DE4310119C1 - Luftgelagertes mobiles Transportsystem mit Linear- Direktantrieb für flächigen Betrieb - Google Patents

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem für die Automatisierung von fertigungsabschnitten, insbesondere in der Klein- und Mittelserienfertigung, wobei es vorrangig zur Verkettung der einzel­ nen Bearbeitungsstationen eingesetzt wird und dem Material- bzw. Werkstückfluß die erforderliche Flexibilität verleiht.

Stand der Technik

Mit der weiteren Automatisierung der industriellen Fertigung ergibt sich auch die Aufgabe, die hierbei erforderlichen Transportprobleme sinnvoll zu lösen. Das betrifft zum einen den Transport von Werkstücken und deren Einzelbaugruppen sowie Materialien zu den einzelnen Bearbeitungsstatio­ nen und zum anderen den Transport von kompletten Bearbeitungsmitteln, z. B. Industrieroboter, in bestimmte Bearbeitungsbereiche. Letzteres trifft vor allem bei der Bearbeitung von großvolumigen Bauteilen zu, deren Transport innerhalb eines flexiblen Fertigungssystemes nur schwer zu realisieren ist. Wie die Patent- und Literaturrecherchen verdeutli­ chen, lassen sich die derzeit angebotenen fahrerlosen Transportsysteme (FTS) im wesentlichen in zwei Hauptgruppen einordnen. Zur ersten gehören schienengebundene oder leitliniengesteuerte Systeme, deren Bewegungsab­ läufe innerhalb eines Fertigungssystemes festgelegt sind. Die Flexibili­ tät derartiger Systeme ist relativ gering und ihr Einsatzgebiet ist deshalb im wesentlichen die Großserienfertigung, z. B. der Automobilbau. Die andere Gruppe sind Fahrzeuge, die sich mit Hilfe einer meist sehr aufwendigen Navigationssteuerung relativ frei in einem vorgegebenen Umfeld bewegen können. Solche Fahrzeuge können auch für flexible Ferti­ gungsaufgaben eingesetzt werden. Ein Nachteil derartiger Transportsysteme besteht darin, daß sie ausschließlich mit Rollenantrieben ausgerüstet sind. Das setzt zum einen eine einwandfreie Bodenbeschaffenheit voraus, um die Reibung und somit Leistungsverluste so gering wie möglich zu halten, und zum anderen sind auch hier umfangreiche Antriebs-, Übertra­ gungs- und Lenksysteme erforderlich. Damit ist der Einsatz solcher Systeme meist mit einem großen Kostenaufwand verbunden.

Bekannt sind auch Luftkissenfahrzeuge in verschiedensten Ausführungen. Die klassischen Luftkissenfahrzeuge, wie sie z. B. im Gelände und als Wasserfahrzeuge eingesetzt werden, sind dadurch gekennzeichnet, daß der Schwebezustand mit Hilfe von Druckluft, die mit hohem Druck unter das Fahrzeug gedrückt wird, erreicht wird. Für diese Technik sind sehr große Leistungen erforderlich. Sie sind deshalb für innerbetriebliche Trans­ portsysteme ungeeignet.

Eine andere Anwendungsart des Schwebens besteht in der Herstellung und Nutzung eines Druckluftfilms zwischen zwei bearbeiteten Platten. Nach diesem Prinzip wurden von einigen Firmen Drehtische gebaut. Sie fanden jedoch in der Vergangenheit nur wenig praktische Anwendungen, da sie eine große Bearbeitungsgenauigkeit erfordern.

Für den innerbetrieblichen Luftkissen-Transport sind weitere Lösungen, beispielsweise nach der DE 33 44 267 A1, bekannt. Unter solchen "Luft­ kissen" versteht man den Effekt, der entsteht, wenn zwischen den dicht gegenüberliegenden Flächen zweier Körper dauernd eine Luftschicht ausreichenden Überdrucks strömt. Im allgemeinen trägt die eine Fläche die Last und wird "Schwebekörper" genannt, die andere ist die Gleitober­ fläche. Der Zwischenraum zwischen den beiden Flächen, in dem sich der Überdruck aufbauen kann, wird "Auftriebskammer" genannt. Der Abstand zwischen dem Schwebekörper und der Gleitoberfläche ist die Schwebehöhe. Ein Teil der Luftmenge entweicht ständig aus der Auftriebskammer ins Freie. Um diesen Energieverlust zu verkleinern, wird die Auftriebskammer begrenzt durch einen toroidalen flexiblen Balg, der von einem Teil des Strahles aufgeblasen wird und sich der Fahrbahn anpaßt. Zwischen dem Balg und der Fahrbahn (Fläche) entweicht nur ein Luftfilm, der einige Hundertstel bis Zehntel Millime­ ter dick ist. Diese Bauart ist besonders sparsam hinsichtlich Energiebe­ darf und ermöglicht einen Transport ohne Geräusch- oder Vibrationsbelä­ stigung. Ein Nachteil besteht darin, daß für solche Systeme keine Antriebslösung existiert, die eine freie Beweglichkeit in allen Richtun­ gen zuläßt. Sollen definierte Bahnbewegungen ausgeführt werden, so werden die Luftkissenfahrzeuge derzeit mit zusätzlichen federnden Rollen- und Lenksystemen ausgerüstet. Das ist kostenaufwendig und außerdem wird der Effekt, mit geringen Vorschubkräften zu arbeiten, stark eingeschränkt. Weiterhin ist in der konventionellen Ausführung keine definierte Schwebehöhe zu erreichen.

Bekannt ist weiterhin das Antriebsprinzip der Linear-Direktantriebe. Es sieht neben dem aktiven Primärteil ein Sekundärteil, d. h. im Normalfall einen Eisenkern mit Kurzschlußwicklung aus Kupfer, vor. Dieses Sekundär­ teil ist zum einen die teurere Komponente des Antriebssystems und zum anderen zwingt es das Primärteil in eine vorgegebene Bewegungsrichtung. Nach der Erfindung soll das teure Sekundärteil durch eine genügend dicke Stahlplatte ersetzt werden, die einfach am Fußboden ausgelegt wird. Weitere Ausführungsformen von linearen Direktantrieben sind der Reluktanzmotor, der heteropolare Motor und der homopolare Motor. Alle drei Linear-Motorformen haben den gleichen Aufbau der Sekundärteile. Sie bestehen aus einer genuteten Stahlschiene für die Bewegung in eine Richtung und aus einer Stahlpiste mit würfelförmigen Erhebungen für die Bewegung in zwei senkrecht auf­ einander stehenden Richtungen. Für den Betrieb mit Luftkissen sind die Nuten bzw. Vertiefungen im Sekundärteil mit einem Isoliermaterial aufgefüllt, so daß eine ebene Fläche gebildet wird. Durch diese Anord­ nungen wird es möglich, die Vorteile und Möglichkeiten der Fluidtechnik und der Linearantriebstechnik sinnvoll zu verbinden.

Weiterhin ist bekannt, daß die Energieversorgung von fahrerlosen Trans­ portfahrzeugen von außen über flexible Leitungen erfolgt. Das heißt, das Fahrzeug ist über Leitungen und Kabel mit einer externen Energiequelle verbunden. Das führt zu Einschränkungen im Aktionsradius sowie der gewünschten Flexibilität.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles Transportsystem für die flexible Automatisierung zu entwickeln, wodurch vor allem der komplizierte Aufbau bekannter Konstruktionen vermieden wird.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Transportplattform an ihrer Unterseite mit zwei konzentrisch zu ihrem geometrischen Mittelpunkt angeordneten Linearmotoren (Primärteil) ausgerüstet ist und daß diese Linearmotoren in Wirkverbindung mit einer als flächenhaftes Element ausgebildeten Stahlplatte (Sekundärteil) in Wirkverbindung gebracht werden und daß sich weiterhin an der Unterseite der Transportplattform mehrere, vorzugsweise vier Luftfilmgleiter befinden, wobei die Transportplattform mit mehreren einstellbaren Abstandshaltern ausgerüstet ist, derart, daß der erforderliche Wirkab­ stand zwischen dem Linearmotor und dem Sekundärteil im Ruhestand des Systems exakt bestimmt werden kann. Weiterhin gilt, daß die Transport­ plattform mit mehreren, den Luftfilmgleitern zugeordneten Abstandssenso­ ren bestückt ist, derart, daß eine Wirkverbindung zwischen den Luft­ filmgleitern und den Abstandssensoren besteht und sich somit im Be­ triebszustand des Systems ein konstanter Wirkabstand zwischen Linearmo­ tor und Sekundärteil einstellt und das die Transportplattform zusätzlich mit digitalen oder analogen Wegmeßsystemen ausgerüstet ist, wobei im Regelfall jedem Linearmotor eines dieser Wegmeßsysteme funktionsmäßig zugeordnet wird und das diese Wegmeßsysteme aus einem Signalgeber und einem Meßrad bestehen, wobei über ein Andrucksystem die Wirkverbindung zwischen Transportplattform bzw. Meßrad und Sekundärteil hergestellt wird.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung betreffen die unterschiedliche geometrische Anordnung der Linearmotoren unter der Transportplattform, durch die die Bewegungsmöglichkeiten des Transportsystems erweitert werden und die Ausrüstung der Transportplattform mit Kollisionssensoren derart, daß eine drohende Kollision in einem genügend großen Abstand vor dem Auftreffen auf ein Hindernis signalisiert wird.

Weiterhin ist die Transportplattform zur Verbesserung der Bewegungsabläufe mit Navigationseinrichtungen, beispielsweise Meßsyste­ men mit hoher Auflösung, Glasfaser-Kreiselsystemen, Meßobjekten usw., ausgerüstet und weist zur Präzisierung dieser Bewegungsabläufe in ihrem geometrischen Mittelpunkt eine höhengeregel­ te Stützeinrichtung auf und/oder ist mit Abstands­ tragrollen ausgerüstet, derart, daß im Betriebszustand des Systemes unter weitgehender Entlastung dieser Abstandstragrollen der exakte Wirkabstand zwischen Linearmotor und Sekundärteil eingestellt wird. Eine weitere Variante sind Abstandstragkugeln, die in der Transport­ plattform konventionell gelagert oder mit einem Luftfilm geführt werden.

Eine vereinfachte Ausführung für den gesteuerten Betrieb ohne Wegerfas­ sung erfordert die Endpositionierung durch einen Bediener oder eine zusätzliche Bedienautomatik.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß die Transport­ plattform an ihrer Unterseite flexible Koppeleinrichtungen für Elektro­ energie und Druckluft aufweist und daß durch Relativbewegungen der Plattform gegenüber stationär auf dem Sekundärteil der Anordnung ange­ brachten Gegenstücken zu dieser flexiblen Koppeleinrichtung eine Wirkver­ bindung zwischen beiden zwecks Energieaustausch hergestellt wird.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Die dazugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 Seitenansicht des Transportsystems,

Fig. 2 Ansicht von unten,

Fig. 3 Ansicht von unten mit winkliger Anordnung der Linearmotoren,

Fig. 4 Ansicht von unten mit doppel-T-förmiger Anordnung der Linearmotoren,

Fig. 5 Ansicht von unten mit Drehkranz,

Fig. 6 Bewegungsabläufe der Transportplattform,

Fig. 7 Bewegungsabläufe der Transportplattform bei doppel-T-förmiger Anordnung der Motoren,

Fig. 8 Transportsystem in Ruhestellung,

Fig. 9 Transportsystem in Arbeitsstellung.

Das luftgelagerte mobile Transportsystem gemäß Fig. 1 kann sich relativ frei in einem vorgegebenen Umfeld bewegen. Hierzu wird in der Grundaus­ führung eine Transportplattform 1 mit zwei Linearmotoren 3, sie sind der Primärteil eines Linear-Direktantriebes, ausgerüstet, wobei diese Linearmotoren 3 symmetrisch zum geometrischen Mittelpunkt 2 der Trans­ portplattform 1 angeordnet sind. Durch diese Anordnung wird erreicht, daß die Transportplattform 1 in jede beliebige Richtung auf einer Fläche bewegt werden kann (Fig. 6). Diese Fläche besteht aus genügend dicken Stahlplatten 4 und bildet somit das für die Funktion eines Linear-Direkt­ antriebes erforderliche Sekundärteil. Durch diese Stahlplatte 4, die entsprechend den Anforderungen beliebig verlegt werden können, wird der Bewegungsraum des Transportsystemes begrenzt. Die Beweglichkeit der Transportplattform 1 wird dadurch erreicht, daß diese mit im Regelfall vier Luftfilmgleitern (Luftkissen) 5 ausgerüstet ist. Diese Elemente gestatten es, die gesamte Transportplattform 1 einschließlich der Nutzlast in einen stabilen Schwebezustand über der Stahlplatte 4 zu heben. Somit wird gewährleistet, daß auch extreme Lasten mit relativ kleinen Vorschubkräften mühelos bewegt werden können. Diese Vorschub­ kraft kann mit ca. 1/1000 der Nutzlast angenommen werden.

Das Wirkprinzip der Linear-Direktantriebe erfordert auch im Ruhezustand einen bestimmten Wirkabstand 7 zwischen Primär- und Sekundärteil. Dieser wird erfindungsgemäß durch einstellbare Abstandshalter 6, die an der Transportplattform 1 befestigt sind und sich gegen die Stahlplatte 4 abstützen (Fig. 8).

Der Bewegungsablauf der Transportplattform 1 kann durch unterschiedliche Anordnungen der Linearmotoren 3 beeinflußt werden, nach den Fig. 2, 3, 4 und 5 bieten sich hierbei folgende Möglichkeiten:

Gemäß Fig. 2 sind geradlinige Bewegungen in beiden Richtungen möglich, wenn beide Linearmotoren 3 in gleicher Richtung mit gleichem Sollwert wirken. Ein Richtungswechsel wird erreicht, wenn die Motoren wechselsei­ tig wirken. In diesem Fall wird die Transportplattform 1 um ihren Mittelpunkt 2 gedreht (Fig. 6). Die Möglichkeit auch beliebig Bahnkurven zu fahren, bietet die Anordnung gemäß Fig. 3. Durch die rechtwinklige Anordnung der beiden Linearmotoren 3 ist es möglich während der Fahrt, beispielsweise in X-Richtung, den zweiten rechtwinklig angeordneten Motor so zuzuschalten und zu programmieren, daß die gewünschte Kontur (Kurvenbahn) entsteht.

In vielen Einsatzfällen ist es erforderlich, daß die Werkstückbewegung, in diesem Fall die Transportplattform 1, nur definierte Bewegungen in den Koordinaten X-Y ausführt. Hierzu kann die Anordnung gemäß Fig. 4 eingesetzt werden. Sie ist dadurch gekennzeichnet, daß unter der Trans­ portplattform 1 drei in ihrer Leistung unterschiedliche Linearmotoren 3 doppel-T-förmig angeordnet sind. Die beiden rechtwinklig angeordneten Motoren, die hierbei grundsätzlich synchron angesteuert werden, realisieren dabei die Bewegung in der Y-Koordinate. Den sich daraus ergebenden Bewegungs­ ablauf zeigt Fig. 7.

Eine weitere vom Bewegungsablauf her vereinfachte Variante der Linearmo­ toranordnung zeigt Fig. 5. Hierbei wird die Transportplattform 1 mit einem kugelgelagerten Drehkranz 8 ausgerüstet, der durch eine Antriebs­ einheit 9 in Bewegung versetzt wird. Diese Antriebseinheit 9 ist gleich­ zeitig Träger eines Wegmeßsystemes, das es ermöglicht, jede beliebige Winkelstellung zu programmieren. Dieser Drehkranz 9 wiederum trägt einen Linearmotor 3, welcher die geradlinigen Bewegungen ausführt. Da beide Antriebe unabhängig voneinander angesteuert werden können, wird eine freie Beweglichkeit der Transportplattform 1 in einem vorgegebenen Umfeld garantiert.

Das physikalische Wirkprinzip der Linear-Direktantriebe erfordert einen auch im Betriebszustand in engen Toleranzen definierten Wirkabstand 11 zwischen Linearmotor 3 und der Stahlplatte 4. Erreicht wird das da­ durch, daß die Transportplattform 1 mit empfindlichen Abstandssensoren 10 ausgerüstet ist, die einerseits den erforderlichen Wirkabstand 11 definieren und andererseits schaltungs- und steuerungstechnisch den Luftfilmgleitern 5 zugeordnet sind. Somit kann über eine geregelte Luftzufuhr der erforderliche Wirkabstand 11 eingehalten werden.

Um einen definierten Bewegungsablauf der Transportplattform 1 zu errei­ chen, wird diese je nach Motoranordnung mit Wegmeßsystemen ausgerüstet. Diese Wegmeßsysteme bestehen beispielsweise aus einem analogen oder digitalen Signalgeber 12, einem Meßrad 13 und einem Andrucksystem 14. Durch die steuerungstechnische Kopplung der Wegmeßsysteme mit dem jeweiligen Linearmotor 3 können somit die erforderlichen Wegstrecken programmiert werden.

Hierzu wird das Wegmeßsystem über das Andrucksystem 14 derart gegen die Stahlplatte 4 gedrückt, daß ein schlupffreier Reibschluß zwischen Meßrad 13 und Stahlplatte 4 entsteht. Dieser Reibschluß wird im Ruhe- sowie im Betriebszustand der Transportplattform 1 aufrechterhalten.

Für eine vereinfachte Ausführung kann auf den Einsatz der Abstandssenso­ ren 10 zur Aufrechterhaltung des Wirkabstandes 11 verzichtet werden, wenn deren Funktion durch an der Transportplattform 1 angebrachte Tragrollen 15 übernommen wird. Die Tragrollen 15 übernehmen im Ruhezustand des Transportsystems die volle Belastung der Transportplatt­ form 1 einschließlich der aufgebrachten Nutzlast. Im Betriebszustand werden sie dann durch die Beaufschlagung der Luftfilmgleiter 5 soweit entlastet, daß sie durch ihren verbleibenden Kontakt mit der Stahlplatte 4 eine Führung der Transportplattform 1 während des Bewegungsvor­ ganges übernehmen. Dadurch kann ein eventuelles Abdriften der Transport­ plattform 1 von deren vorgegebenen Bahnverlauf vermieden werden.

Um eine Kollision der Transportplattform 1 mit statischen und dynami­ schen Hindernissen im Bewegungsumfeld zu vermeiden, wird diese gemäß Fig. 1 an ihren Außenkanten mit weitreichenden Kollisionssensoren 16, beispielsweise Ultraschallsensoren ausgerüstet, die es gestatten, eine mögliche Kollision in einem genügend großen Abstand anzuzeigen. Diese Kollisionssensoren 16 stehen in Wirkverbindung mit den Linearmotoren 3 und der Luftzufuhr für die Luftfilmgleiter 5. Damit wird im Kollisions­ fall die Transportplattform 1 abgesenkt (Ruhezustand gemäß Fig. 8) und gleichzeitig werden die Antriebe abgeschaltet.

Für besondere flexible Einsatzfälle, bei denen der erforderliche Funk­ tionsablauf die erhöhten Kosten rechtfertigt, wird die Transportplatt­ form 1 mit einem Navigationssystem zur Steuerung der Bewegungsabläufe ausgerüstet. Diese Navigationssysteme, das können z. B. optische Systeme, dreidimensionale Meßsysteme mit hoher Auflösung oder Glasfaser-Kreisel­ systeme sein, setzen in der Regel voraus, daß die Wirkverbindung zwi­ schen einer auf der Transportplattform 1 angebrachten Komponente und externen Meßgebern vorhanden ist.

Gemäß Fig. 2 kann die Transportplattform 1 in ihrem geometrischen Mittelpunkt 2 eine höhengeregelte und gegenüber der Transportplattform 1 drehbar gelagerte Stützeinrichtung 18 aufweisen, die besonders beim Bewegungsablauf gemäß Fig. 6 zur Wirkung kommt. Diese Stützeinrichtung 18 wird während des Bewegungswechsels von der geradlinigen Bewegung zur Drehung ausgefahren und gegen das Sekundärteil 4 gedrückt. Damit kann ein eventuelles Abdriften der Transportplattform 1 während dieses Bewegungswechsels vermieden werden und das Transportsystem exakt um einen definierten Punkt gedreht werden. Wichtig hierbei ist, daß diese Stützeinrichtung 17 regeltechnisch so in das System eingebunden ist, daß beim Anheben der Transportplattform 1 durch die Stützeinrichtung 18 der Wirkabstand 11 gemäß Fig. 9 nicht unzulässig vergrößert wird.

Gemäß Fig. 6 kann die Transportplattform 1 an ihrer Unterseite eine flexible Koppeleinrichtung 18 zur Energieübertragung, vorzugsweise für Elektroenergie und Druckluft, tragen, die entweder mit auf der Stahlplatte 4 befindlichen Koppeleinrichtungen 18 oder einer stationär angeord­ neten Koppeleinrichtung durch entsprechende Relativbewegung der Trans­ portplattform 1 in Wirkverbindung gebracht werden. Eine andere Form der Energieversorgung der Transportplattform 1 ist ihre Bestückung mit entsprechend großen Energiespeichern für einen genügend großen Aktions­ radius.

Claims (21)

1. Luftgelagertes mobiles Transportsystem mit Linear-Direktantrieb für flächigen Betrieb, dadurch gekennzeichnet, daß eine Transport­ plattform (1) an ihrer Unterseite mit mindestens zwei Linearmotoren (3) ausgerüstet ist, daß diese Linearmotoren (3) mit einer als flächenhaftes Element ausgebildeten Stahlplatte (4) in Wirkverbindung gebracht werden und daß sich weiterhin an der Unterseite der Transportplattenform (1) mindestens ein Luftfilmgleiter (5) befindet, wobei die Transportplattform (1) mit mehreren einstellbaren Abstandshaltern (6) ausgerüstet ist, derart, daß der erforderliche Wirkabstand (7) zwischem dem Linearmotor (3) und der Stahlplatte (4) im Ruhezustand des Systems exakt bestimmt werden kann.

2. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearmotoren (3) symmetrisch zum geometrischen Mittelpunkt (2) der Trageinrichtung angeordnet sind.

3. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) an der Unterseite mit zwei, bezogen auf ihre Symmetrieachse (20), rechtwinklig angeordneten Linearmotoren (3) ausgerüstet ist, die mit der Stahlplatte (4) in Wirkverbindung stehen.

4. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) an ihrer Unterseite mit mindestens drei doppel-T-förmig und symmetrisch zu derem geometrischen Mittelpunkt (2) angeordneten Linearmotoren (3) ausgerastet ist, die mit der Stahlplatte (4) in Wirkverbindung stehen.

5. Luftgelagertes mobiles Transportsystem mit Linear- und Direktantrieb, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) einen Drehkranz (8) trägt, der über eine Antriebseinheit (9), die mit einem Wegmeßsystem gekoppelt ist, angetrieben wird und daß dieser Drehkranz (8) einen im Mittelpunkt (2) angeordneten Linearmotor (3) trägt, der die Wirkverbindung zur Stahlplatte (4) herstellt und daß sich an der Unterseite der Transportplattform (1) mindestens ein Luftfilmgleiter (5) befindet.

6. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit mehreren den Luftfilmgleitern (5) zugeordneten Abstandssensoren (10) bestückt ist und daß eine Wirkverbindung zwischen den Luftfilmgleitern (5) und den Abstandssensoren (10) besteht, derart, daß sich im Betriebszustand des Systems ein konstanter Wirkabstand (11) zwischen Linearmotor (3) und Stahlplatte (4) einstellt.

7. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) zusätz­ lich mit digitalen oder analogen Wegmeßsystemen ausgerüstet ist, wobei im Regelfall jedem Linearmotor (3) eines dieser Wegmeßsysteme funktionsmäßig zugeordnet wird und daß diese Wegmeßsysteme aus einem Signalgeber (12) und einem Meßrad (13) bestehen, wobei über ein Andrucksystem (14) die Wirkverbindung zwischen Meßrad (13) und Stahlplatte (4) hergestellt wird.

8. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die flächige Stahlplatte (4) mit einem Meßgitter versehen ist, das von einem mit der Transportplattform (1) verbundenen Sensorsystem abgetastet und ausgewertet wird und zur Rege­ lung des Antriebssystems als Istwert dient.

9. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit Sendern ausgerüstet ist, die mit mindestens einem außerhalb der Transportplattform angeordneten Sender in Wirkverbindung stehen, dessen Signale zusammen mit den Signalen der Transportplattform (1) so ausgewertet werden, daß sie der Regelung des Antriebssystems als Istwert dienen.

10. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit Tragrollen (15) ausgerüstet ist, derart, daß im Betriebszustand des Systemes unter weitgehender Entlastung dieser Tragrollen (15) der exakte Wirkabstand (11) zwischen Linearmotor (3) und Stahlplatte (4) eingestellt wird.

11. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit Kollisionssensoren (16) ausgerüstet ist und daß das Anzeigen einer drohenden Kollision in einem genügend großen Abstand vor dem Auftreffen auf ein Hindernis signalisiert wird.

12. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit einer Navigationseinrichtung ausgerüstet ist und daß die auf der Transportplattform (1) angebrachte Komponente dieser Navigationseinrichtung mit externen Meßgebern in Wirkverbindung gebracht wird.

13. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1, 2 und 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) in ihrem geometrischen Mittelpunkt (2) eine höhengeregelte und gegenüber der Transportplattform (1) drehbar gelagerte Stützeinrichtung (17) aufweist.

14. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) Speicher für elektrische Energie und Druckluft aufweist und der Inhalt dieser Speicher zum autarken Betrieb des Transportsystems genutzt wird, derart, daß über Wandlerelemente und Energieübertragungseinrichtungen die Antriebseinrichtungen und Luftfilmgleiter (5) versorgt werden und das Transportsystem im ebenen Bewegungsfeld unbegrenzte Manövrierfähig­ keit aufweist.

15. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Stahlplatte (4) Koppeleinrichtungen (19) für Elektroenergie und Druckluft aufweist, so, daß nach einem Andockvorgang zwischen Koppeleinrichtungen (19) und der Stahlplatte (4) und Koppeleinrichtung (18) an der Transportplattform (1) die Übertragung von Elektroenergie und Druckluft möglich ist.

16. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) flexible Koppeleinrichtungen (18) für Elektroenergie und Druckluft aufweist, so daß innerhalb eines definierten Aktionsradius ein Energie- und Druckluftübergang zur Transportplattform (1) stattfinden kann.

17. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach Anspruch 14, da­ durch gekennzeichnet, daß zumindest in einem Teilbereich der Bewegungs­ fläche eine Vorrichtung zur induktiven Übertragung der Elektroenergie angeordnet ist.

18. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Transportplattform (1) eine Brennkraftmaschine zum Antrieb von Erzeugern von elektrischer und/oder Druckluftenergie angeordnet ist.

19. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportplattform (1) mit einem im Bewegungsraum sichtbaren Meßobjekt ausgestattet ist und mit einem im dreidimensionalen Bereich messenden Kamerasystem in Wirkverbin­ dung steht, derart, daß das Meßobjekt mit Licht reflektierenden Marken versehen ist und das Kamerasystem Informationen über den annähernden Wirkbereich der Transportplattform (1) besitzt und mittels Ausleuchtung des Wirkbereichs und Erfassen der Reflexionsmarken am Meßobjekt die Position des geometrischen Mittelpunktes (2) der Transportplattform (1) und die Drehung der Transportplattform (1) relativ zu einem festgelegten Koordinatensystem bestimmen kann.

20. Luftgelagertes mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandshalter (6) aus Tragrollen bestehen, die in der Transportplattform (1) mittels Luftfilmlagern gelagert sind.

21. Luftgelagertes mobiles Transportfahrzeug nach einem der Ansprü­ che 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearmotor (3) in der Transportplattform (1) elastisch aufgehängt ist, derart, daß durch entsprechende Anschläge und durch Ausnutzung der im Betriebszustand des Linear-Direktantriebes auftretenden Magnetkraft der Wirkabstand (7) zwischen Linearmotor (3) und Stahlplatte (4) unabhängig von der Höhe der Transportplattform (1) über der Stahlplatte (4) exakt eingehalten wird.