FR2913656A3

FR2913656A3 - Axle system for wheel chair, has axles with positions that define movement according to virtual axis to modify spacing of base of wheels by minimizing spacing variations at top point of two wheels and/or height variations of chassis

Info

Publication number: FR2913656A3
Application number: FR0701806A
Authority: FR
Inventors: Philippe Rene Marie Crassous
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-03-12
Filing date: 2007-03-12
Publication date: 2008-09-19

Abstract

The system has wheels (f) connected to a rod (k) by an axle (l). Connecting rods (g, h) connects the rod (k) to an axle chassis (j). Four pivoting axles are determined and are intersected with a transversal vertical plane of a wheel chair to delimit a trapezium type deformable quadrilateral in the plane. Positions of the axles define a pivoting movement according to a virtual axis so as to modify spacing of a base of the wheels by minimizing spacing variations at a top point of the two wheels and/or height variations of the chassis, where the wheels remain contact with ground.

Description

-1- Le dispositif selon l'invention permet de faire varier facilement et-1- The device according to the invention makes it possible to vary easily and

rapidement le carrossage de roues d'un véhicule, notamment d'un fauteuil roulant. Le fauteuil roulant, qui a l'avantage de redonner de la mobilité aux personnes handicapées des membres inférieurs, possède des cependant des contraintes. quickly the wheel camber of a vehicle, including a wheelchair. The wheelchair, which has the advantage of giving back mobility to people with disabilities of the lower limbs, has however some constraints.

L'une d'elles étant la largeur totale de l'appareil, souvent limitative de l'accès à certains endroits. Cette largeur totale se situe pour les fauteuils roulants à propulsion manuelle au niveau des grandes roues équipées de mains courantes. L'ergonomie du fauteuil impose une largeur dans la partie supérieure des roues contenue dans une plage réduite, déterminée pour sa valeur minimum par la largeur du corps de la personne utilisatrice et du châssis approprié du fauteuil roulant, et pour sa valeur maximum par un bon positionnement des mains courantes par rapport aux bras de la personne utilisatrice pour un bon confort de la transmission de l'effort sur les mains courantes. Réduire au minimum la largeur du fauteuil d'une façon permanente peut poser deux problèmes : -d'une part un problème de confort de l'utilisateur, qui a besoin d'aisance, - d'autre part dans certaines situations un problème de stabilité du fauteuil, la stabilité n'étant assurée que par la position du centre de gravité de l'ensemble par rapport au périmètre de sustentation délimité par le contact au sol des roues du fauteuil roulant. One of them being the total width of the device, often limiting access to certain places. This total width is for manual wheelchairs on large wheels equipped with handrails. The ergonomics of the wheelchair impose a width in the upper part of the wheels contained in a reduced range, determined for its minimum value by the width of the body of the user and the appropriate chassis of the wheelchair, and for its maximum value by a good positioning of the handrails relative to the arms of the user for a good comfort of the transmission of the stress on the handrails. Minimizing the width of the chair in a permanent way can pose two problems: - on the one hand a problem of comfort of the user, who needs comfort, - on the other hand in certain situations a problem of stability of the chair, the stability being ensured only by the position of the center of gravity of the assembly relative to the perimeter of levitation delimited by the ground contact of the wheels of the wheelchair.

Pour augmenter la stabilité il faut donc espacer les roues ; comme la plage de variation d'espacement dans la partie supérieure de la roue est réduite, la meilleure façon d'écarter la base sans modifier exagérément l'écartement du sommet des roues est de faire varier l'inclinaison, donc le carrossage des grandes roues assurant la propulsion. En outre avec du carrossage le fauteuil roulant gagne en esthétique et en maniabilité. To increase the stability it is necessary to space the wheels; as the range of spacing variation in the upper part of the wheel is reduced, the best way to spread the base without unduly changing the spacing of the top of the wheels is to vary the inclination, so the camber of large wheels providing propulsion. In addition with camber the wheelchair gains in aesthetics and maneuverability.

De nombreux dispositifs permettant de faire varier ce carrossage existent, plus ou moins simples à mettre en oeuvre. Dans de nombreux cas ils nécessitent de descendre du fauteuil roulant ce qui est un paradoxe et une importante contrainte pour une personne qui n'a pas l'usage de ses jambes. Dans d'autres cas ces dispositifs nécessitent une manipulation qui peut se faire sur le fauteuil roulant, mais cette manipulation demande du temps et un bon sens de l'équilibre. Changer la géométrie de son fauteuil reste donc une manipulation qui se fait en cas d'extrême nécessité, ce qui est regrettable car il s'agit d'une façon de stabiliser et de sécuriser son fauteuil roulant. Tous les dispositifs existants ne permettent pas le mouvement de bascule des roues relativement au châssis du fauteuil roulant lorsque le fauteuil est en charge, simplement parce que ces dispositifs font appel à des liaisons par coulissement entre pièces fixes et mobiles, ce qui engendre d'importants frottements entre les pièces. - 2 - Le dispositif selon l'invention permet de faire ce réglage d'une façon très simple et rapide, et surtout sans descendre du fauteuil roulant. Le mouvement de bascule des roues est en effet défini exclusivement par des liaisons de rotation entre les pièces, ce qui limite énormément les frottements sous la charge par 5 rapport aux systèmes existants. De plus, ce dispositif est le seul à permettre la synchronisation du mouvement de bascule des deux roues, ce qui accélère et simplifie considérablement la manipulation. Many devices for varying this camber exist, more or less simple to implement. In many cases they require getting off the wheelchair which is a paradox and a major constraint for a person who does not have the use of his legs. In other cases these devices require manipulation that can be done on the wheelchair, but this manipulation requires time and a good sense of balance. Changing the geometry of his wheelchair is therefore a manipulation that is done in case of extreme need, which is unfortunate because it is a way to stabilize and secure his wheelchair. All existing devices do not allow the rocking movement of the wheels relative to the wheelchair frame when the chair is under load, simply because these devices make use of sliding connections between fixed and moving parts, which generates significant friction between parts. - 2 - The device according to the invention makes it possible to make this adjustment in a very simple and fast way, and especially without getting off the wheelchair. The tilting movement of the wheels is in fact defined exclusively by rotational connections between the parts, which considerably limits the friction under the load compared with existing systems. In addition, this device is the only one to allow the synchronization of the rocking movement of the two wheels, which speeds up and greatly simplifies handling.

Ainsi, dans une première description, il s'agit d'un essieu spécial permettant le réglage 10 du carrossage des grandes roues d'une façon rapide, centralisée et sans descendre de l'appareil. Cet essieu portant deux roues (f) a la particularité que le carrossage des roues (f) peut être réglé en conservant sensiblement le même écartement entre les points supérieurs de la roue (f) quel que soit l'écartement des points de contact au sol dans une plage prédéterminée, le pivotement de chaque roue se faisant autour d'un axe 15 virtuel, de direction parallèle à la direction de l'axe de pivot des biellettes (h,g) et situé dans une zone proche du point supérieur de la roue (f), par déformation guidée et verrouillable en position d'un trapèze déformable supportant chaque axe de roue . Ainsi, pour chaque roue (f), l'axe (I) de la roue (f) est solidaire d'une biellette (k) fixée en deux points sur deux biellettes de liaison (g,h) ; chacune de ces biellettes de liaison (g,h) 20 est articulée d'un côté sur la jonction centrale de l'essieu (j), et de l'autre côté sur la biellette (k) portant l'axe (I) de roue (f), pour l'une des biellettes de liaison (g) du côté proche de la roue (I) et pour l'autre biellette de liaison (h) du côté opposé à la roue (f), les directions des 4 axes de pivotement ainsi déterminés pour chaque roue (f) étant sensiblement perpendiculaires à la direction de l'axe (I) de roue (f) et délimitent ledit 25 trapèze déformable ; les rapports de longueur et les points d'ancrage des biellettes (g,h,k) déterminant l'axe virtuel de basculement de la roue (f) lors du déplacement relatif des biellettes (g,h,k). Les deux trapèzes déformables ainsi déterminés sur l'essieu (j) sont reliés par un dispositif de synchronisation, tel que par exemple deux biellettes (i) articulées chacune pour un côté sur une partie mobile du jeu de biellettes (g,h,k) 30 maintenant un axe (I) de roue (f), et pour l'autre côté à la fois sur l'autre biellette de synchronisation (i) et sur un dispositif de guidage relatif à la jonction centrale de l'essieu (j), ayant la forme selon la version représentée d'une lumière verticale dans la jonction centrale de l'essieu (j). L'ensemble possède au moins un dispositif de blocage , par exemple une came de serrage bloquant le mouvement de l'axe commun des deux 35 biellettes de synchronisation (i) sur la jonction centrale de l'essieu (j), immobilisant de fait le réglage de carrossage. Thus, in a first description, it is a special axle for adjusting the camber of large wheels in a fast, centralized manner and without descending from the apparatus. This axle carrying two wheels (f) has the particularity that the camber of the wheels (f) can be adjusted keeping substantially the same spacing between the upper points of the wheel (f) regardless of the spacing of the contact points on the ground in a predetermined range, the pivoting of each wheel being around a virtual axis, direction parallel to the direction of the pivot axis of the links (h, g) and located in an area near the upper point of the wheel (f), by guided deformation and lockable in position of a deformable trapezium supporting each wheel axle. Thus, for each wheel (f), the axis (I) of the wheel (f) is integral with a rod (k) fixed at two points on two connecting rods (g, h); each of these link rods (g, h) is articulated on one side on the central junction of the axle (j), and on the other side on the rod (k) bearing the axis (I) of wheel (f), for one of the connecting rods (g) on the side close to the wheel (I) and for the other connecting rod (h) on the opposite side to the wheel (f), the directions of the four pivoting axes thus determined for each wheel (f) being substantially perpendicular to the direction of the wheel axis (I) and delimiting said deformable trapezium; the length ratios and anchor points of the rods (g, h, k) determining the virtual axis of tilting of the wheel (f) during the relative movement of the rods (g, h, k). The two deformable trapezes thus determined on the axle (j) are connected by a synchronization device, such as for example two links (i) each articulated for one side on a moving part of the set of links (g, h, k). Maintaining one axle (I) of wheel (f), and for the other side both on the other timing link (i) and on a guide device relating to the central junction of the axle (j) , having the shape according to the illustrated version of a vertical light in the central junction of the axle (j). The assembly has at least one locking device, for example a clamping cam blocking the movement of the common axis of the two synchronizing rods (i) on the central junction of the axle (j), thereby immobilizing the camber adjustment.

Cette cinématique ainsi décrite fonctionne très bien, avec un positionnement des biellettes de liaison au dessus de l'élément de maintien de l'axe des roues. d'autres cinématiques ont été essayées, notamment avec un maintien par dessous de l'élément de maintien de l'axe des roues : ces cinématiques présentent l'avantage d'un mouvement de bascule des roues pouvant se faire quasiment sans variation de la hauteur du châssis de l'essieu, les roues restant en appui sur le sol, et ceci sur une plage assez importante de variation d'angle de carrossage, de 0 (ou angles légèrement négatifs) jusqu'à 15 voire 20 degrés . Ce qui justifie une nouvelle description du dispositif, plus générale. This kinematics thus described works very well, with a positioning link rods above the wheel axle holding member. other kinematics have been tried, especially with a maintenance below the wheel axle support element: these kinematics have the advantage of a rocking movement of the wheels that can be done virtually without variation in height of the axle frame, the wheels remaining resting on the ground, and this over a fairly large range of camber angle variation, from 0 (or slightly negative angles) up to 15 or even 20 degrees. This justifies a new description of the device, more general.

Ce dispositif se destine donc à un appareil de mobilité et de maintien possédant une assise pour une personne handicapée des membres inférieurs, nommé d'une façon générale fauteuil roulant sous toutes ses formes, verticalisateur ou non, à propulsion électrique ou manuelle, muni d'un châssis et d'un groupe de deux roues transversalement opposées, l'ensemble des pièces composant la liaison entre ledit châssis du fauteuil roulant et ledit groupe de deux roues sera appelée essieu. Cet essieu possède une pièce ou groupe de pièces nommées châssis d'essieu, cette(ces) pièce(s) étant soit liée(s) au châssis, liaison pouvant être rigide ou avec différents degrés de liberté, soit intégrée(s) audit châssis du fauteuil roulant. Dans ce dernier cas la liaison est bien sûr rigide. This device is therefore intended for a mobility device and maintenance having a seat for a disabled person of the lower limbs, generally called wheelchair in all its forms, verticalizer or not, electric or manual propulsion, equipped with a frame and a group of two transversely opposite wheels, all the components of the connection between said wheelchair frame and said group of two wheels will be called axle. This axle has a part or group of parts called axle chassis, this (these) part (s) being either linked to the chassis, binding that can be rigid or with different degrees of freedom, or integrated (s) said chassis of the wheelchair. In the latter case the connection is of course rigid.

Pour chacune des deux roues de l'essieu, le dispositif se compose de : la roue (f) est liée par son axe (I) à un élément mobile de support de roue (k) ; au moins deux éléments de liaison (g, h) relient ledit élément de support de roue (k) au châssis d'essieu (j), chacun desdits éléments de liaison (g, h) étant lié par pivotement d'une part sur l'élément de support de roue (k) et d'autre part sur le châssis d'essieu (j). For each of the two wheels of the axle, the device consists of: the wheel (f) is connected by its axis (I) to a movable wheel support member (k); at least two connecting elements (g, h) connect said wheel support member (k) to the axle frame (j), each of said connecting elements (g, h) being pivotally connected on the one hand to the wheel support member (k) and secondly on the axle frame (j).

Ainsi, deux axes de pivotement se trouvent sur l'élément de support de roue et deux autres sur le châssis d'essieu. les quatre axes de pivotement ainsi déterminés sont de direction sensiblement perpendiculaires à la direction de l'axe de roue (I), et l' intersection desdits axes avec un plan vertical transversal dudit fauteuil roulant délimite un quadrilatère déformable de type trapèze dans ledit plan. Les positions relatives desdits axes de pivotement définissent le mouvement de pivotement de l'élément de support de roue (k), selon un axe virtuel situé en sorte de modifier l'écartement de la base des deux roues en minimisant les variations d'écartement au point haut des deux roues et/ou les variations de hauteur du châssis d'essieu (j), les roues (f) restant en contact avec le sol. - 4 - Ce seul positionnement des axes de pivotement définit la trajectoire relative de l'élément de support de roue par rapport au châssis d'essieu, mouvement défini donc uniquement par des relations de pivotement. Des guidages par glissement peuvent être ajoutés pour apporter par exemple une rigidité supplémentaire, mais dans tous les cas ils devront suivre le mouvement défini par l'ensemble mobile constitué de l'élément de support de roue et des éléments de liaison. Chacun des deux ensembles mobiles que comprend l'essieu doit pouvoir être immobilisé dans une position choisie. Ainsi l'essieu doit posséder au moins un dispositif de verrouillage capable d'immobiliser le mouvement des éléments de support de roue (k) relativement au châssis d'essieu (j) en au moins deux positions différentes. La version décrite ci-après permet cette immobilisation dans n'importe quelle position intermédiaire entre les deux positions extrêmes. Le mouvement des deux éléments de support de roue peut aussi être synchronisé, pour simplifier la manoeuvre par l'utilisateur. II faut pour cela un dispositif de synchronisation du mouvement des deux éléments de support de roue (k). Ce dispositif peut être constitué d'au moins deux éléments de synchronisation (i) articulés respectivement d'un côté sur un point de l'un des ensembles mobiles de maintien de roue, lesdits ensembles mobiles de maintien de roue étant constitués chacun par les éléments de support de roue (k) et leurs éléments de liaison (g,h) respectifs, et d'un autre côté sur l'autre élément de synchronisation (i) et au châssis d'essieu (j), cette dernière liaison (m) étant constituée par une articulation entre les deux éléments de synchronisation possédant une extension capable de coulisser dans une cavité du châssis d'essieu, la forme et la direction de ladite cavité délimitant le trajet de ladite dernière liaison (m). Ainsi, dans une version préférentielle, cette liaison (m) prendra la forme d'une tige servant d'axe de pivotement entre les deux éléments de synchronisation, axe de direction parallèle aux axes de pivotement des éléments de liaison entre l'élément de support de roue et le châssis d'essieu, ladite tige possédant une extension qui entre dans une encoche correspondante du châssis d'essieu, encoche de forme allongée, linéaire, sensiblement verticale, située dans un plan transversal, de largeur correspondant à la section de ladite tige, et de longueur délimitant le débattement de ladite liaison et par conséquent l'amplitude du mouvement de bascule des roues. Thus, two pivot axes are on the wheel support member and two others on the axle frame. the four pivot axes thus determined are of direction substantially perpendicular to the direction of the wheel axis (I), and the intersection of said axes with a transverse vertical plane of said wheelchair delimits a deformable quadrilateral of trapezoidal type in said plane. The relative positions of said pivot axes define the pivotal movement of the wheel support member (k), along a virtual axis located so as to change the spacing of the base of the two wheels by minimizing the spacing variations at high point of the two wheels and / or the height variations of the axle frame (j), the wheels (f) remaining in contact with the ground. This single positioning of the pivot axes defines the relative trajectory of the wheel support member with respect to the axle frame, a movement thus defined solely by pivotal relations. Sliding guides may be added to provide, for example, additional rigidity, but in all cases they will have to follow the movement defined by the moving assembly consisting of the wheel support member and the connecting elements. Each of the two mobile assemblies that includes the axle must be able to be immobilized in a chosen position. Thus the axle must have at least one locking device capable of immobilizing the movement of the wheel support elements (k) relative to the axle frame (j) in at least two different positions. The version described below allows this immobilization in any intermediate position between the two extreme positions. The movement of the two wheel support elements can also be synchronized, to simplify the maneuver by the user. This requires a device for synchronizing the movement of the two wheel support elements (k). This device may consist of at least two synchronization elements (i) respectively articulated on one side on a point of one of the movable wheel holding assemblies, said movable wheel holding assemblies being each constituted by the elements wheel support (k) and their respective connecting elements (g, h), and on the other side to the other synchronizing element (i) and to the axle chassis (j), the latter link (m) ) being constituted by an articulation between the two synchronizing elements having an extension capable of sliding in a cavity of the axle frame, the shape and the direction of said cavity delimiting the path of said last link (m). Thus, in a preferred version, this link (m) will take the form of a rod serving as a pivot axis between the two synchronization elements, a direction axis parallel to the pivot axes of the connecting elements between the support element. wheel and axle chassis, said rod having an extension which enters a corresponding notch of the axle frame, notch of elongated shape, linear, substantially vertical, located in a transverse plane, of width corresponding to the section of said rod, and of length delimiting the movement of said link and therefore the amplitude of the rocking movement of the wheels.

Ce dispositif de synchronisation permet de centraliser la commande de verrouillage, si celle-ci agit par blocage du mouvement des biellettes de synchronisation (i). - 5 - Ceci pouvant se faire facilement par serrage des éléments de synchronisation contre le châssis d'essieu, au niveau de la tige composant la liaison entre les éléments de synchronisation et le châssis d'essieu, par le biais par exemple d'un serrage par came type blocage rapide de roue de vélo, agissant de part et d'autre de ladite tige en la traversant de façon coaxiale. Le mouvement d'écartement et de rapprochement des deux roues peut se faire sans autre influence qu'un mouvement approprié de l'utilisateur. Toutefois, dans certaines cinématiques particulières une variation de hauteur de l'assise peut se faire au cours de la course. Ceci peut rendre délicat le mouvement d'écartement. This synchronization device makes it possible to centralize the locking control, if it acts by blocking the movement of the synchronization links (i). This can be done easily by clamping the synchronization elements against the axle frame, at the rod component of the connection between the synchronization elements and the axle frame, for example by means of a clamping by cam type fast locking bike wheel, acting on both sides of said rod by passing coaxially. The movement of movement and bringing the two wheels together can be done without any other influence than an appropriate movement of the user. However, in some particular kinematics a variation in height of the seat can be done during the race. This can make the spreading motion difficult.

Une solution à ceci se trouve dans la présence d'au moins un ressort agissant entre deux pièces mobiles, disposé en sorte d'appliquer une pression permanente capable de favoriser ce mouvement d'écartement des roues. A solution to this is in the presence of at least one spring acting between two moving parts, arranged so as to apply a permanent pressure capable of promoting this movement of the wheels.

Dans le cas où le châssis d'essieu n'est pas intégré au châssis du fauteuil roulant, la 15 liaison entre les deux éléments peut avoir certains degrés de liberté. Ceci permet accessoirement de modifier le recul des roues, donc le point de bascule du fauteuil, en fonction de l'angle de carrossage choisi. Pour cela la liaison du châssis d'essieu sur le châssis du fauteuil roulant autorise un pivotement selon un axe transversal, et il existe une liaison par au moins une barre (e) 20 articulée entre un point mobile d'au moins un des ensembles mobiles de support de roue (k, g, h) et le châssis du fauteuil roulant, la (les) dites barres articulées possédant chacune deux articulations, par exemple de type rotule, l'une côté ensemble mobile de support de roue (c) et l'autre côté châssis (d). Par ailleurs le pincement des roues peut être facilement ajusté par réglage de la 25 longueur des barres, si celles-ci sont télescopiques par exemple. D'autres modes de fixation sont envisageables. Pour un châssis d'essieu tel que représenté figure 3, constitué de deux plaques découpées, et pour un châssis de fauteuil roulant de type tubulaire, il est possible de fixer sur les dites plaques des pinces capables de serrer les dits tubes du châssis du 30 fauteuil roulant. Dans ce cas il faudra prévoir un dispositif de réglage du pincement, par exemple par ajustement avec excentrique. Le dispositif selon l'invention étant adapté pour un usage comme composant d'un fauteuil roulant. 5 10 20 25 30 In the case where the axle frame is not integrated with the wheelchair frame, the connection between the two elements may have certain degrees of freedom. This incidentally allows to change the back of the wheels, so the tipping point of the chair, depending on the chosen camber angle. For this the connection of the axle frame to the wheelchair frame allows pivoting along a transverse axis, and there is a connection by at least one bar (e) articulated between a movable point of at least one of the moving assemblies wheel support (k, g, h) and the chassis of the wheelchair, the said articulated bars each having two joints, for example of the ball-and-socket type, the one mobile wheel support assembly side (c) and the other chassis side (d). Furthermore, the pinching of the wheels can be easily adjusted by adjusting the length of the bars, if they are telescopic for example. Other modes of attachment are possible. For an axle frame as shown in FIG. 3, consisting of two cut plates, and for a tubular-type wheelchair frame, it is possible to fix on said plates tongs capable of clamping said tubes of the frame of the frame. Wheelchair. In this case it will be necessary to provide a device for adjusting the nip, for example by eccentric adjustment. The device according to the invention being adapted for use as a component of a wheelchair. 5 10 20 25 30

Claims

1- Adjustable camber axle for a wheelchair, comprising an axle chassis (k) connected to or integrated into the chassis of said wheelchair, characterized in that for each of the two wheels of the axle: the wheel (f) is linked by its axis (I) to a movable wheel support member (k); at least two connecting elements (g, h) connect said wheel support member (k) to the axle frame (j), each of said connecting elements (g, h) being pivotally connected on the one hand to the wheel support member (k) and secondly on the axle frame (j); the four pivot axes thus determined being of direction substantially perpendicular to the direction of the wheel axle (1), and the intersection of said axes with a transverse vertical plane of said wheelchair delimiting a trapezoidal type deformable quadrilateral in said plane, The relative positions of said pivot axes defining the pivoting movement of the wheel support member (k), along a virtual axis located so as to change the spacing of the base of the two wheels by minimizing the spacing variations at high point of the two wheels and / or the height variations of the axle frame (j), the wheels (f) remaining in contact with the ground.

2- axle according to claim 1 characterized in that it has at least one locking device capable of immobilizing the movement of the wheel support elements (k) relative to the axle frame (j) in at least two different positions.

3- axle according to claims 1 and 2 characterized in that it has a synchronization device of the movement of the two wheel support elements (k).

4- axle according to preceding claims characterized by the presence of at least two synchronization elements (i) respectively articulated on one side on a point of one of the movable wheel holding assemblies, said movable wheel holding assemblies being each consisting of the respective wheel support elements (k) and their respective connecting elements (g, h), and on the other hand the other synchronizing element (i) and the axle chassis (j), the latter link (m) being constituted by an articulation between the two synchronizing elements having an extension capable of sliding in a cavity of the axle frame, the shape and the direction of said cavity delimiting the path of said last link (m) .-7

5- axle according to the preceding claims, characterized by the presence of a device for blocking the movement of the synchronization links (i).

6- axle according to claims 1 and 2 characterized by a connection of the axle frame (k) on the wheelchair frame allowing pivoting along a transverse axis, and having a connection by at least one bar (e) articulated between a point movable at least one of the movable wheel support assemblies (k, g, h) and the wheelchair frame, the (said) articulated bars each having two joints, for example ball-type, one side together mobile wheel support (c) and the other chassis side (d).

7- axle carrying two wheels for adjusting the camber of said wheels, characterized by a tilting of each wheel according to the deformation and guided lockable position of a deformable trapezium supporting each wheel axle, said trapezoid being defined by, for each wheel: the axis (i) of the wheel (f) is integral with a rod (k) articulated at two points on two connecting rods (g, h) each of these connecting rods is articulated on one side on the junction center of the axle (j) and on the other side on the link (k) bearing the wheel axle, for one of the links (g) on the side close to the wheel, and for the other linking rod (h) on the side opposite to the wheel, the directions of the 4 pivot axes thus determined being substantially perpendicular to the direction of the wheel axis and delimit said deformable trapezium; the length ratios and anchor points of the links defining a virtual tilt axis of the wheel located in an area near the upper point of the wheel within a predetermined range.

8- axle according to claim 7 characterized by the presence of a synchronization device connecting the two deformable trapezes of the axle.

9- axle according to claims 7 and 8 characterized by the presence of two rods (i) each articulated for one side on a movable part of the set of rods (g, h, k) holding a wheel axle, and for the other side both on the other timing link and on a guide device relative to the central junction of the axle, for example having the shape of a vertical light in the central junction of the axle.

10- axle according to claim 7 characterized by the presence of at least one locking device.