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EP0091030A2 - Speed control for a remotely controlled transporting device - Google Patents

Speed control for a remotely controlled transporting device Download PDF

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Publication number
EP0091030A2
EP0091030A2 EP83102964A EP83102964A EP0091030A2 EP 0091030 A2 EP0091030 A2 EP 0091030A2 EP 83102964 A EP83102964 A EP 83102964A EP 83102964 A EP83102964 A EP 83102964A EP 0091030 A2 EP0091030 A2 EP 0091030A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
speed
control lever
control
link
ramp
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP83102964A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0091030A3 (en
EP0091030B1 (en
Inventor
Wolfgang Gröhn
Alfred Altenburg
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP0091030A2 publication Critical patent/EP0091030A2/en
Publication of EP0091030A3 publication Critical patent/EP0091030A3/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0091030B1 publication Critical patent/EP0091030B1/en
Expired legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Definitions

  • the end of the tip link 6 is to be moved at a predeterminable speed on a predeterminable transport path 16, for example a straight line.
  • a predeterminable transport path 16 for example a straight line.
  • an electric motor 3a or a equipped slewing gear provided.
  • An angle sensor 5b is arranged on the turning mechanism for detecting the deer angle ⁇ between the inner and outer struts.
  • a negative minimum voltage is specified in this area via a MIN selection circuit 48.
  • the horizontal speed specification for the load takes place via the feed from the limit controller 15 to the potentiometers 13b, 13c of the direction specification.
  • a potentiometer 14b specifies the minimum speed when the tap of the potentiometer 14a connected to the foot lever is at zero. The speed can be increased to the maximum speed by actuating the foot lever 14.
  • the multipliers 57, 58, 59, 60 the products C L sin ⁇ , C L cos ⁇ , V 1 or V 2 educated.
  • the outputs of the multipliers 57 and 59 are fed to the inputs of a summing amplifier 61, in which the difference between the two input signals is formed and at the output of which the signal controlling the ramp generator 29 pending.
  • the signal values of the multipliers 58, 60 are fed to a summing amplifier 62, from whose output the signal is given to the ramp generator 30. This ensures that the load speed V L is linear with time t according to the relationship changes in a straight line from an initial speed V o .
  • the signals V 1 , V 2 fed to the inputs 64, 65 of the computer 12 are multiplied in the multipliers 66, 67 by a factor K O 1 1 in order to reduce the setpoint on the one hand in accordance with the horizontal speed specification by the foot pedal 14 and on the other hand, when a limit speed is reached or a speed-target-actual value difference is greater than permissible.
  • the minimum selection circuit 68 is supplied with a signal from a speed comparator 69, 70, which in each case determines whether the setpoint / actual value difference is greater than permissible.
  • Comparators 71, 72 are also provided, which determine whether the actual speed values n Aist ' n Bist are below permissible limit values.
  • the actual speed value n Are is formed at an angle encoder 63a with a downstream differentiating element 63b.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

1. A speed controller for a remotely-controlled transporting device, in particular an articulated ship-board crane (2), wherein a top control lever (6) is mounted on a base control lever (4) rotatable about a stationary swivel joint (3) by a swivel joint (5), and wherein respective drives (3a, 5a) are provided for the base control lever (4) and the top control lever (6), each equipped with a respective speed regulator and wherein a computer (12) supplied with control signals dependent upon the actual value (beta) of the angle of rotation between the top control lever and the base control lever and control signals (V1 ; V2 ) from a theoretical value regulator (13) which is adjustable by a control lever (13a) and which possesses potentiometers (13b; 13c) which are spatially displaced by 90 degrees and serve to form the control signals (V1 ; V2 ) which are proportional to the amount and the deflection in the x- and y-direction of a coordinate system in order to provide a control signal (nA ) for the speed regulator (11) of the top control lever (6) and a control signal (nB ) for the speed regulator (10) of the base control lever (4), where for the speed control the two potentiometers (13b; 14b) are connected to voltage and the output of the one potentiometer (13b) is connected to calculating modules (22, 24, 25; 45 to 50) in order to solve the equation : nA = - V1 /sin beta . K and the output of the other potentiometer (13c) is connected to calculating modules (23 to 19) in order to solve the equation : nB = -nA (1-cos beta) - V2 . K ; where nA signifies the speed of rotation of the base control lever ; nB signifies the speed of rotation of the top control lever ; V1 signifies the load speed component in the direction of the top control lever ; V2 the load speed component at right angles to the top control lever ; beta is the angle between the base control lever and the top control lever ; and K represents a constant.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art.The invention relates to a speed control for a remotely controllable transport device, in particular an articulated crane, of the type mentioned in the preamble of claim 1.

Aus der US-PS 35 89 134 ist eine Regeleinrichtung bekannt, die die Bewegung eines am Ende einer dreigelenkigen Stellvorrichtung angebrachten Werkzeuges steuert. Die Gelenkarme sind dabei mittels Antrieben einstellbar, die je mit einer Drehwinkelregeleinrichtung ausgerüstet sind. Eine gewünschte geradlinige Bewegung des Werkzeuges wird unter Zugrundelegung der Winkelsollwerte der einzelnen Gelenkarme errechnet. Durch Vorgabe des Winkelsollwertes des inneren Gelenkarmes mittels eines Steuerhebels werden die Winkelwerte der anderen Gelenkarme abhängig von den Längen der Gelenkarme, den Werten der Winkel zu Beginn jedes Bewegungsvorganges und dem senkrechten Abstand von dem Drehpunkt des ersten Gelenkarmes zu dem Werkzeug berechnet. Mit der bekannten Einrichtung ist es möglich, den Drehwinkel des Innenholms entsprechend der Auslenkung des Steuerhebels einzustellen. Dabei ergeben sich aber für Auslenkungen des Steuerhebels um gleiche Beträge entlang des Weges des Werkzeuges unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten. Es ist daher sehr schwierig, das Werkzeug'auf der gesamten Weggeraden mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu steuern.From US-PS 35 89 134 a control device is known which controls the movement of a tool attached to the end of a three-articulated adjusting device. The articulated arms can be adjusted by means of drives, which are each equipped with a rotation angle control device. A desired straight-line movement of the tool is calculated on the basis of the angle setpoints of the individual articulated arms. By specifying the angular setpoint of the inner articulated arm by means of a control lever, the angular values of the other articulated arms are calculated depending on the lengths of the articulated arms, the values of the angles at the beginning of each movement process and the vertical distance from the pivot point of the first articulated arm to the tool. With the known device, it is possible to adjust the angle of rotation of the inner spar in accordance with the deflection of the control lever. However, this results in different movement speeds for deflections of the control lever by the same amount along the path of the tool. It is therefore very difficult to control the tool along the entire straight line at a given speed.

Zur Erzielung einer Geschwindigkeitssteuerung, die es ermöglicht, einen Lastaufnahme- bzw. Lastabsetzpunkt mit einstellbarer Geschwindigkeit hinsichtlich Richtung und Betrag anzusteuern, ist bereits eine Steueranordnung für einen Gelenkbordkran vorgeschlagen worden, bei dem ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist. Grundlenker und Spitzenlenker sind mit je einem Antrieb ausgerüstet, dem ein Drehzahlregler zugeordnet ist. Zur Bildung eines Steuersignals nA für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals nB für den Drehzahlregler des Grundlenkers dient ein Rechner, dem vom Drehwinkelistwert ß zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale V1, V2 von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden. Dieser besitzt um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale V1, V2, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind. Der Ausgang des einen Potentiometers ist mit einem Rechnerbaustein zum Lösen der Beziehung nA=sin ß K verbunden und der Ausgang des anderen Potentiometers mit Rechnerbausteinen zum Lösen der Beziehung nB = -2nA sin 2(B/2)± V2 K. Darin bedeuten: nA die Drehzahl des Grundlenkers, nB die Drehzahl des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, ß den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker in der Weise, daß von oben gesehen eine Drehung des Spitzenlenkers im Uhrzeigersinn eine Vergrößerung des Winkels ß ergibt und K eine Konstante.In order to achieve a speed control that makes it possible to control a load pick-up or load drop-off point with adjustable speed in terms of direction and amount, a control arrangement for an articulated on-board crane has already been proposed, in which a jib link is connected via a swivel joint to a basic link rotatable about a fixed swivel joint is. Basic control arm and top control arm are each equipped with a drive to which a speed controller is assigned. A computer is used to form a control signal n A for the speed control of the tip link and a control signal n B for the speed controller of the base link, to which control signals and control signals V 1 , V 2 dependent on the angle of rotation actual value β between the tip link and base link are supplied by a setpoint adjuster adjustable by a control lever will. This has potentiometers spatially offset by 90 ° for forming the control signals V 1 , V 2 , which are proportional to the amount and the deflection in the x and y directions of a coordinate system. The output of one potentiometer is connected to a computer module to solve the relationship n A = sin ß K and the output of the other potentiometer is connected to computer modules to solve the relationship n B = -2n A sin 2 (B / 2) ± V 2 K. This means: n A the speed of the basic control arm, n B the speed of the top control arm, V 1 the load speed component in the direction of the top control arm, V 2 the load speed component perpendicular to the top control arm, ß the angle between the base and top control arm in such a way that seen from above a clockwise rotation of the tip link increases the angle ß and K is a constant.

)er Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine rransportvorrichtung der vorgenannten Art eine Geschwindigkeitssteuerung anzugeben, bei der man eine größere Einfachheit bei höherer Genauigkeit erzielen kann.) The invention is based on the object of specifying a speed control for a transport device of the aforementioned type, in which one can achieve greater simplicity with higher accuracy.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.This object is achieved by the measures specified in the characterizing part of claim 1.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Darin zeigt:

  • Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Gelenkbordkran,
  • Fig. 2 eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung für den in Fig. 1 gezeigten Gelenkbordkran und
  • Fig. 3 eine anders ausgebildete Geschwindigkeitssteuereinrichtung.
Exemplary embodiments of the invention are shown schematically in the drawing. It shows:
  • 1 is a plan view of an articulated crane,
  • Fig. 2 shows a speed control device for the articulated crane shown in Fig. 1 and
  • Fig. 3 shows a differently designed speed control device.

In Fig. 1 dient eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 1 zur Steuerung der Lastgeschwindigkeit einer Transportvorrichtung, die als zweiteiliger Gelenkkran 2 ausgebildet ist. Dieser Gelenkkran 2 ist auf einem Schiff S angeordnet und besitzt einen an einem festen Drehgelenk 3 gelagerten Grundlenker 4, der in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. An dem Grundlenker 4 ist über ein Drehgelenk 5 ein Spitzenlenker 6 drehbar gelagert, welcher ebenfalls in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. Der Grundlenker 4:kann im festen Drehgelenk 3 durch eine nicht dargestellte Hubvorrichtung in der Höhe verstellbar sein. Am Ende 7 des Spitzenlenkers 6 wird ein Container 8 angeschlagen. Dabei soll das Ende des Spitzenlenkers 6 mit einer vorgebbaren Geschwindigkeit auf einem vorgebbaren Transportweg 16, z.B. einer Geraden, bewegt werden. Hierzu ist für den Grundlenker 4 und Spitzenlenker 6 je ein mit einem Elektromotor 3a bzw. a ausgerüstetes Drehwerk vorgesehen. Zum Erfassen des )rehwinkels ß zwischen Innenholm und Außenholm ist am lrehwerk ein Winkelgeber 5b angeordnet.In Fig. 1, a speed control device 1 is used to control the load speed of a transport device, which is designed as a two-part articulated crane 2. This articulated crane 2 is arranged on a ship S and has a basic link 4 which is mounted on a fixed swivel joint 3 and which can be pivoted in a horizontal plane. A tip link 6 is rotatably mounted on the base link 4 via a pivot joint 5, which link link is also pivotable in a horizontal plane. The basic link 4: can be adjustable in height in the fixed swivel 3 by a lifting device, not shown. At the end 7 of the tip link 6, a container 8 is attached. The end of the tip link 6 is to be moved at a predeterminable speed on a predeterminable transport path 16, for example a straight line. For this purpose, one with an electric motor 3a or a equipped slewing gear provided. An angle sensor 5b is arranged on the turning mechanism for detecting the deer angle β between the inner and outer struts.

Zur Steuerung des Elektromotors 3a dient - wie Fig. 2B zeigt- eine Drehzahlregeleinrichtung 10, der ein Drehzahlsollwertsignal nA und ein Drehzahlistwertsignal n Aist zugeführt wird. In analoger Weise ist dem Elektromotor 5a eine Drehzahlregeleinrichtung 11 zugeordnet, der ein Drehzahlsollwertsignal nB und ein Drehzahlistwertsignal nBist zugeleitet werden. Die Ausgänge der Drehzahlregeleinrichtung 10 bzw. 11 sind mit elektrischen Stellvorrichtungen 3b bzw. 5c der Drehwerksantriebe verbunden. Die Drehzahlsollwertsignale nA und nB werden in einem Rechner 12 gebildet, dem ein vom Drehwinkel B zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängiges Steuersignal sowie durch einen Steuerhebel 13a an einem Sollwertsteller 13 einstellbare Steuersignale V1,-V2 zugeführt werden. Von oben gesehen ergibt eine Drehung des Spitzenlenkers 6 im Uhrzeigersinn eine Verkleinerung des Winkels B. Der Sollwerteinsteller 13 mit dem Steuerhebel 13a ist in einer Kabine 9 angeordnet, die am Spitzenlenker 6 angebracht ist.As shown in FIG. 2B, a speed control device 10 is used to control the electric motor 3a, to which a speed setpoint signal n A and a speed actual value signal n Aist are supplied. In an analogous manner, a speed control device 11 is assigned to the electric motor 5a, to which a speed setpoint signal n B and a speed actual value signal n Bist are supplied. The outputs of the speed control device 10 and 11 are connected to electrical actuating devices 3b and 5c of the slewing gear drives. The speed setpoint signals n A and n B are formed in a computer 12 to which a control signal dependent on the angle of rotation B between the tip link and the base link and control signals V 1 , -V 2 which are adjustable by a control lever 13a on a set point adjuster 13 are supplied. Viewed from above, a clockwise rotation of the tip link 6 results in a reduction in the angle B. The setpoint adjuster 13 with the control lever 13a is arranged in a cabin 9 which is attached to the tip link 6.

Der Spitzenlenker besitzt zwei räumlich um 90° versetzt angeordnete, über einen Begrenzungsregler 15 gespeiste Potentiometer 13b, 13c. Auf den Begrenzungseingang ist die Spannung eines Potentiometers 14a geschaltet, dessen Abgriff mit einem Fußhebel 14 verbunden ist. Der Begrenzungsregler 15 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 17 an die beiden Ausgänge des Rechners 12 angeschlossen.The tip link has two potentiometers 13b, 13c arranged spatially offset by 90 ° and fed via a limit controller 15. The voltage of a potentiometer 14a, the tap of which is connected to a foot lever 14, is connected to the limit input. The limit controller 15 is connected to the two outputs of the computer 12 via a minimum selection circuit 17.

Die durch den Steuerhebel 13a verstellbaren Abgriffe der Potentiometer 13b, 13c sind je an einen Eingang des Rechners 12 geführt.The taps of the potentiometers 13b, 13c that can be adjusted by the control lever 13a are each guided to an input of the computer 12.

Der Winkelgeber 5b zum Erfassen des Drehwinkelistwertes B zwischen Spitzenlenker 6 und Grundlenker 4 ist in vorteilhafter Weise als Drehmelder ausgebildet, der eine von einer Wechselstromquelle.21 mit 400 Hz gespeiste Eingangswicklung 18 und zwei um 90° versetzte Ausgangswicklungen 19, 20 besitzt, denen im Rechner je ein Demodulator 22, 23 nachgeschaltet ist. In den um 90° versetzten Wicklungen 19, 20 werden um 90° versetzte Spannungen induziert. Über die zwei Demodulatoren erhält man damit eine vom Winkel ß abhängige Sinus-Spannung und eine Cosinus-Spannung. Der Ausgang des Demodulators 22, an dem das Signal sin ß ansteht, ist mit einem Eingang eines Dividierers 25 verbunden, dessen zweiter Eingang von dem über den einstellbaren Widerstand 24 mit einer Konstanten K multiplizierten Signalwert -V1 gespeist wird. Die Konstante K =

Figure imgb0001
, die abhängig von der Länge L des Grundlenkers ist, wird durch eine entsprechende Einstellung des Potentiometers 24 berücksichtigt. Am Ausgang des Dividierers 25 steht ein der Drehzahl nA des Grundlenkers entsprechendes Signal nach der Beziehung
Figure imgb0002
an (darin bedeutet α den Winkel zwischen dem Grundlenker und einer Bezugslinie).The angle encoder 5b for detecting the actual angle of rotation B between the tip link 6 and the base link 4 is advantageously designed as a resolver, which has an input winding 18 fed by an AC power source 21 with 400 Hz and two output windings 19, 20 offset by 90 °, those in the computer one demodulator 22, 23 is connected downstream. In the windings 19, 20 offset by 90 °, voltages offset by 90 ° are induced. With the two demodulators one obtains a sine voltage dependent on the angle β and a cosine voltage. The output of the demodulator 22, at which the signal sin ß is present, is connected to an input of a divider 25, the second input of which is fed by the signal value -V 1 multiplied by a constant K via the adjustable resistor 24. The constant K =
Figure imgb0001
 , which is dependent on the length L of the basic link, is taken into account by a corresponding setting of the potentiometer 24. At the output of the divider 25 there is a signal corresponding to the speed n A of the basic link according to the relationship
Figure imgb0002
 on (where α means the angle between the basic link and a reference line).

Zur Bildung eines der Drehzahl nB des Spitzenlenkers 6 entsprechenden Steuersignals ist der Ausgang des Demodulators 23,an dem das Signal cos ß ansteht, mit einem Summierverstärker 26 verbunden, an dessen Ausgang der Signalwert 1-cos ß ansteht. Dieser Signalwert wird an den Eingang eines Multiplizierers 27 geführt, dessen anderer Eingang vom Signalwert nA gespeist wird. Das auf diese Weise gebildete Signal nA (1-cos ß) wird dem einen Eingang des Summierverstärkers 28 zugeleitet.To form a control signal corresponding to the speed n B of the tip link 6, the output of the demodulator 23, at which the signal cos ß is present, is connected to a summing amplifier 26, at whose output the signal value 1-cos ß is present. This signal value is fed to the input of a multiplier 27, the other input of which is fed by the signal value n A. The signal n A (1-cos β) formed in this way is fed to one input of the summing amplifier 28.

Der andere Eingang ist vom Signal -(V2·K) gespeist, das aus dem Steuersignal -V2 des Potentiometers 13c dadurch gebildet wird, daß es über den einstellbaren Widerstand 28a geführt und mit der Konstanten K =

Figure imgb0003
multipliziert wird. Am Ausgang des Summierverstärkers 28 steht dann ein Steuersignal nach der Beziehung
Figure imgb0004
an. Darin ist K =
Figure imgb0005
und L die Länge des Spitzenlen- kers, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Grundlenkers ist.The other input is fed by the signal - (V 2 · K), which is formed from the control signal -V 2 of the potentiometer 13c by passing it through the adjustable resistor 28a and with the constant K =
Figure imgb0003
 is multiplied. At the output of the summing amplifier 28 there is then a control signal according to the relationship
Figure imgb0004
 at. Where K =
Figure imgb0005
 and L is the length of the S p itzenlen- kers, which is equal to the length of the base arm in the present case.

Durch den Drehmelder 5b wird ohne Verwendung von dem Verschleiß unterliegenden Potentiometern eine einfache Bildung der gewünschten Winkelfunktionen sin ß, cos ß bei größerer Genauigkeit erreicht als bei Verwendung von Funktionsgebern.The resolver 5b allows the desired angular functions sin β, cos β to be easily formed without using potentiometers subject to wear, with greater accuracy than when using function transmitters.

Um eine vorgegebene Bewegungsrichtung in Richtung der Lastgeschwindigkeit VL zu erzielen (Fig. 1), müssen die Steuersignale nA und nB immer den Bedingungen der Gleichungen 1 und 2 entsprechen. Da die bei Gleichstromantrieben für die Drehwerke des Grund- und Spitzenlenkers vorhandenen Hochlaufgeber 29, 30 gleiche Hochlaufgeschwindigkeiten haben, würden die vorgegebenen Signale nA, nB für die Endgeschwindigkeiten zu unterschiedlichen Zeiten erreicht. Dadurch würde eine unerwünschte Bewegungsrichtung vorgegeben, da vor dem Erreichen der Endgeschwindigkeiten das Verhältnis zwischen den beiden Drehzahlen nA, nB nicht dem vorgegebenen errechneten Wert entsprechen würde. Dies wird dadurch vermieden, daß den Hochlaufgebern 29, 30 eine Einrichtung 31 zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, daß die vom Rechner 12 vorgegebenen Steuersignale nA, nB für die Enddrehzahlen zur selben Zeit erreicht werden. Hierzu werden jeweils einem Differenzverstärker 32 bzw. 33 die Signalspannungen vor und hinter dem Hochlaufgeber 29 bzw. 30 zugeführt und die Ausgangsspannung in Absolutwertbildnem34, 35 gleichgerichtet. Danach werden in Rechnerbausteinen 36, 37 die Quotienten

Figure imgb0006
gebildet. Über je einen Grenzwertmelder 38 bzw. 39 wird der größere Absolutwert ΔnA und ΔnB festgestellt. Im stationären Zustand liegen die Hochlaufgeber 29, 30 über ein Relais 40 bzw. 41 an einer festen Spannung, die eine maximale Hochlaufgeschwindigkeit vorgibt. Bei unterschiedlichen Signalwerten an den Ausgängen der Absolutwertbildner 34, 35 schaltet der Grenzwertmelder den Hochlaufgeber mit der langsameren Hochlaufgeschwindigkeit auf den Ausgang des Rechenbausteines mit dem kleineren Signalwert.In order to achieve a predetermined direction of movement in the direction of the load speed V L (FIG. 1), the control signals n A and n B must always correspond to the conditions of equations 1 and 2. Since the ramp-function generators 29, 30 present in DC drives for the rotating mechanisms of the basic and tip control arms have the same ramp-up speeds, the predetermined signals n A , n B for the final speeds would be reached at different times. This would prescribe an undesired direction of movement, since the ratio between the two speeds n A , n B would not correspond to the predicted calculated value before the end speeds were reached. This is avoided in that a device 31 is assigned to the ramp function sensors 29, 30, which changes the speed of the two ramp function sensors in such a way that the control signals n A , n B specified by the computer 12 for the final speeds are reached at the same time. For this purpose, the signal voltages in front of and behind the ramp generator 29 and 30 are fed to a differential amplifier 32 and 33, respectively, and the output voltage is rectified in absolute value images 34, 35. The quotients are then in computer modules 36, 37
Figure imgb0006
 educated. The larger absolute value .DELTA.n A and .DELTA.n B. In the steady state, the ramp generator 29, 30 are connected to a fixed voltage via a relay 40 or 41, which specifies a maximum ramp speed. If there are different signal values at the outputs of the absolute value formers 34, 35, the limit value detector switches the ramp-function generator with the slower ramp-up speed to the output of the computing module with the smaller signal value.

Sollen bei einer eventuellen Störung die Antriebe sofort gestoppt werden, so werden die Hochlaufgeber durch Anlegen eines Nullpotentials durch Schließen des Schalters N gesperrt.If the drives are to be stopped immediately in the event of a possible fault, the ramp-function generators are blocked by applying a zero potential by closing switch N.

Um die Antriebe langsam auf Null zu fahren, ist ein Steuereingriff über die Verstärker R1, R2 vorgesehen.In order to slowly drive the drives to zero, a control intervention via the amplifiers R 1 , R 2 is provided.

Der Kranführer hat in seiner Kabine 9 unter dem Spitzenlenker 6 zwei Möglichkeiten, die Bewegung des Grundlenkers 4 und Spitzenlenkers 6 zu steuern.The crane driver has two options in his cabin 9 under the tip link 6 to control the movement of the basic link 4 and tip link 6.

Im Handbetrieb (auch Notbetrieb) wird über einen Sollwertsteller 42 mit Steuerhebel 42a und Kreuzkulisse jedem Drehzahlregler getrennt der Drehzahlsollwert nA zu nB vorgegeben und zwar direkt von zwei angebauten Potentiometern 42b, 42c.In manual mode (also emergency mode), the speed setpoint n A to n B is specified separately for each speed controller via a setpoint adjuster 42 with control lever 42a and a cross gate, specifically directly from two attached potentiometers 42b, 42c.

Im Automatikbetrieb wird mit dem Fußhebel 14 eine variable oder konstante Horizontalgeschwindigkeit der.. Last vorgegeben. Die Richtungsvorgabe wird mit dem in einer Kreiskulisse angeordneten Steuerhebel 13a über die zwei angesteuerten Potentiometer 13b, 13c erreicht. Diese Potentiometer 13b, 13c geben die Koordinatengeschwindigkeiten V1 und V2 vor, deren Resultierende VLbei maximaler Auslenkung konstant bleibt. Da sich die Stellung des Kranführers zur Fahrrichtung mit der Bewegung des Spitzenlenkers 6 ändert, muß der Steuerhebel 13a während der Fahrt entsprechend nachgestellt werden.In automatic mode, a variable or constant horizontal speed of the load is specified with the foot lever 14. The direction specification is achieved with the control lever 13a arranged in a circular link via the two controlled potentiometers 13b, 13c. These potentiometers 13b, 13c specify the coordinate speeds V 1 and V 2 , the resultant VL of which remains constant with maximum deflection. Since the position of the crane operator in relation to the direction of travel changes with the movement of the tip link 6, the control lever 13a must be adjusted accordingly while driving.

Um die vorgegebene Richtung und Geschwindigkeit zu erreichen, werden im Rechner 12 Drehzahlen nA, nB für die Drehwerke A und B nach den Beziehungen 1 und 2 berechnet und den Drehzahlregeleinrichtungen 10, 11 automatisch als Sollwerte vorgegeben.In order to achieve the specified direction and speed, 12 speeds n A , n B for the slewing gear A and B are calculated in the computer according to relationships 1 and 2 and the speed control devices 10, 11 are automatically specified as setpoints.

Für den vorliegenden Fall, daß der Dividierer 25 für nA nur durch negative Werte dividieren kann, muß von sin ß (bei ß = 0 - 180°) der nagative Wert gebildet werden, und am Ausgang des Dividierers 25 wieder umgepolt werden. Hierzu dienen Relais 45, 46, die über einen Grenzwertmelder 47 bei B = 180° auf die Spannung der Umkehrverstärker 49, 50 geschaltet werden. Um bei 180° nicht durch 0 zu dividieren, wird über eine MIN-Auswahlschaltung 48 in diesem Bereich eine negative Mindestspannung vorgegeben.For the present case that the divider 25 for n A can only divide by negative values, the nagative value must be formed from sin β (at β = 0-180 °) and the polarity reversed again at the output of the divider 25. Relays 45, 46 are used for this purpose and are switched to the voltage of the reversing amplifiers 49, 50 via a limit indicator 47 at B = 180 °. In order not to divide by 0 at 180 °, a negative minimum voltage is specified in this area via a MIN selection circuit 48.

Die horizontale Geschwindigkeitsvorgabe für die Last geschieht über die Einspeisung aus dem Begrenzungsregler 15 auf die Potentiometer 13b, 13c der Richtungsvorgabe. Ein Potentiometer 14b gibt die Mindestgeschwindigkeit vor, wenn der Abgriff des mit dem Fußhebel verbundenen Potentiometers 14a auf Null steht. Durch Betätigen des Fußhebels 14 kann die Geschwindigkeit bis auf die Maximalgeschwindigkeit erhöht werden.The horizontal speed specification for the load takes place via the feed from the limit controller 15 to the potentiometers 13b, 13c of the direction specification. A potentiometer 14b specifies the minimum speed when the tap of the potentiometer 14a connected to the foot lever is at zero. The speed can be increased to the maximum speed by actuating the foot lever 14.

In Grenzbereichen (z.B. ß ca. 180°) kann eine der Drehzahlen nA, nB rechnerisch höhere Werte annehmen als die maximale Drehzahl. Um in diesen Fällen trotzdem ein richtiges Drehzahlverhältnis zu behalten, wird eine Übersteuerung mit dem Begrenzungsregler 15 verhindert. Dieser setzt die Spannung V1 und V2 am Ausgang der Potentiometer 13b, 13c soweit zurück, daß die errechnete höhere Drehzahl nA oder nB nie über die maximale Drehzahl hinaus geht.In limit areas (eg ß approx. 180 °) one of the speeds n A , n B can assume arithmetically higher values than the maximum speed. In order to maintain a correct speed ratio in these cases, overriding with the limit controller 15 is prevented. This resets the voltage V 1 and V 2 at the output of the potentiometers 13b, 13c to such an extent that the calculated higher speed n A or n B never exceeds the maximum speed.

Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung sind die Hochlaufgeber 29, 30 im Leitungszug zwischen den Potentiometern 13b, 13c des Sollwertstellers 13 und den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 angeordnet (Fig. 3). Auf diese Weise kann eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt werden. Die Hochlaufgeber geben die Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und die Lastgeschwindigkeitskomponente V2 quer zum Spitzenlenker in der Weise vor, daß die Resultierende VL der Geschwindigkeitskomponenten während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel 13a vorgegebene Richtung hat. Den Hochlaufgebern 29, 30 ist dabei ein Rechner 51 zugeordnet, der die zeitliche Änderung der Lastgeschwindigkeitskomponenten nach -folgenden Beziehungen vorgibt:

Figure imgb0007
Figure imgb0008
 According to another embodiment of the invention, the ramp generator 29, 30 are arranged in the line between the potentiometers 13b, 13c of the setpoint adjuster 13 and the inputs 64, 65 of the computer 12 (FIG. 3). In this way, a constant acceleration or deceleration of the load can be achieved. The ramp function generators specify the load speed component V1 in the direction of the tip link and the load rate component V 2 across the tip link in such a way that the resultant V L of the speed components always has the direction specified by the control lever 13a during startup. A computer 51 is assigned to the ramp function generator 29, 30, which specifies the temporal change in the load speed components according to the following relationships:
Figure imgb0007
Figure imgb0008

Darin bedeutet:

  • ϕ den Winkel zwischen der Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und der Resultierenden VL aus den beiden Lastgeschwindigkeitskomponenten V1 und V2 gemäß Fig. 1 und CL die konstant vorgegebene Beschleunigung bzw. Verzögerung (CL negativ) auf dem geradlinigen Lastweg, wobei
Figure imgb0009
 It means:
  • ϕ the angle between the load speed component V 1 in the direction of the tip link and the resultant V L from the two load speed components V 1 and V 2 according to FIGS. 1 and C L the constant predetermined acceleration or deceleration (C L negative) on the linear load path, in which
Figure imgb0009

Dem Rechner 51 werden die Ausgangssignale der Hochlaufgeber V1 und V2 zugeführt und in einem Dividierer 52 der Quotient V1/V2 gebildet. Im Rechnerbaustein 53 wird der Winkel ϕ aus der Beziehung arctan

Figure imgb0010
errechnet. In weiteren Rechnerbausteinen 54, 55, 56 wird der sin, cos und die zeitliche Ableitung von ϕ errechnet.The output signals of the ramp generator V 1 and V 2 are fed to the computer 51 and the quotient V 1 / V 2 is formed in a divider 52. In the computer module 53, the angle ϕ becomes arctan from the relationship
Figure imgb0010
 calculated. The sin, cos and the time derivative of ϕ are calculated in further computer modules 54, 55, 56.

In den Multiplikatoren 57, 58, 59, 60 werden die Produkte CL sin ϕ, CL cos ϕ, V1

Figure imgb0011
bzw. V2
Figure imgb0012
gebildet. Die Ausgänge der Multiplikatoren 57 und 59 sind an die Eingänge eines Summierverstärkers 61 geführt, in dem die Differenz der beiden Eingangssignale gebildet wird und an dessen Ausgang das den Hochlaufgeber 29 steuernde Signal
Figure imgb0013
ansteht. Die Signalwerte der Multiplizierer 58, 60 werden einem Summierverstärker 62 zugeführt, von dessen Ausgang das Signal
Figure imgb0014
an den Hochlaufgeber 30 gegeben wird. Damit wird erreicht, daß die Lastgeschwindigkeit VL sich mit der Zeit t linear nach der Beziehung
Figure imgb0015
 ab einer Anfangsgeschwindigkeit Vo geradlinig ändert.In the multipliers 57, 58, 59, 60 the products C L sin ϕ, C L cos ϕ, V 1
Figure imgb0011
 or V 2
Figure imgb0012
 educated. The outputs of the multipliers 57 and 59 are fed to the inputs of a summing amplifier 61, in which the difference between the two input signals is formed and at the output of which the signal controlling the ramp generator 29
Figure imgb0013
 pending. The signal values of the multipliers 58, 60 are fed to a summing amplifier 62, from whose output the signal
Figure imgb0014
 is given to the ramp generator 30. This ensures that the load speed V L is linear with time t according to the relationship
Figure imgb0015
 changes in a straight line from an initial speed V o .

Bei der in der Fig. 3 dargestellten Ausbildung liegen die Potentiometer 13b, 13c des Sollwertstellers an einer konstanten Spannung einer Batterie 73. Der Abgriff des an der Spannung der Batterie 74 liegenden Potentiometers 14a am Fußhebel 14 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 68 mit einem Eingang eines Multiplizierers 66 bzw. 67 verbunden, dessen anderer Eingang von den Signalen V11 V2 gespeist wird. Dadurch werden die den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 zugeführten Signale V1, V2 in den Multiplikatoren 66, 67 mit einem Faktor KO≤ 1 multipliziert, um den Sollwert einerseits entsprechend der horizontalen Geschwindigkeitsvorgabe durch den Fußhebel 14 und andererseits dann zurückzunehmen, wenn eine Grenzdrehzahl erreicht wird bzw. eine Drehzahl-Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig ist. Hierzu ist der Minimum-Auswahlschaltung 68 ein Signal von einem Drehzahlvergleicher 69, 70 zugeführt, der jeweils feststellt, ob die Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig ist. Ferner sind Vergleicher 71, 72 vorgesehen, die feststellen, ob die Drehzahl-Istwerte nAist' nBist unterhalb zulässiger Grenzwerte sind. Der Drehzahl-Istwert nBist wird in einem Winkelgeber 63a mit nachgeschaltetem Differenzierglied 63b gebildet.In the embodiment shown in FIG. 3, the potentiometers 13b, 13c of the set point adjuster are connected to a constant voltage of a battery 73. The tap of the potentiometer 14a connected to the voltage of the battery 74 on the foot lever 14 is via a minimum selection circuit 68 with one input a multiplier 66 or 67 connected, the other input of which is fed by the signals V 11 V 2 . As a result, the signals V 1 , V 2 fed to the inputs 64, 65 of the computer 12 are multiplied in the multipliers 66, 67 by a factor K O 1 1 in order to reduce the setpoint on the one hand in accordance with the horizontal speed specification by the foot pedal 14 and on the other hand, when a limit speed is reached or a speed-target-actual value difference is greater than permissible. For this purpose, the minimum selection circuit 68 is supplied with a signal from a speed comparator 69, 70, which in each case determines whether the setpoint / actual value difference is greater than permissible. Comparators 71, 72 are also provided, which determine whether the actual speed values n Aist ' n Bist are below permissible limit values. The actual speed value n Are is formed at an angle encoder 63a with a downstream differentiating element 63b.

Claims (4)

1. Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, bei der ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist, für den Grundlenker und Spitzenlenker mit je einem Drehzahlregler ausgerüstete Antriebe vorgesehen sind und zur Vorgabe eines Steuersignals (nA) für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals (nB) für den Drehzahlregler des Grundlenkers ein Rechner vorgesehen ist, dem vom Drehwinkelistwert (B) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale (V1; V2) von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden, welcher um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale (V1; V2) besitzt, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind, wobei zur Geschwindigkeitssteuerung die zwei Potentiometer über ein durch einen Fußhebel verstellbares Potentiometer an Spannung liegen, dadurch gekennzeichnet , daß der Ausgang des einen Potentiometers (13b) mit Rechnerbausteinen (22, 24, 25; 45 bis 50) zum Lösen der Beziehung
Figure imgb0016
und der Ausgang des anderen Potentiometers (13c) mit Rechnerbausteinen (23 bis 29) zum Lösen der Beziehung
Figure imgb0017
verbunden ist; darin bedeuten nA die Drehgeschwindigkeit des Grundlenkers, nB die Drehgeschwindigkeit des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, B den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker und K eine Konstante.1.Speed control for a remotely controllable transport device, in particular an articulated on-board crane, in which a tip link is connected via a swivel joint to a basic link rotatable about a fixed pivot joint, drives are provided for the base link and tip link, each with a speed controller and for specifying a control signal (n A ) for the speed controller of the tip link and a control signal (n B ) for the speed controller of the base link, a computer is provided, which is dependent on the actual angle of rotation (B) between the tip link and base link control signals and control signals (V 1 ; V 2 ) by a control lever adjustable setpoint adjuster can be supplied, which has spatially offset potentiometers by 90 ° for forming the control signals (V 1 ; V 2 ), which are proportional to the amount and the deflection in the x and y directions of a coordinate system, the two potentiometers for speed control about a d The voltage of a potentiometer which can be adjusted by a foot lever is characterized in that the output of the one potentiometer (13b) is provided with computer modules (22, 24, 25; 45 to 50) to solve the relationship
Figure imgb0016
 and the output of the other potentiometer (13c) with computer modules (23 to 29) to solve the relationship
Figure imgb0017
 connected is; where n A is the speed of rotation of the basic control arm, n B is the speed of rotation of the top control arm, V 1 is the load speed component in Rich direction of the tip link, V 2 the load speed component perpendicular to the tip link, B the angle between the base and tip link and K a constant. 2. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1, da- durch gekennzeichnet , daß zum Bilden der vom Winkel (ß) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängigen Steuersignale ein Drehmelder (5b) mit einer von Wechselstrom gespeisten Eingangswicklung (18) und zwei um 90° versetzten Ausgangswicklungen (19, 20) dient, denen je ein Demodulator (22, 23) nachgeschaltet ist.2. Speed control according to claim 1, characterized in that to form the control signals dependent on the angle (β) between the tip link and the base link, a resolver (5b) with an input winding (18) fed by alternating current and two output windings offset by 90 ° (19 , 20), each of which is followed by a demodulator (22, 23). 3. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 mit den Drehzahlreglern vorgeschalteten Hochlaufgebern, da- durch gekennzeichnet , daß den Hochlaufgebern (29, 30) eine Einrichtung (31) zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, daß die vom Rechner (12) vorgegebenen Signalwerte (nA; nB) für die Drehzahlen zur gleichen Zeit erreicht werden.3. Speed control according to claim 1 with the speed controllers upstream ramp-up generators, characterized in that the ramp-up generators (29, 30) is assigned a device (31) which changes the ramp-up speeds of the two ramp-up generators in such a way that those specified by the computer (12) Signal values (n A ; n B ) for the speeds can be reached at the same time. 4. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß in der Leitungsverbindung zwischen den um 90° räumlich versetzten Potentiometern (13b, 13c) und den entsprechenden Eingängen (64, 65) des Rechners (12) je ein Hochlaufgeber (29,bzw. 30) angeordnet ist und den Hochlaufgebern (29, 30) ein Rechner (51) in der Weise zugeordnet ist, daß eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt wird und die Resultierende (VL) der an den Ausgängen der Hochlaufgeber (29, 30) ausgegebenen Signale der Geschwindigkeitskomponenten (V1; V2) während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel (13a) vorgegebene Richtung hat.
Bezugszeichenliste 1 Geschwindigkeitssteuereinrichtung 2 Gelenkkran 3 Drehgelenk 3a Elektromotor 3b Stellvorrichtung 4 Grundlenker 5 Drehgelenk 5a Elektromotor 5b Winkelgeber 5c Stellvorrichtung 6 Spitzenlenker 7 Lastaufnahmepunkt 8 Container 9 Kabine 10, 11 Drehzahlregeleinrichtung 12 Rechner 13 Sollwertsteller 13a Steuerhebel 13b, c Potentiometer 14 Fußhebel 14a, b Potentiometer 15 Begrenzungsregler 16 Transportweg 17 Minimumauswahlschaltung 18 Eingangswicklung 19, 20 Ausgangswicklung 21 Wechselstromquelle 22, 23 Demodulator 24 Potentiometer 25 Dividierer 26 . Summierverstärker 27 Multiplizierer 28 Summierverstärker, 28a Widerstand 29, 30 Hochlaufgeber 31 Einrichtung 32, 33 Differenzverstärker 34, 35 Absolutwertbildner 36, 37 Rechnerbausteine 38, 39 Grenzwertmelder 40, 41 Relais 42 Sollwertsteller 42a Steuerhebel 42b, c Potentiometer 43, 44 Hochlaufgeber 45, 46 Relais 47 Grenzwertmelder 48 Minimumauswahlschaltung 49, 50 Umkehrverstärker 51 Rechner 52 Dividierer 53,54,55,56 Rechnerbausteine 57,58,59,60 Multiplikatoren 61, 62 Summierverstärker 63a Winkelgeber 63b Differenzierglied 64, 65 Eingänge 66, 67 Multiplikatoren 68 Minimumauswahlschaltung 69, 70 Drehzahlvergleicher 71, 72 Vergleicher 73, 74 Batterie 4. Speed control according to claim 1 or 2, characterized in that in the line connection between the spatially offset by 90 ° potentiometers (13b, 13c) and the corresponding inputs (64, 65) of the computer (12) each have a ramp generator (29 or . 30) is arranged and the ramp function generator (29, 30) is assigned a computer (51) in such a way that a constant acceleration or deceleration of the load is achieved and the resultant (V L ) of the at the outputs of the ramp function generator (29 , 30) output signals of the speed components (V 1 ; V 2 ) during startup always has the direction specified by the control lever (13a).
Reference symbol list 1 speed control device 2 articulated crane 3 swivel 3a electric motor 3b actuator 4 basic control arms 5 swivel 5a electric motor 5b angle encoder 5c actuator 6 tip handlebars 7 load suspension point 8 containers 9 cabin 10, 11 speed control device 12 computers 13 setpoint adjuster 13a control lever 13b, c potentiometer 14 foot pedal 14a, b potentiometers 15 limit controller 16 Transport route 17 Minimum selection circuit 18 input winding 19, 20 output winding 21 AC power source 22, 23 demodulator 24 potentiometers 25 dividers 26. Summing amplifier 27 multipliers 28 summing amplifiers, 28a resistance 29, 30 ramp generator 31 Setup 32, 33 differential amplifier 34, 35 absolute value generator 36, 37 computer modules 38, 39 limit indicator 40, 41 relays 42 setpoint adjuster 42a control lever 42b, c potentiometer 43, 44 ramp generator 45, 46 relays 47 limit indicator 48 Minimum selection circuit 49, 50 reverse amplifier 51 computers 52 dividers 53,54,55,56 computer modules 57,58,59,60 multipliers 61, 62 summing amplifier 63a angle encoder 63b differentiator 64, 65 inputs 66, 67 multipliers 68 Minimum selection circuit 69, 70 speed comparator 71, 72 comparators 73, 74 battery
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