FR2619639A1 - Method of steering a trolley along a track including a set of points, and installation configured for implementing it - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne le pilotage d'un chariot optoguidé. de préférence mais non exclusivement du type décrit -dans la demande de brevet français 85.02299 (FR-2.577.700). le long d'une piste présentant au moins un aiguillage. The invention relates to driving an optically guided cart. preferably but not exclusively of the type described in French patent application 85.02299 (FR-2,577,700). along a track with at least one turnout.
La demande de brevet français 85.02299 décrit un chariot optoguidé comportant des jeux latéraux de cellules connectés à une unité centrale de pilotage adaptée à agir sur des moyens d entrainement et de commande en direction du chariot en sorte de maintenir ces jeux latéraux en regard de la surface du sol sur laquelle est matérialisée la piste. de part et d'autre de celle-ci. French patent application 85.02299 describes an optically guided carriage comprising lateral sets of cells connected to a central control unit adapted to act on drive and control means in the direction of the carriage so as to maintain these lateral clearances facing the surface of the ground on which the track is materialized. on either side of it.
L'invention a pour objet une structure d'aiguillage adaptée à être intégrée entre des tronçons de piste. compatible avec le mode precité de pilotage et qui soit simple de réalisation. The subject of the invention is a switch structure adapted to be integrated between track sections. compatible with the aforementioned mode of piloting and which is simple to produce.
Elle a également pour objet un procédé de pilotage dérivant du procédé précité de pilotage. qui permette de franchir de maniere fiable un tel aiguillage. It also relates to a piloting method deriving from the aforementioned piloting method. which allows to reliably cross such a switch.
selon des informations prédéterminées concernant la direction à suivre à la sortie de cet aiguillage.according to predetermined information concerning the direction to follow at the exit of this switch.
Elle a enfin pour objet une structure de chariot qui permette la mise en oeuvre d un tel procédé. tout en étant simple et de faible coût et permettant des modifications limitées de la structure du chariot optoguidé précité. Finally, it relates to a carriage structure which allows the implementation of such a method. while being simple and inexpensive and allowing limited modifications to the structure of the aforementioned optoguided carriage.
Elle propose à cet effet un procédé de pilotage d'un chariot le long d'une piste de guidage présentant un contraste vis-à-vis d'une surface de sol et comportant au moins un aiguillage, selon lequel on corrige normalement la direction du chariot de manière à maintenir des cellules latérales de part et d'autre d'un tronçon central de piste. To this end, it proposes a method of driving a carriage along a guide track having a contrast with respect to a ground surface and comprising at least one switch, according to which the direction of the carriage so as to maintain lateral cells on either side of a central section of track.
caractérisé en ce qu'on scrute la surface du sol à la recherche d'un repère d'aiguillage. après détection d'un tel repère on scrute la piste à la recherche d'une interruption de celle-ci puis, aprés détection de cette interruption on provoque un virage du chariot soit vers la droite, soit vers la gauche, selon une information préprogrammée associée à cet aiguillage, jusqu' détecter à nouveau la piste puis on revient en mode normal de pilotage.characterized in that the surface of the ground is scanned for a referral mark. after detection of such a mark, the track is scanned for an interruption thereof, then, after detection of this interruption, the carriage turns either to the right or to the left, according to associated preprogrammed information at this switch, until the track is detected again, then you return to normal piloting mode.
Selon des dispositions préférées on provoque des changements de direction du chariot en imposant un écart de vitesse de sens approprié entre deux roues indépendantes d-entrainement disposées à l'arrière du chariot: l'information préprogrammée associée à cet aiguillage se présente sous la forme d un bit logique stocké en une mémoire associée à une unité centrale portée par le chariot. According to preferred arrangements, the direction of the carriage is changed by imposing an appropriate speed difference in direction between two independent drive wheels disposed at the rear of the carriage: the preprogrammed information associated with this switch is in the form of a logic bit stored in a memory associated with a central unit carried by the carriage.
Elle propose également une installation de guidage sur une surface de sol d'un chariot comportant une piste formant contraste avec cette surface de sol et, sur le chariot, deux jeux de cellules latérales connectées à une unité centrale de pilotage agissant sur des moyens d entrainement et de commande en direction de ce chariot en sorte de maintenir ces jeux de cellules latérales en regard de la surface de sol de part et d'autre de la piste. It also offers a guidance installation on a floor surface of a trolley comprising a track forming a contrast with this ground surface and, on the trolley, two sets of lateral cells connected to a central control unit acting on drive means. and control in the direction of this carriage so as to maintain these sets of lateral cells facing the ground surface on either side of the track.
adaptée à la mise en oeuvre du procédé de guidage précité caractérisée en ce que la piste comporte au moins un aiguillage formé d'un tronçon central et de deux tronçons latéraux commençant. de part et d'autre du prolongement de ce tronçon central, à proximité d'une portion terminale de celui-ci. cet aiguillage étant précédé sur la surface de sol par un repère d'aiguillage. et en ce que le chariot porte une cellule centrale adaptée à scruter la piste et connectée à cette unité centrale, et un détecteur adapté à détecter ce repére d'aiguillage et connecté à cette unité centrale, cette unité centrale comportant une mémoire contenant pour chaque aiguillage, une information préprogrammée définissant celui des deux tronçons latéraux que doit suivre le chariot au passage de cet aiguillage. adapted to the implementation of the aforementioned guiding method characterized in that the track comprises at least one switch formed by a central section and by two lateral sections beginning. on either side of the extension of this central section, near a terminal portion thereof. this switch being preceded on the ground surface by a switch mark. and in that the carriage carries a central cell adapted to scan the runway and connected to this central unit, and a detector adapted to detect this point of reference and connected to this central unit, this central unit comprising a memory containing for each switch , preprogrammed information defining that of the two lateral sections which the trolley must follow when passing this switch.
Selon des dispositions préférées les tronçons latéraux commencent sur une ligne marquant la fin du tronçon central. Ces tronçons sont en contact. au moins par des coins. avec ce tronçon central. Le repère d'aiguillage est ménagé latéralement à l'écart de la piste. Le détecteur est soit. du type inductif soit du type à infra-rouge. La cellule centrale est disposée entre les jeux de cellules latérales. La cellule centrale et les jeux de cellules latérales sont portées par une traverse orientable par rapport au chariot et portée par une roue directrice folle suivant la direction imposée au chariot par des roues indépendantes d entrainement. According to preferred arrangements, the lateral sections begin on a line marking the end of the central section. These sections are in contact. at least by corners. with this central section. The referral mark is arranged laterally away from the runway. The detector is either. of the inductive type or of the infrared type. The central cell is arranged between the sets of side cells. The central cell and the sets of side cells are carried by an adjustable cross member with respect to the carriage and carried by a mad steering wheel in the direction imposed on the carriage by independent drive wheels.
Des objets. caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit. donnée à titre d'exemple illustratif non limitatif. en regard des dessins annexés sur lesquels
- la figure 1 est une vue schématique de dessus d'une piste de guidage optique présentant un aiguillage et d'un groupe de cellules porté par un chariot en vue de son guidage le long de cette piste; et
- la figure 2 est un organigramme du programme de pilotage dudit chariot à l'endroit d'un tel aiguillage.Items. characteristics and advantages of the invention appear from the description which follows. given by way of nonlimiting illustrative example. opposite the attached drawings in which
- Figure 1 is a schematic top view of an optical guide track having a switch and a group of cells carried by a carriage for its guidance along this track; and
- Figure 2 is a flowchart of the control program of said carriage at the location of such a switch.
La piste de guidage représentée sous la référence générale 1 à la figure 1 comporte un tronçon principal 2 s'interrompant par une zone terminale 2A ainsi que deux tronçons latéraux 3 et 4. respectivement appelés tronçon latéral gauche ou tronçon latéral droit. Chacun de ces tronçons debute par une portion de départ 3A ou 4A décalée latéralement vis-å-vis de la zone terminale 2A du tronçon principal, puis s'écarte du prolongement de ce tronçon principal. soit vers la droite, soit vers la gauche. The guide track shown under the general reference 1 in FIG. 1 comprises a main section 2 interrupted by a terminal area 2A as well as two lateral sections 3 and 4. respectively called left lateral section or right lateral section. Each of these sections begins with a starting portion 3A or 4A offset laterally with respect to the terminal area 2A of the main section, then departs from the extension of this main section. either to the right or to the left.
De la sorte, en avant de la portion terminale du tronçon principal il n'y a pas de piste. pas plus qu'en arrière des portions de départ des tronçons latéraux. In this way, in front of the terminal portion of the main section there is no track. no more than behind the starting portions of the lateral sections.
Dans l'exemple représenté. les tronçons latéraux 3 et 4 commencent exactement là ou s'arrête le tronçon principal, une meme ligne transversale L marquant la tranche des portions 2A,3A et XA. In the example shown. the lateral sections 3 and 4 start exactly where the main section stops, a same transverse line L marking the edge of the portions 2A, 3A and XA.
En outre ces portions 2A.3A et 4A se touchent ici par un angle assurant ainsi une continuité. In addition, these portions 2A.3A and 4A touch here by an angle, thus ensuring continuity.
Ces tronçons sont ici de même largeur et de mêmes caractéristiques optiques (sombre sur fond clair). Ainsi que cela est exposé dans la demande de brevet précitée, il suffit en règle générale que chacun de ces' tronçons présentent un contraste vis-å-vis du fond sur lequel ils sont traces. These sections are here of the same width and the same optical characteristics (dark on a light background). As explained in the aforementioned patent application, it suffices as a general rule that each of these 'sections have a contrast vis-à-vis the background on which they are marked.
Un peu en arrière de la ligne de passage L du tronçon central aux tronçons latéraux est prévu un repère ou marqueur 5. dont le repérage par un chariot optoguidé indique pour ce dernier la proximité d'un aiguillage. A little behind the line of passage L from the central section to the lateral sections, a marker or marker 5 is provided, the marking of which by an opto-guided carriage indicates for the latter the proximity of a switch.
En arrière de ce marqueur un chariot optoguidé est matérialisé par une rangée transversale de cellules portées par une traverse 6 liée au chariot. Behind this marker, an optically guided cart is materialized by a transverse row of cells carried by a cross-member 6 linked to the cart.
Cette traverse est avantageusement articulée vis-a-vis du corps du chariot autour d'un axe vertical. à cette traverse étant liée une roue folle directrice qui suit le mouvement imposé par deux roues arrières d'entrainement dont l'écart relatif de vitesse.imposé par une unité centrale informatique (non représentée) assure un guidage du chariot. Une telle structure est connue en soi d'après la demande de brevet précitée. l'unité centrale comprenant un microprocesseur équipé de mémoires. This cross member is advantageously articulated with respect to the body of the carriage around a vertical axis. linked to this crossmember is an idler steering wheel which follows the movement imposed by two rear drive wheels whose relative speed difference imposed by a central computer unit (not shown) guides the carriage. Such a structure is known per se from the aforementioned patent application. the central unit comprising a microprocessor equipped with memories.
Ainsi que cela est également connu de par cette demande de brevet, la traverse comporte deux groupes latéraux de cellules 7 et 8. ici au nombre de deux. As is also known from this patent application, the cross member has two lateral groups of cells 7 and 8. here two in number.
normalement en regard du sol de part et d'autre de la piste et connectés à l'unité centrale, Une correction de trajectoire est imposée par un écart relatif entre les vitesses de rotation des roues arrières du chariot, dont l'amplitude est d'autant plus importante, selon une loi par exemple en escalier, qu'il y a un nombre important de cellules au sein d'un jeu 7 ou a qui détecte la présence de la piste.normally facing the ground on either side of the track and connected to the central unit, A trajectory correction is imposed by a relative difference between the rotational speeds of the rear wheels of the carriage, the amplitude of which is all the more important, according to a law for example in staircase, that there is a significant number of cells within a set 7 or a which detects the presence of the track.
Selon l'invention cette traverse comporte en outre une cellule centrale 9 adaptée à surveiller la présence de la piste 1. 1, tandis que le chariot est muni d'un détecteur de tout type approprié. non représenté, adapté à détecter le franchissement d un repere d'aiguillage tel que le repère 5. I1 s'agit par exemple d'un détecteur inductif ou d'un détecteur infra-rouge. Cette cellule centrale 9 et ce détecteur d'aiguillage sont connectés à l'unité centrale. According to the invention, this cross member further comprises a central cell 9 adapted to monitor the presence of track 1. 1, while the carriage is provided with a detector of any suitable type. not shown, suitable for detecting the crossing of a switching point such as the point 5. It is for example an inductive detector or an infrared detector. This central cell 9 and this switch detector are connected to the central unit.
Le marqueur 5 est suffisamment proche de l'aiguillage pour que la cellule centrale 9 ne puisse cesser de détecter la piste que par franchissement de la ligne L marquant la fin du tronçon principal 2. The marker 5 is close enough to the switch so that the central cell 9 cannot stop detecting the runway until it crosses the line L marking the end of the main section 2.
Le logiciel assurant le guidage du chariot à l'écart de tout aiguillage est indiqué en substance dans la demande de brevet identifiée ci-dessus; il est complété selon l'invention par un logiciel spécifique d'aiguillage dont l'organigramme est présenté à la figure 2. The software ensuring the guidance of the carriage away from any switch is indicated in substance in the patent application identified above; according to the invention, it is supplemented by specific referral software, the flowchart of which is presented in FIG. 2.
L'unité centrale comporte une mémoire d'aiguillage A dont la valeur est 0 en guidage normal et passe à 1 lors de la détection du repère 5. The central unit has a switch memory A whose value is 0 for normal guidance and goes to 1 when the mark 5 is detected.
Tant que A reste à O on suit le logiciel normal mais dés que A passe à 1 on teste en permanence la cellule centrale 9. Dès que celle-ci cesse de "voir" la piste 2. on déconnecte les cellules latérales 8 et 7 et on recherche en mémoire si à 1 aiguillage considéré le chariot doit. As long as A remains at O we follow the normal software but as soon as A goes to 1 we continuously test the central cell 9. As soon as this ceases to "see" track 2. we disconnect the side cells 8 and 7 and one searches in memory if at 1 switch considered the carriage must.
conformément à des informations préprogrammées. aller a droite ou à gauche.according to preprogrammed information. go right or left.
Si le chariot doit obliquer vers la droite, on provoque un écart positif de vitesse de rotation entre les roues arrières gauche et droite, par accélération de la roue gauche et/ou par freinage de la roue droite. On maintient cet écart jusqu'a ce que la cellule centrale 9 détecte à nouveau la piste. On annule alors l'écart de vitesse relatif entre les roues arrières, on remet à O la mémoire A et on revient au mode normal de guidage Jusqu'a ce que la proximité d'un nouvel aiguillage soit détectée. If the carriage has to tilt to the right, a positive difference in rotational speed is caused between the left and right rear wheels, by acceleration of the left wheel and / or by braking of the right wheel. This difference is maintained until the central cell 9 again detects the runway. The relative speed difference between the rear wheels is then canceled, memory A is reset to 0 and the normal guidance mode is returned until the proximity of a new switch is detected.
Si au contraire, d'après les données préprogrammées, le chariot doit aller à gauche. on provoque un écart relatif de vitesse positif entre les roues droite et gauche. If, on the contrary, according to the preprogrammed data, the carriage must go to the left. a positive relative speed difference is caused between the right and left wheels.
La trajectoire du chariot dans les aiguillages successifs se traduit donc par une succession de données binaires "droite" ou "gauche" , ou plus simplement "0" ou "t". The trajectory of the carriage in successive switches therefore results in a succession of binary data "right" or "left", or more simply "0" or "t".
Le codage de cette trajectoire est ainsi très simple puisqu'il suffit d'associer à chaque aiguillage un O ou un 1. The coding of this trajectory is thus very simple since it suffices to associate with each switch an O or a 1.
Il en découle que l'invention permet un guidage au travers d'un grand nombre d'aiguillages seulement limité par la capacité de la mémoire dont est dotée l'unité centrale de pilotage. Il en découle une grande richesse dans le choix des traJectoires. ce qui permet une grande souplesse d'utilisation. It follows that the invention allows guidance through a large number of switches only limited by the memory capacity with which the central control unit is provided. This results in great wealth in the choice of trajectories. which allows great flexibility of use.
De manière préferée la cellule centrale 9 est également utilisée, en guidage normal, pour vérifier que, lorsqu'aucune des cellules latérales 8 et 7 n'est activée. Preferably, the central cell 9 is also used, in normal guidance, to verify that, when none of the side cells 8 and 7 is activated.
la piste de guidage se trouve bien entre les zones de sol scrutées par ces derniers.the guide track is well between the ground zones scanned by the latter.
Il va de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre d'exemple non limitatif et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. It goes without saying that the above description has been offered only by way of nonlimiting example and that numerous variants can be proposed by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.
Ainsi par exemple le repère d'aiguillage peut etre ménagé sur la piste elle-même par une interruption temporaire de la piste. détectee par la cellule centrale. Thus for example the referral mark can be provided on the track itself by a temporary interruption of the track. detected by the central cell.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8711719A FR2619639A1 (en) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | Method of steering a trolley along a track including a set of points, and installation configured for implementing it |
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| FR8711719A FR2619639A1 (en) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | Method of steering a trolley along a track including a set of points, and installation configured for implementing it |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2619639A1 true FR2619639A1 (en) | 1989-02-24 |
Family
ID=9354307
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR8711719A Pending FR2619639A1 (en) | 1987-08-19 | 1987-08-19 | Method of steering a trolley along a track including a set of points, and installation configured for implementing it |
Country Status (1)
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|---|---|
| FR (1) | FR2619639A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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