DE29514603U1 - Zielvorrichtung zur Ansteuerung von Strukturen im oder am Körper - Google Patents

Description

Bei zahlreichen stereotaktischen Eingriffen ist die Ansteuerung von Punkten am oder im Körper erforderlich.

Vor allem durch die Einbeziehung moderner Computertechnoiogien ist es möglich geworden, die erforderlichen Einrittsorte, Eintrittstiefen und Eintrittsrichtungen festzulegen.Logischerweise muß somit auch eine Zielvorrichtung ebenfalls den erhöhten Ansprüchen gerecht werden. Mittels obiger, mittlerweile einfach und schnell ermittelbaren Parametern muß schnell und unkompliziert ein(oder mehrere) Instrument(e) an den definierten Punkt am oder im Körper gebracht werden können, was bisher nur umständlich, zeitraubend und häufig wenig patientenschonend möglich war.

Folgende Faktoren sind für den Einsatz einer zu diesem Zweck konzipierten Zielvorrichtung entscheidend:

1. Hohe Genauigkeit

2. Einfache und schnelle Reproduzierbarkeit

3. Hohe Variabilität

4. Möglichkeit zur Einführung mehrerer Instrumente, parallel, oder in geringem Abstand zueinander, wobei für jedes Instrument die Eintrittstiefe individuell festgelegt werden kann

5. Röntgendurchlässige Materialien

6. Wiederholte Einbringung von verschiedenen Instrumenten, welche unterschiedliche Durchmesser und Formen aufweisen, an den gleichen Zielpunkt.

Stand der Technik:

Die bisher bekannten Zielvorrichtungen bestehen aus einer Metallführungsröhre, welche an einen stereotaktischen Rahmen angebracht ist. Diese Vorrichtungen entsprechen vor allem nicht bzw. nicht voll den unter Ziffer 2,3,4,5 und 6 genannten Erfordernissen.

weitere Anmerkungen: ··*· ··*· \.^: ll^:' ;;: _ti :

Fest angebracht an einem stereotaktischen Rahmen sind die bisher verwendeten Zielvorrichtungen oftmals nicht abnehmbar und wieder in exakt gleicher Weise anbringbar. Mit dem zusätzlich oft sehr hohen Gewicht ist eine Reproduzierbarkeit sehr schwierig. Um die Reproduzierbarkeit dennoch zu ermöglichen, sind oftmals Meßskalen angebracht, die jedoch schwierig und somit nur von eingeschultem Personal einzustellen sind. Die stereotaktische Genauigkeit leidet bei wiederholten Eingriffen oftmals darunter, da für jeden Patienten die Vorrichtung umgestellt werden muß. Diese Nachteile werden durch die Anwendung der gegenständlich angemeldeten Vorrichtungen ausgeschaltet.

Dadurch daß die herkömmlichen Zielvorrichtungen an einen massiven Rahmen gebunden sind, ist oftmals die Variabilität eingeschränkt. Dies gilt sowohl für das Anfahren der unterschiedlichsten Eintrittsorte mit der an diesem Rahmen aufgehängten Zielvorrichtung, als auch für den durch Zielvorrichtung und Rahmen verlorenen Platz, der bei anderweitigen Eingriffen fehlt. Dadurch, daß der Basishalter (2.1, 2.2) beüebieg positionierbar ist und durch die Flexibilität der Haitestäbe (4) werden diese Nachteile vermieden.

Die Halte- und Zieleinrichtung (10) ermöglicht das Einführen mehrerer Instrumente nebeneinander. Durch den Bohrlochabstand und die Bohrrichtung ist sowohl der Abstand der einbringbaren Nadein (8) zueinander als auch deren Richtung festgelegt. Es können nun mehrere Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) direkt (z.B. durch Schwalbenschwanz und Schienen) zusammengefügt und damit die Zahl der Bohrungen (6) und weiter die Möglichkeit zum Einführen mehrerer Instrumente erhöht werden. Die Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) können aber auch jeweils an weiteren separaten Haltestäben (4) befestigt werden. Neben der Erhöhung der Zahl der Bohrungen (6) ist sowohl durch die separate als auch durch kombinierte Aufhängung der Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) eine beliebige Lageeinstellung ganzer Halte- und Zieleinrichtungen zueinander möglich (z.B. zwei davon stehen im 45 Grad Winkel zueinander u.v,a.m).Den Variationsmöglichkeiten sind im Rahmen der klinischen Erfordernisse praktisch keine Grenzen gesetzt. Einer der wichtigsten Vorteile durch die nach dem Baukastenprinzip beliebig erweiterbaren Areale aus Halte- und Zieleinrichtungselementen (5) ist jedoch folgender:

Auf der Hauptführungsröhre sind Markierungen Hufe die Eindringtiefe optisch festgelegt und kontoliiert werden kann. Wäre die Halteplatte aus einem Stück gefertigt und nicht zusammenbaubar, so würden die Hauptführungsrohre (7) bei kurzem Bohrabstand der Halteplattenbohrungen (6) so dicht beieinanderstehen, daß es nicht möglich wäre, die Eindringtiefe zu kontrollieren, da durch benachbarte Hauptführungsrohre (7) die Sicht (zur optischen Kontrolle) versperrt wäre.

liegt der Vorteil auf der Hand (z.B. Kontrolle der Lage nach Einführung der Nadel (8) mittels CT- oder MRI- Aufnahme)

Nachdem das Haupführungsrohr richtig eingestellt ist, sollen verschiedene Instrumente auf genau gleiche Art und Weise eingebracht werden. Dafür werden nur die Einlagerohre (11) ausgetauscht. So werden z.B. zur Einbringung von Nadein (8) Einlagerohre (11) mit einem runden Innendurchmesser von 1,65 mm benötigt.

Durch die Wahl nichtradialer Innenausnehmungen, wird verhindert, daß das eingebrachte Instrument sich unbeabsichtigt dreht. Dies wäre z.B. beim mehrmaligen Einfüren eines Endoskopes sinnvoll, wobei im eingeführten Zustand immer die exakt gleichen Bildaufnahmen geliefert werden. Dies ist möglich, wenn die Eindringtiefe festgelegt ist und jede Rotation ausgeschaltet ist.

Im Folgenden soll die praktische Anwendung J;; erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der CAS (computer assisted surgery) dargestellt werden:

Die CAS stellt eine intraoperative Navigationshilfe dar. Vor dem stereotaktischen Eingriff wird der Patient im CT oder im MRI gescannt. Anschließend werden die einzelnen Schnitte zu einem 3D-Objekt mit entsprechenden stereotaktischen Ra um koordinaten am Allegro (Bearbeitungscomputer) rekonstruiert und auf eine Workstation (Viewing Wand) im Operationssaal transferiert.

Dieses virtuelle Bild wird im Operationssaal auf den Patienten mit Hilfe eines mit der Viewing Wand gekoppelten, passiven mechanischen Armes, an dessen Ende sich eine Sonde (9) befindet, geeicht. Vor dieser Patienteneichung ist es jedoch notwendig, die Sonde (9) zu kalibrieren. Dabei wird die Sonde (9) in einen Metallzylinder geführt und rotiert, wobei der Computer die genauen Daten (Länge, Form) der Sonde (9) registriert. Dieser Schritt ist nicht zu vernachlässigen, da kleine Änderungen der Länge und der Form der Sonde (9) große Auswirkungen auf die Systemgenauigkeit haben. Die üblicherweise verwendete ISG- Sonde (9) hat eine Länge von ca. 160mm und einen Durchmesser von 4mm, wobei, von der Sondenspitze aus betrachtet, der vordere, 10mm lange Teil auf 1,65mm reduziert ist. Nach der Sondeneichung teilen Sensoren an jeder der sechs Rotationsachsen des Armes dem Computer die relativen Winkel der Armteile zueinander mit, wodurch der Computer in der Lage ist, die stereotaktischen Koordinaten der Sondenspitze zu errechnen. Die Patienteneichung erfolgt durch Anfahren mehrerer Punkte [z. B. anatomische Punkte oder durch röntgendichte Eichpunkte (Marker) gekennzeichnete Punkte] am Patienten bzw. an der Eichvorrichtung. Nach entsprechender Korrelation zum rekonstruierten 3D-0bjekt am Bildschirm ist es dem Computer möglich, dieses 3D-0bjekt in diesen virtuellen Raum einzupassen. Je besser die angefahrenen Punkte mit dem am Bildschirm korrelierten Punkten übereinstimmen, desto genauer stimmen virtuelles Bild und Patientenkopf überein, was zu einer hohen Genauigkeit des Systems führt. Der Operateur kann sich während des Eingriffes mit Hilfe von rekonstruiertem 3D-0bjekt und mehreren zweidimensionalen Bildern, die immer die Sondenspitze anzeigen, orientieren.

Aus derartigen, in den letzten Jahren entwickelte^: fosyiga-tiprrssystemen und Verwendung dieser im Zusammenhang" mit sföfeotaktischen Halterungen mit integrierten Eich vorrichtungen (z.B. im Einsatz mit der VOBAHO Kopfhalterung (Gebrauchsmuster 295 08 277.1) oder der VOHO Oberkiefer-Hals/Schuiterhalterung (Gebrauchsmuster 295 11 995.0), ergeben sich weitergehende Anforderungen an stereotaktische Zielvorrichtungen (Siehe oben).

im weiteren soll nun ein spezielles Anwendungsbeispiel im Zusammenhang mit der „Afterloading Therapie" aufgeführt werden, wobei zuletzt der praktische Ablauf eines Bestrahlungseinsatzes geschildert wird, bei welchem ein Navigationssystem (ISG Viewing Wand), eine stereotaktische Kopfhalterung (VOBAHO Kopfhalterung) und die Zielvorrichtung Anwendung finden.

Ziel der Afterloading Therapie:

Bei der „Afterloading Therapie" werden Punktionsnadein (8)(sog. Pins) direkt in das zu bestrahlende Tumorgewebe vorgeschoben und anschließend erfolgt eine direkte Bestrahlung des Tumors durch radioaktive Substanzen, ausgehend von der Nadelspitze. Es gilt in diesem Fall, einen (oder auch mehrere) lineare(n), spitze(n) Gegenstände (=,pin(s)") an einen Punkt (=,tumor") vorzuschieben und dabei vitale Strukturen zu umgehen und zu schützen.

Ursprüngliche Vorgehensweise:

Vor dem Einsatz computergestützer Navigationssysteme auf diesem Gebiet wurde der Tumor best möglichst per Hand ausgetastet, die Nadel

(8) „blind" vorgeschoben und teilweise noch anschließend die Lage der Nadelspitze mittels CT oder MRI kontrolliert. Die Nachteile dieser Methode liegen auf der Hand: Tumor oftmals verfehlt, ebenso Verletzung vitaler Strukturen.

Durch den Einsatz computergestützer Navigationssysteme ist es möglich geworden, entscheidende Verbesserungen auf diesem Gebiet zu erzielen. Man ersetzt die Sonde (9) der Viewing Wand durch eine Pin, so daß auf dem Bildschirm anstatt der Lage der Sondenspitze nun die Lage der Nadelspitze im oder am Körper angezeigt wird. Dabei wird die Nadel

(8) frei Hand geführt und vorgeschoben und keine Zielvorrichtung verwendet.

Jedoch ergeben sich zahlreiche Probleme:

1. Die Prozedur direkt am Patienten frei Hand durchzuführen ist sehr zeitaufwendig, da dabei jedesmal sowohl der Eintrittspunkt aufgefunden und angesteuert werden muß, als auch die Vorschubrichtung in allen drei Ebenen exakt beibehalten werden muß. Daneben muß während des anschließenden Vorschiebens praktisch simultan das Bild auf dem Monitor und die mit der Hand geführte Nadel (8) im Auge behalten

werden. Seibst für einen geübten Bedienöcisidfefe.SefmschWiSHg, man denke dabei nur an kleine unbewußte Handbewegungen. Äüs'ä!esem Grund muß die Nadel (8) oftmals wieder zurückgezogen und korriegiert werden. Sowohl der hohe Zeitaufwand, als auch die Korrektur sind patienten belastend.

2. Das Navigationssystem arbeitet auch nicht mit der gewohnten Genauigkeit, da die Nadel (8) nicht annähernd die Steifigkeit der Sonde (9) aufweist. Durch Manipulationen beim direkten Umgang mit Nadel (8) kommt es oftmals zu minimalen Verbiegungen der Nadel (8). Da jedoch Verbiegungen der Nadel (8) vom Computer nicht registriert oder berechnet werden können, liefert der Computer eine Fehlinformation über die momentane Lage der Nadelspitze im Raum, was logischerweise fatale Folgen haben kann.

3. Das Vorschieben mehrerer Nadeln (8), wobei für jede Nadel (8) ein eigener Eintrittspunkt, eine eigene Richtung und ein eigener Zielpunkt und eine anschließende individuelle Kontrolle durchgeführt wird, war unmöglich, da nur ein Arm für eine Nadel (8) zur Verfügung stand. Das Wechseln der Nadeln (8), d.h. Vorschub von Nadel Nr.1, Abmontage vom Arm, Einbau von Nadel Nr.2 usw. hat zwei Hauptnachteile:

Zum einen ist dies ein weiterer Ungenauigkeitsfaktor, da minimale Abweichungen der Nadelform, ähnlich wie auch bei der Nadelverbiegung den Computer falsch „denken" lassen (Die normalerweise beim Wechsel der Sonde (9)/Nadel (8) durchgeführte Eichung jeder verwendeten Nadel (8) ist aus Zeitgründen nicht praktikabel). Zum anderen wäre beim Wechsel der Nadel (8) deren Verschiebung möglich und die Lage der Nadelspitze könnte auch nicht mehr kontrolliert werden (dazu wäre ein permanenter Nadelwechsel notwendig!).

4. weitere allgemeine Aspekte

Die entwickelte Zielvorrichtung mit den oben aufgeführten Vorteilen wurde speziell für derartige Einsätze entwickelt und genügt im weitesten Sinne den Erfordernissen.

Der Patient wird in einer stereotaktischen Kopfhalterung gescannt (z.B. mit Hilfe der VOBAHO Kopfhalterung (Gebrauchsmuster 295 08 277.1) oder der VOHO Oberkiefer-Hals/Schulterhalterung (Gebrauchsmuster 295 11 995.0.)). Dabei müssen über eine Eichvorrichtung, die eindeutig in Relation zum Patientenkopf Punkte im Raum festlegt, Eichpunkte definiert werden, mit deren Hilfe später die Viewing Wand wie oben geschildert geeicht werden kann. Bei der der VOBAHO Kopfhalterung (Gebrauchsmuster 295 08 277.1) oder der VOHO Oberkiefer-Hals/Schulterhalterung (Gebrauchsmuster 295 11 995.0) werden diese Eichpunkte über eine Eichvorrichtung angebracht an dem Oberkiefer definiert. Nach Rekonstruktion des Patientenkopfes und der Eichpunkte, kann nun schon vor dem tatsächlichen Eingriff die Zielvorrichtung komplett justiert werden. Dies geschieht folgendermaßen:

Die Viewing Wand wird durch Anfahren tier tichfofriditüng;weiche selbst am stereotaktischen Rahmen aufgehängt ist, geeicht. Dabei ist es nicht notwendig, den Patientenkopf in den stereotaktischen Rahmen der Halterung einzuspannen. Es wird eine Simulation durchgeführt, indem nach Eichung die Sondenspitze im Bereich des stereotaktischen Rahmens umhergeführt wird, wobei auf dem Monitor die Lage im oder am „virtuellen Patientenkopf' beobachtet werden kann.

Die eigentliche Justierung der Zielvorrichtung besteht nun darin, den Basishalter (2.1, 2.2) in den stereotaktischen Rahmen einzubauen, die Sonde (9) in das Hauptführungsrohr (7) einzuführen (die Innenausformung des Hauptführungsrohres (7) entspricht genau dem/der der Sonde (9)) und anschließend die Sonde (9) zusammen mit dem Hauptführungsrohr (7) so lange im virtuellen Raum herumzuführen, bis die Sondenpätze am Eintrittspunkt liegt und die Projektionslinie (Verlängerung der Sondenspitze entlang der Sondenachse) deckungsgleich mit der Vorschubrichtung ist (welche sich am Bildschirm ablesbar zeigt) und dadurch der gewünschte Zielpunkt angesteuert wird. Bei diesem Vorrgang kommen die in den Unteransprüchen aufgeführten Zusatzeinrichtungen zum Tragen. Es sei an dieser Stelle lediglich die Feintriebmechanik zur Feineinstellung des Eintrittspunktes (Unteranspruch 16) und das Kugelgelenk in der Halteplatte zur Feineinstellung der Eintrittsrichtung (Unteranspruch 15) erwähnt. Je nach Belieben können nach Einstellung des ersten Hauptführungsrohres (7) weitere Hauptführungsrohre (7) individuell eingestellt werden und durch Anbau weiterer Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) oder durch einen separaten Haltestab mit Halte- und Zieleinrichtung (10) diese beliebig erweitert werden.

Somit können vorab durch eine Simulation (ohne Patienten!) die gesamten Halte- und Zieleinrichtungen (10) in Relation zum stereotaktischen Rahmen und damit sowohl zur Eichvorrichtung als auch zum Patienten exakt eingestellt werden.

Beim Eingriff selbst wird nun der Patient auf exakt gleiche Art und Weise in den Rahmen eingepaßt, wie er im CT gescannt wurde. Es wird nun das Navigationssystem geeicht und die Halte- und Zieleinrichtung (10) auf stereotaktisch korrekte Weise angebracht. Zur Kontrolle kann nun nochmals die Sonde (9) in die bereits justierte Halte- und Zieleinrichtung (10) eingebracht, und wenn nötig kann die Sonde (9) nachjustiert werden. Die Nachjustierung ist, falls erforderlich, rasch durchführbar, da die Sonde (9) durch die Vorjustierung schon beinahe die korrekte Lage hat. Zuletzt wird die Sonde (9) herausgenommen, das Einlagerohr (11) in das Hauptführungsrohr (7) eingepaßt. Die Bohrung in dem Einiagerohr (11) entspricht exakt dem Außendurchmesser der Punktionsnadel (8), die anschließend eingeführt werden kann und nach definierter Eindringtiefe

(am Bildschirm ablesbar) vorgeschoben

Eindringtiefe der Nadel (8) wird entweder optisch durch eine Meßskala, oder durch eine Ringklemme (12) kontrolliert.

Nach Erreichen des Zielpunktes mit der Nadelspitze kann die eigentliche Bestrahlung des Tumors beginnen.

Nach einmaliger Simulation und Vorjustierung der Sonde (9) kann der Eingriff am Patienten beliebig oft wiederholt werden.

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Figur 1 Grundplatte (1), Basishalter (hydraulisch)(2.1), Halterstäbe (4) mit Kugelgelenk

Figur 2 Grundplatte (1), Basishaiter (mechanisch)(2.2) mit Grundstab (3) und Drehgelenk

Figur 3 Halte-und Zieleinrichtungselement (5)

Figur 4 Hauptführungsrohr (7)

Figur 5 Punktionsnade! (8) und ISG- (Navigations-) Sonde (9)

Figur 6 Kombinationsbeispiele der Halte-und Zieleinrichtungseiemente (5)

Figur 7 Einlagerohr (11)

Figur 8 Halte-und Zieleinrichtungselement (5) mit senkrecht zu dessen Längsachse eingebrachten Hauptführungsrohren (7) und darin geführten (von oben nach unten):

a) leer

b) ISG- Sonde (9)

c) Einiagerohr (11)

d) Punktionsnadel (8)(ausgestattet mit Metallkiemme (12) zur Festlegung der Eindringtiefe) im Einlagerohr (11)

Figur 9 Beispielhafte Reihenfolge (von links nach rechts) der Vorrichtung:

a) ISG- Sonde (9), Hauptführungsrohr (7), Halte-und Zieleinrichtungselement (5)

b) Punktionsnadel (8), Metallklemme (12), Einlagerohr (11), Hauptführungsrohr (7), Halte- und Zieleinrichtungseiement

Die aus nichtrostendem, magnetisierbarer S>fahl gefe (1) hat an ihrer Unterseite Unterflur-Haltearme [nicht dargestellt] und ist damit mit dem Eingriffstisch verbunden. Die Unterflur-Haltearme bestehen aus zwei massiven Metallklauen, die einerseits mit dem Eingriffstisch und andererseits mit der Grundplatte (1) verschraubt sind. Die Grundplatte (1) kann gegenüber dem OP-Tisch in horizontaler und in vertikaler Richtung verstellt und bis zu einem gewissen Grad um eine beliebige Achse gedreht werden, wobei in jeder Lage ein hohes Maß an Festigkeit gewährleistet ist.

Die, die Halte- und Zieleinrichtungseiemente (5, 10) tragenden Teile der Vorrichtung bestehen jeweils aus einem mechanischen Basishalter (2.2) und einem fest verbundenen (eingeschraubten) Grundstab (3) und einem mit diesem gelenkig verbundenen Haltestab (4), der am Ende eine Stelle zur Befestigung eines (oder mehrerer) Halte- und Zieleinrichtungselements (5) aufweist. Der Basishalter (1) hat einen Ein-Aus-Schalter, womit er an jeder Stelle der Grundplatte (1) mechanisch, magnetisch oder pneumatisch verankert werden kann. Die gelenkige Verbindung zwischen Grundstab (3) und Haltestab (4) wird mittels Schraubenarretierung sichergestellt. Davon abweichend wird bei der hydraulischen Ausführung eines Stativs (2.1) bei gleichem Basishalter (1) die Kraftübertragung durch Halteröhren und Kugelgelenke bewerkstelligt. Das Hauptführungsrohr(e) (7) wird in eine M8 Bohrohrung (6) des Halte- und Zieleinrichtungselements (5, 10) eingeschraubt. In das Hauptführungsrohr(e) (7) kann nun die !SG- Sonde (9) oder das Einlagerohr (11) eingebracht werden. Ist letzeres der Fall, kann in das Einlagerohr (11) eine mit einer Klemme (12) versehene Punktionsnade! (8) eingebracht werden.

Bezugszeichen	Grundplatte
1	Basishalter (hydraulisch) mit Schalter
2.1	Basishalter (mechanisch) mit Schalter
2.2	Grundstab mit Klemmvorrichtung
3	Haltestäbe mit zentraler Arretiervorrichtung
4	Halte- und Zieleinrichtungselement
5	Bohrung M8
6	Hauptführungsrohr
7	Punktionsnadel
8	ISG - Sonde
9	Halte- und Zieleinrichtung insgesamt (Summe aus 6 als
10	Einheit)
	Einlagerohr
11	Klemme
12

Claims (1)

1. Zielvorrichtung zur Ansteuerung von Strukturen^#ara'oderln3^;Körper, insbesondere zur Einführung von Punktionsnadeln und /oder optischen Geräten.

   Ansprüche

   1, Vorrichtung zur Ansteuerung körperlicher Strukturen

   - mit einer Grundplatte (1)

   - mit auf der Grundplatte (1) lösbar anbringbaren und beliebig positionierbaren Basishaltern (2.1, 2.2)

   - mit an den Basishaltern (2.1, 2.2) befestigten Grund- (3) und Haltestäben (4)

   - mit einer an Haltestäben (4) befestigten, aus Elementen (5) zusammengesetzten Halte-und Zieleinrichtung (10), gekennzeichnet durch

   - mehrere in die Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) eingebrachte, parallele oder auf ein Zentrum zulaufende Bohrungen (6), in weiche Hauptführungsrohre (7) einführbar und fixierbar sind, wobei

   - weitere Einlagerohre (11) vorgesehen sind, welche in die Hauptführungsrohre (7) einsetzbar sind.

   ,2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Basishaltern (2.1, 2.2) verbundene, frei schwenkbare Grundstäbe (3) und Haltestäbe (4) mit zentraler Arretiervorrichtung vorgesehen sind.

   3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an die Basishalter (2.1, 2.2), die Haitestäbe (4), die Halte- und Zieleinrichtungen (10) komplementäre Formabschnitte, insbesondere Kanten, Winkel oder Schienen, vorgesehen sind, so daß eine reproduzierbare Anbringung an stereotaktische Vorrichtungen und/oder Geräte, aber auch eine reproduzierbare Konfiguration mehrerer Halte- und Zielelemente (5) untereinander möglich ist.

   4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (1) an einem Operationstisch verstellbar anbringbar ist.

   5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche verwendete Materialien aus röntgendurchlässigem Material bestehen.

   6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundplatte (1) Markierungen zur Repositionierung der/des Basishalter/s (2.1, 2.2) aulweist.

   7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Basishaiter (2.1, 2.2) auf der
   Grundplatte (1) magnetisch, pneumatisch oder mechanisch verankerbar sind.

   8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltestäbe (4) über Fluiddruck fixier- und arretierbar sind.

   9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Zieleinrichtung (10) aus zusammensetzbaren Halte- und Zielelementen (5) besteht, die mit Ausformungen (Bohrungen, Kanten, Winkeln, Stiften, Schienen) versehen sind.

   10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptführungsrohre (7) in die
   Bohrungen (6) der Haite- und Zieleinrichtung (10) eingeschraubt, eingeklebt oder mittels Klemmschraube fest anbringbar sind.

   11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einlagerohre (11) durch Adhäsivkieber,

   Klemmschrauben, oder Leisten in den Haup'ffühmngsfohreR'^'fixierbar

   12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Zieieinrichtungselemente (5), die Hauptführungsrohre (7) und die Einlagerohre (11) aus transparentem Material bestehen und zusätzlich Markierungen, wie Längenskalen oder Numerierungen angebracht sind.

   13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenausnehmungen der Hauptführungsrohre (7) nicht nur rund, sondern auch dreiecksförmig, ovai, oder mehreckig gewählt werden können, damit radiale Defixierungen ausgeschlossen sind und gegebenenfalls Radialkräfte aufgenommen werden können. Dabei sind natürlich die Querschnitte der aufzunehmenden Einlagerohre (11) der Form der Innenausnehmung angepaßt.

   14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die nach Unteranspruch 13 erfolgenden Formgebungen auch für die Einlagerohre (11), deren Ausnehmungen und den aufzunehmenden Instrumenten/Geräten gelten.

   15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptführungsrohre (7) in ein in den Bohrungen (6) der Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) eingebautes Kugelgelenk einführbar und fixierbar sind, wobei nach Arretierung der Haltestäbe (4), jedes in die Hauptführungsrohre (7) eingebrachte Instrument, individuell um einen Punkt im Bereich des Kugelgelenks drehbar und in Zielposition arretierbar ist.

   16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Schutzansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Halte- und Zieleinrichtungselemente (5) über einen Feinantriebmechanismus mit den Haltestäben (4) verbunden sind, wobei eine Feineinstellung der Halte- und Zieleinrichtungselemente

   (5) gegenüber den Haltestäben (4) in de^dre^RicMlmgBn <3jir.c.hführbar ist und die eingestellte Zielposition fixierbar ist.