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EP0621231A1 - Stacker crane - Google Patents

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Publication number
EP0621231A1
EP0621231A1 EP94101774A EP94101774A EP0621231A1 EP 0621231 A1 EP0621231 A1 EP 0621231A1 EP 94101774 A EP94101774 A EP 94101774A EP 94101774 A EP94101774 A EP 94101774A EP 0621231 A1 EP0621231 A1 EP 0621231A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
conveyor according
rack
shelf
mast
impeller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP94101774A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Bernhard Breitenbach
Dietrich Fichter
Thomas Kirschner
Andreas Krause
Wolfgang Rieger
Thomas Riffert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
C HAUSHAHN AUTOMATIONSSYSTEME GmbH
Original Assignee
C HAUSHAHN AUTOMATIONSSYSTEME GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by C HAUSHAHN AUTOMATIONSSYSTEME GmbH filed Critical C HAUSHAHN AUTOMATIONSSYSTEME GmbH
Publication of EP0621231A1 publication Critical patent/EP0621231A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/16—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes with means for maintaining alignment between wheels and track

Definitions

  • the object of the present invention is a rack operating device which can be moved back and forth between several shelves, by means of which the objects to be stored are either stored in the different shelves or removed from the same shelves.
  • a storage and retrieval unit has a vertical mast, which is equipped with a lifting carriage that can be pushed back and forth in the vertical direction. This mast is guided by means of both a lower running rail and an upper running rail, with a motor-driven undercarriage being assigned to it.
  • a motor-driven undercarriage is generally only provided on the bottom side. If the mast carrying the pallet truck has now reached its desired position, the trolley is stopped. However, since this mast has a relatively large length, the mass of the mast thus also causes the mass of the lift truck carried by the mast, both when moving off and when decelerating, to swing out of the mast tip against the approach direction or in the previous direction of travel. This swinging out of the mast tip is guided through the upper running rail, but is not slowed down. As a result of these vibrations occurring when starting up and decelerating the reciprocable mast, the mast must be dimensioned correspondingly stiff, which not only results in corresponding costs, but above all also a relatively high weight of the mast.
  • This invention is based on the object of eliminating the difficulties outlined above and thus also bringing about a reduction in the total weight of the device and also in the drive power.
  • the mast is positively guided both on the bottom side and on the head side and is thus supported on both the lower running rail and the upper running rail.
  • the upper mast tip can no longer deflect when accelerating or decelerating, so that any vibrations are only possible in the area towards the middle of the mast are, and thereby the dimensions of this truck mast can be reduced by two to three times. Since the total weight of such a storage and retrieval device is essentially determined by the weight of the mast, which is often very high, the overall device weight is thus reduced considerably. This reduction in the weight of the device has the further advantage that the drive power of the device can also be reduced.
  • this forced guidance of the mast is effected by means of the undercarriage.
  • the running gear expediently has two drives, one of which then directly or indirectly engages one drive with the upper running rail and the other drive with the lower running rail.
  • the two drives can each have their own motor, in which case both drive motors are controlled synchronously in such a way that the speeds of these two drive motors match exactly.
  • the two drives each have their own drive element, that is to say, for example, their own drive pinion, these two drive elements then being arranged on a drive shaft which is rotated by a common motor.
  • either one or the other option is preferred.
  • chains, toothed belts or toothed racks can be provided on the one hand, and chain or toothed pinions on the other hand.
  • the impeller When driving on the track, especially when cornering, the wheel is moved sideways.
  • the impeller In order to keep the lateral forces occurring in the direction of the impeller axis as low as possible, it is advantageous if the impeller is mounted on a fixed axis alone or together with the latter to a limited extent in its longitudinal direction.
  • the impeller can then be arranged fixedly on a bushing, in particular a linear guide bushing, a sliding bushing or the like, the bushing then being mounted such that it can be displaced to a limited extent on the fixed axis.
  • the impeller is arranged directly on a cylindrical roller bearing and this is then limitedly displaceable on the previously mentioned fixed axis.
  • the toothed pinion is designed in a ring shape and, in addition to its external toothing, also has an internal toothing which is fixedly arranged in the external toothing on the drive shaft Engages hub.
  • a compensating tilting movement of the pinion relative to the associated rack can, however, possibly be achieved in that the hub is at least partially spherical and the pinion is then secured on both sides by guide rings or the like resting on the hub.
  • a secure engagement of the pinion in the associated rack can be achieved according to the invention in that the outer shells of the two guide rings on both sides of the rack on the carrier and ball-bearing guide rollers are arranged, which lie snugly against the carrier with their lateral surfaces.
  • Such a tight fit of the guide rings of the pinion can optionally also be improved by a counter roller arranged on a bearing of the drive shaft by means of a bracket or the like, which is under the action of a spring and thus constantly on the side of the carrier facing away from the pinion is present.
  • the conveyor 1 shown diagrammatically in FIG. 1 consists of a mast designated by 2 and a lifting truck 4 belonging to it, which can be raised and lowered in the vertical direction 3. As can be seen in particular from FIG. 2, this mast 2 is supported by means of a Impeller 5 on a track 7 shown only schematically and anchored to the floor 6.
  • this mast 2 is assigned a drive shaft 9 which is oriented in parallel and is driven by a motor 10.
  • the two pinions designated with 13 and 14 are arranged, each of which engages in corresponding racks 15 and 16, which are shown only schematically and are shown on the one hand on the bottom and on the other hand on the head side.
  • two guide rollers, designated 18, are arranged on the head 17 of the mast 2, which cause this mast head 17 to be supported on both sides transversely to the longitudinal axis of the upper rack 15.
  • This common drive shaft 9, which is put into circulation by the motor 10, and the two pinions 13 and 14 ensure that both the head 17 of the mast 2 and the base 19 thereof are advanced at the same speed and their movement again in the same Way is delayed.
  • this means that the mast head 17 can no longer swing out in the direction of travel both when accelerating and when decelerating the conveyor 1.
  • the dimensions of both the conveyor mast 2 and the drive device can thus be significantly reduced.
  • FIG. 4 shows a first example of the axially displaceable mounting of the impeller 5.
  • a fixed wedge axis 20 is provided, the two ends 21 of which are mounted in fixed bushings 22.
  • a similar design is provided, in which the same components are identified by the same reference numerals.
  • a slide bush designated 28 is provided, which is connected via a feather key 29 to the fixed axis 20, which is secured by an axle holder 30, for rotation is.
  • the axial displacement of the impeller 5 in the direction of the arrow 27 also takes place in this case between the sliding bush 28 and the wedge axis 20.
  • the impeller 5 is seated on a cylindrical roller bearing 31 which is mounted directly on the axis 20.
  • the rotary movement takes place between this axis 20 and the outer ring of the cylindrical roller bearing 31, the axial displacement of the impeller 5 in the direction of arrow 27, however, between the axis 5 and the cylindrical rollers of the cylindrical roller bearing 31.
  • this hub 38 has the shape of a ball flattened at the top and bottom, the individual teeth of the external toothing 36 having an arcuate shape.
  • This design allows the associated lower pinion 14 with respect to this hub 38 a Can perform tilting movement in the direction of the double arrow 39 without coming out of engagement. However, this ensures that the toothed pinion 14 is securely meshed with the toothed rack 16 at any time even if the associated toothed rack 16 is inclined.
  • this pinion 14 is covered on both sides by a guide ring 40, which also partially extends around the top or bottom of the hub 38 and with the other guide ring 40 through the pinion 14 through tie rod 41 is connected.
  • Ball-bearing-mounted guide rollers 43 are also arranged on the cylindrical outer surfaces 42 of these two guide rings 40, which rest on both sides of the associated toothed rack 16 on the carrier 33 and roll on the latter.
  • a secure contact of these two guide rollers 43 on the carrier 33 is also ensured by a counter roller 45 loaded by a spring 44, which is arranged on a bracket 47 fastened to a bearing 46 of the drive shaft 9 and on the side of the carrier 33 facing away from the pinion 14 is present.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

The subject matter of the invention is a storage and retrieval unit (1) which is positively guided by means of pinions (13/14) meshing with racks (15/16) and in which the bottom pinion (14) can be mounted in a universally jointed manner in the way shown in Fig. 7 and can be tilted in the direction of the arrow (39). <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung hat ein zwischen mehreren Regalen hin- und herfahrbares Regalbediengerät zum Gegenstand, mittels dem die zu lagernden Gegenstände wahlweise in die verschiedenen Regale eingelagert oder aus denselben Regalen wieder herausgenommen werden. Ein solches Regalbediengerät weist dabei einen vertikalen Mast auf, der mit einem in der Vertikalen hin- und herschiebbaren Hubwagen ausgestattet ist. Dieser Mast ist dabei mittels sowohl einer unteren Laufschiene als auch einer oberen Laufschiene geführt, wobei ihm ein motorisch angetriebenes Fahrwerk zugeordnet ist.The object of the present invention is a rack operating device which can be moved back and forth between several shelves, by means of which the objects to be stored are either stored in the different shelves or removed from the same shelves. Such a storage and retrieval unit has a vertical mast, which is equipped with a lifting carriage that can be pushed back and forth in the vertical direction. This mast is guided by means of both a lower running rail and an upper running rail, with a motor-driven undercarriage being assigned to it.

Bei den bekannten Regalbediengeräten dieser zuvor angegebenen Gattung ist in der Regel lediglich bodenseitig ein motorisch angetriebenes Fahrwerk vorgesehen. Hat der den Hubwagen tragenden Mast nun seine gewünschte Stellung erreicht, so wird das Fahrwerk stillgesetzt. Da dieser Mast jedoch eine verhältnismäßig große Länge aufweist bewirken die Masse des Mastes somit auch die Masse des von dem Mast getragenen Hubwagens sowohl beim Anfahren als auch beim Verzögern, ein Ausschwingen der Mastspitze entgegen der Anfahrrichtung bzw. in der bisherigen Fahrtrichtung. Dieses Ausschwingen der Mastspitze wird dabei zwar durch die obere Laufschiene geführt, jedoch nicht abgebremst. Infolge dieser beim Anfahren und beim Verzögern des hin- und herfahrbaren Mastes auftretenden Schwingungen muß der Mast entsprechend steif dimensioniert werden, was nicht nur entsprechende Kosten, sondern vor allem auch eine verhältnismäßig hohes Gewicht des Mastes zur Folge hat.In the known storage and retrieval machines of this type specified above, a motor-driven undercarriage is generally only provided on the bottom side. If the mast carrying the pallet truck has now reached its desired position, the trolley is stopped. However, since this mast has a relatively large length, the mass of the mast thus also causes the mass of the lift truck carried by the mast, both when moving off and when decelerating, to swing out of the mast tip against the approach direction or in the previous direction of travel. This swinging out of the mast tip is guided through the upper running rail, but is not slowed down. As a result of these vibrations occurring when starting up and decelerating the reciprocable mast, the mast must be dimensioned correspondingly stiff, which not only results in corresponding costs, but above all also a relatively high weight of the mast.

Dieser Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, diese oben aufgezeigten Schwierigkeiten zu beseitigen und damit auch eine Reduzierung des gesamten Gerätegewichtes sowie auch der Antriebsleistung herbeizuführen.This invention is based on the object of eliminating the difficulties outlined above and thus also bringing about a reduction in the total weight of the device and also in the drive power.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Mast sowohl bodenseitig als auch kopfseitig zwangsgeführt und damit sowohl an der unteren Laufschiene als auch der oberen Laufschiene abgestützt ist. Damit aber kann die obere Mastspitze sowohl beim Beschleunigen als beim Verzögern nicht mehr ausweichen, so daß eventuelle Schwingungen nur noch im Bereich zur Mastmitte möglich sind, und dadurch die Abmessungen dieses Förderzeugmastes um das zwei- bis dreifache reduziert werden können. Da gerade das Gesamtgewicht eines solchen Regalbediengerätes im wesentlichen von dem Gewicht des oftmals sehr hohen Mastes bestimmt wird, reduziert sich somit das gesamte Gerätegewicht ganz erheblich. Diese Reduzierung des Gerätegewichtes bringt dabei noch den weiteren Vorteil mit sich, daß auch die Antriebsleistung des Gerätes verringert werden kann.This object is achieved in that the mast is positively guided both on the bottom side and on the head side and is thus supported on both the lower running rail and the upper running rail. However, this means that the upper mast tip can no longer deflect when accelerating or decelerating, so that any vibrations are only possible in the area towards the middle of the mast are, and thereby the dimensions of this truck mast can be reduced by two to three times. Since the total weight of such a storage and retrieval device is essentially determined by the weight of the mast, which is often very high, the overall device weight is thus reduced considerably. This reduction in the weight of the device has the further advantage that the drive power of the device can also be reduced.

Bei einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform wird diese Zwangsführung des Mastes dabei mittels des Fahrwerkes bewirkt. Hierbei weist das Fahrwerk zweckmäßig zwei Antriebe auf, von denen dann der eine Antrieb mit der oberen Laufschiene und der andere Antrieb mit der unteren Laufschiene mittelbar oder auch nur unmittelbar in Eingriff stehen.In a particularly expedient embodiment, this forced guidance of the mast is effected by means of the undercarriage. The running gear expediently has two drives, one of which then directly or indirectly engages one drive with the upper running rail and the other drive with the lower running rail.

Zur Verwirklichung dieser Bauart bieten sich zwei Möglichkeiten an: Einerseits können die beiden Antriebe jeweils einen eigenen Motor aufweisen, wobei dann beide Antriebsmotoren derart synchron gesteuert sind, daß die Drehzahlen dieser beiden Antriebsmotoren exakt übereinstimmen. Desgleichen ist es aber auch möglich, daß die beiden Antriebe jeweils ein eigenes Antriebselement, also beispielsweise ein eigenes Antriebsritzel, aufweisen, wobei diese beiden Antriebselemente dann auf einer von einem gemeinsamen Motor in Umlauf versetzten Antriebswelle angeordnet sind. Je nach der besonderen Gestaltung des Regalbediengerätes und auch dessen Abmessungen ist dabei entweder die eine oder die andere Möglichkeit zu bevorzugen.There are two possibilities for realizing this type of construction: On the one hand, the two drives can each have their own motor, in which case both drive motors are controlled synchronously in such a way that the speeds of these two drive motors match exactly. Likewise, it is also possible that the two drives each have their own drive element, that is to say, for example, their own drive pinion, these two drive elements then being arranged on a drive shaft which is rotated by a common motor. Depending on the special design of the storage and retrieval machine and its dimensions, either one or the other option is preferred.

Was nun die Antriebselemente dieses Regalbediengerätes betrifft, so können hier einerseits Ketten, Zahnriehmen oder auch Zahnstangen und andererseits Ketten- oder Zahnritzel vorgesehen sein.As far as the drive elements of this storage and retrieval device are concerned, chains, toothed belts or toothed racks can be provided on the one hand, and chain or toothed pinions on the other hand.

Infolge der Abstützung des Mastes im oberen und unteren Bereich, welche die Standsicherheit des Gerätes gewährleistet, ist es möglich, dieses Förderzeug nur mit einem Rumpffahrwerk auszustatten. Aus Gründen der statischen Bestimmtheit ist es dann eventuell von Vorteil, wenn eines der zum Fahrwerk gehörigen Räder dann federnd gelagert ist. Bei günstigen Voraussetzungen und geeigneten Abmessungen dieses Fahrwerkes kann auch nur ein einziges Laufrad vorgesehen werden, was insbesondere Vorteile bei der Kurvengängigkeit des Gerätes mit sich bringt.Due to the support of the mast in the upper and lower area, which ensures the stability of the device, it is possible to equip this conveyor only with a fuselage undercarriage. For reasons of static certainty, it may then be advantageous if one of the wheels belonging to the undercarriage is then spring-mounted. With favorable conditions and suitable dimensions of this undercarriage, only a single impeller can also be provided, which in particular has advantages when the device is able to negotiate curves.

Beim Fahren auf der Laufschiene, im besonderen bei Kurvenfahrt, wird das Laufrad seitlich verschoben. Um die dabei in Richtung der Laufradachse auftretenden Seitenkräfte so gering wie möglich zu halten, ist es von Vorteil, wenn das Laufrad alleine auf einer feststehenden Achse oder mit dieser zusammen in deren Längsrichtung begrenzt verschiebbar gelagert ist. Hierbei kann das Laufrad dann fest auf einer Buchse, insbesondere einer Linearführungsbuchse, einer Gleitbuchse od. dgl., angeordnet sein, wobei die Buchse dann auf der feststehenden Achse begrenzt verschiebbar gelagert ist. In diesem Zusammenhang ist es aber auch möglich, daß das Laufrad unmittelbar auf einem Zylinderrollenlager angeordnet und dieses dann auf der zuvor schon erwähnten feststehenden Achse begrenzt verschiebbar ist.When driving on the track, especially when cornering, the wheel is moved sideways. In order to keep the lateral forces occurring in the direction of the impeller axis as low as possible, it is advantageous if the impeller is mounted on a fixed axis alone or together with the latter to a limited extent in its longitudinal direction. In this case, the impeller can then be arranged fixedly on a bushing, in particular a linear guide bushing, a sliding bushing or the like, the bushing then being mounted such that it can be displaced to a limited extent on the fixed axis. In this context, it is also possible that the impeller is arranged directly on a cylindrical roller bearing and this is then limitedly displaceable on the previously mentioned fixed axis.

Infolge Maßtoleranzen der die Zahnstangen tragenden Träger und auch Montageungenauigkeiten ist nicht immer ein genauer Eingriff der Zahnritzel in die diesen zugeordneten Zahnstangen möglich. Um nun einen diesbezüglichen Ausgleich durch ein axiales Verschieben des betreffenden Zahnritzels gegenüber der zugehörigen Zahnstange zu ermöglichen, ist es von Vorteil, wenn das Zahnritzel ringförmig gestaltet ist und zusätzlich zu seiner Außenverzahnung noch eine Innenverzahnung aufweist, die in die Außenverzahnung einer auf der Antriebswelle fest angeordneten Nabe eingreift.As a result of dimensional tolerances of the supports carrying the toothed racks and also mounting inaccuracies, it is not always possible for the toothed pinion to engage precisely in the toothed racks assigned to them. In order to enable compensation in this regard by axially displacing the relevant pinion relative to the associated rack, it is advantageous if the pinion is designed in a ring shape and, in addition to its external toothing, also has an internal toothing which is fixedly arranged in the external toothing on the drive shaft Engages hub.

Eine ausgleichende Kippbewegung des Zahnritzels gegenüber der zugehörigen Zahnstange läßt sich dagegen gegebenenfalls dadurch erreichen, daß die Nabe mindestens teilweise kugelförmig ausgebildet und das Zahnritzel dann beiderseits durch an der Nabe anliegende Führungsringe od. dgl. gesichert ist.A compensating tilting movement of the pinion relative to the associated rack can, however, possibly be achieved in that the hub is at least partially spherical and the pinion is then secured on both sides by guide rings or the like resting on the hub.

Einen sicheren Eingriff des Zahnritzels in die zugeordnete Zahnstange läßt sich dabei erfindungsgemäß dadurch erreichen, daß an den Außenmänteln der beiden Führungsringe beiderseits der Zahnstange an dem Träger anliegende und kugelgelagerte Führungsrollen angeordnet sind, die mit ihren Mantelflächen satt an dem Träger anliegen. Ein solches sattes Anliegen der Führungsringe des Zahnritzels kann gegebenenfalls auch noch verbessert werden, durch eine mittels eines Bügels od. dgl. an einem Lager der Antriebswelle angeordnete Gegenrolle, die unter der Wirkung einer Feder steht und somit ständig an der dem Zahnritzel abgekehrten Seite des Trägers anliegt.A secure engagement of the pinion in the associated rack can be achieved according to the invention in that the outer shells of the two guide rings on both sides of the rack on the carrier and ball-bearing guide rollers are arranged, which lie snugly against the carrier with their lateral surfaces. Such a tight fit of the guide rings of the pinion can optionally also be improved by a counter roller arranged on a bearing of the drive shaft by means of a bracket or the like, which is under the action of a spring and thus constantly on the side of the carrier facing away from the pinion is present.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung einer beispielsweisen Ausführungsform sowie den sich hieran anschließenden Ansprüchen. Es zeigen:

Figur 1
die schaubildliche Darstellung eines Regalbediengerätes
Figur 2
einen Ausschnitt aus dem unteren Teil des Förderzeuges in vergrößertem Maßstabe,
Figur 3
einen Ausschnitt aus dem oberen Teil des Förderzeuges ebenfalls in vergrößertem Maßstabe,
Figuren 4 bis 6
drei Möglichkeiten einer axialen Verschiebung des Laufrades und
Figuren 7 bis 9
eine kardanische Lagerung des Zahnritzels.
Further details of the invention emerge from the description of an exemplary embodiment and the claims which follow. Show it:
Figure 1
the graphical representation of a storage and retrieval machine
Figure 2
a section of the lower part of the conveyor on an enlarged scale,
Figure 3
a section of the upper part of the conveyor, also on an enlarged scale,
Figures 4 to 6
three ways of axial displacement of the impeller and
Figures 7 to 9
a cardanic bearing of the pinion.

Das in der Figur 1 schaubildlich dargestellte Förderzeug 1 besteht aus einem mit 2 bezeichneten Mast sowie einem zu diesem gehörigen in der vertikalen Richtung 3 anhebbaren und absenkbaren Hubwagen 4. Wie insbesondere aus der Figur 2 ersichtlich ist, so stützt sich dieser Mast 2 dabei mittels eines Laufrades 5 auf einer nur schematisch dargestellten und feststehend am Boden 6 verankerten Fahrschiene 7 ab.The conveyor 1 shown diagrammatically in FIG. 1 consists of a mast designated by 2 and a lifting truck 4 belonging to it, which can be raised and lowered in the vertical direction 3. As can be seen in particular from FIG. 2, this mast 2 is supported by means of a Impeller 5 on a track 7 shown only schematically and anchored to the floor 6.

Weiterhin ist diesem Mast 2 eine demselben parallel gerichtete Antriebswelle 9 zugeordnet, die mittels eines Motors 10 angetrieben wird. An den beiden Enden 11 und 12 dieser Antriebswelle 9 sind jeweils die beiden mit 13 und 14 bezeichneten Zahnritzel angeordnet, die jeweils in zugeordnete desgleichen nur schematisch gezeigten und einerseits bodenseitige und andererseits kopfseitig angeordnete Zahnstangen 15 und 16 eingreifen. Außerdem sind am Kopf 17 des Mastes 2 zwei mit 18 bezeichnete Führungsrollen angeordnet, die ein beiderseitiges Abstützen dieses Mastkopfes 17 quer zur Längsachse der oberen Zahnstange 15 bewirken.Furthermore, this mast 2 is assigned a drive shaft 9 which is oriented in parallel and is driven by a motor 10. At the two ends 11 and 12 of this drive shaft 9, the two pinions designated with 13 and 14 are arranged, each of which engages in corresponding racks 15 and 16, which are shown only schematically and are shown on the one hand on the bottom and on the other hand on the head side. In addition, two guide rollers, designated 18, are arranged on the head 17 of the mast 2, which cause this mast head 17 to be supported on both sides transversely to the longitudinal axis of the upper rack 15.

Durch diese gemeinsame, von dem Motor 10 in Umlauf versetzte Antriebswelle 9 und die beiden Zahnritzel 13 und 14 ist es gewährleistet, daß sowohl Kopf 17 des Mastes 2 als auch dessen Fuß 19 mit der gleichen Geschwindigkeit vorgeschoben werden und deren Bewegung auch wieder in der gleichen Weise verzögert wird. Durch das Eingreifen der Zahnritzel 13 und 14 in die beiden zugehörigen Zahnstangen 15 und 16 sowie die nicht besonders dargestellte feste Verbindung zwischen dieser Antriebswelle 9 und dem Mast 2 ist es gewährleistet, daß sowohl der Mastkopf 17 als auch der Mastfuß 19 gegenüber diesen beiden Zahnstangen 15 und 16 zwangsgeführt sind. Damit aber, kann der Mastkopf 17 sowohl beim Beschleunigen als auch beim Verzögern des Förderzeuges 1 nicht mehr in der Fahrtrichtung ausschwingen. Die Abmessungen sowohl des Förderzeugmastes 2 als auch der Antriebseinrichtung lassen sich somit entscheidend reduzieren.This common drive shaft 9, which is put into circulation by the motor 10, and the two pinions 13 and 14 ensure that both the head 17 of the mast 2 and the base 19 thereof are advanced at the same speed and their movement again in the same Way is delayed. By engaging the pinion 13 and 14 in the two associated racks 15 and 16 and the fixed connection (not shown) between this drive shaft 9 and the mast 2, it is ensured that both the mast head 17 and the mast base 19 relative to these two racks 15th and 16 are positively driven. However, this means that the mast head 17 can no longer swing out in the direction of travel both when accelerating and when decelerating the conveyor 1. The dimensions of both the conveyor mast 2 and the drive device can thus be significantly reduced.

Werden mittels dieses Förderzeuges 1 nun Kurven befahren, so üben die dabei auftretenden Reibkräfte auf das Laufrad Seitenkräfte auf die horizontal angeordneten Führungsrollen aus. Um die Kräfte auf Laufrad und Horizontalführungsrollen zu minimieren ist es vorteilhaft, wenn das Laufrad in Richtung seiner Achse leicht verschiebbar angeordnet wird.If curves are now driven by means of this conveyor 1, the friction forces that occur exert lateral forces on the impeller on the horizontally arranged guide rollers. In order to minimize the forces on the impeller and horizontal guide rollers, it is advantageous if the impeller is arranged to be easily displaceable in the direction of its axis.

Die Figur 4 zeigt eine erste beispielsweise Ausbildung der axial verschiebbaren Lagerung des Laufrades 5. In diesem Fall ist eine feststehende Keilachse 20 vorgesehen, deren beide Enden 21 in feststehenden Buchsen 22 gelagert ist. Auf dieser Keilachse 20 sitzt eine Linearführungsbuchse 23 auf der mittels eines Rillenkugellagers 24 das Laufrad 5 angeordnet ist. Die Drehbewegung des Laufrades 5 erfolgt dabei zwischen dem Innenring und dem Außenring dieses Rillenkugellagers 24. Wirken beim Befahren von Kurven nun die dabei auftretenden axialen Kräfte in Richtung des Pfeiles 25 auf die Spurkränze des Laufrads ein, so kann sich das mit den beiden Laufkränzen 26 ausgestattete, auf der Keilachse 20 gelagerte Laufrad 5 gegenüber dieser in der Richtung 27 verschieben und damit dem in Richtung des Pfeiles 25 wirkenden Druck ausweichen. Diese axiale Verschiebung des Laufrades 5 erfolgt dabei zwischen der Linearführungsbuchse 23 und der Keilachse 20.FIG. 4 shows a first example of the axially displaceable mounting of the impeller 5. In this case, a fixed wedge axis 20 is provided, the two ends 21 of which are mounted in fixed bushings 22. On this wedge axis 20 there is a linear guide bush 23 on which the impeller 5 is arranged by means of a deep groove ball bearing 24. The rotary movement of the impeller 5 takes place between the inner ring and the outer ring of this deep groove ball bearing 24. If the axial forces that occur when driving around curves now act in the direction of arrow 25 on the wheel flanges of the impeller, this can be equipped with the two race rings 26 , Move the impeller 5 mounted on the wedge axis 20 with respect to the latter in the direction 27 and thus avoid the pressure acting in the direction of the arrow 25. This axial displacement of the impeller 5 takes place between the linear guide bush 23 and the wedge axis 20.

Gemäß der Fig. 5 ist eine ähnliche Bauart vorgesehen, bei der die gleichen Bauteile durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet sind. In diesem Fall ist eine mit 28 bezeichnete Gleitbuchse vorgesehen, die über eine Paßfeder 29 mit der feststehenden und durch einen Achshalter 30 gesicherten Achse 20 auf Drehung verbunden ist. Die axiale Verschiebung des Laufrades 5 in Richtung des Pfeiles 27 erfolgt auch in diesem Fall zwischen der Gleitbuchse 28 und der Keilachse 20.5, a similar design is provided, in which the same components are identified by the same reference numerals. In this case, a slide bush designated 28 is provided, which is connected via a feather key 29 to the fixed axis 20, which is secured by an axle holder 30, for rotation is. The axial displacement of the impeller 5 in the direction of the arrow 27 also takes place in this case between the sliding bush 28 and the wedge axis 20.

Bei der in der Fig. 6 gezeigten Bauart sitzt das Laufrad 5 auf einem Zylinderrollenlager 31, das unmittelbar auf der Achse 20 gelagert ist. Die Drehbewegung erfolgt dabei zwischen dieser Achse 20 und dem Außenring des Zylinderrollenlagers 31, die axiale Verschiebung des Laufrades 5 in Richtung des Pfeiles 27 dagegen zwischen der Achse 5 und den Zylinderrollen des Zylinderrollenlagers 31.6, the impeller 5 is seated on a cylindrical roller bearing 31 which is mounted directly on the axis 20. The rotary movement takes place between this axis 20 and the outer ring of the cylindrical roller bearing 31, the axial displacement of the impeller 5 in the direction of arrow 27, however, between the axis 5 and the cylindrical rollers of the cylindrical roller bearing 31.

Um einen sicheren Verschub des Förderzeuges 1 zu gewährleisten, ist ein sicherer Eingriff der beiden Zahnritzel 13 und 14 in die zugehörigen Zahnstangen 15 bzw. 16 erforderlich. Die folgenden Figuren 7 bis 9 zeigen eine Konstruktion, die dieser Forderung gerecht wird. In diesem Fall sind die beiden Zahnritzel 13 und 14, die jeweils mit einer der beiden an dem oberen Träger 32 und dem unteren Träger 33 angeordneten Zahnstangen 15 und 16 kämmen, ringförmig gestaltet und weisen eine zusätzlich zu ihrer Außenverzahnung 34 noch eine Innenverzahnung 35 auf, die wieder in eine Außenverzahnung 36 einer an dem freien Ende 37 der Antriebswelle 9 angeordneten Nabe 38 eingreift. Wie aus der das untere Zahnritzel 14 im Schnitt darstellenden Fig. 7 ersichtlich ist, so weist diese Nabe 38 die Gestalt einer oben und unten abgeflachten Kugel auf, wobei die einzelnen Zähne der Außenverzahnung 36 bogenförmig gestaltet sind. Diese Gestaltung erlaubt es, daß das zugehörige untere Zahnritzel 14 gegenüber dieser Nabe 38 eine Kippbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 39 ausführen kann, ohne etwa dabei außer Eingriff zu kommen. Damit aber ist auch bei einer eventuellen Schrägstellung der zugehörigen Zahnstange 16 jederzeit ein sicheres Kämmen des Zahnritzels 14 mit der Zahnstange 16 gewährleistet.In order to ensure a safe displacement of the conveyor 1, a secure engagement of the two pinions 13 and 14 in the associated racks 15 and 16 is required. The following Figures 7 to 9 show a construction that meets this requirement. In this case, the two toothed pinions 13 and 14, which each mesh with one of the two toothed racks 15 and 16 arranged on the upper carrier 32 and the lower carrier 33, are annular and have an internal toothing 35 in addition to their external toothing 34, which engages again in an external toothing 36 of a hub 38 arranged on the free end 37 of the drive shaft 9. As can be seen from FIG. 7, which shows the lower toothed pinion 14 in section, this hub 38 has the shape of a ball flattened at the top and bottom, the individual teeth of the external toothing 36 having an arcuate shape. This design allows the associated lower pinion 14 with respect to this hub 38 a Can perform tilting movement in the direction of the double arrow 39 without coming out of engagement. However, this ensures that the toothed pinion 14 is securely meshed with the toothed rack 16 at any time even if the associated toothed rack 16 is inclined.

Zur Sicherung des Zahnritzels 14 gegen ein unerwünschtes Lösen von der Nabe 38 ist dieses Zahnritzel 14 beiderseits durch je einen Führungsring 40 abgedeckt, der auch noch teilweise um die Oberseite bzw. die Unterseite der Nabe 38 herumgreift und mit dem anderen Führungsring 40 durch das Zahnritzel 14 hindurchgreifender Zuganker 41 verbunden ist.To secure the pinion 14 against undesired detachment from the hub 38, this pinion 14 is covered on both sides by a guide ring 40, which also partially extends around the top or bottom of the hub 38 and with the other guide ring 40 through the pinion 14 through tie rod 41 is connected.

Auf den zylindrischen Mantelflächen 42 dieser beiden Führungsringe 40 sind ferner kugelgelagerte Führungsrollen 43 angeordnet, die beiderseits der zugehörigen Zahnstange 16 an dem Träger 33 anliegen und sich an diesem abrollen.Ball-bearing-mounted guide rollers 43 are also arranged on the cylindrical outer surfaces 42 of these two guide rings 40, which rest on both sides of the associated toothed rack 16 on the carrier 33 and roll on the latter.

Eine sichere Anlage dieser beiden Führungsrollen 43 an dem Träger 33 ist zudem gewährleistet durch eine von einer Feder 44 belasteten Gegenrolle 45, die an einem an einem Lager 46 der Antriebswelle 9 befestigten Bügel 47 angeordnet ist und an der dem Zahnritzel 14 abgekehrten Seite des Trägers 33 anliegt.A secure contact of these two guide rollers 43 on the carrier 33 is also ensured by a counter roller 45 loaded by a spring 44, which is arranged on a bracket 47 fastened to a bearing 46 of the drive shaft 9 and on the side of the carrier 33 facing away from the pinion 14 is present.

Claims (16)

Regalförderzeug mit einem einen Hubwagen tragenden Mast, der mittels sowohl einer unteren Laufschiene als auch einer oberen Laufschiene od. dgl. geführt und dem ein motorisch angetriebenes Fahrwerk zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (2) sowohl bodenseitig (19) als auch kopfseitig (17) zwangsgeführt ist.Shelf truck with a mast carrying a pallet truck, which is guided by means of both a lower running rail and an upper running rail or the like and to which a motor-driven undercarriage is assigned, characterized in that the mast (2) has both the bottom side (19) and the top side (17) is guided. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwangsführung des Mastes (2) mittels des Fahrwerkes (9, 10, 13/14) bewirkt ist.Rack conveyor according to claim 1, characterized in that the forced guidance of the mast (2) is effected by means of the undercarriage (9, 10, 13/14). Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk zwei Antriebe aufweist, von denen der eine mit der oberen Laufschiene (15) und der andere mit der unteren Laufschiene (16) mittelbar oder unmittelbar im Eingriff steht.Rack conveyor according to claim 1, characterized in that the undercarriage has two drives, one of which is directly or indirectly engaged with the upper running rail (15) and the other with the lower running rail (16). Regalförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebe jeweils einen eigenen Antriebsmotor (10) aufweisen, wobei dann diese beiden Antriebsmotoren (10) synchron gesteuert sind.Rack conveyor according to claim 2, characterized in that the two drives each have their own drive motor (10), in which case these two drive motors (10) are controlled synchronously. Regalförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebe jeweils ein eigenes Antriebselement (13/14) aufweisen, wobei dann diese beiden Antriebselemente (13/14) auf einer von einem gemeinsamen Motor (10) in Umlauf versetzten Antriebswelle (9) angeordnet sind.Rack conveyor according to claim 3, characterized in that the two drives each have their own drive element (13/14), these two drive elements (13/14) then being arranged on a drive shaft (9) which is rotated by a common motor (10) are. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebselemente einerseits Ketten, Zahnriehmen oder Zahnstangen (15/16) und andererseits Ketten- oder Zahnritzel (13/14) vorgesehen sind.Rack conveyor according to one or more of Claims 1 to 5, characterized in that chains, toothed belts or toothed racks (15/16) and, on the other hand, chain or toothed pinions (13/14) are provided as drive elements. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß dieses nur ein Rumpffahrwerk aufweist.Shelf conveyor according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that it only has a trunk chassis. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß von dem Fahrwerk eines der Laufräder (5) federnd gelagert ist.Rack conveyor according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that one of the running wheels (5) is resiliently mounted on the undercarriage. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk nur ein einziges Laufrad (5) aufweist.Shelf conveyor according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the undercarriage has only a single impeller (5). Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (5) alleine auf einer feststehenden Achse (20) oder mit dieser zusammen in deren Längsrichtung (27) begrenzt verschiebbar gelagert ist.Rack conveyor according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that the impeller (5) is mounted on a fixed axis (20) alone or together with the latter in a longitudinally displaceable manner in its longitudinal direction (27). Regalförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (5) fest auf einer Buchse, insbesondere einer Linearführungsbuchse (23) einer Gleitbuchse (28) od. dgl., angeordnet ist und die Buchse auf der feststehenden Achse (20) begrenzt verschiebbar angeordnet ist.Shelf-type conveyor according to claim 10, characterized in that the impeller (5) is fixedly arranged on a bush, in particular a linear guide bush (23), a sliding bush (28) or the like, and the bush is arranged to be displaceable to a limited extent on the fixed axis (20) is. Regalförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnt, daß das Laufrad 85) unmittelbar auf einem Zylinderrollenlager (31) angeordnet und dieses Zylinderrollenlager (31) auf der feststehenden Achse (20) begrenzt verschiebbar ist.Rack conveyor according to Claim 10, characterized in that the impeller 85) is arranged directly on a cylindrical roller bearing (31) and this cylindrical roller bearing (31) can be displaced to a limited extent on the fixed axis (20). Regalförderzeug nach Anspruch 3 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das mit der an einem Träger (32/33) od. dgl. angeordneten Zahnstange (15/16) kämmende Zahnritzel (13/14) ringförmig gestaltet ist und zusätzlich zu seinerAußenverzahnung (34) noch eine Innenverzahnung (35) aufweist, die in die Außenverzahnung (36) einer auf der Antriebswelle (9) fest angeordneten Nabe (38) eingreift.Shelf conveyor according to claim 3 and / or 6, characterized in that the toothed pinion (13/14) which meshes with the toothed rack (15/16) or the like arranged on a carrier (32/33) or the like is designed in a ring shape and in addition to its external toothing ( 34) also has an internal toothing (35) which engages in the external toothing (36) of a hub (38) fixedly arranged on the drive shaft (9). Regalförderzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Nabe (38) mindestens teilweise kugelförmig ausgebildet ist und das Zahnritzel (13/14) beiderseits durch an der Nabe (38) anliegende Führungsringe (40) od. dgl. gesichert ist.Shelf conveyor according to claim 13, characterized in that the hub (38) is at least partially spherical and the pinion (13/14) is secured on both sides by guide rings (40) or the like resting on the hub (38). Regalförderzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß an den Außenmänteln (42) der beiden Führungsringe (40) beiderseits der Zahnstange (15/16) an dem Träger (32/33) anliegende und kugelgelagerte Führungsrollen (43) angeordnet sind.Shelf-mounted conveyor according to claim 14, characterized in that ball-bearing guide rollers (43) are arranged on the outer shells (42) of the two guide rings (40) on both sides of the rack (15/16) on the carrier (32/33). Regalförderzeug nach Anspruch 13 bis 15, gekennzeichnet durch eine mittels eines Bügels (47) od. dgl. an einem Lager (46) der Antriebswelle (9) angeordnete, unter der Wirkung einer Feder (44) stehende und an der dem Zahnritzel (13/14) abgekehrten Seite des Trägers (32/33) anliegende Gegenrolle (45).Shelf conveyor according to claims 13 to 15, characterized by a by means of a bracket (47) or the like arranged on a bearing (46) of the drive shaft (9), under the action of a spring (44) and on the pinion (13 / 14) opposite side of the carrier (32/33) adjacent counter roller (45).
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