DE4420598A1 - Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppelter Achsen - Google Patents
Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppelter AchsenInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur numerisch
gesteuerten Lageregelung gekoppelter Achsen aus mindestens
einem Leit-/Folgeachspaar mit Führung der Folgeachse durch
Signale der Leitachsbewegung. Günstig ist es dabei, wenn die
Führungssignale der Folgeachse sowohl von Ist- als auch von
Soll-Signalen der Leitachsbewegung abgeleitet werden können,
um auch bei wechselnden Leitachsgeschwindigkeiten bei Last
störungen oder vorgegebenen Pendelbewegungen für die Leit
achse nicht nur eine hohe Geschwindigkeits- sondern auch eine
hohe Lage-Synchronlaufqualität zu erzielen.
Eine numerisch gesteuerte Lageregelung gekoppelter Achsen
(Synchronlaufregelung) ist aus der europäischen Patentschrift
EP-0 309 824 A1, "Verfahren zur numerisch gesteuerten Lage
regelung elektromotorisch angetriebener Achsen" bekannt.
Dieses Verfahren berücksichtigt sowohl das Soll-Lage als auch
das Drehzahl-Ist-Signal der Leitachsbewegung für die Führung
der Folgeachsbewegung, um die Synchronlaufabweichung auf Null
zu halten. Dabei wird die Aufgabe, jeden systembedingten Syn
chronlauffehler zu vermeiden, dadurch gelöst, daß alle Achsen
durch Verwendung identisch strukturierter und spezifisch ein
gestellter Regelkreise gleiches dynamisches Verhalten aufwei
sen, daß sich der jeweilige Lage-Sollwert der jeweiligen
Folgeachse aus dem mit dem jeweiligen Übersetzungsverhältnis
gewichteten jeweiligen Lage-Sollwert der jeweiligen Leitachse
ergibt, daß der resultierende Drehzahl-Istwert der jeweiligen
Leitachse mit dem resultierenden Drehzahl-Istwert der jewei
ligen Folgeachse unter Berücksichtigung des jeweiligen Über
setzungsverhältnisses verglichen wird und daß bei einer
Differenz der resultierenden Drehzahl-Istwerte die Drehzahl
der jeweiligen Folgeachse über einen Zustandsausgleichsregler
durch Vorgabe eines entsprechenden Drehzahlsollwertes der
Folgeachse nachregelbar ist.
Wegen der Forderung nach gleicher Achsdynamik ist bei der
Einstellung des Folgeachslagereglers eine zur Leitachs-Ein
stellung gleiche Parameterwahl vorzunehmen, dies gilt auch
bei einer Leitachse mit gegenüber der Folgeachse geringerer
Dynamik. Die Stabilität des Folgeachsregelkreises wird dabei
bestimmt durch die Rückkopplung im Folgeachslageregler sowie
die Rückkopplung im Zustandsausgleichsregler.
Die Einstellung des Zustandsausgleichsreglers erfolgt somit
im Rahmen der strukturbedingten Abhängigkeitsbeziehung zum
eingestellten Folgeachse-Lageregler-Verstärkungsfaktor. Der
infolge dieser Abhängigkeit nutzbare Einstellbereich des Zu
standsausgleichsreglers wird umso kleiner, je größer der
Folgeachs-Lageregler-Verstärkungsfaktor eingestellt wird. Da
mit ist das statische und dynamische Folgevermögen des Folge
achslageregelkreises zur Leitachs-Istlage nicht immer voll
nutzbar.
Weiterhin zeigt dieses bekannte Verfahren auf, wie zur Erzie
lung eines optimalen Einschwingverhaltens mittels einer das
Anlaufverhalten des Motors berücksichtigenden dynamischen
Vorsteuerung der Lage-Sollwert pro Zeiteinheit als Drehzahl-
Sollwert über ein Proportionalglied direkt an die Drehzahl
regelstrecke vorgegeben wird. Um dabei beim Anlaufverhalten
ein Überschwingen über die Soll-Lageposition zu vermeiden,
wird das Soll-Lage-Signal, bevor es dem Lagevergleicher auf
geschaltet wird, über ein Verzögerungsglied geführt, das das
Zeitverhalten des gesamten Drehzahlregelkreises nachbildet.
Dadurch wird der jeweilige Lagesollwert mit der Zeitverzöge
rung, die dem Anlaufverhalten des Motors entspricht, auf den
Lage-Vergleicher des Lageregelkreises gegeben.
Die Inbetriebnahme und Parametrierung der spezifisch einzu
stellenden Regelkreise erfordert allerdings Erfahrung und
einen nicht unbeträchtlichen Zeitaufwand.
Bei einem Verfahren für das Gewindeerzeugen auf numerisch
gesteuerten Automaten gemäß dem europäischen Patent EP-
0 332 975 wird der dynamische Schleppabstand (-fehler) der
Folgeachse minimiert, indem für ein besseres synchrones An
fahren und Abbremsen gleichfalls wie bei dem obengenannten
Verfahren eine Vorsteuerung eingesetzt wird, bei der gleich
zeitig mit der Aufschaltung des Drehzahlsollwertes auf den
Drehzahlregelkreis der (Leit-)Drehachse ein aus dem (Leit
achs-)Drehzahlsollwert gebildeter Vorschubsollwert (Folge
achs-Drehzahlsollwert) zusammen mit einer aus dem (Leit-)
Lageistwert der Drehachse und dem (Folgeachs-)Lageistwert der
Linearbewegung gebildeten Regeldifferenz auf den Regelkreis
für die (Folgeachs-)Linearbewegung aufschaltbar ist. Zum
Ausgleich der gegenüber der folgeachsdrehzahlregelkreislang
sameren Leitachsdrehzahlregelkreis-Dynamik kann der Vor
schubsollwert über ein Verzögerungsglied geführt werden.
Beide Verfahren vermindern den dynamischen Schleppabstand
beim interpolatorisch gesteuerten Anfahren und Abbremsen der
Leitachse.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs ge
nannten Art so auszubilden, daß ausgehend von einer einheit
lichen Struktur die Geschwindigkeits- und Lage-Synchronlauf
qualität der Folgeachs-Istlage gegenüber der Leitachs-Istlage
bzw. der Summe der Leitachs-Istlagen für spezielle Techno
logieanforderungen verbessert wird, indem mittels einfacher
Parametrierung eine Koppel-Strukturanpassung ausführbar ist
und dabei eine Einstellung der Regelkreise auf ihre optimale
Achsdynamik möglich ist. Das Verfahren ist geeignet für eine
oder mehrere gegebenenfalls auch nicht lagegeregelte Leit
achsen.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß
die Soll- und Ist-Signale der Leitachsbewegung in Sollsignal-
und Istsignal-Koppelpfaden mit zweigspezifisch zugeordneten
Soll- und Ist-Anteilsfaktoren für die Koppelpfad-Intensität
gewichtet werden und daß die so gewichteten Koppelpfadsignale
additiv zusammengefügt zur gekoppelten Führung der Folgeachs
bewegung aufgeschaltet werden.
Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung, wie diese in den
Unteransprüchen ihren Niederschlag finden, werden im Rahmen
des Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels darge
stellt und im folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein erstes Blockschaltbild,
Fig. 2 ein zweites Blockschaltbild.
Die Darstellung gemäß Fig. 1 zeigt in Form eines ersten Block
schaltbilds eine erste Möglichkeit zur Realisierung des
erfindungsgemäßen Verfahrens. (Der Leitachssollwert ist als
LAS bezeichnet, eine mögliche Laststörung mit LS.)
Dabei sind zwei gekoppelte Achsen lagegeregelt, von denen
eine als Leitachse und eine als Folgeachse geschaltet ist.
Jede Achse besitzt einen Lageregelkreis mit unterlagertem
Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsregelkreis, Leitachslageregler
LLR, Leitachsdrehzahlregler LDR, Folgeachslageregler 1 im
Ist-Lagekoppelzweig, Folgeachslageregler 2 im Soll-Lage
koppelzweig, Folgeachsdrehzahlregelkreis FDR. Ein Leitachs-
Lage-Sollwert 3 wird von einer der Übersichtlichkeit halber
nicht dargestellten übergeordneten Steuerung bereitgestellt.
Der Folgeachslageregelkreis ist mit zwei Folgeachslagereglern
1 und 2 mittels der parallel arbeitenden Vergleicher 5 und 6
und der Koppel-Multiplikatoren 7 und 8, die einen Leitachs-
Soll-Lage-Koppelpfad und einen Leitachs-Ist-Lage-Koppelpfad
bilden, an den Leitachssollwert 3 und den Leitachsistwert 4
angeschaltet. Auf die Koppel-Multiplikatoren 7 und 8 ist der
vorgegebene Koppelfaktor KF aufgeschaltet.
Das Führungssignal des Folgeachs-Drehzahl- bzw. Geschwindig
keitsregelkreises setzt sich additiv aus den beiden Ausgangs
signalen der Folgeachslageregler 1 und 2 sowie dem vom
Signalmischer 11 bereitgestellten Geschwindigkeits-Führungs
signal zusammen.
Die Stabilität des Gesamt-Folgeachs-Lageregelkreises wird
durch den Gesamt-Verstärkungsfaktor FA-KV beeinflußt, der in
zwei Anteilen (FA-KV1 und FA-KV2 wobei FA-KV = FA-KV1+FA-KV2)
in den beiden Lage-Koppelpfaden jeweils als Pfad-P-Verstär
kungsfaktor 9 in den beiden Folgeachslagereglern 1 und 2
wirkt. Die Koppelintensität eines Lage-Koppelpfades in Rela
tion zum zweiten Lagekoppelpfad wird durch das Verhältnis der
beiden Lagekoppelpfad-P-Verstärkungsfaktoren festgelegt.
Der größte einstellbare Summenwert FA-KV aus beiden Lage
koppelpfad-P-Verstärkungsfaktoren ist durch die Stabili
tätseigenschaften des Folgeachslageregelkreises festgelegt.
Eine Abhängigkeit von der Einstellung eines oder bei mehreren
Leitachsen von mehreren Leitachslageregelkreisen besteht bei
der Einstellung des Gesamt-P-Verstärkungsfaktors (Summenwert
FA-KV) beim Folgeachslageregelkreis nicht. Es können lage
geregelte und nichtlagegeregelte Leitachsen gemischt zum
Einsatz kommen. Da keine Abhängigkeiten vorliegen, ergeben
sich keine daraus resultierenden Einstell-Beschränkungen. Die
Inbetriebnahme der gekoppelten Folgeachse, samt Parametrie
rung ihres Lageregelkreises, ist unabhängig von der/den Leit
achs-Einstellung/en vornehmbar und damit einfach und kurz.
Entsprechendes gilt für die Parametrierung der Leitachsen.
Bei der Inbetriebnahme der Lagekoppelpfade ist das Anteils
verhältnis für die Koppelintensität der beiden Lagekoppel
pfade frei festlegbar. Das Anteilsverhältnis wird durch die
Größenwahl des Faktors f₁ gesteuert. Für den verfügbaren
Wertebereich gilt: 0 f₁ 1.
In Fällen, wo nur die Ist-Lage-Synchronlaufabweichung von
Interesse ist, wird eine dominierende Koppelintensität des
Ist-Lagekoppelpfades eingeschaltet. Mit Aufschalten des Fak
tors f₁ = 1 wird schließlich die maximale Koppelintensität im
Ist-Lagekoppelpfad eingeschaltet. Die Koppelintensität im
Soll-Lagekoppelpfad geht dabei dann auf Null zurück. Das dazu
entsprechende Blockschaltbild zeigt Fig. 2.
Neben den Lage-Koppelpfaden sind noch zwei Geschwindigkeits-
Koppelpfade vorsehbar. Im Soll-Geschwindigkeits-Koppelpfad
wird das mit dem Koppelfaktor gewichtete Soll-Geschwindig
keitssignal der Leitachse und im Ist-Geschwindigkeits-Koppel
pfad wird das mit dem Koppelfaktor KF gewichtete Ist-Ge
schwindigkeitssignal über die Anteils-Multiplikatoren 19 und
20 auf den Signalmischer 11, der im einfachsten Fall ein
Addierglied sein kann, geführt.
Die Koppelintensität in den beiden Geschwindigkeitskoppel
pfaden wird durch den Anteilsverhältnisfaktor fg gesteuert.
Der Wertebereich für fg ist: 0 fg 1. Wird fg = 1 auf das
Anteil-Multiplikationsglied 20 aufgeschaltet, so ist eine
100%-ige Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsführung der Folge
achse durch das Istgeschwindigkeitssignal der Leitachsbe
wegung eingeschaltet. Mit fg = 0 wird eine 100%-ige Führung
des Folgeachs-Drehzahl- bzw. Geschwindigkeitsregelkreises
durch das Soll-Geschwindigkeitssignal der Leitachsbewegung
eingeschaltet.
Das Filter 21 im Soll-Geschwindigkeits-Koppelpfad gleicht
Signallaufzeitunterschiede aus, um eine optimale Synchron
laufqualität auch bei oszillierendem Führungssignal zu er
halten.
Für das Filter 21 gibt es keine feste Einstellung, weil diese
vom Unterschied der wirksamen Achsdynamiken von Leit- und
Folgeachse abhängt.
Bei gleicher Achsdynamik von Leit- und Folgeachse wird zum
Zweck eines bestmöglichen Führungsverhaltens des Synchron
laufachspaares auch die Leitachse in bekannter Weise vorge
steuert, was nicht dargestellt ist. Nachdem bei der Inbe
triebnahme die Leitachse parametriert ist, wird deren Filter
einstellung vom Vorsteuerzweig für die Einstellung des Fil
ters 21 im Soll-Geschwindigkeits-Koppelpfad übernommen.
Im Falle stark unterschiedlicher Leit- und Folgeachsdynami
ken, wenn die Folgeachse wesentlich dynamischer als die
Leitachse ist, soll das Filter die Signallaufzeitdifferenz
der Ist-Lage-Signale von der Leit- und der Folgeachse aus
gleichen, die bei nicht vorhandener Filterwirkung im Soll-
Geschwindigkeits-Koppelpfad am Lage-Vergleicher des Folge
achslageregelkreises auftritt und die unerwünschte Synchron
laufabweichung bewirkt. Der richtige, ausgleichende Zeitkon
stantenwert des Filters 21 ergibt sich etwa als Differenz
zwischen der dominierenden Zeitkonstanten des Leitachs-Lage
regelkreises zur dominierenden Zeitkonstante des Folgeachs-
Drehzahlregelkreises.
Die richtige Filtereinstellung ist in der Praxis einfach her
beiführbar bzw. überprüfbar, wenn bei der Inbetriebnahme bei
maximaler Frequenz des oszillierenden Führungssignals das
Filter 21 so lange verstellt wird, bis über den periodischen
Gesamtverlauf der Oszillationsbewegung der Folgeachsschlepp
fehler seinen minimalen Verlauf einnimmt.
Die Koppelintensität der beiden Geschwindigkeits-Koppelpfade
ist im aufgezeigten Beispiel in zwei Varianten steuerbar.
Bei abgeschaltetem Adaptionsglied 17 wird der
Anteilverhältnisfaktor fg bei der Inbetriebnahme passend zum
Einsatzfall gewählt und fest aufgeschaltet.
Die Anwendung findet eine vorgewählte, dominierende Koppelin
tensität im Sollgeschwindigkeitskoppelpfad bei oszillierenden
Leitachsbewegungen, wie sie auf Schleifmaschinen oder auch
Wälzstoßmaschinen benötigt werden.
Eine vorteilhafte Anwendung findet eine dominierende Koppel
intensität im Soll-Geschwindigkeitskoppelpfad auch dann, wenn
das schneidende Werkzeug am Umanfang verteilte Schneidzähne
aufweist und Wechsellaststörungen auf das Leitachs-Istsignal
auftreten, denen der geregelte Folgeachsantrieb wegen seiner
endlichen Folgedynamik nicht mehr folgen kann. Der geregelte
Folgeantrieb würde bei dominierender Koppelintensität im Ist-
Geschwindigkeitskoppelpfad zu Regelbewegungen angeregt, die
den Synchronlauf verschlechtern.
Liegen die lastbedingten Schwankungen auf dem Ist-Leitachs
signal frequenzmäßig im Bereich der Folgedynamik des Folge
achsantriebes, so wird vorteilhaft eine dominierende Koppel
intensität im Ist-Geschwindigkeitskoppelpfad eingeschaltet.
Durch eine vorzugsweise vollständige, also 100%-ige geschwin
digkeitsseitige Führung des Folgeachsantriebes aus Anteilen
des Leitachssoll- und -istwertes muß die Folgeachs-Lagerege
lung dominierend nur das Ausregeln der "Langzeit"-Lage-Syn
chronlaufabweichungen vornehmen und die hohe Genauigkeit
gewährleisten.
Anhand des oszillografisch dargestellten zeitlichen Signal
verlaufs des Vergleichssignals vom Vergleicher 6 kann kon
trolliert und für den konkreten praktischen Fall entschieden
werden, ob eine fg-Verstellung eine Synchronlaufverbesserung
bringt. Da diese Einstellung keine Nebenwirkungen auf die
Systemstabilität hat, ist sie einfach ausführbar. Es ist so
mit bei höchsten Anforderungen für den jeweiligen konkreten
Einsatzfall die optimale spezifische Einstellung herbeiführ
bar.
Bei zugeschaltetem Adaptionsglied 17 übernimmt
dieses die Steuerung der Koppelintensität in den beiden
Geschwindigkeits-Koppelpfaden in Abhängigkeit der Signal
verläufe der Leitachsbewegung. Vorzugsweise wird bei Anfahr-,
Umsteuer- und Bremsphasen der Leitachse der Soll-Geschwin
digkeits-Koppelpfad in seiner Koppelintensität aufgesteuert.
Der Folgeachsantrieb erhält damit quasi zeitlich parallel
zum Leitachsantrieb die sich stark ändernden Führungs-Soll
werte und kann so auch quasi zeitlich parallel seine ge
koppelt auszuführende Anfahr-, Umsteuer- und Bremsphase ein
leiten. Dadurch wird auch in diesen Phasen eine hohe Synch
ronlaufqualität erzielbar.
Beim Übergang zur stationären Leitachsfahrt wird schließlich
zunehmend auf eine höhere Koppelintensität im Ist-Geschwin
digkeits-Koppelpfad zurückgesteuert, die Voraussetzung für
bestes Folgeverhalten des Folgeantriebs zur Leitachsistbe
wegung ist. Das Verhältnis ist anwendungsspezifisch wählbar.
Weitere Ausführungen ergeben sich in Kombination unterschied
licher Soll-/Ist-Anteilsverhältnisse in den Geschwindigkeits-
und in den Lage-Koppelpfaden. Dabei ist mit einfacher Parame
trierung und kurzer Inbetriebnahme für die geforderten unter
schiedlichen Einsatzbedingungen, auch bei nichtstationärer
Fahrt der Leitachse, die bestmögliche Synchronlaufqualität
erzielbar.
Im Verlauf der Bearbeitung kann das Anteilsverhältnis der
Soll-/Ist-Geschwindigkeitskoppelpfade abgeändert werden, wo
bei parallel dazu anhand des oszillografischen Verlaufs der
Synchronlaufabweichung kontrollierbar ist, ob eine Ver
besserung oder Verschlechterung der Synchronlaufqualität
eintritt. Die Verstellung wird dann entsprechend korrigiert
bis die minimale Schleppfehlerabweichung erreicht ist.
Claims (9)
1. Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppel
ter Achsen aus mindestens einem Leit-/Folgeachspaar, mit
Führung der Folgeachse durch Signale der Leitachsbewegung,
dadurch gekennzeichnet, daß die Soll-
und Ist-Signale der Leitachsbewegung in Sollsignal- und Ist
signal-Koppelpfaden mit zweigspezifisch zugeordneten Soll-
und Ist-Anteilsfaktoren für die Koppelpfad-Intensität ge
wichtet werden und die gewichteten Koppelpfadsignale additiv
zusammengefügt zur gekoppelten Führung der Folgeachsbewegung
aufgeschaltet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Summe aus Soll- und Ist-Anteils
faktor von korrespondierenden Koppelpfaden vorzugsweise auf
EINS gesteuert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß das mit dem Koppelfaktor ge
wichtete Sollgeschwindigkeitssignal der Leitachse mit dem
Soll-Anteilsfaktor gewichtet, über ein Filter mit mindestens
PT1-Wirkung und über einen Signalmischer zur Führung der
Folgeachse aufgeschaltet wird, sowie das mit dem Koppelfaktor
gewichtete Istgeschwindigkeitssignal der Leitachse mit dem
Ist-Anteilsfaktor gewichtet über einen zweiten Eingang des
Signalmischers zur Führung der Folgeachse aufgeschaltet wird,
dabei das Ausgangssignal des Signalmischers mit dem Ausgangs
signal eines mindestens aus einem Lageregler bestehenden
Folgeachs-Gesamtlagereglers additiv zusammengefügt als Ge
schwindigkeitsführungswert dem Geschwindigkeitsregelkreis des
Folgeachs-Gesamtlageregelkreises aufgeschaltet wird.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß auf den
Folgeachs-Lageregler des Soll-Lage-Koppelpfades als P-Ver
stärkungsfaktor der mit der Größe des Soll-Lage-Anteilsfak
tors des Lage-Koppelpfades gewichtete P-Verstärkungsfaktor
des Folgeachs-Gesamtlagereglers und auf den Folgeachs-Lage
regler des Ist-Lage-Koppelpfades als P-Verstärkungsfaktor der
mit der Größe des Ist-Anteilsfaktors gewichtete P-Verstär
kungsfaktor des Folgeachs-Gesamtlagereglers aufgeschaltet
wird.
5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß der Soll- und Ist-Anteilsfaktor der
Geschwindigkeits-Koppelpfade von einem Adaptionsglied ent
sprechend der Soll- und Ist-Leitachsbewegung gesteuert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Adaptionsglied jeweils den
Koppelpfad aufsteuert, dessen zeitlicher Signalverlauf die
größere Änderung erfährt.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß mit dem Aufschalten des Soll-An
teilsfaktors von der Größe EINS (der Größe NULL) und dem ent
sprechenden Aufschalten des Ist-Anteilsfaktors von der Größe
NULL (der Größe EINS) im Geschwindigkeits-Koppelpfad eine
dominierende Sollgeschwindigkeits-Kopplung (bzw. Istgeschwin
digkeits-Kopplung) von der Leitachse zum Folgeachs-Geschwin
digkeitsregelkreis eingeschaltet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß durch ein Hochsteuern des P-Verstär
kungsfaktors des Folgeachs-Lagereglers, dessen Führungsein
gang mit dem Leitachs-Istlagesignal (bzw. dem Leitachs-Soll-
Lagesignal) beaufschlagt ist, gegenüber dem P-Verstärkungs
faktor des Folgeachs-Lagereglers, dessen Führungseingang mit
dem Leitachs-Soll-Lagesignal (bzw. Leitachs-Ist-Lagesignal)
beaufschlagt ist, eine dominierende Leitachs-Ist-Lage-Kopp
lung (bzw. Leitachs-Soll-Lagekopplung) eingeschaltet wird.
9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, daß das Verfahren
bei Werkzeugmaschinen eingesetzt wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19944420598 DE4420598A1 (de) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppelter Achsen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19944420598 DE4420598A1 (de) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppelter Achsen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4420598A1 true DE4420598A1 (de) | 1995-12-14 |
Family
ID=6520456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19944420598 Withdrawn DE4420598A1 (de) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | Verfahren zur numerisch gesteuerten Lageregelung gekoppelter Achsen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4420598A1 (de) |
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-
1994
- 1994-06-13 DE DE19944420598 patent/DE4420598A1/de not_active Withdrawn
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |