FR2794880A1

FR2794880A1 - Method of tracking a moving target using an electronic camera; detects target by computing value from variations in color between images, and comparing it with threshold

Info

Publication number: FR2794880A1
Application number: FR9907336A
Authority: FR
Inventors: Philippe Crochat
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-06-10
Filing date: 1999-06-10
Publication date: 2000-12-15
Anticipated expiration: 2019-06-10
Also published as: FR2794880B1

Abstract

The camera (1) is initialized by storing a first image then a second image. A target is detected by computing a value from variations in color between the images, and comparing it with a threshold. The color shift of a pixel row is computed (5) between successive images, and the camera displaced (3) to center the image. A fresh image pair are then taken so the detection process can continue.

Description

PROCÉDÉAUTOMATIQUE DE SUIVID'UNE CIBLEEN MOUVEMENT PARUNE CAMÉRA ÉLECTRONIQUEET DISPOSITIF POURSA MISEEN OEUVRE La présente invention concerne un procédé automatique de suivi ou de pistage d'une cible en mouvement par une caméra électronique, et le dispositif pour la mise en #uvre de ce procédé. AUTOMATIC METHOD OF TARGET ONE ELECTRONIC CAMERA The present invention relates to an automatic method for tracking or tracking a moving target by an electronic camera, and the device for implementing this method.

Le but de l'invention est de proposer un procédé qui permette de détecter la présence d'une cible dans le champ d'une caméra et de suivre le mouvement de la cibleà l'aide de cette caméra. The object of the invention is to propose a method that makes it possible to detect the presence of a target in the field of a camera and to follow the movement of the target to using this camera .

A cet effet, l'invention a pour objet un procédé automatique de suivi d'une cible en mouvement par une caméra électronique, caractérisé par le fait qu'il comporte des étapes consistant à : a)- initialiser la caméra, - mémoriser une image fournie par la caméra, b) - mémoriser une autre image fournie par la caméra, - détecter une cible en mouvement, en calculant les variations de couleur entre les deux dernières images mémorisées, - calculer une grandeur représentative de la cible en mouvement, - comparer ladite grandeurà une première valeur de seuil prédéterminée, - reprendre le procédé au début de l'étapeb), si cette grandeur est inférieureà ladite première valeur de seuil prédéterminée, c)- déterminer la couleur de ladite cible en mouvement, si cette grandeur est supérieureà ladite première valeur de seuil prédéterminée, - calculer l'écart entre la couleur moyenne d'une colonne et/ou d'une ligne de pixels de la dernière image mémorisée et la couleur de la cible, - déterminer la colonne et/ou la ligne dont l'écart précité est le plus faible, d) - déplacer la caméra de façonà centrer l'image sur ladite colonne et/ou ladite ligne dont l'écart est le plus faible, - mémoriser une nouvelle image fournie par la caméra, - calculer l'écart entre la couleur moyenne d'une colonne et/ou d'une ligne de pixels de ladite nouvelle image mémorisée et la couleur de la cible, - déterminer la colonne et/ou la ligne dont l'écart est le plus faible, - reprendre le procédé au début de l'étaped), si cet écart est inférieurà une deuxième valeur de seuil prédéterminée, - reprendre le procédéà l'étape a), si cet écart est supérieurà ladite deuxième valeur de seuil prédéterminée. For this purpose, the object of the invention is an automatic method for tracking a moving target by an electronic camera, characterized in that it comprises steps consisting of: to a) - initialize the camera, - memorize an image provided by the camera, b) - memorize another image provided by the camera, - detect a moving target, by calculating the color variations between the last two stored images, - calculate a magnitude representative of the moving target, - compare said magnitude to a first predetermined threshold value, - repeat the process at the beginning of step b), if this magnitude is smaller than said first predetermined threshold value, determining the color of said moving target, if said magnitude is greater than - B> said first predetermined threshold value, - cal to compensate the difference between the average color of a column and / or a row of pixels of the last stored image and the color of the target, - determine the column and / or the line of which the aforementioned deviation is the smallest, d) - move the camera so to center the image on said column and / or said line whose difference is the lower, - memorize a new image provided by the camera, - calculate the difference between the average color of a column and / or a pixel line of said new stored image and the color of the target, - determine the column and / or the line whose deviation is the smallest, - resume the process at the beginning of step d), if this difference is smaller than a second predetermined threshold value, - resume the process to step a), if this difference is greater than said second predetermined threshold value.

Au sens de l'invention, la couleur d'une image peut être soit une nuance de gris pour une image en noir et blanc, soit une combinaison des trois couleurs primaires pour une image en couleurs. For the purposes of the invention, the color of an image may be either a shade of gray for a black and white image, or a combination of the three primary colors for a color image.

De préférence, la caméra fournit des images en couleurs et le procédé consiste: - à l'étape a) précitée,à mémoriser une image en couleurs età la copier en noir et blanc, - à l'étapeb) précitée,à mémoriser une autre image en couleurs,à la copier en noir et blanc, età calculer les variations de nuances de gris entre les deux copies en noir et blanc précitées. Preferably, the camera provides color images and the method consists of: - - the above step a), to storing an image in colors and to copy it in black and white, - to the aforementioned step , to memorize a another color image, to copy it in black and white, and to calculate the gray scale variations between the two abovementioned black and white copies.

Dans ce cas, chaque image en couleurs peut être constituée par une pluralité de pixels Pij, i étant l'abscisse etj l'ordonnée du pixel, la couleur de chaque pixel étant définie par trois composantes de couleur fondamentale Rij, Vij, Bij, et le procédé consiste: - à l'étape a) précitée,à copier en noir et blanc l'image en couleurs mémorisée, en calculant pour chaque pixel, sa valeur moyenne

In this case, each color image may be constituted by a plurality of pixels Pij, where i is the abscissa and the ordinate of the pixel, the color of each pixel being defined by three color components. fundamental Rij, Vij, Bij, and the method consists of: : - at the above step a), to copy in black and white the stored color image, calculating for each pixel its average value

-à comparerS à une première valeur de seuil prédéterminée So représentative de la taille de la cibleà détecter, - à l'étape c) précitée,à détecter les trois composantes de couleur Rc, Vc, Bc de ladite cible, - à calculer pour chaque colonne de pixels l'écart Ci = E 1 Rij - Rc Vij - Vc 1 + Bij - Bc j et/ou, pour chaque ligne de pixels, l'écart Lj <B≥ E 1 Rij - Rc 1 + 1 Vij - Vc 1 + Bij - Bc i -déterminer la colonne Ci et/ou la ligne Lj dont l'écartE est le plus faible, - à l'étaped) précitée,à comparer ledit écart le plus faibleE à une deuxième valeur de seuil prédéterminée Eo, afin de déterminer si la cible est toujours dans le champ de la caméra. -to compare S to a first predetermined threshold value So representative of the size of the target to detect, - to the step c) above, to detect the three color components Rc, Vc, Bc of said target, - to calculate for each column of pixels the difference Ci = E 1 Rij - Rc Vij - Vc 1 + Bij - Bc j and / or, for each line of pixels, the difference Lj <B≥E 1 Rij - Rc 1 + 1 Vij - Vc 1 + Bij - Bc i - determine the column Ci and / or the line Lj whose the difference E is the smallest, - to the step d) above, to compare the difference the lowest E to a second predetermined threshold value Eo, to determine if the target is still in the field of the camera.

Dans une première forme de réalisation, le procédé consisteà l'étape c) précitée,à déterminer la couleur de la cible en calculant les coordonnées du barycentre des pixels Pij affectés du coefficient de pondération Dij, et en prenant les trois composantes de couleur Rc, Vc, Bc du barycentre en tant que couleur de la cible. In a first embodiment, the method consists in the step c) above, determining the color of the target by calculating the coordinates of the centroid of the pixels Pij affected by weighting coefficient Dij, and taking the three color components Rc, Vc, Bc of the center of gravity as the color of the target.

Dans une autre forme de réalisation, le procédé consisteà l'étape c) précitée,à déterminer chaque composante de couleur de la cible en prenant la valeur moyenne pondérée par le coefficient Dij, de la composante de couleur de chaque pixel Pij. In another embodiment, the method comprises the step c) above, determining each color component of the target by taking the weighted average value by the coefficient. Dij, of the color component of each pixel Pij.

Dans le cas où la caméra fournit des images en noir et blanc, chaque image étant constituée par une pluralité de pixels Pij, i étant l'abscisse etj l'ordonnée du pixel, le procédé consiste: - à l'étapeb) précitée,à calculer, pour chaque pixel Pij de ladite image et chaque pixel Pij de ladite autre image, la variation Dij <B≥ 1 G - ij - Gij 1 dans laquelle Gij et G'îj représentent la nuance de gris du pixel associé, - à calculer la somme

n étant le nombre de colonnes etp le nombre de lignes de l'image, -à comparerS à une première valeur de seuil prédéterminée So représentative de la taille de la cibleà détecter, - à l'étape c),à déterminer la nuance de gris Gc de la cible, - à calculer, pour chaque colonne de pixels, l'écart Ei <I≥ Y,1 Gij - Gc j et/ou pour chaque ligne de pixels, l'écart Ej <I≥ Y,1 Gij - Gc i - à déterminer la colonne ou la ligne de pixels dont l'écartE est le plus faible, - à l'étaped) précitée,à comparer ledit écart le plus faibleE à une deuxième valeur de seuil prédéterminée Eo. In the case where the camera provides black and white images, each image consisting of a plurality of pixels Pij, where i is the abscissa and the ordinate of the pixel, the method is : - at the aforementioned step , to calculate, for each pixel Pij of said image and each pixel Pij of said other image, the variation Dij <B≥ 1 G - ij - Gij 1 in which Gij and G'îj represent the shade of gray of the pixel associated, - to calculate the sum

where n is the number of columns and p is the number of rows in the image, -to compare S to with a first predetermined threshold value So representative of the size of the target to detect, - to step c), to determine the gray shade Gc of the target, - to calculate, for each column of pixels, the difference Ei <I≥ Y, 1 Gij - Gc j and / or for each line of pixels, the difference Ej <I≥ Y, 1 Gij - Gc i - to determine the column or row of pixels whose difference E is the most weak, - at the aforementioned step d) , to compare said smallest difference E to a second predetermined threshold value Eo.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé consiste aux étapes c) etd) précitéesà ne prendre en compte que les colonnes et/ou les lignes de la partie de l'image centrée sur la cible. Cette partie d'image peut avoir une taille prédéterminée en fonction de la cibleà détecter. According to another characteristic of the invention, the method consists of the steps c) and d) above to take into account only the columns and / or the lines of the part of the image centered on the target. This image portion may have a predetermined size depending on the target to detect.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé, consisteà mémoriser les images fournies par la caméraà intervalles réguliers. According to another characteristic of the invention, the method consists in memorizing the images supplied by the camera at regular intervals.

L'invention vise également un dispositif pour la mise en #uvre du procédé précité, caractérisé par le fait qu'il comporte une caméra électronique pour prendre des images d'une cible, des moyens de transmission de données pour transmettre les images fournies par la caméraà une unité centrale de traitement des images, ladite unité centrale comportant des moyens de mémorisation pour mémoriser lesdites images transmises, un calculateur pour calculer des paramètres associésà la couleur des pixels des images mémorisées et une unité de commande apteà envoyer un signal de commande d'entraînementà un moteur électrique, par l'intermédiaire desdits moyens de transmission, ledit moteur étant apteà déplacer la caméra pour que celle-ci suive automatiquement la cible en mouvement. The invention also relates to a device for implementing the aforementioned method, characterized in that it comprises an electronic camera for taking images of a target, data transmission means for transmitting the images provided by the camera to a central image processing unit, said central unit comprising storage means for storing said transmitted images, a calculator for calculating associated parameters to the color of the pixels stored images and a control unit adapted to send a drive control signal to an electric motor, via said transmission means, said motor being suitable to move the camera so that it automatically follows the moving target.

Les moyens de transmission précités peuvent être constitués par des câbles de liaison ou par des émetteurs/récepteurs pour une transmission des donnéesà distance. On peut également prévoir que le moteur et la caméra sont portés par un chariot automobile dont le déplacement est actionné par le moteur précité. The aforementioned transmission means may consist of connecting cables or transmitters / receivers for data transmission to distance. It is also possible that the motor and the camera are carried by a car trolley whose movement is actuated by the aforementioned motor.

Dans une application particulière, la caméra peut êtreà infrarouges pour détecter et suivre le déplacement d'une cible dans l'obscurité, par exemple un avion afin de guider le tir d'un canon d'un systèmede défense antiaérienne. Une autre application peut s'étendre au guidage des missiles air-air ainsi que des mitrailleuses automatiques. In a particular application, the camera may be to infrared to detect and track the movement of a target in the dark, for example an aircraft to guide the firing of a gun from a system of Air Defense. Another application can extend to guiding air-to-air missiles as well as automatic machine guns.

Pour mieux faire comprendre l'objet de l'invention, on va en décrire maintenant,à titre d'exemples purement illustratifs et non limitatifs, plusieurs modes de réalisation représentés sur le dessin annexé. To better understand the object of the invention, will now be described, to title of purely illustrative and non-limiting examples, several embodiments shown in the accompanying drawing.

Sur ce dessin - la figure1 est une vue schématique fonctionnelle d'un premier mode de réalisation du dispositif de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique fonctionnelle d'un deuxième mode de réalisation du dispositif de l'invention, - la figure3 est une vue schématique de l'application du dispositif de l'inventionà un système de défense antiaérienne, et - la figure 4 est un algorithme de fonctionnement du dispositif de l'invention. In this drawing - the figure 1 is a schematic functional view of a first embodiment of the device of the invention, - the figure 2 is a schematic functional view of a second embodiment of the device of the invention, - Figure 3 is a schematic view of the application of the device of the invention to an anti-aircraft defense system, and FIG. 4 is an operating algorithm of the device of the invention.

Sur la figure1, on voit une caméra1 munie d'un objectif 2 et montée sur un carter moteur3, par l'intermédiaire d'un axe d'articulation vertical 4. Le moteur3 est apteà faire pivoter la caméra 1 autour de l'axe vertical 4, dans la direction de la double flèche F sur la figure1. L'entraînement du moteur3 est commandé par une unité centrale de commande5, par l'intermédiaire d'un port de liaison6. L'unité centrale de commande5 est reliée en parallèle par un autre port 7 à la caméra1. A titre d'exemple, la caméra1 est une caméraà images en couleurs, commercialisée sous le nom "color quickcam. fl", le moteur3 est un servomoteur, commercialisé sous le nom "sanwa", et l'unité centrale de commande5 est un ordinateur fonctionnant par exemple sous le système d'exploitation commercialisé sous le nom filinux". In figure 1, we see a camera 1 equipped with a lens 2 and mounted on a crankcase 3, through a vertical hinge axis 4. The 3 engine is able to rotate the 1 camera around the vertical axis 4, in the direction of the double arrow F in figure 1. The motor drive 3 is controlled by a central control unit 5, by via a 6 link port. 5 is connected in parallel by another port 7 to camera 1. As an example, the 1 camera is a color-image camera, marketed under the name "color quickcam. Fl", the 3 is a servomotor, marketed under the name "sanwa", and the central control unit 5 is a computer running for example under the operating system marketed under the name filinux ".

Dans un autre mode de réalisation illustré sous la figure 2, une caméra11, munie d'un objectif 12, est portée par un chariot roulant automobile13 intégrant un moteur d'entraînement. Le chariot 13 constitue un robot suiveur pour la caméra de surveillanceIl. Le chariot13 est muni d'une antenne 14 d'émission/réception pour transmettre des informations relatives aux images fournies par la caméra11, à distance, comme matérialisé par la double flèche16 à un ordinateur15, qui est également reliéà une antenne d'émission/réception 17. Par exemple, le robot13 est placé dans une pièce de façonà englober dans son champ d'observationC l'ensemble de la pièce. Ainsi, si une personne P entre par effraction dans la pièce, la caméra11 peut détecter le mouvement M de la personne P et suivre ce mouvement, en déplaçant le robot13, comme indiqué par la flèche D. Ainsi, le déplacement du robot13 est asservi aux images fournies par la caméra11. Le clavier18 peut permettre de modifier les paramètres liésà la taille de la cible età la sensibilité de la caméra, par exemple les paramètres So et Eo, comme expliqué plus loin. In another embodiment illustrated in FIG. 2, a camera 11, equipped with a lens 12, is carried by an automobile rolling carriage 13 incorporating a motor training. The carriage 13 constitutes a follower robot for the surveillance camera Il. The carriage 13 is provided with a transmitting / receiving antenna 14 to transmit information about the images provided by the camera 11, at distance, as shown by the double arrow 16 to a computer 15, which is also connected to a transmitting / receiving antenna 17. For example, the robot 13 is placed in a piece of to encompass in its field of view C the entire room. Thus, if a person P enters the room, the camera 11 can detect the movement M of the person P and follow this movement, by moving the robot 13, as indicated by the arrow D. Thus, the movement of the robot 13 is slaved to the images provided by the camera 11. The keyboard 18 can change the linked parameters to the size of the target and to the sensitivity of the camera, for example the parameters So and Eo, as explained further.

Dans une autre application illustrée sur la figure3, un canon de tir 20 d'un système de défense antiaérienne 21, est guidé par une caméra munie d'un téléobjectif, conformémentà l'invention, de façonà entraîner automatiquement la rotation du canon et de la caméra, pour suivre le déplacementà distance d'un avionA. On a indiqué en traits interrompus la trajectoire d'un missile sol-air. On a indiqué par une flèche, la direction de rotation du canon 20. In another application illustrated in FIG. 3, a firing gun 20 of an air defense system 21 is guided by a camera equipped with a telephoto lens, in accordance with to the invention, so to automatically rotate the barrel and the camera, to track the movement to distance of a plane A. The trajectory of a surface-to-air missile has been indicated in broken lines. An arrow indicates the direction of rotation of the barrel 20.

On va maintenant se référerà la figure 4, pour décrire un exemple de fonctionnement du dispositif de l'invention. Reference will now be made to FIG. 4 to describe an example of operation of the device of the invention.

A l'étape30, le dispositif est mis en marche, ce qui provoque Finitialisation de la caméra et le réglage automatique du contraste de la caméra en fonction de la luminosité ambiante. Puis, une image en couleurs est mémorisée dans l'ordinateur,à l'étape31. Cette image est constituée d'une pluralité de pixels Pij, i étant l'abscisse etj l'ordonnée du pixel, chaque pixel ayant trois composantes de couleur fondamentale Rij, Vij, Bij. Cette image en couleurs est transformée en une copie en noir et blancà l'étape32, chaque pixel ayant une nuance de gris Gij :

Puis une autre image en couleurs est mémorisée par l'ordinateur,à l'étape33, et cette autre image en couleurs est également copiée en noir et blancà l'étape 34. Chaque pixel Fij de cette autre copie en noir et blanc a une nuance de gris G'ij :

L'ordinateur calcule alors la différence Dij, pour chaque pixel, entre les deux dernières copies en noir et blanc, afin de détecter un mouvement éventuel dans l'image fournie par la caméra, comme indiquéà l'étape35 : Dij <B≥ 1 G-ij - Gij Ce calcul de la variation des images est effectué pixel par pixel.A l'étape36, on effectue la sommeS des variations précitées de chaque pixel.

avec n etp représentant le nombre de colonnes et de lignes de l'image. A l'étape37, on compare la sommeS ainsi calculéeà une donnée préenregistrée So, cette donnée So ayant une valeur qui est fonction de la taille de la cible dont les mouvements doivent être détectés. Ainsi, en affectant une valeur suffisamment grandeà la donnée So, on peut éviter de détecter le mouvement d'une feuille. A step 30, the device is turned on, which causes the camera to initialize and automatically adjust the contrast of the camera according to the ambient brightness. Then, a color image is stored in the computer, to step 31. This image consists of a plurality of pixels Pij, where i is the abscissa and j the ordinate of the pixel, each pixel having three fundamental color components Rij, Vij, Bij. This color image is transformed into a black and white copy at step 32, each pixel having a gray shade Gij :

Then another color image is stored by the computer, at step 33, and this other color image is also copied in black and white to step 34. Each pixel Fij of this other black-and-white copy has a gray shade G'ij :

The computer then calculates the difference Dij, for each pixel, between the last two copies in black and white, in order to detect a possible movement in the image provided by the camera, as indicated to the step 35: Dij <B≥ 1 G-ij - Gij This calculation of the variation of the images is done pixel by pixel. A step 36, we make the sum S of the aforementioned variations of each pixel.

with n and p representing the number of columns and rows in the image. A step 37, we compare the sum S thus calculated to a prerecorded data So, this data So having a value that depends on the size of the target whose movements are to be detected. Thus, by assigning a sufficiently large value to the So data, one can avoid detecting the movement of a sheet.

Si la sommeS n'est pas supérieureà So, le procédé reboucle à l'étape33 précitée. If the sum S is not greater than So, the method loops back to the aforementioned step 33 .

Au contraire, si la sommeS est bien supérieureà So, le système passeà l'étape38 qui consisteà calculer le barycentre des pixels de l'image, affectés chacun du coefficient de pondération Dij précité. Lorsque les coordonnées du barycentre ont été calculées, le système peut en déduire sa couleur, comme indiquéà l'étape39, c'est- à-dire ses composantes Rc, V-C, Bc. On the contrary, if the sum S is much greater than So, the system goes to the step 38 which consists in calculating the barycenter of the pixels of the image, each assigned the aforementioned weighting coefficient Dij. When the coordinates of the center of gravity have been calculated, the system can deduce its color, as indicated at step 39, that is to say its components Rc, VC, Bc.

Puis, l'ordinateur calcule l'écart Ci entre la couleur moyenne de chaque colonne de pixels de l'image et la couleur du barycentre, comme indiquéà l'étape 40, selon la formule suivante:

A l'étape 41, on détermine la colonne dont la valeur de l'écartE calculé est la plus faible. On obtient ainsi l'abscisse de la cible. L'ordinateur commande alors le moteur pour déplacer la caméra, de façonà centrer l'image sur cette colonne, comme indiquéà l'étape 42. Then, the computer calculates the difference Ci between the average color of each column of pixels of the image and the color of the center of gravity, as indicated at step 40, according to the following formula :

A In step 41, we determine the column whose value of the difference E calculated is the lowest. This gives the abscissa of the target. The computer then controls the motor to move the camera, from to to center the image on that column, as shown to step 42.

Puis, l'ordinateur mémorise une autre image en couleurs,à l'étape 43. Les étapes 44 et 45 suivantes sont identiques aux étapes 40 et 41 précitées, de façonà déterminer, dans la nouvelle image en couleurs mémorisée, la colonne sur laquelle la caméra doit se centrer. Bien entendu, si l'abscisse de ladite colonne n'a pas bougé, le moteur ntentraine pas le déplacement de la caméra. Then, the computer stores another color image, at step 43. The following steps 44 and 45 are identical to steps 40 and 41 above, so to determine, in the new stored color image, the column on which the camera is to focus. Of course, if the abscissa of said column has not moved, the motor does not hold the movement of the camera.

A l'étape 46, le système compare la valeur de l'écartE le plus faibleà une valeur prédéterminée Eo, cette valeur Eo étant destinéeà permettre l'interruption du suivi par la caméra, lorsque la cible a quitté le champ de la caméra. En effet, si l'écartE est supérieur à F-o, cela signifie que la cible a quitté le champ de la caméra. En revanche, si l'écartE reste inférieurà la valeur Eo, le système reboucle à l'étape 42 précitée. A step 46, the system compares the value of the difference E the lowest to a predetermined value Eo, this value Eo being intended to allow the camera to stop tracking, when the target has left the camera field. Indeed, if the difference E is greater than F-o, it means that the target has left the field of the camera. On the other hand, if the difference E remains below at the value Eo, the system loops to the above-mentioned step 42.

A l'étape 46, on pourrait prévoir une deuxième conditionà satisfaire pour reboucler à l'étape 42: cette deuxième condition consisteà vérifier si t < to, avec to étant une constante de temps prédéterminée et t étant la durée écoulée depuis que la condition S > So est satisfaite. Ceci permet de réinitialiser automatiquement le système, au bout d'une durée prédéterminée, môme siE < Eo, par exemple en cas de mauvais réglage de la constante Eo. A step 46, one could provide a second to satisfy condition to loop back to step 42 : this second condition is to check if t < to, with to being a predetermined time constant and t being the time elapsed since the condition S> So is satisfied. This automatically resets the system after a predetermined time, even if E < Eo, for example if the constant Eo is incorrectly set.

Bien entendu, aux étapes 40, 41 et 44, 45, il serait également possible de déterminer la ligne de pixels dont la couleur moyenne est la plus proche que celle du barycentre, afin de déterminer l'ordonnée de la cible. On obtiendrait ainsi un suivi horizontal et vertical de la cible par la caméra. Of course, in steps 40, 41 and 44, 45, it would also be possible to determine the line of pixels whose average color is the closest to that of the center of gravity, in order to determine the ordinate of the target. This would provide a horizontal and vertical tracking of the target by the camera.

Les trois composantes de couleur utilisées peuvent être le rouge, le vert et le bleu, ou bien les trois couleurs primaires,à savoir le jaune, le rouge et le bleu. Chaque composante de couleur ou nuance de gris peut avoir une valeur comprise entre0 et255, pour un nombre à 8 bits. The three color components used can be red, green, and blue, or the three primary colors, to ie yellow, red, and blue. Each color component or shade of gray can have a value between 0 and 255, for a number to 8 bits.

Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs variantes de réalisation particulières, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons, si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.Although the invention has been described in connection with several particular embodiments, it is obvious that it is in no way limited thereto and that it comprises all the technical equivalents of the means described and their combinations, if these These are within the scope of the invention.

Claims

CLAIMS 1. Automatic process for tracking a moving target (A, P) by an electronic camera (1, 11), characterized in that it comprises steps of to a) - initialize the camera (1, 11), - memorize an image provided by the camera, b) - memorize another image provided by the camera, - detect a target (A, P) in motion, by calculating the color variations between the two last stored images, - calculate a magnitude representative of the moving target, - compare said magnitude at a first predetermined threshold value, - repeat the process at the beginning of step , if this quantity is smaller than said first predetermined threshold value, c) - determine the color of said moving target, if this magnitude is greater than at said first threshold value. determined, - calculate the difference between the average color of a column and / or a row of pixels of the last stored image and the color of the target, - determine the column and / or the line whose difference is the smallest, d) - move the camera so to center the image on said column and / or said line whose deviation is the smallest, - memorize a new image provided by the camera, - calculate the difference between the average color of a column and / or a line of pixels of said new stored image and the color of the target, - determine the column and / or the line whose deviation is the smallest, - resume the process at the beginning of step d), if this difference is less than a second predetermined threshold value, - resume the process to step a), if this difference is greater than to said second predefined threshold value erminée. 2. Method according to claim 1, characterized in that the camera (1, 11) provides color images and the method consists of : - to step a) above, to memorize an image in color and to copy it in black and white, - to the aforementioned step , to memorize another color image, to copy it in black and white, and to calculate the variations of gray scale between the two black and white copies mentioned above. 3. A method according to claim 2, characterized in that each color image is constituted by a plurality of pixels Pij, i being the abscissa and j the pixel ordinate, the color of each pixel being defined by three fundamental color components Rij, Vij, Bij, and the method consists of: , to copy in black and white the stored color image, calculating for each pixel, its average value

1 0 - determine the column Ci and / or the line Lj whose 1 difference E is the lowest, - at the aforementioned step d) , to compare said smallest difference E to a second value of predetermined threshold Eo, to determine if the target is still in the (C) field of the camera (1, 11). 4. The method of claim 3, characterized by the fact that it consists of the step c) above, determining the color of the target by calculating the coordinates of the barycenter of the pixels Pij affected by the weighting coefficient Dij, and by taking the three color components Rc, Vc, Bc of the center of gravity as the color of the target. 5. The method according to claim 3, characterized in that it consists of the step c) above, to / B> determine each color component of the target (P) by taking the average value weighted by the coefficient Dij, of the color component of each pixel Pij. 6. The method of claim 1, wherein the (1, 11) camera provides black and white images, each image consisting of a plurality of pixels Pij, where i is the abscissa and j is the ordinate of the pixel and the method is : - to said step b) , to calculate, for each pixel Pij of said image and each pixel P'ij of said other image, the variation Dij <B≥ 1 G-ij - Gij 1 where Gij and Gij represent the gray scale of the associated pixel, - to calculate the sum

where n is the number of columns and p is the number of lines in the image, - to compare S to a first predetermined threshold value So representative of the size of the target (A, P) to detect, - to step c), to determine the gray shade Gc of the target, - to calculate, for each column of pixels, the difference Ei <B≥ Y, 1 Gij - Gc i and / or for each pixel line, the gap

- to determine the column or row of pixels whose difference E is the smallest, - at step d ), to compare said smallest difference E to a second predetermined threshold value Eo. 7. Process according to one of claims 1 to 6, characterized by the fact that it consists of the aforementioned steps c) and d) to take into account only the columns and / or lines of the part of the image centered on the target (A, P). 8. Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that it consists of to store the images provided by the camera (1, 11) to regular intervals. 9. Device for implementing the method according to one of claims 1 to 8, characterized in that it comprises an electronic camera ( 1, 11) to take pictures of a target (A, P), data transmission means (6, 7, 14, 17) to transmit the images provided by the camera to an image processing central processing unit, said central processing unit comprising memory means for storing said transmitted images, a calculator for calculating associated parameters at the color of the pixels of the stored images and a control unit adapted to send a drive control signal to an electric motor (3, 13), through said transmission means, said motor being adapted to move the camera so that it automatically follows the moving target. 10. Device according to claim 9, characterized in that the aforementioned transmission means are constituted by connecting cables (6, 7) or transmitters / receivers (14, 17) for data transmission to distance. 11. Device according to claim 9 or 10, characterized by the fact that the engine and the camera (11) are carried by a car trolley (13) whose movement (D) is actuated by the aforementioned motor. 12. Device according to one of claims 9 to 11, characterized by the fact that the camera is to infrared to detect and track the movement of a target in the darkness.