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ES2400283B2 - Dispositivo endoscópico magnético - Google Patents

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ES2400283B2
ES2400283B2 ES201201209A ES201201209A ES2400283B2 ES 2400283 B2 ES2400283 B2 ES 2400283B2 ES 201201209 A ES201201209 A ES 201201209A ES 201201209 A ES201201209 A ES 201201209A ES 2400283 B2 ES2400283 B2 ES 2400283B2
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magnets
endoscopic device
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Jesús GÓMEZ DE GABRIEL
William HARWIN
Víctor Fernando Muñoz Martínez
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Universidad de Malaga
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Universidad de Malaga
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
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Abstract

Dispositivo endoscópico magnético (1) formado por una porción interna (2) dotada de un instrumento quirúrgico (4), que una vez se encuentra en el interior de una cavidad del paciente (100) permite manejar dicho instrumento (4) a un cirujano y coger, cortar, etc. un órgano interno (101), y una porción externa (3) que se encuentra en el exterior de dicha cavidad. La porción interna (2) se maneja desde el exterior por medio de la porción externa (3) gracias a un conjunto de pares de imanes que mantienen ambas porciones (2, 3) magnéticamente conectadas, no requiriendo por tanto de un puerto de entrada para su funcionamiento. El dispositivo (1) permite manejar, a una persona o robot, diferentes tipos de instrumento quirúrgico (4) desde el exterior del paciente (100) y obtener diferentes ángulos de acceso a la región de interés (triangulación).

Description

DISPOSITIVO ENDOSCÓPICO MAGNÉTICO
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se enmarca de manera general en el campo de la medicina, y más concretamente en el campo de la cirugía.
El objeto principal de la invención es un nuevo tipo de dispositivo
endosc6pico dotado de un instrumento quirúrgico que, una vez introducido en
una cavidad del paciente, no requiere de un puerto de entrada para su
funcionamiento, ya que se gobierna desde el exterior mediante un soporte
dotado de un conjunto de imanes.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En el campo de la cirugía es de extrema importancia minimizar la cantidad y tamaf'io de las incisiones que se practican para una operación
determinada, ya que ello redunda en un menor tiempo de hospitalización y
en menores molestias para el paciente. La cirugía endoscópica permite realizar operaciones a través de orificios muy pequeños, a través de los cuales se introduce una pequeña cámara y todos el instrumental quirúrgico necesario para la operación. Por ejemplo, se pueden mencionar las técnicas
conocidas SILS (Single Incision Laparoscopic Surgery), donde se emplea un único orificio o puerto de acceso, y NOTES (Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery), que emplean orificios naturales del cuerpo.
Sin embargo, en ocasiones no es fácil llegar hasta todos los lugares
que requiere una operación a través de una sola incisión, motivo por el cual es necesario practicar varias incisiones, o bien una incisión más amplia.
Para resolver este problema, en la actualidad existen algunos dispositivos que utilizan las propiedades de los imanes con el objeto de permitir
movimientos más amplios de los instrumentos en el interior de la cavidad del
paciente donde se está realizando la operación.
Un documento conocido es la solicitud de patente US2009/0043246,
5
que está basada en unas pinzas de tipo cocodrilo unidas a un imán mediante
un cable, y que se abren y posicionan con la ayuda de una pinza
laparoscópica. Un imán en el exterior del paciente permite controlar la
dirección y la tensión con la que se sujetan los tejidos. Sin embargo, este
dispositivo no permite su apertura o cierre desde el exterior sin el uso de un
\O
puerto, ni ejerce esfuerzos en otras direcciones, por lo que posee una utilidad
limitada en comparación con la invención propuesta.
También es conocido un sistema denominado MAGS (Magnetic
Anchoring and Guidance System), compuesto por diferentes dispositivos
15
quirúrgicos para cirugía SILS. Se puede citar como ejemplo de esta técnica la
solicitud de patente US2003/0114731A1 , que está basada en el uso de
imanes para el posicionamiento y orientación de dispositivos quirúrgicos. Se
utilizan uno o dos imanes por dispositivo para controlar la posición y
orientación de una cámara o un separador. En uno de ellos, la variación de la
20
distancia de los imanes externos permrte cambiar la inclinación del
instrumento, pero no se utilizan los imanes para accionar el extremo del
instrumento (apertura o cierre de pinzas o tijeras), ni se prevé, por tanto, un
sistema de manejo desde el exterior que permita su control con una sola mano
o mediante un robot.
25
El sistema descrito en la solicitud de patente US 2009/0005636A 1
consiste en un sistema de sujeción y guiado de instrumentos qurúrgicos
activos cámara y pinza que son posicionados mediante un imán y que se
accionan por medio de una conexión eléctrica.
30
Por último, el documento W02010/083480A2 propone el uso de una
plataforma insertable dentro del paciente que se sujeta magnéticamente, pero dotada de cámaras y pinzas activas alimentadas por baterías o bien por unas conexiones percutáneas.
5
DESCRIPCiÓN DE LA INVENCiÓN
10 ¡ 5
Los inventores de la presente solicitud han desarrollado un dispositivo endosc6pico magnético que permite al cirujano manejar desde el exterior del paciente un instrumento quirúrgico dispuesto en el interior de una cavidad del paciente. El dispositivo propuesto, en comparación con los sistemas conocidos de manejo de instrumentos quirúrgicos de forma magnética, permite posicionar, orientar y activar el instrumento. Además, se pueden obtener diferentes ángulos de acceso a la región de interés (triangulación), y pueden manejarse diferentes instrumentos por diferentes personas o robots.
20
Otra ventaja principal de la invención es que el dispositivo propuesto es totalmente pasivo, por lo que no requiere un suministro externo de energía o de baterías, ni tampoco la transmisión del movimiento a través del orificio practicado en el paciente.
25 30
También se evita la necesidad de realizar punciones percutáneas, que son un método invasivo, constituyendo un sistema más directo e intuitivo de uso sencillo, bajo coste, reutilizable y fácilmente esterilizable. Un primer aspecto de la invención está dirigido de forma general al dispositivo endosc6pico magnético de la invención, que comprende dos partes: una porción interna de actuación en el interior del paciente y una porción externa de control conectable magnéticamente a dicha porción interna. La porción interna es conectable mecánicamente a un instrumento quirúrgico, y comprende al menos dos imanes de accionamiento de dicho
instrumento quirúrgico que son conectables magnéticamente a unos correspondientes al menos dos imanes de control de la porción externa. De este modo, [a variación de [as posiciones relativas de [os imanes de control situados en el exterior del paciente permiten el manejo del instrumento
5 quirúrgico situado en el interior del paciente. Nótese que el dispositivo de la invención puede incluir un número virtualmente ilimitado de pares de imanes para desplazar, orientar y accionar con diferentes grados de libertad y de manera simultánea uno o varios instrumentos quirúrgicos.
10 En este contexto, se entiende que la expresión "conectable magnéticamente" hace referencia a que cada pareja formada por imán de accionamiento e imán de control está configurada para su conexión magnética a través de la pared abdominal del paciente, es decir, los imanes de la pareja se atraen y la fuerza de atracción es suficiente para conseguir
15 la conexión teniendo en cuenta el espesor de dicha pared. A su vez, la expresión "conectable mecánicamente" hace referencia a que el instrumento quirúrgico puede acoplarse o fijarse a la porción interna. Así, el instrumento quirúrgico podría ser intercambiable, acoplándose a rosca o similar, disponiéndose de un kit de instrumentos (pinzas, bisturí, etc.) compatibles
20 que podrían utilizarse según cada aplicación particular.
Así, una vez el dispositivo está operativo, el cirujano s610 tiene que modificar adecuadamente las orientaciones y/o las posiciones relativas de los imanes de control para manejar el instrumento quirúrgico situado en el
25 interior de la cavidad del paciente, pudiendo no sólo accionar el instrumento, como por ejemplo abrir o cerrar unas pinzas o unas tijeras, sino también hacerlo girar o incluso desplazarlo de posición. Todo esto se consigue sin necesidad de mantener una conexión mecánica entre la porción interior y exterior, y también sin baterías o cables.
Los instrumentos quirúrgicos pueden ser en principio de cualquier
tipo, incluyendo tijeras, pinzas, fórceps, bisturís, etc., estando configuradas
en cada caso las posiciones de los imanes en función del funcionamiento de cada instrumento concreto. En adelante, se describirá concretamente un
dispositivo disenado para el manejo de un instrumento quirúrgico de tipo pinza o tijeras, que está dotado de dos brazos configurados para abrirse y
cerrarse en el interior del paciente.
Para el manejo de un instrumento quirúrgico de tipo pinza o tijeras, el
número minimo de pares de imanes de accionamiento sería de dos, uno
para cada uno de los brazos. Sin embargo, en caso de utilizar sólo dos pares de imanes quedaría sin control el punto central correspondiente al eje del instrumento alrededor del cual giran los brazos, pudiendo producirse giros indeseables o incontrolados del instrumento en el interior del paciente.
Por ello, una configuración especialmente preferida de la invención
comprende tres pares de imanes:
-
un primer imán de accionamiento conectado mecánicamente a un primer brazo del instrumento quirúrgico y conectable magnéticamente a un primer imán de control.
-
un segundo imán de accionamiento conectado mecánicamente a un segundo brazo del instrumento quirúrgico y conectable magnéticamente a un segundo imán de control.
-un imán central de accionamiento conectado mecánicamente al
primer brazo del instrumento quirúrgico y coneclable magnéticamente a un imán central de control.
De ese modo, al acercar o alejar entre si el primer imán de control y el segundo imán de control en el exterior del paciente, se provoca el
acercamiento o alejamiento entre sí del primer imán de accionamiento y el
segundo imán de accionamiento en el interior del paciente, lo que a su vez provoca el cierre o apertura del instrumento quirúrgico. El par de imanes central sirve fundamentalmente para mantener bajo control a través de dos puntos uno de los brazos del instrumento quirúrgico. Como dicho brazo del instrumento, que hemos denominado el primero, está articulado al otro
brazo, denominado el segundo, la consecuencia es que la articulación sobre
la que giran ambos brazos se mantiene también fija, y por tanto se evita que se produzcan giros indeseados durante el desplazamiento o
accionamiento del instrumento quirúrgico.
Así , la variación de la posición relativa de los imanes permite accionar el instrumento quirúrgico de manera que se puedan abrir y cerrar remotamente los brazos de una pinza o unas tijeras, mientras que la variación de la posición y orientación del conjunto de imanes produce una variación en
la posición y orientación del extremo del instrumento quirúrgico. Además, es fácil entender que la incorporación de más pares de imanes permite aumentar el número de funciones y de grados de libertad del instrumento quirúrgico.
A continuación, una vez descrito el funcionamiento general del dispositivo, se describen con mayor detalle las dos partes físicamente
separadas que lo componen: la porción interna y la porción externa.
Porción interna
La porción interna, como se ha mencionado anteriormente, se
introduce en el interior de la cavidad del paciente, y comprende fundamentalmente dos piezas:
-
Un eje interno de cuyo extremo distal sobresale el primer brazo del instrumento quirúrgico y de cuyo extremo proximal sobresale un primer brazo de accionamiento. El imán central está conectado a dicho extremo proximal del eje interno y el primer imán de accionamiento a un extremo libre del primer brazo de
accionamiento.
-
Un eje externo hueco que aloja en su interior el eje interno de
manera giratoria, de cuyo extremo distal sobresale el segundo brazo
del instrumento quirúrgico y de cuyo extremo proximal sobresale un segundo brazo de accionamiento. El segundo imán de accionamiento
está fijado a su extremo libre.
En principio, los brazos de accionamiento pueden formar cualquier ángulo con los ejes interno y externo, y también tener diversas formas, siempre que las trayectorias que recorren los pares de imanes de accionamiento y los imanes de control sean compatibles para mantener la conexión magnética. Sin embargo, en una realización preferida de la invención, los brazos de accionamiento forman esencialmente un ángulo recto con relación a los ejes interno y externo de la porción interior. Además, los ángulos de giro de los brazos de accionamiento son redondeados para evitar provocar daños al paciente durante la operación y facilitar la introducción de la porción interna.
Según otra realización preferida de la invención, los brazos del
instrumento quirúrgico forman un ángulo obtuso con los ejes interno y
externo de la porción interior. Esto facilita la introducción de la porción interna en la cavidad del paciente a través de una incisión
realizada al efecto sin provocar daños al paciente. Los extremos de los brazos del instrumento quirúrgico preferentemente tienen además
una forma redondeada para evitar dMar al paciente al introducir la
porción interior en el paciente.
Adicionalmente, en otra realización preferida el primer imán de accionamiento tiene la misma polaridad que el segundo imán de accionamiento. De ese modo, aunque durante la introducción de la
porción interior en la cavidad del paciente se fuerza a ambos imanes a permanecer uno junto a otro para ocupar el menor espacio posible,
una vez dentro del paciente la propia fuerza magnética tiende a
separarlos una vez liberados.
Además, preferentemente la distancia entre los primero y
segundo imanes de accionamiento y los ejes interno y externo es
mayor que la distancia entre los extremos de los brazos del
instrumento quirúrgico y los ejes interno y externo. Se produce asl un
efecto de palanca que permite aplicar mayor fuerza en la pinza,
aunque con desplazamientos (de apertura) menores.
Porción externa
La porción externa, que permite desplazar, girar y accionar el instrumento quirúrgico de la porción interna, toma la forma de un mango que comprende:
-
Una primera pieza de agarre que tiene un extremo distal donde está fijado el primer imán de control.
-
Una segunda pieza de agarre que tiene un extremo distal donde está fijado el segundo imán de control.
Ambas piezas de agarre están conectadas de manera pivotante por medio de un eje situado en un extremo proximal de las mismas,
estando también el imán central fijado a dicho extremo proximal.
En una realización preferida de la invención, la primera pieza
de agarre tiene un orificio alargado confomnado para recibir los dedos indice a anular de un usuario, y la segunda pieza de agarre tiene un
orificio circular conformado para recibir el dedo pulgar del usuario.
Además, preferentemente los imanes tienen una forma redondeada para evitar causar daños en las paredes de la cavidad del paciente, y más preferentemente una forma cilíndrica.
Por otro lado, el número de imanes y de su tamaño pueden variar en
función del espesor de la pared abdominal, de las fuerzas deseadas y del
número de instrumentos quirúrgicos de la porción interna. Sin embargo, un
aumento de dichas fuerzas provoca un aumento de la presión sobre la piel del paciente, que también aumenta la fricción entre el imán y la piel del paciente, dificultando la manipulación de los instrumentos quirúrgicos. En
ese caso, para reducir la presión entre los pares de imanes y disminuir la fricción se puede utilizar una primera lámina semirrígida, por ejemplo de
plástico, colocada en el exterior del paciente entre la piel y los imanes de soporte y manipulación. Adicionalmente, también se puede utilizar una
segunda lámina semirrigida adicional colocada en la cara interior del abdomen
del paciente. Esta segunda lámina se introduce enrollada por la incisión, y se despliega en el interior previamente a la inserción del instrumento. Estos elementos facilitan la manipulación y permiten usar imanes de mayor
tamano, a la vez que reduce el riesgo de isquemia en el paciente.
Un segundo aspecto de la invención está dirigido a un instrumento quirúrgico que es acoplable mecánicamente a la porción interna de un
dispositivo endoscópico como el descrito. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico podría tener un extremo proximal roscado que permita acoplarlo a
la porción interna del dispositivo de la invención, pudiendo as! intercambiar
el instrumento según cada aplicación particular
30 BREVE DESCRIPCiÓN DE LAS FIGURAS
La Figura 1 muestra una vista lateral general del dispositivo de la
invención durante su uso en un paciente.
La Figura 2 muestra vista en perspectiva del dispositivo de la invención.
Las Figuras 3a y 3b muestran sendas vistas en perspectiva del dispositivo de la invención con la pinza respectivamente en posición cerrada y en posición abierta.
10 La Figura 4 muestra una vista lateral general similar a la de la Figura 1
del dispositivo de la invención manejado por medio de un robot.
Las Figuras 5a y 5b muestran una vista en perspectiva del mango del
dispositivo de la invención respectivamente montado y despiezado.
La Figura 6 muestra una vista despiezada en perspectiva de la pinza
del dispositivo de la invención.
La Figura 7 muestra una vista en perspectiva del dispositivo de la 20 invención accionado por medio de un robot donde se utiliza una lámina para
reducción de fricciones.
Las Figuras 8a-Be muestran esquemáticamente cómo se realiza la
inserción de la pinza en la cavidad del paciente.
MODO DE REALIZACIÓN DE LA INVENCIÓN
Se describe a continuación un ejemplo particular de la presente invención haciendo referencia a las figuras adjuntas, que muestran una
30 realización particular donde el instrumento quirúrgico (4) es concretamente
una pinza.
La Fig. 1 muestra una vista de perfil del dispositivo (1) de la invención durante su uso. Se aprecia cómo el dispositivo (1) está formado por una porción interna (2) que en este ejemplo está dotada de una pinza (4), que se encuentra en el interior de una cavidad del paciente (100), y una porción externa (3) que se encuentra en el exterior de dicha cavidad. La porción interna (2) se maneja desde el exterior por medio de la porción externa (3) gracias a un conjunto de pares de imanes que mantienen ambas porciones (2, 3) magnéticamente conectadas.
La porción interna (2) está representada con mayor detalle en la Fig. 3 (montada) y en la Fig. 6. (desmontada). La porción interna (2) está formada fundamentalmente por dos piezas o ejes (8, 9) que conforman la pinza (4) y por los tres imanes (5a, 6a, 7a) de accionamiento. Un eje interno (8) tiene un extremo proximal del que sobresale perpendicularmente un primer brazo de accionamiento (lOa) y un extremo distal del que sobresale oblicuamente un primer brazo (41) de la pinza (4) según un ángulo obtuso. Es decir, el ángulo que forman eje intemo (8) y brazo (41) de pinza (4) está comprendido entre los 90· y los 180· con el objeto de facilitar la introducción de la porción interna en la cavidad del paciente (100) a través de una incisión practicada al efecto. En el extremo proximal del eje interno (8) está ubicado el imán central (7a) de accionamiento, mientras que el primer imán de accionamiento (5a) está situado en el extremo libre del primer brazo (lOa) de accionamiento.
El eje externo (9) es hueco para recibir en su interior el eje interno (8) permitiendo el giro relativo entre uno y otro con el objeto de conseguir la apertura y cierre de la pinza (4). El eje externo (9) similarmente tiene un extremo proximal del que sobresale perpendicularmente un segundo brazo de accionamiento (10b) y un extremo distal del que sobresale oblicuamente un segundo brazo (42) de la pinza (4) según un ángulo obtuso similar al que formaba el primer brazo (41) con relación al eje interno (8). Además, en el extremo libre del segundo brazo de accionamiento (10b) se ubica el segundo imán de accionamiento (6a).
Cuando la porción interna (2) está montada (ver Fig. 3), el eje interno
(8) se aloja en el interior del eje externo (9), penmitiéndose el giro relativo entre ambos. En el extremo distal de ambos ejes (8, 9) se encuentran los brazos (41 , 42) que constituyen la pinza (4), que también son giratorios uno con relación al otro permitiendo la apertura o cierre de dicha pinza (4), mientras que en el extremo proximal de ambos ejes (8, 9) se encuentran los brazos de accionamiento (10a, 10b) y los imanes (5a, 6a, 7a). Es fácil comprobar cómo un movimiento de acercamiento o alejamiento del primer (5a) y segundo (6a)
imanes de accionamiento entre sí provoca la apertura o cierre de los brazos
de accionamiento (10a, 10b), lo cual a su vez causa la apertura o cierre de los brazos (41 , 42) de la pinza (4).
Las Figs. 5a y 5b muestran con detalle la porción externa (3) del dispositivo (1) de la invención respectivamente montada y desmontada. La porción externa (3) adopta fundamentalmente la fonma de un mango ergonómico y fácil de utilizar por el cirujano desde el exterior del paciente. Está formada por una primera pieza de agarre (11) Y una segunda pieza de agarre (12) unidas a través de un eje situado esencialmente en el extremo proximal de ambas piezas (11 , 12). La primera pieza de agarre (11) tiene además un orificio (13) alargado y dotado de una superficie ondulada ergonómica para recibir los dedos índice a menique del cirujano. mientras que la segunda pieza de agarre (12) tiene un orificio redondo (14) pensado para recibir el pulgar del cirujano. El primer imán de control (5b) está situado en el extremo distal de la primera pieza de agarre (11), el segundo imán de control (6b) está situado en el extremo distal de la segunda pieza de agarre (12), y el imán central (7b) de control está situado en el eje. Asi, el eje penmite el giro relativo de una pieza con relación a la otra, giro que tiene el efecto de acercar O alejar entre si el primer imán de control (5b) y el segundo imán de control (6b).
La Fig. 2 muestra con detalle el dispositivo (1) completo. Los imanes descritos hasta ahora están situados formando pares de imanes de polaridad opuesta, y que por tanto se atraen entre si: (5a, 5b), (6a, 6b) y (7a 7b). De ese modo, cuando el cirujano agarra la porción exterior (3) a través del orificio (13) de la primera porción de agarre (11) y del orificio (14) de la segunda porción de agarre (12), basta con abrir y cerrar su mano para provocar el giro de una pieza con relación a otra alrededor del eje. Este giro provoca el acercamiento
o alejamiento del primer (5b) y segundo (6b) imanes de control entre si, manteniéndose el imán central (7b) en su posición. Los imanes de accionamiento (5a, 6a, 7a) "siguen" los movimientos de los imanes de control (5b, 6b, 7b), lo que provoca el giro de los brazos de accionamiento (10a, 10b) uno con relación al otro, giro que se transmite a través de los ejes (8, 9) para causar la apertura o cierre de los brazos (41, 42) de la pinza (4).
El dispositivo (1) de la invención también podria así ser manejado por un cirujano (Fig. 1) para coger, cortar, etc. (según las características de la "pinza" o instrumento particular) un órgano interno (101) del paciente (100). Otra opción representada en la Fig. 4 sería que un brazo robotizado (102) manejase el disposrtivo (1), cuyo funcionamiento y constitución sería similar quizás a excepción de la forma concreta de la porción externa (3), que en ese caso ya no requeriria orificios ergonómicos (13, 14) para la mano del cirujano.
Como se ha mencionado anteriormente, si se utiliza un número mayor de imanes, por ejemplo para accionar unas pinzas y unas tijeras independientemente una de otra, o bien si los imanes son muy potentes, se pueden provocar daños en la pared del paciente (100). Para evrtarlo, el dispositivo (1) puede incluir una primera lámina semirrígida (15) que se interpone entre la superficie exterior del paciente (100) y los imanes (5b, 6b, 7b) de la porción exterior (3) del dispositivo (1) y/o una segunda lámina semirrigida (no mostrada en las figuras) que se interpondria entre la superficie interior del paciente (100) y los imanes (5a, 6a, 7a) de la porción interior (2). Esta lámina (15) se muestra en la Fig. 7, donde el dispositivo (1) es manejado también por un brazo robotizado (102).
Por úttimo, en las Figs. Ba-Bc se describe el modo en que la porción interna (2) se introduce en el interior de la cavidad del paciente (100) a través de un puerto de reducidas dimensiones practicado en el abdomen del paciente. La inserción se realiza en tres fases: primero se insertan los brazos de la pinza (4) en posición cerrada, como se observa en la Fig. Ba. A continuación, se insertan los ejes (B, 9) Y se giran los imanes (6a, 6a) para juntarlos en la posición opuesta, como se aprecia en la Fig. Bb. En tercer lugar, se insertan los imanes, primero el central (7a) y luego los otros dos (5a, 6a), como se representa en la Fig. Be. Por úttimo, con la ayuda de un
instrumento endoscópico convencional se posiciona adecuadamente la
porción interna (2) para acoplar los imanes de accionamiento (5a, 6a, 7a) a los imanes de control (5b, 6b, 7b) srtuados en el exterior.
Para reducir la dimensión minima de la incisión en el abdomen del paciente, las longitudes L 1 Y L2 de los brazos de accionamiento (10a, 10b) pueden hacerse diferentes, lo que permitiria alinear los imanes (5a, 6a) de accionamiento con el imán central (7a) de accionamiento. Asimismo, las distancias 01 y el diámetro de los imanes 02 deben reducirse dentro de los límites impuestos por el proceso de fabricación y por las fuerzas necesarias.
En este ejemplo, la pinza (4) se ha dibujado en este ejemplo como parte integral de la porción interna (2), pero como se ha mencionado anteriormente podria tratarse de una pieza intercambiable. Por ejemplo, los extremos proximales de los brazos (41 , 42) de la pinza (4) podrian tener una rosca adecuada para fijarse a los extremos distales de los ejes (B, 9). Asi, se podrian acoplar pinzas (4) de tipos diferentes para diferentes aplicaciones, o
bien tijeras, bisturís, etc.

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo (1) endoscópico magnético que comprende una porción interna (2) de actuación en el interior de un paciente (100) y una porción externa (3) de control conectable magnéticamente a dicha porción interna
    (2)
    , dicha porción interna (2) conectable mecánicamente a un instrumento
    (4)
    quirúrgico y comprendiendo dicha porción interna (2) al menos tres imanes de accionamiento (5a, 6a, 7a) de dicho instrumento (4) quirúrgico
    conectables magnéticamente a unos correspondientes al menos tres imanes de control (5b, 6b, 7b) de la porción externa (3), de tal modo que la variación en la orientación y/o las posiciones relativas de los imanes de control (5b, 6b, 7b) en el exterior del paciente permiten el manejo del instrumento (4) quirúrgico en el interior del paciente (100), caraclerizado dicho dispositivo (1) por que comprende
    un primer imán (5a) de accionamiento conectado mecánicamente a
    un primer brazo (41) del instrumento (4) quirúrgico y coneclable magnéticamente a un primer imán (5b) de control;
    un segundo imán (6a) de accionamiento conectado mecánicamente a
    un segundo brazo (42) del instrumento (4) quirúrgico y conectable magnéticamente a un segundo imán (6b) de control ; y
    un imán central (7a) de accionamiento conectado mecánicamente al primer brazo (41) del instrumento (4) quirúrgico y coneclable magnéticamente a un imán central (7b) de control , de tal modo que al acercar o alejar entre si el primer imán (5b) de control y el segundo imán (6b) de control en el exterior del paciente, se provoca el acercamiento o alejamiento entre si del primer imán (5a) de accionamiento y el segundo imán (6a) de accionamiento en el interior del paciente, lo que a su vez provoca el cierre o apertura del instrumento (4) quirúrgico.
  2. 2. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con la
    reivindicación anterior, donde la porción interna (2) comprende:
    un eje interno (8) de cuyo extremo distal sobresale el primer brazo
    (41) del instrumento (4) quirúrgico y de cuyo extremo proximal sobresale un primer brazo (10a) de accionamiento, estando fijado el imán central (7a) de accionamiento a dicho extremo proximal del eje interno (8) y el primer imán (5a) de accionamiento a un extremo libre del primer brazo (10a) de
    accionamiento; y
    un eje externo (9) hueco que aloja en su interior el eje interno (8) de manera giratoria, de cuyo extremo distal sobresale el segundo brazo (42) del instrumento (4) quirúrgico y de cuyo extremo proximal sobresale un segundo brazo (10b) de accionamiento a cuyo extremo libre está fijado el segundo imán (6a) de accionamiento.
  3. 3. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con la reivindicación 2, donde los brazos (10a, 10b) de accionamiento forman
    esencialmente un ángulo recto con relación a los ejes interno (8) y externo
    (9) de la porción interior (2).
  4. 4.
    Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2-3, donde los brazos de accionamiento (10a, 10b) tienen longitudes (L1, L2) diferentes para permitir la alineación de los imanes de accionamiento (5a, 6a) con el imán central de accionamiento (7a) con el objeto de facilitar la introducción de la porción interior (2) en el interior de la cavidad del paciente.
  5. 5.
    Dispositivo (1) endosc6pico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2-4, donde los brazos (41 , 42) del instrumento (4) quirúrgico forman un ángulo obtuso con los ejes interno (8) y externo (9) de la porción interior (2).
  6. 6.
    Dispositivo (1) endosc6pico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2-5, donde los extremos de los brazos (41 , 42) del
    instrumento (4) quirúrgico tienen una forma redondeada para evitar dañar al
    paciente al introducir la porción interior (2) en el interior del paciente.
  7. 7.
    Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2-6, donde la distancia entre los primero y segundo imanes de accionamiento (5a , 6a) y los ejes interno (8) y externo (9) es mayor que la distancia entre los extremos de los brazos (41 , 42) del instrumento quirúrgico (4) y los ejes interno (8) y externo (9).
  8. 8.
    Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-7, donde la porción externa (3) toma la forma de un mango que comprende:
    una primera pieza de agarre (11) que tiene un extremo distal donde está fijado el primer imán (5b) de control ; y
    una segunda pieza de agarre (12) que tiene un extremo distal donde está fijado el segundo imán (6b) de control , estando ambas piezas de agarre (11 , 12) conectadas de manera pivotante por medio de un eje situado en un extremo proximal de las mismas, estando también el imán central (7b) de control fijado a dicho extremo proximal.
  9. 9. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con la reivindicación 8, donde la primera pieza de agarre (11) tiene un orificio (13)
    alargado conformado para recibir los dedos índice a anular de un usuario, y
    la segunda pieza de agarre (12) tiene un orificio circular (14) conformado para recibir el dedo pulgar del usuario.
  10. 10. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-9, donde el primer imán (5a) de accionamiento tiene la misma polaridad que el segundo imán (6a) de accionamiento.
  11. 11 . Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde los imanes (5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b) tienen una forma redondeada para evitar causar daños en las paredes de la cavidad del paciente.
    5 12. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con la reivindicación 11 , donde los imanes (5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b) tienen forma cilíndrica .
  12. 13. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de
    10 las reivindicaciones anteriores, que además comprende una primera lámina
    (15) semirrigida exterior de baja fricción adecuada para interponerse entre los imanes de control (5b, 6b, 7b) Y el paciente.
  13. 14. Dispositivo (1) endoscópico magnético de acuerdo con cualquiera de
    1S las reivindicaciones anteriores, que además comprende una segunda lámina semirrígida interior de baja fricción adecuada para interponerse entre
    los imanes de accionamiento (5a, 6a, 7a) y el paciente, siendo dicha lámina semirrlgida enrollable para permitir su introducción en el interior de la cavidad del paciente.
  14. 15. Instrumento quirúrgico (4) caracterizado porque es acoplable mecánicamente a la porción interna (2) de un dispositivo (1) endoscópico
    magnético de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
    25 16. Instrumento quirúrgico (4) de acuerdo con la reivindicación 15, que
    consiste en unas pinzas o unas tijeras.
    ,/1 100
    3 --+
    2-H--.
    / ----101
    FIG. l
    1-....
    h==="--10b
    FIG.2
    FIG.3
    100
    FIG.4
    3 11
    I
    12
    ~
    ~
    6b
    5b~ 7b
    5b
    FIG. 5b
    7b
    FIG. 5a
    eY-6a
    41
    FIG.6
    102
    .. --' .--'-0.
    -
    :;::::.. ::.:.:.=--...:.....:.:.: .. ~._,
    _-..~.
    /
    /
    FIG.7
    6a
    5a
    5a 6a 5a
    FIG. 8a FIG.8b FIG.8e
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