DE3331093A1

DE3331093A1 - Gripper for industrial robots

Info

Publication number: DE3331093A1
Application number: DE19833331093
Authority: DE
Inventors: Gerd Volker Dipl.-Ing. 8500 Nürnberg Baumüller
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Priority date: 1983-08-29
Filing date: 1983-08-29
Publication date: 1985-03-14
Also published as: DE8324779U1

Abstract

In order to handle limp materials, such as for example textiles, pick-up carriers (2) are detachably fastened to a carrier plate (1), mutually offset pick-ups (3), such as for example lance-shaped needles or springs, being inserted into said pick-up carriers. <IMAGE>

Description

Greifer für IndustrieroboterGripper for industrial robots

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Industrieroboter zum Handhaben von biegeschlaffen, flächigen Materialien.The invention relates to a gripper for industrial robots for handling pliable, flat materials.

Greifer sind in den verschiedensten Ausführungsformen bekannt (vgl. z.B. DE-AS 23 55 971 oder DE-OS 25 13 539).Grippers are known in a wide variety of designs (cf. e.g. DE-AS 23 55 971 or DE-OS 25 13 539).

Die bekannten Greifer werden im Regelfall nur zur Handhabung relativ starrer Werkstücke eingesetzt.The known grippers are usually only relative for handling rigid workpieces used.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen einfachen Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen Materialien, insbesondere von Textilien oder Gazen, zu schaffen.The object of the present invention is to provide a simple Gripper for handling limp materials, in particular textiles or gauze, to create.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) mindestens ein plattenförmiger Aufnehmerträger ist lösbar an einer mit dem Industrieroboter kuppelbaren Halterung befestigbar, und b) im Aufnehmerträger sind gegeneinander versetzte lanzenförmige Aufnehmer eingesetzt.According to the invention, this object is achieved by the following features: a) at least one plate-shaped pickup carrier is detachable on one with the industrial robot detachable bracket can be attached, and b) in the transducer carrier are against each other offset lance-shaped transducers used.

Der Greifer zur Handhabung von biegeschlaffen flächigen Materialien besteht also aus einem oder mehreren Aufnehmemechanismen, d. h. Aufnehmerträger und Aufnehmer, und einer als Halterung dienenden Trägerplatte, deren Mindestmaß größer oder gleich dem Maß des zu handhabenden Gutes ist.The gripper for handling pliable, flat materials thus consists of one or more pick-up mechanisms, i. H. Transducer carrier and transducers, and one serving as a bracket support plate, whose The minimum size is greater than or equal to the size of the goods to be handled.

Auf der Trägerplatte lassen sich in beliebiger Anzahl und beliebiger Stelle die Aufnahmemechanismen derart anordnen, daß bestimmte Bereiche ausgeklammert werden können und trotzdem eine sichere Handhabung gewährleistet ist.Any number and any Place the pick-up mechanisms in such a way that certain areas are factored out and safe handling is still guaranteed.

Eine Umrüstung des Greifers kann einfach durch Lösen von Verschlußzapfen, mit denen sich die Aufnahmemechanismen an der Trägerplatte fixieren lassen, vorgenommen werden.A conversion of the gripper can be done simply by loosening the locking pin, with which the receiving mechanisms can be fixed to the carrier plate will.

Falls für die Aufnahmemechanismen eine Energieversorgung, z.B. für den Abstreifer, erforderlich ist, kann diese ebenfalls schnell und unproblematisch gelöst werden.If there is a power supply for the recording mechanisms, e.g. for the scraper is required, this can also be done quickly and easily be solved.

Wie bereits bemerkt, besteht der Aufnahmemechanismus aus Aufnehmerträger und Aufnehmern. Diese Aufnehmer sind spezielle Nadeln, Federn oder ähnliches und sind so angeordnet, daß zwei parallele Reihen jeweils um den halben Abstand zueinander versetzt sind. Hierdurch wird eine geringere Beanspruchung des zu greifenden Gewebes erreicht.As noted earlier, the pick-up mechanism consists of pick-up carriers and transducers. These sensors are special needles, springs or the like and are arranged so that two parallel rows are each half the distance from one another are offset. This results in less stress on the tissue to be gripped achieved.

Die Anzahl der Aufnahmer ist dabei abhängig vom Gewebe.The number of receptors depends on the tissue.

Für großmaschiges Gewebe sind die Aufnehmer lanzenförmige Nadeln. Das Gewebe schiebt sich dabei über den größten Durchmesser der Nadeln, wobei die Maschen geringfügig aufgeweitet werden.For large-meshed fabrics, the sensors are lance-shaped needles. The tissue pushes itself over the largest diameter of the needles, whereby the Meshes are slightly widened.

Für feinmaschiges Gewebe werden als Aufnehmer S-Federn vorgesehen. Da sich die S-Federn beim Eintauchen in das Gewebe zusammendrücken, kann das Gewebe hierdurch relativ einfach über die breiteste Stelle der S-Feder gelangen, die dann zur Halterung dient.S springs are provided as sensors for fine-meshed fabrics. Since the S-springs compress when they are immersed in the fabric, the fabric can this makes it relatively easy to get over the widest part of the S-spring, which then serves as a holder.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 einen Querschnitt durch einen Teil des Greifers, Figur 2 die Anordnung der Aufnehmer auf dem Aufnehmerträger, Figur 3 Aufnehmer für großmaschiges Gewebe, und Figur 4 Aufnehmer für feinmaschiges Gewebe.Based on an embodiment shown in the drawing the invention is explained in more detail; show it: Figure 1 shows a cross section through part of the gripper, Figure 2 shows the arrangement of the transducers on the transducer carrier, FIG. 3 pick-up for large-meshed fabric, and FIG. 4 pick-up for fine-meshed fabric Tissue.

Der Greifer besteht aus einer mit dem Roboter kuppelbaren Trägerplatte 1, von der nur ein Teil dargestellt ist. An diese als Halterung dienende Trägerplatte 1 ist der aus Aufnehmerträger 2 und Aufnehmern 3 bestehende Aufnehmermechanismus lösbar ankuppelbar. Hierzu sind in Führungsbuchsen 6 geführte Führungsbolzen 7 vorgesehen, die in eine parallele Halteplatte 21 eingeschweißt sind. Diese Halteplatte ist über Verschlußzapfen 8 mit der Trägerplatte 1 verriegelbar.The gripper consists of a carrier plate that can be coupled to the robot 1, only part of which is shown. On this support plate serving as a holder 1 is the pickup mechanism consisting of pickup carrier 2 and pickup 3 detachably connectable. For this purpose, guide pins 7 guided in guide bushes 6 are provided, which are welded into a parallel holding plate 21. This retaining plate is over Locking pin 8 can be locked to carrier plate 1.

Der Einfachheit halber wurde nur ein Aufnehmermechanismus dargestellt. Je nach der Größe des zu greifenden Materials können aber auch mehrere Aufnehmermechanismen an die gleiche Trägerplatte 1 angekoppelt werden.For the sake of simplicity, only one pickup mechanism has been shown. Depending on the size of the material to be gripped, however, several pick-up mechanisms can also be used be coupled to the same carrier plate 1.

Zum Abstreifen des gegriffenen Gutes ist ferner noch eine Kurzhubeinrichtung 5, die z.B. elektrisch oder pneumatisch betätigt sein kann, vorgesehen, durch die ein als Abstreifer dienender Federboden 4 in Doppelpfeilrichtung 41 bewegbar ist.There is also a short stroke device for stripping off the gripped material 5, which can for example be operated electrically or pneumatically, is provided by the a spring base 4 serving as a scraper can be moved in the direction of the double arrow 41.

Wie Figur 2 erkennen läßt, sind die lanzenförmigen Aufnehmer 3 auf dem Aufnehmerträger 2 in gegeneinander versetzten Reihen angeordnet. Wie Figur 3 erkennen läßt, bestehen dabei die Aufnehmer im Falle von großmaschigem Gewebe aus lanzenförmigen Nadeln 31 und für feinmaschiges Gewebe (Figur 4) aus S-Federn 32, die sich an der dicksten Stelle durch das Gewebe zusammendrücken lassen.As can be seen in FIG. 2, the lance-shaped sensors 3 are on the transducer carrier 2 arranged in mutually staggered rows. Like Figure 3 can be seen, there are the transducers in the case of large-meshed fabric lance-shaped needles 31 and for fine-meshed Tissue (figure 4) made of S-springs 32, which compress at the thickest point through the fabric permit.

5 Patentansprüche 4 Figuren - Leersveite -5 claims 4 figures - Leersveite -

Claims

Claims grippers for industrial robots for handling limp, flat materials, not shown, have the following characteristics: a) at least one plate-shaped transducer carrier (2) is releasable on one with the Robotic arm detachable bracket (1) can be attached, b) are in the transducer carrier (2) offset lance-shaped transducers (3) are used.

2. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that lance-shaped needles (31) are provided as a pick-up.

3. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that S-springs (32) are provided as sensors.

4. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the transducer carrier (2) is assigned a remotely operated scraper (4, 5) is.

5. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that the transducer carrier (2) by means of guide bolts (7) and locking pin (8) can be releasably attached to a support plate (1) serving as a holder.