DE3428748C2

DE3428748C2 - Getriebekopf für Manipulatoren

Info

Publication number: DE3428748C2
Application number: DE3428748A
Authority: DE
Inventors: Ernst 8904 Friedberg Zimmer
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 1983-08-03
Filing date: 1984-08-03
Publication date: 1987-02-19
Also published as: US4657472A; DE3448526C2; DE3428748A1

Abstract

Die Erfindung befaßt sich mit der Ausbildung der Getriebeköpfe von Manipulatoren, welche nach dem Stand der Technik drei sich in einem Punkt schneidende Achsen aufweisen. Dadurch wird aber die Gefahr herbeigeführt, daß sich der Getriebekopf in seiner Streckstellung nicht mehr steuern läßt. Um diesen Nachteil zu vermeiden, sieht die Erfindung die zueinander schräg gestellte Lage sämtlicher Achsen (4, 5, 6) des Getriebekopfes (1, 2, 3) vor. Damit wird erreicht, daß die Schwenkachse (6) für den hinteren Kopfteil (3) niemals koaxial zur Achse (4) der konzentrischen Antriebswellen (13, 18, 26) zu liegen kommt und damit Zweideutigkeiten in der rechnerischen Steuerung des Getriebekopfes ausgeschlossen sind.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Getriebekopf für Manipulatoren mit den aus der DE-AS 27 45 932 vorbekannten Merkmalen des Oberbegriffes des Hauptanspruches.
Im allgemeinen weist ein vorbekannter Manipulator sechs Dreh- bzw. Schwenkachsen auf, von denen die drei letzten Achsen im Bereich des Getriebekopfes sich befinden. Die ersten drei Achsen sind an einem Ständer mit einem Drehgestell und einem Auslegerarm angeordnet, an dem sich der Getriebekopf befindet. Die Grundlage für die Anordnung dieser Achsen ergibt sich aus der DE-OS 24 35 156. Zum Antrieb des Getriebekopfes, der die drei letzten Achsen enthält, hat sich die konzentrische Anordnung von drei Antriebswellen in einem den Getriebekopf tragenden Arm als zweckmäßig erwiesen, wie dies aus der DE-AS 24 02 829 bekannt ist. Mit diesem vorbekannten Getriebe wird die Beweglichkeit einer Hand nachgeahmt, wonach an einem hinteren Gehäuse, welches dem Arm entspricht, über eine Querwelle ein mittleres Gehäuse gelagert ist, welches der Hand mit dem Handwurzelgelenk entspricht, wobei an dem mittleren Gehäuse ein Werkzeugträger gelagert ist, welcher einem Finger der Hand entspricht. Der Antrieb des Werkzeugträgers erfolgt über Kegelradsätze mit Hilfe der querliegenden Zwischenwelle.
Bei diesem Stand der Technik, dem im Prinzip auch die DE-AS 26 19 336 angehört, wird als nachteilig empfunden, daß der Werkzeugträger in der Streckstellung des Gelenkkopfes keine spitzwinkeligen, insbesondere keine rechtwinkeligen Schwenkbewegungen ohne nennenswerte Unterbrechung durchführen kann. Es muß vielmehr zunächst der hintere Kopfteil eine Schwenkbewegung ausführen, bevor der Werkzeugträger in die gewünschte Lage gebracht werden kann. Somit sind solche Anlagen nicht in der Lage, das Werkzeug entlang von räumlich gekrümmten Linien unterbrechungsfrei und kontinuierlich zu führen.
Deshalb lehren die DE-OS 29 27 485 ebenso wie die DE-AS 27 45 932, ein Kopfteil entlang einer schrägen Ebene am anderen Kopfteil rotierfähig zu führen. Demzufolge ist die Zwischenwelle im Getriebekopf schräg zur Achse der konzentrischen Antriebswellen anzuordnen. Mit der konzentrischen Lagerung des einen Kopfteiles am anderen soll erreicht werden, daß die Drehachse des vorderen Kopfteiles und damit das daran angeordnete Werkzeug immer senkrecht zu einem von dem Getriebekopf erreichbaren Punkt eines sphärischen Abschnittes stehen kann. Außerdem gelingt es mit dieser vorbekannten Anordnung, das Werkzeug entlang von räumlich gekrümmten Linien unterbrechungsfrei und kontinuierlich zu führen, also eine Bahnsteuerung zuzulassen.
Bei diesem Stand der Technik befindet sich jedoch die Drehachse des im vorderen Kopfteil gelagerten Werkstückträgers bei gestreckter Lage des Getriebekopfes koaxial zur Achse der konzentrischen Antriebswellen. Diese Grundstellung bringt Schwierigkeiten bei der rechnerisch gesteuerten Bewegung des Manipulators. Eine vom Programm vorgegebene Verdrehung des Werkzeuges um seine eigene Achse läßt in der Durchführung der rechnerischen Vorgabe nämlich offen, ob der Getriebekopf um die Achse der konzentrischen Antriebswellen oder ob nur der Werkstückträger bei ortsfest gehaltenem Getriebekopf um diese Achse gedreht werden soll. Diese Zweideutigkeit konnte bisher nur durch programm- bzw. steuerungstechnische Manipulationen, allerdings nur unbefriedigend überwunden werden.
Der Erfindung liegt daher zunächst die Aufgabe zugrunde, einen Getriebekopf für Manipulatoren so auszubilden, daß die erwähnten Zweideutigkeiten gar nicht entstehen können. Diese Aufgabe ist neu. Darüberhinaus strebt die Erfindung an, mit dem Getriebekopf einen wesentlich vergrößerten Bewegungsspielraum bei kompakter Bauweise des Getriebekopfes zu erlangen. Ausgehend von der Lehre der DE-AS 27 45 932, wird die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruches gelöst.
Zufolge der schrägen Verdrehbarkeit des mittleren Kopfteiles gegenüber dem vorderen und hinteren Kopfteil wird ein wesentlich vergrößerter Wirkbereich des Werkzeuges erreicht. Da aber die Abtriebswelle für den vorderen Kopfteil nicht koaxial zur Antriebswelle liegt, werden Zweideutigkeiten in der rechnerischen Steuerung vermieden.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel weicht die Erfindung von der beim Stand der Technik vertretenden Lehre ab, die Drehachsen des Getriebekopfes in einem gemeinsamen Punkt sich schneiden zu lassen. In der Streckstellung des erfindungsgemäßen Getriebekopfes befindet sich vielmehr die Drehachse des vorderen Kopfteiles in einer Winkelstellung gegenüber der Achse der konzentrischen Antriebswelle. Es ist demnach unmöglich, daß beide Achsen bei irgendeiner Bewegung in eine zueinander konzentrische Lage kommen können. Es können demnach keine Zweideutigkeiten beim rechnerisch gesteuerten Bewegen der einzelnen Getriebeachsen auftreten. Dies schließt allerdings nicht aus, daß das Werkstück um eine zur Achse der Antriebswellen koaxialen Achse gedreht werden kann, weil nämlich die Anflanschfläche des vorderen Kopfteiles im besonderen senkrecht zu der Achse der Antriebswellen angeordnet sein kann. Die genannte Bewegung kann daher in der Streckstellung des Getriebekopfes durch Drehbewegung des hinteren Kopfteiles um die Achse der konzentrischen Antriebswellen herbeigeführt werden. Die Erfindung bietet aber darüberhinaus auch die Möglichkeit, die Anflanschfläche in anderen Ebenen anzuordnen.
Im Rahmen einer gleichwertigen Variante gemäß Ansprüchen (3) und (4) wird gelehrt, wie der gleiche Effekt erreicht werden kann, wenn sich die Achsen der Zwischenwelle und der Abtriebswelle dennoch in einem Punkt schneiden, der koaxial zur Längsachse der Antriebswellen liegt. Eine solche Maßnahme hat den Vorteil der weniger aufwendigen Berechnung als Grundlage für eine Bahnsteuerung. Allerdings wird dadurch die Zentrierachse der Anflanschfläche zur Antriebsachse versetzt. Um dennoch seine koaxiale Lage des Werkzeuges zur Antriebsachse zu erreichen, was für manche Arbeitsvorgänge bewegungstechnisch vorteilhaft wäre, können Maßnahmen getroffen werden, das Werkzeug längs der Anflanschfläche in radialer Richtung beweglich und festspannbar zu führen. Der Gegenstand der Erfindung bietet die Voraussetzung zur besonders geringvolumigen Bauweise des Getriebekopfes, weil im Sinne der Erfindung die Untersetzungsgetriebe abtriebsseitig und im mittleren Getriebekopfteil angeordnet werden können. Obwohl dadurch die Dimension des mittleren Getriebekopfteiles notwendigerweise vergrößert wird, ergibt sich dennoch ein wesentlich vergrößerter Bewegungsspielraum dieses Getriebekopfteiles, der es sogar ermöglicht, die Anflanschfläche des vorderen Kopfteiles um wesentlich mehr als 90°, sogar bis zu 180° aus der Streckstellung des Getriebekopfes heraus zu bewegen.
In den weiteren Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben. Gemäß den Unteransprüchen (7) bis (10) ist es beispielsweise ohne wesentlichen Aufwand möglich, einen sechs Achsen umfassenden Manipulator auf eine fünfachsige Steuerung umzustellen und deshalb nur fünf Antriebsmotore einsetzen zu müssen. Solche Manipulatoren können ohne weiteres für bestimmte Aufgaben, z. B. Schutzgasschweißen, eingesetzt werden.
Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt:
Fig. (1): eine symbolische Seitenansicht eines Getriebekopfes in seiner gestreckten Lage,
Fig. (2): eine Seitenansicht des Getriebekopfes gemäß Fig. (1) mit einer Winkelstellung des vorderen Kopfteiles,
Fig. (3): eine Seitenansicht des Getriebekopfes gemäß Fig. (2) mit einer um 180° verdrehten Lage des Getriebekopfes,
Fig. (4): eine Seitenansicht des Getriebekopfes gemäß Fig. (1) mit einer verschwenkten Stellung des mittleren Kopfteiles,
Fig. (5): eine Seitenansicht des Getriebekopfes gemäß Fig. (1) mit verschwenkter Lage des mittleren und des vorderen Kopfteiles,
Fig. (6): einen schematischen Längsschnitt durch den Getriebekopf mit seinen Antriebszügen entsprechend einer Anordnung gemäß Fig. (1),
Fig. (7): einen Längsschnitt durch den Getriebekopf gemäß Fig. (6) mit einer Antriebsvariante und
Fig. (8) : einen Längsschnitt einer Variante zu Fig. (6).
Im Ausführungsbeispiel der Fig. (1) ist der erfindungsgemäße Getriebekopf in seiner geometrischen Gliederung ganz schematisch als rohrförmiger Körper dargestellt. Danach besitzt der Getriebekopf einen hinteren Kopfteil (1), einen mittleren Kopfteil (2) und einen vorderen Kopfteil (3). Der hintere Kopfteil (1) ist um die Achse (4), die im allgemeinen der Längsachse des Auslegers eines Manipulators entspricht, verdrehbar. An diesem hinteren Kopfteil (1) ist der mittlere Kopfteil (2) um die Drehachse (5) drehbar gelagert. Beide Drehachsen (4, 5) schneiden sich im Schnittpunkt (7). Am mittleren Kopfteil (2) ist wiederum der vordere Kopfteil (3) um die Drehachse (6) drehbar gelagert. Diese Drehachse (6) schneidet die Längsachse (4) im Schnittpunkt (8). Der Schnittpunkt (9) der Drehachsen (5, 6) befindet sich jedoch radial distanziert von der Längsachse (4). Die Drehachsen (5, 6) stehen zueinander in einem stumpfen Winkel β , was zur Folge hat, daß die Trennebenen der Kopfteile (1, 2) bzw. (2, 3) zueinander im spitzen Winkel stehen. Vorzugsweise sind die Winkel so gewählt, daß sich Symmetrie ergibt. Im Beispiel steht die schräge Ebene zwischen den einzelnen Kopfteilen (1, 2) bzw. (2, 3) in einem gleichen Winkel, jedoch in umgekehrter Neigung zur Längsachse (4) des Getriebekopfes (1, 2, 3). Allerdings beschränkt sich die Erfindung nicht auf einen stumpfen Winkel β zwischen den Drehachsen (5, 6). Je größer die Gesamtabwinkelung der Kopfteile (1, 2, 3) zueinander gewünscht ist, desto kleiner kann der Winkel β (sogar bis unter den rechten Winkel) gewählt werden.
Weiterhin ist im Interesse einer Symmetrie angenommen, daß die Drehachsen (5) und (6 ) in einem gleichen Winkel α zur Längsachse (4) stehen.
Am vorderen Kopfteil (3) befindet sich eine Flanschplatte (10) mit einer Anflanschfläche (12) zur Befestigung des nicht dargestellten Werkzeuges, beispielsweise eines Schweißwerkzeuges. Mit (11) ist symbolisch ein Markierungsstift bezeichnet, der die Lage des Werkzeuges in Abhängigkeit von den später beschriebenen Schwenkmöglichkeiten erkennen läßt.
Im Beispiel der Fig. (2) ist die erste, einfache Schwenkmöglichkeit dargestellt, wonach der vordere Kopfteil (3) um die Drehachse (6) um 180° gedreht wird. Unter der Annahme, daß die Trennebenen zwischen den einzelnen Kopfteilen (1, 2, 3) symmetrisch zueinander sind und den Winkel 90° - α zur Längsachse (4) bilden, ergibt sich, daß die Verdrehung des vorderen Kopfteiles (3) um seine Drehachse (6), und zwar um 180°, zum Ausschlag dieses Kopfteiles (3) um den Winkel 2 α führt.
Wenn man nun den Getriebekopf in der in Fig. (2) gezeigten Stellung um die Längsachse (4) um 180° verdreht, wie dies in Fig. (3) dargestellt ist, ergibt sich die spiegelbildliche Stellung des vorderen Kopfteiles (3) gegenüber der Stellung in Fig. (2). Aus der Lage der Drehachsen (5, 6) sieht man, daß in keiner Stellung die Drehachse (6) koaxial zur Längsachse (4) zu liegen kommt, weil in jedem Falle der Schnittpunkt (9) der Drehachsen (5, 6) auf einer Kreisbahn um die Längsachse (4) sich bewegt. Infolgedessen ist eine Zweideutigkeit der Achsenlage ausgeschlossen. Man braucht demnach keine programm- oder steuerungstechnischen Manipulationen wie beim Stand der Technik durchzuführen.
Die erfindungsgemäße Anordnung der Fig. (1) bietet aber darüberhinaus weitere Bewegungsmöglichkeiten des Gelenkkopfes, die sich über diejenigen des Standes der Technik hinaus erstrecken. Fig. (4) zeigt, daß beim Verdrehen des mittleren Kopfteiles ( 2) um die Drehachse (5) sich eine Winkellage ergibt, die derjenigen der Fig. (3) entspricht, ohne daß dabei aber der hintere Kopfteil (1) verdreht worden ist. In dieser in Fig. (4) gezeigten Stellung läßt sich der vordere Kopfteil (3) um die Drehachse (6) drehen, so daß sich ein Drehwinkel des vorderen Kopfteiles (3) gegenüber dem hinteren Kopfteil (1 ) um den Betrag 4α ergibt. Verdreht man in dieser Stellung den hinteren Kopfteil (1) um die Längsachse (4), dann ergibt sich ein maximaler Bewegungsspielraum für den symbolisch dargestellten Markierungsstift (11) (Fig. 5).
Dieser Bewegungsspielraum ist größer als derjenige des nächstliegenden Standes der Technik. Außerdem ergibt sich durch die erfindungsgemäße Anordnung der Vorteil, daß die Unfallgefahr beim Verdrehen der Kopfteile (1, 2, 3) relativ zueinander durch Vermeidung von Eng- und Klemmstellen wesentlich reduziert werden konnte. Andererseits ist der Gegenstand der Erfindung in der Lage, das Werkstück in der gestreckten Lage des Getriebekopfes um die Längsachse (4) der Antriebswellen zu verdrehen, wie die Fig. (1) zeigt. Zu diesem Zweck braucht lediglich die Flanschplatte (10) senkrecht zur Längsachse (4) am vorderen Kopfteil (3) angeordnet zu werden. Wünscht man diese Koaxialität des Stiftes (11) zur Längsachse (4) der Antriebswellen nicht, bleibt es unbenommen, die Lage der Flanschplatte (10) in einem anderen Winkel zu wählen.
Das Ausführungsbeispiel der Fig. (6) zeigt den konstruktiven Aufbau des erfindungsgemäßen Getriebekopfes in der Strecklage seiner Teile. Danach ist eine innere Antriebswelle (13) über die Kegelräder ( 14, 15) mit einer Hohlwelle (16) verbunden, welche über ein Untersetzungsgetriebe (17) mit dem mittleren Kopfteil (2) drehschlüssig verbunden ist. Dieser mittlere Kopfteil (2) wird über diese Kegelradanordnung (14, 15) um die Drehachse (5) gedreht. Er ist über geeignete Lagerungen am hinteren Kopfteil (1) um eine zur Drehachse (5) senkrechte Ebene geführt.
Die mittlere Antriebswelle (18) wirkt über die Kegelräder (19, 20) auf die Zwischenwelle (21) ein, die mit der Drehachse (5) übereinstimmt. Am Ende der Zwischenwelle (21) sind Kegelräder (22, 23) zum Antrieb der Abtriebswelle (24) vorgesehen, welche sich im vorderen Kopfteil (3) befindet, der seinerseits gegenüber dem mittleren Kopfteil (2) drehbar gelagert ist und zwar um die Drehachse (6). Auch hier ist zwischen der Abtriebswelle (24) und dem vorderen Kopfteil (3) ein Untersetzungsgetriebe (25) vorgesehen. Die äußere Antriebswelle (26) wirkt über das Untersetzungsgetriebe (27) direkt auf den hinteren Kopfteil ( 1) ein, der koaxial zum Auslegerarm (28) angeordnet und an diesem drehbar gelagert ist.
Sämtliche Untersetzungsgetriebe (17, 25, 27) sind folglich abtriebsseitig angeordnet, was eine weitgehende spielfreie, räumlich kompakte und damit klein bauende Getriebekopfkonstruktion zur Folge hat. Diese Untersetzungsgetriebe (17, 25, 27) sind für hohe Untersetzungen vorgesehen.
Ausgehend von dieser Anordnung lassen sich überraschende Varianten ableiten. So ist in Fig. (7) beispielsweise dargestellt, daß man auf einen Antriebsmotor verzichten kann, wenn man den mittleren und vorderen Kopfteil (2, 3) mit einer gemeinsamen Antriebswelle (13) antreibt. Das Kegelrad (14) treibt dabei die Hohlwelle (16) an, die über Kegelräder (22, 23) auf die Abtriebswelle (24) einwirkt. Das Übersetzungsverhältnis der Kegelräder (22, 23) sollte bevorzugt 1 : 1 und das Untersetzungsverhältnis der Getriebe ( 17, 25) sollte gleichgroß gewählt werden.
Daraus folgt bei entsprechender Drehrichtungsvorgabe durch den Antriebszug (14, 16, 22, 23, 24, 25) daß sich der vordere Kopfteil (3) gegensinnig zum mittleren Kopfteil (2) dreht. Man kann damit eine Überdeckung beherrschen, wie sie aus Fig. (5) hervorgeht, obwohl ein Antriebsmotor weniger zur Verfügung steht. Solche Anordnungen sind beispielsweise für Schutzgas-Schweißarbeiten ausreichend und zweckmäßig.
Will man den vorderen Kopfteil (3) im gleichen Drehsinn zum mittleren Kopfteil (2) bewegen, dann muß im Antriebszug (14, 16, 22, 23, 24, 25) eine entsprechende Drehrichtung, z. B. mittels eines Zwischenrades, vorgegeben werden. Ein solcher Fall ergibt die gleiche Raumüberdeckung, jedoch weniger Übersichtlichkeit des Bewegungsablaufes für den Programmierer. Die im Zwischenbereich gegenüber der ersten Möglichkeit veränderte Orientierung des vorderen Kopfteiles (3) kann jedoch auch, abhängig von den räumlichen Verhältnissen, bei geübten Programmierern Vorteile bieten.
Will man beide Möglichkeiten ausnutzen, wäre die Anordnung eines Wechselgetriebes zwischen den Kopfteilen (2, 3) notwendig, das mit Hilfe einer Kupplung (wie bei Werkzeugmaschinen üblich) Gleichsinn oder Gegensinn der Drehbewegung dieser Kopfteile (2, 3) einzuschalten gestattet.
Letztlich lassen sich die Kopfteile (2, 3) aber auch durch eine Kupplung mit Haltebremse verbinden, indem durch eine geeignete Schaltung der mittlere und vordere Kopfteil (2, 3) drehschlüssig zueinander gehalten werden, wodurch Bewegungen auch nach dem Stand der Technik möglich sind.
Bei der Variante nach Fig. (8) ist der Schnittpunkt (9&min;) der Drehachse (5) der Zwischenwelle (21) mit der Drehachse (6) der Abtriebswelle (24) koaxial zur Längsachse (4) der Antriebswellen (13, 18, 26) gelegt worden. Zu diesem Zweck ist der hintere Kopfteil (1) beim Beispiel in die Flanschteile (30, 31) zerlegt, von denen der Flanschteil (30) am Auslegerarm (28) drehbar gelagert ist und das Flanschteil (31) das Lager für den mittleren Kopfteil (2) trägt. Mit dem seitlichen Versatz der Flanschteile (30, 31) wird die Lage der Drehachse (5) quer zur Längsachse (4) versetzt, so daß der Schnittpunkt (9&min;) der Drehachsen ( 3) und (6) in die gewünschte koaxiale Lage zur Längsachse (4) kommt.
Die Anflanschfläche (12) ist beim Ausführungsbeispiel radial zur Längsachse (4) ausgerichtet. Will man ein Werkzeug koaxial zur Längsachse (4) rotieren lassen, braucht man es nur längs der Anflanschfläche (12) radial zu verschieben, bis Koaxialität gegeben ist. In diesem Fall wird der Antrieb der Zwischenwelle (21) und der Abtriebswelle (24) blockiert.
Unter der Voraussetzung, daß die Anflanschfläche (12) radial zur Längsachse (4) steht, gelingt es auf diese Weise, das mit der Anflanschfläche (12) verbundene Werkzeug koaxial zur Längsachse (4) (oder achsparallel verschoben) zu bewegen, was besonders Bedeutung für solche Manipulatoren hat, deren einzelne Glieder entsprechend den rechtwinkligen Raumkoordinaten beweglich geführt sind und einen erfindungsgemäß ausgebildeten Getriebekopf tragen.
Festzuhalten ist, daß die Getriebeköpfe entsprechend den Ausführungsbeispielen der Fig. (6) und (8) in der Lage sind, Zweideutigkeiten in der rechnerischen Steuerung zu vermeiden und einen gegenüber dem Stand der Technik wesentlich vergrößerten Aktionsbereich gemäß Fig. (5) zu erreichen.

Claims

1. Mehrteiliger Getriebekopf für Manipulatoren, bei dem die Getriebekopfteile in der Streckstellung des Getriebekopfes entlang seiner Längsachse hintereinander angeordnet und aneinander um eine schräg zur Längsachse gerichteten Drehachse gelagert sind, wobei am vorderen Getriebekopfteil eine in der Streckstellung quer zur Längsachse sich erstreckende Anflanschfläche für ein Werkzeug angeordnet ist und zum Antrieb der Getriebekopfteile konzentrisch zur Längsachse sich erstreckende Antriebswellen vorgesehen sind, von denen eine über einen Winkelbetrieb auf eine um die schräge Drehachse rotierende Zwischenwelle einwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß der Getriebekopf aus drei hintereinander angeordneten Kopfteilen (1, 2, 3) gebildet ist, dessen mittlerer Kopfteil (2) zwei schräge Drehachsen (5, 6) aufweist, die in der Streckstellung des Getriebekopfes jeweils einen in entgegengesetzter Richtung sich öffnenden spitzen Winkel (α) mit der Längsachse (4) bilden, und daß im mittleren Kopfteil (2) mindestens ein hochuntersetzendes Untersetzungsgetriebe (25) für den Antrieb des vorderen Kopfteiles (3), bevorzugt auch ein solches Untersetzungsgetriebe (17) für den Antrieb des mittleren Kopfteiles (2) angeordnet ist.

2. Getriebekopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Drehachse (6) des vorderen Kopfteiles (3) mit der Drehachse (5) der Zwischenwelle (21) in einem von der Längsachse (4) distanzierten Punkt (9) schneidet.

3. Getriebekopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Drehachse (6) des vorderen Kopfteiles (3) mit der Drehachse (5) der Zwischenwelle ( 21) in einem koaxial zur Längsachse (4) befindlichen Punkt (9) schneidet.

4. Getriebekopf nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der hintere Kopfteil (1) aus zwei miteinander seitlich versetzt verbundenen Flanschteilen (30; 31) besteht, wodurch die Drehachsen (5; 6) der Zwischenwelle (21) und der Abtriebswelle (24) quer zur Längsachse (4) versetzt sind.

5. Getriebekopf nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die innere (13) der konzentrischen Antriebswellen mit dem mittleren Kopfteil (2) drehschlüssig gekoppelt ist.

6. Getriebekopf nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der mittlere Kopfteil (2) mit seiner Antriebswelle (13) durch eine die Zwischenwelle (21) mit Spiel umgreifende Hohlwelle (16) über ein sich am mittleren Kopfteil (2) abstützendes Untersetzungsgetriebe (17) verbunden ist.

7. Getriebekopf nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der mittlere und der vordere Kopfteil (2; 3) von einer gemeinsamen Antriebswelle (13) angetrieben sind.

8. Getriebekopf nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der vordere Kopfteil (3) gegensinnig zum mittleren Kopfteil (2) angetrieben ist.

9. Getriebekopf nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch die Anordnung eines schaltbaren Wechselgetriebes zwischen den Antriebszügen des mittleren und vorderen Kopfteils (2; 3).

10. Getriebekopf nach Anspruch 7 oder folgenden, gekennzeichnet durch die Anordnung einer Schaltkupplung mit Haltebremse zwischen dem mittleren und dem vorderen Kopfteil (2; 3).