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EP1596999B2 - Verfahren zur regelung der temperatur eines metallbandes, insbesondere in einer kühlstrecke - Google Patents

Verfahren zur regelung der temperatur eines metallbandes, insbesondere in einer kühlstrecke Download PDF

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Publication number
EP1596999B2
EP1596999B2 EP04710798A EP04710798A EP1596999B2 EP 1596999 B2 EP1596999 B2 EP 1596999B2 EP 04710798 A EP04710798 A EP 04710798A EP 04710798 A EP04710798 A EP 04710798A EP 1596999 B2 EP1596999 B2 EP 1596999B2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cooling
temperature
regulating
control
cooling path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP04710798A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1596999A2 (de
EP1596999B1 (de
Inventor
Johannes Reinschke
Klaus Weinzierl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=32928839&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1596999(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from DE2003121792 external-priority patent/DE10321792A1/de
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP1596999A2 publication Critical patent/EP1596999A2/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1596999B1 publication Critical patent/EP1596999B1/de
Publication of EP1596999B2 publication Critical patent/EP1596999B2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/74—Temperature control, e.g. by cooling or heating the rolls or the product

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a plant of the steel industry, namely in a cooling section, according to the preamble of claim 1.
  • a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a plant of the steel industry, namely in a cooling section according to the preamble of claim 1.
  • Such a method is known from DE 199 63 186 A1 known.
  • a control method for a cooling line is known, which is preceded by a finishing train for rolling metal hot strip.
  • band points and their initial temperatures are detected and individual setpoint temperature profiles are assigned to the detected band points.
  • the band points, their initial temperatures and their desired temperature curves are fed to a model for the cooling section.
  • the band points are tracked as they pass through the cooling section.
  • the hot strip is subjected to temperature influencing by means of temperature influencing devices.
  • the tracking and the temperature changes are also fed to the model.
  • the model determines in real time expected actual temperatures of the recorded band points and assigns them to the band points.
  • the temperature as a function of the strip thickness is available for each band point at any time. Furthermore, it determines control values for the temperature-influencing devices on the basis of the setpoint temperature profiles assigned to the detected band points and the expected actual temperatures, and supplies the control values to them.
  • the temperature control is used in particular for targeted adjustment of material and structural properties of the metal hot strip. As a rule, the temperature control is carried out in such a way that a predetermined reel temperature curve is achieved as well as possible from the outlet of the cooling section.
  • the control range of the cooling section is divided into several sections, which are seen in the direction of the metal strip behind the other. Each subarea is assigned a group of several valves.
  • Decisive for material and structural properties of the metal strip are, in addition to the chemical composition and parameters of the forming process, such as. the acceptance distribution over the stands of the finishing scale and the temporal temperature profile of the strip material as it passes through the plant.
  • the last actuators for the temperature profile of the metal strip within the system are usually located within the cooling section. In the cooling section, the phase transformation of the material often takes place. As actuators usually serve the valves of the cooling section. For certain cooling sections, such as Heavy plate mills, in addition, the mass flow, i. in particular, the belt speed, are provided.
  • the object of the present invention is to improve the control or regulation of the temperature of a metal strip, in particular in a cooling section, in a system of the steel industry in such a way that the disadvantages of known controls or regulations are largely avoided and the efficiency of the control or Control is increased.
  • the object is achieved by a method for controlling and / or regulating the temperature of a metal strip in a plant of the steel industry, namely in a cooling section, which is arranged downstream of a rolling mill for rolling metal heat, wherein for determining positioning signals a desired temperature profile with an actual Temperature characteristic is compared, and wherein band points are tracked, wherein a temperature profile for individual band points is determined and wherein, taking into account side conditions at least one target function for a plurality of actuators in a control range of the cooling section is formed.
  • the objective function is minimized or maximized by solving an optimization problem.
  • the groups of several valves of the cooling section are considered as an actuator.
  • a control value is calculated, which is divided in the context of the control of the valves according to a switching heuristic to the individual valves of each group.
  • the valves are controlled in groups.
  • a quadratic optimization problem is solved.
  • the time to solve the optimization problem is usually significantly reduced.
  • the actual temperature profile and / or the desired temperature profile of the metal strip is determined with the aid of at least one model.
  • improved control or regulation of the temperature of the metal strip is also made possible if the actual strip temperature at locations relevant for the control or regulation, in particular the cooling section, can not be measured.
  • the actual enthalpy profile and / or the desired enthalpy profile are determined.
  • the objective function is minimized or maximized by solving the optimization problem by means of precalculation.
  • the time required for presetting the actuators is significantly reduced in this way.
  • the actuators are optimally preset with regard to a subsequent online control,
  • the objective function is preferably iterated online by solving the optimization problem minimized or maximized.
  • FIG. 1 shows a plant for the production of metal strip 6, which includes a roughing 2, a finishing train 3 and a cooling section 4.
  • the metal strip 6 is preferably rolled hot.
  • a reel device 5 is preferably arranged. From her rolled in the streets 2 and 3 and cooled in the cooling section 4 metal strip 6 is reeled.
  • the streets 2 and 3, a band source 1 is arranged upstream.
  • the band source 1 is designed, for example, as a furnace in which metal slabs are heated.
  • the band source 1 may for example also be formed as a continuous casting plant, is produced in the metal strip 6, which is then fed to the roughing train 2.
  • the plant for steelmaking and in particular the roads 2, 3 and the cooling section 4 and the at least one reel device 5 are controlled by means of a control method which is carried out by a computing device 10.
  • the computing device 10 is coupled with one or more of the components 1 to 5 of the plant for steel production control technology.
  • the computing device 10 is programmed with a computer program designed as a control program, based on which it performs the inventive method for controlling or regulating the temperature of the metal strip 6.
  • FIG. 1 leaves the metal strip or the slab 6, the band source 1 and is first rolled in the roughing train 2 to an input thickness for the finished section 3. Within the finishing train, the belt 6 is then rolled by means of the rolling stands 3 'to its final thickness. The subsequent cooling section 4 cools the belt to a predetermined reel temperature.
  • a suitable temperature profile for the finishing train 3 and for the cooling section 4 must be maintained.
  • a target temperature profile is preferably predetermined as a function of, for example, the type of installation, the operating mode, the respective application and desired properties of the metal strip 6.
  • FIG. 5 shows a computing device 10 for controlling a cooling section 4.
  • the computing device 10 has a Vorbeticiansmodul 21 and a module 22 for preferably online calculations, in particular during the cooling process.
  • the actuators of the finishing train 4 can be initialized.
  • estimated values for missing measured values for example the input speed of the metal strip, the temperature of the metal strip at the end of the finishing train 3 and the strip thickness, are used.
  • desired material values 105 serve as input-side input values for the prediction module 21.
  • the prediction 20 within the prediction module 21 is iteratively executed. This means that calculations with different amounts of coolant are repeated until predetermined errors are minimized.
  • the pre-calculation 20 is therefore coupled with online-enabled cooling-distance monitor 11 and an A-adaptation 18.
  • the calculation module 22 has a cooling line monitor 11 and a cooling line control 12, which are coupled together.
  • the refrigeration line monitor 11 and the refrigeration line controller 12 control the actuators of the refrigeration section 4 and are preferably provided with one or more models of the refrigeration line, e.g. can be stored in a model library 19, coupled. Preferably, one of the models is used to control the actuators.
  • the cooling line control 12 sends control signals 101 to the cooling section 4, for example in the form of control patterns for coolant valves.
  • FIG. 2 describes the operation of the cooling distance monitor 11 and the cooling line control 12 in more detail.
  • the cooling distance monitor 11 determines the state of the cooling section 4.
  • the input parameters for the cooling section monitor 11 are, for example, values such as the speed of the metal strip 6, strip temperatures and coolant temperatures and coolant pressure.
  • a final rolling temperature measuring station 8 for measuring the temperature of the metal strip 6 is arranged in the entrance area of the cooling section 4.
  • a final temperature measuring station 9 is preferably arranged.
  • the temperature is measured in front of the reel device 5 or at the end of the cooling section 4.
  • Input variables of the cooling distance monitor 11 are the input temperatures 103 of the metal strip determined at the final rolling temperature measuring station 8, the starting temperatures 104 of the metal strip determined at the coiling temperature measuring station 9 and further strip data 102 which are preferably in the finishing train 3, for example at or shortly after the last rolling stand 3 '. , be determined.
  • valve positions 101 are transmitted to the cooling line monitor, which are usually not checked by the cooling line monitor 11 for plausibility.
  • the cooling distance monitor 11 always determines the current state of the cooling section 4.
  • the control or regulation according to the invention takes place clock cycle, preferably in control steps.
  • the cooling line control 12 determines the valve positions 101 of the valves 7 of the cooling section 4 for the next control step. In this case, an optimization problem is preferably solved, which will be discussed in more detail in the text
  • an iteration step is preferably carried out in each time cycle, whereby, starting from the solution of the optimization problem assigned to a current time cycle, at least one actuating signal is applied to the installation. Preferably, further updated measured values are taken into account in the solution of the optimization problem for a subsequent clock cycle. In this way, a closed loop can be formed.
  • FIG. 6 shows a possible temperature profile T over the locations x of the cooling section 4, wherein the cooling section 4 by the beginning of the cooling section x A and the end of the cooling section x E is limited.
  • a comparable image would result from applying a temperature history T over time.
  • FIG. 3 represents the model-predictive control of the cooling section closer.
  • the cooling line control 12 preferably not individual valves 7a and 7b, collectively referred to as 7, driven, but from one or more valves 7 existing valve groups.
  • the control region 14 can be divided into a plurality of subregions 14a and 14b, wherein preferably each subregion 14a or 14b is assigned a valve group.
  • control range 14 Within the limits of the control range 14, the boundaries of which usually coincide with the limits of the cooling path, a distinction can be made with regard to the control between a main control range 15 and a trim control range 16.
  • individual band points (13a, 13b) are tracked.
  • a model-predictive algorithm is used to control and regulate the cooling section.
  • actuators for N u time steps are determined in the future as a solution of a preferably quadratic optimization problem, wherein predictions are made with the model for N y time steps.
  • N u may be 1 or even a natural number greater than 1. In the latter case, only the calculated actuator settings for the first time step are usually implemented. For the next time step, we recalculated taking into account current measured values or predicted values.
  • N y must be chosen large enough to overcome the largest dead time available.
  • the largest dead time results from the largest distance of a temperature measuring point and the position of the nearest upstream free control valve.
  • a suitable, preferably linearized, strip temperature model is used.
  • a model predictive control of the cooling section can also be based on the enthalpy curve in the cooling section.
  • the enthalpy course over the location x or over time is comparable to the temperature course over the location (see also FIG. 6 ) or over time.
  • the computing device 10 it is possible for the computing device 10 to have a cooling line control module 12, which in turn has a plurality of partial control modules 17a, 17b, which correspond to different control regions 14a and 14b.
  • the control or regulation of the cooling section 4 according to the invention is independent of the cooling route layout and, because of the model-predictive control, also offers optimum control of the control limits at the control limits. Specifications can be weighted differently in terms of prioritization in a flexible way. Edge-masking can be integrated into the control method according to the invention.
  • the inventive method can be designed such that the speed of the metal strip 6 can be controlled, which makes its use possible, for example, for heavy plate mills.
  • a finishing train 3 can also be regulated according to the invention.
  • interstand cooling devices are further possible actuators in a finishing line.
  • a typical number of actuators for a cooling line are about 200 valves 7. This is a significantly higher number of actuators than for a typical finishing line 3.
  • An overall control for a plurality of plant parts 1 to 5 can preferably be achieved as described below, for example for a finishing train 3 and a cooling section 4.
  • the temperature model of the finishing train 3 and the temperature model of the cooling section 4 are concatenated.
  • a preferably quadratic optimization problem with preferably linear secondary conditions is determined, by means of which a common control method is provided for both equipment parts 3 and 4.
  • the optimization of the problem thus provides the settings for the interstitial cooling of the finishing train 3, the cooling line valves 7 of the cooling section 4 and speed of the metal strip 6, in particular for each next control step.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)
  • Control Of Heat Treatment Processes (AREA)
  • Heat Treatment Of Strip Materials And Filament Materials (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer Anlage der Stahlindustrie, nämlich in einer Kühlstrecke, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein solches Verfahren ist aus der DE 199 63 186 A1 bekannt.
  • Aus der DE 199 63 186 A1 ist ein Steuerverfahren für eine Kühlstrecke bekannt, der eine Fertigstraße zum Walzen von Metall-Warmband vorgeordnet ist. Bei diesem Steuerverfahren werden beim Einlaufen des Warmbandes in die Kühlstrecke Bandpunkte und deren Anfangstemperaturen erfasst und den erfassten Bandpunkten individuell Solltemperaturverläufe zugeordnet. Die Bandpunkte, deren Anfangstemperaturen und deren Solltemperaturverläufe werden einem Modell für die Kühlstrecke zugeführt. Die Bandpunkte werden beim Durchlaufen der Kühlstrecke wegverfolgt. In der Kühlstrecke wird das Warmband mittels Temperaturbeeinflussungseinrichtungen Temperaturbeeinflussungen unterworfen. Die Wegverfolgungen und die Temperaturbeeinflussungen werden ebenfalls dem Modell zugeführt. Das Modell ermittelt in Echtzeit erwartete Ist- Temperaturen der erfassten Bandpunkte und ordnet diese den Bandpunkten zu. Dadurch steht für jeden Bandpunkt zu jedem Zeitpunkt die Temperatur als Funktion über die Banddicke zur Verfügung. Ferner ermittelt es anhand der den erfassten Bandpunkten zugeordneten Solltemperaturverläufe und der erwarteten Ist-Temperaturen Ansteuerwerte für die Temperaturbeeinflussungseinrichtungen und führt die Ansteuerwerte diesen zu. Die Temperaturführung dient insbesondere zum gezielten Einstellen von Material- und Gefügeeigenschaften des Metall-Warmbandes. In der Regel wird dabei die Temperaturführung derart durchgeführt, dass ein vorbestimmter Haspeltemperaturverlauf vom Ausgang der Kühlstrecke möglichst gut erreicht wird.
  • Der Regelbereich der Kühlstrecke wird in mehrere Teilbereiche aufgeteilt, die in Laufrichtung des Metallbandes gesehen hintereinander liegen. Jedem Teilbereich wird eine Gruppe von jeweils mehreren Ventilen zugeordnet.
  • Maßgeblich für Material- und Gefügeeigenschaften des Metallbands sind neben der chemischen Zusammensetzung und Parametern des Umformprozesses, wie z.B. die Abnahmeverteilung über die Gerüste der Fertigstaffel und der zeitliche Temperaturverlauf des Bandmaterials beim Durchlauf durch die Anlage.
  • Die letzten Stellglieder für den Temperaturverlauf des Metallbandes innerhalb der Anlage befinden sich dabei in der Regel innerhalb der Kühlstrecke. In der Kühlstrecke vollzieht sich häufig auch die Phasenumwandlung des Materials. Als Stellglieder dienen in der Regel die Ventile der Kühlstrecke. Bei bestimmten Kühlstrecken, wie z.B. Grobblechstraßen, kann zusätzlich auch der Massenfluss, d.h. insbesondere die Bandgeschwindigkeit, gestellt werden.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Steuerung bzw. die Regelung der Temperatur eines Metallbandes, dabei insbesondere in einer Kühlstrecke, in einer Anlage der Stahlindustrie derart zu verbessern, dass die Nachteile bekannter Steuerungen bzw. Regelungen weitestgehend vermieden werden und die Effizienz der Steuerung bzw. Regelung erhöht wird.
  • Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes in einer Anlage der Stahlindustrie gelöst, nämlich in einer Kühlstrecke, die einer Walzstraße zum Walzen von Metallwarmband nachgeordnet ist, wobei zur Ermittlung von Stellsignalen ein Soll-Temperaturverlauf mit einem Ist-Temperaturverlauf verglichen wird, und wobei Bandpunkte wegverfolgt werden, wobei ein Temperaturverlauf für einzelne Bandpunkte ermittelt wird und wobei unter Berücksichtigung von Nebenbedingungen mindestens eine Zielfunktion für mehrere Stellglieder in einem Regelbereich der Kühlstrecke gebildet wird.
  • Hierbei wird die Zielfunktion durch Lösen eines Optimierungsproblems minimiert oder maximiert. Im Rahmen des Lösens des Optimierungsproblems werden die Gruppen von jeweils mehreren Ventilen der Kühlstrecke als Stellglied aufgefasst. Für jedes derartige Stellglied wird ein Stellwert berechnet, der im Rahmen der Ansteuerung der Ventile gemäß einer Schaltheuristik auf die einzelnen Ventile der jeweiligen Gruppe aufgeteilt wird. Im Rahmen ihrer Ansteuerung werden die Ventile gruppenweise angesteuert.
  • Durch die Berücksichtigung von Nebenbedingungen, die vorzugsweise Anlagengrenzen bzw. Stellbegrenzungen entsprechen, wird es möglich, insbesondere für verschiedene Kühlstrecken-Layouts und vor allem für den Fall eines vorgegebenen Temperatur- bzw. Abkühlverlaufs, (Stell-) Vorgaben zu ermitteln, die Stellbegrenzungen in sinnvoller Weise berücksichtigen. So wird beispielsweise bei einer zweigeteilten Kühlstrecke vermieden, dass die Vorgabe einer zu hohen Temperatur zwischen beiden Teilkühlstrecken zur Folge hat, dass die Haspeltemperatur mit der verfügbaren Kühlmittelmenge der zweiten Teilkühlstrecke nicht mehr erreicht werden kann. Derart und insbesondere auch durch die Wegverfolgung der Bandpunkte wird die Genauigkeit der Steuerung bzw. Regelung deutlich verbessert.
  • Derart wird eine Steuerung bzw. Regelung auch dann möglich, wenn ein Temperatur- bzw. Abkühlverlauf vorgegeben wird, der nicht exakt realisierbar ist. Das Verfahren ermittelt dann die bestmögliche Approximation.
  • Mit Vorteil wird ein quadratisches Optimierungsproblem gelöst. Derart wird die Zeit zum Lösen des Optimierungsproblems in der Regel deutlich verringert.
  • Mit Vorteil wird der Ist-Temperaturverlauf und/oder der Soll-Temperaturverlauf des Metallbandes unter Zuhilfenahme mindestens eines Modells ermittelt. Derart wird eine verbesserte Steuerung bzw. Regelung der Temperatur des Metallbandes auch dann ermöglicht, wenn die tatsächliche Bandtemperatur an für die Steuerung bzw. Regelung relevanten Orten, insbesondere der Kühlstrecke, nicht gemessen werden kann.
  • Alternativ oder zusätzlich wird der Ist-Enthalpieverlauf und/oder der Soll-Enthalpieverlauf ermittelt.
  • Mit Vorteil wird die Zielfunktion durch Lösen des Optimierungsproblems mittels Vorausberechnung minimiert bzw. maximiert. Insbesondere wird auf diese Weise die zur Voreinstellung der Stellglieder benötigte Zeit deutlich reduziert. Vorzugsweise werden derart zudem die Stellglieder optimal im Hinblick auf eine nachfolgende Online-Regelung voreingestellt,
  • Mit Vorteil wird die Zielfunktion vorzugsweise online durch Lösen des Optimierungsproblems iterativ minimiert bzw. maximiert.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind in den Ansprüchen 8 bis 14 angegeben.
  • Weitere Lösungen der erfindungsgemäßen Aufgabe sind in den Ansprüchen 15 bis 18 angegeben.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele der Erfindung in Verbindung mit den Zeichnungen. Dabei zeigen beispielhaft:
    • FIG 1
    den prinzipiellen Aufbau eines Walzwerks,
    FIG 2
    die Kühlstrecke eines Walzwerks sowie eine zu deren Steuerung bzw. Regelung dienende Recheneinrichtung,
    FIG 3
    eine Kühlstrecke und eine ihr schematisch zugeordnete Kühlstreckenregelung,
    FIG 4
    mögliche Module einer Kühlstreckenregelung,
    FIG 5
    Vorausberechnung und eine Echtzeitregelung einer Kühlstrecke,
    FIG 6
    einen möglichen Temperaturverlauf eines Metallbandes in der Kühlstrecke.
  • Figur 1 zeigt eine Anlage zur Erzeugung von Metallband 6, die eine Vorstraße 2, eine Fertigstraße 3 und eine Kühlstrecke 4 umfasst. Das Metallband 6 wird dabei vorzugsweise warm gewalzt. Hinter der Kühlstrecke 4 ist vorzugsweise eine Haspelvorrichtung 5 angeordnet. Von ihr wird das in den Straßen 2 und 3 gewalzte und in der Kühlstrecke 4 gekühlte Metallband 6 aufgehaspelt. Den Straßen 2 bzw. 3 ist eine Bandquelle 1 vorgeordnet. Die Bandquelle 1 ist beispielsweise als Ofen ausgebildet, in dem Metallbrammen erwärmt werden. Die Bandquelle 1 kann beispielsweise auch als Stranggießanlage ausgebildet sein, in der Metallband 6 erzeugt wird, das dann der Vorstraße 2 zugeführt wird.
  • Die Anlage zur Stahlerzeugung und insbesondere die Straßen 2, 3 sowie die Kühlstrecke 4 und die mindestens eine Haspelvorrichtung 5 werden mittels eines Steuerverfahrens gesteuert, das von einer Recheneinrichtung 10 ausgeführt wird. Hierzu ist die Recheneinrichtung 10 mit ein oder mehreren der Komponenten 1 bis 5 der Anlage zur Stahlerzeugung steuerungstechnisch gekoppelt. Die Recheneinrichtung 10 ist mit einem als Computerprogramm ausgebildeten Steuerprogramm programmiert, aufgrund dessen sie das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung bzw. zur Regelung der Temperatur des Metallbandes 6 ausführt.
  • Gemäß Figur 1 verlässt das Metallband bzw. die Bramme 6 die Bandquelle 1 und wird zunächst in der Vorstraße 2 auf eine Eingangsdicke für die Fertigstrecke 3 gewalzt. Innerhalb der Fertigstraße wird das Band 6 dann mittels der Walzgerüste 3' auf seine Enddicke gewalzt. Die anschließende Kühlstrecke 4 kühlt das Band auf eine vorgegebene Haspeltemperatur ab.
  • Um gewünschte mechanische Eigenschaften des Bandes 6 zu gewährleisten, muss ein geeigneter Temperaturverlauf für die Fertigstraße 3 und für die Kühlstrecke 4 eingehalten werden. Hierzu wird vorzugsweise ein Soll-Temperaturverlauf abhängig von beispielsweise dem Anlagentyp, dem Betriebsmodus, dem jeweiligen Auftrag und gewünschten Eigenschaften des Metallbandes 6 vorgegeben.
  • Figur 5 zeigt eine Recheneinrichtung 10 zur Steuerung einer Kühlstrecke 4. Dabei weist die Recheneinrichtung 10 ein Vorausberechnungsmodul 21 und ein Modul 22 für vorzugsweise online Berechnungen insbesondere während des Kühlprozesses auf.
  • Mit Hilfe des Vorausberechnungsmoduls 21 können die Stellglieder der Fertigstraße 4 initialisiert werden. Dazu werden beispielsweise Schätzwerte für fehlende Messwerte, beispielsweise die Eingangsgeschwindigkeit des Metallbandes, die Temperatur des Metallbandes am Ende der Fertigstraße 3 und die Banddicke, verwendet. Als bedienerseitige Eingabewerte für das Vorausberechnungsmodul 21 dienen beispielsweise gewünschte Materialwerte 105.
  • Die Vorausberechnung 20 innerhalb des Vorausberechnungsmoduls 21 läuft iterativ ab. Das bedeutet, dass Berechnungen mit verschiedenen Kühlmittelmengen wiederholt werden, bis vorgegebene Fehler minimiert sind. Die Vorausberechnung 20 ist daher mit online fähigen Kühlstreckenmonitor 11 sowie einer A-daptation 18 gekoppelt.
  • Das Berechnungsmodul 22 weist einen Kühlstreckenmonitor 11 und eine Kühlstreckenregelung 12 auf, die miteinander gekoppelt sind. Der Kühlstreckenmonitor 11 und die Kühlstreckenregelung 12 steuern die Stellglieder der Kühlstrecke 4 und sind vorzugsweise mit einem oder mehreren Modellen der Kühlstrecke, die z.B. in einer Modellbibliothek 19 abgelegt sein können, gekoppelt. Vorzugsweise wird eines der Modelle zur Steuerung der Stellglieder verwendet. Die Kühlstreckenregelung 12 gibt Stellsignale 101 an die Kühlstrecke 4 weiter, beispielsweise in Form von Stellmustern für Kühlmittelventile.
  • Figur 2 beschreibt die Funktionsweise des Kühlstreckenmonitors 11 und der Kühlstreckenregelung 12 genauer.
  • Der Kühlstreckenmonitor 11 ermittelt den Zustand der Kühlstrecke 4. Als Eingangsparameter für den Kühlstreckenmonitor 11 dienen beispielsweise Werte wie die Geschwindigkeit des Metallbandes 6, Bandtemperaturen sowie Kühlmitteltemperaturen und Kühlmitteldruck.
  • Weitere Eingangsgrößen sind die Einstellungen der Stellglieder, d.h. also vorzugsweise der Ventile 7.
  • Vorzugsweise ist im Eingangsbereich der Kühlstrecke 4 ein Endwalztemperatur-Messplatz 8 zur Messung der Temperatur des Metallbands 6 angeordnet. Hier wird die Temperatur des am Ende der Fertigstraße 3 bzw. die Temperatur zwischen Fertigstraße 3 und Kühlstrecke 4 gemessen. Am Ende der Kühlstrecke 4 ist vorzugsweise ein Endtemperatur-Messplatz 9 angeordnet. Hier wird die Temperatur vor der Haspelvorrichtung 5 bzw. am Ende der Kühlstrecke 4 gemessen. Eingangsgrößen des Kühlstreckenmonitors 11 sind die am Endwalztemperatur-Messplatz 8 ermittelten Eingangstemperaturen 103 des Metallbandes, die am Haspeltemperatur-Messplatz 9 ermittelten Ausgangstemperaturen 104 des Metallbandes sowie weitere Banddaten 102, die vorzugsweise in der Fertigstraße 3, z.B. an oder kurz nach deren letztem Walzgeüst 3', ermittelt werden.
  • Von der Kühlstreckenregelung 12 werden an den Kühlstreckenmonitor 11 Ventilstellungen 101 übermittelt, die in der Regel jedoch vom Kühlstreckenmonitor 11 nicht auf Plausibilität geprüft werden. Der Kühlstreckenmonitor 11 ermittelt stets den gegenwärtigen Zustand der Kühlstrecke 4.
  • Die erfindungsgemäße Steuerung bzw. Regelung erfolgt Zeittakt weise vorzugsweise in Regelschritten. Die Kühlstreckenregelung 12 ermittelt die Ventilstellungen 101 der Ventile 7 der Kühlstrecke 4 für den jeweils nächsten Regelschritt. Dabei wird vorzugsweise ein Optimierungsproblem gelöst, auf das im weiteren Text noch näher eingegangen wird
  • Erfindungsgemäß wird vorzugsweise in jedem Zeittakt ein Iterationsschritt durchgeführt wird, wobei ausgehend von der einem aktuellen Zeittakt zugeordneten Lösung des Optimierungsproblems mindestens ein Stellsignal auf die Anlage aufgeschaltet wird. Vorzugsweise werden für einen nachfolgenden Zeittakt weitere aktualisierte Messwerte bei der Lösung des Optimierungsproblems berücksichtigt. Derart kann ein geschlossener Regelkreis gebildet werden.
  • Es ist vorteilhaft wenn bei einer hohen Anzahl von Stellgliedern, wie sie für die Kühlstrecke 4 typisch ist, bei der Aufstellung des vorzugsweise quadratischen Optimierungsproblems nicht einzelne Ventile sondern Gruppen von Ventilen als Stellglied aufgefasst werden. Die Aufteilung des berechneten Stellwerts auf die einzelnen Ventile erfolgt über eine geeignete Schaltheuristik. Das Zusammenfassen von Ventilen zu Ventilgruppen ist besonders für eine online, d.h. in Echtzeit, erfolgende Lösung des Optimierungsproblems besonders vorteilhaft.
  • Figur 6 zeigt einen möglichen Temperaturverlauf T über den Orten x der Kühlstrecke 4, wobei die Kühlstrecke 4 durch den Anfang der Kühlstrecke xA und das Ende der Kühlstrecke xE begrenzt ist. Ein vergleichbares Bild würde sich beim Auftragen eines Temperaturverlaufs T über die Zeit ergeben.
  • Figur 3 stellt die modellprädiktive Regelung der Kühlstrecke näher dar. Dabei werden von der Kühlstreckenregelung 12 vorzugsweise nicht einzelne Ventile 7a bzw. 7b, zusammenfassend als 7 bezeichnet, angesteuert, sondern aus ein oder mehreren Ventilen 7 bestehende Ventilgruppen. Dabei kann dementsprechend beispielsweise der Regelbereich 14 in mehrere Teilbereiche 14a und 14b aufgeteilt werden, wobei vorzugsweise jedem Teilbereich 14a bzw. 14b eine Ventilgruppe zugeordnet ist.
  • Innerhalb der Grenzen des Regelbereichs 14, dessen Grenzen sich mit den Grenzen der Kühlstrecke in der Regel decken, kann hinsichtlich der Regelung zwischen einem Hauptregelbereich 15 und einem Abgleichsregelbereich 16 unterschieden werden. Vorzugsweise werden einzelne Bandpunkte (13a, 13b) wegverfolgt.
  • Zur Steuerung und Regelung der Kühlstrecke wird ein modellprädiktiver Algorithmus eingesetzt. Dabei werden Stellglieder für Nu Zeitschritte in die Zukunft als Lösung eines vorzugsweise quadratischen Optimierungsproblems bestimmt, wobei mit dem Modell für Ny Zeitschritte Vorhersagen getroffen werden.
  • Nu darf 1 oder auch eine natürliche Zahl größer 1 sein. In letzterem Fall werden in der Regel nur die berechneten Stellgliedeinstellungen für den ersten Zeitschritt implementiert. Für den nächsten Zeitschritt wir unter Berücksichtigung aktueller Messwerte bzw. Vorhersagewerte neu gerechnet.
  • Ny muss so groß gewählt werden, dass die größte vorliegende Totzeit überwunden wird. Die größte Totzeit ergibt sich aus dem größten Abstand einer Temperaturmessstelle und der Position des nächstliegenden vorgeschalteten freien Stellventils. Zur Aufstellung des vorzugsweise quadratischen Optimierungsproblems wird ein geeignetes vorzugsweise linearisiertes Bandtemperaturmodell verwendet. In das vorzugsweise quadratische Optimierungsproblem lassen sich leicht Gleichungs- und Ungleichungsnebenbedingungen integrieren. Derart können Stellgliedbegrenzungen und unterschiedliche Kühlstreckenlayouts besonders vorteilhaft und vorzugsweise derart berücksichtigt werden, dass an der Recheneinrichtung 10 bzw. am Vorausberechnungsmodul 21 und/oder dem Berechnungsmodul 22 keine übermäßigen Änderungen vorgenommen werden müssen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann eine Modellprädiktive Regelung der Kühlstrecke auch auf dem Enthalpieverlauf in der Kühlstrecke fußen. Der Enthalpieverlauf über dem Ort x bzw. über der Zeit ist dabei vergleichbar mit dem Temperaturverlauf über dem Ort (siehe auch Figur 6) bzw. über der Zeit.
  • Wie Figur 4 veranschaulicht, ist es möglich, dass die Recheneinrichtung 10 ein Modul zur Kühlstreckenregelung 12 aufweist, das seinerseits mehrere Teilregelmodule 17a, 17b aufweist, die unterschiedlichen Regelbereichen 14a und 14b entsprechen.
  • Die erfindungsgemäße Steuerung bzw. Regelung der Kühlstrecke 4 ist unabhängig vom Kühlstreckenlayout und bietet aufgrund der modellprädiktiven Regelung ein optimales Verhalten der Steuerung auch an den Stellbegrenzungen. Vorgaben können auf flexible Weise im Sinne einer Priorisierung unterschiedlich gewichtet werden. In das erfindungsgemäße Steuerungs- bzw. Regelungsverfahren ist Edge-Masking integrierbar.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich derart ausgestalten, dass auch die Geschwindigkeit des Metallbandes 6 gesteuert werden kann, was seine Verwendung beispielsweise auch für Grobblechstraßen möglich macht.
  • Insbesondere lässt sich auch eine Fertigstrasse 3 erfindungsgemäß regeln. Neben Bandgeschwindigkeit sind bei einer Fertigstrasse 3 Zwischengerüstkühlvorrichtungen weitere mögliche Stellglieder. Eine typische Zahl von Stellgliedern für eine Kühlstrecke sind beispielsweise ca. 200 Ventile 7. Dies ist eine deutlich höhere Zahl von Stellgliedern als für eine typische Fertigstrasse 3.
  • Eine übergreifende Steuerung bzw. Regelung für mehrere Anlagenteile 1 bis 5 kann vorzugsweise wie nachstehend beispielsweise für eine Fertigstrasse 3 und eine Kühlstrecke 4 beschrieben erzielt werden.
  • Zur übergreifenden Steuerung bzw. Regelung werden vorzugsweise das Temperaturmodell der Fertigstraße 3 und das Temperaturmodell der Kühlstrecke 4 verkettet. Durch Addition der Zielfunktionen für beide Anlagenteile 3 und 4 wird ein vorzugsweise quadratisches Optimierungsproblem mit vorzugsweise linearen Nebenbedingungen ermittelt, mit Hilfe dessen ein gemeinsames Steuerverfahren für beide Anlagenteile 3 und 4 bereitgestellt wird. Die Optimierung des Problems liefert so die Einstellungen für die Zwischengerüstkühlungen der Fertigstrasse 3, die Kühlstreckenventile 7 der Kühlstrecke 4 und Geschwindigkeit des Metallbandes 6, insbesondere für den jeweils nächsten Regelschritt.

Claims (16)

  1. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Temperatur eines Metallbandes (6) in einer Anlage der Stahlindustrie, nämlich in einer Kühlstrecke (4), die einer Walzstraße (2, 3) zum Walzen von Metall-Warmband (6) nachgeordnet ist, wobei zur Ermittlung von Stellsignalen ein Soll-Temperaturverlauf mit einem Ist-Temperaturverlauf verglichen wird, wobei Bandpunkte (13a, 13b) wegverfolgt werden, wobei ein Temperaturverlauf für einzelne Bandpunkte (13a, 13b) ermittelt wird, wobei unter Berücksichtigung von Nebenbedingungen mindestens eine Zielfunktion für mehrere Stellglieder in einem Regelbereich (14) der Kühlstrecke (4) gebildet wird, wobei der Regelbereich (14) der Kühlstrecke (4) in mehrere Teilbereiche (14a, 14b) aufgeteilt wird, die in Laufrichtung des Metallbandes (6) gesehen hintereinander liegen, und jedem Teilbereich (14a, 14b) eine Gruppe von jeweils mehreren Ventilen (7) zugeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielfunktion durch Lösen eines Optimierungsproblems minimiert oder maximiert wird, dass im Rahmen des Lösens des Optimierungsproblems die Gruppen von jeweils mehreren Ventilen (7) der Kühlstrecke (4) als Stellglied aufgefasst werden und dass für jedes derartige Stellglied ein Stellwert berechnet wird, der im Rahmen der Ansteuerung der Ventile (7) gemäß einer Schaltheuristik auf die einzelnen Ventile (7) der jeweiligen Gruppe aufgeteilt wird, und dass die Ventile (7) im Rahmen ihrer Ansteuerung gruppenweise angesteuert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass ein quadratisches Optimierungsproblem gelöst wird.
  3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Temperaturverlauf und/oder der Soll-Temperaturverlauf des Metallbandes (6) unter Zuhilfenahme mindestens eines Modells ermittelt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Enthalpieverlauf und/oder der Soll-Enthalpieverlauf unter Zuhilfenahme mindestens eines Modells ermittelt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Modell online adaptiert wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Zielfunktion durch Lösen des Optimierungsproblems mittels Vorausberechnung minimiert oder maximiert wird.
  7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Zielfunktion vorzugsweise online durch Lösen des Optimierungsproblems, iterativ minimiert oder maximiert wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Zeittakt ein Iterationsschritt durchgeführt wird, wobei ausgehend von der einem aktuellen Zeittakt zugeordneten Lösung des Optimierungsproblems mindestens ein Stellsignal auf die Anlage aufgeschaltet wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass für einen nachfolgenden Zeittakt weitere Messwerte bei der Lösung des Optimierungsproblems berücksichtigt werden.
  10. Verfahren nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass ein geschlossener Regelkreis gebildet wird.
  11. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Optimierungsproblem mit linearen Nebenbedingungen gelöst wird.
  12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur des Metallbandes (6) auch in der der Kühlstrecke (4) vorgeordneten Walzstraße (2, 3) gesteuert und/oder geregelt wird.
  13. Computerprogrammprodukt umfassend Programmcode-Mittel geeignet zur Durchführung der Schritte eines Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Recheneinrichtung ausgeführt wird.
  14. Recheneinrichtung (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Recheneinrichtung (10) direkt und/oder indirekt die Temperatur des Metallbandes (6) beeinflusst, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13 programmiert ist.
  15. Recheneinrichtung (10) nach Anspruch 14,
    dadurch gekennzeichnet, dass sie einen Kühlstreckenmonitor (11), ein,Modul zur Vorausberechnung (20), ein Modul zur Adaption (18) und ein Modul zur Kühlstreckenregelung (12) aufweist.
  16. Recheneinrichtung (10) nach Anspruch 14 oder 15,
    dadurch gekennzeichnet, dass sie mehrere Regelmodule (17a, 17b) zur Regelung von Stellgliedern (7) und/oder von ein oder mehrere Stellglieder umfassenden Regelbereiche (14a, 14b) aufweist.
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