DE69918829T2

DE69918829T2 - Steuerungssystem zur steuerung von prozessgeräten

Info

Publication number: DE69918829T2
Application number: DE69918829T
Authority: DE
Inventors: Björn Andersson; Henrik Ryeg Rd
Original assignee: ABB AB
Current assignee: ABB AB
Priority date: 1998-05-27
Filing date: 1999-05-27
Publication date: 2005-07-21
Anticipated expiration: 2019-05-28
Also published as: DE69918829D1; EP1082644A1; ES2224679T3; US20040220683A1; SE9801863D0; CA2334939A1; WO1999061961A1; EP1082644B1; US7085608B2; AU4664899A; JP2002517030A; SE9801863L

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerungssystem, das ein Hauptsystem, eine Arbeitsablaufvorrichtung und ein Speicher-Mittel einschließt, das dazu angepasst ist, Daten, die spezifische Parameter des durch die Arbeitsablaufvorrichtung auszuführenden Arbeitsablaufs umfassen, zu speichern, worin das Hauptsystem eine erste Schnittstelle zum Verbinden einer Programmiereinheit, die zum Eingeben und/oder Ändern der Daten angepasst ist, eine zweite Schnittstelle zum Verbinden der Arbeitsablaufvorrichtung, Übertragungsmittel zum Übertragen von Daten zwischen den zwei Schnittstellen und daher zwischen der Programmiereinheit und der Arbeitsablaufvorrichtung, umfasst.
Ein solches Werk kann zur Steuerung alle Typen von Arbeitsablaufvorrichtungen verwendet werden, jedoch zur Erläuterung aber in keiner Weise zur Beschränkung der Erfindung und daher der gestellten Aufgabe, wird folgend eine Arbeitsablaufvorrichtung in der Form einer Schweißvorrichtung eines Schweißroboters beschrieben werden.
In der Praxis ist es meist so, dass die Programmiereinheit selten zur Eingabe von Befehlen an die Arbeitsablaufvorrichtung für diesen Anordnung verwendet wird und dies wird normalerweise meist erst beim Einbau der Arbeitsablaufvorrichtung genauer getan und diese wird dann, durch Steuerungsparameter, die ursprünglich durch Bedienen eines Start- und eines Stop-Knopfes durch einen Bediener eingestellt wurden, gesteuert. In einigen Fällen jedoch, wenn Schweißgegenstände mit unterschiedlichen Anforderungen an Schweißnähte aus verschiedenen Materialien und dergleichen hergestellt werden, dann könnten, wenn Änderungen durchgeführt werden eine Mehrzahl der Steuerungs-Parameter, wie etwa Vorschubgeschwindigkeit des Schweißdrahtes, die Zusammensetzung der Gasmischung und die Gaszufuhrgeschwindigkeit erneut eingestellt werden.
In Werken des in der Einleitung definierten Typs ist das bereits bekannte Speicher-Element, das Daten speichert, die wichtig zur Beschreibung und Definition des Arbeitsablaufs der Arbeitsablaufvorrichtung sind, in dem Hauptsystem angeordnet. Daher ist es das Hauptsystem, das in diesen Steuerungssystemen das Detailwissen über die Parameter der Arbeitablaufvorrichtung, das Format jeden Parameters aufweist und innerhalb dieser Beschränkungen eingestellt werden kann und so fort. Wird die Arbeitsablaufvorrichtung in einem solchen Werk ausgetauscht, so dass die neue Arbeitsablaufvorrichtung einen etwas unterschiedlichen Satz von Parametern aufweist, und diese in einer unterschiedlichen Weise formatiert sind, muss das gesamte Detailwissen über diese Arbeitsablaufvorrichtung ebenso in dem Hauptsystem gespeichert werden, so dass das gesamte System festcodiert sein wird, insbesondere, wenn erwünscht wird mit vielen verschiedenen Typen von Arbeitsablaufvorrichtungen "zu kommunizieren".
In dem Steuerungssystem diesen Typs wurden desweiteren bereits bekannte Computer an jeder Arbeitsablaufvorrichtung angeordnet, wobei dort gleichzeitig eine Programmiereinheit mit dem Hauptsystem verbunden ist, und wobei es für einen Bediener notwendig ist, zwischen die verschiedenen Computer und die Programmiereinheit zu gehen, um die Gesamtheit für eine erwünschte Steuerung des Arbeitsablaufs zusammenzuführen, die vergleichsweise lang gewickelt ist.
Die DE 19624929 A offenbart lokale Technologiemodule, die automatisch gegebene Funktionen als Teil einer Arbeitsablauf-Automation ausführen. Jedes Technologiemodul weist einen Speicher auf, der modul-spezifische Information über die entsprechende Funktion des Technologiemoduls speichert und dessen Verbindung mit einem Erfassungspunkt, einem Open- und Closed-Loop Steuerungssystem. Während einer Initialisierungsphase wird diese Information an eine zentrale Kommunikationsvorrichtung übertragen, worin sie für den Zugriff durch eine Bediener-Kommunikations- und Überwachungsvorrichtung gespeichert wird. Es kann daher automatisch die Information zu ihrer Bediener-Kommunikations- und Überwachungs-Schnittstelle hinzufügen.
Die, wie in Anspruch 1 gekennzeichnete Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Steuerungssystem des in der Einleitung gekennzeichneten Typs bereitzustellen, das zu einem großen Teil eine Abhilfe für die vorstehend genannten Unannehmlichkeiten derartiger bereits bekannter Werke bereitstellt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch Anordnen der Speicher-Mittel innerhalb genau der Arbeitsablaufvorrichtung und bereitstellen des Hauptsystem mit einer Regel-Datenbank, einschließlich einer Konfigurationsdatei und einer Text-Datenbank, einschließlich einer Textdatei, worin diese Dateien an das Format, der in den Speicher-Mitteln gespeicherten Daten der Arbeitsablaufvorrichtung angepasst sind. Jede Datenbank ist mit den Übertragungsmitteln verbunden und verwendet ein allgemeines Arbeitsablaufs-Anwendungsprotokoll, um den Übertragungsmitteln zu ermöglichen, die von der Arbeitsablaufvorrichtung, gemäß des Protokolls empfangene Daten zu interpretieren und die Daten der Programmiereinheit zu übertragen. Auf die Daten kann mittels der Programmiereinheit zugegriffen werden.
Daher basiert die Erfindung hauptsächlich auf der Idee, dass es die umgebende Ausrüstung selbst ist, die das Detailwissen über den Arbeitsablauf aufweist und das dies nicht auf andere Weise, als temporär in die Regel-Datenbank exportiert wird. Das Hauptsystem muss daher überhaupt nichts über den Arbeitsablauf der Arbeitsablaufvorrichtung in einer anderen Weise, als durch die Textdatei und eine Konfigurationsdatei, die mit der Arbeitsablaufvorrichtung dazugehören, zu wissen und, wenn beispielsweise die Arbeitsablaufvorrichtung ausgetauscht werden muss, ist es lediglich notwendig diese Dateien in die Text-Datenbank beziehungsweise die Regel-Datenbank der übergeordneten Anordnung einzugeben, so dass von der Arbeitsablaufvorrichtung gesendete Daten interpretiert und durch das Übertragungs-Element an die Programmiereinheit des Hauptsystems weiter gesendet werden können, die durch dieses durch die Arbeitsablaufvorrichtung verwendet werden können.
Dank der Tatsache, dass das Hauptsystem auf diese Weise nichts über die Arbeitsablaufvorrichtung weiß als in einer anderen Weise durch eine standardisierte Regel-Datenbank, ist es möglich die Beschreibung der zweiten Schnittstelle zu vielen verschiedenen Lieferern von Arbeitsablaufvorrichtungen zu liefern und diese können ihre Parameter und ihre Verbindungen zwischen Parametern und Skalierungsfaktoren und dergleichen in der Regel-Datenbank beschreiben, so dass praktisch jede Arbeitsablaufvorrichtung zusammen mit dem Hauptsystem betrieben werden kann. Daher wird es möglich die gleiche zweite Schnittstelle zu verwenden, um Arbeitsablaufvorrichtungen für viele verschiedene Vorgänge zu steuern.
Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform sind die Regel-Datenbank und die Text-Datenbank angepasst die Konfigurationsdatei und Textdatei zu empfangen, die spezifisch für die in Frage stehende Arbeitsablaufvorrichtung sind, durch die Eingabe davon in diese Datenbanken durch ein Daten speicherndes Medium bei einer anfänglichen Einbauverbindung der Arbeitsablaufvorrichtung zu der übergeordneten Anordnung, zu empfangen. Durch Eingabe der Konfigurationsdatei und Textdatei, die zur Kommunikation zwischen der Arbeitsablaufvorrichtung und dem übergeordneten Anordnung durch das Anwendungsprotokoll mit der Regel-Datenbank und Text-Datenbank der übergeordneten Anordnung ausgelegt sind, können die Steuerungsparameter der Arbeitsablaufvorrichtung dann durch die Programmiereinheit des Hauptsystems eingestellt werden, obwohl alles Detailwissen über den in Frage stehenden Arbeitsablauf nur in der Arbeitsablaufvorrichtung verbleibt. Das Hauptsystem kann in dieser Weise reibungslos mit neuen Arbeitsablaufvorrichtungen verschiedener Typen koordiniert werden.
Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst das Steuerungssystem mehrere Arbeitsablaufvorrichtungen, die mit einem Hauptsystem gemeinsam durch eine zweite Schnittstelle verbunden sind. Es stellt kein Problem dar ein einzelnes Hauptsystem zur Steuerung mehrerer Arbeitsablaufvorrichtungen zu verwenden, die alle Zugriff auf die Programmiereinheit des Hauptsystems erlangen, da nur eine Textdatei und eine Konfigurationsdatei, die zu jeder Arbeitsablaufvorrichtung gehören, in die Text-Datenbank beziehungsweise die Regel-Datenbank des Hauptsystems eingegeben werden müssen und alle weitere Information hinsichtlich der Steuerungsparameter der verschiedenen Arbeitsablaufvorrichtungen kann in der Arbeitsablaufvorrichtung beibehalten werden.
Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform, die eine weitere Entwicklung der vorstehend genannten Ausführungsform bildet, bestehen die Arbeitsablaufvorrichtungen aus mindestens zwei verschiedene Typen, und die Regel-Datenbank und die Text-Datenbank enthalten eine bestimmte Konfigurationsdatei und Textdatei für jeden Typ einer Arbeitsablaufvorrichtung, durch welche die vorstehend genannten Vorteile einer Verwendung eines einzelnen Hauptsystems, ohne jeglichen Bedarf an Detailwissen über die Arbeitsablaufvorrichtung, erhalten werden.
Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst das Hauptsystem ebenso ein mit den Übertragungsmitteln verbundenes Arbeitsablauf-Steuerungs-Mittel zur bidirektionalen Kommunikation damit, um so die Steuerung des durch die Arbeitsablaufvorrichtung auszuführenden Arbeitsablaufs zu erhalten. Dieses Arbeitsablauf-Steuerungs-Element ist gedacht, um den vollständigen Arbeitsablauf zu steuern, nachdem beispielsweise ein Startknopf gedrückt wurde, und beim Installieren des Werks oder Einführung davon mit neuen Arbeitsablauf-Bedingungen, können die Parameter, gemäß derer das Arbeitsablauf-Steuerungs-Element dies ausführt, durch Verwendung der Programmiereinheit und beispielsweise durch Bewegen eines Roboterarms in verschiedene Positionen zum Schweißen und Speichern der Koordinaten dieser Positionen, eingestellt werden.
Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das Übertragungs-Element angepasst, von der Arbeitsablaufvorrichtung aufgenommene Information über bestimmte Ereignisse, wie Fehler in dem Arbeitsablauf, an ein Element zu senden, dass in dem Hauptsystem ebenso eingeschlossen und angepasst ist, derartige Ereignisse zu benennen bzw. festzustellen und anzuzeigen. Information über Ereignisse der Arbeitsablaufvorrichtung kann dadurch gespeichert und in dem Hauptsystem zur Analyse durch den Bediener oder späterer Bewertung sichtbar gemacht werden.
Weitere Vorteile als auch vorteilhafte Merkmale der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung und den anderen abhängigen Ansprüchen offenbar.
Mit Bezug auf die angefügte Zeichnung folgt unten eine spezifische Beschreibung einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform, die als Beispiel angeführt ist.
In der Zeichnung:
ist 1 ein schematisches Blockdiagramm, das die allgemeinen Anordnung des erfindungsgemäßen Steuerungssystems darstellt.
Ein Steuerungssystem zur Steuerung einer Vorrichtung, die angepasst ist einen Arbeitsablauf gemäß der bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform auszuführen, ist in 1, in Form von Kästen sehr schematisch dargestellt, und dies wird nachfolgend für den Fall eines Schweißroboters erklärt, aber die Arbeitsablaufvorrichtung könnte selbstverständlich jeden anderen Typs sein. Das Steuerungssystem weist ein Hauptsystem 1 auf, das eine erste Schnittstelle 2 zwischen Maschine und Mensch, eine sogenannte MMI = Mensch-Maschine-Schnittstelle, aufweist, an einer Programmiereinheit 3, die zur Eingabe von Befehlen, zum Einstellen von Steuerungs-Parametern für den Arbeitsablauf, an eine Arbeitsablaufvorrichtung, angepasst ist. Diese Arbeitsablaufvorrichtung ist bei 4 dargestellt und ist im vorliegenden Fall eine Schweißvorrichtung für einen Schweißroboter. Das Hauptsystem 1 weist mit der Arbeitsablaufvorrichtung 4 eine zweite Schnittstelle auf, die durch einen Doppelpfeil 5 angezeigt ist.
Es gibt ebenso ein Element 6, einen sogenannten Nachrichten-Interpretierer, in dem Hauptsystem zur Übertragung von Information zwischen den zwei Schnittstellen 2 und 5 und dadurch zwischen der Programmiereinheit und der Arbeitsablaufvorrichtung. Um der Lage zu sein, die von der Bearbeitungsvorrichtung an den Nachrichten-Interpretierer 6 gesendeten Daten zu verstehen und, um diese in einer verstehbaren Weise einem Bediener der Programmiereinheit 3 darzustellen, ist die übergeordnete Anordnung mit einer Text-Datenbank 7 und einer Regel-Datenbank 8 bereitgestellt.
Alle wichtigen Daten, die für die Beschreibung und Kennzeichnung des Arbeitsablaufs der Arbeitsablaufvorrichtung erforderlich sind, werden in einem Speicher-Element 9 der Arbeitsablaufvorrichtung 4 gespeichert. Beim Installieren eines Werks, d.h. beim Verbinden der Arbeitsablaufvorrichtung mit dem Hauptsystem 1 wird eine für die in Frage stehende Arbeitsablaufvorrichtung spezifische Textdatei durch ein Daten speicherndes Medium, wie eine Floppy Disk 10, in die Text-Datenbank eingegeben und eine Konfigurationsdatei, die ebenso für die Arbeitsablaufvorrichtung spezifisch ist, wird in die Regel-Datenbank eingegeben. Diese Dateien ermöglichen dann eine Kommunikation zwischen der Arbeitsablaufvorrichtung und dem Hauptsystem) durch die zweite Schnittstelle 5 durch Verwendung eines allgemeinen Arbeitsablauf-Anwendungs-Protokolls, ohne jegliches Erfordernis, dass das Hauptsystem 1 irgendein Detailwissen über die Arbeitsablaufvorrichtung aufweist, wobei jedoch dies in dem Speicher-Element 9 der Arbeitsablaufvorrichtung gespeichert ist. Die Arbeitsablaufvorrichtung wird in dieser Weise Zugriff auf die Programmiereinheit 3 des Hauptsystems 1 haben, und ein Bediener kann durch die Programmiereinheit 3 mit der Arbeitsablaufvorrichtung und den verschiedenen Steuerungs-Parameter davon kommunizieren. Dies geschieht nur bei genauer Installation und danach, wenn irgendein Steuerungsparameter zu irgendeinem Zeitpunkt verändert werden soll, beispielsweise auf Grund zu schweißender neuer Gegenstände, die andere Schweißparameter, wie Spannung, Draht-Vorschub-Geschwindigkeit, Gasmischung und dergleichen; erfordern. Der Roboter wird dafür nur durch Drücken eines Startknopfes in Gang gebracht, um so den Schweißvorgang zu starten, woraufhin ein bestimmter Arbeitsablauf wiederholt wird bis ein Stopknopf gedrückt wird.
Das Hauptsystem weist ebenso ein Arbeitsablauf-Steuerungs-Element 11 auf, das zur bidirektionalen Kommunikation damit mit dem Übertragungs-Element 6 verbunden ist, um so eine Steuerung des durch die Arbeitsablaufvorrichtung auszuführenden Arbeitsablaufs zu erhalten, beispielsweise sicherstellend, dass sich der Schweißroboter mit den Elektroden davon zu bestimmten Positionen in bestimmten Bewegungen bewegt und dort das Schweißen davon, gemäß von eingestellten Parametern, ausführt. Daher führt das Arbeitsablauf-Steuerungs-Element Synchronisieren von Erfassungsbefehlen (orders of measures) von der externen Vorrichtung 4 mit Bewegungen bewegbarer Teile, wie etwa Roboterarmen, herbei, so dass, wenn diese an einen Punkt auf dem Pfad von Bewegung gelangen, in der Änderung von Daten, beispielsweise Erhöhen der Spannung oder Draht-Vorschubgeschwindigkeit ausgeführt werden soll, das Arbeitsablauf-Steuerungs-Element 12 den Pfad von Bewegung und die Befehle zueinander, abstimmt.
Das Hauptsystem weist ebenso ein Element 12 auf, das angepasst ist, von der Arbeitsablaufvorrichtung durch das Übertragungs-Element 6 über bestimmte Ereignisse aufgenommene Information, wie etwa Fehler in dem Arbeitsablauf, aufzunehmen, um so derartige Ereignisse zu benennen bzw. festzustellen und anzuzeigen.
Beim Einstellen von Parametem durch die Programmiereinheit wird ein Satz von in dem Speicher-Element 9 gespeicherten Parameter davon an einen Datenbereich für einen aktivierten Satz von Parametern ausgewählt, woraufhin verschiedene Parameter des Satzes von Parametern verändert werden können und dann in einem kommenden Arbeitsablauf verwendet, und möglicherweise in einem Speicher-Element als ein neuer Satz von Parametern gespeichert werden können, den das Steuerungssystem ebenso aufweisen muss, wenn er das nächste Mal, durch Kommunikation zwischen der Arbeitsablaufvorrichtung und der Programmiereinheit, durch den Nachrichten-Interpretierer 6, mittels der Text-Datenbank und Regel-Datenbank, verwendet wird. Dann ist es wichtig, dass der in dem Speicher-Element 9 gespeicherte Satz von Parametern Parameter enthält, die so gewählt sind, das es möglich wird diese in dem Arbeitsablauf zu verwenden.
Die Texte, die zum interaktiven Einstellen von Parametern des Satzes von Parametem für die spezifische Vorrichtung gebraucht werden, sind in der Text-Datenbank durch die Textdatei gespeichert. Besonderheiten der bestimmten Arbeitsablaufvorrichtung sind durch die Konfigurationsdatei in der Regel-Datenbank 8 gespeichert, die beispielsweise folgende Eigenschaften beschreibt:
Welche Parameter sind in dem Satz von Parametern enthalten?
Welches Format hat der Parameter n? 1 Byte, 2 Bytes mit Zeichen, Fließkommazahl, Auswahl aus einer Anzahl von Alternativen?
Welcher Text von der Text-Datenbank wird für den Parameter n verwendet, wenn der Satz von Parameter interaktive eingestellt wird?
Welcher Text von der Text-Datenbank hat die Dimension des Parameters n?
Welche Alternativen sind für den nicht-numerischen Parameter n verfügbar?
Durch welchen Text von der Text-Datenbank soll ein bestimmter Fehler berichtet werden?
Wie soll der Fehler behandelt werden?
Soll die Ausführung des Hauptsystems 1 beendet werden?
Im folgenden wird gezeigt, wie eine Konfigurationsdatei und eine damit verbundene Textdatei, in dem Fall eines Schweißroboters aussehen könnte:
GPAP PAR bedeutet Parameter für allgemeines Arbeitsablauf-Anwendungs-Protokoll (allgemeines Arbeitsablauf-Anwendungs-Protokoll).
Ebenso wird folgend gezeigt, wie das Datenbild auf der Programmiereinheit 3 aussehen könnte, wenn ein bestimmter Parameter eingestellt wird, hier die Spannung des Satzes von Parametern. Das erlaubte Intervall wird durch Maximum und Minimum Werte angezeigt.
Ein mögliches Datenbild, das in der Programmiereinheit 3 bei der interaktiven Einstellung von Parametern eines Satzes von Parametern dargestellt wird, ist unten gezeigt und die Spannung kann beispielsweise herausgezogen und gemäß der Darstellung in dem vorangehenden Bild geändert werden.
Es sollte erwähnt werden, das es die Arbeitsablaufvorrichtung 4 selbst ist, der der "Arbeitsablauf" in dem erfindungsgemäßen Steuerungssystem und Hauptsystem 1 "gehört ", d.h. das Hauptsystem des Roboters, weiß tatsächlich lediglich durch das Bedienen der Programmiereinheit 3 durch den Bediener, dass ich jetzt Daten editieren möchte und das Hauptsystem 1 sagt der Arbeitsablaufvorrichtung 4, dass ich den Parametersatz X editieren möchte, und die Arbeitsablaufvorrichtung treibt den Dialog von dem Moment an, da es dieser ist, der weiß auf welche Fragen er eine Antwort zu haben wünscht. Ist der Bediener dann mit der Eingabe zufrieden, dann gibt die Arbeitsablaufvorrichtung 4 die Steuerung auf und kehrt dazu zurück untergeordnet zu sein, da sie nichts aus eigener Initiative ausführt.
Jede Arbeitsablaufvorrichtung kann, wie bereits erwähnt, einfach mit dem Hauptsystem 1 durch Eingabe von dazu spezifischen Textdateien und Konfigurationsdateien in die Text-Datenbank 7 und die Regel-Datenbank 8, verbunden werden, unter der Bedingung, dass diese Arbeitsablaufvorrichtung erforderliche Daten in einem Speicher-Element davon gespeichert aufweist und für die Kommunikation durch die zweite Schnittstelle 5 vorbereitet ist.
Die Erfindung ist selbstverständlich in keiner Weise auf die vorstehend beschriebene, bevorzugte Ausführungsform beschränkt, aber viele Möglichkeiten von Änderungen daran würden einem durchschnittlichen Fachmann ersichtlich sein, ohne von der Grundidee der Erfindung, wie sie in den Ansprüchen definiert ist, abzuweichen.

Claims

1 Steuersystem, das ein Hauptsystem (1), eine Arbeitsablaufvorrichtung (4) und ein Speicher-Mittel (9) einschließt, und dazu angepasst ist, Daten, die spezifische Parameter des durch die Arbeitsablaufvorrichtung auszuführenden Vorgangs umfassen, zu speichern, worin das Hauptsystem umfasst: eine erste Schnittstelle (2) zum Verbinden einer Programmierungseinheit (3), die zum Eingeben und/oder Ändern der Daten angepasst ist; eine zweite Schnittstelle (5) zum Verbinden der Arbeitsablaufvorrichtung (4), Übertragungsmittel (6) zum Übertragen von Daten zwischen den zwei Schnittstellen (2, 5) und daher zwischen der Programmierungseinheit (3) und der Arbeitsablaufvorrichtung (4), worin auf die Daten durch die Programmierungseinheit (3) zugegriffen werden kann, das Speicher-Mittel (9) in der Arbeitsablaufvorrichtung (4) angeordnet ist, das Hauptsystem (1) mit einer Regel-Datenbank (8) einschließlich einer Konfigurations-Datei und einer Text-Datenbank einschließlich einer Text-Datei (7) bereitgestellt ist, worin diese Dateien an das in den Speicher-Mitteln (9) der Arbeitsablaufvorrichtung (4) gespeicherte Format der Daten angepasst sind, und, worin jede Datenbank (7, 8) mit den Übertragungs-Mitteln (6) verbunden ist und ein allgemeines Arbeitsablauf-Anwendungsprotokoll verwendet, um den Übertragungs-Mitteln (6) zu ermöglichen, die von der Arbeitsablaufvorrichtung (4) empfangenen Daten im Einstimmung mit dem Protokoll zu interpretieren und die Daten zur Programmierungs-Einheit (3) zu übertragen.

Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel-Datenbank (8) und Text-Datenbank (7) angepasst sind, die Konfigurations-Datei und Text-Datei, die spezifisch für die in Frage stehende Arbeitsablaufvorrichtung (4) sind, durch die Eingabe davon in diese Datenbanken durch ein Daten speicherndes Medium (10) bei einer anfänglichen Einbauverbindung der Arbeitsablaufvorrichtung zu dem Hauptsystem (1), zu empfangen

Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Daten speichernde Medium eine Floppy-Diskette (10) ist.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass es mehrere Arbeitsablaufvorrichtungen (4) umfasst, die mit einem Hauptsystem (1) gemeinsam durch eine Schnittstelle (5) verbunden sind.

Steuersystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet dass, die Arbeitsablaufvorrich tungen (4) mindestens zwei verschiedene Typen sind, und dass die Regel-Datenbank (8) und die Text-Datenbank (7) eine bestimmte Konfigurations-Datei und Text-Datei für jeden Typ einer Arbeitsablaufvorrichtung enthalten.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass das Hauptsystem (1) weiter ein mit den Übertragungs-Mitteln verbundenes Arbeitsablauf-Steuerungs-Mittel (11) zur bidirektionalen Kommunikation damit umfasst, um so die Steuerung des durch die Arbeitsablaufvorrichtung (4) auszuführenden Arbeitsablaufs zu erhalten.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungsmittel (6) angepasst sind, von der Arbeitsablaufvorrichtung (4) über bestimmte Ereignisse, wie Fehler in dem Arbeitsablauf, aufgenommene Information an ein Mittel (12) zu senden, dass in dem Hauptsystem (1) ebenfalls eingeschlossen und angepasst ist, derartige Ereignisse zu benennen und anzuzeigen.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schnittstelle (2) eine herkömmliche Mensch-Maschine-Schnittstelle ist.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 1–8 dadurch gekennzeichnet, dass das Hauptsystem (1) das Hauptsystem eines Roboters ist, der diesen Arbeitsablauf ausführen soll.

Steuersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsablaufvorrichtung (4) eine Schweißvorrichtung eines Schweißroboters ist.