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FR2750203A1 - Anti-radiation end-of-flight homing device for missile navigation system e.g. air-to-surface missile - Google Patents

Anti-radiation end-of-flight homing device for missile navigation system e.g. air-to-surface missile Download PDF

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FR2750203A1
FR2750203A1 FR8814139A FR8814139A FR2750203A1 FR 2750203 A1 FR2750203 A1 FR 2750203A1 FR 8814139 A FR8814139 A FR 8814139A FR 8814139 A FR8814139 A FR 8814139A FR 2750203 A1 FR2750203 A1 FR 2750203A1
Authority
FR
France
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vector
criteria
guidance
source
radiation
Prior art date
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Withdrawn
Application number
FR8814139A
Other languages
French (fr)
Inventor
Alain Appriou
Aline Caminade
Gerard Garnier
Jacques Salmon
Paul Sergent
Benoit Rabouille
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Original Assignee
Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
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Filing date
Publication date
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Publication of FR2750203A1 publication Critical patent/FR2750203A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F41WEAPONS
    • F41GWEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
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    • F41G7/2226Homing guidance systems comparing the observed data with stored target data, e.g. target configuration data
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Abstract

The antiradiation homing device guides the vehicle near to a source of radiation and an end-of-flight homing device with its own estimation of measurement quality (90) takes the vehicle to the objective. The goniometer has several antennae (30) along a side wall of the vehicle, freeing the front of vehicle for the end-of-flight homing device. The goniometer has a receiver (31) and the means to determine the direction (34) and the range (33) of the radiation sources from the direction and values held in a memory (35). An identification unit (32) identifies the source from its characteristics and a library of characteristics and a clock (36) provides to the memory the date of information so as to update information to the trajectory processor.

Description

PROCEDE ET SYSTEME DE NAVIGATION OPTIMISEE
POUR UN VECTEUR, EN PARTICULIER AERIEN
L'invention se rapporte à un procédé et un système de navigation optimisée pour un vecteur, en particulier aérien, comportant un dispositif autodirecteur antiradiation et éventuellement un dispositif autodirecteur de fin de course.
OPTIMIZED NAVIGATION METHOD AND SYSTEM
FOR A VECTOR, ESPECIALLY AERIAL
The invention relates to a method and a navigation system optimized for a vector, in particular air, comprising a self-directing anti-radiation device and possibly a self-directing end-of-travel device.

L'invention peut s 'appliquer à tout vecteur guidage, propulsé (tel que missile) ou non propulsé (notamment bombe planante guidable) de type Air-Surface ou Surface-Surface. The invention can be applied to any guidance vector, propelled (such as a missile) or non-propelled (notably a guideable planing bomb) of the Air-Surface or Surface-Surface type.

L'attaque d'objectifs de surface s'effectue habituellement à l'aide de vecteurs utilisant des moyens de guidage tels que - navigation vers un objectif de coordonnées connues à l'avance - autodirecteur antiradiation, électromagnétique ou autre - autodirecteur à imagerie, radar ou électrooptique. The attack on surface targets is usually carried out using vectors using guidance means such as - navigation to a target with coordinates known in advance - anti-radiation, electromagnetic or other seeker - imagery, radar seeker or electrooptics.

Ces moyens de guidage peuvent être utilisés seuls, et on est dans le cas d'un système de navigation monomode, ou combinés par exemple pour un guidage bimode (par exemple antiradiation/autodirecteur de fin de course infrarouge). These guidance means can be used alone, and in the case of a single-mode navigation system, or combined for example for a dual-mode guidance (for example anti-radiation / infrared end-of-travel seeker).

L'efficacité de ces attaques se réduit du fait, d'une part, des progrès des défenses Surface-Air, d'autre part, de l'évolution technique des objectifs (notamment de leur protection), qui nécessite une précision de plus en plus élevée (coup au but recherché) pour assurer leur neutralisation, et, enfin, des progrès des méthodes de contre-mesures (par exemple par leurrage intelligent). The effectiveness of these attacks is reduced due, on the one hand, to the progress of Surface-Air defenses, on the other hand, to the technical evolution of the objectives (in particular their protection), which requires more and more precision. higher (blow to the goal sought) to ensure their neutralization, and, finally, advances in methods of countermeasures (for example by intelligent decoy).

La vulnérabilité des vecteurs aux défenses Surface-Air est due notamment - à la trajectoire directe des vecteurs - à la surface équivalente radar importante du vecteur comprenant celle des capteurs qui est particulièrement forte s'il s'soit d'autodirecteur antiradiation à antenne fropltale - à l'incapacité d'infléchir leur trajectoire pour éviter une menace. The vulnerability of the vectors to Surface-Air defenses is due in particular - to the direct trajectory of the vectors - to the significant radar equivalent surface of the vector including that of the sensors which is particularly strong if it is a self-directed anti-radiation with a fropltal antenna - the inability to change course to avoid a threat.

L'efficacité de ces vecteurs est limitée par - la faible résolution angulaire des autodirecteurs antiradiation connus, en particulier aux basses fréquences en raison de la limitation des dimensions des antennes frontales - leur faible capacité à localiser en distance les sources de radiation indicatrices de la présence des défenses - leur incapacité à poursuivre leur mission lorsque ces sources cessent d'émettre alors que le vecteur est loin de l'objectif, c'est-à-dire leur absence de capacité à assurer un coup au but dans ce cas - leur incapacité à choisir un objectif qui ne soit pas la source d'émission (par exemple un véhicule à côté de l'antenne); - la gêne aérodynamique induite par les formes imposées à l'avant du vecteur nécessaires pour y installer les capteurs des deux systèmes dans le cas d'une navigation bimode ainsi qu'on le verra ci-dessous. The effectiveness of these vectors is limited by - the low angular resolution of known anti-radiation seeker, in particular at low frequencies due to the limitation of the dimensions of the front antennas - their low capacity to locate in distance the sources of radiation indicative of the presence defenses - their inability to continue their mission when these sources stop emitting while the vector is far from the objective, that is to say their absence of ability to ensure a hit in this case - their inability to choose a lens which is not the source of emission (for example a vehicle next to the antenna); - the aerodynamic discomfort induced by the shapes imposed at the front of the vector necessary to install the sensors of the two systems there in the case of dual mode navigation as will be seen below.

La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients . The object of the present invention is to remedy these drawbacks.

Elle a donc pour objet un système de navigation présentant des performances très améliorées grâce à une plus grande précision des mesures sur les sources émettant vers le vecteur, même situées dans des directions très éloignées de l'axe du vecteur. It therefore relates to a navigation system having very improved performance thanks to greater precision of the measurements on the sources emitting towards the vector, even located in directions very far from the axis of the vector.

Elle a également pour objet un système de navigation optimisée présentant de nombreuses possibilités inaccessibles avec les systèmes connus grâce à une gestion de trajectoire reposant sur une prise de décision multicritères répondant à une stratégie qui peut varier en cours de vol. It also relates to an optimized navigation system having many possibilities inaccessible with known systems thanks to a trajectory management based on multi-criteria decision-making responding to a strategy which may vary during the flight.

Selon l'invention, il est prévu un système de navigation optimisée pour un vecteur, en particulier aérien, comportant un dispositif autodirecteur antiradiation et éventuellement un dispositif autodirecteur de fin de course > l'autodirecteur antiradiation comportant dans ce cas des moyens pour guider le vecteur jusqu'à proximité d'une source de radiation de telle sorte que le dispositif autodirecteur de fin de course puisse prendre le relais pour guider le vecteur vers l'objectif final, ledit système étant caractérisé en ce que ledit dispositif autodirecteur antiradiation comporte au moins un goniomètre à antennes réparties large bande et des moyens de gestion de la trajectoire utilisant une stratégie multicritères, se fondant sur les informations fournies par ledit goniomètre sur chaque source de rayonnement émettant vers le vecteur. According to the invention, there is provided a navigation system optimized for a vector, in particular air, comprising a self-directing anti-radiation device and possibly a self-directing end of travel device> the self-directing anti-radiation including in this case means for guiding the vector up to the proximity of a radiation source so that the homing end-of-travel device can take over to guide the vector towards the final objective, said system being characterized in that said homing anti-radiation device comprises at least one goniometer with wideband distributed antennas and trajectory management means using a multi-criteria strategy, based on the information provided by said goniometer on each radiation source emitting towards the vector.

Selon un autre aspect de l'invention, il est prévu un procédé de navigation optimisée pour un vecteur, en particulier aérien, dans lequel on détermine des données caractéristiques de la position d'au moins une source de radiation et on extrait à partir de ces données des consignes de guidage pour ledit vecteur, caractérisé en ce que ledit procédé consiste à - déterminer, à l'aide d'au moins un goniomètre à antennes planes réparties à très large bande, la direction angulaire, la distance et l'identité de chaque source émettant vers le vecteur à des instants de mesure successifs - déterminer les incertitudes sur l'obtention desdites données caractéristiques (8, d, id) de chaque source - établir la situation courante à partir de données fournies par le vecteur sur son état et des données caractéristiques (e, d, id) sur chaque source à l'instant considéré - déterminer si la contrainte d'accessibilité du vecteur à l'objectif fixé est satisfaite et envoyer un ordre de virage maximal au vecteur dès que cette contrainte est sur le point de ne plus être satisfaite, compte tenu des données caractéristiques sur les diverses sources à l'instant considéré et d'une remise à jour de la contrainte en fonction de la situation courante - vérifier qu pluralité de contraintes relatives au vecteur est satisfaite dans un ordre établi pour pouvoir résoudre les conflits et en déduire un domaine possible des paramètres de guidage du vecteur - déterminer, en fonction des données caractéristiques relatives à chaque source et de leur incertitude, dans quelle mesure des paramètres de guidage choisis dans ledit domaine possible satisfont à une série de critères pré définies remis à jour en fonction de ladite situation courante - évaluer les différentes actions possibles par fusion desdits critères et définir la meilleure action possible de manière à déduire, à partir desdits paramètres de guidage choisis, des consignes de guidage optimisées, ladite fusion s'effectuant en tenant compte de priorités établies par un choix fait en fonction de la situation actuelle et des lois et données permanentes liées audit vecteur et à sa mission actuelle. According to another aspect of the invention, there is provided an optimized navigation method for a vector, in particular air, in which data characteristic of the position of at least one radiation source are determined and extracted from these. data of the guidance instructions for said vector, characterized in that said method consists in - determining, using at least one goniometer with planar antennas distributed with very wide band, the angular direction, the distance and the identity of each source emitting towards the vector at successive measurement instants - determining the uncertainties in obtaining said characteristic data (8, d, id) of each source - establishing the current situation from data supplied by the vector on its state and characteristic data (e, d, id) on each source at the time considered - determine whether the constraint of accessibility of the vector to the fixed objective is satisfied and in see a maximum turn order to the vector as soon as this constraint is about to be no longer satisfied, taking into account the characteristic data on the various sources at the instant considered and an update of the constraint as a function of the current situation - verify that a plurality of constraints relating to the vector is satisfied in an established order in order to be able to resolve the conflicts and to deduce therefrom a possible domain of the parameters for guiding the vector - determine, as a function of the characteristic data relating to each source and of their uncertainty , to what extent the guidance parameters chosen in said possible field satisfy a series of pre-defined criteria updated according to said current situation - evaluate the different possible actions by merging said criteria and define the best possible action so as to deduce , from said chosen guidance parameters, instructions for e optimized guidance, said merger taking into account priorities established by a choice made according to the current situation and the laws and permanent data related to said vector and its current mission.

L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à l'aide de la description ci-après et des dessins joints où - la figure 1 représente schématiquement un missile de technique connue - la figure 2 est un diagramme explicatif d'un inconvénient des
techniques connues - la figure 3 représente schématiquement un missile équipé d'un
système de navigation selon l'invention; - la figure 4 est un exemple d'antenne plane utilisable dans le
système selon l'invention; - la figure 5 illustre une des possibilités du système de navi
gation selon l'invention; - la figure 6 est un diagramme de principe du système de navigation selon l'invention en ce qui concerne le premier mode - la figure 7 est un schéma par blocs du système de navigation optimisée selon l'invention ; et - la figure 8 est le diagramme de principe d'un système de navigation bimode selon l'invention.
The invention will be better understood and other characteristics and advantages will appear with the aid of the description below and of the accompanying drawings in which - FIG. 1 schematically represents a missile of known technique - FIG. 2 is an explanatory diagram of a disadvantage of
known techniques - Figure 3 schematically shows a missile equipped with a
navigation system according to the invention; - Figure 4 is an example of a flat antenna usable in the
system according to the invention; - Figure 5 illustrates one of the possibilities of the navi system
gation according to the invention; - Figure 6 is a block diagram of the navigation system according to the invention with regard to the first mode - Figure 7 is a block diagram of the optimized navigation system according to the invention; and - Figure 8 is the block diagram of a dual-mode navigation system according to the invention.

Bien que cela ne soit en rien limitatif de l'invention, on va décrire celle-ci dans le cadre d'un système de navigation bimode de missile, c'est-à-dire un système comportant un autodirecteur antiradiation électromagnétique et un autodirecteur de fin de course, par exemple à imagerie infrarouge. Although this is in no way limiting of the invention, we will describe it in the context of a dual-mode missile navigation system, that is to say a system comprising an electromagnetic anti-radiation seeker and a seeker seeker. limit switch, for example with infrared imagery.

La figure 1 représente schématiquement un missile utilisant un système de navigation connu. On a représenté le corps 1 du missile avec l'ogive avant 4. Habituellement la majeure partie de cette ogive est occupée par l'autodirecteur de fin de course. Les antennes 2 du capteur de l'autodirecteur antiradiation sont installées également vers l'avant ce qui implique des formes tourmentées 3 qui constituent une gêne aérodynamique. Par ailleurs, les antennes 2 étant tournées vers l'avant présentent une surface équivalente radar très importante pour les systèmes de détection situés vers l'avant du missile sensiblement dans la direction de objectif et donc pour les systèmes de défense de celui-ci. FIG. 1 schematically represents a missile using a known navigation system. The body 1 of the missile is shown with the front warhead 4. Usually the major part of this warhead is occupied by the homing seeker. The antennas 2 of the anti-radiation seeker sensor are also installed towards the front, which implies tormented shapes 3 which constitute aerodynamic discomfort. Furthermore, the antennas 2 being turned towards the front have a very significant radar equivalent surface for the detection systems located towards the front of the missile substantially in the direction of the objective and therefore for the defense systems of the latter.

Comme on peut le voir, la base de mesure utilisant les antennes 2 pour effectuer des mesures angulaires de direction des sources de radiation est de dimensions réduites sensiblement au diamètre du missile, ce qui ne permet pas une résolution angulaire de très bonne qualité. De plus, le champ angulaire de mesure autour de l'axe du missile est limité. As can be seen, the measurement base using the antennas 2 to make angular measurements of direction of the radiation sources is of dimensions reduced substantially to the diameter of the missile, which does not allow an angular resolution of very good quality. In addition, the angular field of measurement around the axis of the missile is limited.

La figure 2 illustre un inconvénient de tels systèmes connus. FIG. 2 illustrates a drawback of such known systems.

Soit Z l'axe sur lequel se déplace le missile vers un objectif 7. Si l'on considère une source 5 et son antenne 6 situées suffisamment près de l'axe Z pour être dans le champ angulaire de l'autodirecteur antiradiation et si l'on appelle dE l'incertitude sur la mesure de l'angle O sous lequel le missile voit l'antenne 6, il est clair que si l'on combine les mesures angulaires en des points Ml et M2 de la trajectoire du missile pour déterminer la position de cette antienne, celle-ci pourra se situer dans toute la zone hachurée. On a donc une très grande imprécision pour la localisation en distance de l'antenne 6.  Let Z be the axis on which the missile moves towards a target 7. If we consider a source 5 and its antenna 6 located sufficiently close to the Z axis to be in the angular field of view of the anti-radiation seeker and if l '' dE is the uncertainty on the measurement of the angle O at which the missile sees antenna 6, it is clear that if we combine the angular measurements at points Ml and M2 of the trajectory of the missile to determine the position of this antiphon, it can be located throughout the hatched area. There is therefore a very great imprecision for the localization in distance of the antenna 6.

La figure 3 est un schéma d'un missile dont l'autodirecteur antiradiation emploie, selon l'invention, au moins un goniomètre à antennes planes 8 à rayonnement transversal réparties sur la paroi externe du missile 1. Cette disposition des antennes dégage la partie axiale 4 du missile à l'avant pour y installer plus commodément un autodirecteur 9 de fin de course à imagerie. FIG. 3 is a diagram of a missile, the anti-radiation seeker of which employs, according to the invention, at least one goniometer with planar antennas 8 with transverse radiation distributed over the external wall of the missile 1. This arrangement of the antennas releases the axial part 4 of the missile at the front to install more conveniently a see-through seeker 9 at the end of the race.

Les antennes planes que l'on peut utiliser ainsi doivent naturellement avoir un rayonnement transversal relativement large pour pouvoir effectuer des mesures aussi bien dans des directions très éloignées de l'axe du missile qu'autour de cet axe. The planar antennas which can be used in this way must naturally have a relatively wide transverse radiation in order to be able to carry out measurements both in directions very far from the axis of the missile and around this axis.

De telles antennes sont décrites par exemple dans le brevet français 79 24897 ou dans les demandes de brevet français 84 18053 et 88 12465. Such antennas are described for example in French patent 79 24897 or in French patent applications 84 18053 and 88 12465.

A titre d'exemple une antenne conforme à cette dernière demande de brevet est représentée sur la figure 4. By way of example, an antenna in accordance with this last patent application is shown in FIG. 4.

Cette antenne comporte > sur les deux faces d'un substrat S, deux nappes identiques 10, 10' et 20, 20', symétriques par rapport à un axe médian XX' et constituant chacune une antenne log-périodique. Les deux parties en regard, respectivement 10, 20 et 10', 20' sont alimentées en opposition de phase aux points 01, 02 et 0'1, 0'2. Le rayonnement obtenu est sensiblement transversal et les centres de phase des demi-antennes 10, 20 et 10', 20' s'écartent du centre de l'antenne proportionnellement à la longueur d'onde, ce qui permet d'utiliser cette antenne en aérien d'interférométrie à très large bande. L'angle d'arrivée des signaux est obtenu directement sans avoir besoin de connaître la fréquence de ces signaux. Une description plus complète d'une telle antenne et de ses possibilités se trouve dans la demande de brevet français 88 12465 déjà citée.This antenna comprises> on the two faces of a substrate S, two identical layers 10, 10 'and 20, 20', symmetrical with respect to a median axis XX 'and each constituting a log-periodic antenna. The two opposite parts, respectively 10, 20 and 10 ', 20' are supplied in phase opposition at points 01, 02 and 0'1, 0'2. The radiation obtained is substantially transverse and the phase centers of the half-antennas 10, 20 and 10 ', 20' deviate from the center of the antenna in proportion to the wavelength, which makes it possible to use this antenna in very broadband interferometric aerial. The angle of arrival of the signals is obtained directly without the need to know the frequency of these signals. A more complete description of such an antenna and its possibilities can be found in the French patent application 88 12465 already cited.

Comme on l'a vu en liaison avec la figure 3, les antennes du ou des goniomètres sont réparties sur la paroi du corps du missile. On a donc une base de mesure de plus grande étendue ce qui permet d'obtenir une bien meilleure résolution des mesures angulaires de direction, particulièrement si on y ajoute le fait qu'elles sont pratiquement indépendantes de la fréquence et que les aberrations de radôme sont faibles, en raison de la position des antennes sur le corps du missile et de la forme des antennes. As seen in connection with FIG. 3, the antennas of the goniometer (s) are distributed over the wall of the body of the missile. We therefore have a larger measurement base which allows us to obtain a much better resolution of the angular direction measurements, particularly if we add the fact that they are practically independent of the frequency and that the radome aberrations are weak, due to the position of the antennas on the missile body and the shape of the antennas.

Il résulte de ceci et du fait que, grâce au grand champ des antennes, il est possible de faire des mesures dans des directions très éloignées de l'axe du vecteur et de la droite vecteur-but, que l'on peut localiser en distance les sources émettrices avec une bonne précision. Cette possibilité est illustrée schématiquement sur la figure 5 où on retrouve, comme sur la figure 2, l'axe Z de déplacement du missile, l'objectif 7 et des sources 6, 6', 6". Si l'on prend deux positions successives M1 et M2 du missile, on voit que, pour la source 6 par exemple, l'utilisation des mesures de direction angulaire permet de définir une zone d'incertitude hachurée beaucoup moins étendue. Si on y ajoute le fait que la résolution des mesures angulaires est bien meilleure, on voit que ltemploi d'un goniomètre à antennes planes permet de localiser en distance les sources émettrices avec une précision satisfaisante. It follows from this and from the fact that, thanks to the large field of the antennas, it is possible to make measurements in directions very far from the axis of the vector and from the vector-target line, which can be located in distance emitting sources with good accuracy. This possibility is illustrated schematically in Figure 5 where we find, as in Figure 2, the Z axis of displacement of the missile, the objective 7 and sources 6, 6 ', 6 ". If we take two positions successive M1 and M2 of the missile, we see that, for source 6 for example, the use of angular direction measurements makes it possible to define a much less extensive hatched uncertainty zone. If we add the fact that the resolution of the measurements angular is much better, it can be seen that the use of a goniometer with flat antennas makes it possible to locate the emitting sources at a distance with satisfactory precision.

L'intérêt de l'utilisation de telles antennes réside donc en ce que - de telles antennes sont utilisables dans une très large gamme de fréquence, par exemple de 2 à 18 GHz ; si une gamme plus étendue est souhaitée, des antennes supplémentaires, de même technique, peuvent être utilisées - les champs angulaires de réception sont très larges et orientables, dans une certaine mesure, et permettent donc d'effectuer des mesures de direction des émissions dans des configurations géométriques vecteur-but très variées - leurs dimensions et leur capacité à épouser la forme externe du vecteur permettent de dégager largement le centre du missile - l'exploitation de toutes les directions de polarisation des signaux redus est possible - si des goniomètries dans deux plans sont nécessaires, un arrangement approprié d'antennes permet de les obtenir. The advantage of using such antennas therefore lies in the fact that - such antennas can be used in a very wide frequency range, for example from 2 to 18 GHz; if a wider range is desired, additional antennas of the same technique can be used - the angular reception fields are very wide and orientable, to a certain extent, and therefore make it possible to carry out measurements of the direction of the transmissions in very varied geometric target-vector configurations - their dimensions and their ability to match the external shape of the vector allow the center of the missile to be largely released - the exploitation of all directions of polarization of the reduced signals is possible - if goniometers in two planes are necessary, an appropriate arrangement of antennas allows them to be obtained.

Selon l'invention, il est prévu de combiner l'emploi d'un ou plusieurs goniomètres du type mentionné ci-dessus avec un dispositif de gestion de la trajectoire, ce qui permet d'offrir de nombreuses possibilités nouvelles et des avantages significatifs par rapport aux systèmes de navigation existants tant bimodes qu'a fortiori à autodirecteur unique monomode, ainsi qu on va le voir ultérieurement. According to the invention, provision is made to combine the use of one or more goniometers of the type mentioned above with a device for managing the trajectory, which makes it possible to offer many new possibilities and significant advantages over to existing navigation systems, both dual-mode and a fortiori with a single-mode single seeker, as will be seen later.

La figure 6 est un diagramme de principe du système selon l'invention relativement au premier mode dans son application au guidage du missile 1. Les gouvernes 11 du missile sont commandées par des commandes 14 recevant leurs ordres d'un pilote 13 qui reçoit lui-même des consignes de guidage d'une chaîne de gestion de trajectoire 12 selon l'invention incorporant le goniomètre chargé de fournir la direction angulaire (3, la distance d et éventuellement l'identification (comme on le verra plus loin) de chaque source, telle 15. FIG. 6 is a block diagram of the system according to the invention relative to the first mode in its application to guiding the missile 1. The control surfaces 11 of the missile are controlled by commands 14 receiving their orders from a pilot 13 which itself receives even guidance instructions for a trajectory management chain 12 according to the invention incorporating the goniometer responsible for providing the angular direction (3, the distance d and possibly the identification (as will be seen below) of each source, such 15.

Les éléments 11, 13 et 14 étant bien connus ne seront pas décrits davantage. The elements 11, 13 and 14 being well known will not be described further.

La figure 7 est un schéma de l'organisation de la chaîne de gestion de la trajectoire qui élabore et traite les informations jusqu'à l'élaboration des consignes de guidage. FIG. 7 is a diagram of the organization of the trajectory management chain which elaborates and processes the information until the development of the guidance instructions.

Cette chaîne comprend un goniomètre, pris au sens large, incluant tous les moyens 30 à 36 pour élaborer les informations de direction angulaire 0, de distance d et d'identité id des sources émettrices reçues, et des moyens de gestion de la trajectoire proprement dits incorporant les autres moyens représentés sur la figure 7.This chain includes a goniometer, taken in the broad sense, including all the means 30 to 36 for developing the information of angular direction 0, of distance d and of identity id of the transmitting sources received, and of means for managing the trajectory proper incorporating the other means shown in FIG. 7.

Les antennes planes réparties 30 sont reliées à un récepteur 31 qui fournit les signaux reçus, d'une part, à un dispositif 34 de détermination de la direction angulaire O de chaque source émettrice et, d'autre part, à un dispositif 32 d'identification de ces sources. Les directions angulaires déterminées sont mises en mémoire dans une mémoire 35 et, d'autre part, envoyées à un circuit 33 de calcul de la distance d de chaque source. Ce circuit 33 effectue le calcul à partir de la valeur actuelle de direction angulaire et des valeurs précédentes des mesures venant de la mémoire 35. The planar distributed antennas 30 are connected to a receiver 31 which supplies the signals received, on the one hand, to a device 34 for determining the angular direction O of each transmitting source and, on the other hand, to a device 32 of identification of these sources. The determined angular directions are stored in a memory 35 and, on the other hand, sent to a circuit 33 for calculating the distance d from each source. This circuit 33 performs the calculation from the current value of angular direction and from the previous values of the measurements coming from memory 35.

Au cours du déplacement du vecteur, les directions successives d'une même source d'émission permettent de localiser cette source avec une précision d'autant meilleure que le nombre de mesures est grand, que la mesure individuelle de direction est précise et que l'écart angulaire entre chaque mesure est élevé. Les caractéristiques des antennes planes (bonne précision, large champ), la capacité d'observer les émissions par le travers et enfin la possibilité, comme on le verra, de faire évoluer le vecteur pour améliorer la qualité de cette localisation permettent d'obtenir des précisions inconnues jusqu'à présent. La position des sources d'émission est mise en mémoire et mise à jour chaque fois qu'une mesure nouvelle est effectuée. During the displacement of the vector, the successive directions of the same emission source make it possible to locate this source with an accuracy all the better as the number of measurements is large, that the individual measurement of direction is precise and that the angular difference between each measurement is high. The characteristics of planar antennas (good precision, wide field), the ability to observe broadcasts and finally the possibility, as we will see, of changing the vector to improve the quality of this localization allow obtaining details unknown so far. The position of the emission sources is stored and updated each time a new measurement is made.

Par ailleurs, le dispositif d'identification 32 étudie les signaux reçus pour obtenir l'identité id de la source considérée, par exemple par comparaison de divers paramètres (fréquence d'émission, de répétition, durée d'impulsion, amplitude etc ...) avec une bibliothèque inscrite dans la mémoire 35 avant le départ du vecteur, ou par identité avec des signaux reçus antérieurement. Un tel procédé est bien connu dans la technique. Furthermore, the identification device 32 studies the signals received to obtain the identity id of the source considered, for example by comparison of various parameters (transmission frequency, repetition, pulse duration, amplitude, etc.). ) with a library written in the memory 35 before the departure of the vector, or by identity with signals received previously. Such a method is well known in the art.

Enfin une horloge 36 fournit des signaux de datation aux mesures mises en mémoire dans la mémoire 35 et un signal d'horloge H aux diverses fonctions de la gestion de trajectoire. Finally, a clock 36 provides dating signals to the measurements stored in memory 35 and a clock signal H to the various functions of the trajectory management.

La mémoire 35 restitue vers les moyens de gestion de la trajectoire les mesures mises à jour 0, d, id pour chaque source détectée.The memory 35 restores the updated measurements 0, d, id for each source detected to the path management means.

Ces moyens de gestion comprennent pour l'ensemble des trois informations ci-dessus un estimateur 51 qui chiffre les incertitudes (probabilité de bonne identification, erreurs probables pour la direction et la distance).  These management means include, for all of the above three items of information, an estimator 51 which encrypts the uncertainties (probability of good identification, probable errors for the direction and the distance).

Les moyens de gestion de la trajectoire comprennent des moyens 38 d'établissement de la situation courante du vecteur dans l'environnement qu'il connaît, afin de pouvoir faire évoluer les valeurs de données ou de grandeurs de référence. Cette situation est établie en particulier à partir des données fournies par un module 37 donnant l'état du missile, c'est-à-dire par exemple sa position, sa vitesse, son attitude, la masse de carburant restant etc .... The trajectory management means comprise means 38 for establishing the current situation of the vector in the environment it knows, in order to be able to change the data values or reference quantities. This situation is established in particular from the data supplied by a module 37 giving the state of the missile, that is to say for example its position, its speed, its attitude, the mass of fuel remaining, etc.

Ceci étant, les décisions concernant le guidage du missile tiennent d'abord compte d'une contrainte prioritaire qui est la condition d'accessibilité de l'objectif par le missile. That said, the decisions concerning the guidance of the missile first take into account a priority constraint which is the condition of accessibility of the objective by the missile.

En effet, le missile ne peut continuer valablement à suivre une trajectoire que tant que ses possibilités lui permettent de rejoindre ensuite l'objectif. Il est donc prévu un module 71, déterminant si la contrainte d'accessibilité est satisfaite en fonction des mesures effectuées et d'une mise à jour tenant compte de la situation courante fournie par les moyens 38 et fournissant, vers le pilote 13 du missile, un ordre de virage à l'accélération maximale prévue dès que cette contrainte est sur le point de ne plus être satisfaite, ceci de manière à conserver en permanence la possibilité de rejoindre l'objectif.Indeed, the missile can validly continue to follow a trajectory only as long as its possibilities allow it to then reach the objective. A module 71 is therefore provided, determining if the accessibility constraint is satisfied as a function of the measurements carried out and of an update taking account of the current situation provided by the means 38 and supplying, towards the pilot 13 of the missile, a turn order at the maximum expected acceleration as soon as this constraint is about to be no longer satisfied, so as to permanently retain the possibility of reaching the objective.

Par ailleurs, un certain nombre d'autres contraintes doivent être satisfaites dans un ordre logique établi pour pouvoir résoudre les conflits. Ainsi il est prévu des moyens 72 à 7p de prise en compte de ces contraintes qui sont remises à jour en fonction de la situation courante, une logique de conjonction 70 déterminant si ces contraintes sont satisfaites dans l'ordre établi et définissant à partir de là un domaine possible pour les paramètres de guidage du missile. A titre d'exemple de contraintes possibles, on peut citer - vérifier que la direction de l'objectif émetteur est dans le domaine angulaire des antennes - vérifier que les conditions d'observation des sources pour les identifier sont satisfaites (durée, discrimination spatiale, - vérifier que les conditions de mise en oeuvre du deuxième mode de guidage sont satisfaites - rester à une distance suffisante d'un danger repéré - maintenir une orientation pour offrir une surface équivalente radar ou une surface infrarouge minimale face à une direction - traiter le cas de l'extinction de l'émetteur observé. In addition, a certain number of other constraints must be satisfied in an established logical order in order to be able to resolve conflicts. Thus there are provided means 72 to 7p for taking into account these constraints which are updated as a function of the current situation, a logic of conjunction 70 determining whether these constraints are satisfied in the established order and defining therefrom a possible domain for the missile guidance parameters. As an example of possible constraints, we can cite - check that the direction of the transmitting objective is in the angular domain of the antennas - check that the conditions of observation of the sources to identify them are satisfied (duration, spatial discrimination, - check that the conditions for implementing the second guidance mode are satisfied - stay at a sufficient distance from a danger identified - maintain an orientation to offer a radar equivalent surface or a minimum infrared surface facing a direction - deal with the case extinction of the observed transmitter.

A partir des paramètres possibles, des moyens d'optimisation 52 choisissent les paramètres de guidage à optimiser et les envoient à une série de modules 41 à 4n élaborant des critères C1 à Cn, qui définissent dans quelle mesure, en fonction des données caractéristiques relatives à chaque source et de leur incertitude, ces paramètres de guidage satisfont à des critères prédéfinis remis à jour en fonction de ladite situation courante. Comme critères, on peut citer toutes les marges relatives au respect des contraintes citées ci-dessus. From the possible parameters, optimization means 52 choose the guidance parameters to be optimized and send them to a series of modules 41 to 4n developing criteria C1 to Cn, which define to what extent, according to the characteristic data relating to each source and their uncertainty, these guidance parameters satisfy predefined criteria updated according to said current situation. As criteria, mention may be made of all the margins relating to compliance with the constraints mentioned above.

Les résultats du calcul des critères sont envoyés à une fonction 50 de fusion de critères incertains, adaptée au problème de ce type de guidage et réalisable par de nombreuses techniques (par exemple la théorie de l'évidence de Dempster
Shaffer ou la théorie des ensembles flous de Zadéh).
The results of the calculation of the criteria are sent to a function 50 of fusion of uncertain criteria, adapted to the problem of this type of guidance and achievable by numerous techniques (for example the theory of evidence of Dempster
Shaffer or Zadéh's fuzzy set theory).

Ces moyens 50 de fusion des critères reçoivent également une commande définissant les priorités à prendre en compte à chaque instant. Ces priorités sont établies par un module 40 de choix des priorités, à partir de la situation courante fournie par les moyens 38 et de lois et données permanentes inscrites dans une mémoire 39. Celles-ci peuvent être de deux types : soit particulières au vecteur et présentes à demeure ; soit relatives à la mission actuelle et introduites avant le départ. These means 50 for merging the criteria also receive a command defining the priorities to be taken into account at all times. These priorities are established by a module 40 for choosing priorities, on the basis of the current situation provided by the means 38 and of laws and permanent data recorded in a memory 39. These can be of two types: either specific to the vector and permanently present; either relating to the current mission and introduced before departure.

Les moyens 50 de fusion des critères fournissent une évaluation des différentes actions possibles aux moyens d'optimisation 52 qui élaborent des consignes de guidage optimisées délivrées au pilote 13 du missile. The means 50 for merging the criteria provide an evaluation of the various possible actions for the optimization means 52 which develop optimized guidance instructions delivered to the pilot 13 of the missile.

Lorsque le premier mode de guidage, basé sur l'exploitation des émissions radioélectriques, a amené le vecteur dans une position par rapport à l'objectif telle que le second mode puisse entrer en fonction, les moyens de gestion de la trajectoire commandent la commutation du premier mode au second mode après avoir vérifié la qualité des mesures issues du second mode. When the first guidance mode, based on the exploitation of radio emissions, has brought the vector into a position relative to the objective such that the second mode can enter into function, the trajectory management means control the switching of the first mode to second mode after checking the quality of the measurements from the second mode.

Pour cela, l'autodirecteur de fin de course 9 (Fig. 3 et Fig. 8 décrite ci-dessous) comporte des moyens 90 d'estimation de la qualité des mesures du second mode qui fournissent cette information aux moyens 50 de fusion des critères de manière que les moyens d'optimisation 52 puissent fournir une commande 120 qui est un ordre de commutation de mode. For this, the end-of-travel seeker 9 (FIG. 3 and FIG. 8 described below) includes means 90 for estimating the quality of the measurements of the second mode which supply this information to the means 50 for merging the criteria. so that the optimization means 52 can provide a command 120 which is a mode switching command.

La figure 8 illustre l'organisation complète d'un système de navigation bimode selon l'invention avec un objectif 60 qui n'est pas la source émettrice 61 mais qui est à une position relative connue par rapport à celle-ci. On y retrouve comme sur la figure 6 le pilote 13, les commandes des gouvernes 14, la gestion de trajectoire 12 et les antennes 8. On a représenté en outre l'autodirecteur de fin de course 9 avec son estimateur 90 de la qualité des mesures et des moyens de commutation 121 commandés par la commande 120 venant de la gestion de trajectoire 12. Le pilote 13 reçoit donc ses consignes de guidage d'abord de la chaîne de gestion de la trajectoire 12 puis, à partir de la commande de commutation de mode 120 commutant les moyens 121, de l'autodirecteur de fin de course. L'ordre 120 n'est bien sûr élaboré qu'à condition que l'objectif désigné 60 soit dans le champ angulaire de l'autodirecteur 9. FIG. 8 illustrates the complete organization of a dual-mode navigation system according to the invention with an objective 60 which is not the emitting source 61 but which is in a known relative position relative to the latter. We find there as in FIG. 6 the pilot 13, the controls of the control surfaces 14, the trajectory management 12 and the antennas 8. In addition, the end-of-travel seeker 9 is represented with its estimator 90 of the quality of the measurements. and switching means 121 controlled by the command 120 coming from the trajectory management 12. The pilot 13 therefore receives his guidance instructions first from the trajectory management chain 12 then, from the switching command of mode 120 switching the means 121, of the end-of-travel seeker. The order 120 is of course only developed on condition that the designated objective 60 is within the angular field of the seeker 9.

Le traitement dans la chaîne de gestion de la trajectoire est effectué en temps réel, c'est-à-dire que les opérations ou calculs à effectuer sont simples et compatibles avec les calculateurs disponibles embarquables sur les vecteurs considérés. Naturellement la durée de ce traitement est cohérente avec les temps de réaction du vecteur.  The processing in the trajectory management chain is carried out in real time, that is to say that the operations or calculations to be carried out are simple and compatible with the available computers which can be carried on the vectors considered. Naturally the duration of this treatment is consistent with the reaction times of the vector.

Ainsi, la chaîne de gestion de la trajectoire selon l'invention se distingue par le fait que le principe de guidage est basé sur la recherche d'une consigne de guidage définissant la trajectoire grâce à une évaluation multicritères répondant à une stratégie et par le fait que cette stratégie est variable en cours de vol en fonction des conditions telles que temps de vol depuis le départ, temps de vol maximal restant (ou carburant disponible), géométrie des objectifs relevée en vol, disponibilité ou non d'une information de distance, qualité des mesures de direction ou de l'identification des sources d'émission. Thus, the trajectory management chain according to the invention is distinguished by the fact that the guiding principle is based on the search for a guidance instruction defining the trajectory thanks to a multi-criteria evaluation responding to a strategy and by the fact that this strategy is variable during the flight depending on conditions such as flight time from departure, maximum remaining flight time (or fuel available), geometry of the objectives noted in flight, availability or not of distance information, quality of direction measurements or identification of emission sources.

Les principales caractéristiques avantageuses de l'invention sont les suivantes - une meilleure résolution des mesures angulaires de direction grâce à la grande longueur de la base de mesure, à leur indépendance vis-à-vis de la fréquence et à la faiblesse des aberrations de radôme - la capacité d'élaborer en vol et de modifier la trajectoire pour éviter les dangers connus avant le lancement, ou découverts en vol, sans interrompre l'observation des émetteurs (par exemple possibilité de manoeuvres évasives sans "perdre de vuet' l'objectif) grâce au grand champ des antennes - la capacité de mieux séparer les brouilleurs et les leurres et de mieux identifier des sources proches grâce à la possibilité d'évolution, à la résolution angulaire améliorée et à la localisation en distance - la possibilité de choisir en vol une cible rayonnante accessible au vecteur, non nécessairement désignée avant le lancement (ce peut être par exemple le cas de la découverte d'un objectif plus prioritaire dont la présence n'était pas connue) - le guidage possible, dans le cas où l'émetteur constituant l'objectif, dont la position est connue, s 'éteint, soit en inertiel seulement, soit en inertiel et par référence aux autres émetteurs localisés auparavant et dont l'observation se poursuit, soit uniquement en relatif par rapport à ces émetteurs - la possibilité de choisir un objectif qui n'est pas un émetteur, si sa position est connue par rapport à certains émetteurs - la possibilité d'amener le vecteur dans une position optimale (distance, orientation) pour désigner l'objectif au second mode (autodirecteur de fin de course) > puis de choisir l'instant de passage au guidage terminal lorsque la qualité des mesures fournies par le second mode est suffisante - la possibilité de choisir un point d'impact sur l'objectif, qui puisse être autre que l'antenne s'il s'agit d'un émetteur, pour rechercher l'efficacité maximale, grâce aux qualités propres du second mode (autodirecteur de fin de course à imagerie par exemple) - la possibilité de présenter une surface équivalente radar globalement plus faible grâce à des formes géométriques moins tourmentées, à la technologie de réalisation des antennes, à leur observation par des radars dans des directions très différentes de celles des antennes frontales (antennes latérales conformées au lieu d'antennes frontales à effet spéculaire élevé), et enfin grâce à la possibilité de choisir une orientation du vecteur telle que la surface équivalente radar soit minimale face à un ou des dangers - la possibilité de présenter une signature infrarouge minimale dans la direction d'un danger, grâce à la possibilité de choisir l'orientation du vecteur - enfin la possibilité de réduire le gain de réception des antennes dans une direction, par exemple celle d'un broùilleur, par orientation du vecteur et/ou modification angulaire du diagramme des antennes. The main advantageous features of the invention are as follows - better resolution of the angular direction measurements thanks to the large length of the measurement base, their independence from the frequency and the weakness of radome aberrations - the ability to develop in flight and modify the trajectory to avoid known dangers before launch, or discovered in flight, without interrupting the observation of the transmitters (for example possibility of evasive maneuvers without "losing sight of the objective" ) thanks to the large field of antennas - the ability to better separate jammers and lures and to better identify nearby sources thanks to the possibility of evolution, improved angular resolution and localization in distance - the possibility of choosing in flight a radiant target accessible to the vector, not necessarily designated before launch (this can for example be the case of the discovery of 'a higher priority objective whose presence was not known) - possible guidance, in the case where the transmitter constituting the objective, whose position is known, switches off, either in inertial only, or in inertial and with reference to the other issuers located previously and whose observation continues, or only in relative with respect to these emitters - the possibility of choosing a target which is not an emitter, if its position is known with respect to certain emitters - the possibility of bringing the vector into an optimal position (distance, orientation) to designate the objective in the second mode (end of course seeker)> then to choose the instant of passage to the terminal guidance when the quality of the measurements provided by the second mode is sufficient - the possibility of choosing a point of impact on the objective, which can be other than the antenna if it is a transmitter, to seek maximum efficiency, thanks to the quality s specific to the second mode (end-of-travel seeker with imagery for example) - the possibility of presenting a globally weaker radar equivalent surface thanks to less tormented geometric shapes, to the technology of making antennas, to their observation by radars in directions very different from those of the front antennas (lateral antennas shaped instead of front antennas with high specular effect), and finally thanks to the possibility of choosing a vector orientation such that the radar equivalent surface is minimal when facing one or more of dangers - the possibility of presenting a minimum infrared signature in the direction of a danger, thanks to the possibility of choosing the orientation of the vector - finally the possibility of reducing the gain of reception of the antennas in a direction, for example that of '' a crusher, by orientation of the vector and / or angular modification of the antenna diagram.

Compte tenu de ces caractéristiques et de ces avantageas, il est clair que le système de navigation optimisée selon l'invention peut s'appliquer notamment aux vecteurs (missiles ou bombes planantes) comportant un ou plusieurs goniomètres électromagnétiques et un autodirecteur de fin de course à imagerie (de type millimétrique ou infrarouge) pour l'attaque d'objectifs émetteurs (par exemple des radars) ou d'objectifs non émetteurs, mais dont la position relative à des émetteurs est connue. Given these characteristics and these advantages, it is clear that the optimized navigation system according to the invention can be applied in particular to vectors (missiles or planing bombs) comprising one or more electromagnetic goniometers and an end-of-travel seeker at imagery (of the millimeter or infrared type) for attacking emitting objectives (for example radars) or non-emitting objectives, but whose position relative to emitters is known.

L'invention s'applique aussi aux vecteurs de ce type mais avec un autodirecteur de fin de course plus simple, du type "point chaud" par exemple. The invention also applies to vectors of this type but with a simpler see-through end-of-travel seeker, of the "hot spot" type for example.

On pourrait aussi utiliser un autodirecteur de fin de course obtenu à partir d'un goniomètre électromagnétique supplémentaire, dont les antiennes, de même type que celles du ou des goniomètres du premier mode, seraient placées de manière à optimiser leur couverture angulaire sur l'avant du vecteur, et dont les objectifs seraient des émetteurs seulement. We could also use an end-of-travel seeker obtained from an additional electromagnetic goniometer, whose antiphons, of the same type as those of the goniometer (s) of the first mode, would be placed so as to optimize their angular coverage on the front of the vector, and whose objectives would be issuers only.

La goniométrie vers l'avant pourrait aussi être assurée par les goniomètres du premier mode, grâce à la possibilité d'orientation des diagrammes des antennes planes. Goniometry towards the front could also be ensured by the goniometers of the first mode, thanks to the possibility of orientation of the diagrams of the planar antennas.

Cette possibilité pourrait être utile dans le cas où l'autodirecteur de fin de course à imagerie serait indisponible ou si il n'était pas prévu pour des raisons de diminution de prix.This possibility could be useful in the event that the imaging limit switch is unavailable or if it was not provided for reasons of price reduction.

Les vecteurs utilisant l'invention peuvent être tirés avec une désignation d'objectif très précise (position, identité) ou peu précise (objectif de tel type dans telle portion de terrain), avec une bibliothèque de référence des sources rencontrables, ou seulement avec les caractéristiques de l'objectif ; dans ce dernier cas, le vecteur constituera sa propre bibliothèque de sources au cours du vol en fonction des émissions reçues (apprentissage). The vectors using the invention can be drawn with a very precise designation of objective (position, identity) or not very precise (objective of such type in such portion of ground), with a reference library of the encountered sources, or only with the lens characteristics; in the latter case, the vector will constitute its own library of sources during the flight as a function of the emissions received (learning).

Bien que l'invention ait été plus particulièrement décrite dans le cadre d'un vecteur aérien, il est clair qu'elle s'appliquerait aussi à tout autre type de vecteur guidable. Although the invention has been more particularly described in the context of an aerial vector, it is clear that it would also apply to any other type of guide vector.

Bien entendu, la description ci-dessus et les exemples décrits ne sont nullement limitatifs de l'invention.  Of course, the above description and the examples described are in no way limitative of the invention.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1. Système de navigation optimisée pour un vecteur, en particulier aérien, comportant un dispositif autodirecteur antiradiation et éventuellement un dispositif autodirecteur de fin de course, l'autodirecteur antiradiation comportant dans ce cas des moyens pour guider le vecteur jusqu a proximité d'une source de radiation de telle sorte que le dispositif autodirecteur de fin de course puisse prendre le relais pour guider le vecteur vers l'objectif finsl, ledit système étant caractérisé en ce que ledit dispositif autodirecteur antiradiation comporte au moins un goniomètre à antennes réparties large bande (8, 30) et des moyens de gestion de la trajectoire (12) utilisant une stratégie multicritères, se fondant sur les informations fournies par ledit goniomètre sur chaque source de rayonnement (5, 6) émettant vers le vecteur. 1. Optimized navigation system for a vector, in particular air, comprising a self-directed anti-radiation device and possibly a self-directed end-of-travel device, the self-directed anti-radiation in this case comprising means for guiding the vector to near a source of radiation so that the homing end-of-travel device can take over to guide the vector towards the finsl objective, said system being characterized in that said homing anti-radiation device comprises at least one goniometer with distributed wideband antennas (8 , 30) and trajectory management means (12) using a multi-criteria strategy, based on the information provided by said goniometer on each radiation source (5, 6) emitting towards the vector. 2. Système de navigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit goniomètre comprend plusieurs antennes planes large bande (8, 30) réparties sur la paroi latérale du vecteur, dégageant ainsi la partie axiale avant du vecteur pour l'installation d'un autodirecteur de fin de course (9) éventuel. 2. Navigation system according to claim 1, characterized in that said goniometer comprises several wideband planar antennas (8, 30) distributed over the side wall of the vector, thus freeing the front axial part of the vector for the installation of a optional limit switch (9). 3. Système de navigation selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque antenne (8, 30) est une antenne plane à rayonnement transversal à très large bande à champ angulaire large, permettant les mesures dans des directions éloignées de l'axe (Z) dudit vecteur. 3. Navigation system according to claim 2, characterized in that each antenna (8, 30) is a planar antenna with very wide band transverse radiation with wide angular field, allowing measurements in directions distant from the axis (Z ) of said vector. 4. Système de navigation selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit goniomètre comporte en outre un récepteur (31) relié auxdites antennes (30), des moyens (34) de détermination de la direction (0) de chacune des sources reçues, des moyens (33) de calcul de la distance (d) desdites sources à partir de la valeur des directions O déterminées par lesdits moyens (34) et des valeurs précédemment déterminées stockées dans une mémoire (35), des moyens (32) d'identification (id) desdites sources à partir des caractéristiques mesurées de ces sources et d'une bibliothèque de caractéristiques stockée en mémoire, de préférence dans ladite mémoire (35), et un circuit d'horloge (36) fournissant en particulier à ladite mémoire (35) la date des diverses mesures stockées, ladite mémoire (35) fournissant à chaque instant vers lesdits moyens de gestion de trajectoire les valeurs à jour de la direction (o), de la distance (d) et de l'identité (id) de chaque source détectée. 4. Navigation system according to claim 3, characterized in that said goniometer further comprises a receiver (31) connected to said antennas (30), means (34) for determining the direction (0) of each of the sources received, means (33) for calculating the distance (d) of said sources from the value of the directions O determined by said means (34) and previously determined values stored in a memory (35), means (32) for identification (id) of said sources from the measured characteristics of these sources and of a library of characteristics stored in memory, preferably in said memory (35), and a clock circuit (36) providing in particular to said memory ( 35) the date of the various stored measurements, said memory (35) supplying, at each instant to said trajectory management means, the updated values of direction (o), distance (d) and identity (id) of each so urce detected. 5. Système de navigation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de gestion de trajectoire (12) comprennent - des moyens (41 à 4n) d'élaboration de critères (C1 à Cn) déterminant à partir des valeurs caractéristiques de chaque source détectée dans quelle mesure chaque critère est satisfait des moyens (71 à 7p) de prise en compte des diverses contraintes imposées pour la navigation dudit vecteur, lesdits moyens de prise en compte des contraintes comportant un premier moyen (71) de prise en compte de la contrainte d'accessibilité de l'objectif choisi qui fournit un signal de commande de virage à l'accélération maximale prévue audit vecteur lorsque celui-ci atteint la position limite d'accessibilité audit objectif - des moyens (37) d'établissement de l'état du vecteur à chaque instant - des moyens (38) d'établissement de la situation courante recevant l'état du vecteur venant desdits moyens (37) d'établissement de l'état du vecteur et les valeurs caractéristiques de chaque source détectée et fournissant des mises à jour des critères et contraintes en fonction de cette situation auxdits moyens (41 à 4n) d'élaboration de critères et auxdits moyens (71 à 7p) de prise en compte des diverses contraintes; - un dispositif (39) de conservation en mémoire des lois et données permanentes concernant le vecteur lui-même et sa mission - des moyens (40) de choix de priorités recevant lesdites lois et données permanentes dudlt dispositif (39) et la situation courante établie par lesdits moyens correspondants (38) et fournissant les priorités à satisfaire dans la prise de décision multicritères - un estimateur (51) pour le calcul des incertitudes sur les valeurs caractéristiques de chaque source détectée, ces incertitudes étant envoyées aux divers moyens (41 à 4n) d'élaboration de critères - des moyens (50) de fusion des critères recevant lesdits critères (C1 à Cn) et lesdites priorités venant des moyens (40) de choix des priorités, et fournissant une évaluation multicritères des différentes actions possibles - une logique de conjonction (70) reliée auxdits moyens (72 à 7p) de prise en compte des contraintes autres que la contrainte d'accessibilité, pour déterminer si lesdites contraintes sont satisfaites dans un ordre logique établi et définir un domaine possible pour les paramètres de guidage du vecteur ; et - des moyens d'optimisation (52) qui, à partir de l'évaluation fournie par les moyens (50) de fusion des critères et du domaine possible pour les paramètres de guidage défini par ladite logique de conjonction (70), déterminent des consignes de guidage optimisées pour ledit vecteur, les paramètres de guidage à optimiser étant rebouclés par lesdits moyens d'optimisation (52) aux moyens (41 à 4n) d'élaboration des critères pour déterminer la meilleure action. 5. Navigation system according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said trajectory management means (12) comprise - means (41 to 4n) for developing criteria (C1 to Cn) determining starting from the characteristic values of each source detected to what extent each criterion is satisfied with the means (71 to 7p) for taking into account the various constraints imposed for the navigation of said vector, said means for taking into account the constraints comprising a first means (71 ) taking into account the accessibility constraint of the chosen objective which provides a turn control signal at the maximum acceleration provided for said vector when the latter reaches the limit position of accessibility to said objective - means (37 ) of establishing the state of the vector at each instant - means (38) of establishing the current situation receiving the state of the vector coming from said means (37) of establishing the state of the vector and the characteristic values of each source detected and providing updates of the criteria and constraints according to this situation to said means (41 to 4n) for developing criteria and to said means (71 to 7p) taking into account the various constraints; - a device (39) for storing in memory the laws and permanent data relating to the vector itself and its mission - means (40) for choosing priorities receiving said laws and permanent data from said device (39) and the established current situation by said corresponding means (38) and providing the priorities to be satisfied in multi-criteria decision making - an estimator (51) for calculating the uncertainties on the characteristic values of each detected source, these uncertainties being sent to the various means (41 to 4n ) developing criteria - means (50) for merging the criteria receiving said criteria (C1 to Cn) and said priorities coming from the means (40) for choosing priorities, and providing a multi-criteria evaluation of the various possible actions - a logic of conjunction (70) connected to said means (72 to 7p) for taking into account constraints other than the accessibility constraint, to determine s i said constraints are satisfied in an established logical order and define a possible domain for the vector guidance parameters; and - optimization means (52) which, on the basis of the evaluation provided by the means (50) for merging the criteria and the possible domain for the guidance parameters defined by said conjunction logic (70), determine guidance instructions optimized for said vector, the guidance parameters to be optimized being looped back by said optimization means (52) to the means (41 to 4n) for developing criteria to determine the best action. 6. Système de navigation selon la revendication 5, comportant un autodirecteur de fin de course destiné à être utilisé dans un deuxième mode de navigation, caractérisé en ce ce que ledit autodirecteur de fin de course comprend des moyens (90) d'estimation de la qualité des mesures du deuxième mode qui fournissent cette information auxdits moyens (50) de fusion des critères de manière que lesdits moyens d'optimisation puissent fournir une commande (120) de commutation de mode à des moyens de commutation (121) du premier mode à autodirecteur antiradiation au deuxième mode à autodirecteur de fin de course (9), lorsque celui-ci est en mesure d'entrer en fonction sur l'objectif finalement désigné. 6. Navigation system according to claim 5, comprising an end-of-travel seeker intended to be used in a second navigation mode, characterized in that said end-of-travel seeker comprises means (90) for estimating the quality of the second mode measurements which provide this information to said means (50) for merging criteria so that said optimization means can provide a mode switching command (120) to switching means (121) of the first mode anti-radiation seeker in the second mode with end of run seeker (9), when the latter is able to start operating on the finally designated objective. 7. Procédé de navigation optimisée pour un vecteur, en particulier aérien, dans lequel on détermine des données caractéristiques de la position d'au moins une source de radiation et on extrait à partir de ces données des consignes de guidage pour ledit vecteur, caractérisé en ce que ledit procédé consiste à - déterminer, à l'aide d'au moins un goniomètre à antennes planes réparties à très large bande, la direction angulaire (O), la distance (d) et l'identité (id) de chaque source émettant vers le vecteur à des instants de mesure successifs - déterminer les incertitudes sur l'obtention desdites données caractéristiques (8, d, id) de chaque source - établir la situation courante à partir de données fournies par le vecteur sur son état et des données caractéristiques < e > (8, d, id) sur chaque source à l'instant considéré - déterminer si la contrainte d'accessibilité du vecteur à l'objectif fixé est satisfaite et envoyer un ordre de virage à l'accélération maximale prévue au vecteur dès que cette contrainte est sur le point de ne plus être satisfaite, compte tenu des données caractéristiques sur les diverses sources à l'instant considéré et d'une remise à jour de la contrainte en fonction de la situation courante - vérifier qu'une pluralité de contraintes relatives au vecteur est satisfaite dans un ordre établi pour pouvoir résoudre les conflits et en déduire un domaine possible des paramètres de guidage du vecteur - déterminer, en fonction des données caractéristiques relatives à chaque source et de leur incertitude, dans quelle mesure des paramètres de guidage choisis dans ledit domaine possible satisfont à une série de critères prédéfinies remis à jour en fonction de ladite situation courante - évaluer les différentes actions possibles par fusion desdits critères et définir la meilleure action possible de manière à déduire à partir desdits paramètres de guidage choisis des consignes de guidage optimisées, ladite fusion s'effectuant en tenant compte de priorités établies par un choix fait en fonction de la situation actuelle et des lois et données permanentes liées audit vecteur et à sa mission actuelle. 7. Optimized navigation method for a vector, in particular air, in which data characteristic of the position of at least one radiation source are determined and guidance instructions for said vector are extracted from these data, characterized in what said method consists of - determining, using at least one goniometer with planar antennas distributed with very wide band, the angular direction (O), the distance (d) and the identity (id) of each source transmitting to the vector at successive measurement instants - determining the uncertainties in obtaining said characteristic data (8, d, id) of each source - establishing the current situation from data supplied by the vector on its state and from data characteristics <e> (8, d, id) on each source at the instant considered - determine if the constraint of accessibility of the vector to the fixed objective is satisfied and send a turn order to the maximum acceleration predicted at the vector as soon as this constraint is about to no longer be satisfied, taking into account the characteristic data on the various sources at the instant considered and an update of the constraint according to the current situation - verify that a plurality of constraints relating to the vector is satisfied in an established order in order to be able to resolve the conflicts and to deduce therefrom a possible domain of the parameters for guiding the vector - determine, as a function of the characteristic data relating to each source and of their uncertainty, to what extent selected guidance parameters in said possible field satisfy a series of predefined criteria updated according to said current situation - evaluate the different possible actions by merging said criteria and define the best possible action so as to deduce from of said guidance parameters chosen from optimized guidance, said merger taking into account priorities established by a choice made according to the current situation and the laws and permanent data related to said vector and its current mission. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on passe d'un premier mode de guidage à un deuxième mode de guidage en fin de course > caractérisé en ce que la prise de décisions multicritères par fusion des critères tient compte en outre de la qualité des mesures faites dans le deuxième mode pour décider éventuellement de la commutation sur ce deuxième mode de guidage de fin de course.  8. Method according to claim 7, in which one passes from a first guidance mode to a second guidance mode at the end of the race> characterized in that multi-criteria decision-making by merging the criteria also takes account of the quality measurements made in the second mode to possibly decide to switch to this second end-of-travel guidance mode.
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