DE9004589U1 - Device for renovating masonry channels, especially sewers - Google Patents
Device for renovating masonry channels, especially sewersInfo
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Description
BeschreibungDescription
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Sanieren von gemauerten Kanälen, insbesondere Abwasserkanälen, mit einem in Längsrichtung des zy sanierenden Kanals verfahrbaren ArbeitEfahrzeug, das mit einem verstellbaren Sanierungswerkzeug in Form eines Fräsers zum Ausräumen schadhafter Kanalfugenabschnitte und mit zumindest euioi { &igr; i Fernsehkamera ausgi,.. ->t.et ist, und mit einem entfernt vom Arbeits-The invention relates to a device for renovating bricked canals, in particular sewage canals, with a work vehicle that can be moved in the longitudinal direction of the canal to be renovated, which is equipped with an adjustable renovation tool in the form of a milling cutter for clearing out damaged canal joint sections and with at least one television camera, and with a remotely located work station.
'1TZeUg ,ageordneten, zuminuost eHen Fernsehmonitor anweisenden Bedienungspult zur. Steuern des »rbeitsfai euges^' 1 TZeUg ,a control panel, at least one television monitor, for controlling the »work flow«
Das Sanieren gemauerter Kanäle, lnsüesond^ie Abwasserkanäle, wird bisher last ausschließlich von Hand durchgeführt, was sehr umständlich und aufwendig ist. Folglich kommt Vorrichtungen, die solche Sanierungen mehr cder weniger selbsttätig durchführen können, eine erhebliche Bedeutung zu, zumal solche Sanierungen in der letzten z.öit in größerem Umfang anfallen.The renovation of brick canals, especially sewage canals, has so far been carried out exclusively by hand, which is very laborious and time-consuming. Consequently, devices that can carry out such renovations more or less automatically are of great importance, especially since such renovations have become more and more common in recent times.
Bei einer aus der Praxis bekannten Vorrichtung der vorgenannten Art weist das Arbeitsfahrzeug nur den Fräser als Sanierungswerkzeug auf. Zum Neuverfugen der ausgeräumten Kanalfugenabschnitte wird ein weiteres Arbeitsfahrzeug eingesetzt, das nur ein Verfugungswerkzeug aufweist. Mit anderen Worten werden die beiden Arbeitswerkzeuge nacheinander eingesetzt. Das ist immer noch verhältnismäßig aufwendig, da einerseits zwei Arbeitsfahrzeuge benötigt werden und andererseits deren Sanierungswerkzeuge nacheinander unabhängig voneinander zu denselben Kanalfugenabschnitten gelenkt werden müssen. Ein weiterer Nachteil der bekannten Vorrichtung ist darin zu sehen,In a device of the aforementioned type known from practice, the work vehicle only has the milling cutter as a repair tool. To re-groute the cleared sewer joint sections, another work vehicle is used, which only has one grouting tool. In other words, the two work tools are used one after the other. This is still relatively complex, since on the one hand two work vehicles are required and on the other hand their repair tools have to be directed one after the other, independently of one another, to the same sewer joint sections. Another disadvantage of the known device is that
daß das jeweilige Sanierungswerkzeug am Arbeitsfahrzeug gleichsam mir in einer Querschnittsebene 3&iacgr;·~ Kanals bewegt werden kann, so daß beiRi Ausräumen und Nachveri-gen gegebenenfalls auch das Ar- ^eitsfahrzeug verfahren werden muß, was bei Fernsteuerung oftmals nicht mit der erlorderlichen Genauigkeit durchgeführt werden kann.that the respective repair tool on the work vehicle can be moved in a cross-sectional plane of the 36 channel, so that when clearing and refilling, the work vehicle may also have to be moved, which often cannot be done with the required precision when using remote control.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiter zu entwickeln, daß mit ihr trotz einfacherem Aufbau eine schnellere und genauere Sanierung ermöglicht wird.The invention is based on the object of further developing a device of the type mentioned at the outset in such a way that, despite its simpler structure, it enables faster and more precise rehabilitation.
Hierzu lehrt die Erfindung bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art, daß das Arbeitsfahrzeug aus einem Spreizschreitwerk mit einem Manipulatorarm besteht, dessen allseitig verstellbares freies Ende zusätzlich zum Träger zumindest noch ein Verfugungswerkzeug zum Neuverfugen der ausgeräumten Kanalfugenabschnitte aufweist.For this purpose, the invention teaches, in a device of the type mentioned at the outset, that the working vehicle consists of a spreading walking device with a manipulator arm, the free end of which can be adjusted in all directions and has, in addition to the carrier, at least one grouting tool for re-grouting the cleared channel joint sections.
D:3 Erfindung geht hierbei von der Erkenntnis aus, daß ein definiertes, genaues Arbeiten der einzelnen Sanierungswerkzeuge nur möglich ist, wenn das entsprechende Arbeitsfahrzeug im Kanal unverrückbar festgesetzt ist und somit ein Fundament bildet. Das setzt natürlich voraus, daß das jeweilige Sanierungswerkzeug nicht nur in einer vorgegebenen Ebene des Kanals verstellbar ist, sondern auch in Längsrichtung des zu sanierenden Kanals verstellt werden kann. Außerdem nutzt die Erfindung die Erkenntnis, daß eine wesentliche Vereinfachung erreicht werden kann, indem das den Fräser tragende Maschinenteil zugleich auch weitere Sanierunjjswerkzeuge, insbesondere ein Verfugungswerkzeug trägt, da das betreffende Maschinenteil,D:3 The invention is based on the knowledge that a defined, precise operation of the individual repair tools is only possible if the corresponding work vehicle is immovably fixed in the canal and thus forms a foundation. This naturally presupposes that the respective repair tool is not only adjustable in a given plane of the canal, but can also be adjusted in the longitudinal direction of the canal to be repaired. Furthermore, the invention uses the knowledge that a significant simplification can be achieved in that the machine part carrying the cutter also carries other repair tools, in particular a grouting tool, since the machine part in question,
d. h. das freie Ende des Manipulatorarmes praktisch nur zweimal dieselbe Bewegung ausführen muß. Jedenfalls hat sich die erfindungsgemäße Vorrichtung in der Praxis bisher hervorragend bewährt.i.e. the free end of the manipulator arm practically only has to perform the same movement twice. In any case, the device according to the invention has proven to be extremely effective in practice.
F*"*r iiis vvsitsrs Aus^sstä't'jri™ bsstshen irn Hährnsn cior
mehrere Möglichkeiten. So bosteht das Spreizschreitwerk nach bevorzugter
Ausführungsform aus zwei mit Abstand voneinander angeordneten, mit Stützrädern versehenen Spreizrahmen, die über einen im
wesentlichen U-förmigen Bügel mit dessen Bügelsteg zwischengeschalteter Schreitzylinderkolbenanordnung miteinander verbunden sind und
zwischen denen der an einem der beiden Spreizrahmen befestigte Manipulatorarm angeordnet ist. Mit anderen Worten arbeiten die Sanierungswerkzeuge
des Arbeitsfahrzeuges zwischen den festgesetzten Spreizrahmen, die die zu sanierenden Kanalabschnitte an den Enden
mehr oder weniger stützen. Hierzu empfiehlt es sich, die Spreizrahmen jeweils mit einer radialen Spreizzylinderkolbenanordnung mit endseitigen
Spreizplatten auszurüsten. Diese Spreizylinderkolbenanordriün^sn
sind vorzugsweise vertikal angeordnet. Sind &ogr;'&THgr; S^reiz^letten
dann mit einer äußeren Gummiauflage versehen, so bilden die unteren Spreizplatten mit den äußeren Gummiauflagen bei abgespreiztem Spreizrahmen
zusammen mit dem zwischenliegenden Kanalbodenbereich eine Wanne, in der sich im Zuge der Sanierung eingesetztes Wasser sammeln
und aus der dieses Wasser auch ohne große Probleme wieder entfernt werden kann.For all our visitors™ bsstshen irnsn ci or
several possibilities. Thus, according to the preferred embodiment, the spreading walking mechanism consists of two spreading frames arranged at a distance from one another and provided with support wheels, which are connected to one another via an essentially U-shaped bracket with a walking cylinder piston arrangement arranged between the bracket web, and between which the manipulator arm fastened to one of the two spreading frames is arranged. In other words, the rehabilitation tools of the work vehicle work between the fixed spreading frames, which more or less support the canal sections to be renovated at the ends. For this purpose, it is recommended that the spreading frames each be equipped with a radial spreading cylinder piston arrangement with end spreading plates. These spreading cylinder piston assemblies are preferably arranged vertically. Are &ogr;'&THgr; If the expansion plates are then provided with an outer rubber pad, the lower expansion plates with the outer rubber pads, when the expansion frame is spread out, together with the channel floor area in between, form a tray in which water used during the renovation can collect and from which this water can be removed again without any major problems.
Der Bügel ist nach einer bevorzugten Ausführungsform um eine seine beiden Enden miteinander verbindende horizontale Achse verschwenkbar an den Spreizrahmen befestigt, um den Sanierungswerkzeugen, d. h.According to a preferred embodiment, the bracket is attached to the spreader frame so that it can pivot about a horizontal axis connecting its two ends in order to allow the repair tools, i.e.
dem Fräser, dem Verfugungswerkzeug und weiteren Sanierungswerkzeugen gegebenenfalls Platz machen zu können. Dabei sollte zur Vermeidung von Vßrspannungen der Bügel mit einem seiner beiden Enden im zugeordneten Spreizrahmen angelenkt sein. Außerdem empfiehlt RR sir.h. den Manipula tnrarm als zur Ebp.ne des Bügels senkrechten Gelenkarm auszubilden; diese Kopplung von Bügel und Gelenkarm stellt sicher, daß der Bügel möglichst wenig bei der Arbeit der Sanierungswerkzeuge hinderlich ist. Damit das freie Ende des Manipulatorarmes an jeden beliebigen Punkt im Kanal verbracht werden kann, sollte der Manipulatorarm fünf Schwenkachsen aufweisen. Als Verfugungswerkzeug wird vorzugsweise ein solches aus einem Düsenrohr mit Glättungskalotte eingesetzt, wie es in der älteren Patentanmeldung P 40 08 626.7 offenbart ist, wobei dieses Düsenrohr über eine Mischkammer mit einer Zweikomponenten-Baustoffverpreßeinrichtung verbunden ist. Um ein Zusetzen des Düsenrohres mit Zweikomponentenbaustoff zu vermeiden, ist nach einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, daß das Düsenrohr über die Mischkammer mit einem Spülwasserzufluß verbindbar und damit leer spülbar ist.to make room for the milling cutter, the grouting tool and other repair tools if necessary. To avoid tension, the bracket should be hinged at one of its two ends in the associated expansion frame. RR also recommends designing the manipulator arm as an articulated arm perpendicular to the plane of the bracket; this coupling of bracket and articulated arm ensures that the bracket hinders the work of the repair tools as little as possible. So that the free end of the manipulator arm can be moved to any point in the channel, the manipulator arm should have five swivel axes. The grouting tool used is preferably one consisting of a nozzle pipe with a smoothing cap, as disclosed in the older patent application P 40 08 626.7, whereby this nozzle pipe is connected to a two-component building material injection device via a mixing chamber. In order to avoid clogging of the nozzle pipe with two-component building material, a preferred embodiment provides that the nozzle pipe can be connected to a flushing water inlet via the mixing chamber and can thus be flushed empty.
Schließlich und endlich kann das freie Ende des Manipulatorarmes noch mit einem Tastkopf versehen sein, mit dessen Hilfe die erforderliehe Bewegung des freien Endes des Manipulatorarmes in einen Computer einprogrammierbar ist, der im Bereich des Bedienungspultes vorgesehen ist und mit dem dann später das Arbeitsfahrzeug bei den Sanierungsarbeiten gesteuert wird. Fernerhin empfiehlt die Erfindung für eine genaue Überwachung der Bewegungen der Sanierungswerkzeuge, daß das freie Ende des Manipulatorarmes mit zwei rechtwinklig zueinander angeordneten, auf das wirksame SanierungswerkzeugFinally, the free end of the manipulator arm can be provided with a probe, with the help of which the required movement of the free end of the manipulator arm can be programmed into a computer, which is provided in the area of the control panel and which is then later used to control the work vehicle during the renovation work. Furthermore, the invention recommends that the free end of the manipulator arm be provided with two sensors arranged at right angles to each other, aimed at the effective renovation tool, for precise monitoring of the movements of the renovation tools.
ausgerichteten Fernsehkameras und das Spreizschreitwerk mit einer weiteren verschwenkbaren Fernsehkamera zur Gewinnung eines Ubersichtsbildes versehen ist. Die erforderlichen Antriebsaggregate, der ! erforderliche Baustoff usw. können in einem Versorgungswagen untergebracht sein, der nachlaufend an das Spreizschreitwerk angekoppelt ist.aligned television cameras and the spreading walking mechanism is equipped with another swiveling television camera to obtain an overview image. The necessary drive units, the ! required building materials, etc. can be housed in a supply vehicle that is coupled to the spreading walking mechanism.
Im folgenden wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below using a drawing showing an embodiment. They show:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines Arbeitsfahrzeuges einer Vorrichtung,Fig. 1 is a side view of a working vehicle of a device,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines zugehörigen Bedienungspultes, Fig. 2 is a perspective view of an associated control panel,
Fig. 3 einen Teil des Arbeitsfahrzeuges nach Fig. 1 in einer Aufsicht, Fig. 3 shows part of the work vehicle according to Fig. 1 in a top view,
Fig. 4 dt-&Lgr; Teil A des Gegenstandes der Fig. 3 in einer vergrößerten Darstellung undFig. 4 dt-Λ Part A of the object of Fig. 3 in an enlarged view and
Fig. 5 den Gegenstand der Fig. 1 in drei verschiedenen Vorbewegungsstellungen .Fig. 5 the object of Fig. 1 in three different forward movement positions.
Die in den Figuren dargestellte Vorrichtung dient zum Sanieren von gemauerten Abwasserkanälen. Sie besteht in ihrem grundsätzlichen Aufbau aus einem Arbeitsfahrzeug 1 (Fig. !) und einem Bedienungspult 2 (Fig. 2). Das Arbeitsfahrzeug 1 ist in Längsrichtung 3 des zu sanierenden Kanals verfahrbar und mit einem verstellbaren Sanie-The device shown in the figures is used to rehabilitate brick sewers. Its basic structure consists of a work vehicle 1 (Fig. !) and a control panel 2 (Fig. 2). The work vehicle 1 can be moved in the longitudinal direction 3 of the sewer to be rehabilitated and is equipped with an adjustable rehabilitation
rungswerkzeug in Form eines Fräsers 4 zum Ausräumen schadhafter Kanalfugenabschnitte versehen. Außerdem ist das Arbeitsfahrzeug 1 mi* zumindest einer Fernsehkamera 5 ausgerüstet. Das zum Steuern des Arbeitsfahrzeuges 1 dienende Bedienungspult 2 ist entfernt vom Arbeitsfahrzeug 1 stationär angeordnet und mit zumindest einem Fernsehmonitor 6 ausgerüstet.The work vehicle 1 is also equipped with at least one television camera 5. The control panel 2 used to control the work vehicle 1 is arranged stationary away from the work vehicle 1 and is equipped with at least one television monitor 6.
Wie man aus den Figuren ohne weiteres erkennt, besteht das Arbeitsfahrzeug 1 aus einem Spreizschreitwerk 7 mit einem Manipulatorarm 8, dessen allseitig verstellbares freies Ende 9 zusätzlich zum Fräser 4 zumindest noch ein Verfugungswerkzeug 10 zum Neuverfugen der ausgeräumten Kanalfugenabschnitte aufweist; hierzu wird insbesondere auf die Fig. 3 und 4 verwiesen.As can be seen from the figures, the work vehicle 1 consists of a spreading device 7 with a manipulator arm 8, the free end 9 of which can be adjusted in all directions and has, in addition to the milling cutter 4, at least one grouting tool 10 for re-grouting the cleared-out channel joint sections; in this regard, reference is made in particular to Figs. 3 and 4.
Das Spreizschreitwerk 7 ist aus zwei mit Abstand voneinander angeordneten Spreizrahmen 11, 12 aufgebaut, die mit sich an den Kanalwandungen abstützenden Stützrädern 13 versehen sind. Die beiden Spreizrahmen 11, 12 sind über einen im wesentlichen U-förmigen Bügel 14 miteinander verbunden, dessen Bügelsteg eine Schreitzylinderkolbenanordnung 15 zwischengeschaltet ist (vgl. Fig. 3). Zwiscf-^n den beiden Spreizrahmen 11, 12 ist der Manipulatorarm 8 an einem der beiden Spreizrahmen 12 befestigt. Jeder der beiden Spreizrahmen 11, 12 weist eine vertikal angeordnete radiale Spreizzylinderkolbenanordnung 16 mit endseitigen Spreizplatten 17 auf, die mit einer äußeren Gummiauflage 18 versehen sind. Der Bügel 14 ist um eine seine beiden Enden miteinander verbindende horizontale Achse 19 verschwenkbar an den Spreizrahmen 11, 12 befestigt. Am vorderen Spreizrahmen 11 ist der Bügel 14 zusätzlich noch angelenkt, um die Kurven-The spreading walking mechanism 7 is made up of two spreading frames 11, 12 arranged at a distance from one another and provided with support wheels 13 supported on the channel walls. The two spreading frames 11, 12 are connected to one another via a substantially U-shaped bracket 14, the bracket web of which has a walking cylinder piston arrangement 15 interposed between it (see Fig. 3). The manipulator arm 8 is fastened to one of the two spreading frames 12 between the two spreading frames 11, 12. Each of the two spreading frames 11, 12 has a vertically arranged radial spreading cylinder piston arrangement 16 with end spreading plates 17 which are provided with an external rubber pad 18. The bracket 14 is fastened to the spreading frames 11, 12 so as to be pivotable about a horizontal axis 19 connecting its two ends. The bracket 14 is additionally hinged to the front spreader frame 11 in order to
gängigkeit ohne Verspannungen zu gewährleisten. Wie man wiederum aus der Fig. 3 erkennt, ist der Manipulatorarm 8 als zur Ebene des Bügels 14 senkrechter Gelenkarm ausgebildet und dazu an dem freien Enae des Bügels 14 angelenkt, das dem hintersn Spreizrahmen 12 zugeordnet ist. Um die Sanierungswerkzeuge 4, 10 an jeden beliebigen Punkt an der Kanal wandung zwischen den Spreizrahmen 11, 12 bringen zu können, ist der Manipulatorarm 8 mit fünf Schwenkachsen 19 bis 23 versehen.to ensure smooth movement without distortion. As can be seen from Fig. 3, the manipulator arm 8 is designed as an articulated arm perpendicular to the plane of the bracket 14 and is hinged to the free end of the bracket 14, which is assigned to the rear spreading frame 12. In order to be able to bring the rehabilitation tools 4, 10 to any point on the canal wall between the spreading frames 11, 12, the manipulator arm 8 is provided with five pivot axes 19 to 23.
Der Fräser 4 weist eine bekannte Konstruktion auf. Das Verfugungswerkzeug 10 besteht aus einem Düsenrohr 24, das über eine Mischkammer 25 mit einer im einzelnen nicht dargestellten Zweikomponenten-Baustoff verpreßeinrichtung verbunden ist. Dieses Düsenrohr 24 ist mit einer durch eine federbeaufschlagten Glättungskalotte 26 umgeben, die den ausgeräumten Kanalfugenabschnitt im Zuge der Neuverfugung abdichtet und zugleich den Fugenbaustoff an der Außenseite glättet. Um ein Hartwerden des Zweikomponentenbaustoffes im Düsenrohr 24 und damit eine Verstopfung desselben zu verhindern, ist das Düsenrohr 24 über die Mischkammer 25 mit einem Spülwasserzufluß 27 verbindbar und freispülbar. Nicht dargestellt ist, daß das freie Ende 9 des Manipulatorarmes 8 noch mit einem Tastkopf versehen sein könnte, mit dem ein im Bedienungspult 2 untergebrachter Computer 28 für die nachfolgende Steuerung der Sanierungswerkzeuge 4, 10 programmierbar ist. In Fig. 4 ist lediglich angedeutet, daß das freie Ende 9 des Manipulatorarmes 8 mit zwei rechtwinklig zueinander angeordneten, auf das wirksame Sanierungswerkzeug ausgerechneten Fernsehkameras 5 versehen ist. Eine weitere, am Spreizschreitwerk 7 vorgesehene verschwenkbare Fernsehkamera, mit dor eine allgemeine über-The cutter 4 has a known design. The grouting tool 10 consists of a nozzle pipe 24, which is connected via a mixing chamber 25 to a two-component building material pressing device (not shown in detail). This nozzle pipe 24 is surrounded by a spring-loaded smoothing cap 26, which seals the cleared channel joint section during the new grouting and at the same time smoothes the joint building material on the outside. In order to prevent the two-component building material in the nozzle pipe 24 from hardening and thus clogging it, the nozzle pipe 24 can be connected to a flushing water inlet 27 via the mixing chamber 25 and can be flushed out. What is not shown is that the free end 9 of the manipulator arm 8 could also be provided with a probe, with which a computer 28 housed in the control panel 2 can be programmed for the subsequent control of the rehabilitation tools 4, 10. In Fig. 4 it is only indicated that the free end 9 of the manipulator arm 8 is provided with two television cameras 5 arranged at right angles to each other, calculated for the effective rehabilitation tool. A further swivel television camera provided on the spreading device 7, with which a general overview
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sieht am Bedienungspult 2 darstellbar ist, ist im einzelnen nicht mehrcan be displayed on the control panel 2, is no longer
j dargestellt. Dagegen erkennt man in Fig. 1 nnnh einen .öisorgungs-j. In contrast, in Fig. 1 nnnh one can see a supply
wagen 29, der nachlaufend an das Spreizschreitwerk 7 angekocp Tt ist und Zustisaggregate enthält.carriage 29, which is coupled to the spreading walking mechanism 7 and contains auxiliary units.
\ Die Fu -tiensweise der beschriebenen Vorrichtung ergibt ^rAi unschwer aus den Figuren, insbesondere der Fig. 5. Ist ein bestimmter Kanalabschnitt saniert, wird der .?rdere Spreiziahmen 11 gelöst und durch Ausfahren i?r Schrextzylinderkolbenanordnung 15 um ein bestimmtes Maß vorgeschoben. Danach wird der vordere Spreizrahmen 11 wieder gespreizt und der hintere Spreizrahmen 12 gelöst. Durch erneute Betätigung der Schreitzylinderkolbenanordnung 15 wird der hintere Spreizrahmen 12 beigeholt und ebenfalls wieder verspannt. Nunmehr kann ein weiterer Kanalabschnitt durch Ausräumen und Neuverfugen schadhafter Kanalfugenabschnitte saniert werden. Hierzu wird zunächst der Fräser 4 verwendet und anschließend mit Hilfe eines Schwenkmotors das Verfugungswerkzeug 10 in Arbeitsstellung gebracht.The method of operation of the device described can be easily seen from the figures, in particular Fig. 5. Once a certain section of the sewer has been repaired, the front expansion frame 11 is released and advanced by a certain amount by extending the stepping cylinder piston arrangement 15. The front expansion frame 11 is then expanded again and the rear expansion frame 12 is released. By operating the stepping cylinder piston arrangement 15 again, the rear expansion frame 12 is brought in and also tightened again. A further section of the sewer can now be repaired by clearing out and re-grouting damaged sections of the sewer joints. To do this, the milling cutter 4 is first used and then the grouting tool 10 is brought into the working position with the aid of a swivel motor.
Claims (14)
Abwasserkanälen, snit einem in Längsrichtung des zu sanierenden Kanals verfahrbaren Arbeitsfahrzeug, das mit oi :eni verstellbaren Sanierungswerkzeug in Form eines Fräsen:: zum Ausräumen schadhafter Kanalfugenabschnitte und mit zumindest einer Fernsehkamera ausgerü?**it ist, und mit ein;;: entr"*rnt vor? A^beitsfearzeug angeordneten, zumindest einen irernsehmoni"'*■ aufweisenden Bedienungspult zum Sis-.aern rles Arbe. .sfahrzeugss, dadurch gekennzeichnet, daß das Arb^i^hrzeiiw (1) aus einem Spreizschreitwerk (7) mit einem Manipulatorarm (8) besteht, dessen allseitig verstellbares freier Ende (9) zusätzlich zum Fräser (4) zumindest noch ein Verfugungsw'jrkzeug (10) zum Neuverfugen der ausgeräumten Kanalfugenabschnitte aufweist.1. Device for the renovation of brick canals,
Sewers, with a work vehicle which can be moved in the longitudinal direction of the sewer to be renovated and which is equipped with an adjustable renovation tool in the form of a milling cutter for clearing out damaged sewer joint sections and with at least one television camera, and with a control panel arranged in front of the work vehicle and having at least one television for monitoring the work vehicle, characterized in that the work vehicle (1) consists of a spreading device (7) with a manipulator arm (8), the free end (9) of which can be adjusted in all directions and which, in addition to the milling cutter (4), has at least one grouting tool (10) for re-grouting the cleared sewer joint sections.
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| DE (1) | DE9004589U1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29619051U1 (en) * | 1996-11-02 | 1996-12-19 | Dietrich, Herbert, Götzis | Milling robot |
| EP0863275A2 (en) | 1997-03-07 | 1998-09-09 | JENOPTIK Aktiengesellschaft | Method and apparatus for removing wall joints |
| WO2000046541A1 (en) | 1999-02-03 | 2000-08-10 | Jenoptik Aktiengesellschaft | Device for repairing masonry canals |
-
1990
- 1990-04-24 DE DE9004589U patent/DE9004589U1/en not_active Expired - Lifetime
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| DE29619051U1 (en) * | 1996-11-02 | 1996-12-19 | Dietrich, Herbert, Götzis | Milling robot |
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