Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

DE4338743C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors

Info

Publication number
DE4338743C2
DE4338743C2 DE4338743A DE4338743A DE4338743C2 DE 4338743 C2 DE4338743 C2 DE 4338743C2 DE 4338743 A DE4338743 A DE 4338743A DE 4338743 A DE4338743 A DE 4338743A DE 4338743 C2 DE4338743 C2 DE 4338743C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ultrasonic sensor
ambient temperature
distance
ultrasonic
obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE4338743A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4338743A1 (de
Inventor
Peter Knoll
Martin Noll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE4338743A priority Critical patent/DE4338743C2/de
Priority to US08/326,453 priority patent/US5531118A/en
Priority to FR9412976A priority patent/FR2712395B1/fr
Priority to GB9422072A priority patent/GB2283819B/en
Priority to JP6276635A priority patent/JPH07198828A/ja
Publication of DE4338743A1 publication Critical patent/DE4338743A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4338743C2 publication Critical patent/DE4338743C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/52006—Means for monitoring or calibrating with provision for compensating the effects of temperature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G01S7/529—Gain of receiver varied automatically during pulse-recurrence period
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/028—Material parameters
    • G01N2291/02881—Temperature
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52014—Means for monitoring or calibrating involving a reference reflector integrated in the sensor or transducer configuration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

STAND DER TECHNIK
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors.
Aus der DE 41 20 397 A1 ist eine Einrichtung zur Messung mit­ tels Ultraschall bekannt, wobei aus der Laufzeit der Ultra­ schallsignale über eine bekannte Strecke die Umgebungstempe­ ratur ermittelt wird und dann als Korrekturfaktor bei der Laufzeitmessung des Ultraschallsignals zu einem Objekt be­ rücksichtigt wird.
Die DE 42 06 990 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern der seitlichen Lage einer Baumaschine oder einer landwirtschaft­ lichen Maschine relativ zu einem Bezugsobjekt, wobei eine temperaturkompensierte Laufzeitmessung bei einer Ultraschall- Abstandsmesseinrichtung durchgeführt wird.
Die DE 40 00 698 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Ver­ fahren zum Erkennen der Anwesenheit eines Fahrzeugs mittels einer Ultraschallvorrichtung, wobei eine Funktionskontrolle vorgesehen ist. In diesem Zusammenhang ist ein Reflektor vor­ gesehen, der außerhalb des Zeitbereichs des Erfassungsbe­ reichs ein Echo liefert, das stets zu einem vorgegebenen Zeitpunkt an den Empfangssensoren eintrifft. Dieses Echo wird ausgewertet, um Alterungserscheinungen einzelner Bauelemente zu kompensieren. Bei einem Abfall des Echosignals kann zur Kompensation beispielsweise die Sendeleistung erhöht werden.
Die DE 32 07 950 A1 beschreibt eine Abstandsmessvorrichtung, welche eine Funktionskontrolleinrichtung aufweist. Zur stän­ digen Überprüfung der Funktionsbereitschaft der Abstandsmess­ vorrichtung ist der Sende- und Empfangseinrichtung ein Re­ flektor in einem vorgegebenen Abstand zugeordnet, wobei das von diesem Reflektor empfangene Laufzeitsignal die Funktions­ kontrolleinrichtung steuert.
Die EP 0 312 845 A1 offenbart eine Überwachungseinrichtung für Rückwärtsfahrtsicherungen bei Fahrzeugen, wobei eine Funktionskontrolle und eine temperaturkompensierte Laufzeit­ messung durchgeführt werden.
Aus der DE 34 20 004 A1 ist schon eine Abstandsmeßvorrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der mit zwei Sende- und Empfangssensoren die Laufzeit von Ultraschallsignalen bei Reflexion an einem Hindernis gemessen wird. Bei dieser Einrichtung wird in zwei Betriebsarten unterschieden, ob das reflektierte Signal desselben oder eines anderen Ultraschallsensors empfangen wird. Die Umschaltung von einem zum anderen Sensor ist einerseits relativ aufwendig. Andererseits kann zwar dadurch eine Funktionskontrolle durchgeführt werden, die Empfindlichkeit der Sensoren wird jedoch nicht überprüft. Ein weiteres Problem besteht darin, daß die Laufzeit des gemessenen Ultraschallsignals von der Schallausbreitung in der Umgebung abhängt. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit ist jedoch temperaturabängig, so daß bei wechselnder Temperatur der Umgebungsluft mit einem entsprechenden Meßfehler gerechnet werden muß.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. dessen Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen der nebengeordneten Ansprüche 1 und 5 hat demgegenüber den Vorteil, daß beim Betrieb eines Ultraschallsensors nicht nur dessen Funktionssicherheit geprüft wird. Mit Hilfe einer vorgegebenen Bezugsmarke, deren Abstand zum Ultraschallsensor fest ist, kann darüberhinaus die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors überwacht werden. Besonders vorteilhaft ist, daß aus der Laufzeit des Ultraschallsignals auch die Temperatur der Umgebungsluft bestimmt werden kann, so daß daraus ein Korrekturfaktor gebildet werden kann, mit dem die Meßwerte zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeuges korrigierbar sind.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. dessen Vorrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß die Amplitude des empfangenen Echosignals oder deren Verhältnis zum gesendeten Signal als Maß für die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors auswertbar ist. Die Amplitude oder deren Verhältnis kann mit einem gespeicherten Wert verglichen werden, der für eine bestimmte Temperatur sowie dem fest vorgegebenen Abstand zum Hindernis gilt. Derartige Referenzwerte können entweder empirisch ermittelt oder aufgrund der physikalischen Zusammenhänge errechnet werden.
Aus der Berücksichtigung der Temperatur ergibt sich der weitere Vorteil, daß der Temperaturwert auch auf der Anzeigetafel des Fahrzeuges dargestellt werden kann und somit dem Fahrer jederzeit die Umgebungstemperatur angibt. Ein separater Temperatursensor, der sonst zur Anzeige der Temperatur erforderlich wäre, wird nicht benötigt.
Bei Verwendung mehrerer Ultraschallsensoren, die symmetrisch zu der fest vorgegebenen Bezugsmarke angeordnet sind, kann vorteilhaft auch ein Vergleich der von jedem Sensor gemessenen Echosignale durchgeführt werden, so daß dadurch die Zuverlässigkeit der Messung verbessert wird.
Bekannte Ultraschallsensoren haben zum Teil einen sehr weiten Detektionsbereich, in dem bereits kleine Hindernisse detektiert werden können. Ist ein derartiger Sensor in einem Stoßfänger eines Kraftfahrzeuges eingebaut, dann kann bereits eine vorstehende Kante des Nummernschildträgers an der Stoßstange detektiert werden. Da der Abstand zwischen der vorstehenden Kante und dem Ultraschallsensor bekannt ist, können daraus die gewünschten Werte ermittelt werden. Der Nummernschildträger ist relativ unauffällig, so daß dessen Kante vom Design her nicht stört. Damit ist eine einfache Möglichkeit für die Kontrolle des Ultraschallsensors gegeben. Zusätzliche Kanten oder Markierungen sind nicht erforderlich.
Eine bevorzugte Anwendung ist bei einer Ein- oder Ausparkhilfe eines Kraftfahrzeuges gegeben, da beim Parkvorgang in der Regel die gemessenen Abstände sehr kurz sind und infolgedessen zur Vermeidung einer Karambolage das Meßergebnis sehr zuverlässig sein muß.
Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die Figur zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
An einem Stoßfänger 1 des Kraftfahrzeuges sind symmetrisch zur Fahrzeugmitte zwei Ultraschallsensoren 2 angeordnet. Zwischen den beiden Sensoren 2 ist ein Nummernschildträger 4 angeordnet, dessen Kanten bezüglich des Stoßfängers 1 erhaben sind. Die Ultraschallsensoren 2 haben einen Detektionsbereich 3, der gestrichelt dargestellt ist und eine Seitenkante des Nummernschildträgers 4 erfaßt. Diese Seitenkante steht im festen Abstand d zum Ultraschallsensor 4 und bildet die Referenzmeßstrecke d. Anstelle des Nummernschildträgers kann natürlich auch ein anderer geeigneter Vorsprung im Detektionsbereich 3 des Sensors 2 angeordnet werden, um die Meßstrecke d zu bilden. Die Ultraschallsensoren 2 sind mit einer Steuerung 5 verbunden, die per se beispielsweise aus der DE 34 20 004 A1 bekannt ist. Die Steuerung 5 hat einen Speicher 6, in dem Referenzwerte für den Abstand d, die gemessene Laufzeit bezogen auf eine bestimmte Temperatur und/oder entsprechende Temperaturwerte abgelegt sind. Die Anordnung der Sensoren 2 ist nicht auf den Stoßfänger 1 beschränkt, vielmehr können die Sensoren auch an anderen Teilen des Fahrzeuges angeordnet sein.
Im folgenden wird die Funktionsweise näher erläutert. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise als Einpark- oder Ausparkhilfe für ein Kraftfahrzeug verwendbar. Bei Inbetriebnahme dieser Vorrichtung kann dabei eine Kontrollmessung durchgeführt werden, wobei sowohl die Amplitude des empfangenen Echos wie auch die Laufzeit des Echos exakt gemessen werden. Die Steuerung 5 liefert die entsprechenden Pulse für die Sensoren 2 bzw. erfaßt das von den Sensoren 2 empfangene Echo. Aus der Amplitude des empfangenen Echos oder auch deren Verhältnis zum Sendeimpuls läßt sich genau auf die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors schließen. Dabei vergleicht die Steuerung 5 die gemessene Amplitude oder deren Verhältnis zum Sendesignal mit Werten, die in dem Speicher 6 abgelegt sind. Ist die gemessene Amplitude kleiner als der gespeicherte Wert, dann ist die Empfindlichkeit des Sensors geringer, so daß beispielsweise das Sendesignal oder die Empfangsverstärkung entsprechend erhöht werden kann.
Die Laufzeit des Ultraschallechosignals ist bei bekanntem Abstand d von der Temperatur der Umgebungsluft abhängig. Für die tatsächliche Ultraschallgeschwindigkeit c gilt die Beziehung
mit C0 = 331,8 m/s bei der Tempertur T0 = 273 K
und ΔT = T - T0. Dabei ist T die momentane Temperatur (Umgebungstemperatur in Kelvin)
Des weiteren gilt für die Echolaufzeit
2d = c.t, (2)
wobei t gleich die Echolaufzeit bei der tatsächlichen Ultraschallgeschwindigkeit c ist.
Durch Einsetzen der Gleichung (2) in Gleichung (1) erhält man für die Umgebungstemperatur T
Aus Gleichung (3) kann bei bekanntem Abstand d somit die Umgebungstemperatur ermittelt werden und dieser Wert beispielsweise auf einer Anzeige eines Kombiinstrumentes angezeigt werden.
Andererseits erhält man durch Einsetzen in Gleichung (1) die tatsächliche Ausbreitungsgeschwindigkeit c. Mit diesem Wert kann dann nach Gleichung (2) die Messung für den Abstand d korrigiert werden.
Die Änderung der Ultraschallgeschwindigkeit C wird anhand eines Beispiels näher erläutert.
Bei T = 300,3 K oder ΔT = 27,3 K ergibt sich nach Gleichung (1)
Diese Korrektur kann nun für die weiteren Messungen beispielsweise bei einem Einparkvorgang des Fahrzeuges verwendet werden, so daß das Meßergebnis sehr genau ist.
Die Temperaturausgabe auf einer entsprechenden Anzeige hat den Vorteil, daß kein zusätzlicher Temperatursensor benötigt wird, der beispielsweise durch negative Einflüsse wie die Abwärme des Motors oder des Auspuffrohres beeinflußt wird.

Claims (6)

1. Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors, der zur Abstandsmessung an einem Fahrzeug angeordnet ist, mit einer Steuerung zur Ansteuerung des Ultraschallsen­ sors und Auswertung der vom Ultraschallsensor empfangenen Echosignale und mit einer Anzeige für den gemessenen Abstand, wobei
mit Hilfe eines feststehenden Hindernisses (4) am Kraftfahr­ zeug, dessen Abstand zum Ultraschallsensor (2) vorgegeben ist, die Umgebungstemperatur bestimmt wird,
eine Funktionskontrolle zur Überprüfung der Empfindlichkeit des Ultraschallsensors durchgeführt wird, indem die Amplitude des empfangenen Echosignals oder deren Verhältnis zum Sendesi­ gnal mit einem jeweiligen in einem Speicher (6) der Steuerung (5) gespeicherten Referenzwert verglichen wird, der für die entsprechende bestimmte Umgebungstemperatur und den vorgegebe­ nen Abstand zum Hindernis (4) vorgesehen ist, und
die Laufzeit des Ultraschallsignals in Abhängigkeit von der bestimmten Umgebungstemperatur korrigiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufzeit des Ultraschallsignals zum feststehenden Hindernis (4) für die Bestimmung der Umgebungstemperatur ausgewertet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die bestimmte Umgebungstemperatur auf einer weiteren An­ zeige ausgegeben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeich­ net, daß mehrere, symmetrisch zum feststehenden Hindernis (4) angeordnete gleichartige Ultraschallsensoren (2) vorgesehen sind, deren Meßwerte miteinander verglichen werden.
5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenig­ stens ein Ultraschallsensor (2) im Bereich eines Stoßfängers (1) eines Kraftfahrzeuges angeordnet ist und das Hindernis (4) ein Nummernschildträger oder ein erhabener Vorsprung am Kraft­ fahrzeug ist.
6. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 5 als Einpark- oder Ausparkhilfe.
DE4338743A 1993-11-12 1993-11-12 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors Expired - Fee Related DE4338743C2 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4338743A DE4338743C2 (de) 1993-11-12 1993-11-12 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors
US08/326,453 US5531118A (en) 1993-11-12 1994-10-20 Method and device for operating an ultrasonic sensor
FR9412976A FR2712395B1 (fr) 1993-11-12 1994-10-28 Procédé et dispositif pour l'exploitation d'un détecteur à ultrasons.
GB9422072A GB2283819B (en) 1993-11-12 1994-11-02 Method and device for operating an ultrasonic sensor
JP6276635A JPH07198828A (ja) 1993-11-12 1994-11-10 超音波センサの作動方法および作動装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4338743A DE4338743C2 (de) 1993-11-12 1993-11-12 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4338743A1 DE4338743A1 (de) 1995-05-18
DE4338743C2 true DE4338743C2 (de) 2003-06-26

Family

ID=6502495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4338743A Expired - Fee Related DE4338743C2 (de) 1993-11-12 1993-11-12 Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5531118A (de)
JP (1) JPH07198828A (de)
DE (1) DE4338743C2 (de)
FR (1) FR2712395B1 (de)
GB (1) GB2283819B (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10360800A1 (de) * 2003-12-23 2005-07-28 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandssensor zur Verwendung bei Einparkhilfen in Kraftfahrzeugen

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19615548A1 (de) * 1996-04-19 1997-10-23 Mayser Gmbh & Co Ultraschall-Bereichsüberwachungsanlage
US5945907A (en) * 1997-10-27 1999-08-31 Michael Yaron Apparatus and methods for parking a vehicle using position detection sensor
DE19856313A1 (de) * 1998-12-07 2000-06-08 Volkswagen Ag Verfahren zur Überwachung von mehrkanaligen Abstandsmeßsystemen für Fahrzeuge
DE10020958A1 (de) * 2000-04-28 2001-10-31 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Einparkhilfe mit Temperaturkompensation
JP2002131428A (ja) * 2000-10-25 2002-05-09 Mitsubishi Electric Corp 超音波障害物検出装置
US6720868B2 (en) 2001-05-31 2004-04-13 Omega Patents, L.L.C. Back-up warning system in a license plate holder and related method
DE10236879B4 (de) * 2001-08-14 2013-10-24 Denso Corporation Hindernis-Detektionsgerät und damit in Beziehung stehendes Kommunikationsgerät
DE10146249A1 (de) * 2001-09-20 2003-04-17 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Nahbereichserkennungssystems für Fahrzeuge sowie Nahbereichserkennungssystem
DE10247971A1 (de) * 2002-10-15 2004-05-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh System zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges mit Störungserkennung und Verfahren zur Ermittlung der Störungsfreiheit eines derartigen Systems
US7263031B2 (en) * 2005-11-01 2007-08-28 Solar Wide Industrial Limited Distance measuring device for acoustically measuring distance
DE102005052633B4 (de) * 2005-11-04 2017-03-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Ultraschallsensors und Ultraschallabstandsmessvorrichtung
US20070120707A1 (en) * 2005-11-29 2007-05-31 Rv Insite, Inc. Method for positioning recreational vehicles and portable position sensor and alert system for recreational vehicles and other vehicles
DE102005057973B4 (de) 2005-12-05 2017-02-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Funktionsprüfung eines Ultraschallsensors und Abstandsmessvorrichtung
DE102005062539A1 (de) * 2005-12-27 2007-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Sensorsystems
DE102007015920A1 (de) * 2007-03-28 2008-10-09 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Entfernungsbestimmung mithilfe von pulsmodulierten Schallsignalen
DE102008004641A1 (de) * 2008-01-16 2009-07-23 Robert Bosch Gmbh Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs und entsprechendes Detektionsverfahren
DE102008009651A1 (de) 2008-02-18 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und entsprechendes Verfahren
DE102008009607A1 (de) * 2008-06-04 2009-12-10 Ponte Vecchio Consult Sagl Verfahren zur Funktionsprüfung von Näherungssensoren im laufenden Betrieb sowie Näherungssensor mit Referenzelement
DE102008031320A1 (de) 2008-07-02 2010-01-07 Mayser Gmbh & Co. Kg Einrichtung und Verfahren zur Ultraschall-Bereichsüberwachung
WO2011048649A1 (ja) * 2009-10-19 2011-04-28 三菱電機株式会社 空中超音波センサ
DE102011004332A1 (de) * 2011-02-17 2012-08-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Efassung einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102011079303B4 (de) * 2011-07-18 2021-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Empfindlichkeit mindestens eines Ultraschallsensors im laufenden Betrieb
DE102012200230A1 (de) * 2012-01-10 2013-07-11 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs
US8676438B2 (en) * 2012-07-31 2014-03-18 Ford Global Technologies Method and system for implementing ultrasonic sensor signal strength calibrations
US8682523B2 (en) * 2012-07-31 2014-03-25 Ford Global Technologies Method and system for implementing ultrasonic sensor signal strength calibrations
US9213098B2 (en) * 2012-09-12 2015-12-15 Moises Jaime RODRICH Method and device for detecting presence of vehicle in parking space
JP6445419B2 (ja) * 2015-11-24 2018-12-26 株式会社デンソー 物体検出装置、及び物体検出方法
JP6638554B2 (ja) * 2016-05-19 2020-01-29 株式会社デンソー 物体検知装置及び物体検知方法
DE102016212792B3 (de) * 2016-07-13 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Einstellung mindestens eines Parameters eines Ultraschallsensors und/oder einer Auswerte- und Steuereinheit und Vorrichtung zur Abstands-Bestimmung von Objekten
DE102016226004A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Temperatur mittels Schallwellen
DE102017223869B4 (de) * 2017-12-29 2021-09-02 Infineon Technologies Ag MEMS-Bauelement und mobiles Gerät mit dem MEMS-Bauelement
DE102018108791B4 (de) * 2018-04-13 2023-11-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultraschallsensorvorrichtung zum Erkennen eines Zustands einer Fahrbahn unter Berücksichtigung einer Lufttemperatur, Fahrerassistenzsystem sowie Verfahren
CN114166369A (zh) * 2021-12-15 2022-03-11 合肥智芯半导体有限公司 车辆及其控制方法、控制系统和存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3207950A1 (de) * 1982-03-05 1983-09-15 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung
DE3420004A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge
EP0312845A1 (de) * 1987-10-19 1989-04-26 Siemens Aktiengesellschaft Überwachungseinrichtung für Rückwärtsfahrtsicherungen bei Fahrzeugen
DE4000698A1 (de) * 1990-01-12 1991-07-18 Hermesmeyer Alexander C Dipl I Vorrichtung und verfahren zum erkennen der anwesenheit eines fahrzeugs mittels einer ultraschallvorrichtung
DE4206990A1 (de) * 1991-03-13 1992-09-24 Moba Electronic Mobil Automat Verfahren zum steuern der seitlichen lage einer baumaschine oder einer landwirtschaftlichen maschine relativ zu einem bezugsobjekt
DE4120397A1 (de) * 1991-06-19 1992-12-24 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur messung mittels ultraschall

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4210969A (en) * 1978-03-13 1980-07-01 The Stoneleigh Trust Sonic ranging systems to eliminate errors due to variations in the sound velocity in the medium
JPS58135056A (ja) * 1982-02-05 1983-08-11 株式会社　オ−ク製作所 板状体搬送装置
US4543649A (en) * 1983-10-17 1985-09-24 Teknar, Inc. System for ultrasonically detecting the relative position of a moveable device
US4873676A (en) * 1985-06-14 1989-10-10 Techsonic Industries, Inc. Sonar depth sounder apparatus
US4694295A (en) * 1986-05-15 1987-09-15 Miller Brett A Vehicle blind spot detector
US4903004A (en) * 1986-11-05 1990-02-20 Starke Jeffrey W All-weather digital distance measuring and signalling system
GB8718717D0 (en) * 1987-08-07 1987-09-16 Sonin Inc Measuring distances
DE8717468U1 (de) * 1987-10-19 1989-03-09 Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen Überwachungseinrichtung für Sensoren, insbesondere Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeug-Rückfahr-Überwachung
JPH01250027A (ja) * 1988-03-30 1989-10-05 Shimadzu Corp 温度測定装置
JPH03238384A (ja) * 1990-02-15 1991-10-24 Matsushita Electric Works Ltd 超音波式監視装置
JP2820816B2 (ja) * 1991-07-10 1998-11-05 アルパイン株式会社 カーセキュリティシステム
JP3224286B2 (ja) * 1992-11-02 2001-10-29 株式会社日本自動車部品総合研究所 超音波を用いた温度測定装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3207950A1 (de) * 1982-03-05 1983-09-15 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung
DE3420004A1 (de) * 1984-05-29 1985-12-05 Bosch Gmbh Robert Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge
EP0312845A1 (de) * 1987-10-19 1989-04-26 Siemens Aktiengesellschaft Überwachungseinrichtung für Rückwärtsfahrtsicherungen bei Fahrzeugen
DE4000698A1 (de) * 1990-01-12 1991-07-18 Hermesmeyer Alexander C Dipl I Vorrichtung und verfahren zum erkennen der anwesenheit eines fahrzeugs mittels einer ultraschallvorrichtung
DE4206990A1 (de) * 1991-03-13 1992-09-24 Moba Electronic Mobil Automat Verfahren zum steuern der seitlichen lage einer baumaschine oder einer landwirtschaftlichen maschine relativ zu einem bezugsobjekt
DE4120397A1 (de) * 1991-06-19 1992-12-24 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur messung mittels ultraschall

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10360800A1 (de) * 2003-12-23 2005-07-28 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandssensor zur Verwendung bei Einparkhilfen in Kraftfahrzeugen
DE10360800B4 (de) * 2003-12-23 2006-03-23 Bayerische Motoren Werke Ag Abstandssensor zur Verwendung bei Einparkhilfen in Kraftfahrzeugen

Also Published As

Publication number Publication date
GB9422072D0 (en) 1994-12-21
GB2283819B (en) 1997-08-27
JPH07198828A (ja) 1995-08-01
FR2712395B1 (fr) 1996-01-26
DE4338743A1 (de) 1995-05-18
FR2712395A1 (fr) 1995-05-19
GB2283819A (en) 1995-05-17
US5531118A (en) 1996-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4338743C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Ultraschallsensors
EP1478547B1 (de) Verfahren zum einparken eines fahrzeugs
EP2569650B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der position eines objektes relativ zu einem fahrzeug, insbesondere einem kraftfahrzeug, zur verwendung in einem fahrerassistenzsystem des fahrzeuges
DE112015004829B4 (de) Ultraschall-objekterfassungsvorrichtung
WO1998043111A1 (de) Verfahren zur bestimmung des senkrechten abstandes zwischen einem objekt und einer sich örtlich verändernden einrichtung
DE102010021960B4 (de) Verrfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
DE4333357A1 (de) Einparkhilfe mit Radsensor
DE19842250A1 (de) Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zwischen einem Objekt und einer sich örtlich verändernden Einrichtung, insbesondere einem Kraftfahrzeug
DE19616447C2 (de) Verfahren zur Ermittlung der Länge einer Parklücke und Parkhilfegerät
DE19839942C2 (de) Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug
DE4120397A1 (de) Einrichtung zur messung mittels ultraschall
EP1624319A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung eines Schwellwertes einer Hindernis-Detektionseinrichtung für Kraftfahrzeuge
DE102005015354A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Enparkvorganges eines Fahrzeuges
EP2322952B1 (de) Verfahren zum Detektieren eines Objektes, Fahrerassistenzeinrichtung und Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung
DE102006043345B4 (de) Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen als Einparkhilfe in Kraftfahrzeugen
EP1460396B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ultraschall-Füllstandsmessung einer Flüssigkeit in einem Behälter
EP1766431B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kompensation von einbautoleranzen eines abstandssensors
DE10349210B4 (de) System und Verfahren zum vorausschauenden Detektieren eines potentiellen Unfallobjektes im Kraftfahrzeugbereich
EP1762861A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Geometrie und Position einer Parklücke
WO2004059341A1 (de) Verfahren zum erfassen von umgebungsinformationen und zum bestimmen der lage einer parklücke
DE10342128A1 (de) Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Bestimmen des Abstandes zwischen mindestens einer Sensoreinrichtung und einem Objekt
DE102016212792B3 (de) Verfahren zur Einstellung mindestens eines Parameters eines Ultraschallsensors und/oder einer Auswerte- und Steuereinheit und Vorrichtung zur Abstands-Bestimmung von Objekten
EP1582889B1 (de) Verfahren zur temperaturunabhängigen Abstandsmessung
DE102018107819A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs mit Bestimmung einer Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals anhand von Abstandsdaten eines Referenzsystems sowie Vorrichtung
DE102018218386B4 (de) Objekterfassungsvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8304 Grant after examination procedure
8364 No opposition during term of opposition
8320 Willingness to grant licences declared (paragraph 23)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee