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EP4289327A1 - Feuchtes reinigen einer bodenfläche - Google Patents

Feuchtes reinigen einer bodenfläche Download PDF

Info

Publication number
EP4289327A1
EP4289327A1 EP23174937.5A EP23174937A EP4289327A1 EP 4289327 A1 EP4289327 A1 EP 4289327A1 EP 23174937 A EP23174937 A EP 23174937A EP 4289327 A1 EP4289327 A1 EP 4289327A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
section
robot
floor surface
cleaning
traveled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23174937.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Schnitzer
Stefan Hassfurter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4289327A1 publication Critical patent/EP4289327A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a floor cleaning robot.
  • the invention relates to the control of a robot that is set up to wet clean a floor surface.
  • a cleaning robot is set up to clean a floor surface. Dry cleaning can be carried out, for example by vacuuming, or wet cleaning, in which a cleaning liquid can be distributed on the floor surface to remove or bind dirt. The liquid can then largely be absorbed by the robot.
  • the cleaning robot has a drive wheel and is set up to travel a predetermined route on the floor surface.
  • a cleaning device for wet processing of the floor surface is usually located behind the drive wheel, so that no traces of the wheel are left on the processed surface. In practical use, however, it is often unavoidable that the cleaning robot runs over an area that has already been processed again and that rolling marks from the drive wheel remain visible on the cleaned area.
  • DE 10 2014 111 217 A1 relates to a control of a floor cleaning robot in such a way that first a first and then a second cleaning step is carried out on the floor surface.
  • the first step can in particular include dry cleaning and the second step can include damp cleaning.
  • the US 2014 / 0 230 179 A1 describes a method for controlling a robot in which a moisture level of a section of the floor surface to be driven over is determined.
  • the US 2021 / 0 068 524 A1 describes, among other things, a robot that includes sensors that detect the condition of the floor to be cleaned.
  • the DE 10 2012 108 008 A1 describes a suction device that has a sensor for detecting properties of an environment of the suction device.
  • One object underlying the present invention is to provide an improved technique for high-quality cleaning of a floor surface using a cleaning robot.
  • the invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.
  • a method for controlling a robot for wet cleaning a floor surface comprises steps of driving on the floor surface and wet cleaning the driven floor surface. A moisture level of a section of the floor surface to be traveled by the robot is determined; and the section is only traveled if the humidity level is below a predetermined threshold.
  • the robot does not leave any marks on a wet or damp section of the floor surface, which can be caused by a drive wheel or a support wheel, for example.
  • the floor surface can be left better streak-free and trace-free.
  • the section to be traveled was previously processed by the robot.
  • the robot may have cleaned the section wet, so that a level of moisture in the section is caused by the robot itself.
  • the drive wheel can remain clean and dry and have improved grip with the ground surface. This allows the robot to navigate more accurately or drive faster.
  • the moisture level of the section can be determined using a sensor attached to the robot.
  • the sensor can, for example, be optical, capacitive or resistive work.
  • the sensor can also be used to determine a section to be traveled that is wet for reasons other than processing by the robot. To check the humidity level, the robot can slow down or stop. In other areas he can maintain his usual processing speed without measuring.
  • a moisture level of the section is determined based on previous cleaning of the section.
  • the robot can record in an internal memory which sections of the floor surface it has already wet cleaned. Driving over such a section can then be prevented.
  • the degree of moisture of the section is determined based on a period of time between the previous cleaning and the planned driving. For example, a section that was wet cleaned approximately five minutes ago can be determined to be sufficiently dry. However, a section that was wet cleaned just a few seconds ago can be determined to be too wet for the robot to drive over. If no other option is available, the robot can stop and wait until the section has had sufficient time to dry.
  • the predetermined duration may be set based on an ambient temperature and/or a humidity.
  • the moisture level of the section can also be determined based on the condition of the ground surface on the section to be traveled. For example, a marble tile can dry faster than parquet or linoleum.
  • Other possible surfaces include a wooden floor, which can be untreated, oiled or sealed, cork, screed, concrete or glazed or unglazed tiles. The surfaces of the substrates can each be treated or coated differently.
  • a period of time to be maintained between the previous cleaning and the planned driving can be determined depending on the condition of the floor surface.
  • a predetermined duration can each be assigned to different predetermined conditions. This duration can be determined depending on an environmental influence, in particular a humidity or an ambient temperature.
  • the moisture level of the section is determined based on wet cleaning previously performed in that section. This makes it possible to take into account when and how the robot moistened the section itself. For example, if the robot cleans the section several times or particularly intensively, it can be assumed that a longer period of time is required until the level of moisture is sufficiently low for it to be driven on.
  • a route leading over the ground surface is planned in such a way that a processed section is only driven on when its moisture level is below the threshold value.
  • the route can be guided in such a way that the predetermined duration between cleaning a section and a subsequent journey is maintained. Between these two times, the robot can work on a different section of the floor surface.
  • a section of the floor surface processed by the robot can only be considered wet if the robot has cleaned the section wet. For example, if the robot does not use a wiping device on the section or only cleans the section dry using a suction device, for example, the processed section can be considered unchanged or dry.
  • a robot for wet cleaning of a floor surface comprises a drive device for driving on the floor surface; a cleaning device for wet cleaning of a traffic-used section of the floor surface; and a processing facility.
  • the processing device is set up to determine a moisture level of a section of the floor surface to be traveled by the robot and to only drive over the section if the moisture level is below a predetermined threshold value.
  • the processing device can be set up to carry out a method described herein in whole or in part.
  • the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means present.
  • the computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Additional features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.
  • the robot can also be set up to dry clean the floor surface.
  • the robot can first clean the floor surface dry and only then clean it wet. Dry cleaning of the floor surface is generally largely independent of wet cleaning, so only wet cleaning is described here.
  • the processing device can determine the degree of moisture of the section to be traveled with respect to previous wet cleaning of the section.
  • the robot comprises a sensor for determining the level of moisture in the section to be traveled.
  • the sensor can include, for example, an infrared sensor, a camera, a resistive sensor or a capacitive sensor.
  • the sensor is preferably set up to scan a section of the floor surface immediately in front of the robot in order to determine its moisture level. The scanning can be done without contact.
  • Figures 1 and 2 show an exemplary robot 100 for cleaning a floor surface 105.
  • Figure 1 is a bottom of the robot 100 and in Figure 2 a longitudinal section is shown.
  • a block arrow shows a forward direction of travel.
  • the robot 100 has at least one drive wheel 110, a first cleaning device 115, an optional second cleaning device 120 and a further optional third cleaning device 125.
  • the first cleaning device 115 is preferably located behind the drive wheel 110 with respect to the usual direction of travel; the second and/or third cleaning device 120, 125 can also be located behind or in front of it.
  • a support wheel or a runner is provided in front of the first cleaning device 115.
  • the arrangement is preferably chosen so that no elements are attached to the robot 100 behind the first cleaning device 115, which could touch the floor surface 105 or affect a cleaning result of the floor surface 105 that has already been achieved.
  • the first cleaning device 115 is set up to clean the floor surface 105 with a damp cloth.
  • a liquid container can be carried on board the robot 100, in which liquid is held, which is distributed on the floor surface 105 in the area of the first cleaning device 115.
  • An element of the first cleaning device 115 which is designed to be guided along the floor surface 105, for example a fleece or a fabric, can additionally be moved, for example circularly, linearly or on a cycloid.
  • the first cleaning device 115 can be activated or deactivated. To deactivate it, it can be lifted off the floor surface 105 and lowered onto it to activate it.
  • the optional second cleaning device 120 is preferably set up for dry cleaning of the floor surface 105.
  • the second cleaning device 120 comprises a brush roller, which can optionally be supported by a suction unit in the manner of a vacuum cleaner.
  • the optional third cleaning device 125 here comprises a brush or broom that can be rotated about a vertical axis and is used in particular in conjunction with the second cleaning device 120 can be used to dry clean the floor surface 105 with as little gap as possible up to an obstacle.
  • a processing device 130 is set up to control the robot 100 on the floor surface 105 and to use the cleaning devices 115 to 125 appropriately.
  • the floor surface 105 is first cleaned dry using the second and/or third cleaning device 120, 125 and only then wet cleaned using the first cleaning device 115.
  • a first sensor 135 can be provided, which can include, for example, a camera or a LIDAR sensor. Other possible sensors 135 include a radar sensor, an inertial platform, a gyroscope or a rotary encoder on a drive wheel. Several first sensors 135 can also be provided.
  • the processing device 130 can determine a position of the robot 100 and that of an obstacle on the floor surface 105 based on scans of the first sensor 135. Optionally, the processing device 130 can also determine a route for driving on the floor surface 105 based on the scans.
  • a second sensor 140 is preferably provided, which is set up to determine a moisture level of a section of the floor surface 105, which lies in front of the robot 100 in the direction of travel.
  • the second sensor 140 is preferably arranged in front of the drive wheel 110.
  • the second sensor 140 may include, for example, an infrared sensor, a camera, a resistive sensor, a capacitive sensor, a humidity meter, a gloss level sensor or an optical sensor that scans the floor surface, similar to what is known from a computer mouse.
  • the second sensor 140 can be attached, for example, to a front boundary of the robot 100, with a scanning area usually directed obliquely forward towards the floor surface 105.
  • the second sensor 140 can be arranged in a lower region of the robot 100, for example in front of or behind the second cleaning device 120.
  • the sensor 140 should preferably be attached to the robot 100 in such a way that it detects a still wet section of the floor surface 105 can determine even before an element of the robot 100 has left traces on the wet section.
  • the second sensor 140 is therefore preferably used in front of the drive wheel 110 and all possible support wheels, runners or processing devices 120, 125, which could leave a trace on a damp section of the floor surface 105.
  • Figure 3 shows a flowchart of a method 300 for controlling a robot 100.
  • the method 300 can be carried out in particular by means of a processing device 130 on board the robot 100.
  • a route for the robot 100 can be determined.
  • the route preferably leads over a floor surface 105 in such a way that free areas can be completely cleaned when the robot 100 drives over them, with the length of the distance traveled on the floor surface preferably being minimized.
  • the route can also be optimized with regard to other parameters.
  • the route is determined so that it crosses as rarely as possible. For this purpose, an already processed section of the floor surface 105 can be avoided or an increased cost function can be applied. More preferably, the route runs in a meandering shape.
  • the aim is for the route to include a series of parallel paths so that the floor surface 105 can be cleaned as completely and as streak-free as possible.
  • the floor surface 105 can be cleaned.
  • the robot 100 can travel along the specific route on the floor surface 105 and use the first cleaning device 115 to carry out wet cleaning. Dry cleaning can be carried out at the same time or in the same operation, or it can have already been carried out at an earlier point in time.
  • a cleaned section of the floor area 105 can be entered into an occupancy map.
  • An example occupancy map is referenced Figure 4 described in more detail.
  • a step 320 it can be determined whether the predetermined route crosses an already cleaned section of the route. In particular, it can be checked whether a section of the floor surface 105 lying directly in front of the robot 100 in the direction of travel has already been cleaned. This determination can be made using the occupancy map.
  • step 310 If the section has not yet been cleaned, you can continue with step 310.
  • step 325 it can be checked in a step 325 whether an alternative route is possible that does not cross a previously cleaned section. If this is the case, the route can be determined or adjusted accordingly and the method 300 can continue with step 310.
  • step 330 it can be determined in a step 330 whether the robot 100 has already cleaned the section to be traveled for longer than a predetermined period of time. If this is the case, the section can be driven on without the risk of leaving traces on the section. In this case, the method 300 can continue with step 310.
  • the section to be traveled is damp.
  • the section can be checked for its moisture level using the second sensor 140. If the humidity level is below a predetermined threshold value, the section can be traveled and the method can be continued with step 310. If it is determined that the measured moisture level of the section does not match the moisture level determined based on the drying time, the predetermined duration may be adjusted. The condition of the floor surface 105 on the section can be taken into account.
  • Determining the moisture level of a portion of the floor surface 105 with respect to the elapsed time since the previous Moist cleaning can be carried out in addition or as an alternative to a measurement-based determination of the degree of moisture using the second sensor 140.
  • An alternative route can only be determined if one or more tests indicate that the moisture level in the section to be traveled is too high. It is preferred that waiting in step 340 is the least frequently chosen alternative if a section of the floor surface 105 to be processed has a moisture level that is too high.
  • Figure 4 shows an exemplary occupancy map 400, which can be used for navigation or route determination for the robot 100.
  • three levels 405, 410 and 415 are provided, each of which covers the same physical area but represents different information.
  • the occupancy map 400 is divided into a predetermined grid of fields in all levels 405 to 415, each corresponding to a section of the floor area 105.
  • a vertical, broken line is drawn which vertically connects three exemplary, mutually corresponding fields of levels 405 - 415.
  • the occupancy map 400 can, for example, depict a household or a room of a household in which the robot 100 is to be used.
  • a route 420 is drawn on the first level 405.
  • the route 420 usually runs in a meandering shape over the floor surface 105 from a predetermined starting point, so that each section can be passed over and cleaned by the robot 100 at least once and preferably not more than once. If different cleaning runs are to be carried out, for example a dry and a wet cleaning run, a route 420 for the dry cleaning run can be determined using any known method.
  • the route 420 shown for the wet cleaning run is preferably determined in such a way that it includes as few crossing points as possible with itself. Other optimization goals can also be applied.
  • the second level 410 contains obstacles 425, which may include, for example, a wall, a piece of furniture or a long-pile carpet.
  • obstacles 425 may include, for example, a wall, a piece of furniture or a long-pile carpet.
  • a distinction can be made between an obstacle 425 that is passable but cannot be cleaned and an obstacle 425 that is not passable. While driving over an obstacle 425 that cannot be cleaned, the first cleaning device 115 can be deactivated.
  • the third level 415 may contain binary values that indicate whether the robot 100 has already visited the corresponding section of the floor surface 105 in the current cleaning run. If this is the case, it is referred to as an intersecting route. Before the cleaning run, all fields can be set to a predetermined value.
  • the third level 415 contains an entry in each of the individual fields that indicates a time at which the corresponding section of the floor surface 105 was last wet-cleaned by the robot 100. Unused fields can also be initialized here with a predetermined value, which indicates that the section has not yet been processed in the current cleaning run.
  • a field of the third level 415 which corresponds to a processed section of the ground surface 105, can be provided with an entry that indicates a current point in time.
  • the entry can in particular include a timestamp, which optionally also contains a date.
  • a timer 430 can be carried on board the robot 100 to generate the time stamp. Entering the current timestamp in the corresponding field of the third level 415 can be done when entering the section, while editing or when leaving the section. In the embodiment shown, time stamps in the range from 1 to 6 are entered purely as an example. Time steps between successive timestamps can, for example, each be one second or another predetermined value.
  • the robot 100 If the robot 100 is about to drive over a section of the floor surface 105 that corresponds to an already occupied field of the third level 415, it can be determined how much time has passed between the previous processing of the section and the current point in time by starting from a current Time of the timer 430 the time noted in the field is subtracted.
  • a period of time is predetermined which is usually sufficient to allow a damp-cleaned section of the floor surface 105 to dry again. If this duration is seven or less in the present example, the robot can continue to follow route 420. However, if the predetermined duration is eight or more, the robot 100 must wait until the predetermined drying time has been reached. In the example shown, he cannot set up an alternative route 420 because there are obstacles 425 to his right and left and a field behind him has also already been wet cleaned.
  • the robot 100 has completed its cleaning run of the floor surface 105, there can be either an obstacle 425 in the second level 410 or a time stamp in the third level 415 in the occupancy map 400 in each field.
  • the values of the third level 415 can be deleted after the cleaning run or set to a predetermined value or retained for a later cleaning run.
  • the timer 430 preferably runs constantly, including between cleaning runs.

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Ein Verfahren (300) zum Steuern eines Roboters (100) zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche (105) umfasst Schritte des Befahrens (310) der Bodenfläche (105) und des feuchten Reinigens (310) eines befahrenen Abschnitts der Bodenfläche (105). Dabei wird ein Feuchtegrad eines durch den Roboter (100) zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche (105) bestimmt (330, 335); und der Abschnitt wird nur befahren, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bodenreinigungsroboter. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung eines Roboters, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche feucht zu reinigen.
  • Ein Reinigungsroboter ist dazu eingerichtet, eine Bodenfläche zu reinigen. Dabei kann eine Trockenreinigung erfolgen, beispielsweise durch Staubsaugen, oder eine feuchte Reinigung, bei der eine Reinigungsflüssigkeit auf der Bodenfläche verteilt werden kann, um Schmutz abzulösen oder zu binden. Die Flüssigkeit kann dann vom Roboter weitgehend wiederaufgenommen werden.
  • Der Reinigungsroboter verfügt über ein Antriebsrad und ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte Route auf der Bodenfläche abzufahren. Eine Reinigungseinrichtung zum feuchten Bearbeiten der Bodenfläche liegt Üblicherweise hinter dem Antriebsrad, so dass keine Spuren des Rads auf der bearbeiteten Fläche zurückbleiben. Im praktischen Einsatz lässt es sich jedoch häufig nicht vermeiden, dass der Reinigungsroboter eine bereits bearbeitete Fläche erneut überfährt und dabei Abrollspuren des Antriebsrads auf der gereinigten Fläche sichtbar bleiben.
  • DE 10 2018 200 719 A1 schlägt vor, die Beschaffenheit eines Untergrunds, der durch einen Reinigungsroboter befahren werden soll, optisch zu analysieren. Der Reinigungsroboter kann dann in der Abhängigkeit des Analyseergebnisses gesteuert werden.
  • DE 10 2014 111 217 A1 betrifft eine Steuerung eines Bodenreinigungsroboters derart, dass zunächst ein erster und dann ein zweiter Reinigungsschritt auf der Bodenfläche ausgeführt wird. Der erste Schritt kann insbesondere eine Trockenreinigung und der zweite eine feuchte Reinigung umfassen.
  • Die US 2014 / 0 230 179 A1 beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Roboters, bei dem ein Feuchtegrad eines zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche bestimmt wird.
  • Die US 2021 / 0 068 524 A1 beschreibt unter anderem einen Roboter, der Sensoren umfasst, die die Beschaffenheit des zu reinigenden Bodens detektieren.
  • Die DE 10 2012 108 008 A1 beschreibt ein Sauggerät, das einen Sensor zur Erfassung von Eigenschaften einer Umgebung des Sauggeräts aufweist.
  • Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer verbesserten Technik zur hochwertigen Reinigung einer Bodenfläche mittels eines Reinigungsroboters. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
  • Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Roboters zur feuchten Reinigen einer Bodenfläche Schritte des Befahrens der Bodenfläche und des feuchten Reinigens der befahrenen Bodenfläche. Dabei wird ein Feuchtegrad eines durch den Roboter zu befahrenen Abschnitts der Bodenfläche bestimmt; und der Abschnitt wird nur befahren, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  • Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass der Roboter auf einem nassen oder feuchten Abschnitt der Bodenfläche keine Spuren hinterlässt, die beispielsweise ein Antriebsrad oder ein Stützrad bewirken kann. Die Bodenfläche kann verbessert streifenfrei und spurenlos hinterlassen werden.
  • Bevorzugt wurde der zu befahrende Abschnitt zuvor durch den Roboter bearbeitet. Dabei kann der Roboter den Abschnitt feucht gereinigt haben, so dass ein Feuchtegrad des Abschnitts durch den Roboter selbst verursacht ist. Durch das Vermeiden des Befahrens des feuchten Abschnitts kann das Antriebsrad sauber und trocken bleiben und eine verbesserte Haftung mit der Bodenfläche aufweisen. Der Roboter kann dadurch genauer navigieren oder schneller fahren.
  • Der Feuchtegrad des Abschnitts kann mittels eines am Roboter angebrachten Sensors bestimmt werden. Der Sensor kann beispielsweise optisch, kapazitiv oder resistiv arbeiten. Mittels des Sensors kann auch ein zu befahrender Abschnitt bestimmt werden, der aus anderen Gründen als durch eine erfolgte Bearbeitung durch den Roboter feucht ist. Zum Prüfen des Feuchtegrads kann der Roboter langsamer fahren oder anhalten. Auf anderen Bereichen kann er ohne Messung seine übliche Bearbeitungsgeschwindigkeit einhalten.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird ein Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis eines zurückliegenden Reinigens des Abschnitts bestimmt. Der Roboter kann in einem internen Speicher vermerken, welche Abschnitte der Bodenfläche er bereits feucht gereinigt hat. Das Überfahren eines solchen Abschnitts kann dann verhindert werden.
  • In einer weiter bevorzugten Ausführungsform wird der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis einer Dauer bestimmt, die zwischen dem zurückliegenden Reinigen und dem geplanten Befahren liegt. So kann beispielsweise ein Abschnitt, der vor ca. fünf Minuten feucht gereinigt wurde, als ausreichend trocken bestimmt werden. Ein Abschnitt hingegen, der erst vor einigen Sekunden feucht gereinigt wurde, kann als noch zu feucht bestimmt werden, als dass der Roboter ihn überfahren dürfte. Steht keine andere Option zur Verfügung, kann der Roboter anhalten und abwarten, bis der Abschnitt ausreichend lange Gelegenheit hatte, zu trocknen. Die vorbestimmte Dauer kann auf der Basis einer Umgebungstemperatur und/oder einer Luftfeuchtigkeit festgelegt werden.
  • Der Feuchtegrad des Abschnitts kann auch auf der Basis einer Beschaffenheit der Bodenfläche auf dem zu befahrenden Abschnitt bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Marmorfliese schneller trocknen als Parkett oder Linoleum. Weitere mögliche Untergründe umfassen einen Holzboden, der unbehandelt, geölt oder versiegelt sein kann, Kork, Estrich, Beton oder glasierte oder unglasierte Fliesen. Die Oberflächen der Untergründe können jeweils unterschiedlich behandelt oder beschichtet sein.
  • In einer ähnlichen Ausführungsform kann eine einzuhaltende Dauer zwischen dem zurückliegenden Reinigen und dem geplanten Befahren in Abhängigkeit der Beschaffenheit der Bodenfläche bestimmt werden. Unterschiedlichen vorbestimmten Beschaffenheiten kann jeweils eine vorbestimmte Dauer zugeordnet sein. Diese Dauer kann in Abhängigkeit eines Umgebungseinflusses, insbesondere einer Luftfeuchtigkeit oder einer Umgebungstemperatur, bestimmt werden.
  • In noch einer weiteren Ausführungsform wird der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis einer zuvor in diesem Abschnitt durchgeführten feuchten Reinigung bestimmt. So kann berücksichtigt werden, wann und wie der Roboter den Abschnitt selbst angefeuchtet hat. Reinigt der Roboter den Abschnitt beispielsweise mehrfach oder besonders intensiv, so kann von einer längeren erforderlichen Dauer ausgegangen werden, bis der Feuchtegrad für ein Befahren ausreichend niedrig ist.
  • In noch einer weiteren Ausführungsform wird eine über die Bodenfläche führende Route derart geplant, dass ein bearbeiteter Abschnitt möglichst erst befahren wird, wenn sein Feuchtigkeitsgrad unter dem Schwellenwert liegt. Anders ausgedrückt kann die Route so geführt werden, dass die vorbestimmte Dauer zwischen dem Reinigen eines Abschnitts und eines darauffolgenden Befahrens eingehalten ist. Zwischen diesen beiden Zeitpunkten kann der Roboter einen anderen Abschnitt der Bodenfläche bearbeiten.
  • Es ist allgemein zu beachten, dass ein von dem Roboter bearbeiteter Abschnitt der Bodenfläche nur dann als nass aufgefasst werden kann, wenn der Roboter den Abschnitt feucht gereinigt hat. Setzt der Roboter beispielsweise eine mitgeführte Wischeinrichtung auf dem Abschnitt nicht ein oder reinigt er den Abschnitt beispielsweise mittels eines Saugwerks nur trocken, so kann der bearbeitete Abschnitt als unverändert beziehungsweise als trocken gelten.
  • Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Roboter zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche eine Antriebseinrichtung zum Befahren der Bodenfläche; eine Reinigungseinrichtung zur feuchten Reinigung eines befahrenen Abschnitts der Bodenfläche; und eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, einen Feuchtegrad eines durch den Roboter zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche zu bestimmen und den Abschnitt nur dann zu befahren, wenn der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  • Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
  • Der Roboter kann zusätzlich zur trockenen Reinigung der Bodenfläche eingerichtet sein. In einer Ausführungsform kann der Roboter die Bodenfläche zunächst trocken und erst anschließend feucht reinigen. Eine trockene Reinigung der Bodenfläche ist allgemein weitgehend unabhängig von der feuchten Reinigung, sodass hierin nur die feuchte Reinigung beschrieben wird.
  • Die Verarbeitungseinrichtung kann den Feuchtegrad des zu befahrenden Abschnitts bezüglich eines zurückliegenden feuchten Reinigens des Abschnitts bestimmen. In einer weiteren Ausführungsform, die mit dieser Vorgehensweise kombinierbar ist, umfasst der Roboter einen Sensor zur Bestimmung des Feuchtegrads des zu befahrenden Abschnitts. Der Sensor kann beispielsweise einen Infrarotsensor, eine Kamera, einen resistiven Sensor oder einen kapazitiven Sensor umfassen. Bevorzugt ist der Sensor dazu eingerichtet, einen unmittelbar vor dem Roboter liegenden Abschnitt der Bodenfläche abzutasten, um dessen Feuchtegrad zu bestimmen. Das Abtasten kann berührungslos erfolgen.
  • Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:
    • Figuren 1 und 2
    einen Roboter zur Reinigung einer Bodenfläche;
    Figur 3
    ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Roboters; und
    Figur 4
    eine beispielhafte Belegungskarte für einen Reinigungsroboter
    darstellen.
  • Figuren 1 und 2 zeigen einen beispielhaften Roboter 100 zur Reinigung einer Bodenfläche 105. In Figur 1 ist eine Unterseite des Roboters 100 und in Figur 2 ein Längsschnitt dargestellt. Ein Blockpfeil zeigt jeweils eine Fahrtrichtung nach vorne an.
  • Der Roboter 100 verfügt über wenigstens ein Antriebsrad 110, eine erste Reinigungseinrichtung 115, eine optionale zweite Reinigungseinrichtung 120 sowie eine weitere optionale dritte Reinigungseinrichtung 125.
  • Die erste Reinigungseinrichtung 115 liegt bezüglich der üblichen Fahrtrichtung bevorzugt hinter dem Antriebsrad 110; die zweite und/oder dritte Reinigungseinrichtung 120, 125 kann ebenfalls dahinter oder auch davor liegen. Optional ist ein Stützrad oder eine Kufe vor der ersten Reinigungseinrichtung 115 vorgesehen. Die Anordnung ist bevorzugt so gewählt, dass hinter der ersten Reinigungseinrichtung 115 keine Elemente am Roboter 100 angebracht sind, welche die Bodenfläche 105 berühren bzw. ein bereits erzieltes Reinigungsergebnis der Bodenfläche 105 beeinträchtigen könnten.
  • Die erste Reinigungseinrichtung 115 ist dazu eingerichtet, die Bodenfläche 105 feucht zu reinigen. Dazu kann ein Flüssigkeitsbehälter an Bord des Roboters 100 mitgeführt werden, in dem Flüssigkeit aufgenommen ist, die im Bereich der ersten Reinigungseinrichtung 115 auf der Bodenfläche 105 verteilt wird. Ein Element der ersten Reinigungseinrichtung 115, das dazu eingerichtet ist, auf der Bodenfläche 105 entlang geführt zu werden, beispielsweise ein Flies oder ein Gewebe, kann zusätzlich bewegt werden, beispielsweise kreisförmig, linear oder auf einer Zykloide. In einer Ausführungsform kann die erste Reinigungseinrichtung 115 aktiviert oder deaktiviert werden. Zum Deaktivieren kann sie von der Bodenfläche 105 abgehoben und zum Aktivieren auf diese abgesenkt werden.
  • Die optionale zweite Reinigungseinrichtung 120 ist bevorzugt zur trockenen Reinigung der Bodenfläche 105 eingerichtet. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die zweite Reinigungseinrichtung 120 eine Bürstenwalze, die optional durch ein Saugwerk nach Art eines Staubsaugers unterstützt werden kann. Die optionale dritte Reinigungseinrichtung 125 umfasst hier einen um eine vertikale Achse drehbaren Pinsel oder Besen, der insbesondere in Verbindung mit der zweiten Reinigungseinrichtung 120 dazu eingesetzt werden kann, um die Bodenfläche 105 möglichst spaltfrei bis zu einem Hindernis trocken zu reinigen.
  • Eine Verarbeitungseinrichtung 130 ist dazu eingerichtet, den Roboter 100 auf der Bodenfläche 105 zu steuern und die Reinigungseinrichtungen 115 bis 125 passend einzusetzen. In einer Ausführungsform wird die Bodenfläche 105 zunächst trocken mit der zweiten und/oder dritten Reinigungseinrichtung 120, 125 und erst dann feucht mittels der ersten Reinigungseinrichtung 115 gereinigt.
  • Zur Abtastung eines Umfelds kann ein erster Sensor 135 vorgesehen sein, der beispielsweise eine Kamera oder einen LIDAR-Sensor umfassen kann. Weitere mögliche Sensoren 135 umfassen einen Radar-Sensor, eine Inertialplattform, ein Gyroskop oder einen Drehgeber an einem Antriebsrad. Es können auch mehrere erste Sensoren 135 vorgesehen sein. Die Verarbeitungseinrichtung 130 kann eine Position des Roboters 100 sowie die eines Hindernisses auf der Bodenfläche 105 auf der Basis von Abtastungen des ersten Sensors 135 bestimmen. Optional kann die Verarbeitungseinrichtung 130 auf der Basis der Abtastungen auch eine Route zum Befahren der Bodenfläche 105 ermitteln.
  • Bevorzugt ist ein zweiter Sensor 140 vorgesehen, der dazu eingerichtet ist, einen Feuchtegrad eines Abschnitts der Bodenfläche 105 zu bestimmen, die in Fahrtrichtung vor dem Roboter 100 liegt. Dazu ist der zweite Sensor 140 bevorzugt vor dem Antriebsrad 110 angeordnet. Der zweite Sensor 140 kann beispielsweise einen Infrarotsensor, eine Kamera, einen resistiven Sensor, einen kapazitiven Sensor, einen Luftfeuchtemesser, einen Glanzgradsensor oder einen optischen Sensor umfassen, der die Bodenfläche abtastet, ähnlich wie dies von einer Computermaus bekannt ist.
  • Je nach Messprinzip kann der zweite Sensor 140 beispielsweise an einer vorderen Begrenzung des Roboters 100 angebracht sein, wobei ein Abtastbereich üblicherweise schräg nach vorne auf die Bodenfläche 105 gerichtet ist. In einer anderen Ausführungsform kann der zweite Sensor 140 in einem unteren Bereich des Roboters 100 angeordnet sein, beispielsweise vor oder hinter der zweiten Reinigungseinrichtung 120. Allgemein soll der Sensor 140 bevorzugt derart am Roboter 100 angebracht sein, dass er einen noch feuchten Abschnitt der Bodenfläche 105 bestimmen kann, noch bevor ein Element des Roboters 100 auf dem feuchten Abschnitt Spuren hinterlassen hat. Der zweite Sensor 140 wird also bevorzugt vor dem Antriebsrad 110 und allen möglichen Stützrädern, Kufen oder Bearbeitungseinrichtungen 120, 125 eingesetzt, die auf einem feuchten Abschnitt der Bodenfläche 105 eine Spur hinterlassen könnten.
  • Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Steuern eines Roboters 100. Das Verfahren 300 kann insbesondere mittels einer Verarbeitungseinrichtung 130 an Bord des Roboters 100 ausgeführt werden.
  • In einem Schritt 305 kann eine Route für den Roboter 100 bestimmt werden. Die Route führt bevorzugt derart über eine Bodenfläche 105, dass freie Bereiche beim Befahren durch den Roboter 100 lückenlos gereinigt werden können, wobei bevorzugt eine auf der Bodenfläche zurückgelegte Strecke in ihrer Länge minimiert wird. Die Route kann auch bezüglich anderer Parameter optimiert werden. In einer Ausführungsform wird die Route so bestimmt, dass sie sich möglichst selten kreuzt. Dazu kann ein bereits bearbeiteter Abschnitt der Bodenfläche 105 gemieden oder mit einer erhöhten Kostenfunktion beaufschlagt werden. Weiter bevorzugt verläuft die Route mäanderförmig. In einer Ausführungsform wird angestrebt, dass die Route eine Reihe zueinander parallele Bahnen umfasst, sodass die Bodenfläche 105 möglichst streifenfrei und vollständig gereinigt werden kann.
  • In einem Schritt 310 kann eine Reinigung der Bodenfläche 105 durchgeführt werden. Dazu kann der Roboter 100 auf der Bodenfläche 105 entlang der bestimmten Route fahren und die erste Reinigungseinrichtung 115 dazu verwenden, eine feuchte Reinigung vorzunehmen. Eine trockene Reinigung kann zeitgleich bzw. in demselben Arbeitsgang erfolgen oder zu einem früheren Zeitpunkt bereits durchgeführt worden sein.
  • In einem Schritt 315 kann ein gereinigter Abschnitt der Bodenfläche 105 in eine Belegungskarte eingetragen werden. Eine beispielhafte Belegungskarte ist mit Bezug auf Figur 4 genauer beschrieben.
  • In einem Schritt 320 kann bestimmt werden, ob die vorbestimmte Route einen bereits gereinigten Abschnitt der Route kreuzt. Insbesondere kann geprüft werden, ob ein in Fahrtrichtung unmittelbar vor dem Roboter 100 liegender Abschnitt der Bodenfläche 105 bereits gereinigt wurde. Diese Bestimmung kann anhand der Belegungskarte erfolgen.
  • Wurde der Abschnitt noch nicht gereinigt, so kann mit dem Schritt 310 fortgefahren werden.
  • Andernfalls, falls ein bereits gereinigter Abschnitt vor dem Roboter 100 liegt, kann in einem Schritt 325 geprüft werden, ob eine alternative Route möglich ist, die keinen zuvor gereinigten Abschnitt kreuzt. Ist dies der Fall, so kann die Route entsprechend bestimmt beziehungsweise angepasst werden und das Verfahren 300 kann mit dem Schritt 310 fortfahren.
  • Andernfalls, falls keine alternative Route bestimmt werden kann, kann in einem Schritt 330 bestimmt werden, ob eine Reinigung des zu befahrenden Abschnitts durch den Roboter 100 bereits länger als eine vorbestimmte Dauer zurückliegt. Ist dies der Fall, so kann der Abschnitt befahren werden, ohne dass die Gefahr des Hinterlassens von Spuren auf dem Abschnitt besteht. Das Verfahren 300 kann in diesem Fall mit dem Schritt 310 fortfahren.
  • Andernfalls, wenn die letzte Reinigung erst kürzlich erfolgt ist, kann in einem Schritt 335 geprüft werden, ob der zu befahrende Abschnitt feucht ist. Dazu kann der Abschnitt mittels des zweiten Sensors 140 auf seinen Feuchtegrad überprüft werden. Liegt der Feuchtegrad unterhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts, so kann der Abschnitt befahren werden und das Verfahren kann mit dem Schritt 310 fortgeführt werden. Wird bestimmt, dass der gemessene Feuchtegrad des Abschnitts nicht mit dem auf der Basis der Trocknungsdauer bestimmten Feuchtegrad übereinstimmt, kann die vorbestimmte Dauer angepasst werden. Dabei kann eine Beschaffenheit der Bodenfläche 105 auf dem Abschnitt berücksichtigt werden.
  • Andernfalls, wenn der zu befahrende Abschnitt noch zu feucht ist, kann in einem Schritt 340 gewartet werden, bis der Feuchtegrad des Abschnitts unter den vorbestimmten Schwellenwert abgesunken bzw. die vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
  • Es ist zu beachten, dass dargestellte Schritte des Verfahrens nicht notwendigerweise in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden und dass auch nicht alle genannten Schritte im Verfahren 300 realisiert sein müssen. Das Bestimmen des Feuchtegrads eines Abschnitts der Bodenfläche 105 bezüglich der verstrichenen Zeit seit dem vergangenen feuchten Reinigen kann zusätzlich oder alternativ zu einer messtechnischen Bestimmung des Feuchtegrads mittels des zweiten Sensors 140 folgen. Die Bestimmung einer alternativen Route kann auch erst erfolgen, wenn einer oder mehrere Tests auf einen zu hohen Feuchtegrad des zu befahrenden Abschnitts hinweisen. Es ist bevorzugt, dass das Warten im Schritt 340 die am seltensten gewählte Alternative ist, wenn ein zu bearbeitender Abschnitt der Bodenfläche 105 einen zu hohen Feuchtegrad aufweist.
  • Figur 4 zeigt eine beispielhafte Belegungskarte 400, die zur Navigation beziehungsweise Routenbestimmung für den Roboter 100 verwendet werden kann. Beispielhaft sind drei Ebenen 405, 410 und 415 vorgesehen, die jeweils das gleiche physikalische Areal abdecken, dabei aber unterschiedliche Informationen repräsentieren. Die Belegungskarte 400 ist in allen Ebenen 405 bis 415 in ein vorbestimmtes Raster von Feldern unterteilt, die jeweils einem Abschnitt der Bodenfläche 105 entsprechen. Zum besseren Verständnis der Darstellung ist eine vertikale, unterbrochene Linie eingezeichnet, die drei beispielhafte, zueinander korrespondierende Felder der Ebenen 405 - 415 vertikal miteinander verbindet. Die Belegungskarte 400 kann beispielsweise einen Haushalt oder ein Zimmer eines Haushalts, in welchem der Roboter 100 eingesetzt werden soll, abbilden.
  • In der erste Ebene 405 ist eine Route 420 eingezeichnet. Die Route 420 verläuft von einem vorbestimmten Startpunkt üblicherweise mäanderförmig über die Bodenfläche 105, sodass jeder Abschnitt mindestens einmal und bevorzugt nicht öfter als einmal vom Roboter 100 Überfahren und dabei gereinigt werden kann. Sollen unterschiedliche Reinigungsläufe erfolgen, beispielsweise ein trockener und ein feuchter Reinigungslauf, so kann eine Route 420 für den trockenen Reinigungslauf nach einem beliebigen bekannten Verfahren bestimmt werden. Die dargestellte Route 420 für den feuchten Reinigungslauf wird bevorzugt derart bestimmt, dass sie möglichst wenige Kreuzungspunkte mit sich selbst umfasst. Andere Optimierungsziele können zusätzlich angewandt werden.
  • Die zweite Ebene 410 enthält Hindernisse 425, die beispielsweise eine Wand, ein Möbelstück oder einen langflorigen Teppich umfassen können. Optional kann zwischen einem befahrbaren, aber nicht zu reinigenden und einem nicht befahrbaren Hindernis 425 unterschieden werden. Während des Befahrens eines nicht zu reinigenden Hindernisses 425 kann die erste Reinigungseinrichtung 115 deaktiviert werden.
  • Die dritte Ebene 415 kann binäre Werte enthalten, die anzeigen, ob der Roboter 100 den korrespondierenden Abschnitt der Bodenfläche 105 im vorliegenden Reinigungslauf bereits besucht hat. Ist dies der Fall, wird von einer sich kreuzenden Route gesprochen. Vor dem Reinigungslauf können alle Felder auf einen vorbestimmten Wert gesetzt werden.
  • In der dargestellten, dem gegenüber verfeinerten Ausführungsform enthält die dritte Ebene 415 in den einzelnen Feldern jeweils einen Eintrag, der auf einen Zeitpunkt hinweist, zu dem der korrespondierende Abschnitt der Bodenfläche 105 zuletzt durch den Roboter 100 feucht gereinigt wurde. Unbelegte Felder können auch hier mit einem vorbestimmten Wert initialisiert sein, der darauf hinweist, dass der Abschnitt im aktuellen Reinigungslauf noch nicht bearbeitet wurde. Beim Befahren der Bodenfläche 105 kann ein Feld der dritten Ebene 415, das einem bearbeiteten Abschnitt der Bodenfläche 105 entspricht, mit einem Eintrag versehen werden, der auf einen aktuellen Zeitpunkt hinweist. Der Eintrag kann insbesondere einen Zeitstempel umfassen, der optional auch ein Datum enthält.
  • Zur Erzeugung des Zeitstempels kann an Bord des Roboters 100 ein Zeitgeber 430 mitgeführt werden. Das Eintragen des aktuellen Zeitstempels in das entsprechende Feld der dritten Ebene 415 kann beim Betreten des Abschnitts, während des Bearbeitens oder beim Verlassen des Abschnitts erfolgen. In der dargestellten Ausführungsform sind rein beispielhaft Zeitstempel im Bereich von 1 bis 6 eingetragen. Zeitschritte zwischen aufeinander folgenden Zeitstempeln können beispielsweise jeweils eine Sekunde oder einen anderen vorbestimmten Wert betragen.
  • Ist der Roboter 100 im Begriff, einen Abschnitt der Bodenfläche 105 zu befahren, der einem bereits belegten Feld der dritten Ebene 415 entspricht, so kann bestimmt werden, wieviel Zeit zwischen dem zurückliegenden Bearbeiten des Abschnitts und dem aktuellen Zeitpunkt vergangen ist, indem von einer aktuellen Zeit des Zeitgebers 430 die in dem Feld vermerkte Zeit subtrahiert wird. Im vorliegenden Beispiel wurde der zu befahrende Abschnitt der Bodenfläche 105 vor 8 - 1 = 7 Zeitschritten feucht gereinigt.
  • In einer Ausführungsform ist eine Zeitdauer vorbestimmt, die üblicherweise ausreicht, um einen feucht gereinigten Abschnitt der Bodenfläche 105 wieder trocknen zu lassen. Beträgt diese Dauer im vorliegenden Beispiel sieben oder weniger, so kann der Roboter der Route 420 weiter folgen. Beträgt die vorbestimmte Dauer hingegen acht oder mehr, so muss der Roboter 100 warten, bis die vorbestimmte Trockenzeit erreicht wurde. Im dargestellten Beispiel kann er keine alternative Route 420 aufstellen, da rechts und links von ihm Hindernisse 425 liegen und ein hinter ihm liegendes Feld ebenfalls bereits nass gereinigt wurde.
  • Hat der Roboter 100 seinen Reinigungslauf der Bodenfläche 105 abgeschlossen, so kann in der Belegungskarte 400 in jedem Feld entweder ein Hindernis 425 in der zweiten Ebene 410 oder ein Zeitstempel in der dritten Ebene 415 vorliegen. Die Werte der dritten Ebene 415 können nach dem Reinigungslauf gelöscht bzw. auf einen vorbestimmten Wert gesetzt oder für einen später folgenden Reinigungslauf beibehalten werden. Der Zeitgeber 430 läuft bevorzugt ständig, auch zwischen Reinigungsläufen.
    • Bezugszeichen
    • 100
    Roboter
    105
    Bodenfläche
    110
    Antriebsrad
    115
    erste Reinigungseinrichtung, feucht
    120
    zweite Reinigungseinrichtung, trocken
    125
    dritte Reinigungseinrichtung, trocken
    130
    Verarbeitungseinrichtung
    135
    erster Sensor, Abtastung eines Umfelds
    140
    zweiter Sensor, Bestimmen eines Feuchtegrads
    300
    Verfahren
    305
    Route bestimmen
    310
    Reinigung durchführen
    315
    gereinigten Abschnitt in Belegungskarte eintragen
    320
    Route kreuzt gereinigten Abschnitt?
    325
    alternative Route möglich?
    330
    Reinigung lang genug her?
    335
    Boden feucht?
    340
    warten
    400
    Belegungskarte
    405
    erste Ebene: Route
    410
    zweite Ebene: Belegung
    415
    dritte Ebene: Reinigungszeitpunkte
    420
    Route
    425
    Hindernis
    430
    Zeitgeber

Claims (10)

  1. Verfahren (300) zum Steuern eines Roboters (100) zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche (105), wobei das Verfahren (300) folgendes umfasst:
    - Befahren (310) der Bodenfläche (105) und feuchtes Reinigen (310) eines befahrenen Abschnitts der Bodenfläche (105);
    - wobei ein Feuchtegrad eines durch den Roboter (100) zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche (105) bestimmt (330, 335) wird; und
    - der Abschnitt nur befahren (310) wird, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  2. Verfahren (300) nach Anspruch 1, wobei der zu befahrende Abschnitt zuvor durch den Roboter (100) bearbeitet (310) wurde.
  3. Verfahren (300) nach Anspruch 1 oder 2 wobei ein Feuchtegrad des Abschnitts mittels eines am Roboter (100) angebrachten Sensors (140) bestimmt (335) wird.
  4. Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei ein Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis eines zurückliegenden Reinigens des Abschnitts bestimmt (330) wird.
  5. Verfahren (300) nach Anspruch 4, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis einer Dauer bestimmt (330) wird, die zwischen dem zurückliegenden Reinigen und dem geplanten Befahren liegt.
  6. Verfahren (300) nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis einer Beschaffenheit der Bodenfläche (105) in diesem Abschnitt bestimmt wird.
  7. Verfahren (300) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei der Feuchtegrad des Abschnitts auf der Basis einer zuvor in diesem Abschnitt durchgeführten feuchten Reinigung bestimmt wird.
  8. Verfahren (300) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei eine über die Bodenfläche (105) führende Route (420) derart geplant wird, dass ein bearbeiteter Abschnitt möglichst erst befahren wird, wenn sein Feuchtigkeitsgrad unter dem Schwellenwert liegt.
  9. Roboter (100) zur feuchten Reinigung einer Bodenfläche (105), wobei der Roboter (100) folgendes umfasst:
    - eine Antriebseinrichtung (110) zum Befahren der Bodenfläche (105);
    - eine Reinigungseinrichtung (115) zur feuchten Reinigung eines befahrenen Abschnitts der Bodenfläche (105); und
    - eine Verarbeitungseinrichtung (130), die dazu eingerichtet ist, einen Feuchtegrad eines durch den Roboter (100) zu befahrenden Abschnitts der Bodenfläche (105) zu bestimmen; und
    - den Abschnitt nur dann zu befahren, falls der Feuchtegrad unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt.
  10. Roboter (100) nach Anspruch 9, ferner umfassend einen Sensor (140) zur Bestimmung des Feuchtegrads des zu befahrenden Abschnitts.
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