ES2309918T3

ES2309918T3 - Dispositivo para manipular productos.

Info

Publication number: ES2309918T3
Application number: ES06126467T
Authority: ES
Inventors: Giampietro Baldi
Original assignee: OMA SRL
Current assignee: OMA SRL
Priority date: 2005-12-20
Filing date: 2006-12-19
Publication date: 2008-12-16
Anticipated expiration: 2026-12-19
Also published as: ITTO20050882A1; DE602006002233D1; EP1801048A1; EP1801048B1; ATE404476T1

Abstract

Un dispositivo (1) para manipular productos (2), que comprende un travesaño de soporte (5) que se extiende sustancialmente en horizontal sobre un área de manipulación de productos; un brazo pantógrafo articulado (6) sujeto a dicho travesaño de soporte (5) para abrirse en tijera en un plano sustancialmente horizontal que se extiende sobre el área de manipulación de productos y un elemento de agarre móvil (7), que está sujeto al extremo libre del brazo articulado (6) a fin de estar orientado hacia abajo del área de manipulación de productos y que está diseñado para agarrar y retener selectivamente al menos uno de dichos productos (2); comprendiendo dicho brazo pantógrafo articulado (6) un medio brazo superior (8) montado en el travesaño de soporte (5) para que rote, respecto al travesaño de soporte, alrededor de un primer eje sustancialmente vertical (A); un medio brazo inferior (9) montado en dicho medio brazo superior (8) para que rote libremente, respecto al medio brazo superior, alrededor de un segundo eje (B) paralelo a dicho primer eje (A) y un primer engranaje en cascada (12) para transmitir la rotación del medio brazo superior (8), alrededor del primer eje (A), al medio brazo inferior (9), de manera que el medio brazo inferior (9) rota, respecto al medio brazo superior (8) y alrededor del segundo eje (B), en la dirección opuesta y a una velocidad que representa dos veces la velocidad angular de la rotación del medio brazo superior (8) alrededor de dicho primer eje (A), a fin de coordinar la apertura en tijera de dicho primer medio brazo superior (8) y dicho medio brazo inferior (9); comprendiendo, asimismo, dicho dispositivo (1) un medio de accionamiento (21) que, previa orden, hace rotar el medio brazo superior (8) alrededor de dicho primer eje (A), a fin de abrir en tijera dicho brazo pantógrafo articulado (6) y mover, así, dicho elemento de agarre móvil (7); y caracterizado porque el medio de accionamiento (21) comprende un árbol motor (22), que se extiende coaxialmente con un tercer eje (D) paralelo a dicho primer eje (A) y separado de éste y que está montado, de manera que puede rotar, en dicho travesaño de soporte (5), con un extremo axial del árbol motor orientado hacia dicho medio brazo superior (8); un cigüeñal (23) montado firmemente en el extremo axial de dicho árbol motor (22) y proyectándose desde el árbol motor (22) en una dirección sustancialmente perpendicular a dicho tercer eje (D); un pasador de rodillo de leva (24) proyectándose desde el extremo distal de dicho cigüeñal (23), coaxialmente con un cuarto eje (E) paralelo a dicho tercer eje (D) y separado de éste, a fin de deslizarse dentro de una ranura longitudinal (24a) formada en el cuerpo de dicho medio brazo superior (8) y una unidad motora (25) conectada mecánicamente a dicho árbol motor (22) para hacerlo rotar, previa orden, en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario, alrededor de dicho tercer eje (D) y así hacer rotar el cigüeñal (23) alrededor de dicho tercer eje (D).

Description

Dispositivo para manipular productos.

La presente invención se refiere a un dispositivo para manipular productos.

Más específicamente, la presente invención se refiere a un dispositivo para manipular botellas de cristal y similares, a las que se refiere la siguiente descripción únicamente a modo de ejemplo.

Gracias a la Patente europea EP-1338536 se conocen máquinas despaletizadoras en las que las bandejas de soporte, de la parte superior del "palé" de botellas que se está descargando dentro de la máquina despaletizadora, se extraen por medio de un brazo pantógrafo articulado equipado en el extremo con un elemento de agarre neumático.

Más específicamente, el brazo pantógrafo articulado está sujeto a un travesaño de soporte horizontal, y se proyecta desde el mismo, que se puede mover verticalmente en la estructura de soporte de la máquina, y comprende un primer medio brazo montado en el cuerpo del travesaño de soporte para que rote, respecto al cuerpo del travesaño de soporte, alrededor de un primer eje vertical; un segundo medio brazo montado en el extremo libre del primer medio brazo para que rote libremente, respecto al primer medio brazo, alrededor de un segundo eje vertical y un engranaje en cascada para transmitir la rotación del primer medio brazo, alrededor del primer eje vertical, al cuerpo del segundo medio brazo, a fin de coordinar la apertura en tijera de los dos medios brazos con la rotación del primer medio brazo respecto al travesaño de soporte horizontal.

El primer medio brazo del brazo pantógrafo articulado está engoznado al travesaño de soporte horizontal por medio de un pasador, que se extiende coaxialmente con el primer eje vertical y engrana el cuerpo del travesaño, de manera que puede rotar libremente. Un primer extremo del pasador está montado firmemente en el cuerpo del primer medio brazo y el segundo extremo del pasador está conectado mecánicamente a un elemento de accionamiento que, previa orden, hace rotar el pasador alrededor del primer eje vertical para abrir los dos medios brazos en tijera.

Si bien son muy compactos, hasta el momento, los brazos pantógrafos articulados se han usado exclusivamente para manipular productos bastante ligeros, tales como las bandejas de soporte que se usan en la construcción de "palés" de botellas de cristal, puesto que el par de torsión ejercido en el pasador para abrir en tijera los dos medios brazos aumenta considerablemente, junto con un aumento del peso de los productos que se están manipulando, con todos los inconvenientes que esto conlleva. De hecho, un par de torsión elevado exige el uso de elementos de accionamiento de mayor potencia, peso y coste que los de otras soluciones que se usan actualmente a tal efecto, lo que hace que los brazos pantógrafos articulados sean inviables, desde el punto de vista económico, para manipular productos aunque sólo sean ligeramente más pesados que las bandejas de soporte normales.

Es un objetivo de la presente invención proporcionar un dispositivo para manipular productos que hace uso de un brazo pantógrafo articulado y que es capaz de manipular botellas de cristal y, en términos generales, productos más pesados que las bandejas de soporte convencionales de los "palés", recurriendo sólo a elementos de accionamiento de potencia media.

De acuerdo con la presente invención, se proporciona un dispositivo para manipular productos según la Reivindicación 1 y, preferentemente, aunque no necesariamente, según una cualquiera de las Reivindicaciones dependientes.

A modo de ejemplo, se describirá una forma de realización no limitante de la presente invención haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la Figura 1 muestra una vista lateral, con piezas en corte y piezas eliminadas, a efectos de claridad, de un dispositivo para manipular botellas de cristal conforme a las enseñanzas de la presente invención;

la Figura 2 muestra una vista en planta, con piezas eliminadas, a efectos de claridad, del dispositivo de la Figura 1.

El número 1 de las Figuras 1 y 2 indica, en conjunto, un dispositivo para mover productos en dos direcciones sustancialmente perpendiculares y que se puede usar de manera ventajosa para manipular botellas de cristal 2 o similares.

El dispositivo 1 comprende una estructura base de soporte que tiene una guía de soporte recta 3 que se extiende sustancialmente en vertical al lado del área de manipulación de botellas 2; un carro de soporte 4 montado para que se desplace a lo largo de la guía recta 3; medios de arrastre conocidos (no se muestran) para mover el carro 4, previa orden, a lo largo de la guía recta 3 y un travesaño de soporte 5 que se proyecta sustancialmente en horizontal desde el carro 4 sobre el área de manipulación de botellas 2, a fin de que se mueva verticalmente sobre el área de manipulación de botellas 2 a la vez que se mantiene paralelo a sí mismo en todo momento.

Asimismo, el dispositivo 1 comprende un brazo pantógrafo articulado 6 sujeto bajo el travesaño de soporte 5 para abrirse o separarse en tijera en un plano sustancialmente horizontal (paralelo al plano de la Figura 2) que se extiende justo por encima del área de manipulación de botellas 2 y un elemento de agarre móvil 7 que está sujeto al extremo libre del brazo articulado 6 para estar orientado hacia abajo del área de manipulación de botellas 2 y que está diseñado para agarrar y retener, selectivamente, un grupo compacto y ordenado de botellas 2.

El elemento de agarre móvil 7, que es un dispositivo comúnmente conocido en la industria, no necesita una descripción adicional y, obviamente, se puede cambiar por otro tipo de elemento de agarre móvil diseñado para agarrar y retener otros tipos de productos.

Haciendo referencia a las Figuras 1 y 2, en el ejemplo que se muestra, el travesaño de soporte 5 está definido por una viga recta de sección en U 5 con los dos laterales 5a posicionados en vertical y con la parte central 5b posicionada sustancialmente en horizontal y orientada directamente hacia el área de manipulación de botellas 2, a fin de servir como un punto de sujeción con el que sujetar el brazo articulado 6 al travesaño 5.

Por cuanto se refiere al brazo pantógrafo articulado 6, comprende un medio brazo superior, que se indica a continuación con el número 8, y que está montado en el travesaño de soporte 5, o más bien en la parte central 5b del travesaño 5, para rotar, respecto al travesaño 5, alrededor de un eje sustancialmente vertical A y un medio brazo inferior, que se indica a continuación con el número 9, y que está montado en el extremo libre del medio brazo 8 para rotar libremente, respecto al medio brazo 8, alrededor de un eje B paralelo al eje A.

Más específicamente, los medios brazos 8 y 9 se extienden en horizontal uno sobre el otro, de manera que, en reposo, son sustancialmente coplanares con un plano vertical de referencia R que corta el eje A y un primer extremo del medio brazo 8 está engoznado al travesaño de soporte 5 por medio de un pasador cilíndrico 10, que se extiende a través de una parte plana 5b del travesaño 5, coaxialmente con el eje A, y engrana el cuerpo del medio brazo 8, de manera que puede rotar libremente, con la interposición de cojinetes de bolas conocidos y adecuados. Es decir, el primer extremo del medio brazo 8 está montado para que rote en el pasador 10, que se proyecta desde la parte plana 5b del travesaño 5, coaxialmente con el eje A, y está conectado firmemente a la parte plana 5b.

Un primer extremo del medio brazo 9 está engoznado a un segundo extremo del medio brazo 8 por medio de un pasador cilíndrico 11 que se extiende, coaxialmente con el eje B, a través de los cuerpos de los medios brazos 8 y 9. Más específicamente, el pasador 11 del medio brazo 9 está montado firmemente en el extremo del medio brazo 9 y está montado, de manera que puede rotar, en el cuerpo del medio brazo 8 con la interposición de cojinetes de bolas conocidos y adecuados.

Haciendo referencia a las Figuras 1 y 2, el brazo pantógrafo articulado 6 también comprende un engranaje en cascada 12 para transmitir la rotación del medio brazo 8, alrededor del eje A, al cuerpo del medio brazo 9, de manera que el cuerpo del medio brazo 9 rota, respecto al medio brazo 8 y alrededor del eje B, en la dirección opuesta y a una velocidad que representa dos veces la velocidad angular de la rotación del medio brazo 8 alrededor del eje A.

Es decir, el engranaje en cascada 12 transmite la rotación del medio brazo 8, alrededor del eje A, al cuerpo del medio brazo 9, a fin de coordinar la apertura en tijera de los medios brazos 8 y 9 con la rotación del medio brazo 8 alrededor del eje A.

En el ejemplo que se muestra, el engranaje en cascada 12, para sincronizar el movimiento del medio brazo 9 alrededor del eje B con el movimiento del medio brazo 8 alrededor del eje A, comprende un engranaje principal 13 montado firmemente en el pasador 10 del medio brazo 8 y, por consiguiente, también integral con la parte plana 5b del travesaño 5; un engranaje secundario 14 montado firmemente en el extremo superior del pasador 11 del medio brazo 9 y una cadena de arrastre 15 enganchada alrededor de los engranajes 13 y 14. Además, el diámetro nominal del engranaje 13 es el doble que el del engranaje 14, de manera que el engranaje 14 rota alrededor del eje B a una velocidad que representa dos veces la velocidad angular a la que rota el medio brazo 8 alrededor del engranaje 13.

Además de lo anterior, el brazo pantógrafo articulado 6 comprende un pasador de fijación cilíndrico 16, que está montado a través del extremo libre del medio brazo 9, se proyecta desde el extremo libre del medio brazo 9, coaxialmente con un eje C paralelo a los ejes A y B, y tiene una pestaña de acoplamiento o similar en la parte inferior a la que está sujeto el elemento de agarre móvil 7 y un segundo engranaje en cascada 17 para transmitir al pasador 16 la rotación del medio brazo 9, respecto al medio brazo 8 y alrededor del eje B.

Más específicamente, el pasador de fijación 16 está insertado, de manera que puede rotar libremente, en el cuerpo del medio brazo 9, a una distancia I_{2} del eje B igual a la distancia I_{1} entre los ejes A y B. Es decir, la distancia I_{1}, entre los eje A y B, es igual a la distancia I_{2} entre los ejes B y C.

Dada la distancia igual entre los ejes de los medios brazos 8 y 9, es decir, las distancias iguales I_{1} e I_{2} entre los ejes A, B y C y la relación de transmisión específica del engranaje en cascada 12, la apertura en tijera de los medios brazos 8 y 9 se coordina con la rotación del medio brazo 8 alrededor del eje A, de manera que el desplazamiento angular del medio brazo 8 alrededor del eje A corresponde a la traslación rectilínea del elemento de agarre móvil 7 en una dirección horizontal d perpendicular al plano vertical de referencia R, que se mantiene inmóvil en el espacio.

Por cuanto se refiere al engranaje en cascada 17, transmite la rotación del medio brazo 9, respecto al medio brazo 8 y alrededor del eje B, al pasador de fijación 16 con una relación de transmisión predeterminada, de manera que el pasador 16 rota, alrededor del eje C, dentro del medio brazo 9, en la dirección opuesta a la rotación del pasador 11, alrededor del eje B, dentro del medio brazo 8, y a la mitad de velocidad angular.

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Cuando los medios brazos 8 y 9 están separados, es decir, cuando el brazo articulado 6 está extendido, el engranaje en cascada 17 hace rotar el pasador 16, alrededor del eje C, dentro del medio brazo 9 en oposición de fase respecto al medio brazo 9, a fin de compensar la rotación del medio brazo 9 alrededor del eje B. Más específicamente, el engranaje en cascada 17 hace rotar el pasador de fijación 16 respecto al medio brazo 9, que propiamente tiene un movimiento de traslación rotatoria, de manera que, para un observador, el pasador 16 y el elemento de agarre móvil 7, integrado a éste, se mueven en una línea recta en todo momento en la dirección d, sin rotación alrededor del eje C.

Es decir, el engranaje en cascada 17 hace rotar el pasador 16 dentro del medio brazo 9 de manera que, cuando el brazo articulado 6 está extendido, el elemento de agarre móvil 7 se mantiene perfectamente paralelo a sí mismo en todo momento.

En el ejemplo que se muestra, el engranaje en cascada 17 comprende un engranaje principal 18 montado, de manera que puede rotar, en el pasador 11 del medio brazo 8, entre el cuerpo del medio brazo 8 y el cuerpo del medio brazo 9; un engranaje secundario 19 montado firmemente en el extremo superior del pasador 16, en el extremo opuesto al elemento de agarre móvil 7 y una cadena de arrastre 20 enganchada alrededor de los engranajes 18 y 19. En este caso, el engranaje principal 18 está sujeto firmemente al cuerpo del medio brazo 8 y su diámetro nominal es la mitad que el del engranaje secundario 19, de manera que el engranaje secundario 19 rota alrededor del eje C a la mitad de velocidad angular de la que rota el engranaje principal 18 respecto al medio brazo 9.

Haciendo referencia a las Figuras 1 y 2, el dispositivo 1 comprende, asimismo, un dispositivo de accionamiento 21, que, previa orden, hace rotar el medio brazo 8 alrededor del eje A para abrir en tijera los medios brazos 8 y 9 y mover así el elemento de agarre móvil 7, selectivamente en un lateral o el otro del plano vertical de referencia R.

A diferencia de las soluciones conocidas, el dispositivo de accionamiento 21 comprende un árbol motor 22, que se extiende al lado del pasador 10 del medio brazo 8, y en paralelo a éste, y que está montado a través del cuerpo del travesaño 5, o más bien de la parte plana 5b del travesaño 5, a fin de proyectarse parcialmente bajo el travesaño 5, con su extremo inferior orientado hacia el medio brazo 8.

Más específicamente, el árbol 22 se extiende coaxialmente con un eje D paralelo al eje A y separado de éste y que, preferentemente, aunque no necesariamente, está en el plano vertical de referencia R.

El árbol 22 rota alrededor del eje D dentro del cuerpo del travesaño 5. Asimismo, el dispositivo de accionamiento 21 comprende un cigüeñal 23, que se proyecta desde el extremo inferior del árbol 22 en una dirección sustancialmente perpendicular al eje D y que está montado firmemente en el árbol 22 para rotar, integralmente con el árbol 22, alrededor del eje D y un pasador de rodillo de leva 24, que se proyecta desde el extremo distal del cigüeñal 23, coaxialmente con un eje E paralelo al eje D y separado de éste, a fin de deslizarse dentro de una ranura longitudinal 24a formada en el cuerpo del medio brazo 8.

Asimismo, el dispositivo de accionamiento 21 comprende una unidad motora 25 conectada mecánicamente al árbol motor 22 para hacer rotar el árbol motor 22, previa orden, en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario alrededor del eje D y para, de ese modo, hacer rotar el cigüeñal 23 alrededor del eje D y el medio brazo 8 alrededor del eje A.

Obviamente, la unidad motora 25 está sujeta al travesaño de soporte 5 y, en el ejemplo que se muestra, está definida por un reductor de velocidad eléctrico conocido 25, que está sujeto al travesaño 5 y se proyecta desde éste, de manera que su árbol de transmisión se extiende coaxialmente con el eje D y se proyecta bajo el travesaño de soporte 5, a través de una abertura de paso formada en la parte plana 5b del travesaño 5, para definir el árbol motor 22 del dispositivo de accionamiento 21.

El funcionamiento del dispositivo 1, en conjunto, se puede deducir de la descripción anterior y de los dibujos adjuntos, no siendo necesaria una explicación adicional.

Por otro lado, por cuanto se refiere al funcionamiento del dispositivo de accionamiento 21, una rotación de 90°, en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario, del cigüeñal 23 alrededor del eje D mueve el pasador de rodillo de leva 24 a lo largo de una trayectoria semicircular, centrada alrededor del eje D, en un lateral o el otro del plano vertical de referencia R. Cuando se mueve a lo largo de la trayectoria semicircular, el pasador de rodillo de leva 24 se desliza libremente dentro de la ranura longitudinal 24a formada en el medio brazo 8 y ejerce un par de torsión en el medio brazo 8 para que rote alrededor de su eje A y, por lo tanto, abrir en tijera el brazo articulado 6.

Obviamente, el ángulo máximo de rotación \alpha del medio brazo 8 alrededor del eje A depende de la distancia entre los ejes D y E, así como de la longitud y posición de la ranura longitudinal 24a del medio brazo 8.

La principal ventaja del dispositivo 1 para manipular botellas 2, según se ha descrito anteriormente, es obvia: debido al diseño del dispositivo de accionamiento 21, la apertura en tijera del brazo articulado 6 ya no necesita pares de torsión especialmente elevados, incluso cuando se manipulan productos más pesados de lo que normalmente está permitido. De hecho, el dispositivo de accionamiento 21, en lugar de actuar directamente sobre el pasador 10, aprovecha la distancia variable entre el eje E del pasador de rodillo de leva 24 y el eje de rotación A del medio brazo 8 para multiplicar el par de torsión que la unidad motora 25 transmite al árbol 22.

Otra ventaja del dispositivo 1 es que somete los productos que se están manipulando a menos aceleración, en comparación con la solución que se describe en la Patente europea EP-1338536, a lo largo de la parte final e inicial de la trayectoria recorrida por el elemento de agarre móvil 7. De hecho, el par de torsión que ejerce el dispositivo de accionamiento 21 en el medio brazo 8, que varía en función de la posición instantánea del medio brazo 8, es máximo cuando el medio brazo 8 está alineado debajo del árbol 22, con el cigüeñal 23 y el medio brazo 8 paralelos entre sí y al plano vertical de referencia R, y es mínimo cuando el cigüeñal 23 está perpendicular al plano vertical R.

Evidentemente, se pueden realizar cambios en el dispositivo para manipular productos 1, que se describe e ilustra en la presente memoria descriptiva, sin apartarse del alcance de la presente invención.

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Referencias citadas en la descripción

La presente lista de referencias que cita el solicitante es sólo para comodidad del lector. La misma no forma parte del documento de patente europea. A pesar de que se ha prestado gran atención a la hora de recopilar las referencias, no se pueden excluir errores u omisiones y la OEP niega toda responsabilidad en este sentido.

Documento de patente citados en la descripción

\bullet EP 1338536 A [0003][0038].

Claims

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1. Un dispositivo (1) para manipular productos (2), que comprende un travesaño de soporte (5) que se extiende sustancialmente en horizontal sobre un área de manipulación de productos; un brazo pantógrafo articulado (6) sujeto a dicho travesaño de soporte (5) para abrirse en tijera en un plano sustancialmente horizontal que se extiende sobre el área de manipulación de productos y un elemento de agarre móvil (7), que está sujeto al extremo libre del brazo articulado (6) a fin de estar orientado hacia abajo del área de manipulación de productos y que está diseñado para agarrar y retener selectivamente al menos uno de dichos productos (2);

comprendiendo dicho brazo pantógrafo articulado (6) un medio brazo superior (8) montado en el travesaño de soporte (5) para que rote, respecto al travesaño de soporte, alrededor de un primer eje sustancialmente vertical (A); un medio brazo inferior (9) montado en dicho medio brazo superior (8) para que rote libremente, respecto al medio brazo superior, alrededor de un segundo eje (B) paralelo a dicho primer eje (A) y un primer engranaje en cascada (12) para transmitir la rotación del medio brazo superior (8), alrededor del primer eje (A), al medio brazo inferior (9), de manera que el medio brazo inferior (9) rota, respecto al medio brazo superior (8) y alrededor del segundo eje (B), en la dirección opuesta y a una velocidad que representa dos veces la velocidad angular de la rotación del medio brazo superior (8) alrededor de dicho primer eje (A), a fin de coordinar la apertura en tijera de dicho primer medio brazo superior (8) y dicho medio brazo inferior (9);

comprendiendo, asimismo, dicho dispositivo (1) un medio de accionamiento (21) que, previa orden, hace rotar el medio brazo superior (8) alrededor de dicho primer eje (A), a fin de abrir en tijera dicho brazo pantógrafo articulado (6) y mover, así, dicho elemento de agarre móvil (7);

y caracterizado porque el medio de accionamiento (21) comprende

un árbol motor (22), que se extiende coaxialmente con un tercer eje (D) paralelo a dicho primer eje (A) y separado de éste y que está montado, de manera que puede rotar, en dicho travesaño de soporte (5), con un extremo axial del árbol motor orientado hacia dicho medio brazo superior (8);

un cigüeñal (23) montado firmemente en el extremo axial de dicho árbol motor (22) y proyectándose desde el árbol motor (22) en una dirección sustancialmente perpendicular a dicho tercer eje (D);

un pasador de rodillo de leva (24) proyectándose desde el extremo distal de dicho cigüeñal (23), coaxialmente con un cuarto eje (E) paralelo a dicho tercer eje (D) y separado de éste, a fin de deslizarse dentro de una ranura longitudinal (24a) formada en el cuerpo de dicho medio brazo superior (8) y

una unidad motora (25) conectada mecánicamente a dicho árbol motor (22) para hacerlo rotar, previa orden, en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario, alrededor de dicho tercer eje (D) y así hacer rotar el cigüeñal (23) alrededor de dicho tercer eje (D).
2. Un dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque un primer extremo de dicho medio brazo superior (8) está engoznado a dicho travesaño de soporte (5) por medio de un primer pasador (10), que se extiende coaxialmente con dicho primer eje (A) y engrana el cuerpo de dicho medio brazo superior (8) de manera que puede rotar libremente y porque un primer extremo de dicho medio brazo inferior (9) está engoznado a un segundo extremo de dicho medio brazo superior (8) por medio de un segundo pasador (11), que se extiende coaxialmente con dicho segundo eje (B), está montado firmemente en el medio brazo inferior (9) y está montado de manera que puede rotar en el medio brazo superior (8).
3. Un dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque dicho brazo pantógrafo articulado (6) comprende, asimismo, un pasador de fijación (16), que está montado a través del extremo libre del medio brazo inferior (9), se proyecta desde el extremo libre del medio brazo inferior coaxialmente con un quinto eje (C) paralelo al primer eje (A) y está diseñado para soportar dicho elemento de agarre móvil (7); siendo la distancia (I_{2}) entre dicho quinto eje (C) y dicho segundo eje (B) igual a la distancia (I_{1}) entre dicho primer eje (A) y dicho segundo eje (B).
4. Un dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado porque dicho brazo pantógrafo articulado (6) comprende, asimismo, un segundo engranaje en cascada (17) para transmitir la rotación del medio brazo inferior (9), respecto al medio brazo superior (8) y alrededor de dicho segundo eje (B), a dicho pasador de fijación (16), de manera que el pasador de fijación (16) rota alrededor de dicho quinto eje (C) y respecto al medio brazo inferior (9) en la dirección opuesta y a la mitad de la velocidad angular de la rotación del medio brazo inferior (9) alrededor del segundo eje (B) y respecto al medio brazo superior (8).
5. Un dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por comprender una estructura base de soporte que tiene una guía de soporte recta (3) que se extiende sustancialmente en vertical al lado de dicha área de manipulación de productos; un carro de soporte (4) montado para que se desplace a lo largo de dicha guía recta (3) y medios de arrastre para mover el carro de soporte (4), previa orden, a lo largo de dicha guía recta (3), estando el travesaño de soporte (5) sujeto a dicho carro de soporte (4) y proyectándose desde el mismo sobre el área de manipulación de productos.