Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

DE3722861A1 - Device for regulating the ground-parallel boom position on plant-protection machines - Google Patents

Device for regulating the ground-parallel boom position on plant-protection machines

Info

Publication number
DE3722861A1
DE3722861A1 DE19873722861 DE3722861A DE3722861A1 DE 3722861 A1 DE3722861 A1 DE 3722861A1 DE 19873722861 DE19873722861 DE 19873722861 DE 3722861 A DE3722861 A DE 3722861A DE 3722861 A1 DE3722861 A1 DE 3722861A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
boom
ground
controller
master controller
regulating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19873722861
Other languages
German (de)
Inventor
Peter Dr Ing Kaul
Helfried Dr Zschaler
Frithjof Schueler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
INST PFLANZENSCHUTZFORSCHUNG
Original Assignee
INST PFLANZENSCHUTZFORSCHUNG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by INST PFLANZENSCHUTZFORSCHUNG filed Critical INST PFLANZENSCHUTZFORSCHUNG
Publication of DE3722861A1 publication Critical patent/DE3722861A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01MCATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/005Special arrangements or adaptations of the spraying or distributing parts, e.g. adaptations or mounting of the spray booms, mounting of the nozzles, protection shields
    • A01M7/0053Mounting of the spraybooms
    • A01M7/0057Mounting of the spraybooms with active regulation of the boom position
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/08Agricultural vehicles
    • B60G2300/083Boom carrying vehicles, e.g. for crop spraying

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

Device for regulating the ground-parallel position of plant-protection and fertilising machine booms having working widths of more than 10 m, by means of which both changes in the location on a slope and unevenness of the ground between the travelling tracks are compensated sufficiently quickly and therefore parallelism is maintained virtually continuously, a good distribution quality is ensured and the risk of boom breaks as a result of contact with the ground is avoided. This object is achieved, according to the invention, in that, with the vibrational systems completely uncoupled in the vertical and horizontal direction, a cascade control is built up, the "rapid" follow-up controller combating the influence of the higher-frequency ground unevenness by a utilisation of the gravitational force, and without auxiliary energy, by an I-behaviour. The slower master controller counteracts low-frequency disturbances as a result of variations in the gradient of the slope by a PI-behaviour and auxiliary energy. The regulating system can be supplemented by a further regulating system for adapting the boom to a varied ground micro-profile.

Description

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Regeleinrichtung zur Regelung der bodenparallelen Lage an Pflanzenschutzmaschinen- und Düngemaschinenauslegern mit Arbeitsbreiten über 10 m in der Landwirtschaft. Die Erfindung kann weiterhin in all den Gebieten genutzt werden, wo Arbeitswerkzeuge parallel zu Flächen geführt werden müssen.The invention relates to a control device for control the ground-parallel position on crop protection machines and Fertilizer booms with working widths over 10 m in the Agriculture. The invention can continue in all of these Areas are used where work tools run parallel to Areas must be managed.

Charakteristik des bekannten Standes der TechnikCharacteristic of the known prior art

Als Regeleinrichtung zur Einhaltung der Parallelität von Pflanzenschutzmaschinenauslegern zur Bodenoberfläche sind elektrische und hydraulische Regelsysteme bekannt (DE 20 33 773 und DD 2 06 927), welche auf die auftretenden Störgrößen Bodenunebenheit und Hangneigung mit I-Verhalten reagieren. Dies führt zwar zu einfachen technischen Lösungen, hat aber den Nachteil, daß bei aktuellen Arbeitsgeschwindigkeiten der Pflanzenschutz- bzw. Düngemaschinen das Regelsystem beim Wenden in Schichtlinie zu langsam reagiert und Fehlbehandlungen infolge falscher Auslegerstellungen auftreten, sowie das Risiko von Auslegerbrüchen und Pflanzenschäden durch Bodenberührung besteht. As a control device to maintain the parallelism of Plant protection machine outriggers to the ground surface electrical and hydraulic control systems known (DE 20 33 773 and DD 2 06 927), which refer to the disturbance variables that occur Uneven ground and slope slope react with I behavior. This leads to simple technical solutions, but it does the disadvantage that at current working speeds Plant protection or fertilizer machines the control system at Turning in shift line responds slowly and mishandles occur due to incorrect boom positions, as well as the risk of boom breaks and plant damage due to ground contact consists.  

Ziel der ErfindungAim of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, die Regeleinrichtung so auszubilden, daß sie die beschriebenen Nachteile vermeidet, zur Verminderung des Instandhaltungsaufwandes beiträgt und höhere Arbeitseffektivität als bisher ermöglicht.The aim of the invention is the control device to be trained so that it avoids the disadvantages described, contributes to the reduction of maintenance costs and higher work effectiveness than previously possible.

Darlegung des Wesens der ErfindungState the nature of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Regelsystem zu schaffen mit dessen Hilfe sowohl Bodenunebenheiten als auch Änderungen in der Hanglage hinreichend schnell ausge­ regelt und damit Parallelität der Ausleger zum Boden nahezu ständig erhalten bleibt.The invention has for its object a control system with the help of both uneven floors also changes in the hillside made quickly enough regulates and thus almost parallelism of the boom to the ground is constantly maintained.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß das horizontale Schwingungssystem des Auslegers als gedämpfter Schwingkreis ausgebildet und das vom horizontalen Schwingungssystem entkoppelt angeordnete vertikale Schwingungssystem obligatorisch mit einem Kaskaden­ regler versehen ist. Der Kaskadenregler besteht aus einem Führungsregler, der PI-Verhalten besitzt und besonders auf niederfrequente Störungen in Form wechselnder Neigung der zu bearbeitenden Flächen reagiert und einem Folgeregler der I-Verhalten besitzt. Der Folgeregler eliminiert bevorzugt höherfrequente Störungen in Form von Bodenunebenheiten. Der Führungsregler verwendet als Meßsignal die Neigung der Maschine zur Senkrechten. Er arbeitet mit Hilfsenergie und wirkt auf die Schwerpunktlage der Ausleger ein. Sein quasi-PI-Verhalten wird dadurch realisiert, indem die Stellgeschwindigkeit proportional zur Abweichung vom Sollwert ist. Der Folgeregler verwendet als Meßsignal die Lage des Auslegers gegenüber der Horizontalen. Er arbeitet ohne Hilfsenergie und verwendet als Stellkraft die Gravitation. Zur Anpassung eines vertikal mehrfach geknickten Auslegers an wechselndes Mikrorelief kann vorteilhaft ein weiterer Regler II in das oben beschriebene System integriert werden. Dieser arbeitet mit Hilfsenergie und verwendet als Meßsignal den Abstand zwischen den vorhandenen Auslegerabschnitten und dem Boden. According to the task solved by the fact that the horizontal vibration system of the Boom designed as a damped resonant circuit and that decoupled from the horizontal vibration system vertical vibration system mandatory with a cascade controller is provided. The cascade controller consists of a Master controller that has PI behavior and especially on low frequency interference in the form of changing inclination of the processing areas and a slave controller I behavior. The slave controller preferably eliminates higher frequency disturbances in the form of uneven floors. The The master controller uses the inclination of the machine as the measurement signal to the vertical. It works with auxiliary energy and acts the center of gravity of the boom. His quasi-PI behavior is realized by the positioning speed is proportional to the deviation from the setpoint. The slave controller uses the position of the cantilever compared to the Horizontal. It works without auxiliary energy and uses as Force the gravitation. To adjust a vertical multiple bent boom on changing microrelief can be advantageous another controller II integrated into the system described above will. This works with auxiliary energy and uses it as a measurement signal the distance between the existing boom sections and the Ground.  

AusführungsbeispielEmbodiment

Das vom an sich bekannten horizontalen Schwingungssystem 3 und 5 entkoppelt angeordnete vertikale Schwingungssystem besteht aus einem Kaskadenregler. Der Kaskadenregler besteht aus einem Führungsregler mit Hilfsenergie 10, welcher auf niederfrequente Störungen z. B. in Form wechselnder Gelände­ neigung reagiert, wobei als Meßsignal die Neigungsdifferenz 7 der Maschine zur Senkrechten verwendet wird. Das Meßsignal kann sowohl als elektrische Größe z. B. als ein dem Winkel proportionaler Strom oder Spannung, als auch mechanische Größe z. B. als ein dem Winkel proportionaler Weg oder als ein proportionaler Ölstrom gewonnen werden. Der als Proportional­ regler ausgebildete hydraulische, pneumatische oder elektro­ nische Regler 10 wird entweder über eine Mechanik 9 oder Elektronik so angesteuert, daß bezüglich wechselnder Gelände­ neigungen ein der Neigung proportionales Stellsignal ausgelöst wird. Als Stellglieder dienen hydraulische, pneumatische oder elektromechanische Vorrichtungen 4 bekannter Bauart. Die vom Folgeregler 2 abgehende Vertikalstange 2 a wird vom Stellglied 4 des Führungsreglers 10 in einem Winkel β zum rechten Winkel der Auslegerlängsrichtung gebracht, der das 1,7 bis 3fache des Hangneigungswinkels α beträgt. Mit dem Führungsregler obligatorisch verbunden ist der Folgeregler 2 ohne Hilfsenergie, der I-Verhalten besitzt und bevorzugt höherfrequente Störungen z. B. in Form von Bodenunebenheiten eliminiert. Das Folgeregel­ system ist so ausgebildet, daß unter Ausnutzung der am Ausleger vorhandenen Massenträgheitskräfte, Anordnung eines Drehpunktes 2 über dem Schwerpunkt 1 des Auslegers von asymmetrisch wirkenden Dämpferelementen 6 zwischen Ausleger und Fahrzeugrahmen die höherfrequenten von Bodenunebenheiten herkommenden Störungen sich nicht negativ auf das Verhalten des Führungsreglers auswirken. Beim Überschreiten des Regelbereiches des Führungs­ reglers infolge großer Differenzwinkel des Auslegers zum Maschinengrundrahmen tritt im Falle der mechanischen Meßsignal­ übertragung ein Kompensationsglied in Form einer beidseitig vorgespannten Feder 8 in Kraft. The vertical vibration system, which is decoupled from the known horizontal vibration system 3 and 5, consists of a cascade controller. The cascade controller consists of a master controller with auxiliary energy 10 , which for low-frequency interference such. B. in the form of changing terrain inclination reacts, the inclination difference 7 of the machine being used as a vertical signal. The measurement signal can be used as an electrical variable, for. B. as an angle proportional current or voltage, as well as mechanical size z. B. can be obtained as a path proportional to the angle or as a proportional oil flow. The designed as a proportional controller hydraulic, pneumatic or electronic controller 10 is controlled either by a mechanism 9 or electronics so that a slope proportional control signal is triggered with respect to changing terrain. Hydraulic, pneumatic or electromechanical devices 4 of known design serve as actuators. The outgoing from the sequence controller 2 vertical rod 2 is brought to a right angle with the boom longitudinal direction of to 3 times the slope angle α is 1.7 of the master controller 10 β by the actuator 4 in an angle. The slave controller 2 is connected to the master controller without any auxiliary energy, it has I behavior and prefers higher-frequency interference, e.g. B. eliminated in the form of bumps. The follow-up control system is designed so that, taking advantage of the inertia forces present on the boom, arrangement of a pivot point 2 above the center of gravity 1 of the boom of asymmetrically acting damper elements 6 between the boom and vehicle frame, the higher-frequency disturbances coming from uneven ground do not have a negative effect on the behavior of the master controller . When the control range of the guide controller is exceeded as a result of the large differential angle of the boom to the machine base frame, in the case of the mechanical measurement signal transmission, a compensation element in the form of a spring 8 preloaded on both sides comes into effect.

  • Bezugszeichen
     1 Schwerpunkt
     2 Folgeregler einschließlich Drehpunkt
    2 a Vertikalstange vom Folgeregler
     3 Drehpunkt 2
     4 Stellglied für Führungsregler
     5 Horizontal-Feder-Dämpferglieder
     6 Dämpfer für Folgeregler
     7  Neigungsmeßeinrichtung
     8 Federglied
     9 Winkelhebel
    10 Führungsregler
    11 Abstandssensor innen
    12 Abstandssensor außen
    13 Regler II
    14 Stellglied für Regler II
    15  Hilfsenergiezuführung
    Reference numerals
    1 focus
    2 slave controllers including pivot point
    2 a vertical rod from the slave controller
    3 pivot point 2
    4 actuator for master controller
    5 horizontal spring damper links
    6 dampers for slave controllers
    7 inclinometer
    8 spring link
    9 angle levers
    10 master controllers
    11 Distance sensor inside
    12 Distance sensor outside
    13 Controller II
    14 actuator for controller II
    15 Auxiliary power supply

Claims (8)

1. Vorrichtung zur Regelung der Auslegerlage von Pflanzen­ schutzmaschinen oder von Arbeitswerkzeugträgern parallel zur Bodenoberfläche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelstrecke Auslegerlageverhalten aus einem Führungsregler, der PI-Ver­ halten besitzt und bevorzugt auf niederfrequente Störungen in Form wechselnder Neigung der zu bearbeitenden Fläche rea­ giert und einem Folgeregler, der I-Verhalten besitzt und be­ vorzugt höherfrequente Störungen in Form von Bodenunebenheiten beseitigt, besteht.1. Device for regulating the cantilever position of plant protection machines or work tool carriers parallel to the ground surface, characterized in that the controlled system cantilever position behavior from a master controller that has PI-Ver and preferably reacts to low-frequency interference in the form of changing inclination of the area to be worked and a slave controller that has I behavior and preferably eliminates high-frequency interference in the form of uneven floors. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 und dadurch gekennzeichnet, daß die durch den Folgeregler hervorgerufene Stellgeschwindig­ keit gegenüber der des Führungsreglers größer ist.2. Device according to claim 1 and characterized in that the actuating speed caused by the slave controller speed is greater than that of the master controller. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsregler mit hydraulischer, pneumatischer oder elektrischer Energie und der Folgeregler ohne Hilfsenergie ausgebildet sind.3. Device according to claim 1 and characterized in that the master controller with hydraulic, pneumatic or electrical energy and the slave controller without auxiliary energy are trained. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3 und dadurch gekennzeichnet, daß als Führungsregler ein hydraulisches oder pneumatisches Ventil verwendet wird, welches über mechanische Hebel oder hydraulisch angesteuert wird, die ein federndes Element bein­ halten.4. Apparatus according to claim 1 to 3 and characterized in that as a master controller, a hydraulic or pneumatic Valve is used, which has mechanical levers or is hydraulically controlled, which is a resilient element hold. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4 und dadurch gekennzeichnet, daß das Regelventil auf Winkelveränderungen, die mit der Neigungsmeßeinrichtung zwischen Fahrzeugrahmen und Ausleger ermittelt werden, reagiert und ein Stellglied zur Verschiebung des Auslegerschwerpunktes ansteuert.5. The device according to claim 1 to 4 and characterized in that the control valve on angular changes with the Inclination measuring device between vehicle frame and boom can be determined, reacts and an actuator for displacement of the boom focus. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5 und dadurch gekennzeichnet, daß eine Rückkopplung zwischen der Verschiebung des Ausleger­ schwerpunktes und der Regelventilstellung besteht. 6. The device according to claim 1 to 5 and characterized in that a feedback between the displacement of the boom focus and the control valve position.   7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 6 und dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel β, welcher vom Folgeregler abgehenden Vertikal­ stange gegenüber dem rechten Winkel zur Auslegerlängsrichtung ausgebildet wird das 1,7 bis 3fache der Hangneigung α beträgt.7. Apparatus according to claim 1 to 6 and characterized in that the angle β , which vertical rod outgoing from the slave controller is formed relative to the right angle to the longitudinal direction of the boom, is 1.7 to 3 times the slope α . 8. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7 und dadurch gekennzeichnet, daß zur Anpassung der Ausleger an Bodenprofile zwei oder mehrere Teilabschnitte des Auslegers über Gelenke miteinander verbunden werden, die Abstände der Teilabschnitte zur Bodenoberfläche mit den am Ausleger angebrachten Sensoren gemessen, mit dem Regler verglichen und über das Stellglied oder weitere Stell­ glieder selbsttätig auf nahezu gleiche Abstände gebracht werden.8. The device according to claim 1 to 7 and characterized in that to adapt the boom to floor profiles two or more Sections of the boom connected to each other via joints the distances of the sections to the ground surface measured with the sensors attached to the boom, with the Controller compared and via the actuator or other actu links are automatically brought to almost equal distances.
DE19873722861 1986-09-10 1987-07-10 Device for regulating the ground-parallel boom position on plant-protection machines Withdrawn DE3722861A1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DD29430886A DD288087A5 (en) 1986-09-10 1986-09-10 DEVICE FOR REGULATING THE FLOOR-PARALLEL LOADING ON PLANT PROTECTION MACHINES

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3722861A1 true DE3722861A1 (en) 1988-03-17

Family

ID=5582347

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19873722861 Withdrawn DE3722861A1 (en) 1986-09-10 1987-07-10 Device for regulating the ground-parallel boom position on plant-protection machines

Country Status (5)

Country Link
DD (1) DD288087A5 (en)
DE (1) DE3722861A1 (en)
DK (1) DK404887A (en)
FR (1) FR2603453A1 (en)
HU (1) HU199226B (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10235686A1 (en) * 2002-08-03 2004-02-19 Claas Saulgau Gmbh Device and method for position control of an attachment of an agricultural machine
DE102009047181A1 (en) * 2009-11-26 2011-06-01 Clemens Gmbh & Co. Kg Soil cultivation equipment for attachment to vehicle, is provided with rotary mounted work tool pivoted from working position into rest position
DK201400331A1 (en) * 2014-06-24 2016-01-11 Harry Højvang Sørensen Spreading boom with tiltable wing and slurry trailer or trailer with such a spreading boom.
US10499561B2 (en) 2015-07-29 2019-12-10 Cnh Industrial America Llc Boom adjustment system and method

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2690811B1 (en) * 1991-06-21 1995-02-24 Louis Matrot Improved sprayer boom suspension.
FR2701774B1 (en) * 1993-02-17 1995-04-21 Agrotronix Method for the automatic adjustment of the position of at least one functional rectilinear element of a structure, means for implementing the method and installations equipped with these means.
FR2795913A1 (en) 1999-07-09 2001-01-12 Michel Barrau ELECTRONIC AUTOCONTROL SYSTEM FOR THE INCLINATION LEVEL OF A SPRAY RAMP
EP2186405B1 (en) 2008-11-12 2017-03-01 HORSCH LEEB Application Systems GmbH Spray bar and method for controlling it
FR2993140B1 (en) 2012-07-12 2014-07-18 Exel Ind DEVICE FOR PENDULUM SUSPENSION OF SPRAY RAMP FOR AGRICULTURAL ENGINE
US10021828B2 (en) 2016-06-20 2018-07-17 Tim C. Van Horlick Forestry Inc. Automated planter for planting seedlings in obstacle-strewn and/or uneven terrain
US12029215B2 (en) 2021-01-04 2024-07-09 Spraying Systems Co. Agricultural implement boom leveling controller and method

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2100130A5 (en) * 1970-07-08 1972-03-17 Hoegen Dijkhof Gmbh
SE421853B (en) * 1978-02-13 1982-02-08 Moteska Svenska Ab DEVICE AT A SPRAYING DEVICE
FR2529477B1 (en) * 1982-07-05 1988-06-03 Evrard Ets DEVICE FOR THE GRAVITY SUSPENSION OF AN AGRICULTURAL SPRAY BOOM
FR2532817B2 (en) * 1982-09-13 1985-10-25 Tecnoma MOBILE APPARATUS FOR SPRAYING A PLANT TREATMENT LIQUID
NL191726C (en) * 1984-01-26 1996-05-03 Nationale Cooeperatieve Aan En Mobile device for spraying liquids over a terrain surface.
GB8407913D0 (en) * 1984-03-27 1984-05-02 British Res Agricult Eng Boom assemblies

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10235686A1 (en) * 2002-08-03 2004-02-19 Claas Saulgau Gmbh Device and method for position control of an attachment of an agricultural machine
DE102009047181A1 (en) * 2009-11-26 2011-06-01 Clemens Gmbh & Co. Kg Soil cultivation equipment for attachment to vehicle, is provided with rotary mounted work tool pivoted from working position into rest position
DE102009047181B4 (en) * 2009-11-26 2014-07-31 Clemens Gmbh & Co. Kg Agricultural tillage implement for attachment to a vehicle
DK201400331A1 (en) * 2014-06-24 2016-01-11 Harry Højvang Sørensen Spreading boom with tiltable wing and slurry trailer or trailer with such a spreading boom.
US10499561B2 (en) 2015-07-29 2019-12-10 Cnh Industrial America Llc Boom adjustment system and method

Also Published As

Publication number Publication date
FR2603453A1 (en) 1988-03-11
DK404887A (en) 1988-03-11
DD288087A5 (en) 1991-03-21
HUT45830A (en) 1988-09-28
DK404887D0 (en) 1987-08-03
HU199226B (en) 1990-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3649072B1 (en) Crane and method for controlling such a crane
DE102012220036B4 (en) MOVEMENT SYSTEM DESIGNED TO MOVE A USE LOAD INTO MORE DIRECTIONS
DE102017005043B4 (en) Apparatus and method for detecting an abnormality of a joint of a parallel arm robot
DE102012104194B4 (en) Robot and spot welding robot with learning control function
DE3722861A1 (en) Device for regulating the ground-parallel boom position on plant-protection machines
DE112018005832T5 (en) MOTION ADJUSTMENT DEVICE FOR ROBOTS, MOTION CONTROL SYSTEM AND ROBOT SYSTEM
DE102012220035A1 (en) MOVEMENT SYSTEM DESIGNED TO MOVE A USE LOAD
DE102015011113B4 (en) Motor control system that compensates for interference between axes
DE102016008866A1 (en) Robot control device with compensation of elastic deformation of a support body
DE3941685C2 (en)
DE2848339C2 (en) Active, mechanical-hydraulic controller
DE60302802T2 (en) TRANSPORT DEVICE WITH SUB-CONTROLLED CONTROL
DE69730799T2 (en) Control device for holding / positioning suspended loads
DE3439495A1 (en) Electronically controllable flexibility
DE3883848T2 (en) Device for controlling the arm movement of an industrial vehicle.
EP0299223B1 (en) Vehicle with dynamic stabilisation of its movements
DE1944713C3 (en) bulldozer
DE102018217570A1 (en) Method for operating an agricultural vehicle, control device and vehicle in particular
EP2091856B1 (en) Method and apparatus for moving a free-swinging load from a starting point to a target point
DE102020003381A1 (en) Device for fixing and guiding cables on cable cars and method for using this device
EP3804515A1 (en) Agricultural distributor, preferably a field sprayer or a pneumatic fertilizer spreader
DE102005032336B4 (en) Method for influencing a control or for controlling a movement device and control or control component of a movement device
DD247937A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR OPERATING WORK DEVICES ON ANY MATHEMATICALLY FORMULATABLE MOTION TRACKS
EP3725955A1 (en) Slotted wall gripper and method for creating a slot in the ground
DE3643796A1 (en) THREE-DIMENSIONAL MANIPULATOR ARRANGEMENT

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee