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EP0136598A2 - Device for manipulating metal sheets - Google Patents

Device for manipulating metal sheets Download PDF

Info

Publication number
EP0136598A2
EP0136598A2 EP84110765A EP84110765A EP0136598A2 EP 0136598 A2 EP0136598 A2 EP 0136598A2 EP 84110765 A EP84110765 A EP 84110765A EP 84110765 A EP84110765 A EP 84110765A EP 0136598 A2 EP0136598 A2 EP 0136598A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sheet metal
pliers
guide
working machine
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP84110765A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0136598A3 (en
EP0136598B1 (en
Inventor
Peter Hug
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Haemmerle AG Maschinenfabrik
Original Assignee
Haemmerle AG Maschinenfabrik
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Haemmerle AG Maschinenfabrik filed Critical Haemmerle AG Maschinenfabrik
Publication of EP0136598A2 publication Critical patent/EP0136598A2/en
Publication of EP0136598A3 publication Critical patent/EP0136598A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0136598B1 publication Critical patent/EP0136598B1/en
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/04—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on brakes making use of clamping means on one side of the work

Definitions

  • the present invention relates to a device for handling sheet metal plates, which is processed using a sheet metal working machine, e.g. are to be deformed by means of a sheet metal press.
  • Such a manipulation device has two rotatable pliers, which with.
  • Metal sheet supports work together, which grasp the metal sheets laterally.
  • the sheet metal pliers are slidably arranged in three dimensions.
  • a tong slide is provided, which is arranged to move up and down on a horizontal slide, which in turn is carried by another slide, which is also displaceable in the horizontal direction but perpendicular to the movement of the other horizontal slide.
  • the purpose of the invention is an essential further development and improvement of this known device.
  • a device for handling sheet metal sheets to be deformed in a sheet metal working machine is used with the aid of two rotatable pliers which cooperate with sheet metal supports and which are intended to be gripped laterally and are arranged so as to be displaceable in three dimensions.
  • each support is designed as a z-frame, which is guided along the leg ends of the ⁇ -shape in supports arranged on the front of the sheet metal working machine so as to be displaceable along the same.
  • the displaceable guide is inserted between the legs of the U-shaped support and is designed as a guide column which is equipped with a gripper slide for receiving the pliers and with a beam slide for receiving a support beam.
  • a rotating device can be provided on the front of the sheet metal working machine, which has a rotatable holding member for holding the workpiece to be machined in the vertical position parallel to the frontal plane and for rotating the same in this plane about a horizontal axis perpendicular to the frontal plane.
  • the sheet metal press 1 denotes a sheet metal press which is known per se and by means of which sheet metal sheets are processed.
  • the sheet metal press 1 has a ram 101 with an upper tool 102, which interacts with the lower tool 103 in the frame 104 of the sheet metal press 1.
  • the processing for example profiling, is usually carried out according to a predetermined program, the individual bending steps being controlled by a computer and be monitored.
  • the beams 2 and 3 extend in the horizontal direction and are at least as long as the length of the press on the front. According to the representation in FIG.
  • the main beams 2 and 3 project considerably beyond the press length both on the right and on the left.
  • 4 and 5 each designate a ⁇ -shaped frame, each frame being composed of a lower and an upper horizontal support 6 and 8 and a vertical support 7 and 9, respectively.
  • the left frame 4 in FIG. 1 is formed from the two horizontal beams 6 and from the vertical beam 7, while the frame 5 on the right side consists of the two horizontal beams 8 and from the vertical beam 9.
  • the horizontal supports 8 are arranged at the top and bottom at the height of the upper and lower main supports 2 and 3, respectively, and the entire frame 5 can be moved along the supports 2 and 3.
  • the ⁇ -frame 5 is guided on the front and side of the sheet metal press 1 on the upper and lower main supports 2 and 3, while the end of the lower support 8 facing away from the front rests on the floor by means of a roller 106 '.
  • the arrangement of the ⁇ -frame 4, also on the front of the sheet metal press 1, is carried out in exactly the same way.
  • the main beams 2 and 3 are on the frame 104 of the sheet metal press 1 or on separate lateral vertical Supports 48 (Fig. 3) attached and provided with rails 10 and 11, on which the horizontal supports 8 and 6 are supported by means of rollers 12.
  • the construction below provides a pair of rollers 12 on the right and left of the carrier 8.
  • a driven gear 13 engages in a rack 14 (FIG. 2) which is fastened along the main carrier 3 below this.
  • a vertical guide column 15 is arranged between the horizontal supports 6 and 8, respectively.
  • Each guide column 15 is provided with lower guide rollers 16 which slide on a rail 17 along the horizontal lower supports 6 and 8, respectively.
  • Each guide column 15 is guided at the top by rollers 18 along a rail 49 which is arranged in the region of the upper horizontal support 8. From the figures 2 and 3 rollers 19 'and 19' 'can also be seen, which form an additional upper guide for the ⁇ -frame 4 and 5.
  • a gripper slide 20 and a beam slide 21 are arranged vertically movable.
  • the two slides 20 and 21 are coupled to one another and are connected by means of an upper chain 22, which is guided via deflection rollers 23, to a counterweight 24, which is connected to the ball by means of a lower chain 25, via the lower deflection rollers 26 kenschlitten 21 is connected, which is supported by rollers 27.
  • the gripper carriage 20 is guided with the aid of rollers 28.
  • a hydraulic motor 29 is provided which drives a gearwheel 30 which meshes with a rack 31 arranged in the guide column 15.
  • a motor 32 which is arranged in the region of the upper horizontal support 8 and is coupled to the guide rollers 16 by means of a shaft 33, is used to move the guide column 15 along the rail 17.
  • pliers 34 (FIG. 3) which are equipped with gripper jaws 35 and can be rotated with the aid of a hydraulic motor 36 about the horizontal axis running parallel to the frontal plane of the press.
  • the hydraulic motor 36 has a high torque and only rotates at a low speed.
  • a hydraulic motor 37 is provided on the beam slide 21, which drives a gear 38 which meshes with the toothed rack 31. Furthermore, a support beam 39 is provided which extends horizontally between the guide columns 15 and below the pliers 34 and is attached to the beam slide 21 with the aid of brackets 40. The arrangement is such that the support beam 39 swings out of the normal position shown in FIGS. 2 and 2A into the position shown in FIG.
  • Fig. 2B shown position can be pivoted, in which the support beam 39 is no longer in the area of the pliers 34, but next to the column 15, so that the pliers 34 can be moved very close to the front of the press 1.
  • the pivoting of the support beam 39 is carried out by hydraulically or pneumatically adjustable joint supports 41, which are connected to the boom 40 and to the column 15.
  • a centering chain drive 42 is arranged in the support beam 39, which causes the support beam 39 to be adjusted horizontally so that it always assumes a symmetrical position with respect to the two guide columns 15. Furthermore, a support roller 43 is arranged directly in front of the gripper jaws 35 of the pliers 34, which is accommodated in a holder 44 and follows the movements of the pliers 34 along the support beam 39. Further support rollers 45 are mounted along the support bar 39 in pivotable supports 46 which are under spring action or are loaded by a counterweight which hold the supports 46 in the position shown in FIG. 3. When the vertical guide column 15 moves along the support beam 39, the supports 46 are pivoted clockwise. With 47 a fixed support roller is designated, which is arranged in the middle of the support beam 39.
  • the detailed design of the pliers 34 and gripping jaws 35 can be seen in FIG. 4.
  • the gripping jaw 35 shown has a fixed jaw part 51 and a movable jaw part 52.
  • the fixed jaw part 51 is equipped at its end with a pair of pliers 53 which can be pivoted about a bolt 54 and which interacts with the pliers half 55 of the movable jaw part 52.
  • This pliers half 55 is pivotally mounted about a bolt 56.
  • the two pliers halves 53 and 55 are under the action of a spring, which strives to hold the two pliers halves in the opening position shown. It should also be mentioned that the two pliers halves 53 and 55 correspond to the pliers designated 34 in FIGS. 1 to 3.
  • the pliers halves automatically adapt to the shape of the piece of sheet metal which they are intended to grip. Whether a piece of sheet metal is in the forceps or not is indicated by a light barrier, which includes a transmitter 57 in the solid B ackenteil 51 and a receiver 57'im movable jaw member 52nd
  • the movable jaw part 52 is pivotally mounted about a pin 58 and carries a guide roller 59 at its end remote from the pliers half 55, which cooperates with a guide roller 60.
  • a spring is designated, which keeps the jaw parts 51 and 52 open.
  • the jaw halves 51 and 52 are provided with a collar-shaped projection 62 and rotatable about the longitudinal axis in a housing 66 stored.
  • the jaw part 52 is pivoted about the pin 58.
  • a piston 63 is provided, which is located in a cylinder 64 and has a wedge-shaped part 65 directed against the pliers.
  • the piston 63 is shifted from left to right in FIG. 4, the wedge surface of the wedge-shaped part 65 pivots the pliers half 52 about the bolt 58 by lifting the guide roller 59 as the wedge surface advances.
  • the cylinder 64 of the piston 63 is rotatably supported in the cylindrical housing 66, the axially arranged rotary drive being designated by 67.
  • This rotary drive enables a rotation of 360 0 in both directions.
  • the cylindrical housing 66 is provided with pressure connections 68 and 69, which are connected to the space for receiving the piston 63 through bores 70, 71 through the wall of the cylinder 64.
  • the gripping jaws 51, 52 can be opened and closed by actuating the pressure.
  • a housing 74 is used, in which four star-shaped offset pressure cylinders 75 with pistons are present.
  • the housing 74 is arranged in the cylindrical holder 72 in such a way that if the pressure pistons in the cylinders 75 are extended, they lock the holder 72 so that a rigid connection is formed between the slide 20 and the cylindrical holder 72.
  • the slide 20 uses the guide arm 73 to carry out the theoretical movement of the gripping jaws 51, 52 calculated by the computer, which is composed of circular arcs. In fact, there are small deviations, which lead to tension in the sheet metal when the connection is rigid. On the one hand, this is clamped and deformed in the press and, on the other hand, it is held between the pliers halves.
  • the pistons are retracted into the star-shaped pressure cylinders 75 during processing, so that the cylindrical holders 72 can move and yield somewhat.
  • the pressure line for pressurizing the pressure piston is designated 77 and a fixing lock with 76, which prevents axial movement of the housing 74.
  • the more detailed design of the rotating device 105 can be seen from FIGS. 5 and 6.
  • This rotating device is arranged on the ram 101 of the sheet metal press and is shown in front view in FIG. 5 and partially in vertical section in FIG. 6.
  • the rotating device 105 has a base plate 106 ', which is held in an adjustable manner on the plunger 101 by means of holding members 107.
  • the holding members 107 overlap the base plate in the region of the corners thereof and have spacing screws 108, by means of which the base plate 106 can be precisely adjusted and fixed by means of clamping screws 109 inserted into the plunger 101.
  • the base plate 106 carries a housing 110 in which a worm gear is accommodated.
  • the shaft of the worm gear is designated 111. It extends perpendicular to the base plate 106 and to the plunger 101 from the housing 110 and carries a hub 112, which is held on the shaft by means of a holding disk 113.
  • a holding plate 114 is attached to the outer end of the hub 112.
  • a stop lever 115 is also connected to the hub 112, by means of which the rotation of the shaft 111 can be precisely limited.
  • adjustable stops 116 and switches 117 which serve to turn off the drive motor of the transmission, to limit the rotation of the stop lever. This drive motor is flanged to the side of the gear housing 110 and is designated 118.
  • an angle step encoder 19 is arranged on the transmission housing 110 for electronic regulation of the angle of rotation, while the stop lever 115 and the stops 116 together with the switch 117 are omitted.
  • the holding plate 114 is bar-shaped and extends horizontally along the sheet metal press in the rest position.
  • a number of magnets 120 are arranged on this holding plate 114, which can be energized and thereby lose their magnetic effect.
  • suction or gripping elements which act by applying a vacuum.
  • a sheet of metal can be held by the magnets 120 and rotated about an axis running perpendicular to the sheet of metal, as will be described in more detail later.
  • the sheet metal sheet to be processed is fed into the sheet metal press 1 in an approximately vertical position by a feed carriage (not shown) and is gripped by the tongs 34.
  • the two vertical guide columns 15 are maneuvered in such a way that the open gripping jaws 35 of the pliers 34 grip over the side edges of the sheet metal plate and hold them in place as soon as the edge of the sheet metal plate contacts the base of the pliers mouth.
  • the pliers halves 55 are closed, the sheet metal plate is held in a vertical position and is lifted upward from the reference surface by the movement of the two gripper slides 20.
  • the rotary drive 67 is actuated until the metal sheet assumes the horizontal position and is supported by the rollers 43, 45 and 47.
  • the two guide columns 15 are moved in the horizontal direction together with the sheet metal plate supported by the rollers 43, 45 and 47 against the tool plunger 101 of the sheet metal press 1 and at a height such that they can be inserted between the upper and lower tools 102 and 103 of the sheet metal press enables.
  • the clamping force of the pliers halves 55 is temporarily reduced in order to position the sheet metal plate precisely.
  • the pliers halves 55 then close and the metal sheet is ready for processing.
  • the sheet metal plate held in place by the pliers 34 describes a precisely precalculated pivoting movement, which is carried out exactly by the gripping jaws 35 in that the gripping jaws describe the path calculated theoretically and controlled by the computer.
  • This theoretically determined We g but not exactly the way actually described as are available through the sheet metal nature and other influences always small differences. These deviations would create stresses in the sheet metal, which can have an adverse effect.
  • the pistons are retracted into the pressure cylinders 75 arranged in a star shape, so that the cylindrical holders 72 can move and yield somewhat.
  • the sheet metal plate is brought back into the vertical position by rotating the pliers 34 and by moving the columns 15 on the rails 17 and by lifting the gripper slides 20 of the rotating device 105 fed. There, the metal sheet is held in place by the magnets 120, whereupon the pliers 34 are opened and the columns 15 are withdrawn to the left in FIG. 3.
  • the rotating device 105 is operated by actuating the motor 118, so that the metal sheet is rotated in the vertical plane.
  • the angle of rotation can be precisely set or programmed.
  • the sheet metal plate is then gripped again in a vertical position by the pliers 34, whereupon the holding magnets 120 are switched off.
  • the sheet metal plate is brought into the horizontal position by rotating the pliers 34 and moved again by the required amount under the tool stamp.
  • the other bends run exactly the same as the first bend described. If a further bend in the same direction is required, the sheet metal plate is rotated about the axis of the two pliers 34.
  • the support beam 39 is brought into the position shown in FIG. 2B by pivoting the boom 40, so that the vertical columns 15 together with the gripper slide 20 are very much can approach the tool ram 1. This position is shown in broken lines in FIG. 2.
  • the gripping jaws 35 can not only take any position, but be moved in a simple and very precise manner by a computer control.
  • the arrangement of the rotating device 105 offers the possibility that the sheet metal plate can also be rotated about an axis running perpendicular to the front side of the press and can thus be brought into any position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

Die Einrichtung weist an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine (1) zwei verschiebbare Rahmen (4,5) auf. Diese erstrecken sich in zwei zur Frontseite senkrechten Ebenen und sind entlang der Frontseite beweglich. In jedem Rahmen (4,5) ist eine Führung (15) verschiebbar angeordnet und in jeder Führung (15) ist eine Zange (34) höhenverstellbar gelagert. Ferner ist an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine (1) eine Drehvorrichtung (105) vorhanden. Das zu bearbeitende Werstück wird in vertikaler Lage seitlich von zwei Zangen (34) ergriffen. Durch die koordinierte Bewegung der Zangen (34) in drei Dimensionen kann das Blechstück den vorgesehenen Kantungen entsprechend der Blechbearbeitungsmaschine und der Drehvorrichtung (105) zugeführt werden. Letztere ermöglicht eine Drehung des vertikalen Blechstückes um eine horizontale Achse.The device has two displaceable frames (4, 5) on the front of the sheet metal working machine (1). These extend in two planes perpendicular to the front and can be moved along the front. A guide (15) is slidably arranged in each frame (4, 5) and pliers (34) are mounted in each guide (15) so that they can be adjusted in height. There is also a turning device (105) on the front of the sheet metal working machine (1). The workpiece to be machined is gripped laterally in the vertical position by two pliers (34). The coordinated movement of the tongs (34) in three dimensions enables the sheet metal piece to be fed to the intended bends in accordance with the sheet metal working machine and the turning device (105). The latter enables the vertical piece of sheet metal to be rotated about a horizontal axis.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Handhabung von Blechtafeln, welche mit Hilfe einer Blechbearbeitungsmaschine, z.B. mittels einer Blechpresse, zu verformen sind.The present invention relates to a device for handling sheet metal plates, which is processed using a sheet metal working machine, e.g. are to be deformed by means of a sheet metal press.

Die Verformung von Blechtafeln erfolgt auf den modernen Blechbearbeitungsmaschinen meistens automatisch und vorprogrammiert, indem die Blechtafeln die zur vorgesehenen Profilierung benötigten Arbeitsgänge automatisch durchlaufen. Es wurde aber als nachteilig empfunden, dass während der Profilierung, d.h. vährend der nacheinander folgenden Biegevorgänge, die Blechtafel durch mehrere Hilfskräfte gehalten und abgestützt werden musste. Es handelt sich meistens um schwere ind grosse Blechtafeln, die mittels der Blechpresse profil.ert werden, wobei deren Handhabung mit intensivem Arbeitseinsatz verbunden ist.The deformation of metal sheets is mostly automatic and preprogrammed on modern sheet metal processing machines by the metal sheets automatically going through the operations required for the intended profiling. However, it was found to be disadvantageous that during profiling, i.e. During the successive bending operations, the sheet had to be held and supported by several assistants. It is mostly heavy and large sheet metal, which are profiled using the sheet metal press, the handling of which is associated with intensive work.

Man hat deshalb bereits eine Manipulie-vorrichtung für Pressen, insbesondere für Abkantpressen vorgeschlagen, welche es ermöglicht, vor allem schwere md unhandliche Werkstücke, beispielsweise schwere und gresse Blechtafeln, die von einem einzelnen Arbeiter olne Hilfsmittel nicht mehr oder nur sehr schwer bewegt werden können, automatisch und zeitsparend in alle nötigen Positionen zu bringen, die beispielsweise für eine verschiedenartige Abkantung erforderlich sind. Solch eine Manipuliervorrichtung weist zwei drehbare Zangen auf, die mit . Blechstützen zusammenwirken, welche die Blechtafeln seitlich erfassen. Die Blechzangen sind in drei Dimensionen verschiebbar angeordnet. Zu diesem Zwecke ist ein Zangenschlitten vorgesehen, welcher auf und ab bewegbar auf einem horizontalen Schlitten angeordnet ist, der seinerseits von einem weiteren Schlitten getragen wird, der ebenfalls in horizontaler Richtung aber senkrecht zur Bewegung des anderen horizontalen Schlittens verschiebbar ist. M an has therefore already proposed a manipulation device for presses, in particular for press brakes, which makes it possible, above all, to carry heavy and bulky workpieces, for example heavy and large metal sheets, which are used by a single worker without tools can no longer be moved, or can only be moved with great difficulty, automatically and in a time-saving manner in all the necessary positions, which are required, for example, for a different type of folding. Such a manipulation device has two rotatable pliers, which with. Metal sheet supports work together, which grasp the metal sheets laterally. The sheet metal pliers are slidably arranged in three dimensions. For this purpose, a tong slide is provided, which is arranged to move up and down on a horizontal slide, which in turn is carried by another slide, which is also displaceable in the horizontal direction but perpendicular to the movement of the other horizontal slide.

Zweck der Erfindung ist eine wesentliche Weiterentwicklung und Verbesserung dieser bekannten Vorrichtung.The purpose of the invention is an essential further development and improvement of this known device.

Erfindungsgemäss wird von einer Einrichtung zur Handhabung von in einer Blechbearbeitungsmaschine zu verformenden Blechtafeln mit Hilfe von zwei drehbaren Zangen ausgegangen, die mit Blechstützen zusammenwirken und die Blechtafeln seitlich zu erfassen bestimmt und in drei Dimensionen verschiebbar angeordnet sind.According to the invention, a device for handling sheet metal sheets to be deformed in a sheet metal working machine is used with the aid of two rotatable pliers which cooperate with sheet metal supports and which are intended to be gripped laterally and are arranged so as to be displaceable in three dimensions.

Die Erfindung besteht nun darin, dass an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine in zur Frontalebene senkrechten Ebene zwei Träger angeordnet sind und in jedem Träger eine vertikale, in der Ebene des Trägers verschiebbare Führung vorhanden ist, in welcher eine Zange vertikal verstellbar Aufnahme findet. Es ist besonders vorteilhaft, wenn jeder Träger als z-Rahmen ausgebildet ist, welcher an den Schenkelenden der ⊃-Form in an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine angeordneten Trägern entlang derselben verschiebbar geführt ist. Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, dass die verschiebbare Führung zwischen den Schenkeln des U-förmigen Trägers eingesetzt und als Führungssäule ausgebildet ist, welche mit einem Greiferschlitten zur Aufnahme der einen Zange und mit einem Balkenschlitten zur Aufnahme eines Stützbalkens ausgerüstet ist. Ferner kann an der Frontseite der Blechbarbeitungsmaschine eine Drehvorrichtung vorhanden sein, welche ein drehbares Halteorgan zum Festhalten des zu bearbeitenden Werkstückes in der vertikalen zur Frontalebene parallelen Lage und zum Drehen desselben in dieser Ebene um eine horizontale zur Frontalebene senkrechte Achse aufweist.The invention now consists in that on the front the sheet metal working machine, two supports are arranged in the plane perpendicular to the frontal plane and a vertical guide which can be displaced in the plane of the support is present in each support and in which pliers are accommodated in a vertically adjustable manner. It is particularly advantageous if each support is designed as a z-frame, which is guided along the leg ends of the ⊃-shape in supports arranged on the front of the sheet metal working machine so as to be displaceable along the same. Another feature of the invention is that the displaceable guide is inserted between the legs of the U-shaped support and is designed as a guide column which is equipped with a gripper slide for receiving the pliers and with a beam slide for receiving a support beam. Furthermore, a rotating device can be provided on the front of the sheet metal working machine, which has a rotatable holding member for holding the workpiece to be machined in the vertical position parallel to the frontal plane and for rotating the same in this plane about a horizontal axis perpendicular to the frontal plane.

Weitere Merkmale des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus den Ansprüchen, aus der Beschreibung und aus den Zeichnungen, welche ein Ausführungsbeispiel der vorgeschlagenen Einrichtung beinhalten. Es zeigen:

  • Fig. 1 einen Grundriss der Einrichtung in schematischer Darstellung;
  • Fig. 2 einen Schnitt gemäss der Linie 2-2 in der Fig. 1;
  • Fig. 2A und 2B eine vergrössert gezeichnete Einzelheit der Fig. 2 in zwei verschiedenen Stellungen;
  • Fig. 3 einen Schnitt gemäss der Linie 3-3 in Fig. 1;
  • Fig. 4 die Anordnung einer Zange in vergrösserter Schnittdarstellung;
  • Fig. 5 eine vergrösserte Darstellung der Drehvorrichtung in Frontalansicht; und
  • Fig. 6 einen Vertikalschnitt durch die Drehvorrichtung.
Further features of the subject of the invention result from the claims, from the description and from the drawings, which contain an exemplary embodiment of the proposed device. Show it:
  • Figure 1 is a plan view of the device in a schematic representation.
  • FIG. 2 shows a section along line 2-2 in FIG. 1;
  • 2A and 2B show an enlarged detail of FIG. 2 in two different positions;
  • 3 shows a section along the line 3-3 in Fig. 1.
  • Figure 4 shows the arrangement of pliers in an enlarged sectional view.
  • 5 shows an enlarged illustration of the rotating device in a frontal view; and
  • Fig. 6 is a vertical section through the rotating device.

In den Fig. 1 und 2 ist mit 1 eine an und für sich bekannte Blechpresse bezeichnet, mittels welcher die Bearbeitung von Blechtafeln erfolgt. Die Blechpresse l weist einen Stössel 101 mit oberem Werkzeug 102 auf, welches mit dem unteren Werkzeug 103 im Gestell 104 der Blechpresse 1 zusammenwirkt. Die Bearbeitung, z.B. eine Profilierung, erfolgt meistens nach einem vorgegebenen Programm, wobei die einzelnen Biegeschritte von einem Computer gesteuert und überwacht werden. An der Frontseite der Presse 1 ist oben und unten je ein Hauptträger 2 bzw. 3 und am Stössel 101 eine Drehvorrichtung 105 vorhanden. Die Träger 2 und 3 erstrecken sich in horizontaler Richtung und sind mindestens so lang wie die Länge der Presse an der Frontseite. Gemäss der Darstellung in der Fig. 1 überragen die Hauptträger 2 und 3 die Pressenlänge sowohl rechts als auch links beträchtlich. Mit 4 und 5 ist je ein ⊃-förmiger Rahmen bezeichnet, wobei jeder Rahmen aus einem unteren und einem oberen horizontalen Träger 6 bzw. 8 und aus einem vertikalen Träger 7 bzw. 9 zusammengesetzt ist. In dieser Weise ist der eine in der Fig. l linke Rahmen 4 aus den beiden horizontalen Trägern 6 und aus dem vertikalen Träger 7 gebildet, während der Rahmen 5 auf der rechten Seite aus den beiden horizontalen Trägern 8 und aus dem vertikalen Träger 9 besteht. Wie aus der Fig. 2 ersichtlich, sind die horizontalen Träger 8 oben und unten in der Höhe des oberen bzw. unteren Hauptträgers 2 bzw. 3 angeordnet und der ganze Rahmen 5 kann entlang den Trägern 2 und 3 bewegt werden. Aus dieser Figur ist ferner erkennbar, dass der ⊃-Rahmen 5 an der Frontseite der Blechpresse 1 an den oberen und unteren Hauptträgern 2 und 3 geführt ist, während das der Frontseite abekehrte Ende des unteren Trägers 8 mittels einer Rolle 106'am Boden aufliegt. Die Anordnung des ⊃-Kahmens 4, ebenfalls an der Frontseite der Blechpresse 1, erfolgt in genau gleicher Weise. Die Hauptträger 2 und 3 sind am Gestell 104 der Blechpresse 1 oder an separaten seitlichen vertikalen Stützen 48 (Fig. 3) befestigt und mit Schienen 10 und 11 versehen, auf welchen die horizontalen Träger 8 bzw. 6 mit Hilfe von Rollen 12 abgestützt sind. Die Konstruktion sieht unten je ein Paar Rollen 12 rechts und links vom Träger 8 vor. Ein angetriebenes Zahnrad 13 greift in eine Zahnstange 14 (Fig. 2), welche entlang des Hauptträgers 3 unterhalb diesem befestigt ist.1 and 2, 1 denotes a sheet metal press which is known per se and by means of which sheet metal sheets are processed. The sheet metal press 1 has a ram 101 with an upper tool 102, which interacts with the lower tool 103 in the frame 104 of the sheet metal press 1. The processing, for example profiling, is usually carried out according to a predetermined program, the individual bending steps being controlled by a computer and be monitored. On the front of the press 1 there is a main support 2 or 3 at the top and bottom and on the ram 101 there is a rotating device 105. The beams 2 and 3 extend in the horizontal direction and are at least as long as the length of the press on the front. According to the representation in FIG. 1, the main beams 2 and 3 project considerably beyond the press length both on the right and on the left. 4 and 5 each designate a ⊃-shaped frame, each frame being composed of a lower and an upper horizontal support 6 and 8 and a vertical support 7 and 9, respectively. In this way, the left frame 4 in FIG. 1 is formed from the two horizontal beams 6 and from the vertical beam 7, while the frame 5 on the right side consists of the two horizontal beams 8 and from the vertical beam 9. As can be seen from FIG. 2, the horizontal supports 8 are arranged at the top and bottom at the height of the upper and lower main supports 2 and 3, respectively, and the entire frame 5 can be moved along the supports 2 and 3. It can also be seen from this figure that the ⊃-frame 5 is guided on the front and side of the sheet metal press 1 on the upper and lower main supports 2 and 3, while the end of the lower support 8 facing away from the front rests on the floor by means of a roller 106 '. The arrangement of the ⊃-frame 4, also on the front of the sheet metal press 1, is carried out in exactly the same way. The main beams 2 and 3 are on the frame 104 of the sheet metal press 1 or on separate lateral vertical Supports 48 (Fig. 3) attached and provided with rails 10 and 11, on which the horizontal supports 8 and 6 are supported by means of rollers 12. The construction below provides a pair of rollers 12 on the right and left of the carrier 8. A driven gear 13 engages in a rack 14 (FIG. 2) which is fastened along the main carrier 3 below this.

In jedem der beiden ⊃-Rahmen 4 und 5 ist zwischen den horizontalen Trägern 6 bzw. 8 je eine vertikale Führungssäule 15 angeordnet. Jede Führungssäule 15 ist mit unteren Führungsrollen 16 versehen, welche auf einer Schiene 17 entlang der horizontalen unteren Träger 6 bzw. 8 gleiten. Jede Führungssäule 15 ist oben durch Rollen 18 entlang einer Schiene 49 geführt, welche im Bereiche des oberen horizontalen Trägers 8 angeordnet ist. Aus den Figuren 2 und 3 sind ferner noch Rollen 19' und 19'' ersichtlich, welche eine zusätzliche obere Führung für die ⊃-Rahmen 4 und 5 bilden.In each of the two ⊃-frames 4 and 5, a vertical guide column 15 is arranged between the horizontal supports 6 and 8, respectively. Each guide column 15 is provided with lower guide rollers 16 which slide on a rail 17 along the horizontal lower supports 6 and 8, respectively. Each guide column 15 is guided at the top by rollers 18 along a rail 49 which is arranged in the region of the upper horizontal support 8. From the figures 2 and 3 rollers 19 'and 19' 'can also be seen, which form an additional upper guide for the ⊃-frame 4 and 5.

Auf jeder Führungssäule 15 ist vertikal bewegbar zuerst ein Greiferschlitten 20 und darunter ein Balkenschlitten 21 angeordnet. Die beiden Schlitten 20 und 21 sind miteinander gekoppelt und werden mittels einer oberen Kette 22, welche über Umlenkrollen 23 geführt ist mit einem Gegengewicht 24 verbunden, welches mittels einer unteren Kette 25, über die unteren Umlenkrollen 26 mit dem Balkenschlitten 21 verbunden ist, welcher durch Rollen 27 abgestützt ist. Der Greiferschlitten 20 wird mit Hilfe von Rollen 28 geführt. Zur vertikalen Verschiebung des Greiferschlittens 20 entlang der Führungssäule 15 ist ein Hydraulikmotor 29 vorgesehen, welcher ein Zahnrad 30 antreibt, das mit einer in der Führungssäule 15 angeordneten Zahnstange 31 kämmt.On each guide column 15, first a gripper slide 20 and a beam slide 21 are arranged vertically movable. The two slides 20 and 21 are coupled to one another and are connected by means of an upper chain 22, which is guided via deflection rollers 23, to a counterweight 24, which is connected to the ball by means of a lower chain 25, via the lower deflection rollers 26 kenschlitten 21 is connected, which is supported by rollers 27. The gripper carriage 20 is guided with the aid of rollers 28. For the vertical displacement of the gripper carriage 20 along the guide column 15, a hydraulic motor 29 is provided which drives a gearwheel 30 which meshes with a rack 31 arranged in the guide column 15.

Zum Verschieben der Führungssäule 15 entlang der Schiene 17 dient ein Motor 32, welcher im Bereiche des oberen horizontalen Trägers 8 angeordnet ist und mit Hilfe eines Schaftes 33 mit den Führungsrollen 16 gekoppelt ist. Auf dem Greiferschlitten 20 ist eine Zange 34 vorhanden (Fig. 3), welche mit Greifbacken 35 ausgerüstet ist und mit Hilfe eines Hydromotors 36 um die horizontale, parallel zur Frontalebene der Presse verlaufende Achse gedreht werden kann. Der Hydromotor 36 weist ein hohes Drehmoment auf und rotiert nur mit niedriger Drehzahl. Die nähere Ausbildung der Zange 34 wird anhand der Fig. 4 später erläutert.A motor 32, which is arranged in the region of the upper horizontal support 8 and is coupled to the guide rollers 16 by means of a shaft 33, is used to move the guide column 15 along the rail 17. On the gripper slide 20 there are pliers 34 (FIG. 3) which are equipped with gripper jaws 35 and can be rotated with the aid of a hydraulic motor 36 about the horizontal axis running parallel to the frontal plane of the press. The hydraulic motor 36 has a high torque and only rotates at a low speed. The closer design of the pliers 34 will be explained later with reference to FIG. 4.

Am Balkenschlitten 21 ist ein Hydromotor 37 vorhanden, welcher ein Zahnrad 38 antreibt, das mit der Zahnstange 31 kämmt. Ferner ist ein Stützbalken 39 vorgesehen, welcher sich zwischen den Führungssäulen 15 und unterhalb der Zangen 34 horizontal erstreckt und mit Hilfe von Auslegern 40 am Balkenschlitten 21 befestigt ist. Die Anordnung ist so getroffen, dass der Stützbalken 39 aus der in den Fig. 2 und 2A dargestellten, ausgeschwenkten Normallage in die in derA hydraulic motor 37 is provided on the beam slide 21, which drives a gear 38 which meshes with the toothed rack 31. Furthermore, a support beam 39 is provided which extends horizontally between the guide columns 15 and below the pliers 34 and is attached to the beam slide 21 with the aid of brackets 40. The arrangement is such that the support beam 39 swings out of the normal position shown in FIGS. 2 and 2A into the position shown in FIG

Fig. 2B gezeigte Lage eingeschwenkt werden kann, in welcher der Stützbalken 39 sich nicht mehr im Bereiche der Zange 34, sondern neben der Säule 15 befindet, so dass die Zange 34 ganz nahe an die Vorderfront der Presse 1 bewegt werden kann. Die Verschwenkung des Stützbalkens 39 erfolgt durch hydraulisch oder pneumatisch verstellbare Gelenkstützen 41, welche an die Ausleger 40 und an die Säule 15 angeschlossen sind.Fig. 2B shown position can be pivoted, in which the support beam 39 is no longer in the area of the pliers 34, but next to the column 15, so that the pliers 34 can be moved very close to the front of the press 1. The pivoting of the support beam 39 is carried out by hydraulically or pneumatically adjustable joint supports 41, which are connected to the boom 40 and to the column 15.

Im Stützbalken 39 ist ein Zentrierkettenantrieb 42 angeordnet, welcher eine horizontale Verstellung des Stützbalkens 39 bewirkt, so dass er bezüglich der beiden Führungssäulen 15 immer eine symmetrische Stellung einnimmt. Ferner ist direkt vor den Greifbacken 35 der Zange 34 auf gleichem Niveau eine Stützrolle 43 angeordnet, welche in einem Halter 44 Aufnahme findet und die Bewegungen der Zange 34 entlang des Stützbalkens 39 mitmacht. Weitere Stützrollen 45 sind entlang des Stützbalkens 39 in schwenkbaren Stützen 46 gelagert, die unter Federwirkung stehen oder durch ein Gegengewicht belastet sind, welche die Stützen 46 in der aus der Figur 3 ersichtliche Lage halten. Bei einer Bewegung der vertikalen Führungssäule 15 entlang des Stützbalkens 39 werden die Stützen 46 im Uhrzeigersinne verschwenkt. Mit 47 ist eine feste Stützrolle bezeichnet, welche in der Mitte des Stützbalkens 39 angeordnet ist.A centering chain drive 42 is arranged in the support beam 39, which causes the support beam 39 to be adjusted horizontally so that it always assumes a symmetrical position with respect to the two guide columns 15. Furthermore, a support roller 43 is arranged directly in front of the gripper jaws 35 of the pliers 34, which is accommodated in a holder 44 and follows the movements of the pliers 34 along the support beam 39. Further support rollers 45 are mounted along the support bar 39 in pivotable supports 46 which are under spring action or are loaded by a counterweight which hold the supports 46 in the position shown in FIG. 3. When the vertical guide column 15 moves along the support beam 39, the supports 46 are pivoted clockwise. With 47 a fixed support roller is designated, which is arranged in the middle of the support beam 39.

Die nähere Ausbildung der Zangen 34 und Greifbacken 35 ist aus der Figur 4 ersichtlich. Der dargestellte Greifbacken 35 weist einen festen Backenteil 51 und einen beweglichen Backenteil 52 auf. Der feste Backenteil 51 ist an seinem Ende mit einer Zangenhälfte 53 ausgerüstet, welche um einen Bolzen 54 schwenkbar ist und mit der Zangenhälfte 55 des beweglichen Backenteils 52 zusammenwirkt. Diese Zangenhälfte 55 ist um einen Bolzen 56 schwenkbar gelagert. Die beiden Zangenhälften 53 und 55 stehen unter Wirkung einer Feder, welche bestrebt ist, die beiden Zangenhälften in der dargestellten Oeffnungslage zu halten. Es sei noch erwähnt, dass die beiden Zangenhälften 53 und 55 der in den Figuren 1 bis 3 mit 34 bezeichneten Zange entsprechen. Die Zangenhälften passen sich selbsttätig der Form des Blechstückes an, welches sie zu ergreifen bestimmt sind. Ob sich ein Blechstück in der Zange befindet oder nicht, wird durch eine Lichtschranke angezeigt, welche einen Sender 57 im festen Backenteil 51 und einen Empfänger 57'im beweglichen Backenteil 52 aufweist. Der bewegliche Backenteil 52 ist um einen Bolzen 58 schwenkbar gelagert und trägt an seinem der Zangenhälfte 55 abgekehrten Ende eine Führungsrolle 59, welche mit einer Führungsrolle 60 zusammenwirkt. Mit 61 ist eine Feder bezeichnet, welche die Backenteile 51 und 52 offenhält.The detailed design of the pliers 34 and gripping jaws 35 can be seen in FIG. 4. The gripping jaw 35 shown has a fixed jaw part 51 and a movable jaw part 52. The fixed jaw part 51 is equipped at its end with a pair of pliers 53 which can be pivoted about a bolt 54 and which interacts with the pliers half 55 of the movable jaw part 52. This pliers half 55 is pivotally mounted about a bolt 56. The two pliers halves 53 and 55 are under the action of a spring, which strives to hold the two pliers halves in the opening position shown. It should also be mentioned that the two pliers halves 53 and 55 correspond to the pliers designated 34 in FIGS. 1 to 3. The pliers halves automatically adapt to the shape of the piece of sheet metal which they are intended to grip. Whether a piece of sheet metal is in the forceps or not is indicated by a light barrier, which includes a transmitter 57 in the solid B ackenteil 51 and a receiver 57'im movable jaw member 52nd The movable jaw part 52 is pivotally mounted about a pin 58 and carries a guide roller 59 at its end remote from the pliers half 55, which cooperates with a guide roller 60. With 61 a spring is designated, which keeps the jaw parts 51 and 52 open.

Die Backenhälften 51 und 52 sind mit einem kragenförmigen Ansatz 62 versehen und um die Längsachse drehbar in einem Gehäuse 66 gelagert. Zum Schliessen der Zange wird der Backenteil 52 um den Bolzen 58 geschwenkt. Zu diesem Zwecke ist ein Kolben 63 vorgesehen, welcher sich in einem Zylinder 64 befindet und einen gegen die Zange gerichteten keilförmigen Teil 65 aufweist. Bei einer Verschiebung des Kolbens 63 in der Figur 4 von links nach rechts wird durch die Keilfläche des keilförmigen Teiles 65 die Zangenhälfte 52 um den Bolzen 58 geschwenkt indem die Führungsrolle 59 durch das Vordringen der Keilfläche angehoben wird. Der Zylinder 64 des Kolbens 63 ist im zylindrischen Gehäuse 66 drehbar gelagert, wobei der achsial angeordnete Drehantrieb mit 67 bezeichnet ist. Dieser Drehantrieb ermöglicht eine Drehung um 3600 in beiden Richtungen. Das zylindrische Gehäuse 66 ist mit Druckanschlüssen 68 und 69 versehen, welche durch Bohrungen 70, 71 durch die Wand des Zylinders 64 mit dem Raum zur Aufnahme des Kolbens 63 in Verbindung stehen. Durch Druckbetätigung kann das Oeffnen und das Schliessen der Greifbacken 51, 52 bewirkt werden.The jaw halves 51 and 52 are provided with a collar-shaped projection 62 and rotatable about the longitudinal axis in a housing 66 stored. To close the pliers, the jaw part 52 is pivoted about the pin 58. For this purpose, a piston 63 is provided, which is located in a cylinder 64 and has a wedge-shaped part 65 directed against the pliers. When the piston 63 is shifted from left to right in FIG. 4, the wedge surface of the wedge-shaped part 65 pivots the pliers half 52 about the bolt 58 by lifting the guide roller 59 as the wedge surface advances. The cylinder 64 of the piston 63 is rotatably supported in the cylindrical housing 66, the axially arranged rotary drive being designated by 67. This rotary drive enables a rotation of 360 0 in both directions. The cylindrical housing 66 is provided with pressure connections 68 and 69, which are connected to the space for receiving the piston 63 through bores 70, 71 through the wall of the cylinder 64. The gripping jaws 51, 52 can be opened and closed by actuating the pressure.

Die Greifbacken 51, 52 stehen samt Zangenbetätigung bestehend aus den Teilen 63, 64, 65, 66 und Drehantrieb 67 mit Hilfe von zwei zylindrischen Halterungen 72 mit dem Greiferschlitten 20 in Verbindung, welche Verbindung durch zwei Führungsarme 73 gebildet wird, die mit Hilfe von je einer Führungsrolle 78 in einer Schiene 79 der Halterung 72 geführt ist. Zwischen den beiden Armen 73 und den zugehörigen Halterungen 72 ist je ein Gehäuse 74 eingesetzt, in welchem vier sternförmig versetzte Druckzylinder 75 mit Kolben vorhanden sind. Das Gehäuse 74 ist in der zylindrischen Halterung 72 so angeordnet, dass falls die Druckkolben in den Zylindern 75 ausgefahren sind, diese die Halterung 72 arretieren, so dass zwischen dem Schlitten 20 und der zylindrischen Halterung 72 eine starre Verbindung gebildet wird. Werden die Druckkolben in den Zylindern 75 zurückgezogen, so tritt zwischen den beiden Teilen ein begrenztes Spiel auf, welches der Spaltbreite entspricht, die zwischen der Halterung 72 und dem Gehäuse 74 vorhanden ist. Der Schlitten 20 führt mit dem Führungsarm 73 die vom Computer berechnete theoretische Bewegung der Greifbacken 51, 52 aus, welche aus Kreisbögen zusammengesetzt ist. Tatsächlich entstehen aber kleine Abweichungen, welche bei einer starren Verbindung zu Spannungen im Blech führen. Dieses wird einerseits in der Presse eingeklemmt und verformt sowie andererseits zwischen den Zangenhälften festgehalten. Um das Auftreten von solchen gefährlichen Spannungen zu vermeiden und eine eventuelle Beschädigung des zu bearbeitenden Bleches zu verhüten, werden während der Bearbeitung die Kolben in den sternförmig angeordneten Druckzylindern 75 eingefahren, so dass sich die zylindrischen Halterungen 72 etwas bewegen und nachgeben können. Die Druckleitung zum Beaufschlagen der Druckkolben ist mit 77 bezeichnet und ein Fixierverschluss mit 76, welcher eine axiale Bewegung des Gehäuses 74 verhindert.The gripper jaws 51, 52 together with pliers actuation consisting of the parts 63, 64, 65, 66 and rotary drive 67 by means of two cylindrical brackets 72 with the gripper slide 20 in connection, which connection is formed by two guide arms 73, each with the help of a guide roller 78 is guided in a rail 79 of the holder 72. Between the two arms 73 and the drawn respective brackets 72, a housing 74 is used, in which four star-shaped offset pressure cylinders 75 with pistons are present. The housing 74 is arranged in the cylindrical holder 72 in such a way that if the pressure pistons in the cylinders 75 are extended, they lock the holder 72 so that a rigid connection is formed between the slide 20 and the cylindrical holder 72. If the pressure pistons in the cylinders 75 are withdrawn, a limited play occurs between the two parts, which corresponds to the gap width that is present between the holder 72 and the housing 74. The slide 20 uses the guide arm 73 to carry out the theoretical movement of the gripping jaws 51, 52 calculated by the computer, which is composed of circular arcs. In fact, there are small deviations, which lead to tension in the sheet metal when the connection is rigid. On the one hand, this is clamped and deformed in the press and, on the other hand, it is held between the pliers halves. In order to avoid the occurrence of such dangerous tensions and to prevent possible damage to the sheet to be processed, the pistons are retracted into the star-shaped pressure cylinders 75 during processing, so that the cylindrical holders 72 can move and yield somewhat. The pressure line for pressurizing the pressure piston is designated 77 and a fixing lock with 76, which prevents axial movement of the housing 74.

Die nähere Ausbildung der Drehvorrichtung 105 ist aus den Fig. 5 und 6 ersichtlich. Diese Drehvorrichtung ist am Stössel 101 der Blechpresse angeordnet und ist in der Fig. 5 in Frontalansicht und in Fig. 6 teilweise im Vertikalschnitt gezeigt. Die Drehvorrichtung 105 weist eine Grundplatte 106' auf, welche mittels Halteorganen 107 am Stössel 101 einstellbar festgehalten ist. Die Halteorgane 107 übergreifen die Grundplatte im Bereiche der Ecken derselben und weisen Distanzschrauben 108 auf, mittels welchen die Grundplatte 106 genau justiert und durch in den Stössel 101 eingelassene Spannschrauben 109 fixiert werden kann.The more detailed design of the rotating device 105 can be seen from FIGS. 5 and 6. This rotating device is arranged on the ram 101 of the sheet metal press and is shown in front view in FIG. 5 and partially in vertical section in FIG. 6. The rotating device 105 has a base plate 106 ', which is held in an adjustable manner on the plunger 101 by means of holding members 107. The holding members 107 overlap the base plate in the region of the corners thereof and have spacing screws 108, by means of which the base plate 106 can be precisely adjusted and fixed by means of clamping screws 109 inserted into the plunger 101.

Die Grundplatte 106 trägt ein Gehäuse 110, in welchem ein Schneckengetriebe untergebracht ist. Die Welle des Schneckengetriebes ist mit 111 bezeichnet. Sie erstreckt sich senkrecht zur Grundplatte 106 und zum Stössel 101 aus dem Gehäuse 110 und trägt eine Nabe 112, welche mit Hilfe einer Haltescheibe 113 an der Welle festgehalten wird. Am äusseren Ende der Nabe 112 ist eine Halteplatte 114 befestigt. Mit der Nabe 112 ist ferner ein Anschlaghebel 115 verbunden, mittels welchem die Drehung der Welle 111 genau begrenzt werden kann. Zur mechanischen Drehbegrenzung des Anschlaghebels sind einstellbare Anschläge 116 sowie Schalter 117 vorhanden, welche zum Abstellen des Antriebsmotors des Getriebes dienen. Dieser Antriebsmotor ist am Getriebegehäuse 110 seitlich angeflanscht und mit 118 bezeichnet. Anstelle der beschriebenen mechanischen Drehbegrenzung mittels Anschlaghebel 115 kann auch eine elektronische Regulierung vorhanden sein. Zur elektronischen Regulierung des Drehwinkels ist in diesem Falle ein Winkelschrittgeber l19 am Getriebegehäuse 110 angeordnet, während der Anschlaghebel 115 sowie die Anschläge 116 samt Schalter 117 wegfallen.The base plate 106 carries a housing 110 in which a worm gear is accommodated. The shaft of the worm gear is designated 111. It extends perpendicular to the base plate 106 and to the plunger 101 from the housing 110 and carries a hub 112, which is held on the shaft by means of a holding disk 113. A holding plate 114 is attached to the outer end of the hub 112. A stop lever 115 is also connected to the hub 112, by means of which the rotation of the shaft 111 can be precisely limited. For mechanical There are adjustable stops 116 and switches 117, which serve to turn off the drive motor of the transmission, to limit the rotation of the stop lever. This drive motor is flanged to the side of the gear housing 110 and is designated 118. Instead of the mechanical rotation limitation described by means of stop lever 115, electronic regulation can also be present. In this case, an angle step encoder 19 is arranged on the transmission housing 110 for electronic regulation of the angle of rotation, while the stop lever 115 and the stops 116 together with the switch 117 are omitted.

Die Halteplatte 114 ist balkenartig ausgebildet und erstreckt sich in der Ruhelage horizontal entlang der Blechpresse. Auf dieser Halteplatte 114 sind eine Anzahl Magnete 120 angeordnet, welche unter Strom gesetzt werden können und dabei ihre magnetische Wirkung verlieren. Anstelle dieser elektrisch lösbaren magnetischen Verbindung ist es möglich, auch Saug- oder Greiforgane anzuordnen, welche durch Anlegen von Vakuum wirken.The holding plate 114 is bar-shaped and extends horizontally along the sheet metal press in the rest position. A number of magnets 120 are arranged on this holding plate 114, which can be energized and thereby lose their magnetic effect. Instead of this electrically releasable magnetic connection, it is also possible to arrange suction or gripping elements which act by applying a vacuum.

Durch die Magnete 120 kann eine Blechtafel festgehalten und um eine horizontal senkrecht zur Blechtafel verlaufende Achse gedreht werden, wie dies später noch ausführlicher beschrieben wird.A sheet of metal can be held by the magnets 120 and rotated about an axis running perpendicular to the sheet of metal, as will be described in more detail later.

Die zu bearbeitende Blechtafel wird durch einen nicht dargestellten Zuführwagen in angenähert vertikaler Lage der Blechpresse 1 zugeführt und von den Zangen 34 ergriffen. Dabei bildet der Boden des Zuführwagens, auf welchem die Blechtafel mit einer Kante aufruht, eine Referenzfläche, bezüglich welcher sich die Zangen 34 orientieren und eingestellt werden. Zu diesem Zwecke werden die beideh vertikalen Führungssäulen 15 so manövriert, dass die geöffneten Greifbacken 35 der Zangen 34 über die Seitenkanten der Blechtafel greifen und diese festhalten sobald die Kante der Blechtafel am Grund des Zangenmauls ansteht. Durch die Verschiebung der Kolben 63 werden die Zangenhälften 55 geschlossen, die Blechtafel in vertikaler Stellung festgehalten und durch die Bewegung der beiden Greiferschlitten 20 nach oben von der Referenzfläche angehoben. Der Drehantrieb 67 wird betätigt bis die Blechtafel die horizontale Lage einnimmt und durch die Rollen 43,45 und 47 gestützt wird. Anschliessend werden die beiden Führungssäulen 15 in horizontaler Richtung zusammen mit der durch die Rollen 43, 45 und 47 gestützten Blechtafel gegen den Werkzeugstössel 101 der Blechpresse 1 bewegt und zwar in einer Höhe, die ein Einbringen derselben zwischen dem oberen und unteren Werkzeug 102 bzw. 103 der Blechpresse ermöglicht. Zum genauen Positionieren der Blechtafel wird die Schliesskraft der Zangenhälften 55 vorübergehend reduziert. Anschliessend schliessen sich die Zangenhälften 55 und die Blechtafel ist für die Bearbeitung bereit. Beim Abkanten beschreibt die durch die Zangen 34 festgehaltene Blechtafel eine genau vorberechnete Schwenkbewegung, welche von den Greifbacken 35 exakt ausgeführt wird, indem die Greifbacken den theoretisch berechneten und vom Computer gesteuerten Weg beschreiben. Dieser theoretisch ermittelte Weg entspricht aber nicht genau dem tatsächlich beschriebenen Weg, da durch die Blechbeschaffenheit und andere Einflüsse immer kleine Abweichungen vorhanden sind. Durch diese Abweichungen würden Spannungen im Blech entstehen, welche sich nachteilig auswirken können. Um das Auftreten von solchen Spannungen zu vermeiden, werden die Kolben in den sternförmig angeordneten Druckzylindern 75 eingefahren, so dass sich die zylindrischen Halterungen 72 etwas bewegen und nachgeben können.The sheet metal sheet to be processed is fed into the sheet metal press 1 in an approximately vertical position by a feed carriage (not shown) and is gripped by the tongs 34. The bottom of the feed carriage, on which the sheet metal sheet rests with an edge, forms a reference surface with respect to which the tongs 34 are oriented and adjusted. For this purpose, the two vertical guide columns 15 are maneuvered in such a way that the open gripping jaws 35 of the pliers 34 grip over the side edges of the sheet metal plate and hold them in place as soon as the edge of the sheet metal plate contacts the base of the pliers mouth. By moving the pistons 63, the pliers halves 55 are closed, the sheet metal plate is held in a vertical position and is lifted upward from the reference surface by the movement of the two gripper slides 20. The rotary drive 67 is actuated until the metal sheet assumes the horizontal position and is supported by the rollers 43, 45 and 47. Then be the two guide columns 15 are moved in the horizontal direction together with the sheet metal plate supported by the rollers 43, 45 and 47 against the tool plunger 101 of the sheet metal press 1 and at a height such that they can be inserted between the upper and lower tools 102 and 103 of the sheet metal press enables. The clamping force of the pliers halves 55 is temporarily reduced in order to position the sheet metal plate precisely. The pliers halves 55 then close and the metal sheet is ready for processing. When folding, the sheet metal plate held in place by the pliers 34 describes a precisely precalculated pivoting movement, which is carried out exactly by the gripping jaws 35 in that the gripping jaws describe the path calculated theoretically and controlled by the computer. This theoretically determined We g but not exactly the way actually described as are available through the sheet metal nature and other influences always small differences. These deviations would create stresses in the sheet metal, which can have an adverse effect. In order to avoid the occurrence of such stresses, the pistons are retracted into the pressure cylinders 75 arranged in a star shape, so that the cylindrical holders 72 can move and yield somewhat.

Eine weitere zusätzliche Ergänzung ist noch dadurch möglich, dass die Relativbewegung zwischen den beweglichen Zangenkörpern und den restlichen starren Teilen der Führung elektrisch gemessen und die ermittelten Unterschiede zur Korrektur der von der Steuerung berechneten Folgebewegung in die Steuerung eingegeben wird.Another additional addition is possible in that the relative movement between the movable pliers bodies and the remaining rigid parts of the guide measured electrically and the determined differences for correcting the subsequent movement calculated by the control system are entered into the control system.

Ist auf einer der drei anderen Seitenkanten der Blechtafel eine bezüglich der Tafelebene gleichgerichtete Kantung durchzuführen, so wird die Blechtafel durch Drehung der Zangen 34 wieder in die vertikale Lage gebracht und durch Verschiebung der Säulen 15 auf den Schienen 17 sowie durch Heben der Greiferschlitten 20 der Drehvorrichtung 105 zugeführt. Dort wird die Blechtafel durch die Magnete 120 festgehalten, worauf die Zangen 34 geöffnet und die Säulen 15 in der Fig. 3 nach links zurückgezogen werden. Die Drehvorrichtung 105 wird durch Betätigung des Motors 118 in Betrieb gesetzt, so dass die Blechtafel in der vertikalen Ebene gedreht wird. Der Drehwinkel kann dabei genau eingestellt oder programmiert werden. Anschliessend wird die Blechtafel in vertikaler Stellung wieder durch die Zangen 34 ergriffen, worauf die Haltemagnete 120 ausgeschaltet werden. Die Blechtafel wird durch Drehung der Zangen 34 in die horizontale Lage gebracht und erneut um das erforderliche Mass unter den Werkzeugstempel gefahren. Die weiteren Kantungen verlaufen genau gleich wie die beschriebene erste Kantung. Wird eine weitere gleichsinnige Biegung erforderlich, so erfolgt eine Drehung der Blechtafel um die Achse der beiden Zangen 34.If on one of the three other side edges of the sheet metal plate a bend is made which is in the same direction as the sheet plane, the sheet metal plate is brought back into the vertical position by rotating the pliers 34 and by moving the columns 15 on the rails 17 and by lifting the gripper slides 20 of the rotating device 105 fed. There, the metal sheet is held in place by the magnets 120, whereupon the pliers 34 are opened and the columns 15 are withdrawn to the left in FIG. 3. The rotating device 105 is operated by actuating the motor 118, so that the metal sheet is rotated in the vertical plane. The angle of rotation can be precisely set or programmed. The sheet metal plate is then gripped again in a vertical position by the pliers 34, whereupon the holding magnets 120 are switched off. The sheet metal plate is brought into the horizontal position by rotating the pliers 34 and moved again by the required amount under the tool stamp. The other bends run exactly the same as the first bend described. If a further bend in the same direction is required, the sheet metal plate is rotated about the axis of the two pliers 34.

Werden schmale Blechstreifen bearbeitet, bei welchen die Zangen 34 nahe an die Werkzeuge 102,103 herangeführt werden müssen, so wird der Stützbalken 39 durch Verschwenkung der Ausleger 40 in die in der Fig. 2B gezeichnete Lage gebracht, so dass die vertikalen Säulen 15 samt Greiferschlitten 20 sehr nahe zum Werkzeugstössel 1 heranfahren können. Diese Stellung ist in der Fig. 2 strichpunktiert dargestellt.If narrow sheet metal strips are processed, in which the pliers 34 have to be brought close to the tools 102, 103, the support beam 39 is brought into the position shown in FIG. 2B by pivoting the boom 40, so that the vertical columns 15 together with the gripper slide 20 are very much can approach the tool ram 1. This position is shown in broken lines in FIG. 2.

Durch die Bewegung der Z-Rahmen 4 und 5 entlang der Front der Blechpresse l, durch die Bewegbarkeit der Führungssäulen 15 und zugehörigen Rahmen 4 bzw. 5 und nicht zuletzt durch die vertikale Höhenverstellbarkeit der Zangen 34 und des Stützbalkens 39 können die Greifbacken 35 nicht nur jede beliebige Lage einnehmen, sondern in einfacher und sehr präziser Weise durch eine Computersteuerung bewegt werden. Die Anordnung der Drehvorrichtung 105 bietet die Möglichkeit, dass die Blechtafel auch um eine senkrecht zur Frontalseite der Presse verlaufende Achse gedreht und somit in jede beliebige Stellung gebracht werden kann.Due to the movement of the Z-frames 4 and 5 along the front of the sheet metal press 1, through the mobility of the guide columns 15 and associated frames 4 and 5 and not least due to the vertical height adjustment of the pliers 34 and the support bar 39, the gripping jaws 35 can not only take any position, but be moved in a simple and very precise manner by a computer control. The arrangement of the rotating device 105 offers the possibility that the sheet metal plate can also be rotated about an axis running perpendicular to the front side of the press and can thus be brought into any position.

Claims (16)

1. Einrichtung zur Handhabung von in einer Blechbearbeitungsmaschine (1) zu verformenden Blechtafeln mit Hilfe von zwei drehbaren und in drei Dimensionen verschiebbaren Zangen (34), die die Blechtafel seitlich zu erfassen bestimmt sind und mit Blechstützen (39) zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet, dass an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine (1) in zwei zur Frontalebene senkrechten Ebenen je ein entlang der Frontseite verschiebbarer Rahmen (4,5) vorhanden ist und in jedem Rahmen (4,5) eine vertikale in der Ebene des Rahmens (4,5) verschiebbare Führung (15) angeordnet ist, in welcher eine Zange (34) vertikal verstellbar Aufnahme findet.1. Device for handling sheet metal plates to be deformed in a sheet metal processing machine (1) with the aid of two rotatable and three-dimensionally displaceable pliers (34) which are intended to capture the metal sheet laterally and interact with sheet metal supports (39), characterized in that on the front side of the sheet metal working machine (1), in two planes perpendicular to the frontal plane, there is a frame (4, 5) which can be moved along the front side and in each frame (4, 5) there is a vertical one in the plane of the frame (4, 5) Guide (15) is arranged, in which a pair of pliers (34) is vertically adjustable. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Rahmen (4,5) ⊃-förmig ausgebildet und an den Schenkelenden der>-Form in an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine angeordneten Trägern (2,3) entlang derselben verschiebbar geführt ist.2. Device according to claim 1, characterized in that each frame (4, 5) has a ⊃-shaped design and is displaceably guided along the leg ends of the> shape in supports (2, 3) arranged on the front of the sheet metal working machine. 3. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die verschiebbare Führung (15) zwischen den Schenkeln des>-förmigen Rahmens (4,5) eingesetzt und als Führungssäule (15) ausgebildet ist, welche mit einem Greiferschlitten (20) zur Aufnahme der einen Zange (34) und mit einem Balkenschlitten (21) zur Aufnahme eines Stützbalkens (39) ausgerüstet ist.3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that the displaceable guide (15) between the Legs of the> -shaped frame (4,5) inserted and designed as a guide column (15), which with a gripper slide (20) for receiving the pliers (34) and with a beam slide (21) for receiving a support beam (39) is equipped. 4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine eine Drehvorrichtung (105) vorhanden ist, welche ein drehbares Halteorgan (114) zum Festhalten des zu bearbeitenden Werkstückes in der vertikalen zur Frontalebene der Blechbearbeitungsmaschine parallelen Lage und zum Drehen desselben in dieser Ebene um eine horizontale zur Frontalebene senkrechten Achse aufweist.4. Device according to claims 1 to 3, characterized in that on the front of the sheet metal working machine there is a rotating device (105) which has a rotatable holding member (114) for holding the workpiece to be machined in the vertical position parallel to the front plane of the sheet metal working machine and for rotating the same in this plane about a horizontal axis perpendicular to the frontal plane. 5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteorgan als balkenartige Halteplatte (114) ausgebildet und mit ein- und ausschaltbaren Magneten (120) oder mit pneumatischen bzw. mechanischen Halteorganen bestückt ist.5. Device according to claims 1 to 4, characterized in that the holding member is designed as a beam-like holding plate (114) and is equipped with magnets (120) which can be switched on and off or with pneumatic or mechanical holding members. 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteplatte (114) mit Vakuumsaugern bestückt ist.6. Device according to claim 5, characterized in that the holding plate (114) is equipped with vacuum suction cups. 7. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die balkenartige Halteplatte (114) an der Welle (111) eines Getriebes (110) angeordnet und mit einstellbarem Drehwinkel drehbar ist.7. Device according to claims 1 to 6, characterized in that the beam-like holding plate (114) on the shaft (111) of a transmission (110) is arranged and rotatable with an adjustable angle of rotation. 8. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mit der angetriebenen Welle (111) ein Anschlaghebel (115) verbunden ist, welcher zur Drehbegrenzung mit einstellbaren Anschlägen (116) sowie mit Schaltern (117) zusammenwirkt.8. Device according to claims 1 to 7, characterized in that with the driven shaft (111) a stop lever (115) is connected, which cooperates with adjustable stops (116) and switches (117) to limit rotation. 9. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum Antrieb und zur Drehbegrenzung der Welle (111) ein Winkelschrittgeber (119) mit elektronischer Steuerung vorhanden ist.9. Device according to claims 1 to 7, characterized in that an angle stepper (119) with electronic control is provided for driving and for limiting the rotation of the shaft (111). 10. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferschlitten (20) und der Balkenschlitten (21) miteinander gekoppelt und gemeinsam antreibbar sind.10. The device according to claim 3, characterized in that the gripper carriage (20) and the beam carriage (21) are coupled together and can be driven together. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Balkenschlitten (21) einen Stützbalken (39) aufweist, welcher mit Hilfe von Auslegern (40) schwenkbar am Balkenschlitten befestigt ist.11. The device according to claim 10, characterized in that the beam carriage (21) has a support beam (39) which is pivotally attached to the beam carriage by means of brackets (40). 12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Greifbacken (51, 52) der Zange (34) samt Zangenbetätiaung (63,64,65) und Drehantrieb (67) und Greiferschlitten (20) eine Verbindung (72,73,74) mit einem einstellbaren Zwischenglied (74) vorhanden ist.12. The device according to claim 11, characterized in that ripe bake between the G (51, 52) of the tongs (34) together with Zangenbetätiaung (63,64,65) and rotary drive (67) and the gripper carriage (20) a compound (72.73 , 74) with an adjustable intermediate member (74). 13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied als Gehäuse (74) zur Aufnahme von sternförmig angeordneten Druckzylindern (75) mit Kolben ausgebildet und in einer zylindrischen Halterung (72) angeordnet ist, gegen welche die ausgefahrenen Kolben im Druckzylinder (75) anstossen.13. The device according to claim 12, characterized in that the intermediate member is designed as a housing (74) for receiving star-shaped pressure cylinders (75) with pistons and is arranged in a cylindrical holder (72) against which the extended pistons in the pressure cylinder (75 ) nudge. 14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass am Gehäuse (74) ein Führungsarm (73) befestigt ist, welcher eine Führungsrolle (78) trägt, die in einer Schiene (79) des Greiferschlittens (20) geführt ist, während die zylindrische Halterung (72) mit dem Gehäuse (66) zur Aufnahme der Zangenbetätigung (63,65) starr verbunden ist.14. Device according to claim 13, characterized in that on the housing (74) a guide arm (73) is attached, which carries a guide roller (78) which is guided in a rail (79) of the gripper carriage (20), while the cylindrical Bracket (72) with the housing (66) for receiving the pliers actuation (63,65) is rigidly connected. 15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zylindrische Halterung (72) bei eingefahrenen Kolben der Druckzylinder (75) um die Führungsrolle (78) pendelnd angeordnet und gegenüber dem Gehäuse (74) um die Spaltbreite verschiebbar ist, welche zwischen den beiden Teilen (72,74) vorhanden ist.1 5 . Device according to claim 14, characterized in that the cylindrical holder (72) with the pistons retracted, the pressure cylinder (75) around the guide roller (78) arranged in an oscillating manner and is displaceable relative to the housing (74) by the gap width which is present between the two parts (72, 74). 16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativbewegung zwischen den beweglichen Zangenkörpern und den restlichen starren Teilen der Führung elektrisch gemessen und die ermittelten Unterschiede zur Korrektur der von der Steuerung berechneten Folgebewegung in die Steuerung eingegeben wird.16. The device according to claim 15, characterized in that the relative movement between the movable pliers bodies and the remaining rigid parts of the guide is measured electrically and the determined differences for correcting the subsequent movement calculated by the control system are entered into the control system.
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