoqués ci-dessus, de répartir de manière homogène les efforts de plaquage ainsi que l'aspiration de la membrane souple sur la structure rigide et sur les parois d'une charge à saisir lorsque le préhenseur est en dépression, et, d'autre part, en permettant, grâce aux éléments de lestage 25 cités ci-dessus et à la poche gonflable décrite plus haut, d'assurer un déploiement homogène de la membrane autour de la structure rigide et autour des parois d'une charge à saisir lorsque le préhenseur est en surpression. Selon une autre caractéristique de l'invention, la dépression 30 créant l'effet ventouse dans le préhenseur est générée en utilisant deux pompes différentes pour assurer un établissement optimal de cette dépression. Plus précisément, lors des premiers instants de l'établissement d'une dépression visant à permettre la saisie d'une charge par aspiration, on cherche à assurer une variation de pression lente assortie d'une circulation à débit élevé. ce qui permet la mise en place progressive de la membrane souple autour de la charge à saisir. A titre d'exemple non limitatif, il est possible d'utiliser dans ce cas une pompe de type centrifuge. La même pompe assure le vidage préalable de la poche ~o gonflable lorsque le préhenseur est dans une situation dans laquelle une charge vient d'être libérée et une nouvelle charge va être saisie. Une fois atteinte une pression prédéfinie et la poche gonflable vidée, la chute de pression peut alors être plus rapide, le débit étant réduit grâce au pré-vidage portant sur la poche et à la mise en place de la 15 membrane au contact des parois de la charge à saisir au moyen de la première pompe. Une chute de pression rapide sous faible débit est bénéfique en accélérant le plaquage de la partie de la membrane formant jupe annulaire autour de la charge. A titre d'exemple non limitatif, une pompe à vide à canal latéral peut être utilisée ici. 20 Avantageusement, un clapet permet de passer facilement d'un mode de pompage à l'autre. Outre la ou les pompes de mise en dépression d'une chambre à vide fermée sur la charge à saisir par la membrane à jupe annulaire souple, des moyens permettant d'établir une surpression en sous-face de 25 la membrane en sa partie centrale (notamment par le truchement de la poche gonflable dont on a parlé plus haut) peuvent impliquer un circuit de distribution d'air comprimé alimenté par un compresseur général ou dédié. Mais il est en général suffisant de casser le vide par ouverture d'une connexion directe avec l'atmosphère environnante cu de faire fonctionner 30 les pompes à vide de manière réversible. Advantageously, these means comprise weighting elements distributed around the periphery of the portion of the flexible membrane which forms an annular skirt beyond the rigid structure. When the gripper is in depression, especially during a gripping operation of a load, these ballast elements prevent creasing of the annular skirt around the load, creasing that could affect the quality of the suction resulting from the plating of this skirt against the walls of the load to be gripped. Furthermore, when the gripper is overpressurized, they ~ o can avoid, particularly when the flexible membrane is in the form of a thin film, any volettement of the annular skirt portion, volettement that could lead to a fold on itself or a wrinkling of this skirt, preventing its deployment around a load to seize. They therefore make it possible, in this case, to homogenize the deployment of the portion of the annular skirt membrane around the rigid structure and of a possible load to be gripped. According to another characteristic of the invention, elements made of a porous material having a high coefficient of friction are reported on a part of the lower face of the aforementioned membrane 20. In all rigor, it would be within the scope of the invention to double the membrane of a continuous layer of such a material, but it is more advantageous, especially to prevent relative displacement by sliding on the rigid structure supporting the membrane, to ensure that there are breaks in continuity 25 allowing the flexible material of the actual membrane to come closer to the support structure. According to one characteristic of the invention, the porous elements are advantageously located on an intermediate part of the lower face of the flexible membrane, between the region in which the forces tending to lift the membrane are concentrated when the gripper is overpressurized and the peripheral region of the portion of the membrane which forms an annular skirt and which is provided with the weighting elements. When the gripper is particularly in depression. these porous elements make it possible, on the one hand, by their high coefficient of friction, to prevent slipping and creasing of the film advantageously constituting the flexible membrane on the rigid structure as well as on the walls of a load to be gripped. Their porosity also allows them to contribute to the plating of the membrane by suction on the walls of the rigid structure ~ o as on the walls of a load to enter. It should be noted that according to various embodiments of the invention the porous material with a high coefficient of friction may be in the form of elements distributed on the lower face of the flexible membrane, or in the form of a deposited layer on this lower face. Advantageously, however, rupture zones will be formed in this layer in order to provide points of direct contact between the membrane and the rigid structure or the load to be grasped, for a better suction efficiency. The invention makes it possible to optimize the operations of gripping and releasing the charges, on the one hand by allowing, by the above-mentioned weighting elements as well as by the porous material elements mentioned above, to distribute in a homogeneous manner the plating efforts as well as the suction of the flexible membrane on the rigid structure and on the walls of a load to be gripped when the gripper is in depression, and, secondly, by allowing, thanks to the weighting elements 25 cited above and the inflatable bag described above, to ensure a uniform deployment of the membrane around the rigid structure and around the walls of a load to enter when the gripper is overpressure. According to another characteristic of the invention, the depression 30 creating the suction effect in the gripper is generated by using two different pumps to ensure optimal establishment of this depression. More specifically, during the first moments of the establishment of a depression to allow the capture of a load by suction, we seek to ensure a slow pressure variation with a high flow rate. which allows the gradual introduction of the flexible membrane around the load to be grasped. By way of non-limiting example, it is possible to use in this case a centrifugal type pump. The same pump ensures the prior emptying of the pocket ~ o inflatable when the gripper is in a situation in which a charge has just been released and a new charge will be seized. Once a preset pressure has been reached and the inflated bag emptied, the pressure drop can then be faster, the flow being reduced by pre-emptying the bag and placing the membrane in contact with the walls of the bag. the load to be captured by means of the first pump. A rapid low flow pressure drop is beneficial in accelerating the plating of the annular skirt membrane portion around the load. By way of non-limiting example, a side channel vacuum pump can be used here. Advantageously, a valve makes it possible to switch easily from one pumping mode to another. In addition to the vacuum pump or pumps of a closed vacuum chamber on the load to be gripped by the flexible annular skirt membrane, means for establishing an overpressure on the underside of the membrane in its central portion ( especially through the inflatable bag discussed above) may involve a compressed air distribution circuit powered by a general or dedicated compressor. In general, however, it is sufficient to break the vacuum by opening a direct connection with the surrounding atmosphere or to operate the vacuum pumps reversibly.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortirent à la lecture de la description qui suit d'un de ses modes de réalisation préférés, cette description étant illustrée : par la figure 1, qui est une vue schématique en perspective coupée d'un préhenseur selon l'invention dans lequel est établie une surpressior, - et par la figure 2, qui est une vue schématique en perspective coupée d'un préhenseur selon l'invention en cours de saisie d'une charge. Ainsi qu'il a été mentionné précédemment, pour plus de clarté, on affectera les éléments du préhenseur par convention du qualificatif ~o "supérieurs" ou "inférieur" en fonction de leurs positions lorsque ce préhenseur est placé au-dessus d'un objet posé au sol et qu'il est en situation de saisir cet objet par la face supérieure de ce dernier, ou lorsque, transportant un objet en l'ayant saisi par sa face supérieure, il est en situation de libérer celui-ci en le déposant sur un support récepteur. 15 En référence aux figures, l'invention sera cécrite dans ce qui suit dans son mode de réalisation, non limitatif, dans lequel le préhenseur qui est son objet cornprend une structure rigide réalisée sous la forme d'un boîtier 1, sensiblement parallélépipédique, qui est relié par un conduit 2 s'ouvrant à travers sa paroi supérieure, sensiblement en son centre, à des 20 moyens de variation de pression dans le préhenseur qui n'ont pas été représentés sur les figures. Selon différents modes de réalisation, non limitatifs, le boîtier 1 peut former une cavité totalement ouverte en sa face inférieure, eu, alternativement, former une cavité dont la face inférieure est occupée par 25 une grille, ou encore former une cavité limitée par une paroi inférieure formée par une grille supportant un ensemble de volets mobiles formant clapets comme il est décrit dans la demande de brevet français de la même société demanderesse, publiée sous le numéro 2 899 831. C'est ce dernier mode de réalisation qui est plus particulièrement illustré par les 30 figures. Other features and advantages of the invention will become apparent on reading the following description of one of its preferred embodiments, this description being illustrated: FIG. 1, which is a cutaway schematic perspective view of a gripper according to the invention in which is established a surpressior, - and in Figure 2, which is a schematic cut perspective view of a gripper according to the invention being gripped a load. As mentioned above, for greater clarity, the gripper elements will be assigned by convention of the qualifier ~ o "upper" or "lower" according to their positions when this gripper is placed over an object placed on the ground and that it is in a position to seize this object by the upper face of the latter, or when, carrying an object having grasped by its upper face, it is in a position to release it by depositing it on a receiver medium. With reference to the figures, the invention will be described in the following in its nonlimiting embodiment, in which the gripper which is its object comprises a rigid structure made in the form of a casing 1, substantially parallelepipedal, which is connected by a duct 2 opening through its upper wall, substantially at its center, to pressure variation means in the gripper which have not been shown in the figures. According to various non-limiting embodiments, the casing 1 can form a totally open cavity in its lower face, alternatively, forming a cavity whose lower face is occupied by a grid, or else forming a cavity limited by a wall. lower formed by a grid supporting a set of movable shutters forming valves as described in the French patent application of the same applicant company, published under number 2 899 831. It is the latter embodiment which is more particularly illustrated. by the 30 figures.

Plus précisément, les moyens de pression permettent de soumettre le préhenseur alternativement, au choix, soit à un effet de dépression soit à un effet de surpression pour agir en sous-face d'une membrane souple 4. Quand aucun effort ne s'exerce sur elle à l'encontre de son poids, la membrane 4 repose en sa partie centrale sur la paroi supérieure du boîtier 1. Elle s'étend librement au-delà, en formant une jupe annulaire souple 40. Selon le mode de réalisation préférentiel, mais non exclusif, illustré par les figures, le conduit 2 débouche dans le boîtier 1 en partie sensiblement centrale de la face supérieure de celui-ci, la ~o membrane souple 4 étant supportée également en sa partie sensiblement centrale par le bolier 1. Quand un tel préhenseur est en dépression, la membrane 4 est plaquée sur le boîtier rigide 1, aussi bien sur sa face supérieure que sur ses parois latérales. Une charge A placée au voisinage de la face 15 inférieure du boîtier 1 peut alors être saisie, la jupe annulaire 40 venant se plaquer contre les parois de cette charge en fermant l'espace en dépression de manière étanche (voir figure 2). Inversement, quand une surpression est établie dans un tel préhenseur, la membrane 4 est repoussée à l'écart du boîtier 1 et se déploie autour de celui-ci et des 20 parois d'une charge éventuellement saisie au préalable, ce qui a pour résultat, en combinaison avec la surpression, de libérer cette charge. Conformément à l'une de ses caractéristiques, le préhenseur comporte des moyens permettant de concentrer les efforts de surpression destinés à soulever la membrane et déployer sa jupe annulaire 25 préférentiellement au niveau de la partie centrale de la membrane 4, celle qui repose normalement sur le boîtier rigide 1. Cela s'obtient en exerçant sur la membrane une action tendant à l'écarter du boîtier qui la supporte. On préparer ainsi le préhenseur à la saisie d'une charge . Plus précisément, selon le mode de réalisation préféré cle 30 l'invention illustré par les figures, une poche gonflable 5, à paroi souple, est insérée entre la face supérieure du boîtier rigide 1 et la face inférieure de la membrane 4, sous la partie centrale de cette dernière, tout autour du conduit 2 qui assure l'admission et l'évacuation de l'air en alternance. Avantageusement, les dimensions de la poche gonflable 5 scnt telles qu'une fois totalement gonflée, elle dépasse du boîtier rigide 1 tout autour de celui-ci, sur une extension de la partie centrale de la membrane souple qui reste toutefois limitée, de manière à ne pas interférer avec la zone périphérique constituant la jupe annulaire et à préserver la capacité qu'a celle-ci de se déformer librement. Selon des modes de réalisation alternatifs avantageux de l'invention, la poche gonflable 5 peut être -w réalisée dans un matériau extensible, permettant ainsi son extension au-delà du boîtier rigide 1 lorsqu'elle est gonflée, et sa rétractation au plus près du conduit 2 lors de la mise sous vide du préhenseur. La poche gonflable 5 a pour principal effet, lorsque le préhenseur est en surpression, de favoriser le soulèvement vers le haut 15 de la partie centrale de la membrane. II s'ensuit un écartement forcé de cette membrane au regard du boîtier 1 dans cette région. Ceci permet, d'une part, un déploiement plus large et plus homogène de la membrane autour du boîtier. D'autre part, ceci permet de limiter, voire de supprimer totalement, tout risque de froissement ou de plissernent de la membrane 20 dans cette région. En particulier lorsque ladite membrane est réalisée sous la forme d'un film léger mince, on pourrait craindre la formation cle plis et replis qui nuiraient ensuite au déploiement de la membrane et à la mise en place correcte de sa juge en contact étanche avec une charge à saisir. 25 Conformément au mode de réalisation particulier de l'invention décrit ici, la face inférieure de la poche gonflable 5 comporte, autour c u conduit 2, une ouverture annulaire par laquelle elle est reliée à ure ouverture annulaire réalisée dans la face supérieure du boîtier 1, autour du conduit 2. Ces ouvertures annulaires peuvent être également réalisées 30 sous forme d'un ensemble de lumières disposées en couronne autour du conduit 2, tant sur la face inférieure de la poche gonflable 5 que sur la face supérieure du boîtier 1. Par la mise en relation de l'ouverture annulaire de la poche avec l'ouverture annulaire du boîtier rigide, la poche gonflable 5 est reliée aux moyens qui permettent d'exercer les effets ce pression utiles au fonctionnement du préhenseur selon l'invention. More precisely, the pressure means make it possible to subject the gripper alternatively, either to a depression effect or to an overpressure effect to act on the underside of a flexible membrane 4. When no effort is exerted on it against its weight, the membrane 4 rests in its central part on the upper wall of the housing 1. It extends freely beyond, forming a flexible annular skirt 40. According to the preferred embodiment, but non-exclusive, illustrated by the figures, the conduit 2 opens into the housing 1 in substantially central part of the upper face thereof, the ~ o flexible membrane 4 is also supported in its substantially central portion by the bolier 1. When a such gripper is in depression, the membrane 4 is pressed on the rigid housing 1, both on its upper face and on its side walls. A load A placed in the vicinity of the lower face of the housing 1 can then be grasped, the annular skirt 40 coming to press against the walls of this load by sealing the vacuum space tightly (see FIG. 2). Conversely, when an overpressure is established in such a gripper, the diaphragm 4 is pushed away from the housing 1 and unfolds around it and the walls of a load that may have been previously grasped, which results in , in combination with the overpressure, to release this charge. According to one of its characteristics, the gripper comprises means for concentrating the overpressure forces intended to lift the membrane and deploying its annular skirt 25 preferably at the central part of the membrane 4, that which normally rests on the rigid case 1. This is obtained by exerting on the membrane an action tending to separate it from the housing which supports it. The gripper is thus prepared for gripping a load. More precisely, according to the preferred embodiment of the invention illustrated by the figures, an inflatable bag 5, with a flexible wall, is inserted between the upper face of the rigid casing 1 and the lower face of the membrane 4, under the part central of the latter, all around the duct 2 which ensures admission and evacuation of air alternately. Advantageously, the dimensions of the inflatable bag 5 are such that when fully inflated, it exceeds the rigid housing 1 all around it, on an extension of the central portion of the flexible membrane which remains however limited, so as to not to interfere with the peripheral zone constituting the annular skirt and to preserve the capacity of the annular skirt to deform freely. According to advantageous alternative embodiments of the invention, the inflatable bag 5 can be made of an extensible material, thus allowing its extension beyond the rigid casing 1 when it is inflated, and its retraction closer to the leads 2 when vacuuming the gripper. The main effect of the inflatable bag 5, when the gripper is under overpressure, is to favor the upward lifting of the central part of the membrane. This results in a forced separation of this membrane with regard to the housing 1 in this region. This allows, on the one hand, a wider and more homogeneous deployment of the membrane around the housing. On the other hand, this makes it possible to limit or even totally eliminate any risk of creasing or pleating of the membrane 20 in this region. In particular when said membrane is made in the form of a thin thin film, it could be feared the formation of folds and folds which would then harm the deployment of the membrane and the correct placement of its judge in sealed contact with a load to seize. According to the particular embodiment of the invention described here, the underside of the inflatable bag 5 comprises, around duct 2, an annular opening through which it is connected to an annular opening made in the upper face of the casing 1, These annular openings may also be made in the form of a set of slots arranged in a ring around the duct 2, both on the underside of the inflatable bag 5 and on the upper face of the casing 1. relating the annular opening of the bag with the annular opening of the rigid casing, the inflatable bag 5 is connected to the means which make it possible to exert the effects that pressure useful for the operation of the gripper according to the invention.

Avantageusement, une vanne est intercalée entre ces deux ouvertures afin de garantir, notamment, le gonflage de la poche lorsque la surpression est établie, et sa vidange lors d'une dépression. En effet, dans le cas où le boîtier rigide 1 forme une cavité totalement ouverte en sa face inférieure, l'établissement d'une surpression via le conduit 2 ne conduirait pas nécessairement au gonflage de la poche 5. Selon le mode de réalisation illustré par les figures, la poche gonflable 5 est directement reliée au conduit 2. A cet effet, une ouverture annulaire 20 est ménagée à la périphérie de ce dernier, ouverture sur laquelle est fixée la poche gonflable par une ouverture annulaire complémentaire qu'elle comporte à cette fin. II est à noter que l'ouverture annulaire périphérique du conduit 2 peut également, dans ce cas, se présenter sous la forme d'un ensemble de lumières disposées annulairement à la périphérie de celui-ci. Il est également à noter qu'avantageusement, pour des raisons similaires aux raisons évoquées plus haut, une vanne peut être disposée entre le conduit 2 et la poche gonflable 5 pour garantir le gonflage et la vidange de celle-ci lorsque le préhenseur est respectivement mis en surpression ou en dépression, notamment lorsque le boîtier rigide forme une cavité totalement ouverte en sa face inférieure. Selon le mode de réalisation plus spécifiquement illustré par les figures, cette vanne est constituée de clapets mobiles V qui sont disposés entre l'ouverture annulaire 20 par laquelle le conduit 2 communique avec la poche gonflable 5 et l'extrémité dudit conduit 2 par laquelle celui-ci débouche dans le boîtier 1 (ou, plus généralement, dans la structure rigide). Advantageously, a valve is interposed between these two openings to ensure, in particular, the inflation of the bag when the pressure is established, and its emptying during a depression. Indeed, in the case where the rigid housing 1 forms a totally open cavity in its lower face, the establishment of an overpressure via the conduit 2 would not necessarily lead to the inflation of the pocket 5. According to the embodiment illustrated by FIG. the figures, the inflatable bag 5 is directly connected to the duct 2. For this purpose, an annular opening 20 is provided at the periphery of the latter, opening on which is fixed the inflatable bag by a complementary annular opening which it comprises to this end. It should be noted that the peripheral annular opening of the conduit 2 can also, in this case, be in the form of a set of annularly arranged lights at the periphery thereof. It should also be noted that advantageously, for reasons similar to the reasons mentioned above, a valve can be arranged between the duct 2 and the inflatable bag 5 to ensure the inflation and the emptying thereof when the gripper is respectively set in overpressure or depression, especially when the rigid housing forms a totally open cavity in its lower face. According to the embodiment more specifically illustrated by the figures, this valve is constituted by movable valves V which are arranged between the annular opening 20 through which the duct 2 communicates with the inflatable bag 5 and the end of said duct 2 by which the it opens into the housing 1 (or, more generally, in the rigid structure).

En variante des moyens qui viennent d'être décrit, le contrôle de l'effet d'une surpression localisée préférentiellement dans la partie centrale de la mernbrane par remplissage de la poche gonflable 5 peuvent être réalisés sous la forme d'un ensemble de vannes et canalisations appropriées distinguant l'admission d'air sélectivement dans la poche 5 de l'évacuation d'air créant une dépression répartie sous toute la membrane, y compris en sa partie périphérique. As a variant of the means which have just been described, the control of the effect of a preferential localized overpressure in the central part of the mernbrane by filling the inflatable bag 5 can be realized in the form of a set of valves and appropriate piping distinguishing the air intake selectively in the pocket 5 of the air outlet creating a distributed depression under the entire membrane, including its peripheral portion.

Dans tous les cas, on peur s'assurer que surpression et dépression soient respectivement établies dans la poche gonflable, préférentiellement préalablement à leur établissement dans le boîtier rigide 1 (ou, plus généralement, dans la structure rigide supportant la membrane). En effet, lors d'une opération de saisie d'une charge par ~o aspiration:, ceci permet de parfaire le plaquage de la membrane 4 sur la face supérieure du boîtier 1 sans plissement ou froissement à ce niveau, conduisant à un enveloppement plus complet de la charge à saisir par la jupe annulaire 40. En outre, lors d'une opération de libération d'une charge, le soulèvement préalable de la membrane 4 résultant du gonflage 95 de la poche 5 permet un déploiement plus homogène de la membrane autour du boîtier rigide 1, en limitant ici encore les risques de froissement ou de maintien d'un contact ponctuel entre certaines parties de la jupe annulaire 40 et les parois de la charge à saisir. Enfin, il est à noter que, par un gonflage préalable de la poche 5, au moment de la saisie d'une 20 charge, avant l'établissement de la dépression conduisant à la prise par aspiration, l'utilisateur peut s'assurer du déploiement homogène de la membrane 4 autour de cette charge, et en particulier du déploiement homogène de la jupe annulaire 40 autour de celle-ci. Afin d'optimiser encore les opérations de saisie et de libération 25 au moyen du préhenseur qui est son objet, l'invention prévoit des moyens qui permettent de répartir les effets de la dépression pour saisir et transporte une charge vers une partie périphérique de la membrane 4 afin de mieux plaque la jupe annulaire libre en appui étanche autour du boîtier rigide 1 et sur une charge à saisir. 30 Conformément au mode de réalisation préféré de l'invention illustré par les figures, ces moyens se présentent pour partie sous la forme d'éléments de lestage 6 répartis sur le pourtour de la jupe annulaire 40. Quand la membrane est libre de retomber sur son support, la poche 5 étant dégonflée, le lestage de la jupe annulaire oblige celle-ci à une disposition équilibrée qui favorise ensuite, quand le préhenseur est en dépression, que la jupe annulaire souple 40 vienne envelopper régulièrement la charge à saisir et se plaquer sur elle de manière homogène. Selon une autre de ses caractéristiques, l'invention prévoit dans ~o le même but d'une saine répartition des effets d'une dépression, de doubler la face inférieure de la membrane 4 d'éléments 7 en un matériau poreux qui présente avantageusement un coefficient de frottement élevé. Plus précisément, l'invention prévoit également que les éléments de matériau poreux 7', qui peuvent, sans que cela nuise à l'invention, prendre 15 la forme d'une couche mince rapportée contre la face inférieure de la membrane 4, soient avantageusement disposés en une région intermédiaire de la membrane 4, entre sa partie sensiblement centrale au contact de la poche gonflable 5 et sa jupe annulaire 40. Les éléments 7 trouvent tout leur intérêt en particulier lorsque le 20 préhenseur selon l'invention est en dépression. En effet, dans ce cas, i s contribuent, par leur fort coefficient de frottement, au maintien du contact entre la jupe annulaire 40 et les parois de la charge à saisir, tout en contribuant à l'aspiration par leur porosité. Ils permettent ainsi, combinés aux éléments de lestage 6 qui assurent une mise en place homogène de 25 la jupe annulaire 40 autour des parois de la charge à saisir, de former, autour de cette dernière, une enveloppe qui ferme de manière étanche la chambre mise sous vide entre la membrane et la charge. Avantageusement, lorsque les éléments de matériau poreux 7 se présentent sous la forme d'une couche mince rapportée sur la face 30 inférieure de la membrane 4, cette couche comporte des discontinuités 70. In all cases, it is possible to ensure that overpressure and depression are respectively established in the inflatable bag, preferably prior to their establishment in the rigid casing 1 (or, more generally, in the rigid structure supporting the membrane). Indeed, during a seizure operation of a load by ~ o suction :, this completes the plating of the membrane 4 on the upper face of the housing 1 without creasing or wrinkling at this level, leading to a more enveloping complete of the load to be grasped by the annular skirt 40. In addition, during a release operation of a load, the prior lifting of the membrane 4 resulting from the inflation 95 of the pocket 5 allows a more uniform deployment of the membrane around the rigid housing 1, again limiting the risk of creasing or maintaining a point contact between certain parts of the annular skirt 40 and the walls of the load to be gripped. Finally, it should be noted that, by prior inflation of the pocket 5, at the moment of the seizure of a load, before the establishment of the vacuum leading to the suction intake, the user can be sure of the homogeneous deployment of the membrane 4 around this load, and in particular the uniform deployment of the annular skirt 40 around it. In order to further optimize gripping and release operations by means of the gripper which is its object, the invention provides means for distributing the effects of the vacuum to seize and transport a load to a peripheral portion of the membrane. 4 to better plate the free annular skirt in tight support around the rigid housing 1 and a load to grasp. According to the preferred embodiment of the invention illustrated by the figures, these means are partly in the form of weighting elements 6 distributed around the periphery of the annular skirt 40. When the membrane is free to fall back on its support, the pocket 5 being deflated, the weighting of the annular skirt forces it to a balanced disposition which then favors, when the gripper is in depression, that the flexible annular skirt 40 comes to regularly wrap the load to grab and press on she homogeneously. According to another of its features, the invention provides in ~ o the same purpose of a healthy distribution of the effects of a depression, to double the underside of the membrane 4 of elements 7 in a porous material which advantageously has a high coefficient of friction. More specifically, the invention also provides that the porous material elements 7 ', which can, without prejudice to the invention, take the form of a thin layer attached to the underside of the membrane 4, are advantageously arranged in an intermediate region of the membrane 4, between its substantially central portion in contact with the inflatable bag 5 and its annular skirt 40. The elements 7 are particularly useful when the gripper according to the invention is in depression. Indeed, in this case, i s contribute, by their high coefficient of friction, the maintenance of contact between the annular skirt 40 and the walls of the load to be grasped, while contributing to the suction by their porosity. They thus make it possible, combined with the weighting elements 6 which ensure a homogeneous placement of the annular skirt 40 around the walls of the load to be gripped, to form, around the latter, an envelope which tightly closes the chamber placed. under vacuum between the membrane and the load. Advantageously, when the porous material elements 7 are in the form of a thin layer attached to the lower face of the membrane 4, this layer has discontinuities 70.

Ces dernières ont pour rôle principal de ménager des zones de contact direct ponctuel entre la membrane 4 et les parois au contact desquelles elle est placée, contribuant à l'interdiction de tout glissement de ce:te membrane contre ces parois. The latter have the main role of providing areas of direct contact point between the membrane 4 and the walls with which it is placed, contributing to the prohibition of any sliding of this membrane against these walls.

Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de variation de pression utilisés pour faire fonctionner le préhenseur impliquent l'emploi de deux pompes différentes, montées en parallèle en liaison avec le conduit d'admission 2 et commandées pour agir de concert en contrôle des conditions de remplissage et vidage de la poche 5. According to another characteristic of the invention, the pressure variation means used to operate the gripper involve the use of two different pumps, connected in parallel with the intake duct 2 and controlled to act in concert in control. conditions of filling and emptying of the pocket 5.

L'une de ces pompes constitue en quelque sorte une pompe de pré-vidage pour le préhenseur. Il s'agit d'une pompe à débit d'aspiration élevé. A titre d'exemple, une pompe centrifuge peut être utilisée ici. L'autre pompe est choisie pour être plus performante en pompe créatrice de dépression, où pompe à vide. Elle présente donc un débit d'aspiration relativement faible mais pour une chute de pression importante et rapide, alors que la variation de pression assurée par la première pompe est relativement faible. Utilisée dans les premiers instants de l'établissement d'une dépression, la pompe de pré-vidage permet notamment le dégonflage rapide de la poche 5 ainsi que le plaquage de la membrane 4. et de sa jupe annulaire 4C) contre les parois d'une charge à saisir, la pompe de dépression venant ensuite parfaire la dépression pour obtenir une aspiration efficace. Il s'ensuit une optimisation de la dépense énergétique nécessaire à l'aspiration pour la saisie d'une charge. One of these pumps is a kind of pre-emptying pump for the gripper. This is a high suction pump. For example, a centrifugal pump can be used here. The other pump is chosen to be more efficient in the pump creating vacuum, where vacuum pump. It therefore has a relatively low suction flow but for a large and rapid pressure drop, while the pressure variation provided by the first pump is relatively low. Used in the first moments of the establishment of a depression, the pre-emptying pump allows in particular the rapid deflation of the pocket 5 and the plating of the membrane 4. and its annular skirt 4C) against the walls of a load to grasp, the vacuum pump then complete the vacuum to obtain an efficient suction. It follows an optimization of the energy expenditure necessary for the suction for the seizure of a load.

Avantageusement, un simple clapet anti-retour placé sur le circuit de liaison entre les pompes et le boîtier rigide 1 permet la mise en relation alternative de ce boîtier avec l'une ou l'autre de ces pompes. Selon un mode particulier de réalisation (non représenté par les figures), la surpression dans le préhenseur selon l'invention peul: être établie au moyen d'un circuit dédié comprenant un compresseur et un ensemble de vannes ouvrant ou fermant la liaison avec le boîtier rigide 1 (ou, plus généralement, avec la structure rigide). Selon un mode alternatif de réalisation, préféré, la surpression dans le préhenseur selon l'invention sera avantageusement obtenue par mise en relation du boîtier rigide 1 (ou de la structure rigide) avec le refoulement de l'une ou l'autre des pompes de pré-vidage ou de dépression. Les moyens de variation de pression comportent alors avantageusement un ensemble de canalisations et de vannes pour assurer la mise en relation alternative du boîtier rigide 1 avec l'aspiration des pompes quand une dépression doit être établie dans le préhenseur, ou avec le refoulement de l'une de ces pompes quand une surpression doit être établie dans ce préhenseur. Il s'ensuit une économie énergétique supplémentaire dans le fonctionnement de l'invention. Alternativement, les pompes peuvent être des pompes réversibles : les moyens 3 comporteront alors avantageusement un dispositif permettant d'alterner la commande de ces pompes en dépression ou en surpression. L'invention permet ainsi de réaliser un préhenseur à effet de ventouse grâce auquel des charges de formes et dimensions variées peuvent être aisément saisies par aspiration, et avec un coût énergétique réduit. La présence de la poche gonflable 5, celle des éléments de lestage 6, et celle des éléments en matériau poreux 7 assurent conjointement une optimisation des opérations de saisie et de libération de ces charges par des localisations et répartitions spécifiques des efforts qui s'exercent dans les différentes étapes de fonctionnement sur la membrane souple 4. Ces différents éléments permettent notamment à la fois un déploiement homogène de la membrane 4 et de sa jupe annulaire 40 autour de la charge à saisir, ainsi qu'une application homogène de celle-ci contre les parois de cette dernière, sans plissement ou froissement qui pourrait nuire à l'étanchéité de la chambre d'aspiration formée autour de la charge par la jupe annulaire lors de l'établissement de la dépression. Poche gonflable 5 et éléments de lestage 6 assurent en outre un déploiement homogène, et, par là, une mise en place bien répartie de la membrane 4 et de sa jupe annulaire 40 autour des parois d'une charge à saisir. Advantageously, a simple non-return valve placed on the connecting circuit between the pumps and the rigid housing 1 allows the alternative connection of this housing with one or other of these pumps. According to a particular embodiment (not shown in the figures), the overpressure in the gripper according to the invention can be established by means of a dedicated circuit comprising a compressor and a set of valves opening or closing the connection with the housing rigid 1 (or, more generally, with the rigid structure). According to a preferred alternative embodiment, the overpressure in the gripper according to the invention will advantageously be obtained by placing the rigid casing 1 (or the rigid structure) in contact with the discharge of one or the other of the pumps. pre-emptying or depression. The pressure variation means then advantageously comprise a set of pipes and valves to ensure the alternating connection of the rigid housing 1 with the suction of the pumps when a vacuum must be established in the gripper, or with the discharge of the one of these pumps when an overpressure must be established in this gripper. This results in additional energy savings in the operation of the invention. Alternatively, the pumps may be reversible pumps: the means 3 will then advantageously include a device for alternating the control of these pumps in depression or overpressure. The invention thus makes it possible to produce a gripper with a suction effect whereby loads of various shapes and sizes can be easily grasped by suction and with a reduced energy cost. The presence of the inflatable pocket 5, that of the weighting elements 6, and that of the elements made of porous material 7 jointly ensure an optimization of the capture and release operations of these charges by specific locations and distributions of the forces exerted in the different stages of operation on the flexible membrane 4. These various elements allow both a homogeneous deployment of the membrane 4 and its annular skirt 40 around the load to be gripped, and a homogeneous application thereof against the walls of the latter, without wrinkling or wrinkling that could affect the sealing of the suction chamber formed around the load by the annular skirt during the establishment of the depression. Inflatable pocket 5 and weighting elements 6 further ensure a uniform deployment, and thereby a well-distributed placement of the membrane 4 and its annular skirt 40 around the walls of a load to be gripped.

II est toutefois à noter que l'invention ne saurait se limiter aux modes de réalisation et moyens décrits dans le présent document, mais qu'elle s'étend à tout moyen équivalent et à toute combinaison techniquement opérante de tels moyens. En particulier, l'agencement du circuit fluidique permettant de faire alternativement régner dans e ~o préhenseur selon l'invention une surpression ou une dépression ne saurait se limiter aux exemples décrits, le seul but étant de d'obtenir à moindre coût énergétique es effets de dépression et de surpression recherchés, et d'assurer au mieux le fonctionnement du préhenseur tel qu'il a été décrit. It should be noted, however, that the invention can not be limited to the embodiments and means described herein, but extends to any equivalent means and to any technically operating combination of such means. In particular, the arrangement of the fluidic circuit making it possible alternately to reign in e ~ o gripper according to the invention an overpressure or a depression can not be limited to the examples described, the sole purpose being to obtain at lower energy cost es effects depression and overpressure sought, and to ensure the best operation of the gripper as described.

Claims

1. Suction gripper comprising means (3) for alternately prevailing overpressure or depression in the lower face of a flexible membrane (4) supported in its central portion by a rigid structure beyond which it extends forming an annular skirt (40), characterized in that it further comprises means for locating in the vicinity of a central portion of said membrane (4) the efforts tending to lift it away from said structure when the gripper is in overpressure, and / or means for distributing to said annular skirt (40) the efforts tending to press the latter around a load to be gripped when the gripper is in depression.

2. Gripper according to claim 1, characterized in that said means for locating the lifting forces of the membrane comprise an inflatable bag (5) inserted between the rigid structure and the underside of the membrane (4).

Gripper according to either of Claims 1 or 2, characterized in that the said means for distributing the plating forces of the membrane comprise weighting elements (6) distributed around the periphery of the portion of the membrane. forming an annular skirt (40) beyond the rigid structure.

4. Gripper according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the inflatable bag (5) comprises, in its lower face, an annular opening by which it is connected to a complementary annular opening formed in-upper face of a housing (1) of the rigid structure partly substantially central of which opens a connecting duct (2) of said rigid structure auxmoyens (3) for alternately reign overpressure or depression in the gripper.

5. Gripper according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the inflatable bag (5) is connected to a complementary annular opening (20) formed at the periphery of a conduit (2) which connects the rigid structure means (3) for alternately prevailing overpressure or depression in e gripper.

6. Gripper according to any one of claims 1 to 3, ~ o characterized in that the connection between the inflatable bag (5) and the hubs (3) for alternately prevailing overpressure or depression in the gripper is achieved regardless of the rigid structure by a set of valves.

7. Gripper according to any one of claims 1 to 6, characterized in that elements (7) of a porous material are placed on the underside of the flexible membrane (4), on an intermediate region between the juice annular on which are distributed the ballast elements (6) and the substantially central portion in which are located the efforts tending to lift said membrane (4) away from the rigid structure 20 when the gripper is overpressure.

8. Gripper according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the means (3) for alternately prevailing depression or overpressure in the lower face of the flexible membrane (4-) comprises a pump with a high pumping rate used during the first 25 instants of establishing the depression to preferentially pre-empty the inflatable bag (5) and a high pressure drop pornpe used in addition to said pump with a high pumping rate to finalize said depression.