FR2893282A1 - Systeme de surveillance de l'environnement pour un vehicule - Google Patents

Abstract

Un système de surveillance d'environnement pour un véhicule comprenant des premier (1) et second (2) appareils de prise de vues acquérant des première (A1) et seconde (A2) surfaces de formation d'image, un moniteur (10) pour afficher une première image de la première surface de formation d'image (A1) et une seconde image de la seconde surface de formation d'image (A2) caractérisé en ce qu'un point standard (R) est spécifié par rapport au véhicule, la première image et la seconde image sont synthétisées et affichées sur le moniteur de sorte qu'une position de coordonnées (R1) du point standard (R) et une position de coordonnées (R2) se correspondent l'une l'autre, et une ligne imaginaire (L) comprenant le point standard (R) et s'étendant sur la première image et la seconde image est affichée sur le moniteur (10).

Description

TITRE DE L'INVENTION SYSTEME DE SURVEILLANCE DE L'ENVIRONNEMENT POUR UN

VEHICULE DOMAINE DE L'INVENTION Cette invention se rapporte d'une manière générale à un système de surveillance de l'environnement pour un véhicule. ARRIERE-PLAN

Lorsque l'on conduit un véhicule, il est nécessaire de confirmer l'environnement du véhicule, y compris les directions gauche et droite du véhicule, en plus d'une direction de conduite. On sait qu'un angle mort pour la conduite peut exister lorsque le conducteur perçoit les environnements du conducteur par un rétroviseur latéral ou un rétroviseur vers l'arrière montés sur un véhicule. En particulier, pour un conducteur débutant, une conduite au travers d'une allée avec des bâtiments des deux côtés, un passage auprès d'une voiture venant sur la petite route, et autre peut constituer un grand stress. Donc, un appareil de prise de vues destiné à acquérir une zone de l'angle mort est monté sur un véhicule et affiche cette image acquise sur un moniteur, en contribuant ainsi à la perception de l'environnement du véhicule.

Par exemple, conformément au document JP2001-39 232 A, un appareil de prise de vues droit destiné à acquérir un côté avant droit d'un véhicule et un appareil de prise de vues gauche destiné à acquérir un côté avant gauche d'un véhicule sont montés sur un véhicule. Les images acquises par l'appareil de prise de vues droit et l'appareil de prise de vues gauche sont affichées simultanément sur un moniteur, en étant disposées parallèlement sur les côtés droit et gauche, respectivement. Dans un tel système de surveillance de l'environnement pour un véhicule, les deux zones du côté avant droit et du côté avant gauche du véhicule peuvent être perçues seulement par le biais d'un écran de moniteur. Cependant, comme cela est facilement compris d'après la figure 1 du document JP 2001-39232A, lorsqu'une image d'un véhicule passant du côté gauche au côté droit est acquise par les appareils de prise de vues, le véhicule apparaît, tout d'abord, sur une demi-partie gauche de l'écran de moniteur, comme se déplaçant depuis la partie supérieure gauche vers la partie inférieure droite, et ensuite, soudainement, sur une demi-partie droite de l'écran de moniteur, comme se déplaçant depuis une partie inférieure gauche vers une partie supérieure droite. Donc, un mouvement du véhicule passant comme un objet de l'environnement n'est pas naturel et peut provoquer une différence de la direction et de la profondeur entre les images provenant des appareils de prise de vues droit et gauche, ce qui peut conduire à une difficulté à percevoir l'environnement pour le conducteur.

Pour résoudre le problème mentionné ci-dessus, conformément au document JP 2005-178 508A, un appareil de prise de vues prévu au niveau d'un véhicule acquiert l'environnement du véhicule lors du déplacement, et l'image acquise est séquentiellement affichée en réponse à une zone acquise d'image sur un dispositif d'affichage comportant un écran d'affichage incurvé dans un état dans lequel une direction l'écran d'affichage. Dans l'environnement, il est utilisateur de reconnaître distance. Cependant, des d'acquisition d'image correspond à un tel système de surveillance de facile pour un conducteur ou un intuitivement une direction et une composants onereux, tels qu'un mécanisme de déplacement d'un appareil de prise de vues, une unité de traitement d'image destinée à synchroniser le mouvement de l'appareil de prise de vues et un affichage sur l'écran incurvé, et le moniteur présentant une surface incurvée sont nécessaires, ce qui peut constituer un problème important pour le coût de fabrication et le coût de maintenance. Conformément au système de surveillance d'environnement utilisant un appareil de prise de vues monté sur un véhicule, un conducteur assis sur un siège de véhicule perçoit un angle mort par le biais d'images acquises par de multiples appareils de prise de vues montés sur différents emplacements d'un véhicule. Dans ce cas, il est important de réduire les différences d'une direction et d'une distance parmi les images acquises par ces appareils de prise de vues. Si un point standard en tant qu'indicateur important à un moment où le véhicule en mouvement peut être acquis par chaque appareil de prise de vues, le point standard peut être utilisé comme cible pour synthétiser des images, en réduisant ainsi les différences de direction et de distance par les images acquises. Cependant, un agencement des appareils de prise de vues qui peut acquérir le point standard est très difficile lorsque l'on considère diverses restrictions de montages.

Donc, il existe un besoin d'un système de surveillance d'environnement pour un véhicule présentant une configuration simple qui puisse synthétiser de manière appropriée des images obtenues à partir de surfaces de formation d'image de multiples appareils de prise de vues montés à des emplacements différents sur un véhicule même si un point standard en tant qu'indicateur important à un moment où un véhicule est en déplacement ne peut pas être acquis par tous les appareils de prise de vues de sorte qu'une différence dans une direction ou une profondeur parmi les images acquises par les appareils de prise de vues respectifs peut être réduite lors de la surveillance avec l'image synthétisée.

RESUME DE L'INVENTION

Conformément à un aspect de la présente invention, un système de surveillance d'environnement pour un véhicule comprenant un premier appareil de prise de vues acquérant une première surface de formation. d'image, un second appareil de prise de vues acquérant une seconde surface de formation d'image, le premier appareil de prise de vues et le second appareil de prise de vues étant montés à des emplacements différents sur un véhicule, et un moniteur destiné à afficher une première image de la première surface de formation d'image et une seconde image de la seconde surface de formation d'image caractérisé en ce qu'un point standard est spécifié par rapport au véhicule, la première image et la seconde image sont synthétisées et affichées sur le moniteur de sorte qu'une position de coordonnées du point standard dans une surface de formation d'image dilatée à partir de la première surface de formation d'image et une position de coordonnées du point standard dans la seconde surface de formation d'image se correspondent l'une à l'autre, et une ligne imaginaire comprenant le point standard et s'étendant sur la première image et la seconde image est affichée sur le moniteur de manière telle que la ligne imaginaire est superposée sur l'image formée par synthèse de la première image et de la seconde image.

Conformément à l'invention mentionnée ci-dessus, même dans le cas où le point standard, en tant qu'indicateur important au moment où un véhicule est en mouvement, est acquis par le second appareil de prise de vues mais n'est pas acquis par le premier appareil de prise de vues, la position de coordonnées du point standard dans la surface de formation d'image dilatée provenant de la première surface de formation d'image est obtenue en étendant l'image de la ligne imaginaire calculée sur la base de la position de coordonnées de la ligne imaginaire s'étendant depuis le point standard, la position de coordonnées étant acquise en projetant la ligne imaginaire sur la première surface de formation d'image en tant que surface de formation d'image du premier appareil de prise de vues. Puis, la première image et la seconde image font l'objet d'une synthèse de sorte que la position de coordonnées du point standard dans la surface de formation d'image dilatée et la position de coordonnées du point standard, qui est réellement acquise par la seconde surface de formation d'image, se correspondent l'une l'autre. Dans cette image formée par synthèse, une différence de vue en ce qui concerne la direction et la distance entre les images acquises à partir des premier et second appareils de prise de vues est empêchée. C'est-à-dire que l'image formée par synthèse est pratiquement égale à celle dans laquelle les images acquises par les appareils de prise de vues respectifs sont étroitement disposées et reliées l'une à l'autre comme si le point standard était acquis à la fois par le premier et par le second appareils de prise de vues.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Les traits et caractéristiques précédents de la présente invention, ainsi que d'autres, deviendront plus évidents d'après la description détaillée suivante considérée en faisant référence aux dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 est une vue destinée à expliquer un principe d'un système de surveillance d'environnement pour un véhicule conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La figure 2 est une vue destinée à expliquer une formation d'image par synthèse exécutée par le système de surveillance d'environnement conforme au mode de réalisation de la présente invention, La figure 3 est une vue générale en coupe transversale partielle d'un véhicule dans lequel le système de surveillance d'environnement conforme au mode de réalisation est utilisé, La figure 4 est une vue d'une partie d'une calandre du véhicule, La figure 5 est une vue d'une zone autour d'une partie de siège de conduite du véhicule de la figure 3, La figure 6 est un schéma synoptique représentant les fonctions d'un contrôleur, La figure 7 est une vue d'écran de moniteur représentant une image provenant d'un premier appareil de prise de vues, La figure 8 est une vue d'écran de moniteur représentant une image provenant d'un second appareil de prise de vues, La figure 9 est une vue d'écran de moniteur représentant une image formée par synthèse des images provenant du premier appareil de prise de vues et du second appareil de prise de vues, et La figure 10 est une vue d'écran de moniteur représentant une image formée par synthèse conforme à un autre mode de 20 réalisation de la présente invention.

DESCRIPTION DETAILLEE Un mode de réalisation de la présente invention sera expliqué en faisant référence aux dessins annexés. Tout d'abord, 25 un principe de système de surveillance d'environnement pour un véhicule est expliqué en faisant référence à la figure 1. Un premier appareil de prise de vues 1 et un second appareil de prise de vues 2 montés à des emplacements différents l'un de l'autre sur un véhicule, c'est-à-dire au niveau du centre de la 30 calandre et au niveau d'une partie latérale d'une caisse de véhicule dans la partie arrière d'une roue avant peuvent surveiller une zone à l'avant du véhicule et une zone sur le côté gauche avant comprenant une roue gauche avant. Le premier appareil de prise de vues 1 est constitué par un centre optique 35 Cl et une première surface de formation d'image Al alors que le second appareil de prise de vues 2 est constitué par un centre optique C2 et une seconde surface de formation d'image A2. Sur la figure 1, pour une compréhension aisée, les surfaces de formation d'image Al et A2 sont disposées de manière à faire 40 face à un objet dont une image doit être acquise. Un point standard R, qui est un point prédéterminé du véhicule, un angle mort pour un conducteur et qui est également un indicateur important lorsque le véhicule est en mouvement, défini sur un côté arrière du premier appareil de prise de vues 1 et en même temps sensiblement à droite devant le second appareil de prise de vues 2. Donc, le point standard R peut être directement acquis par la seconde surface de formation d'image A2 mais ne peut pas être acquis par la première surface de formation d'image Al.

Une position de coordonnées d'un point de coordonnées R2 (qui peut aussi être appelé point standard R2 sur la seconde surface de formation d'image A2) du point standard R dont une image est formée sur la seconde surface de formation d'image A2 peut être obtenue par une formule bien connue d'une géométrie plane par projection. En revanche, une image du point standard R n'est pas formée sur la première surface de formation d'image Al. Donc, pour obtenir une position de coordonnées d'un point de coordonnées R1 (qui peut également être appelé un point standard R1 sur une surface de formation d'image dilatée B, qui sera expliquée ultérieurement) qui est un point apparent du point standard R, une surface de formation d'image dilatée à partir de la première surface de formation d'image Al, c'est-à-dire la surface de formation d'image dilatée B comprenant la première surface de formation d'image Al est définie. Lorsque deux points optionnels, c'est-à-dire un premier point imaginaire S et un second point imaginaire T, dont des images sont formées sur la première surface de formation d'image Al, sont définis sur une ligne imaginaire L s'étendant dans une direction prédéterminée à partir du point standard R, une image de ligne imaginaire L1 de la ligne imaginaire L sur la première surface de formation d'image Al est calculée sur la base des positions de coordonnées du premier point imaginaire S et du second point imaginaire T sur la première surface de formation d'image Al, c'est-àdire les positions de coordonnées S1 et Tl, respectivement. Comme le point standard R1 est positionné sur une ligne qui s'étend de l'image de ligne imaginaire L1, la position de coordonnées du point standard R1 peut également être obtenue par le biais d'une formule de géométrie plane par projection. La ligne imaginaire L est acquise sur la seconde surface de formation d'image A2 par le second appareil de prise de vues 2 et donc les positions de coordonnées du premier point imaginaire S et du second point imaginaire T sur la seconde surface de formation d'image A2, c'est-à-dire les positions de coordonnées S2 et T2, respectivement, et en conséquence une image de ligne imaginaire L2 de la ligne imaginaire L sur la seconde surface de formation d'image A2 peut être facilement calculée.

Comme indiqué sur la figure 2, lorsque la position de coordonnées R1 du point standard R sur la surface de formation d'image B en tant que surface de formation d'image dilatée à partir de la première surface de formation d'image Al et la position de coordonnées R2 du point standard R sur la seconde surface de formation d'image A2 sont calculées, les images respectives de la première surface de formation d'image Al et de la seconde surface de formation d'image A2 peuvent être synthétisées de sorte que les points standards R1 et R2 se chevauchent l'un l'autre. Cette image formée par synthèse est obtenue sur une base du point standard R en tant que référence de synthèse. En conséquence, au vu de la distance et de la direction au moins pour le point standard R, une image acquise par le premier appareil de prise de vues 1 et celle acquise par le second appareil de prise de vues 2 sur l'image formée par synthèse sont sensiblement égales l'une à l'autre.

A ce moment, si l'une, ou les deux de l'image de la première surface de formation d'image Alet de l'image de la seconde surface de formation d'image A2 est/sont tournées de sorte que l'image de ligne Ll définissant une direction de la ligne imaginaire L à partir du point standard R1 sur la première surface de formation d'image Al et l'image de ligne L2 définissant une direction de la ligne imaginaire L à partir du point standard R2 sur la seconde surface de formation d'image A2 sont en alignement l'une avec l'autre, c'est-à-dire que si au moins l'une de l'image de la première surface de formation d'image Al (c'est-à-dire la première image) et l'image de la seconde surface de formation d'image A2 (c'est-à-dire la seconde image) est tournée de sorte que les directions de la ligne imaginaire sur la première image et de la ligne imaginaire sur la seconde image se correspondent l'une l'autre, une surveillance de l'environnement du véhicule avec le centre du point standard dans lequel il n'existe aucune différence de distance ou de direction entre les images provenant des appareils de prise de vues respectifs. A titre d'exemple de l'utilisation du principe mentionné ci-dessus du système de surveillance d'environnement pour un véhicule conforme au présent mode de réalisation, un système de surveillance d'environnement pour un véhicule qui réalise un affichage de moniteur en effectuant une synthèse de la première image provenant du premier appareil de prise de vues, qui est disposée au centre de la calandre avant, et de la seconde image provenant du second appareil de prise de vues, qui est disposé au niveau d'un rétroviseur de portière gauche, sera expliqué ci-dessous. Comme indiqué sur les figures 3 à 5, un siège de conducteur 33 et un volant de direction 34 sont disposés à l'intérieur d'un espace d'une caisse de véhicule B (qui correspond à la surface de formation d'image dilatée B sur la figure 1), qui est supportée par les roues avant 31 et les roues arrière 32. En outre, un tableau de bord 35 comprenant un appareil de mesure et autre est disposé devant le siège de conducteur 33 et le volant de direction 34. Le volant de direction 34 est mis en oeuvre conjointement à un système de mise en oeuvre de direction qui transmet une force d'action de rotation aux roues avant 31. Un mécanisme de transmission, tel qu'un convertisseur de couple (non représenté) destiné à transmettre une puissance provenant d'un moteur disposé au niveau d'une partie avant d'un véhicule à au moins l'une des roues avant 31 et des roues arrière 32, est agencé à proximité du centre de la caisse B. Un levier de sélection 36 destiné à commander le mécanisme de transmission est agencé sur une partie latérale du siège de conducteur 33. Un moniteur 10 formant un panneau tactile 11 sur un écran d'affichage est prévu au niveau d'une partie supérieure d'une console à proximité du siège de conducteur 33. Un système d'actionnement du volant de direction 34 comprend un capteur de direction 41 destiné à mesurer le sens et la quantité de l'action de direction alors qu'un système d'actionnement du levier de sélection 36 comprend un capteur de position de rapport 42 destiné à déterminer une position de rapport. Le mécanisme de transmission comprend également un capteur de distance de déplacement 43 destiné à mesurer une quantité de déplacement de la caisse du véhicule B sur la base d'une quantité de rotations d'un système d'entraînement. En tant que capteur de distance de déplacement 43, un capteur du type photo-interrupteur, un capteur du type à acquisition, ou autre, qui mesure une quantité de rotation d'au moins l'une des roues avant 31 et des roues arrière 32 peut être utilisé.

En plus du premier appareil de prise de vues agencé au centre de la calandre et du second appareil de prise de vues agencé au niveau du rétroviseur de portière gauche, un appareil de prise de vues arrière 3 est agencé au niveau d'une partie arrière de la caisse B. Le moniteur 10 qui affiche des images acquises par ces appareils de prise de vues 1, 2, et 3 consiste en un type à cristaux liquides comportant une fonction de rétro-éclairage. Cependant, un type à affichage par plasma ou un type à tube à rayons cathodiques est également acceptable. En outre, un panneau tactile du type sensible à la pression ou du type électrostatique 11 est utilisé de sorte qu'une position de contact par un doigt et autre est fournie en sortie sous la forme de données d'emplacement. Le moniteur 10, qui est également utilisé en tant que système de navigation GPS, peut être utilisé. Chaque surface de formation d'image de l'appareil de prise de vues 1, 2, ou 3 est équipée d'un capteur d'image à dispositif à couplage de charges (CCD) au moyen duquel les informations acquises sont fournies en sortie en tant qu'informations de déplacement (appelées simplement ci-après "images").

Conformément au présent mode de réalisation, un point

d'extrémité de véhicule E, qui est déterminé par une intersection entre un pare-chocs et une ligne de largeur du véhicule, est sélectionné en tant que point standard R mentionné ci-dessus. Donc, le premier appareil de prise de vues 1 est positionné à un certain angle de manière à principalement acquérir une surface du sol devant la caisse B, comprenant une ligne horizontale, alors que le second appareil de prise de vues 2 est positionné à un certain angle de manière à capturer une zone avant gauche de la caisse B comprenant une zone du rétroviseur de portière gauche jusqu'à un point de la roue avant 31 en contact avec le sol de sorte que le point d'extrémité de véhicule E est pratiquement spécifié en tant que centre d'acquisition d'image. L'appareil de prise de vues arrière 3 est positionné à un certain angle de manière à principalement acquérir une surface de sol à l'arrière de la caisse de véhicule B. Les appareils de prise de vues 1, 2, et 3 sont chacun équipés d'un objectif à grand angle ayant approximativement un champ de 180 degrés.

Un contrôleur 20 est prévu à l'intérieur d'un véhicule pour recevoir des signaux provenant du panneau tactile 11, du premier appareil de prise de vues 1, du second appareil de prise de vues 2, de l'appareil de prise de vues arrière 3, du capteur de direction 41, du capteur de position de rapport 42, du capteur de distance de déplacement 43, et autre et pour fournir en sortie un signal traité tel qu'un signal d'image au moniteur 10. Le contrôleur 20 comprend une unité UC en tant qu'élément principal, et des parties fonctionnelles qui sont utilisées pour assister le conducteur alors que le véhicule se déplace et qui sont constituées par des circuits ou un logiciel, ou les deux. Comme indiqué sur la figure 6, les parties fonctionnelles qui se rapportent en particulier au présent mode de réalisation sont un sélecteur 21, une partie de formation d'image par synthèse 22, une partie d'établissement de point de référence de formation d'image par synthèse 23, une partie de génération d'image graphique 24, une partie de séparation de synchronisation 25, une partie de superposition 26, et autres. Le sélecteur sélectionne et trie les signaux d'image envoyés depuis de multiples appareils de prise de vues embarqués. La partie de formation d'image par synthèse 22 effectue la synthèse d'images envoyées depuis le premier appareil de prise de vues 1 et le second appareil de prise de vues 2 par le biais du sélecteur 21. La partie d'établissement de point de référence de formation d'image de synthèse 23 spécifie sur chaque image un point de coordonnées d'un point de référence de formation par synthèse prévu en tant que base pour effectuer la synthèse d'images dans la partie de formation d'image par synthèse 22, c'est-à-dire le point standard R dans le principe expliqué en faisant référence à la figure 1. La partie de génération d'image graphique 24 génère un lieu géométrique du point standard R et une image graphique telle que divers caractères et symboles pour une assistance à la conduite. La partie de séparation de synchronisation 25 extrait un signal de synchronisation d'un signal d'image fourni en sortie du sélecteur 21 ou de la partie de formation d'image par synthèse 22 et procure ce signal de synchronisation à la partie de génération d'image graphique 24. La partie de superposition 26 superpose une image graphique fournie en sortie de la partie de génération d'image graphique 24 sur l'image fournie en sortie du sélecteur 21 ou de la partie de formation d'image par synthèse 22. La partie de formation d'image par synthèse 22 utilise le principe dans lequel des images provenant de deux appareils de prise de vues conformes au présent mode de réalisation font l'objet d'une synthèse, ce qui a été expliqué en faisant référence à la figure 1. Dans ce cas, comme le point standard R est équivalent au point d'extrémité de véhicule E qui est déterminé par une intersection entre un pare-chocs et une ligne de largeur du véhicule, le point standard R est positionné sur un côté arrière du premier appareil de prise de vues 1 et entre le premier appareil de prise de vues 1 et le second appareil de prise de vues 2. En conséquence, le point d'extrémité de véhicule E en tant que point standard R n'est pas directement acquis par le premier appareil de prise de vues 1 et n'est acquis que par le second appareil de prise de vues 2. En outre, la partie de génération d'image graphique 24 est constituée de manière à générer le lieu géométrique non seulement du point d'extrémité de véhicule E sur la gauche mais également du point d'extrémité de véhicule E sur la droite au moment d'un mouvement vers l'avant d'un véhicule. Le lieu géométrique est superposé sur l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et affiché sur le moniteur 10. La figure 7 représente un exemple dans lequel le lieu géométrique du point d'extrémité de véhicule E est superposé sur l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et affiché sur le moniteur 10. Comme cela est clairement compris d'après la figure 7, le lieu géométrique du point d'extrémité de véhicule E s'étend depuis un point de début dans une zone de masquage positionnée sur une partie inférieure de l'écran de moniteur. Cette zone de masquage correspond à la surface d'image dilatée B sur la figure 1, par rapport à laquelle le principe du système de surveillance d'environnement conforme au présent mode de réalisation est expliqué. La position de coordonnées du point standard R sur la surface de formation d'image dilatée B correspond au point de début de ce lieu géométrique. La figure 8 représente un exemple dans lequel l'image provenant du second appareil de prise de vues 2 est affichée sur le moniteur 10. Comme cela est clairement compris d'après la figure 8, le point d'extrémité de véhicule du côté gauche E, en tant que point standard R, apparaît pratiquement au niveau du centre de l'écran de moniteur en même temps que la partie latérale de caisse de véhicule et la surface de route sur le côté et devant le véhicule.

La partie de formation d'image par synthèse 22 effectue une synthèse, sur la base d'informations de positionnement sur le point standard R provenant de la partie d'établissement de point de référence de formation d'image par synthèse 23, de l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 (se reporter à la figure 7) et de l'image provenant du second appareil de prise de vues 2 (se reporter à la figure 8) et l'affiche sur le moniteur 10 de telle manière que les points standards R (points d'extrémité de véhicule E) sur l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et sur l'image provenant du second appareil de prise de vues 2 se recouvrent l'un l'autre. Le résultat est une image fournie par synthèse comme indiqué sur la figure 9. Sur la figure 9, au vu d'une intention de surveiller l'environnement, une zone de caisse de véhicule acquise par le second appareil de prise de vues 2, à l'exception de l'environnement du point d'extrémité de véhicule E, est masquée. Comme on l'observe d'après l'écran de moniteur sur la figure 9, le lieu géométrique estimé du point d'extrémité de véhicule E et une surface de route autour du point d'extrémité de véhicule E qui est un angle mort pour un conducteur sont naturellement affichés sur un écran.

Le premier appareil de prise de vues 1 et le second appareil de prise de vues 2 sont tous deux équipés de l'objectif à grand angle de manière à acquérir une zone de vaste dimension. Donc, en fait la zone qui a été rognée est affichée sur le moniteur 10. En conséquence, pour confirmer une image globale acquise et synthétisée à l'origine, on peut faire défiler l'écran du moniteur 10 dans des directions vers la droite et vers la gauche.

Comme indiqué sur la figure 9, en raison d'une différence d'un axe optique du premier appareil de prise de vues 1 et du second appareil de prise devues 2, une direction de la surface du sol dans l'image formée par synthèse lorsque le véhicule est en mouvement est légèrement différente entre la zone d'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et celle provenant du second appareil de prise de vues 2. La direction d'une surface de sol est courbée au niveau d'une limite entre la zone d'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et celle provenant du second appareil de prise de vues 2. Pour éviter de telles circonstances, une partie de rotation d'image 22a est réalisée dans la partie de formation d'image par synthèse 22 et ensuite l'image provenant du second appareil de prise de vues 2 est tournée à un moment de formation d'image par synthèse de sorte que le lieu géométrique du point standard R dans l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et celui provenant du second appareil de prise de vues 2 sont alignés l'un l'autre. C'est-à-dire que, lorsque la ligne imaginaire dans la première image et celle dans la seconde image sont affichées sur le moniteur d'une manière superposée sur l'image formée par synthèse, au moins l'une de la première image ou de la seconde image est tournée de sorte que les directions de la ligne imaginaire dans la première image et celle dans la seconde image se correspondent l'une l'autre. Un tel exemple de l'image fournie par synthèse conforme à un autre mode de réalisation est représenté sur la figure 10.

Dans le moniteur 10, l'image provenant de l'appareil de prise de vues arrière 3 est également affichée de manière sélective au moyen de la commande du sélecteur 21 en plus du motif d'affichage représenté sur les figures 7 à 9. La commande du sélecteur 21 est exécutée non seulement automatiquement sur la base d'informations de déplacement du capteur de position de rapport 42, du capteur de vitesse du véhicule, et autre, mais également exécuté de manière forcée par le biais d'une opération manuelle en utilisant le panneau tactile 11. En outre, en utilisant la fonction du sélecteur 21, le point standard R peut être automatiquement sélectionné sur la base d'un véhicule en déplacement.

Conformément au mode de réalisation mentionné ci-dessus, l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et celle provenant du second appareil de prise de vues 2 font l'objet d'une synthèse. Cependant, au lieu de cela, l'image provenant du premier appareil de prise de vues 1 et celle provenant de l'appareil de prise de vues arrière 3 doivent faire l'objet d'une synthèse et être affichées sur le moniteur 10. Le second appareil de prise de vues 2 peut comprendre non seulement l'appareil de prise de vues fixé au rétroviseur de portière gauche mais également l'appareil de prise de vues fixé au rétroviseur de portière droite de sorte que deux points standards sont définis. Puis, trois images peuvent faire l'objet d'une synthèse selon le même principe ci-dessus. En outre, l'agencement du premier appareil de prise de vues 1 et du second appareil de prise de vues 2, et la définition du point standard ne sont pas limités à ce qui précède. En particulier, de multiples points standards peuvent être définis à l'avance de manière à être librement sélectionnés. En outre, conformément au mode de réalisation mentionné ci-dessus, dans l'image formée par synthèse obtenue en effectuant la synthèse de l'image de la seconde surface de formation d'image A2 et de l'image de la première surface de formation d'image Al par le biais de la surface de formation d'image dilatée B, qui est la surface de formation dilatée provenant de la première surface de formation d'image Al, la relation de position entre les images de la première surface de formation d'image Al et de la seconde surface de formation d'image A2, et le point standard R est maintenue. C'est-à-dire que, lorsque le premier appareil de prise de vues 1 est disposé devant le second appareil de prise de vues 2 par rapport à la direction de déplacement du véhicule, un point positionné devant le véhicule passe sur la ligne imaginaire du point standard sur la première surface de formation d'image Al et passe ensuite sur la seconde surface de formation d'image A2 par l'intermédiaire du point standard sur la seconde surface de formation d'image A2 en même temps que le déplacement du véhicule. En conséquence, lorsque le point standard est défini par le point d'extrémité de véhicule qui est déterminé par une intersection entre un pare-chocs et une ligne de largeur de véhicule, et que la ligne imaginaire s'étendant depuis le point standard est spécifiée en tant que lieu géométrique du point standard au moment où le véhicule est en mouvement, le lieu géométrique du point d'extrémité de véhicule avant que le véhicule ne soit en mouvement et celui après que le véhicule est en mouvement se déplace régulièrement depuis La première surface de formation d'image Al jusqu'à la seconde surface de formation d'image A2, c'est-à-dire l'image formée par synthèse ainsi constituée, en conséquence. L'image de surveillance d'environnement, facilement interprétée par un conducteur, peut être réalisée en conséquence. En outre, conformément au mode de réalisation mentionné ci-dessus, les lieux géométriques du point standard avant que le véhicule ne soit en mouvement et après que le véhicule est en mouvement sont agencés en alignement l'un avec l'autre sur l'image synthétisée, en procurant ainsi une compréhension plus facile de la position et du lieu géométrique du point standard.

En outre, conformément au mode de réalisation mentionné ci-dessus, un conducteur regarde devant le véhicule et donc, lorsqu'il surveille l'environnement du véhicule, les directions droite et gauche sont très importantes. En conséquence, on peut faire défiler l'écran du moniteur vers les directions droite et gauche. Comme mentionné ci-dessus, le point d'extrémité de véhicule déterminé par une intersection entre un parechocs et une ligne de largeur de véhicule est l'un des indicateurs très important lorsque le véhicule est en mouvement. En outre, selon l'état de déplacement du véhicule, le point de contact de la roue avant avec la surface du sol peut être un indicateur très important. Donc la position du point standard par rapport au véhicule peut être sélectionnée. Dans ce cas, la sélection du point standard est automatiquement exécutée sur la base d'un mouvement de véhicule, en assistant ainsi de manière excellente le conducteur.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Système de surveillance d'environnement pour un véhicule comprenant un premier appareil de prise de vues (1) acquérant une première surface de formation d'image (Al), un second appareil de prise de vues (2) acquérant une seconde surface de formation d'image (A2), le premier appareil de prise de vues et le second appareil de prise de vues étant montés à des emplacements différents sur un véhicule, un moniteur (10) destiné à afficher une première image de la première surface de formation d'image (Al) et une seconde image de la seconde surface de formation d'image (A2) étant caractérisé en ce qu'un point standard (R) est spécifié par rapport au véhicule, la première image et la seconde image font l'objet d'une synthèse et sont affichées sur le moniteur de sorte qu'une position de coordonnées (Rl) du point standard (R) dans une surface d'image dilatée (B) à partir de la première surface de formation d'image (Al) et une position de coordonnées (R2) du point standard (R) dans la seconde surface de formation d'image (A2) se correspondent l'une l'autre, et une ligne imaginaire (L) comprenant le point standard (R) et s'étendant sur la première image et la seconde image est affichée sur le moniteur (10) de telle manière que la ligne imaginaire (L) est superposée sur l'image formée par synthèse à partir de la première image et de la seconde image.

2. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel le point standard (R) est déterminé par une intersection entre un pare-chocs et une ligne de largeur de véhicule, et la ligne imaginaire (L) du point standard (R) est un lieu géométrique du point standard (R) lorsque le véhicule est en mouvement.

3. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel la ligne imaginaire (L) comprend une première ligne imaginaire dans la première image et une seconde ligne imaginaire dans la seconde image, et l'une de la première image et de la seconde image est tournée de sorte que les directions de la première ligne imaginaire et de la seconde ligne imaginaire se correspondent l'une l'autre lorsque lapremière ligne imaginaire et la seconde ligne imaginaire sont affichées sur le moniteur (10) de telle manière que la première ligne imaginaire et la seconde ligne imaginaire sont superposées sur l'image de synthèse de la première image et de la seconde image.

4. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel une partie de l'image de synthèse de la première image et de la seconde image est affichée sur le moniteur (10), et on fait défiler l'écran du moniteur dans les directions vers la droite et vers la gauche de sorte que l'image formée par synthèse est affichée globalement de manière séquentielle.

5. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel la position du point standard (R) par rapport au véhicule peut être sélectionnée.

6. Système de surveillance d'environnement selon la 20 revendication 5, dans lequel la position du point standard (R) est sélectionnée sur la base d'un déplacement du véhicule.

7. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel l'une de la première image de la 25 première surface de formation d'image (Al) et de la seconde image de la seconde surface de formation d'image (A2) est tournée de manière à générer l'image formée par synthèse à partir de celle-ci de telle manière qu'une première image de ligne (Ll) définissant une direction de la ligne imaginaire (L) 30 à partir du point standard (R) dans la première surface de formation d'image et une seconde image de ligne (L2) définissant une direction de la ligne imaginaire (L) à partir du point standard (R) dans la seconde surface de formation d'image sont alignées l'une avec l'autre. 35

8. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 1, dans lequel le premier appareil de prise de vues (1) est disposé au centre de la calandre avant alors que le second appareil de prise de vues (2) est disposé au niveau d'unepartie latérale d'une caisse de véhicule (B) à l'arrière d'une roue avant (31).

9. Système de surveillance d'environnement selon la 5 revendication 8, dans lequel le second appareil de prise de vues est disposé au niveau d'un rétroviseur de portière.

10. Système de surveillance d'environnement selon la revendication 8, dans lequel le second appareil de prise de vues 10 (2) acquiert une image d'une partie de la caisse du véhicule (B), et une zone, à l'exception d'une partie autour du point d'extrémité du véhicule (E) est masquée.