FI112848B - Valmistussolu sekä siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten - Google Patents

Description

112848

VALMISTUSSOLU SEKÄ SIIRTO- JA KÄSITTELYLAITTEISTO TYÖKAPPALEITA VARTEN

Keksintö kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen val-5 mistussolu työkappaleita varten. Keksintö kohteena on myös patenttivaatimuksen 12 johdannon mukainen siirto- ja käsittelylaitteisto työ-kappaleita varten. Keksintö kohteena on lisäksi patenttivaatimuksen 16 johdannon mukainen paikoituslaitteisto työkappaleita varten.

10 Erilaisten ohutlevykappaleiden valmistuksessa käytetään tunnetusti kokoonpanoltaan vaihtelevia valmistussoluja, jotka koostuvat esimerkiksi robotista ja särmäyspuristimesta. Valmistussolussa käsitellään robotin avulla levyaihioita, jotka viedään puristimeen, jonka avulla suoritetaan toimenpiteet levyn taivuttamiseksi. Tämän jälkeen taivutettu 15 valmis kappale tai taivutettu aihio poistetaan robotilla puristimesta ja sijoitetaan takaisin kuljettimelle tai paletille.

Eräs tunnetun tekniikan mukainen valmistussolu on esitetty hakemus-julkaisussa DE 3407445 A1. Käytössä on edestakaisin liikkuva robotti, 20 joka ottaa levyaihion ja sijoittaa sen laitteelle, joka paikoittaa ja keskittää kappaleen. Levy painuu sen jälkeen antureita vasten ja taivuttami- ; nen käynnistyy. Puristuksen jälkeen robotti tarttuu uudelleen kappalee- ' · : seen.

25 Tämän tyyppisissä laitteissa paikoituslaitteen konstruointi erityyppisiä : ' i levyaihioita varten aiheuttaa ylimääräisiä kustannuksia. Tämän lisäksi paikoituslaitetta on ohjattava aktiivisesti, jolloin siihen on järjestettävä myös tarvittava voimansyöttö tai paineväliaineen syöttö toimilaitteita varten. Toiminta edellyttää myös anturointia ja toiminnan koordinointia 30 robotin kanssa.

Kyseinen paikoituslaite on sijoitettavissa myös erilleen puristimesta, ,: jolloin paikoituksen jälkeen robotti tarttuu levyaihioon ja vie sen puristi- ’·. melle. Robotti pitää kiinni levystä puristuksen aikana, tai tarttuu siihen ; 35 uudelleen puristuksen lopussa, ja siirtää sen jälleen esimerkiksi kuor- malavalle. Kun paikoituslaite sijaitsee erillään puristimesta, voidaan se asettaa haluttuun asentoon ja hyödyntää esimerkiksi painovoimaa, 112848 2 jonka vaikutuksesta levyaihio siirtyy haluttuun kohtaan ja haluttuun asentoon. Tämän jälkeen robotti tarttuu levyaihioon, jonka asento ja asema robottiin nähden on nyt tunnettu, jotta robotin tarttuja kiinnittyisi levyyn tarkalleen haluttuun kohtaan ja halutussa asennossa, jolloin le-5 vyaihion tarkka vienti puristimelle olisi mahdollista.

Toiminta ei kuitenkaan ole optimoitu valmistussolun nopeuden kannalta, sillä nyt robotti luovuttaa levyaihion ensin paikoituslaitteelle joksikin aikaa ja vasta sen jälkeen vie levyaihion puristimelle. Siirtyminen 10 paikoituslaitteen luokse ja sieltä edelleen puristimelle lisäävät valmis-tusaikaa. Lisäksi tarttumiset aihioon lisääntyvät, mikä hidastaa toimintaa entisestään. Erillinen paikoituslaite on lisäksi vaikea sijoittaa val-mistusoluihin, joissa ei ole ylimääräistä vapaata tilaa, jota tarvitaan huoltoa ja tavaroiden siirtoja varten. Käsiteltäessä erityisesti levyaihi-15 oita on varmistettava, että useita levyjä ei ole tarttuneena toisiinsa. Robotin ja valmistussolun toiminta hidastuu lisää, kun on suoritettava lisäksi ylimääräisiä liikkeitä, joiden avulla levyt viedään tarkistusta suorittavan anturin luokse ja sieltä pois.Nyt esillä olevan keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä esitettyjä, valmistussolun nopeuteen liittyviä 20 epäkohtia. Tarkoituksena on muodostaa valmistussolu siten, että yksinkertaisesta, erillisestä paikoituslaitteesta aiheutuva haitta on mah-; ' dollisimman vähäinen. Tarkoituksena on erityisesti vähentää robotilta • ' vaadittuja siirtoliikkeitä ja mahdollistaa se, että aihion paikoitus ja robo- • : tin liikkuminen olisivat jopa samanaikaisia, jolloin tehokkuus paranee.

: : 25 ; Keksinnnön mukaiselle valmistussolulle on tunnusomaista se, mitä on : : esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Keksinnnön mu kaiselle siirto- ja käsittelylaitteistolle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 12 tunnusmerkkiosassa. Keksinnnön mukai-.; ‘ 30 selle paikoituslaitteistolle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patent tivaatimuksen 16 tunnusmerkkiosassa.

Keksinnön keskeisenä periaatteena on paikoituslaitteen liikuttaminen robotin mukana, kun robotti liikkuu paikasta toiseen. Eräässä suoritus-35 muodossa paikoituslaite on järjestetty liikkumaan samaa rataa pitkin ja samaan tahtiin kuin robottikin, jolloin paikoituslaite voidaan ottaa käyttöön haluttaessa. Kyseinen paikoituslaite voi palvella lisäksi muitakin 112848 3 liikkuvia tai liikkumattomia robotteja, mikäli robottien keskinäinen toiminta on mahdollista tahdistaa sopivasti. Eräässä erityisen edullisessa suoritusmuodossa paikoituslaite on kiinnitetty robottiin, sen alustaan tai vaunuun, joka kuljettaa robottia edestakaisin. Tällöin vältytään erilli-5 seltä vaunulta, joka kuljettaa paikoituslaitetta. Kyseinen laitteisto on myös helppo liittää vanhoihin, olemassa oleviin liikkuviin robotteihin. Järjestämällä paikoituslaite siten, että se toimii painovoiman avulla, vältetään esimerkiksi paineilman syöttö ja toimilaitteille ei ole tarvetta.

10 Keksinnön etuna on se, että paikoituslaite voidaan nyt sijoittaa alueelle, jossa robottikin kulkee, joten sen viemä lisätila on olematon tai mahdollisimman vähäinen. Levyaihion paikoitus on nyt suoritettavissa sinä aikana, kun robotti liikkuu levyaihiovaraston luota puristimelle, jolloin ei tarvita erillistä siirtymistä kiinteän paikoituslaitteen luokse ja sieltä 15 edelleen puristimelle. Saavutettava ajansäästö on merkittävä, vaikka levyaihion paikoitus suoritettaisiin pelkästään silloin, kun robotti on pysähtyneenä. Eräässä erityisessä suoritusmuodossa rakenne on varmatoiminen, yksinkertainen ja helppo liittää myös vanhoihin järjestelmiin.

20

Lisäetuja saavutetaan keksinnön eräässä edullisessa suoritusmuodossa, jossa ne anturit, joiden avulla tarkistetaan useiden levyaihioiden ; ' tarttuminen toisiinsa, on sijoitettu paikoituslaitteeseen. Antureiden toi minta ja sijoittelu on valittu siten, että tarkistus tapahtuu samanaikai-: 25 sesti joko levyaihion saapumisen, keskittymisen, paikallaanolon, pois- , ; tumisen kanssa. Tarkistus tapahtuu esimerkiksi silloin, kun robotti liik kuu tarttuakseen levyaihioon, jolloin ei tarvita ylimääräisiä viiveitä. Etuna on tällöin, että levyaihiota ei tarvitse kuljettaa erikseen tunnis-tusasemaan tai erillisten antureiden luokse, jolloin robotti ei suorita yli- 30 määräisiä liikkeitä, aikaa säästyy ja työkierto nopeutuu. Kyseinen keksinnön suoritusmuoto on sovellettavissa myös tapauksessa, jossa paikoituslaite on sijoitettuna kiinteään asemaan, erilleen liikkuvasta robo-: tista tai vaunusta.

35 Robotissa voidaan tunnistus toteuttaa esimerkiksi julkaisun JP 11232421 A mukaisella tavalla käyttäen leukatyyppisiä välineitä tai soveltaa robotin tarttujassa julkaisun JP 54153681 A mukaista tekniikkaa, 112848 4 joka hyödyntää magneettikenttiä. Voidaan myös hyödyntää erilaisia optiseen tunnistukseen tai hahmontunnistukseen perustuvia, tunnetun tekniikan mukaisia menetelmiä, jotka tarkastelevat levyaihion pääty-reunaa ja päättelevät levyaihioiden määrän. Tunnistus perustuu esi-5 merkiksi laseriin tai valoisuuden ja varjojen vaihteluun, jolloin voidaan soveltaa julkaisujen US 5017773, EP 0743616 A2 tai JP 2001184479 mukaista tekniikkaa. Em. tekniikat on keksinnön mukaisesti yhdistettävissä myös paikoituslaitteeseen. Erään edullisen suoritusmuodon mukaisesti tunnistus on kiinteästi varastopaikan luona. Esim. kuormala-10 valla olevan pinon levyjen kokonaismäärä tunnistetaan em. tekniikoita soveltaen, jolloin helposti selvitetään se, kunka monta levyä robotti on kulloinkin poistanut paletilta.

Seuraavassa selityksessä havainnollistetaan keksintöä viittaamalla sa-15 maila oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää valmistussolun erästä layout-periaatetta päältä katsottuna, ja 20 kuva 2 esittää erästä siirto- ja käsittelylaitteistoa sivulta katsottuna kuva 3 esittää erästä paikoituslaitteistoa, jossa on anturit.

· *

Kuvassa 1 on esitetty valmistussolun laitteiden layout-sijoittelun peri-"? 25 aate. Solu käsittää välineet 1 robotin 5 liikuttamiseksi. Kuvassa 2 esi- ! tetyn robotin 5 sijoituskohta on kuvassa 1 esitetty katkoviivalla. Kysei- : set välineet 1 käsittävät esimerkiksi kelkan, kuljetuslaitteiston, liikkuvan alustan tai vastaavan järjestelmän. Kuvassa 1 on esitetty vaunu 2, joka : liikkuu määrättyä reittiä edestakaisin kiskojen 3 ja 4 varassa. Liike ta- e ‘ 30 pahtuu kuvassa 1 edestakaisin X-suunnassa. Tässä tapauksessa X- liike on samansuuntainen kuin puristimen 6 leukojen suunta, jonka suunnan ympäri siten myös levyaihion 7 taivuttaminen tapahtuu kuvan j 2 mukaisesti. Taitos on suuruudeltaan esimerkiksi 90°, mutta voi vaih della tästä. Samaan levyaihioon 7 tehdään mahdollisesti useita taitok-; 35 siä ja robotin 5 tehtävänä on myös tarvittaessa vaihtaa levyn 7 asento puristinta 6 varten. Puristin 6 on tekniikaltaan sinänsä tunnettu, käsittäen yläleuan ja alaleuan, joiden väliin puristuessaan levy 7 taittuu ha 112848 5 lutulla tavalla. Kiskojen 3, 4 tilalla voi olla haluttu tunnetun tekniikan mukainen johde- tai luistirakenne, jonka avulla vaunua 2 liikutellaan riittävällä nopeudella ja tarkkuudella. Vaunussa 2 on tarvittavat moottori- ja ohjausvälineet liikuttelua varten.

5

Vaunun 2 vierelle on varattu varastopaikat levyaihioita 7 varten ja valmiita kappaleita varten. Tässä tapauksessa varastopaikkoina ovat kuorma-alustat 8 ja 9, joita kuljetetaan esimerkiksi trukin avulla, ja niitä voi olla useita. Vaihtoehtoisesti voidaan käyttää erilaisia paletteja, joita 10 voidaan liikutella. Levyaihiot 7 on tuotavissa robotin 5 luokse myös kuljettimella, joka siten toimii välivarastona ja samalla puskurivaras-tona, jolloin robotti 5 liikkuu enemmän X-suunnassa ja ottaa levyaihion 7 halutusta kohdasta, joka siten toimii varastopaikkana. Valmiit kappaleet 7 voidaan myös luovuttaa samalle tai erilliselle kuljettimelle, joka 15 vie ne pois. Kuljettimina voidaan käyttää sinänsä tunnetun tekniikan mukaisia laitteita. Solu käsittää lisäksi robotin 5 ohjausvälineet 10 ja särmäyspuristimen 6 ohjausvälineet 11, tarvittavat sähköliitännät, tietoliikenneyhteydet ja tarvittavat oheislaitteet, jotka sinänsä ovat tunnetun tekniikan mukaisia.

20

Kuvan 2 mukaisesti levyaihion 7 paikoitusvälineet 12 on järjestetty siten, että ne liikkuvat samalla kun robottikin 5 liikkuu. Paikoitusvälineet : 12 käsittävät painovoiman avulla toimivan telineen tai jigin (engl. posi- • : tioning jig). Jigiin 12 asetettu suora levyaihio 7 putoaa ja liukuu jigiä 12 25 pitkin kohtaan, jossa se asettuu haluttuun asentoon ja haluttuun asemaan suhteessa robottiin 5. Robotin 5 ja jigin 12 keskinäinen asema ; pitää olla tiedossa tarkasti. Tässä tapauksessa levyaihion 7 alareuna on myös suorakulmainen. Jigin 12 vino sivuvaste 12a ja vino alavaste : 12b on sijoitettu lisäksi kaltevaan asentoon, jotta levyaihio 7 liukuisi V 30 sormien 12c päällä alaspäin. Robotti 5 käsittää tartuntavälineet 13, tavallisesti imukupit, joiden avulla levyaihiota 7 liikutellaan. Muita vaihtoehtoja ovat mm. sähkömagneetti ja sormitarttuja. Robotin 5 konstruktio on sinänsä tunnettu ja se käsittää tarvittavan määrän nivelen välityksellä toisiinsa kiinnitettyjä käsivarsia, jotta halutut ohjelmoidut liikkeet 35 olisi mahdollista suorittaa. Robotin 5 tilalla voi olla myös vastaavalla tavalla liikkumaan ohjattu manipulaattorilaitteisto, joka kykenee suorittamaan esitetyt tehtävät. Jigin 12 avulla levyaihion 7 paikka on nyt tun- 6 112848 nettu, joten robotti tietää tarkasti levyaihion asennon ja kohdan, johon se tarttuu. Samalla se osaa kääntää välineet 13 haluttuun asentoon tartuntaa varten. Näin robotti 5 osaa viedä levyaihion 7 oikealla tavalla puristimelle 6 ja sijoittaa levyaihion mahdollisimman tarkasti haluttuun 5 kohtaan. Puristimessa 6 on tavallisesti yksi tai useampia takavasteita, joita vasten levy 7 asettuu ja samalla aktivoi anturin, joka ilmaisee sen, että levyaihio 7 on paikoillaan ja puristin 6 voi aloittaa työvaiheet.

Valmistussolu toimii siten, että robotti 5 siirtyy lavan 8 luokse ja valitsee 10 lavalta 8 levyaihion 7, joka siirretään jigiin 12. Levyn 7 keskityksen jälkeen, tai keskityksen aikana, robotti 5 siirtyy puristimen 6 luokse ja asettaa levyaihion 7 puristimen 6 leukojen väliin. Puristuksen jälkeen robotti 5 siirtyy lavan 9 luokse ja asettaa sille taivutetun levyaihion 7. Robotti 5 pitää mahdollisesti levyaihiosta 7 kiinni taivutuksen aikana. 15 Tämän jälkeen robotti 5 siirtyy jälleen lavan 8 luokse tai tarvittaessa lavan 14 luokse, mikäli sen päällä on myös levyaihioita.

Keksinnön erään toisen suoritusmuodon mukaisesti kuljetuslaitteista 1 käsittää kaksi vaunua 2, joista toisen päälle on sijoitettu kuvan 2 jigi 12. 20 Kuvaan 1 on hahmoteltu kyseinen vaunu katkoviivalla 15. Vaunujen 2 ja 15 liikkeet tai asemat on synkronisoitu siten, että robotin 5 ei tarvitse tehdä ylimääräisiä siirtymisiä X-suunnassa silloin, kun levyaihio 7 on tarpeen sijoittaa jigiin 12. Vaunu 15 on jigin 12 käytön aikana aina mää-·. rätyssä paikassa tai määrätyllä etäisyydellä suhteessa robottiin 5. Ky- .. ,; 25 seinen etäisyys on sopivimmin aina vakio, jopa liikkeen aikana.

Eräs tehokas järjestelmä saavutetaan silloin, kun kuvassa 2 on varteen 16 sijoitettu kaksi tai useampia jigejä 12, jolloin levyaihioita 7 ei tarvitse noutaa yksitellen. Tällöin kutakin lisäjigiä 12 kohti säästyy se aika, joka ·: 30 yhden työkierron aikana kuluu robotin 5 liikkeisiin puristimen 6 luota lavan 9 luokse, sieltä lavan 8 luokse ja edelleen takaisin puristimelle 6. : . Taivutettu levyaihio 7 palautetaan ensimmäiseen jigiin 12 ja toisessa ·. jigissä oleva levyaihio taivutetaan sen jälkeen. Viimeksi taivutettua le- vyaihiota ei tarvitse palauttaa toiseen jigiin, vaan se voidaan viedä suo-; 35 raan lavalle 9. Ensimmäinen jigi 12 on siten samalla välivarasto, jota : käytetään siirryttäessä puristimen 6 luota lavan 9 luokse.

112848 7

Jigiin 12 on kuvan 3 periaatteen mukaisesti sijoitettu myös anturiväli-neet 17, jotka tutkivat sen, onko kaksi tai useampia levyaihioita 7 tarttunut toisiinsa. Tarkistus on tarpeen, jotta ei yritettäisi taivuttaa kahta levyaihiota samanaikaisesti. Toinen levyaihio voi olla tarttuneena levy-5 aihion 7 alapinnalle, kun robotti 5 tarttuu sen yläpinnalle. Tarttumisen syynä on esimerkiksi levyjen välissä oleva kosteus tai neste. Tällöin käytetään esimerkiksi tunnetun tekniikan mukaista iskevää mäntää 18, tappia tai muuta elintä, ja tarvittaessa myös erillistä vastetta, joiden väliin levyaihio 7 jää. Vasteena toimii tarvittaessa myös sormi 12c tai 10 vastaava kohta jigissä 12. Männän ja vasteen välisen etäisyyden perusteella voidaan päätellä levyjen määrä ja levyt voidaan siirtää muualle. Myös muut tunnetun tekniikan mukaiset anturit ovat käytettävissä. Välineet 17 on toteutettu esimerkiksi sinänsä tunnetun sylinteritoimi-laitteen avulla, jossa on lineaarianturi männän iskun pituuden selvittä-15 miseksi. Esimerkiksi, anturilta saatua mittaussignaalia verrataan siihen mittaussignaaliin, joka saadaan yhden levyaihion 7 tapauksessa. Antu-rivälineet on kiinnitetty esimerkiksi vasteeseen 12a tai 12b. Anturiväli-neet generoivat esimerkiksi ulostulosignaalin 19, jonka perusteella le-vypinon paksuus ja siten myös levyjen 7 määrä on pääteltävissä. Antu-20 risignaali 19 viedään käsittelyä varten esimerkiksi robotin ohjaukselle 10 ja robotti 5 ohjataan viemään levyt 7 haluttuun paikkaan tai suorittamaan muita haluttuja toimenpiteitä. Anturivälineet 17 voivat käsittää • : myös oman ohjausjärjestelmänsä, joka käsittelee anturilta saadut tiedot • ja antaa ohjaukselle 10 ja/tai ohjausvälineille 11 hälytyssignaalin siitä, T 25 että levyaihioita 7 on useita tai niitä ei ole yhtään.

Edullista on, että tarkistus suoritetaan samanaikaisesti normaaliliikkei-den aikana silloin, kun levyaihiota 7 tuodaan ja luovutetaan jigiin 12, tai , , : kun se siirtyy jigissä 12, tai kun levy 7 on asettunut paikoilleen, tai kun * i k *..] 30 sitä poistetaan jigistä 12. Periaatteena on, että tarkistus ei aiheuta vii vytyksiä työkiertoon, jolloin tarkistus ei saisi vaatia robotilta 5 ylimääräi-'·· siä liikkeitä tai aiheuttaa tarpeetonta odotusta. Sopivimmin tarkistus tapahtuu silloin, kun levyaihio 7 on keskittyneenä ja pysähtyneenä. Robotti on tällöin siirtymässä levyä 7 kohti tai se on lähes valmis ottamaan 35 levyn 7. Kuvassa 3 jigi 12 on esitetty suoritusmuodossa, jossa se on sijoitettavissa joko kuvassa 2 esitetyn varren 16 varaan, tai suoraan lattialle, jolloin jigi 12 ei liiku.

112848 8

Eräässä suoritusmuodossa anturivälineet 17 on sijoitettu robotin 5 tarttujaan 13, jolloin voidaan soveltaa erityisesti aikaisemmin mainittuja leukatyyppisiä välineitä. Metallisten levyaihioiden 7 ollessa kyseessä 5 voidaan soveltaa myös magneettikenttiä tunnistuksessa. Jos tunnistetaan lavalla 9 olevien levyjen 7 määrä, tai tarttujassa 13 olevien levyjen 7 määrä, niin tunnistus voidaan suorittaa samanaikaisesti kun robotti 5 on siirtymässä jigin 12 luokse. Mikäli hälytyssignaali on saatavilla ennen kuin levy 7 asetetaan jigiin 12, säästyy aikaa, ja levy 7 voidaan 10 palauttaa nopeammin johonkin tiettyyn varastopaikaan, esimerkiksi lavalle 14.

Jigin 12 ja anturivälineiden 17 yhdistelmää voidaan käyttää toimintojen nopeuttamiseen myös siinä tapauksessa, että jigi 12 on asennettu 15 kiinteästi paikoilleen esimerkiksi lattialle. Tällöin tarkistuksesta aiheutuneita viiveitä voidaan vähentää myös sellaisten robottien 5 yhteydessä, jotka eivät liiku. Jigi 12 voidaan silti kiinnittää kuvan 2 mukaisesti robottiin 5, joka on asennettu pysyvästi paikoilleen, tai sen liikkumattomaan alustaan. Samalla saavutetaan se etu, että jigin 12 paikkaa ei tarvitse 20 varmistaa mittauksin tai muilla toimenpiteillä, sillä kiinnitysvälineet tai varsi 16 määrittävät tarkasti jigin 12 paikan suhteessa robottiin 5.

Keksintöä voidaan soveltaa myös muiden valmistussolujen yhtey-dessä, jotka esimerkiksi puristamalla, taivuttamalla, muovaamalla, leik- • · 25 kaarnalla, stanssaamalla tai muulla tavoin työstämällä käsittelevät eri laisia levyaihioita tai työkappaleita, jotka soveltuvat robotin käsittelyyn · . ja vaativat keskittämisen haluttuun asentoon. Laitteistot voivat vaihto ehtoisesti käsittää esimerkiksi poralaitteiston, joka työstää työkappa-. . letta halutulla tavalla.

; 30

Laitteistokokonaisuus, joka käsittää robotin, ts. automatisoidut käsitte-lyvälineet 5, vaunun 2 ratoineen 3 ja 4, ts. siirtovälineet, ja paikoitusvä-lineet 12, on hyödyllinen myös muiden työkappaleiden erilaisissa siirroissa, kun lisäksi halutaan optimoida siirtoihin ja työkappaleen keski-' 35 tykseen kuluvaa aikaa. Tällöin kyseeseen tulee esimerkiksi laitteisto, joka vastaanottaa työkappaleen, tarttuu siihen, keskittää sen ja sen jälkeen asettaa työkappaleen tarkasti haluttuun asentoon esimerkiksi 112848 9 paletille. Kuvan 1 tapauksessa robotti 5 voi siten pelkästään siirtää le-vyaihioita 7 lavalta 8 lavalle 9. Työkappale on siten seuraavaa työvaihetta varten tietyssä asennossa ja paikassa, jolloin seuraava laite tai robotti voi tarttua siihen oikeasta kohdasta. Tämän tyyppiseen toimin-5 taan liittyy usein vaatimus, että robotin on liikuttava tiettyä rataa pitkin, joten pysähdysten määrää vähentämällä ja toimintoja yhdistämällä saavutetaan etuja.

Käsittelyvälineet 5 käsittävät vaihtoehtoisesti mekanisoidun laitteiston, 10 joka on rakennettu ehkäpä pelkästään yhtä tarkoitusta varten ja joka koostuu joukosta toimilaitteita ja ohjauksen, joka huolehtii niiden toiminnan ajoituksesta. Robotti on puolestaan monikäyttöisempi ja se on nopea ja helppo ohjelmoida uudelleen vaihtelevia tehtäviä varten, mikäli tarvetta on.

15

Edellä esitetyssä selityksessä keksintöä on havainnollistettu eräiden esimerkkien avulla, mutta keksintöä voidaan soveltaa myös oheisten patenttivaatimuksien puitteissa.

20

Claims (20)

11?848 10

1. Valmistussolu työkappaleita varten, joka käsittää: 5. laitteiston (6) työkappaleen (7) työstöä varten, yhden tai useamman varastopaikan (8) työkappaleen noutoa varten, yhden tai useamman varastopaikan (9) työkappaleen palautusta varten, 10. automatisoidut käsittelyvälineet (5) työkappaleen siirtoja varten, jotka on järjestetty tarttumaan työkappaleeseen (7), asettamaan työkappale (7) työstölaitteistoon (6) ja luovuttamaan työstetty työkappale (7), siirtovälineet (2), jotka on järjestetty siirtämään mainittuja 15 käsittelyvälineitä mainittujen varastopaikkojen ja mainitun työstölaitteiston luokse sekä takaisin, ja paikoitusvälineet (12), jolloin mainitut käsittelyvälineet on järjestetty luovuttamaan työkappale (7) mainituille paikoi-tusvälineille työkappaleen (7) asennon asettamista varten ja 20 tarttumaan siihen uudelleen asettamisen jälkeen, tunnettu siitä, että paikoitusvälineet (12) ovat yhdessä käsittelyväli-neiden (5) kanssa sijoitettuina mainittuihin siirtovälineisiin, tai, paikoi-tusvälineet (12) ovat sijoitettuina erillisiin siirtovälineisiin (15), jotka on : 25 järjestetty siirtämään kyseiset paikoitusvälineet käsittelyvälineiden (5) : ulottuville ainakin mainitun asettamisen ajaksi.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että : saman tyyppisiä paikoitusvälineitä (12) on kaksi tai enemmän. / 30

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, ; että erilliset siirtovälineet (15) on järjestetty siirtämään paikoitusvälineet : (12) ennalta määrätylle vakioetäisyydelle suhteessa käsittelyvälineisiin ·, (5), tarvittaessa myös käsittelyvälineiden (5) sen siirtoliikkeen aikana, 35 joka tapahtuu samanaikaisesti työkappaleen (7) asennon asettamisen aikana. 112848 11

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 3 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että työstölaitteisto (6) käsittää särmäyspuristimen, tai leikkaa-vaan tai muovaavaan työstöön tarkoitetun puristinlaitteiston.

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että varastopaikkana (8, 9) on paletti, kuormalava tai kuljetin, jonka päälle työkappaleet (7) ovat sijoittuneina, jolloin työkappaleet ovat esimerkiksi levyaihioita tai taivutettuja levykappaleita.

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-5 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että käsittelyvälineet (5) käsittävät ohjelmoitavan robotin.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 6 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että siirtovälineet (1) käsittävät radan (3, 4) ja sitä pitkin edesta- 15 kaisin kulkevan vaunun (2), jonka päälle käsittelyvälineet (5) tai pai-koitusvälineet (12) tai ne molemmat ovat sijoitettuina.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että paikoitusvälineet (12) käsittävät telineen, jota pitkin työkap- 20 pale (7) on järjestetty liukumaan painovoiman vaikutuksesta ja asettumaan haluttuun asentoon sekä kohtaan.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että paikoitusvälineet (12) käsittävät lisäksi anturivälineet (17), jotka on jär- 25 jestetty havaitsemaan useiden työkappaleiden (7) tarttuminen toisiinsa. . 10. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 8 mukainen valmistussolu, tun nettu siitä, että käsittelyvälineet (5) käsittävät välineet (13) työkappa-. leisiin tarttumista varten, jolloin ne käsittävät lisäksi anturivälineet (17), ’;. / 30 jotka on järjestetty havaitsemaan useiden työkappaleiden (7) tarttumi nen toisiinsa.

11. Jonkin patenttivaatimuksen 1-10 mukainen valmistussolu, tunnettu siitä, että se käsittää lisäksi anturivälineet (17), jotka on järjes-35 tetty havaitsemaan useiden työkappaleiden (7) tarttuminen toisiinsa siten, että tunnistetaan varastopaikassa (8) jäljellä olevien työkappalei- 112848 12 den (7) määrä sen jälkeen, kun käsittelyvälineet (5) ovat poistaneet työkappaleen, kyseisen määrän vertaamiseksi aikaisempaan määrään.

12. Siirto- ja käsittelylaitteisto työkappaleita varten, joka käsittää: 5 automatisoidut käsittelyvälineet (5) työkappaleen siirtoja varten, jotka on järjestetty tarttumaan työkappaleeseen (7) ja jälleen luovuttamaan työkappale (7), siirtovälineet (2), jotka on järjestetty siirtämään mainittuja 10 käsittelyvälineitä haluttua rataa (3, 4) pitkin, työkappaleiden (7) siirtämiseksi eri paikkoihin (6, 9), ja paikoitusvälineet (12), jolloin mainitut käsittelyvälineet on järjestetty luovuttamaan työkappale (7) mainituille paikoi-tusvälineille työkappaleen (7) asennon asettamista varten ja 15 tarttumaan siihen uudelleen asettamisen jälkeen, tunnettu siitä, että paikoitusvälineet (12) ovat yhdessä käsittelyväli-neiden (5) kanssa sijoitettuina mainittuihin siirtovälineisiin, tai, paikoitusvälineet (12) ovat sijoitettuina erillisiin siirtovälineisiin (15), jotka on 20 järjestetty siirtämään kyseiset paikoitusvälineet käsittelyvälineiden (5) ulottuville ainakin mainitun asettamisen ajaksi.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen siirto- ja käsittelylaitteisto, tun-nettu siitä, että saman tyyppisiä paikoitusvälineitä (12) on kaksi tai : 25 enemmän.

14. Patenttivaatimuksen 12 tai 13 mukainen siirto- ja käsittelylaitteisto, tunnettu siitä, että erilliset siirtovälineet (15) on järjestetty siirtämään ... : paikoitusvälineet (12) ennalta määrätylle vakioetäisyydelle suhteessa 30 käsittelyvälineisiin (5), tarvittaessa myös käsittelyvälineiden (5) sen siirtoliikkeen aikana, joka tapahtuu samanaikaisesti työkappaleen (7) asennon asettamisen aikana.

15. Jonkin patenttivaatimuksen 12-14 mukainen siirto- ja käsittely-35 laitteisto, tunnettu siitä, että paikoitusvälineet (12) käsittävät lisäksi anturivälineet (17), jotka on järjestetty havaitsemaan useiden työkappaleiden (7) tarttuminen toisiinsa. 13 11284ο

16. Paikoituslaitteisto työkappaleita varten, joka on järjestetty keskittämään työkappale (7) haluttuun asentoon ja haluttuun sijaintikohtaan, kun työkappale (7) on keskitystä varten asetettuna kyseiseen laitteis- 5 toon, tunnettu siitä, että paikoituslaitteisto (12) on lisäksi varustettu anturivälineillä (17), jotka on järjestetty havaitsemaan useiden työkap-paleiden (7) tarttuminen päällekkäin toisiinsa ja joiden toiminta on mahdollista samanaikaisesti joko työkappaleen (7) saapumisen, tai keskittymisen, tai paikallaanolon, tai poistumisen kanssa, jolloin havait-10 semisesta aiheutuvat työkierron aikaviiveet ovat vältettävissä.

17. Patenttivaatimuksen 16 mukainen paikoituslaitteisto, tunnettu siitä, että se käsittää ohjaimet (12a, 12b, 12c), joita pitkin työkappale (7) on järjestetty liukumaan vapaasti painovoiman vaikutuksesta ja oh- 15 jautumaan haluttuun kohtaan ja haluttuun asentoon.

18. Patenttivaatimuksen 16 tai 17 mukainen paikoituslaitteisto, tunnettu siitä, että mainitut anturivälineet käsittävät työkappaletta (7) vasten siirrettävän elimen (18), jonka saavuttaman asennon perus- 20 teella on määritettävissä onko työkappaleita (7) yksi tai enemmän.

19. Patenttivaatimuksen 16 tai 17 mukainen paikoituslaitteisto, tun-nettu siitä, että mainitut anturivälineet käsittävät optiset välineet, jotka V on järjestetty havainnoimaan työkappaleiden (7) vierekkäin asettuneita i 25 sivupintoja ja onko työkappaleita (7) asettuneina useita rinnakkain.

20. Jonkin patenttivaatimuksen 16-19 mukainen paikoituslaitteisto, tunnettu siitä, että se on sijoitettuna liikkumattomaan asemaan, tai kiinnitettynä siirtovälineisiin (1), jotka on järjestetty liikuttamaan mainit- J 30 tua paikoituslaitteistoa haluttua rataa pitkin, tai kiinnitettynä automati soituihin käsittelyvälineisiin (5), jotka on järjestetty luovuttamaan työ-kappale (7) mainittuun paikoituslaitteistoon ja poistamaan mainittu työ-kappale. 112848 14