DE2702252A1

DE2702252A1 - Automatische transportvorrichtung fuer die eingabe, die entnahme und den transport von werkstuecken in bzw. aus pressen

Info

Publication number: DE2702252A1
Application number: DE19772702252
Authority: DE
Inventors: Paolo Dr Ing Dufour; Fabrizio Dr Ing Negri; Gianni Dr Ing Spallarossa
Original assignee: Innocenti Santeustacchio SpA
Current assignee: SMS Group SpA
Priority date: 1976-02-16
Filing date: 1977-01-20
Publication date: 1977-08-18

Description

Automatische Transportvorrichtung für die Eingabe, die Entnahme
und den Transnort von Werkstücken in bzw. aus Pressen Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Transportvorrichtung für die Eingabe und/oder Entnahme von Werkstücken in bzw. aus Pressen, bzw. den Transport von Werkstücken von einer Presse zur anderen zu anschließenden Stanzarbeiten; die Vorrichtung umfaßt einen Werkstückgreifer, der sowohl waagrecht als auch senkrecht beweglich ist, damit er sich in die Presse hinein- und aus der Presse herausverschieben läßt und die Werkstücke angehoben und abgesetzt werden können, sowie Antriebselemente für die Ausführung der waagrechten und senkrechten Bewegungen des Werkstückgreifers besitzt.
Vorrichtungen der oben erwähnten Art sind im allgemeinen bereits bekannt: Bei derartigen bekannten Vorrichtungen wird jedoch die Antriebskraft für die Verschiebungen des Werkstflckgreifers von den kinematischen Bewegungen abgeleitet, welche die Pressen - über eine Reihe von Untersetzungsgetrieben, Hebeln und Nocken, die im allgemeinen mechanisch sehr komplex aufgebaut sind - antreiben.
Derartige Vorrichtungen sind beisoielsweise aus der US-PS 3.199.443 und der DT-OS 1.602.570 bekannt.
Andere Vorrichtungen der oben erwähnten Art leiten die Bewegung des Werkstückgreifers zwar von Motoren ab, die nicht Antriebsmotoren der Pressen sind, aber auch bei ihnen wird die Antriebskraft noch durch Nocken und Hebel, bei denen es sich um relativ schwere und komplexe Mechanismen handelt, auf den Werkstückgreifer übertragen.
Derartige Vorrichtungen sind beispielsweise in der IT-PS 953.437 und in der FR-PS 2.240.793 beschrieben.
Außer deni bereits erwähnten Nachteil ihres komplexen Aufbaus weisen die bekannten Vorrichtungen den weiteren Nachteil auf, daß die Nocken und die daran angeschlossenen Hebel den Werkstückgreifer zu gleichbleibend großen, gleich beschleunigten oder gleich verzögerten Bewegungen zwingen, die nur verändert werden können, wenn wenigstens ein Teil der Nocken oder Hebel ausgewechselt wird.
Dieses Auswechseln ist im allgemeinen mühsam und erfordert einen mehr oder minder langen Stillstand der Vorrichtung.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Bewegungssnielraum des Werkstückgreifers sowie aucrh.die Geschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der diese Bewegungen ablaufen, verändern zu können, ohne daß mechanische Teile ausgewechselt werden müssen und somit die Vorrichtung selbst stillgelegt werden muß.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Antriebselemente für die Ausführung der waagrechten und senkrechten Bewegungen des Werkstückgreifers zwei voneinander unabhängige Motoren umfassen, deren jeweilige Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung auf jeweils vorgegebene Werte einstellbar ist.
Eine Besonderheit der Erfindung liegt darin, daß die Drehbewegungen der voneinander unabhängigen Motoren durch Ritzel-und Zahnstangenverbindungen in Antriebsbewegungen (Verlegungs-, Versetzungs-, Translationsbewegungen) des Werkstückgreifers umsetzbar sind.
Die voneinander unabhängigen Motoren werden vorzugsweise von Gleichstrom-Servomotoren gebildet, die eine intermittierende Drehbewegung mit vorbestimmtem und einstellbarem Bewegunosablauf erzeugen. Daraus folgt - und hierin liegt der größte Vorteil der vorliegenden Erfindung -, daß die Linearverschiebungen, die Lineargeschwindigkeit und die Linearbeschleunigungen des Werksttickgreifers zu den Winkelverschiebungen, der Winkelgeschwindigkeit und den Winkelbeschleunigungen der jeweiligen Motoren proportional und daher durch Einstellung der entsprechenden Parameter der Motoren einstellbar sind.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht in der Möglichkeit, kontinuierlich und unabhängig alle Parameter ändern zu können, welche den senkrechten und waagrechten Bewegungsablauf des Werkstückgreifers bestimmen, und zwar so, daß der vom mechanischen Aufbau ermöglichte Antriebslauf (Verlegungs-, Versetzungs-, Translationslauf) von Null bis Maximum, die Geschwindigkeit, mit welcher der Antrieb (die Verlegung, die Versetzung, die Translation) erfolgt, die Beschleunigung sowie die Verzöaerung dem zu transportierenden'Werkstück, der jeweiligen Stellung und Arbeitsfolge der Pressen und - noch allgemeiner ausgedrückt - Maschinen angepaßt werden kann, zwischen denen der Transport erfolgt.
Wenn eine Anlage aus mehreren in einer Reihe angeordneten Pressen besteht, so wird es erforderlich, eine einzelne Transporteinheit zwischen einer Presse und der anderen sowie am Anfang und am Ende der Pressenreihe, d.h. für die Eingabe und die Entnahme der Werkstücke, vorzusehen. Obwohl eine Anlage, die aus mehreren in einer Reihe angeordneten Pressen besteht und mit einer Vielzahl von Transportvorrichtungen ausgestattet ist, aus betrieblicher Sicht absolut leistungsfähig wäre, würde dies jedoch dazu führen, daß sich die Zahl der vollständigen Transportvorrichtungen, von denen jede mit den entsprechenden Antriebselementen ausgerüstet wäre, vervielfachen würde, was zu einer offensichtlichen Erhöhung der Installationskosten führen würde.
Darüberhinaus würde es erforderlich, einen Verbindungsmechanismus zwischen den Motoren einer jeden Transporteinheit vorzusehen, um die senkrechten und waagrechten Bewegungen des Werkstckareifers einer jeden Einheit zu synchronisieren.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Transportvorrichtung für eine Anlage aus mehreren in einer Reihe angeordneten Pressen zu erstellen, wobei die verschiedenen Transporteinheiten zwischen zwei benachbarten Pressen sowie am Anfang und am Ende der Pressenreihe von zentralen Antriebselementen gesteuert werden, so daß die Anlagekosten gesenkt werden und gleichzeitig ein hohes Maß an Zuverlässigkeit bei der Funktion hinsichtlich der Synchronisation der Verschiebungen der Werkstücke erzielt wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Transportvorrichtung vorgesehen wird, die mehrere Transporteinheiten umfaßt, von denen mindestens eine mit unabhängigen Antriebselementen für die senkrechten bzw. waagrechten Bewegungen der Werkstückgreifer sowie mit einer waagrechten Zahnstange für die Ausführung der senkrechten Bewegungen ausgestattet ist, während die übrigen Transporteinheiten mit Werkstückgreifern versehen sind, die in Längsrichtung mit den Werkstückgreifern der benachbarten Einheiten und der mit unabhNngigen Antriebselementen ausgestatteten Einheit starr verbunden sind, wobei die Werkstückgreifer der übrigen Einheiten in Längsrichtung gleitfähig auf den oberen Teil jeweiliger Ständerpaare, die durch einen Ritzel-Zahnstangenmechanismus senkrecht bewegbar sind, montiert sind und in ein Verlängerungsstück der waagrecht beweglichen Zahnstange greifen, die von einem der Motoren der motorisierten Einheit betrieben wird.
Bei einem besonderen Ausführungsbeisniel der Erfindung laufen die Werkstückgreifer durch das Gesenk einer jeden in einer Reihe angeordneten Presse durch oben offene Langskanäle oder -schlitze, die in den festen Teil des Gesenks einer jeden Presse eingelassen sind. Mit der Mehreinheiten-Transportvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung erzielt man daher den Vorteil, daß man die Zahl der Antriebselemente auf die einzigen zwei Motoren herabsetzen kann, die von einer der Transporteinheiten unabhängig sind. Da außerdem die senkrechten und waagrechten Bewegungen der Werkstückgreifer aller Transporteinheiten von diesen von einer Einheit unabhängigen Motoren abgeleitet werden, hat man den Vorteil, daß die Bewegungen aller Transporteinheiten sicher und zuverlässig synchron ablaufen.
Nachstehend wird die Vorrichtung anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben: Fig. 1 stellt eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung dar.
Fig. 2 stellt einen teilweise angeschnittenen Grundriß der Vorrichtung von Fig. 1 dar.
Fig. 3 stellt einen Schnitt längs der in Fig. 1 mit III-III bezeichneten Linie dar.
Fig. 4 stellt einen Schnitt längs der in Fig. 3 mit IV-IV bezeichneten Linie dar.
Fig. 5 stellt eine schematische Ansicht der Transportvorrichtung in der Ausführung für Mehreinheiten-Anlagen mit mehreren in einer Reihe angeordneten Pressen dar.
Fig. 6 stellt einen schematischen und teilweise angeschnittenen Grundriß der Vorrichtung von Fig. 5 dar.
Fig. 7 stellt eine schematische Seitenansicht des unteren Gesenks einer Presse dar, wobei der Schnitt längs der Linie Vil-Vil in Fig. 6 verläuft.
In den Figuren 1 bis 4 wurde das Fundament der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung mit 1 bezeichnet. Dieses Fundament umfaßt eine Vielzahl von Rollen 2 für die Verschiebung der Vorrichtung, damit die für die Arbeit gewünschte Stellung eingenommen werden kann, sowie eine Vielzahl von Füßchen 3, die in der Höhe verstellbar sind, um die Vorrichtung in der gewählten Position am Boden befestigen zu können, beispielsweise neben einer Presse, deren unteres Gesenk schematisch mit 4 bezeichnet wurde.
Am Fundament 1 sind seitliche Ständer (Säulen) 5 befestigt, die ihrerseits waagrechte Querstangen 6 und 7 tragen, die so angeordnet sind, daß sie mit dem äußersten vorderen und hinteren Ende der Transportvorrichtung übereinstimmen. Auf die Querstangen 6 und 7 sind zwei Paar Schlitten 8, 8a und 9, 9a montiert, von denen jedes Paar einen der Höhe nach verstellbaren Ständer (Säule) wie den in Fig. 1 mit 10 und 11 bezeichneten trägt. Die Schlitten können durch herkömmliche Schraubelemente in der gewählten Stellung auf den Querstangen 6 und 7 blockiert werden. Auf dem oberen Teil der Ständer (Säulen), wie 10 und 11, sind waagrechte Stangen 12 und 13 gelagert, die über die gesamte Länge der Transportvorrichtung verlaufen. Diese Stangen sind dazu bestimmt, während des Transportvorgangs gestanzte Werkstücke 14 aufzunehmen und zu halten, wie im folgenden noch näher erläutert werden wird'.
Im Einzelnen haben diese Stangen 12, 13 einen U-förmigen Querschnitt und sind nach oben hin offen mit entsprechenden Schlitzen, die schmaler als der innere U-förmige Querschnitt und mit 12a und 13a bezeichnet sind. In die Schlitze werden auf herkömmliche Weise Stütz- und Anschlagelemente 15 für die gestanzten Werkstücke 14, die durch die Transportvorrichtung weiter transportiert werden, eingesetzt und dort befestigt.
Durch passende Stellung der Schlitten 8, 8a und 9, 9a sowie durch Einstellung einer passenden Ständer(Säulen-)höhe 10 und 11 können die Stangen 12 und 13 nach den Maßen des zu transportierenden Werkstücks und nach der Höhe der eingestellten Arbeitsstrecke ausgerichtet werden. Einige mögliche Stellungen der Stangen 12 und 13 sind durch gestrichelte Linien in Fig. 3 dargestellt.
Mit dem Fundament 1 sind außerdem zwei Paar Hydraulikzylinder 16, 16a und 17, 17a verbunden, die dazu dienen, das Gewicht eines Tragrahmens 18 abzustützen, der auf die weiter unten erläuterte Weise senkrecht beweglich ist.
Auf dem Rahmen 18 sind parallele Längsführungen 19 und 20 befestigt, auf denen Schlittenpaare 21 und 22 gleitfähig eingehängt sind, die ihrerseits an der unteren und seitlichen Wand eines plattenförmigen Elements 23 befestigt sind, mit dem Gabeln 24 und 25, welche die entsprechenden Greifer für die Werkstücke 14 darstellen, starr verbunden sind. Jede dieser Gabeln 24 und 25 besteht aus entsprechenden Längsarmen 24a und 24b und 25a und 25b, auf welche Anschlagelemente 26 aufgesetzt werden, die dazu bestimmt sind, die Werkstücke 14 während des Transports festzuhalten. Diese Anschlagelemente 26 stimmen in ihrer Bauart mit den Anschlagelementen 15 überein, die auf die Längsstangen 12 und 13 aufgesetzt sind. Es ist notwendig, darauf hinzuweisen, daß sich die Gabeln 24 und 25 zusammen mit dem plattenförmigen Element 23, mit dem sie verbunden sind, innerhalb des von den Längsstangen 12 und 13 abgegrenzten Raumes bewegen.
Auf das Fundament 1 ist eine Zahnstange 27 montiert, die in Längsrichtung gleiten kann, da sie auf herkömmliche Weise von mehreren Rollengruppen wie denen geführt wird, die in Fig. 3 mit 28, 29, 30 bezeichnet sind. Diese Zahnstange 27 greift in ein Ritzel 31, das auf die Welle 32 eines Motors 33 montiert ist, der seitlich an der Transportvorrichtung angebracht ist.
Bei diesem Motor 33 handelt es sich insbesondere um den Typ, der durch Gleichstrom gespeist wird.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, ist die Zahnstange 27 mit weiteren zwei Längszahnstangen 34 und 35 fest verbunden.
Eine Zahnstange 34 greift ihrerseits in ein Zahnrad 36, während eine Zahnstange 35 in ein Zahnrad 37 greift. Das Zahnrad 36 ist mit einer entsprechenden waagrechten Welle 38 verzahnt, während ein Zahnrad 37 mit einer waagrechten Welle 39 verzahnt ist; beide Wellen werden in herkömmlicher Weise vom Fundament 1 getragen.
Mit der waagrechten Welle 38 sind - jeweils an ihren Enden -auch Getriebe 40 und 41 verzahnt, die in entsprechende Zahnstangen 42 und 43 greifen, von denen jede über mehrere Rollengruppen 44, 45 und 46 läuft, die ganz ähnlich wie die Rollengruppen 28, 29 und 30, die zur Führung der waagrechten Zahnstange 27 bestimmt sind, gebaut sind und auch so funktionieren. Dementsprechend sind mit der waagrechten Welle 39 - jeweils an ihren Enden - Getriebe 47 und 48 verzahnt, die in senkrechte Zahnstangen 49 bzw. 50 greifen. Auch diese letztgenannten Zahnstangen werden für ihre senkrechte Verschiebung von Rollengruppen 44, 45 und 46 der bereits beschriebenen Art und Bauweise getragen und geführt.
Für das Anheben des Rahmens 18 sind die senkrechten Zahnstangen 42, 43 und 49, 50 an ihren oberen Enden starr mit diesem verbunden.
Auf demselben Fundament 1 sind zwei senkrechte Seitenwände 51 und 52 befestigt, an deren Ende zwei Gleitführungen 53 und 54 angebracht sind, in die ein durch Rollengruppen, wie die mit 56, 57, 58 und 56a, 57a, 58a bezeichneten, umschlossener Holm greift.
Auf dem umschlossenen Holm 55 ist eine Zahnstange 59, welche in das auf die Welle 61 eines Motors 62 montierten Ritzels 60 greift, starr befestigt. Auch der Motor 62 ist ein Gleichstrommotor.
Wie besonders in Fig. 4 zu sehen ist, ist der umschlossene Holm 55, der die Zahnstange 59 trägt, auf ein plattenförmiges Element 63 befestigt, das einen Zapfen 64 mit Endrollen 65 trägt, die ihrerseits in senkrechte öffnungen 66 und 67 zweier Platten 68 bzw. 69 greifen, die auf dem plattenförmigen Element 23 befestigt sind und in senkrechter Richtung nach unten auf den umschlossenen Holm 55 zu verlaufen.
Die Platte 63 mit den Platten 68, 69 und den Rollen 65, die in die öffnungen 66 und 67 greifen, stellen insgesamt gesehen einen Mechanismus dar, der es ermöglicht, das plattenförmige Element 23 infolge der waagrechten Verschiebung der Zahnstange 59 auf die horizontale Ebene zu bringen, obwohl noch die Möglichkeit bleibt, das plattenförmige Element 23 durch die senkrechten Zahnstangen 42, 43, 49 und 50, die mit dem Rahmen 18 verbunden sind, senkrecht zu verschieben.
Aus dem oben Beschriebenen geht hervor, daß man waagrechte und senkrechte Verschiebungen des Bauelements 23, auf dem die Werkstückgreifgabeln 24 und 25 befestigt sind, erzielen kann, wenn man die Gleichstrommotoren 33 und 62 unabhängig voneinander betätigt.
Genauer gesagt, erzielt man eine waagrechte Verschiebung der Zahnstange 27, und damit der Zahnstangen 34 und 35, wenn man den Motor 33 mit der gewählten Beschleunigungsgeschwindigkeit betreibt. Die Zahnstangen 34 und 35 drehen die Zahnräder 36 und 37 in gewünschter Richtung und damit im gewünschten Drehverhältnis die Endgetriebe 40, 41 und 47, 48. Da diese in die senkrechten Zahnstangen, also 42, 43, 49 und 50 greifen, hebt sich der Rahmen 18, auf dem durch die waagrechten Gleitführungen 19 und 20 das plattenförmige Tragelement 23 der Gabeln 24 und 25 befestigt ist.
Läßt man den Gleichstrommotor 62 während der vorgeschriebenen Zeitspanne und mit den gewünschten Beschleunigungen laufen, so setzt sich das Ritzel 60 in Bewegung; durch es überträgt sich eine waagrechte Bewegung in Richtung oder Gegenrichtung der waagrechten Zahnstange 59. Da diese durch das plattenförmige Element 63 und die Rollen 65 mit den Platten 68 und 69 verbunden ist, die ihrerseits auf dem plattenförmigen Element 23 befestigt sind, wird die waagrechte Verschiebung in Richtung oder Gegenrichtung auf die Gabeln 24 und 25 übertragen.
Daraus folgt, daß die Gabel 24 z.B. unter ein gestanztes Werkstück 14, das sich im Gesenk 4 einer Presse befindet, geschoben werden kann. Überträgt man über die beschriebenen Vorrichtungen und insbesondere durch entsprechenden Betrieb des Motors 33 die Hebewirkung auf die Gabeln 24, so wird das gestanzte Werkstück 14 aus dem Gesenk 4 herausgehoben. Betreibt man den Motor 62, so überträgt man die Bewegung auf die waagrechte Ebene z.B. in Richtung des Pfeiles F (nach rechts auf Fig. 1) und das Werkstück wird bis zu dem mit A bezeichneten Haltepunkt, der auch von den Anschlagelementen 15 definiert wird, aus der Presse herausgehoben. Gleichzeitig wird das gestanzte Werkstück, das sich schon an dem von den Anschlagelementen 15 definierten Haltepunkt A befand, hinten von der Gabel 24 angehoben und mit einer waagrechten Verschiebung auf den weiteren Haltepunkt B befördert, wo es auf den Anschlagelementen 15, die denjenigen des Haltepunktes A entsprechen, abgelegt wird.
Durch Wiederholung der senkrechten und waagrechten Bewegungen ermöglicht es die Apparatur, die gestanzten Werkstücke 14 nach und nach von einem Haltepunkt zum anderen bis zu einem Endhaltepunkt - wie dem mit I bezeichneten -, wo sie gestapelt werden, zu bringen, oder sie in eine weitere Bearbeitungsmaschine, z.B. eine Presse für nachfolgende Stanzarbeiten einzugeben.
Wie aus der vorstehend gegebenen Beschreibung ersichtlich, erzielt man die waagrechten und senkrechten Verschiebungen der Gabeln 24 und 25 durch bestimmte Winkelbewegungen der Motoren 33 und 62, durch deren Kontrolle man automatisch sowohl die waagrechte als auch die senkrechte Reichweite sowie die Geschwindigkeit, mit der diese Verschiebungen vor sich gehen, und außerdem die Beschleunigungen und Verzögerungen von den Anfangs- bis zu den Endpunkten der Bewegungen regelt.
Wird es erforderlich, die Reichweite oder irgend ein anderes Parameter der Gabelbewegungen 24 und 25 zu verändern, so genügt es, die Dreh- und Be'schleunigungs-, bzw. Verzögerungsparameter der Gleichstrommotoren 33 und 62 entsprechend zu verändern, um das gewünschte Ergebnis zu erzielen, ohne daß man dabei wie bei Vorrichtungen der vorbekannten Technik Teile auswechseln müßte.
Die mit Gleichstrom betriebenen Motoren 33 und 62 drehen sich intermittierend, damit man eine genaue räumliche Kontrolle hat, wodurch eine genaue räumliche Kontrolle der Gabelstellungen 24 und 25 ermöglicht wird.
Auf den Figuren 5 bis 7 und insbesondere auf Fig. 5 sind also drei nebeneinander stehende Pressen einer Anlage, die aus einer nicht näher bezeichneten Anzahl in einer Reihe angeordneter Pressen für das nacheinaderfolgende Stanzen nicht näher bezeichneter, nicht dargestellter Werkstücke wie z.B.
Blechteile für den Automobilbau, besteht, mit C, D und E bezeichnet worden. Zwischen Presse C und Presse D steht eine insgesamt mit 101 bezeichnete Transporteinheit, welche die gestanzten Werkstücke aus der Presse C unter die Presse D bringen soll.
Zwischen der Presse D und der Presse E steht eine weitere Transporteinheit, die insgesamt mit 102 bezeichnet wurde.
Das gleiche gilt für die weiteren nicht dargestellten, in einer Reihe angeordneten Pressen sowie für den Anfang und das Ende der Pressenreihe.
Es können herkömmliche Pressen eingesetzt werden, z.B. solche, die aus einem Fundament 103 bestehen, auf das ein Halbgesenk 104 fest aufgesetzt ist, das dazu bestimmt ist, mit einem anderen, nicht dargestellten, senkrecht beweglichen weiteren Halbgesenk zusammenzuwirken.
Bei dem auf den Zeichnungen gegebenen Beispiel handelt es sich um die bisher unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 4 beschriebene Transporteinheit 102. Wegen weiterer Details wird auf diese Figuren verwiesen.
Im Wesentlichen umfaßt diese Transporteinheit ein Fundament 105, auf dem Seitenständer (-säulen) 106 befestigt sind, die ihrerseits waagrechte Querstangen 107 und 108 tragen. Auf diese sind zwei Paar Schlitten 109 und 110 montiert, die ihrerseits der Höhe nach verstellbare Ständer (Säulen) 111 und 112 haben, auf deren oberen Teil feste, waagrechte Stangen 113 und 114 aufgesetzt sind. Diese Stangen sind dazu da, die gestanzten Werkstücke während des anhand der Fig.
1 bis 4 beschriebenen Transports aufzunehmen und zu tragen.
Mit dem Fundament 105 sind außerdem zwei Paar Hydraulikzylinder 115 und 116 verbunden, die den Tragrahmen 117 stützen, der auf die vorbeschriebene Weise und durch die Mittel der in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Vorrichtung senkrecht beweglich ist.
Der Rahmen 117 ist mit Längsführungen 118 ausgestattet, in die gleitfähig ein Schlittenelement 119 mit Stützarmen 120 eingreift, an deren Enden die Längsstäbe 121 und 122 befestigt sind, die zueinander parallel verlaufen und den Werkstückgreifer für den Transport der Werkstücke zwischen den aufeinanderfolgenden Bearbeitungspunkten sowie für Eingabe und Entnahme darstellen. Es muß darauf hingewiesen werden, daß gegenüber der Beschreibung der Vorrichtung nach Fig. 1 bis 4 das vorliegende Ausführungsbeispiel über Längsstangen 121 und 122 verfügt, die außerhalb des von den festen waagrechten Stangen 113 und 114 begrenzten Bereiches arbeiten.
Der Tragrahmen 117 wird für seine senkrechten Hub- und Senkbewegungen von senkrechten Zahnstangenpaaren 123 und 124 betrieben, die auf gleiche Weise in die Ritzel 125 und 126 greifen, wie bezüglich der Vorrichtung von Fig. 1 bis 4 beschrieben wurde. Über die Längszahnstange 127, die vom Ritzel 128 von einem der beiden voneinander unabhängigen Motoren 129 der Vorrichtung angetrieben wird, wird die Bewegung auf die Ritzel 125 und 126 übertragen.
Das Anheben und Absenken des Rahmens 117 bestimmt das entsprechende Senken und Heben des Werkstückgreifers, der aus den Längsstangen 121 und 122 besteht. Die Bewegung des Werkstückgreifers, d.h. der Längsstangen 121 und 122 in waagrechter Richtung erfolgt in der einen oder anderen Richtung über eine waagrechte Zahnstange 130 (Fig. 5) und das Ritzel 131, das vom Motor 132 (Fig. 6) angetrieben wird, welcher - zusammen mit Motor 129 - das voneinander unabhängige Motorenpaar der Vorrichtung darstellt.
Die Zahnstange 130 ist mit dem Schlittenelement 119 auf eine Weise verbunden, die nicht wiedergegeben ist, weil sie derjenigen entspricht, die für die Vorrichtung nach Fig.
1 bis 4 beschrieben wurde.
Geht man jetzt zur Transporteinheit 101 wie der zwischen Presse C und Presse D stehenden über, so stellt man fest, daß diese Einheit aus einem festen Fundament 133 besteht, von dem sich zwei Paar senkrechte der Höhe nach verstellbare Ständer (Säulen) 134, 135 erheben, auf deren oberem Ende die festen Parallelstangen 113a, 114a angeordnet sind. Diese festen Stangen erstrecken sich über die gesamte Länge der Transporteinheit zwischen einer Presse und der anderen und sind dazu bestimmt, die gestanzten Werkstücke während des Transports aufzunehmen und zu tragen, also beispielsweise von der Presse C zur Presse D. Sie bilden außerdem mit den Stangen 113 und 114 der Transporteinheit 102 eine Linie und erfüllen die gleichen Aufgaben.
Auf diesem Fundament 103 sind auch zwei Paar Ständer (Säulen) 136 und 137 angeordnet, die senkrecht durch die entsprechenden Zahnstangen 138 und 139, die von den Ritzeln 140 und 141 angetrieben werden, bewegbar sind. Das Ritzelpaar 140 ist mit der Welle 142 verzahnt, während das Ritzelpaar 141 mit der Welle 143 verzahnt ist. Die Drehbewegung wird auf die Ritzel durch die waagrechte Zahnstange 127a, die in die mit den Wellen 142 bzw. 143 verzahnten Hilfsritzel 144 und 145 greift, übertragen.
Nach dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Zahnstange 127a starr mit der Zahnstange 127 der motorisierten Transporteinheit 102 verbunden, z.B. durch Verlängerungsstücke 127b und Kupplungen oder Gelenke.
Auf den oberen Teil eines jeden Ständers (einer jeden Säule) 136 und 137 liegt eine Unterlage 146 mit Führungsrollen 147 mit senkrechter Achse als Unterlage und Führung der parallelen waagrechten Stangen 121a und 122a auf, aus denen der Werkstückgreifer der Transporteinheit 101 besteht.
Nach dem vorliegenden Ausführungsbeispiel bilden diese Stangen 121a und 122a mit der Verlängerung der entsprechenden Stangen 121 und 122 der motorisierten Einheit eine Reihe und sind durch die Verlängerungsstücke 121b und 122b und die Kupplungen oder Gelenke 121c und 122c starr mit ihnen verbunden.
Während die Verlängerungsstücke 127b der Zahnstange den von dem Pressenfundament eingenommenen Raum in entsprechenden Durchlässen durchqueren, wie z.B. denjenigen, die in den Zeichnungen mit 148 bezeichnet sind, verlaufen die Verbindungsstücke 121b und 122b der Werkstückgreifer durch den von den Pressen eingenommenen Raum in den jeweiligen oben offenen Kanälen (Schlitzen) 149 und 150, die in den festen Teil 104 des Gesenks eingelassen sind. Auch wenn nur eine einzige mit 101 bezeichnete Transporteinheit beschrieben wurde, so gilt damit als gesagt, daß weitere Einheiten derselben Art in der Pressenreihe, je nachdem wieviele Pressen vorhanden sind, sowohl auf der einen als auch der entgegengesetzten Seite der motorisierten Transporteinheit des mit 102 bezeichneten Typs vorhanden sind.
Es ist daher davon auszugehen, daß die Stangen 121a und 122a einer jeden Transporteinheit untereinander und mit den Stangen 121 und 122 der motorisierten Einheit 102, wie im dargestellten Beispiel verbunden sind.
Ebenso ist davon auszugehen, daß die Schaltzahnstange 127a für die senkrechten Verschiebungen des Transporters einer jeden Einheit vom Typ 101 mit der Zahnstange 127a der benachbarten Einheit sowie mit der Zahnstange 127 der motorisierten Einheit 102 verbunden ist. Der Betrieb der Transportvorrichtung erfolgt also für alle Transporteinheiten über die Motoren 129 und 132, mit denen nur eine einzige Einheit ausgerüstet ist.
Die senkrechten Verschiebungen der Werkstückgreifer 121a und 122a derjenigen Einheiten, die insgesamt mit 101 bezeichnet sind, werden durch die Zahnstange 127, die Verlängerungsstücke 127a und 127b sowie die Ritzel 144 und 145 und das Zusammenkuppeln der Ritzel 140, 141 mit den entsprechenden senkrechten Zahnstangen 138, 139, die zu den tragenden Ständern (Säulen) 136 und 137 gehören, erreicht. Die Verschiebungen in waagrechter Richtung derselben Elemente 121a und 122a erzielt man hingegen durch die Direktverbindung mit den Stangen 121 und 122 der Einheit 102. Diese Verschiebungen werden dadurch ermöglicht, daß die aus Rollen bestehenden Unterlagen 146 auf dem oberen Teil der senkrechten Ständer (Säulen) 136, 137 zwar die Stangen 121a und 122a heben und senken, ihnen aber Bewegungsfreiheit in waagrechter Richtung lassen. Die in Bearbeitung befindlichen Blechstücke, die sich in den Gesenken der verschiedenen Pressen und an den dazwischenliegenden Haltepunkten, die von den festen Stützstangen 113, 114, 113a, 114a gebildet werden, befinden, werden aufgrund des gleichzeitigen Anhebens der Werkstückgreifer 121, 122, 121a und 122a der Transporteinheiten von diesen Werkstückgreifern entnommen und aufgehoben.
Da sich diese Werkstückgreifer auf einer vorgegebenen Strecke und in der Richtung waagrecht bewegen, in der die gewünschte Bearbeitung vor sich geht, und da sie sich anschließend in der erreichten Stellung senken, werden die Werkstücke erneut auf die festen Stangen 113, 114, 113a, 114a oder auf die Gesenke der Pressen gelegt und laufen von einem Haltepunkt in Bearbeitungsrichtung weiter, bis sie einen Endhaltepunkt erreichen, wo sie abgelegt und eventuell gestapelt werden.
Die Werkstückgreifer 121, 122, 121a und 122a führen dann eine waagrechte Bewegung - entgegengesetzt zur Bearbeitungsrichtung - aus und kehren in die Stellung zurück, die sie am Anfang des Transportzyklus eingenommen hatten.
Leerseite i t e

Claims

PATENTANSPRÜCHE Automatische Transportvorrichtung für die Eingabe und/ oder Entnahme von Werkstücken in bzw. aus Pressen, bzw.

den Transport von Werkstücken von einer Presse zur anderen zu anschließenden Stanzarbeiten, wobei die Vorrichtung einen Werkstückgreifer umfaßt, der zum Anheben und Absetzen der Werkstücke sowohl waagrecht als auch senkrecht bewegbar und in die Presse hinein- und aus der Presse herausverschiebbar ist, sowie Antriebselemente für die Ausführung der waagrechten und senkrechten Bewegungen des Werkstückgreifers.besitzt, dadurch g e k e n nz e i c h n e t, daß die Antriebselemente zwei voneinander unabhängige Motoren (33, 62, 129, 132) umfassen, deren jeweilige Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung auf jeweils vorgegebene Werte einstellbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c hn e t, daß die voneinander unabhängigen Motoren von Gleichstrom-Servomotoren (33, 62, 129, 132) gebildet werden, durch die eine intermittierende Drehbewegung mit vorbestimmtem und einstellbarem Bewegungsablauf erzeugbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch g e k e n nz e i c h n e t, daß die Drehbewegungen der zwei voneinander unabhängigen Motoren durch Ritzel- und Zahnstangenverbindungen (27 - 31 - 34 - 35 - 36 - 37 - 40 - 41 - 42 - 43 - 47 - 48 - 50 - 59)in Antriebsbewegungen (Verlegungs-, Versetzungs-, Translationsbewegungen) des Werkstückgreifers (24, 25) umsetzbar sind, wodurch sich die Linearverschiebungen, die Lineargeschwindigkeit und die Linearbeschleunigung des Werkstückgreifers (24, 25) zu den Winkelverschiebungen, der Winkelgeschwindigkeit und der Winkelbeschleunigung der jeweiligen Motoren (33, 62) als proportional erweisen und daher durch Einstellung der entsprechenden Parameter der Motoren einstellbar sind.
4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch g ek e n n z e i c h n e t, daß der auf einer Unterlage (18) angeordnete Werkstückgreifer (24, 25) von dieser Unterlage aus waagrecht bewegbar ist, weil die entsprechende Zahnstange (59) für die Ausführung der waagrechten Bewegung des Werkstückgreifers in waagrechter Richtung gleitfähig, aber nicht senkrecht verschiebbar ist, obwohl sie mit dem Werkstückgreifer durch eine - eine senkrechte Bewegung zwischen dieser Zahnstange (59) und dem Werkstückgreifer (24, 25) zulassende - mechanische Verbindung (63, 64, 65, 67, 69) verbunden ist, und weil die Unterlage (18) senkrecht bewegbar ist und ihre Bewegung über entsprechende ihrerseits senkrecht bewegbare Zahnstangen (42, 43, 49, 50) ausführbar ist, da die Zahnstangen in entsprechende sich um feste waagrechte Achsen (61, 38, 39) drehende Ritzel (60, 40, 41, 47, 48) greifen.
5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch g ek e n n z e i c h n e t, daß die senkrechte Bewegung der Unterlage (18) über zwei Paar von jeweiligen - ihrerseits durch eine weitere waagrecht bewegbare, von einem Ritzel (31) mit waagrechter mit dem jeweiligen Motor (33) verbundenen Achse angetriebene Zahnstange (27) gedrehten - Ritzeln (40, 41, 47, 48) mit waagrechter Achse angetriebene senkrechte Zahnstangen (42, 43, 49, 50) ausführbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 mit Mehreinheiten-Transporteinheit zur Eingabe, Entnahme und zum Transport von Werkstücken in einer aus vielen in einer Reihe angeordneten Pressen bestehenden Anlage, dadurch g e k e n n z e i c hn e t, daß zumindest eine (102) der zwischen zwei benachbarten Pressen (D, E) aufgestellten Transporteinheiten voneinander unabhängige Antriebselemente (129, 132) für die senkrechten bzw. waagrechten Bewegungen der Werkstückgreifer (121, 122) umfaßt, sowie mindestens eine waagrechte Zahnstange (127) für die Ausführung der senkrechten Bewegung besitzt, während die zwischen benachbarten Pressenpaaren oder am Anfang oder am Ende der Pressenreihe stehenden übrigen Transporteinheiten (101) mit Werkstückgreifern (121a, 122a) ausgestattet sind, die in Längsrichtung mit den Werkstückgreifern (121, 122) der benachbarten Einheiten und der voneinander unabhängige Antriebselemente (129, 132) umfassenden Einheit (102) starr verbunden sind, wobei die Werkstückgreifer (121a, 122a) der übrigen Einheiten (101) in Längsrichtung gleitfähig auf den oberen Teil der jeweiligen Ständerpaare (13#, 137) montiert sind, die durch einen Ritzel-Zahnstangenmechanismus (138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145) senkrecht bewegbar sind und in ein Verlängerungsstück (127a, 127b) der waagrecht beweglichen von einem der Motoren -(129) der motorisierten Einheit (102) betriebenen Zahnstange (127) greifen.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch g e k e n n z e i c hn e t, daß die Werkstückgreifer der einzelnen Transporteinheiten untereinander durch Verlängerungsstücke (121b, 122b) unter Zwischenschaltung von Kupplungen oder Gelenken (121c, 122c) verbunden sind.
8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch g e k e n nz e i c h n e t, daß die Verlängerungsstücke (121b, 122b) in parallelen, oben offenen, in das feste Halbgesenk (104) einer jeden Presse eingelassenen Kanälen oder Schlitzen (149, 150) durch die Pressen verlaufen.
9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 bis 8, dadurch g ek e n n z e i c h n e t, daß die Zahnstangenverlängerungen (127a, 127b) in jeweiligen in das Fundament (103) einer jeden Presse vorgesehenen Durchlässen (148) durch die Pressen verlaufen.