Bei den bisher bekannten elektrohydraulischen Motorgreifern führen
die Ärbeitszylinder und Kolben, welche die zum Öffnen und Schließen der Greiferschalen
erforderlichen Kräfte und Bewegungen übertragen und waagerecht oder geneigt angeordnet
sind, eine schwingende Bewegung aus, weil sich der Angriffspunkt des Gestänges an
den Greiferschalen auf einem Kreisbogen bewegt und das andere Ende des Gestänges
um einen festen Punkt pendelt. Um die dadurch erforderlichen' beweglichen oder elastischen
Rohrleitungen .für die Zuführung der Druckflüssigkeit zu vermeiden, wurden auch
hydraulische Greifer gebaut, bei welchen die Arbeitszylinder senkrecht angeordnet
sind und die Kraftübertragung durch entsprechende Hebelgestänge auf die Greiferschalen
erfolgt. Obwohl hier dann die Druckflüssigkeit den Arbeitszylindern durch starre
Rohrleitungen zugeführt werden kann, entstehen hier andere Nachteile, weil lange
und teure Durchbohrungen der Kolbenstangen sowie mehrere Hebelgestänge mit vielen,
sehr stark belasteten Gelenken erforderlich sind, die sehr schlecht nachgeschmiert
werden können und dadurch leicht Betriebsstörungen verursacht werden.Lead with the previously known electro-hydraulic motor grippers
the working cylinders and pistons which are used to open and close the gripper shells
The necessary forces and movements are transmitted and arranged horizontally or at an angle
are, a swinging movement, because the point of application of the linkage
the grab shells moved on an arc and the other end of the linkage
oscillates around a fixed point. In order to achieve the required 'movable or elastic
Pipelines. To avoid the supply of the hydraulic fluid were also
Hydraulic grab built in which the working cylinder is arranged vertically
are and the power transmission through appropriate lever linkage to the gripper shells
he follows. Although here then the pressure fluid stiff through the working cylinders
Pipelines can be fed, other disadvantages arise here because long
and expensive through-bores of the piston rods as well as several lever rods with many,
very heavily loaded joints are required that are very poorly relubricated
and can easily cause malfunctions.
Eine andere Greiferausführung sucht diese Nachteile dadurch zu umgehen,
daß die Arbeitszylinder, und zwar vorzugsweise als Doppelzylinder, fest in den Greiferkopf
eingebaut werden, wodurch sich zwar sehr einfache und starre Rohranschlüsse für
die Zuführung der Druckflüssigkeit ergeben, aber der Nachteil entsteht, daß die
durch die kreisbogenförmige Bewegung des Angriffspunktes an der Greiferschale entstehende
Aufundabbewegung in der sich nur waagerecht bewegenden Kolbenstange durch eine kulissenartige
Führung in dem sich bewegenden Kolbenstangenkopf ausgeglichen werden muß. Dadurch
wird die Kolbenstange zeitweise exzentrisch belastet, was sich auf die Kolbenstangenführung
nachteilig auswirkt.Another gripper design seeks to circumvent these disadvantages by
that the working cylinder, preferably as a double cylinder, firmly in the gripper head
be installed, which makes for very simple and rigid pipe connections for
the supply of the pressure fluid result, but the disadvantage arises that the
resulting from the circular arc-shaped movement of the point of application on the gripper shell
Up and down movement in the piston rod, which only moves horizontally, through a gate-like
Guide in the moving piston rod head must be compensated. Through this
the piston rod is temporarily loaded eccentrically, which affects the piston rod guide
has a detrimental effect.
Die Erfindung vermeidet auch diesen Nachteil, indem die Arbeitszylinder
f, welche zweckmäßigerweise wiederum nach dem Gegenkolbenprinzip ausgeführt werden,
durch Träger p so miteinander verbunden werden, daß das Pumpengehäuse n einschließlich
Motor o auf diese Träger p montiert werden können, so daß die Rohrleitungen für
die Zuführung der Druckflüssigkeit vom Pumpengehäuse n zu den Arbeitszylindern
f ebenfalls starr ausgeführt werden können.The invention also avoids this disadvantage in that the working cylinders f, which are again expediently designed according to the counter-piston principle, are connected to one another by supports p in such a way that the pump housing n including the motor o can be mounted on this support p so that the pipelines for the Supply of the hydraulic fluid from the pump housing n to the working cylinders f can also be made rigid.
Wenn sich während des Betriebes des Greifers die Angriffsbolzen d
nun kreisbogenförmig auf und ab bewegen, so heben und senken sich durch die geradlinige
Führung der Kolbenstange g in dem Zylinder f sowohl die Arbeitszylinder
f als auch die daran befestigten Verbindungsträger p und damit auch der darauf
montierte Pumpenkasten n mit Motor o und die Rohrleitungen in gleichem Maße. Um
das infolge des Eigengewichtes des Pumpenkastens mit Motor usw. an den Kolbenstangen
auftretende Biegungsmoment möglichst klein zu halten, kann das Gewicht dieser Teile
gemäß Fig. i durch Federn q möglichst weitgehend aufgehoben werden.If during operation of the gripper, the attachment pins d now arcuately move up and down to lift so and fall through the linear guide of the piston rod g in the cylinder for both the working cylinder f as well as the attached thereto connecting beams p and thus the mounted thereon Pump box n with motor o and the pipes to the same extent. In order to keep the bending moment occurring on the piston rods due to the dead weight of the pump box with motor etc. as small as possible, the weight of these parts according to FIG.
Eine Biegebeanspruchung der Kolbenstangen g kann jedoch auch ganz
vermieden werden, wenn die Zylinder f gemäß Fig. a nach beiden Richtungen
durch Tragarme r -so verlängert werden, daß diese auf den Angriffsbolzen d aufliegen,
wo sie in horizontaler Richtung gleitend oder rollend geführt werden. Beim Öffnen
und Schließen des Greifers bewegen sich dann die durch die Träger p verbundenen
Zylinder mit Pumpenkasten, Motor und Rohrleitungen in gleichem Maße wie oben beschrieben
auf und ab, und es überträgt sich das ganze Gewicht der beweglichen Teile über die
Träger p, die Bolzen d und die Hebelarme e auf die festen Drehpunkte
c des Greiferkopfes.A bending stress on the piston rods g can, however, also be completely avoided if the cylinders f are extended in both directions by support arms r according to FIG. When the gripper is opened and closed, the cylinders with the pump box, motor and pipes connected by the carrier p move up and down to the same extent as described above, and the entire weight of the moving parts is transferred via the carrier p, the bolts d and the lever arms e on the fixed pivot points c of the gripper head.
In dem Beispiel sind a die Greiferschalen, welche sich um die im Greiferkopf
b gelagerten Drehgelenke c bewegen. Die Angriffsbolzen d sitzen in den Hebelarmen
e der Greiferschalen. Der hydraulische Arbeitszylinder f ist waagerecht im Greiferkopf
angeordnet, und es bewegen sich die Kolben g gleichzeitig nach rechts und links,
wenn die Druckflüssigkeit durch die Rohrleitungen h in den mittleren Hohlraum i
der Arbeitszylinder geleitet wird, wodurch sich die Greiferschalen a schließen.
Wenn die Druckflüssigkeit durch Umsteuerung eines Ventils durch die Rohrleitungen
m. in die Hohlräume l
hinter die Kolben geleitet wird, so öffnet sich der
Greifer. Die Pumpe und die Druckflüssigkeit sind in dem Behälter n. untergebracht,
und in dem gezeichneten Beispiel ist o der Antriebsmotor für die Pumpe. Die Stromzuführung
zum Motor o erfolgt durch ein bewegliches Kabel.In the example, a are the gripper shells, which move around the swivel joints c mounted in the gripper head b. The attack bolts d sit in the lever arms e of the gripper shells. The hydraulic working cylinder f is arranged horizontally in the gripper head, and the pistons g move simultaneously to the right and left when the pressure fluid is passed through the pipes h into the central cavity i of the working cylinder, whereby the gripper shells a close. When the hydraulic fluid is passed through the pipelines m. Into the cavities l behind the pistons by reversing a valve, the gripper opens. The pump and the hydraulic fluid are housed in the container n., And in the example shown, o is the drive motor for the pump. The power supply to the motor o takes place through a flexible cable.
In die Druckleitungen wird in üblicher Weise ein Überdruckventil eingebaut,
so daß unzulässig hohe Drücke bei geschlossenem Greifer nicht entstehen können,
auch wenn der Antriebsmotor nicht rechtzeitig abgestellt wird.A pressure relief valve is installed in the pressure lines in the usual way,
so that impermissibly high pressures cannot arise when the gripper is closed,
even if the drive engine is not switched off in time.