DE29500340U1

DE29500340U1 - Doppelgreifer

Info

Publication number: DE29500340U1
Application number: DE29500340U
Authority: DE
Original assignee: Felsomat GmbH and Co KG
Current assignee: Felsomat GmbH and Co KG
Priority date: 1995-01-12
Filing date: 1995-01-12
Publication date: 1995-03-09
Anticipated expiration: 2005-01-13

Description

Anmelderin: 12. Januar 1995

FELSOMAT GmbH & Co. KG 2002G103 SG-ef

Gutenbergstraße 4

75203 Königsbach-Stein

Vertreter:

WITTE, WELLER, GAHLERT & OTTEN
Patentanwälte
Rotebühlstraße 121

70178 Stuttgart

Doppe!greifer

Die Erfindung betrifft einen Doppelgreifer mit zwei Greifern, die in eine Öf fnungs- und Schließstellung bewegt werden können.

Doppelgreifer werden vielfach eingesetzt, wenn ein Ergreifen von Teilen unter räumlich eng begrenzten Bedingungen erforderlich ist. Auch um einen schnellen Werkstückwechsel zu erreichen, haben sich Doppelgreifer bewährt.

Herkömmliche Greifer weisen hierzu Greifer auf, die jeweils über eine eigene Betätigungseinrichtung geöffnet und geschlossen werden können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Doppelgreifer zu schaffen, der eine möglichst geringe Baugröße aufweist und mittels nur einer einzigen Betätigungseinrichtung bedient werden kann.

Diese Aufgabe wird einerseits durch einen Doppelgreifer mit zwei Greifern, die an einer Dreheinheit winklig zueinander versetzt angeordnet sind, gelöst, wobei die Dreheinheit an einem Halter verschwenkbar festgelegt ist, wobei den beiden Greifern eine gemeinsame Betätigungseinrichtung zum Öffnen und Schließen der Greifer zugeordnet ist, mittels derer der erste Greifer in einer ersten Stellung der Dreheinheit und der zweite Greifer in einer zweiten Stellung der Dreheinheit aktivierbar ist.

Erfindungsgemäß wird somit ein Öffnen und Schließen der Greifer mittels einer gemeinsamen Betätigungseinrichtung ermöglicht, die je nach Winkellage der Dreheinheit entweder auf den ersten oder auf den zweiten Greifer wirkt, um diesen zu aktivieren.

Gemäß einer alternativen Ausführung wird die Erfindung durch einen Doppelgreifer gelöst, der zwei Greifer umfaßt, die nebeneinander angeordnet sind und denen eine gemeinsame Betätigungseinrichtung zum Öffnen und Schließen der Greifer zugeordnet ist, wobei die Betätigungseinrichtung linear verschiebbar angeordnet ist, so daß in einer ersten Stellung der Betätigungseinrichtung der erste Greifer und in einer zweiten Stellung der Betätigungseinrichtung der zweite Greifer aktivierbar ist.

Erfindungsgemäß wird somit ein Schließen und Öffnen der Greifer mittels einer gemeinsamen Betätigungseinrichtung ermöglicht, die je nach Stellung der Betätigungseinrichtung entweder auf den ersten oder den zweiten Greifer wirkt, um diesen zu aktivieren.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist jeder Greifer zwei Greifelemente auf, die auf zueinander parallelen Achsen jeweils schwenkbar gelagert sind, und jeweils mittels einer dazwischen angeordneten Spanneinrichtung in Richtung auf eine Schließstellung vorgespannt sind.

Somit kann die gemeinsame Betätigungseinrichtung besonders einfach aufgebaut sein, da hierüber lediglich ein Öffnen der Greifelemente erreicht werden muß.

In zusätzlicher Weiterbildung dieser Ausführung ist die gemeinsame Betätigungseinrichtung ein Fluidzylinder, über dessen ausfahrbaren Kolben die jeweilige Spanneinrichtung zur Bewegung der Greifelemente gegen die Kraft eines Federelementes in eine Öffnungsstellung verschiebbar ist.

Hiermit ergibt sich eine besonders einfache Bauweise der Betätigungseinrichtung. Der Fluidzylinder kann ein Pneumatikoder ein Hydraulikzylinder sein.

In zusätzlicher Weiterbildung dieser Ausführung wirkt jedes Federelement auf einen Schieber, der über Mitnehmerelemente mit den beiden drehbar festgelegten Enden der Greifelemente gekoppelt ist, um diese in Richtung auf die Schließstellung derart zu beaufschlagen, daß die freien Enden der Greif elemente gegeneinander vorgespannt sind.

Somit ist eine einfache Übertragung der Vorspannung des Federelementes auf die beiden Greifelemente ermöglicht.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale der Erfindung nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigen:

Fig. 1 eine Aufsicht eines erfindungsgemäßen Doppelgreifers in stark vereinfachter Darstellung und

Fig. 2 eine Aufsicht einer Abwandlung des Doppelgreifers in verkleinerter Darstellung.

Ein erfindungsgemäßer Doppelgreifer ist in der Figur insgesamt mit der Ziffer 27 bezeichnet.

Der Doppelgreifer 27 weist einen Halter 51 auf, von dem eine Aufnahme 55 quadratischer Grundform hervorsteht. Auf der Aufnahme 55 ist eine Dreheinheit 80 von kreisförmiger Grundform drehbar gelagert und mittels eines nicht dargestellten Antriebs, zum Beispiel eines Pneumatik- oder Hydraulikzylinders um 90
verschwenkbar.

Am Rand der Dreheinheit 80 sind ein erster Greifer 52 und ein zweiter Greifer 90 angeordnet, die nach außen weisen und um 90° gegeneinander versetzt sind.

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Der erste Greifer 52 weist ein erstes zangenf örmiges Greif element 54 auf, das auf einer Achse 56 drehbar gelagert ist, sowie ein zweites zangenf örmiges Greif element 58, das spiegelsymmetrisch zum ersten Greifelement 54 in einem gewissen Abstand dazu gleichfalls auf einer Achse 60 drehbar gelagert ist. Die beiden Greifelemente 54, 58 sind durch eine dazwischen angeordnete Spanneinheit 62 an ihren drehbar gelagerten Enden derart federnd beaufschlagt, daß ihre Klauen 53, 59 an ihren freien Enden gegeneinander vorgespannt sind und so ein Werkstück 30 dazwischen fest einschließen.

Die Spanneinheit 62 weist einen Schieber 66 in Form einer zylindrischen Hülse auf, innerhalb derer ein Federelement 64 in Form einer Schraubenfeder vorgesehen ist, das sich an einer äußeren Stützfläche 67 der Dreheinheit 80 abstützt und somit den Schieber 66 zur Mitte der Dreheinheit 80 hin federnd beaufschlagt.

Der Schieber 66 weist ferner an seinen beiden den Achsen 56,

60 zugewandten Seiten Mitnehmerelemente 68 auf, über die die drehbar gelagerten Enden 57, 61 der Greifelemente 54, 58 mitgenommen werden, so daß die Greif elemente 54, 58 durch den Schieber 66 der Spanneinheit 62 mitgenommen werden und somit die Greifelemente 54, 58 infolge der Kraft des Federelementes 64 jeweils mit einem Drehmoment beaufschlagt sind, das sich auf die Klauen 53, 59 überträgt.

Die Mitnehmerelemente 68 bestehen aus jeweils einer Nut 72, die an jeder den Enden 57, 61 zugewandten Seite des Schiebers 66 in einem nach außen weisenden Vorsprung gebildet ist, und in die jeweils ein Stift 70 eingreift, der an dem Ende 57 bzw.

61 gehalten ist. Somit wird auf einfache Weise die Federkraft

des Federelementes 64 dazu ausgenutzt, um die beiden Klauen 53, 59 mit einer Kraft gegeneinander zu beaufschlagen.

Der erste Greifer 52 befindet sich in seiner Schließstellung, in der der Schieber 66 nach links von der Stützfläche 67 weg bewegt ist, wobei zwischen den beiden Klauen 53, 59 das Werkstück 30 gehalten ist.

Es ist offensichtlich, daß dann, wenn der Schieber 66 nach rechts in Richtung auf die Stützfläche 67 bewegt wird, über die Mitnehmerelemente 68 die Klauen 53, 59 nach außen bewegt werden und der Greifer 52 somit geöffnet wird.

Der zweite Greifer 90, der gegenüber dem ersten Greifer 52 um 90° versetzt angeordnet ist, entspricht in seinem Aufbau vollständig dem Aufbau des ersten Greifers 52. Der zweite Greifer ist in der Öffnungsstellung dargestellt, in der der Schieber 98 der Spanneinheit 82 gegen die Kraft des Federelementes 96 nach unten gedrückt wird, so daß die Greif elemente 84, 86 nach außen gedreht werden.

Es ist leicht erkennbar, daß hierzu lediglich eine Kraft erforderlich ist, die auf die Stirnfläche 83 des Schiebers der Spanneinheit 82 ausgeübt werden muß.

Hierzu dient eine Betätigungseinrichtung 74, die am Halter 51 angeordnet ist. Die Betätigungseinrichtung 74 weist einen Fluidzylinder 78 auf, dessen Kolben 76 bis zur Stirnfläche 83 des Schiebers der Spanneinheit 82 ausfahrbar ist, um den Schieber gegen die Kraft des Federelementes 96 nach unten zu drücken, so daß sich die Greif elemente 84, 86 nach außen in die Öffnungsstellung bewegen.

Wird der Kolben 76 in den Fluidzylinder 78 eingefahren, so bewegt sich der Greifer 90 in seine Schließstellung.

Im eingefahrenen Zustand des Kolbens 76 kann nun die Dreheinheit 80 um 90° im Uhrzeigersinn verdreht werden, so daß der erste Greifer 52 mittels des Kolbens 76 geöffnet werden kann. Nach Einfahren des Kolbens 76 kann wiederum eine Verdrehung um 90° erfolgen und anschließend ggf. eine öffnung des anderen Greifelementes 90.

Der Doppelgreifer 27 ist nach außen hin abgedichtet, um ein zuverlässiges Arbeiten auch unter Einwirkung von Kühlschmiermittel zu ermöglichen.

Eine Abwandlung des Doppelgreifers von der Ausführung gemäß Fig. 1 ist in Fig. 2 vereinfacht und gegenüber Fig. 1 verkleinert dargestellt und insgesamt mit der Ziffer 27' bezeichnet.

Auch hierbei sind zwei vollständig identisch aufgebaute Greifer 52', 90' vorgesehen, deren Aufbau dem Aufbau der zuvor beschriebenen Greifer 52, 90 entspricht. In Abwandlung von der zuvor beschriebenen Ausführung sind die beiden Greifer jedoch nicht an einer Dreheinheit um 90° gegeneinander winklig versetzt angeordnet, sondern an einem gemeinsamen Halter 100 nebeneinander parallel angeordnet.

Wiederum sind beide Greifer 52', 90 in der zuvor beschriebenen Weise durch eine Spanneinheit 62', 82', deren Aufbau zuvor anhand von Fig. 1 beschrieben wurde, in Richtung auf eine Schließstellung beaufschlagt, so daß - wie in der linken Hälfte von Fig. 2 dargestellt - ein Werkstück 30 zwischen den beiden Greif elementen unter Wirkung der Federspannung gehalten werden kann.

Zur Aktivierung der Greifer 52', 90' ist wiederum eine gemeinsame Betätigungseinrichtung 74' vorgesehen, deren Aufbau grundsätzlich dem Aufbau der zuvor beschriebenen Betätigungseinrichtung 74 entspricht. Ein Wechsel zwischen den beiden Greifern 52', 90' erfolgt in Abwandlung von der zuvor beschriebenen Ausführung hierbei dadurch, daß ein Schlitten 102, auf dem die Betätigungseinrichtung 74' befestigt ist, linear verfahren werden kann, wie durch den Pfeil 104 angedeutet ist. Somit kann der ausfahrbare Kolben 76' der Betätigungseinrichtung 74' in der einen Position, wie in Fig. 2 dargestellt, auf die Spanneinheit 82' des einen Greifers 90' wirken, um entgegen der Federspannung die Greif elemente zu öffnen, oder aber, bei Verfahrung um einen geeigneten Betrag nach links auf den anderen Greifer 52' wirken.

Claims

Schutzansprüche

1. Doppelgreifer mit zwei Greifern (52; 90), die an einer Dreheinheit (80) um 90° zueinander versetzt angeordnet sind, wobei die Dreheinheit (80) an einem Halter (51) verschwenkbar angeordnet festgelegt ist, wobei den beiden Greifern (52; 90) eine gemeinsame Betätigungseinrichtung (74) zum Öffnen und Schließen der Greifer (52; 90) zugeordnet ist, mittels derer der erste Greifer (52) in einer ersten Stellung der Dreheinheit und der zweite Greifer (90) in einer zweiten Stellung der Dreheinheit (80) aktivierbar ist.

2. Doppelgreifer mit zwei Greifern (52'; 90') , die nebeneinander angeordnet sind und denen eine gemeinsame Betätigungseinrichtung (74') zum Öffnen und Schließen der Greifer (52'; 90') zugeordnet ist, wobei die Betätigungseinrichtung (74') zwischen den beiden Greifern (52'; 90') linear verschiebbar angeordnet ist, so daß in einer ersten Stellung der Betätigungseinrichtung (74') der erste Greifer (52') und in einer zweiten Stellung der Betätigungseinrichtung (74') der zweite Greifer (90') aktivierbar ist.

3. Doppelgreifer nach Anspruch 1 oder 2, bei dem jeder Greifer (52, 52;' 90, 90') zwei Greifelemente (54, 58; 84, 86) aufweist, die auf zueinander parallelen Achsen (56, 60; 92, 94) jeweils schwenkbar gelagert sind und jeweils mittels einer dazwischen angeordneten Spanneinrichtung (62, 62'; 82, 82') in Richtung auf eine Schließstellung vorgespannt sind.

4. Doppelgreifer nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei dem die gemeinsame Betätigungseinrichtung (74, 74') ein Fluidzylinder (78) ist, über dessen ausfahrbaren Kolben (76, 76') die jeweilige Spanneinrichtung (62, 62'; 82, 82') zur Bewegung der Greif elemente (54, 58; 84, 86) gegen die Kraft eines Federelementes (64; 96) in eine Öffnungsstellung verschiebbar ist.

5. Doppelgreifer nach Anspruch. 4, bei dem jedes Federelement (64; 96) auf einen Schieber (66; 98) wirkt, der über Mitnehmerelemente (68; 88) mit den beiden drehbar festgelegten Enden (57, 61) der Greifelemente (54, 58; 84, 86) gekoppelt ist, um diese in Richtung auf die Schließstellung derart zu beaufschlagen, daß die freien Enden (53; 59) der Greif elemente (54, 58; 84, 86) gegeneinander vorgespannt sind.