FR2917988A1

FR2917988A1 - APPARATUS FOR HANDLING A WORKING HEAD.

Info

Publication number: FR2917988A1
Application number: FR0756091A
Authority: FR
Inventors: Jean Philippe Roux; Jacques Weyland
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-06-28
Filing date: 2007-06-28
Publication date: 2009-01-02
Anticipated expiration: 2027-06-28
Also published as: WO2009007623A1; FR2917988B1

Abstract

Appareil de manipulation selon au moins les axes (y, z) comportant :- une structure de support (3) pour un arceau mobile (4) possédant un axe longitudinal présentant un rayon de courbure s'étendant dans un plan (y,z), l'arceau mobile (4) étant équipé d'une tête de travail (2),- et des moyens de déplacement de l'arceau mobile (4),Selon l'invention, l'arceau (4) est monté sur la structure de support (3) à l'aide de moyens de support et de guidage en translation (7) et en ce que les moyens de déplacement (6) assurent la translation de l'arceau (4) selon son axe longitudinal pour obtenir le déplacement de la tête de travail au moins dans un plan (y, z).Handling apparatus according to at least the axes (y, z) comprising: - a support structure (3) for a mobile hoop (4) having a longitudinal axis having a radius of curvature extending in a plane (y, z) the mobile hoop (4) being equipped with a working head (2), and moving means of the mobile hoop (4). According to the invention, the hoop (4) is mounted on the hoop (4). support structure (3) by means of support and translation guide means (7) and in that the displacement means (6) translate the arch (4) along its longitudinal axis to obtain the movement of the working head at least in a plane (y, z).

Description

La présente invention concerne le domaine technique des appareils deThe present invention relates to the technical field of

manipulation au sens général adaptés pour être utilisés dans de nombreux domaines comme par exemple l'usinage, la manipulation, la robotique et la mesure. manipulation in the general sense adapted for use in many areas such as machining, manipulation, robotics and measurement.

Dans le domaine de la mesure tridimensionnelle, il est connu différentes architectures d'appareil de manipulation. Par exemple, il est connu de réaliser un appareil sous la forme d'un portique présentant une grande stabilité et simplicité des mouvements pour la tête de mesure. La demande de brevet WO 2006/077018 décrit un exemple de réalisation d'un appareil de mesure sous la forme d'un portique. Le principal inconvénient de cette solution est son encombrement et sa masse. Il est connu également de réaliser un appareil de manipulation sous la forme de bras articulés comportant une pluralité d'axes d'articulation. Par exemple, la demande de brevet FR 2 884 910 décrit un appareil manuel de mesure tridimensionnelle comportant une série de tubes aboutés et articulés entre eux. L'inconvénient principal de ce type de bras a trait à la difficulté d'accéder à la partie arrière de la pièce à mesurer, par rapport à l'embase fixe du bras. Par ailleurs, le déplacement de ce bras est manuel. Il est connu aussi de motoriser ce bras pour obtenir un déplacement automatisé. L'inconvénient majeur de ces bras motorisés polyarticulés réside dans la complexité de la programmation des déplacements de la tête de travail. De plus, le moment cinétique d'un tel bras est important, ce qui entraîne une limitation du poids de la tête de travail. Le document DE 35 450 008 décrit une structure de support d'un arceau monté pivotant selon un axe vertical. Une tête de mesure est guidée en déplacement sur l'arceau. Si cette structure s'avère plus légère par rapport aux structures du type bras ou portique, l'inconvénient principal de cette solution concerne son impossibilité à effectuer des mesures continues dans un plan complet de l'espace. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l'état de la technique en proposant une nouvelle architecture pour un appareil de manipulation, caractérisée par sa légèreté et son encombrement limité tout en permettant une large gamme de déplacement pour la tête de travail. In the field of three-dimensional measurement, different architectures of handling apparatus are known. For example, it is known to produce a device in the form of a gantry having a high stability and simplicity of movements for the measuring head. Patent application WO 2006/077018 describes an exemplary embodiment of a measuring apparatus in the form of a gantry. The main disadvantage of this solution is its size and mass. It is also known to provide a handling apparatus in the form of articulated arms having a plurality of hinge pins. For example, the patent application FR 2 884 910 describes a manual measuring device with a series of three tubes abutting and articulated together. The main disadvantage of this type of arm relates to the difficulty of accessing the rear part of the piece to be measured, relative to the fixed base of the arm. Moreover, the movement of this arm is manual. It is also known to motorize this arm to obtain an automated movement. The major disadvantage of these motorized polyarticulated arms lies in the complexity of programming movements of the working head. In addition, the kinetic momentum of such an arm is important, which leads to a limitation of the weight of the working head. DE 35 450 008 discloses a support structure of a hoop pivotally mounted along a vertical axis. A measuring head is guided in displacement on the arch. If this structure is lighter compared to structures of the arm or portal type, the main disadvantage of this solution is its inability to perform continuous measurements in a complete plan of space. The present invention therefore aims to overcome the drawbacks of the state of the art by proposing a new architecture for a handling device, characterized by its lightness and limited size while allowing a wide range of movement for the working head.

Pour atteindre un tel objectif, l'appareil de manipulation selon au moins deux axes comporte : - une structure de support pour un arceau mobile possédant un axe longitudinal présentant un rayon de courbure s'étendant dans un plan, l'arceau mobile étant équipé d'une tête de travail, - et des moyens de déplacement de l'arceau mobile. Selon l'invention, l'arceau est monté sur la structure de support à l'aide de moyens de support et de guidage en translation et les moyens de déplacement assurent la translation de l'arceau selon son axe longitudinal pour obtenir le déplacement de la tête de travail au moins dans un plan. Selon une variante préférée de réalisation, la tête de travail est montée sur un chariot monté coulissant sur l'arceau et relié à un système de déplacement le long de l'arceau. Selon un exemple de réalisation, les moyens de déplacement comportent au moins une biellette articulée à chacune de ses extrémités par un pivot libre d'une part à l'arceau, et d'autre part à un actionneur. Par exemple, les moyens de déplacement comportent un actionneur linéaire relié à la biellette par un pivot libre pour assurer le déplacement de la biellette. Avantageusement, la structure de support comporte une poutre sur laquelle l'arceau est monté par le pivot libre, la poutre étant portée par une colonne porteuse s'étendant selon l'axe vertical. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemple non limitatif, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. To achieve such an objective, the handling device according to at least two axes comprises: a support structure for a mobile hoop having a longitudinal axis having a radius of curvature extending in a plane, the mobile hoop being equipped with a working head, and means for moving the mobile hoop. According to the invention, the arch is mounted on the support structure by means of support and guide means in translation and the displacement means ensure the translation of the arch along its longitudinal axis to obtain the displacement of the working head at least in one plane. According to a preferred embodiment, the working head is mounted on a carriage slidably mounted on the hoop and connected to a displacement system along the hoop. According to an exemplary embodiment, the displacement means comprise at least one link articulated at each of its ends by a free pivot on the one hand to the hoop, and on the other hand to an actuator. For example, the displacement means comprise a linear actuator connected to the rod by a free pivot to ensure the movement of the link. Advantageously, the support structure comprises a beam on which the hoop is mounted by the free pivot, the beam being carried by a carrier column extending along the vertical axis. Various other characteristics appear from the description given below with reference to the accompanying drawings which show, by way of non-limiting example, embodiments of the object of the invention.

Les Figures 1 et 2 sont des vues en perspective d'un premier exemple de réalisation d'un appareil de manipulation illustré selon deux angles de vue différents. La Figure 3 est une vue en coupe transversale prise sensiblement selon les lignes A-A de la Fig. 2. Figures 1 and 2 are perspective views of a first embodiment of an illustrated manipulation apparatus with two different angles of view. Figure 3 is a cross-sectional view taken substantially along lines A-A of FIG. 2.

Les Figures 4 à 8 sont des vues de côté montrant différentes positions caractéristiques pour l'appareil de manipulation conforme à l'invention. Figures 4 to 8 are side views showing different characteristic positions for the handling apparatus according to the invention.

Les Figures 9 et 10 sont des vues en perspective illustrant selon deux angles différents, un autre exemple de réalisation d'un appareil de manipulation conforme à l'invention. Les Figures 11 et 12 sont des vues en perspective illustrant selon deux angles différents un autre exemple de réalisation d'un appareil de manipulation conforme à l'invention. La Figure 13 illustre une autre variante d'utilisation d'un appareil de manipulation conforme à l'invention. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 1 à 8, l'objet de l'invention concerne un appareil de manipulation 1 assurant le déplacement d'une tête de travail 2 au sens général. Par exemple, la tête de travail 2 peut être une tête de mesure, d'usinage ou de manipulation en étant pourvue d'un capteur, d'un actionneur et/ou d'un porte-outil. L'appareil 1 comporte une structure de support 3 pour un arceau mobile 4 équipé de la tête de travail 2. L'appareil 1 comporte également des moyens de déplacement 6 de l'arceau mobile 4 permettant ainsi de positionner la tête de travail 2 dans une position souhaitée par rapport à la structure de support 3. Par convention, il est défini un repère orthonormé x,y,z avec z l'axe vertical, pour décrire les divers éléments constitutifs de l'appareil 1 conforme à l'invention. Figures 9 and 10 are perspective views illustrating from two different angles, another embodiment of a handling apparatus according to the invention. Figures 11 and 12 are perspective views illustrating from two different angles another embodiment of a handling apparatus according to the invention. Figure 13 illustrates another alternative use of a handling apparatus according to the invention. As is more particularly apparent from Figs. 1 to 8, the object of the invention relates to a handling apparatus 1 ensuring the displacement of a working head 2 in the general sense. For example, the working head 2 may be a measuring head, machining or handling being provided with a sensor, an actuator and / or a tool holder. The apparatus 1 comprises a support structure 3 for a mobile hoop 4 equipped with the working head 2. The apparatus 1 also comprises means of displacement 6 of the mobile hoop 4 thus making it possible to position the working head 2 in a desired position relative to the support structure 3. By convention, an orthonormal reference x, y, z is defined with z the vertical axis, to describe the various constituent elements of the apparatus 1 according to the invention.

L'arceau mobile 4 représenté par un axe longitudinal A-A' possède un rayon de courbure déterminé s'étendant dans un plan défini par les axes y et z. En d'autres termes, l'arceau mobile 4 est positionné de manière que son rayon de courbure se trouve situé dans le plan y,z et présente un centre de courbure non représenté qui se trouve également situé dans le plan y,z. Dans l'exemple illustré l'arceau mobile 4 s'étend selon un arc de cercle sur une plage angulaire de l'ordre de 120 . Bien entendu, il peut être prévu que l'arceau s'étende sur une plage circulaire plus ou moins grande. De même, l'arceau mobile 4 peut comporter une portion en arc de cercle prolongé ou non par une portion droite. De plus, il peut être envisagé que l'arceau mobile 4 possède un rayon de courbure différent d'un arc de cercle comme un segment d'ellipse par exemple. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 3, l'arceau 4 est réalisé par un profilé de section droite transversale en I positionné de manière que l'âme 4a du profilé délimite de part et d'autre des faces arrières 41 et avant 42 s'étendant dans le plan y,z. Conformément à l'invention, l'arceau mobile 4 est monté sur la structure de support 3 à l'aide de moyens 7 de support et de guidage en translation. Ces moyens 7 permettent d'assurer le déplacement en translation ou en coulissement de l'arceau mobile 4 selon son axe longitudinal A-A'. Dans l'exemple de réalisation illustré aux Fig. 1 à 8, les moyens de support et de guidage 7 comportent un pivot libre 8 assurant le montage de l'arceau mobile 4 sur la structure de support 3. Le pivot libre 8 est réalisé de toute manière appropriée et s'étend selon un axe horizontal x perpendiculaire aux axes y et z. Le pivot libre 8 autorise ainsi le pivotement de l'arceau 4 selon l'axe x. Dans l'exemple illustré, les moyens de support et de guidage 7 comportent également un patin 11 porté par le pivot libre 8 et coopérant avec un rail courbe 12 fixé sur l'arceau 4 par exemple sur la face arrière 41 de l'arceau. Le patin 11 possède une section droite transversale en forme de c ou en oméga pour assurer le support ou le maintien de l'arceau 4. Bien entendu, les moyens de support et de guidage 7 peuvent être réalisés de manière différente. Par exemple, les moyens de support et de guidage 7 peuvent être réalisés par un système mécanique permettant d'effectuer une translation selon l'axe z et une translation selon l'axe y. Par exemple, ces moyens de support et de guidage 7 peuvent être réalisés par un système à galets. Dans l'exemple illustré aux Fig. 9 et 10, les moyens de support et de guidage 7 comportent deux pivots libres 81,82 assurant le montage de l'arceau mobile 4 sur la structure de support 3. Selon cet exemple de réalisation, les pivots libres 81,82 autorisent le déplacement de l'arceau mobile 4 selon son rayon de courbure qui est circulaire. Chaque pivot libre 81,82 porte un patin respectivement 111,112 coopérant avec le rail courbe 12 tel que décrit ci-dessus. Selon la variante de réalisation illustrée aux Fig. 1 à 8, le pivot libre 8 est monté à l'extrémité libre d'une poutre 30 faisant partie de la structure de support 3. Cette poutre 30 est portée par une colonne porteuse 31 s'étendant selon l'axe vertical z. Selon une caractéristique préférée de réalisation, la colonne porteuse 31 est munie d'un chariot mobile 33 coulissant le long de la colonne porteuse 31. The mobile arch 4 represented by a longitudinal axis A-A 'has a determined radius of curvature extending in a plane defined by the y and z axes. In other words, the mobile arch 4 is positioned so that its radius of curvature is located in the plane y, z and has a center of curvature not shown which is also located in the plane y, z. In the example shown, the mobile arch 4 extends along an arc of a circle over an angular range of the order of 120. Of course, it can be expected that the hoop extends over a more or less large circular range. Similarly, the mobile arch 4 may comprise a portion arcuate circle extended or not by a straight portion. In addition, it can be envisaged that the mobile hoop 4 has a radius of curvature different from an arc of circle such as an ellipse segment for example. As is more particularly apparent from FIG. 3, the arch 4 is made by a profile of transverse cross section I positioned so that the core 4a of the profile delimits on both sides of the rear faces 41 and 42 before extending in the plane y, z . According to the invention, the mobile arch 4 is mounted on the support structure 3 by means 7 for supporting and guiding in translation. These means 7 make it possible to move the sliding arch 4 in translation or in sliding along its longitudinal axis A-A '. In the exemplary embodiment illustrated in FIGS. 1 to 8, the support and guide means 7 comprise a free pivot 8 ensuring the mounting of the mobile arch 4 on the support structure 3. The free pivot 8 is made in any appropriate manner and extends along an axis horizontal x perpendicular to the y and z axes. The free pivot 8 thus allows the pivoting of the hoop 4 along the x axis. In the example illustrated, the support and guiding means 7 also comprise a shoe 11 carried by the free pivot 8 and cooperating with a curved rail 12 fixed on the arch 4, for example on the rear face 41 of the hoop. The pad 11 has a cross section in the form of a c or omega to support or maintain the arch 4. Of course, the support and guide means 7 may be made differently. For example, the support and guide means 7 can be made by a mechanical system for performing a translation along the z axis and a translation along the y axis. For example, these support and guiding means 7 can be made by a roller system. In the example illustrated in FIGS. 9 and 10, the support and guide means 7 comprise two free pivots 81,82 ensuring the mounting of the mobile arch 4 on the support structure 3. According to this embodiment, the free pivots 81,82 allow the displacement mobile arch 4 according to its radius of curvature which is circular. Each free pin 81,82 carries a shoe respectively 111,112 cooperating with the curved rail 12 as described above. According to the variant embodiment illustrated in FIGS. 1 to 8, the free pin 8 is mounted at the free end of a beam 30 forming part of the support structure 3. This beam 30 is carried by a carrier column 31 extending along the vertical axis z. According to a preferred embodiment, the carrier column 31 is provided with a movable carriage 33 sliding along the carrier column 31.

Le chariot 33 est pourvu de la poutre 30 et se trouve guidé en translation verticale par une glissière 35 ménagée le long de la colonne porteuse 31. Le chariot 33 est déplacé en translation par un organe moteur 34. Il est à noter qu'il peut être prévu de monter la poutre 30 sur le chariot 33 directement sans mouvement ou à l'aide d'un pivot libre permettant un pivotement de la poutre 30 par rapport au chariot. Dans le même sens, il peut être prévu de réaliser la poutre 30 de manière extensible ou télescopique. La colonne porteuse 31 est montée sur un système fixe ou comme illustré, sur un système de déplacement 36 selon la direction x. Par exemple, le système de déplacement 36 comporte un chariot 37 à partir duquel s'élève la colonne porteuse 31. Ce chariot 37 est guidé en déplacement selon l'axe x par un rail 38 et se trouve commandé en déplacement par un organe moteur 39. L'arceau 4 et par suite la tête de travail 2 peut ainsi être déplacé selon l'axe x par le système de déplacement 36 et selon l'axe z par le chariot motorisé 33. The carriage 33 is provided with the beam 30 and is guided in vertical translation by a slide 35 formed along the carrier column 31. The carriage 33 is moved in translation by a motor member 34. It should be noted that it can be provided to mount the beam 30 on the carriage 33 directly without movement or with a free pivot for pivoting of the beam 30 relative to the carriage. In the same direction, it can be provided to realize the beam 30 in an extensible or telescopic manner. The carrier column 31 is mounted on a fixed system or as illustrated, on a displacement system 36 in the direction x. For example, the displacement system 36 comprises a carriage 37 from which the carrier column 31 rises. This carriage 37 is guided in displacement along the x-axis by a rail 38 and is controlled in displacement by a motor member 39 The arch 4 and therefore the working head 2 can thus be displaced along the x axis by the displacement system 36 and along the axis z by the motorized carriage 33.

Dans le plan y,z, l'arceau 4 est déplacé par les moyens de déplacement 6 assurant la translation de l'arceau 4 selon son axe longitudinal, en agissant sur l'une des extrémité de l'arceau 4. Un effort de poussée exercé sur l'une des extrémités de l'arceau 4 conduit à rapprocher cette extrémité, du pivot libre 8 tandis qu'un effort de traction exercée sur cette extrémité conduit l'autre extrémité de l'arceau à se rapprocher du pivot libre 8. L'arceau 4 est donc apte à être déplacé dans le plan y,z, selon une course correspondant à l'axe ou au rayon de courbure de l'arceau pris sensiblement entre ses extrémités. Dans l'exemple de réalisation illustré aux Fig. 1 à 8, les moyens de déplacement 6 comportent au moins une biellette 60 montée pivotante sur un pivot libre 61 et articulée à chacune de ses extrémités par un pivot libre 62,63 respectivement à l'arceau 4 et à un actionneur 64 monté également sur un pivot libre non représenté. Par exemple, l'actionneur 64 est un actionneur linéaire telle une tige commandée en déplacement linéaire permettant d'assurer le pivotement selon le pivot libre 61 de la biellette 60 et, par suite le déplacement de l'arceau 4 selon son rayon de courbure tel que cela apparaît clairement en comparant les Fig. 5 et 6. In the plane y, z, the arch 4 is moved by the displacement means 6 ensuring the translation of the arch 4 along its longitudinal axis, by acting on one end of the arch 4. A pushing force exerted on one of the ends of the arch 4 leads to bring this end of the free pivot 8 while a tensile force exerted on this end leads the other end of the arch to approach the free pivot 8. The hoop 4 is therefore able to be moved in the plane y, z, along a path corresponding to the axis or radius of curvature of the hoop taken substantially between its ends. In the exemplary embodiment illustrated in FIGS. 1 to 8, the displacement means 6 comprise at least one link 60 pivotally mounted on a free pivot 61 and articulated at each of its ends by a free pivot 62,63 respectively to the arch 4 and an actuator 64 also mounted on a free pivot not shown. For example, the actuator 64 is a linear actuator such as a rod controlled in linear displacement to ensure pivoting along the free pivot 61 of the link 60 and, consequently, the displacement of the arch 4 according to its radius of curvature that it is clear by comparing Figs. 5 and 6.

Avantageusement, les moyens de déplacement 6 comportent également au moins un actionneur linéaire 65 relié à la biellette 60 par le pivot libre 61. L'actionneur 65 comporte dans l'exemple illustré un chariot 66 guidé en déplacement vertical selon l'axe z par un rail 67 monté sur la colonne porteuse 31. Le chariot 66 est déplacé par un organe moteur 68 de tout type connu. Le chariot 66 se trouve ainsi équipé du pivot libre 61 et de l'actionneur linéaire 64. L'actionneur 65 permet ainsi d'assurer le déplacement linéaire de la biellette 60 selon l'axe vertical z. Dans la mesure où le pivot libre 8 sur lequel est monté l'arceau 4 est situé en dehors de la trajectoire verticale de l'actionneur, le déplacement de l'actionneur 65 permet de modifier la distance relative entre le pivot 62 et le pivot libre 8. Dans l'exemple illustré, les moyens de déplacement 6 comportent d'une part, l'actionneur 64 permettant d'assurer le rapprochement selon l'axe y de l'extrémité 62 par rapport au pivot libre 8 et d'autre part, l'actionneur 65 assurant le rapprochement ou l'éloignement selon l'axe vertical z, de l'extrémité 62 par rapport au pivot libre 8. Selon une caractéristique avantageuse de réalisation, les moyens de déplacement 6 combinent ces deux mouvements afin d'obtenir un déplacement optimisé de l'arceau 4 par rapport à la structure de support 3. Une description détaillée va être effectuée en relation des Fig. 4 à 8 pour décrire le fonctionnement des moyens de déplacement 6 permettant d'obtenir une grande course de l'arceau 4 et par suite de la tête de travail 2. A partir de la position illustrée à la Fig. 4, l'actionneur 65 peut être commandé en déplacement vertical vers le haut afin de raccourcir la distance selon l'axe z entre le pivot mobile 62 et le pivot libre 8 pour atteindre la position illustrée à la Fig. 5. Entre ces deux positions, l'arceau 4 a été déplacé selon son axe longitudinal A-A' de manière à éloigner la tête de travail 2 par rapport à la structure de support 3. A partir de cette position, l'actionneur linéaire 64 peut être commandé pour assurer le basculement de la biellette 60 de manière à rapprocher le pivot 62 du pivot libre 8 (Fig. 6). Dans la position illustrée à la Fig. 6, l'arceau 4 a été déplacé en éloignement par rapport à la structure de support 3. A partir de cette position, l'actionneur 65 peut être commandé pour déplacer la biellette dans le sens vertical de montée permettant de rapprocher encore le pivot 62 du pivot libre 8 (Fig. 7). L'actionneur linéaire 64 peut alors être commandé pour assurer le pivotement de la biellette 60 dans le sens du rapprochement du pivot 62 par rapport au pivot libre 8 (Fig. 8). Il doit être compris que les moyens de déplacement 6 permettent par le pilotage de l'un et/ou de l'autre des actionneurs 64 et 65 d'assurer le déplacement relatif de l'arceau mobile 4 et par suite de la tête de travail 2 par rapport à la structure de support 3. Selon une caractéristique préférée de réalisation, la tête de travail 2 est montée mobile le long de l'arceau 4. A cet effet, la tête de travail 2 est montée sur un chariot 40 (Fig. 1) monté coulissant sur l'arceau 4 et relié à un système de déplacement 41. Par exemple, le système de déplacement 41 comporte un moteur relié par une transmission du type courroie-poulie au chariot 40 qui est guidé en coulissement dans un rail 43 fixé sur la face avant 42 de l'arceau 4. Bien entendu, la tête de travail 2 peut être motorisée par un système de déplacement 41 différent. Bien entendu, les moyens de déplacement 6 décrits en relation des Fig. 1 à 8 peuvent être réalisés de manière différente. Dans l'exemple illustré aux Fig. 9, 10, les moyens de déplacement 6 sont réalisés par une bande fixée aux deux extrémités de l'arceau et motorisée par une partie menante appelée communément chariot autoporteur. Les Fig. 11 et 12 illustrent une autre variante de réalisation des moyens de déplacement 6. Selon cette variante de réalisation, les moyens de déplacement 6 sont réalisés par un chariot 70 guidé en déplacement sur un rail courbe 71 présentant un rayon de courbure identique au rayon de courbure de l'arceau 4. Advantageously, the displacement means 6 also comprise at least one linear actuator 65 connected to the link 60 by the free pivot 61. The actuator 65 comprises in the illustrated example a carriage 66 guided in vertical displacement along the axis z by a rail 67 mounted on the carrier column 31. The carriage 66 is moved by a motor 68 of any known type. The carriage 66 is thus equipped with the free pivot 61 and with the linear actuator 64. The actuator 65 thus makes it possible to ensure the linear displacement of the link 60 along the vertical axis z. Insofar as the free pivot 8 on which the hoop 4 is mounted is situated outside the vertical trajectory of the actuator, the displacement of the actuator 65 makes it possible to modify the relative distance between the pivot 62 and the free pivot 8. In the example illustrated, the displacement means 6 comprise, on the one hand, the actuator 64 making it possible to ensure the approximation along the y-axis of the end 62 with respect to the free pivot 8 and on the other hand , the actuator 65 ensuring the approximation or removal along the vertical axis z of the end 62 relative to the free pivot 8. According to an advantageous embodiment, the displacement means 6 combine these two movements in order to to obtain an optimized displacement of the arch 4 with respect to the support structure 3. A detailed description will be made in relation to FIGS. 4 to 8 to describe the operation of the displacement means 6 to obtain a large stroke of the arch 4 and consequently the working head 2. From the position illustrated in FIG. 4, the actuator 65 can be controlled vertically upward to shorten the z-axis distance between the movable pivot 62 and the free pivot 8 to the position shown in FIG. 5. Between these two positions, the arch 4 has been moved along its longitudinal axis AA 'so as to move the working head 2 away from the support structure 3. From this position, the linear actuator 64 can be controlled to ensure the tilting of the rod 60 so as to bring the pivot 62 of the free pivot 8 (Figure 6). In the position illustrated in FIG. 6, the arch 4 has been moved away from the support structure 3. From this position, the actuator 65 can be controlled to move the rod in the vertical upward direction to further bring the pivot 62 free pivot 8 (Fig. 7). The linear actuator 64 can then be controlled to pivot the link 60 in the direction of approaching the pivot 62 relative to the free pivot 8 (Figure 8). It should be understood that the displacement means 6 allow by driving one and / or the other of the actuators 64 and 65 to ensure the relative movement of the mobile arch 4 and as a result of the working head 2 with respect to the support structure 3. According to a preferred embodiment, the working head 2 is mounted movably along the hoop 4. For this purpose, the working head 2 is mounted on a carriage 40 (FIG. 1) slidably mounted on the arch 4 and connected to a displacement system 41. For example, the displacement system 41 comprises a motor connected by a belt-pulley type transmission to the carriage 40 which is slidably guided in a rail 43 mounted on the front face 42 of the arch 4. Of course, the working head 2 can be motorized by a different displacement system 41. Of course, the displacement means 6 described in relation to FIGS. 1 to 8 can be made differently. In the example illustrated in FIGS. 9, 10, the displacement means 6 are formed by a band fixed at both ends of the bow and motorized by a driving part commonly called self-supporting carriage. Figs. 11 and 12 illustrate another alternative embodiment of the displacement means 6. According to this embodiment, the displacement means 6 are formed by a carriage 70 guided in displacement on a curved rail 71 having a radius of curvature identical to the radius of curvature of the arch 4.

Par exemple, ce rail 71 est fixé sur une plaque 72 montée sur la colonne porteuse 31. Le chariot 70 est entraîné en déplacement selon le rail de guidage courbe par une transmission par exemple du type à bande ou à courroie actionnée par un organe moteur 74. Dans les exemples de réalisation illustrés ci-dessus, l'appareil de manipulation est porté par une structure de support reposant sur un bâti ou sur le sol. Bien entendu, il peut être envisagé que l'arceau 4 se trouve suspendu par rapport à une zone de travail. Tel que cela ressort dans l'exemple illustré à la Fig. 13, la structure porteuse 3 est montée sur un châssis 80 à l'aide d'un pivot d'axe vertical 81 autorisant la rotation de l'arceau 4 autour de l'axe vertical z. Selon une caractéristique préférée de réalisation, tous les organes moteurs et/ou actionneurs sont des moto-réducteurs électriques, mais bien entendu ils peuvent être réalisés de manière différente. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. For example, this rail 71 is fixed on a plate 72 mounted on the carrier column 31. The carriage 70 is driven in displacement along the curved guide rail by a transmission for example of the belt or belt type actuated by a drive member 74 In the exemplary embodiments illustrated above, the handling apparatus is carried by a support structure resting on a frame or on the ground. Of course, it can be envisaged that the arch 4 is suspended relative to a work area. As is apparent in the example illustrated in FIG. 13, the carrier structure 3 is mounted on a frame 80 with a vertical axis pivot 81 allowing the rotation of the hoop 4 about the vertical axis z. According to a preferred embodiment, all the motor members and / or actuators are electric geared motors, but of course they can be made differently. The invention is not limited to the examples described and shown because various modifications can be made without departing from its scope.

Claims

1 - Handling apparatus according to at least the axes (y, z) comprising: - a support structure (3) for a mobile hoop (4) having a longitudinal axis (A-A ') having a radius of curvature extending in a plane (y, z), the mobile hoop (4) being equipped with a working head (2), and moving means of the mobile hoop (4), characterized in that the hoop (4) is mounted on the support structure (3) by means of support and translation guide means (7) and in that the displacement means (6) translate the hoop (4). along its longitudinal axis (A-A ') to obtain the displacement of the working head at least in a plane (y, z).

2 - handling apparatus according to claim 1, characterized in that the working head (2) is mounted on a carriage (40) slidably mounted on the hoop and connected to a system (41) for movement along the hoop.

3 - Handling device according to claim 1, characterized in that the support and guiding means (7) comprise at least one free pivot (8) carrying a shoe (11) cooperating with a guide rail (12) fixed on the headband.

4 - handling apparatus according to claim 1, characterized in that the displacement means (6) comprise at least one link (60) articulated at each of its ends by a free pivot (62,63) on the one hand to arch (4), and on the other hand to an actuator (64).

5 - Handling device according to claim 4, characterized in that the displacement means (6) comprise a linear actuator (65) connected to the rod (60) by a free pivot (61) to ensure the displacement of the link ( 60).

6 - handling device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the support structure (3) comprises a beam (30) on which the hoop (4) is mounted by the free pivot, the beam being carried by a carrier column (31) extending along the vertical axis (z).

7 - Manipulation device according to claim 6, characterized in that the carrier column (31) is provided with a motorized carriage (33) sliding along the column (31) and on which the beam (30) is mounted allowing move the hoop (4) along the vertical axis (z).

8 - Handling device according to claim 1, characterized in that the carrier structure (3) is mounted around a vertical axis pivot (81) allowing the rotation of the hoop (4) about the axis vertical (z).

9 - handling apparatus according to claim 8, characterized in that the carrier column (31) is mounted on a displacement system (36) in the direction (x).

10 - Handling device according to claim 1, characterized in that the mobile hoop (4) has a part arcuate circle or not extended by a straight part, the mobile hoop (4) having a transverse cross section in I.