DE20320216U1

DE20320216U1 - Laserscanner

Info

Publication number: DE20320216U1
Application number: DE20320216U
Authority: DE
Original assignee: IQSUN GmbH
Current assignee: Faro Technologies Inc
Priority date: 2003-12-29
Filing date: 2003-12-29
Publication date: 2004-03-18
Anticipated expiration: 2013-12-30
Also published as: US20050141052A1; US20090147319A1; US7430068B2; US7733544B2

Abstract

Laserscanner mit einem Messkopf (12), der mittels eines ersten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung vertikale Achse (32) drehbar ist, wobei der Messkopf (12) einen Drehspiegel (42) enthält, der mittels eines zweiten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung horizontale Achse (44) drehbar ist, weiterhin einen Sender zum Aussenden eines Lichtstrahls (52), ferner einen Empfänger zum Empfangen des von einem Objekt in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten Lichtstrahls (52) sowie schließlich einen Rechner zum Auswerten der im empfangenen Lichtstrahl enthaltenen Signale, dadurch gekennzeichnet, dass der Messkopf (12) modular aufgebaut ist, wobei mindestens der erste Drehantrieb, der Drehspiegel (42) mit dem zweiten Drehantrieb und der Empfänger jeweils in mindestens einem separaten Modul (20, 30, 40, 50) enthalten sind, die über lösbare Verbindungsmittel miteinander verbindbar sind.

Description

Die Neuerung betrifft einen Laserscanner mit einem Messkopf, der mittels eines ersten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung vertikale Achse drehbar ist, wobei der Messkopf einen Drehspiegel enthält, der mittels eines zweiten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung horizontale Achse drehbar ist, weiterhin einen Sender zum Aussenden eines Lichtstrahls, ferner einen Empfänger zum Empfangen des von einem Objekt in der Umgebung des Laserscanners reflektierten Lichtstrahls, sowie schließlich einen Rechner zum Auswerten der im empfangenen Lichtstrahl enthaltenen Signale.
Ein Laserscanner der vorstehend genannten Art ist bekannt. Derartige Laserscanner werden beispielsweise von der Anmelderin hergestellt und vertrieben.
Laserscanner der vorstehend genannten Art werden üblicherweise eingesetzt, um geschlossene oder freie Räume zu vermessen. Der um die horizontale Achse mit hoher Drehzahl rotierende Drehspiegel erzeugt dabei einen Fächer in einer Vertikalebene, der wiederum durch eine wesentlich langsamere Drehung um die Vertikalachse durch den gesamten Raum verschwenkt wird. Das von den Objekten in der Umgebung des Laserscanners reflektierte Licht wird vom Laserscanner empfangen und ausgewertet. Dabei wird für jeden Messpunkt dessen Entfernung vom Laserscanner sowie dessen Reflektionsvermögen ermittelt. Im Ergebnis entsteht dabei ein Rundum-Bild der Umgebung mit idealerweise 360° Raumwinkel.
Diese Laserscanner sind relativ komplizierte und aufwendige Instrumente und daher entsprechend teuer. Andererseits werden derartige Laserscanner für unterschiedliche Anforderungen entsprechend unterschiedlich ausgelegt, wobei die entscheidenden Kriterien die Genauigkeit der Messergebnisse, die Reichweite der Messung und schließlich die unterschiedliche Konstruktion des Drehspiegels sind. Wenn sich dabei ein Anwender aus Kostengründen für einen Laserscanner entscheidet, der hinsichtlich dieser Kriterien in einem unteren Bereich angesiedelt ist, so ist er bei herkömmlichen Laserscannern auf diese Leistungsklasse des Laserscanners festgelegt. Dies bedeutet, dass der Anwender dann, wenn er einen Laserscanner einer entsprechend höheren Leistungsklasse benötigt und auch bereit ist, dafür eine Investition zu tätigen, ein vollständig neues Gerät erwerben muss, obwohl seine höheren Anforderungen vielleicht nur einzelne Komponenten des Laserscanners betreffen.
Der Neuerung liegt daher die Aufgabe zu Grunde, einen Laserscanner der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass diese Nachteile vermieden werden.
Insbesondere soll es möglich werden, dass ein Laserscanner bereitgestellt wird, bei dem der Anwender innerhalb der genannten Leistungskriterien von einer Leistungsklasse zu einer anderen Leistungsklasse übergehen kann, ohne gleich ein komplett neues Gerät erwerben zu müssen.
Diese Aufgabe wird bei einem Laserscanner der eingangs genannten Art neuerungsgemäß dadurch gelöst, dass der Messkopf modular aufgebaut ist, wobei mindestens der erste Drehantrieb, der Drehspiegel mit dem zweiten Drehantrieb und der Empfänger jeweils in mindestens einem separaten Modul enthalten sind, die über lösbare Verbindungsmittel miteinander verbindbar sind.
Die der Neuerung zu Grunde liegende Aufgabe wird auf diese Weise vollkommen gelöst.
Bei einem neuerungsgemäßen Laserscanner kann nämlich ein Anwender beispielsweise zunächst eine Ausführungsform erwerben, bei der die Module jeweils der niedrigsten Leistungsklasse zugeordnet sind, so dass sich insgesamt ein relativ niedriger Anschaffungspreis ergibt. Mit steigenden Anforderungen des Anwenders, beispielsweise hinsichtlich des Entfernungsbereichs oder alternativ der mechanischen und elektrischen Qualität und damit der Genauigkeit der Messungen, kann sich der Anwender für den Aus tausch einzelner Module entscheiden, während andere Module weiterhin verwendet werden können. Diese Höherstufung der Leistungsklasse lässt sich daher mit geringeren Anschaffungskosten bewerkstelligen als dies bei herkömmlichen Laserscannern der Fall ist, bei denen jeweils der Erwerb eines vollständigen neuen Gerätes erforderlich war.
Selbstverständlich kann der Anwender bei einem neuerungsgemäßen Laserscanner diesen auch je nach Einsatzfall für den entsprechenden Einsatzfall umrüsten, wenn er über eine entsprechende Auswahl an Modulen verfügt. So kann der Laserscanner z.B. bei einem Einsatzfall mit nur geringen Anforderungen mit den Modulen der niedrigsten Leistungsklasse bestückt werden, so dass im Falle einer Beschädigung während des Einsatzes, der häufig unter rauen Umgebungsbedingungen stattfindet, nur die weniger teuren Module der Gefahr einer Beschädigung unterliegen. Die sehr teuren und sehr hochwertigen Module kann der Anwender hingegen für solche Anwendungsfälle aufsparen, bei denen höchste Anforderungen z.B. an den Entfernungsbereich und die Genauigkeit der Messungen gestellt werden, und es können dann erhöhte Sicherheitsanforderungen realisiert werden, um eine Beschädigung dieser sehr teuren Module zu vermeiden.
Schließlich wird die Wartung vereinfacht. Wenn nämlich bei einem neuerungsgemäßen Scanner nur ein bestimmtes Modul ausfällt, braucht nur dieses Modul ausgetauscht zu werden. Das ist vor allem dann von Vorteil, wenn der betroffene Kunde geografisch weit vom Hersteller entfernt ist. Dann kann der Austausch nur eines Moduls durch entsprechende Kurierdienste in kurzer Zeit erledigt werden.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Laserscanners besteht darin, dass ein Anwender unter Umständen auch Module unterschiedlicher Hersteller miteinander kombinieren kann, so dass auch von daher die Flexibilität erhöht wird.
Schließlich ermöglicht es der neuerungsgemäße Laserscanner, ausgehend von einer Basisversion mit der notwendigen Mindestanzahl von Komponenten bzw. Modulen, zu Ausbauversionen überzugehen, bei denen im Laserscanner noch weitere Funktionen realisiert sind, beispielsweise eine vollintegrierte Auswertung und Anzeige der Messsignale usw.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des neuerungsgemäßen Laserscanners weist der erste Drehantrieb ein in normaler Gebrauchsstellung raumfestes Basisteil, einen relativ zum Basisteil drehbaren Rotor sowie einen Antriebsmotor zum Antreiben des Rotors auf, wobei das Basisteil mit dem Rotor in einem ersten Modul und der Antriebsmotor in einem zweiten Modul enthalten sind. Das erste Modul ist dabei vorzugsweise unten und mittig und das zweite Modul unten und seitlich am Messkopf angebracht.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass auch innerhalb der Antriebskomponenten für das langsame Drehen um die Vertikalachse eine Modularisierung stattfindet, derart, dass unterschiedliche Antriebsmotoren zum Antreiben des Rotors oder auch unterschiedliche Rotoren für den selben Antriebsmotor verwendet werden können. Die Positionierung der Module an der Unterseite des Messkopfes hat dabei den Vorteil, dass diese Module so wenig wie möglich im Wege sind.
Bei einer bevorzugten Weiterbildung dieses Ausführungsbeispiels weist der Rotor mindestens einen Schenkel auf, an dem mindestens ein weiteres Modul befestigbar ist. Der Schenkel ist dabei vorzugsweise einstückig mit dem Rotor ausgebildet. Insbesondere können an dem Rotor zwei Schenkel befestigt sein, wobei die Schenkel parallel zueinander und parallel zu der vertikalen Achse angeordnet sind.
Diese Maßnahmen haben den Vorteil, dass eine einfache Befestigung der diversen Module aneinander möglich ist, wobei das erste Modul als Basismodul dient. Die Schenkel können dabei so ausgebildet sein, dass eine mechanische und elektrische Verbindung der Module untereinander durch einfaches Stecken möglich ist. Die einstückige Ausbildung hat dabei den Vorteil, dass eine hohe mechanische Stabilität entsteht und die einzelnen Module präzise zueinander ausgerichtet werden können.
Weiterhin ist bei diesem Ausführungsbeispiel bevorzugt, wenn die Schenkel zwischen sich einen Zwischenraum aufweisen, insbesondere dann, wenn der Zwischenraum zur Aufnahme des Drehspiegels dimensioniert ist.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass beim Rotieren des Drehspiegels um die Horizontalachse nahezu der gesamte Drehwinkel von 360° als Messwinkel überstrichen werden kann. Lediglich im Bereich der Verbindung der beiden Schenkel miteinander entsteht dabei ein kleiner Abschattungswinkel, der den Messbereich einschränkt.
Dabei ist bevorzugt, wenn zwischen den Schenkeln im Rotor eine optische Referenzmarke angebracht ist.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass die Verbindung zwischen den Schenkeln sinnvollerweise dazu genutzt wird, um eine definierte Marke im Raum zu erzeugen, die zu Eichzwecken verwendet werden kann.
Bei weiteren bevorzugten Ausführungsformen des neuerungsgemäßen Laserscanners ist das Basisteil mit genormten Zapfen oder mit verstellbaren Füßen sowie mit einer Libelle versehen. In dem zweiten Modul kann bevorzugt ferner ein Neigungsmesser angeordnet sein.
Diese Maßnahmen haben den Vorteil, dass eine zuverlässige Aufstellung und Justage des Laserscanners am Einsatzort möglich ist, derart, dass die beiden erwähnten Achsen tatsächlich exakt in vertikaler bzw. in horizontaler Richtung liegen.
Bei weiteren Ausführungsformen des neuerungsgemäßen Laserscanners sind der Drehspiegel und der zweite Drehantrieb in einem dritten Modul enthalten, das vorzugsweise oben und seitlich am Messkopf angebracht ist, und zwar weiter vorzugsweise dadurch, dass das dritte Modul an einem der Schenkel befestigt ist, wobei insbesondere der Drehspiegel sich durch eine Passung in dem Schenkel hindurch erstreckt.
Diese Maßnahmen haben den Vorteil, dass der Drehspiegel mit seinem zweiten Drehantrieb in einfacher Weise und präzise am Messkopf angebracht werden kann, wobei die Positionierung oben und seitlich am Messkopf eine größtmögliche Freiheit für den Messstrahl bedeutet. Die Anordnung des Drehspiegels in einer Passung in dem Schenkel hat den weiteren Vorteil, dass die Drehachse des Drehspiegels präzise zu den anderen Modulen ausgerichtet werden kann.
Bei weiteren Ausführungsformen des neuerungsgemäßen Laserscanners ist der Empfänger in einem vierten Modul enthalten, das vorzugsweise oben und seitlich an dem Messkopf angebracht ist, wobei der Empfänger weiter vorzugsweise einen Entfernungsmesser enthält.
Auch diese Maßnahmen haben den Vorteil, dass der Empfänger mit dem Entfernungsmesser an einer für ihn optimalen Position in mechanisch stabiler Lage angeordnet ist.
Weiterhin ist bevorzugt, wenn ein Rechner in einem fünften Modul enthalten ist, wobei dieser Rechner ein Bedienfeld enthalten kann.
Bei der Anordnung der Module zueinander ist bevorzugt, wenn einerseits das dritte Modul und das vierte Modul und andererseits das zweite Modul und das fünfte Modul auf jeweils gegenüberliegenden Seiten des ersten Moduls angeordnet sind.
Insgesamt entsteht auf diese Weise eine Anordnung, bei der sich das erste Modul in der Mitte des Messkopfes befindet, das dritte und das vierte Modul an der Oberseite des Messkopfes auf einander gegenüberliegenden Seiten und darunter das zweite und das fünfte Modul. Dies ergibt einen extrem kompakten und technisch zweckmäßigen Aufbau.
Neuerungsgemäß ist weiter bevorzugt, wenn die Module mittels Passungen und/oder Passstiften mechanisch verbunden sind.
Dies hat den Vorteil, dass eine mechanisch hochstabile und präzise Befestigung der Module aneinander möglich ist.
Schließlich ist bevorzugt, wenn die Module mittels eines CAN-Bus elektronisch miteinander verbunden sind.
Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass ein optimales Zusammenspiel der elektronischen Komponenten erreicht wird, wobei die elektrische Verbindung der Module untereinander durch einfaches Zusammenstecken erreicht werden kann.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und der beigefügten Zeichnung.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der Neuerung zu verlassen.
Ein Ausführungsbeispiel der Neuerung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel eines neuerungsgemäßen Laserscanners in perspektivischer Darstellung von schräg oben;
2 den Laserscanner gemäß 1, jedoch in einer Explosionsdarstellung.
In den Figuren bezeichnet 10 insgesamt einen Laserscanner, dessen Messkopf 12 üblicherweise auf einem (nicht dargestellten) Stativ steht.
Der Messkopf 12 besteht aus insgesamt fünf Modulen 20, 30, 40, 50 und 60.
Das erste Modul 20 ist eine Dreheinheit. Diese besteht aus einem in normaler Gebrauchsstellung raumfesten Basisteil 22, das genormte Zapfen 23 oder in der Höhe einstellbare Füße sowie eine Libelle (nicht dargestellt) aufweist. Die genormten Zapfen 23 können an kommerziell erhältliche Stative angepasst sein, in die der Laserscanner 10 in einfacher Weise eingeklickt wird. Auf dem Basisteil 22 befindet sich ein Rotor 24. Dieser ist in seinen tragenden Teilen vorzugsweise einstückig mit seitlichen Schenkeln 26a, 26b versehen, die sich im Abstand voneinander und parallel zueinander in vertikaler Richtung erstrecken. Der in den Figuren rechte Schenkel 26b weist dabei einen Durchlass 28 für einen Drehspiegel auf, wie noch erläutert werden wird. Im mittleren Bereich des Rotors 24, in dem die Schenkel 26a, 26b miteinander verbunden sind, befindet sich eine Referenzmarke 29 in Gestalt einer Kerbe.
An den Rotor 24 ist im linken unteren Bereich des Messkopfes 12 das zweite Modul 30 angeschlossen, das einen ersten Antriebsmotor sowie einen Neigungssensor enthält. Der Motor dient dabei zum Verdrehen des Rotors 24 relativ zum Basisteil 22 um eine Vertikalachse 32. Diese Drehung erfolgt mit verhältnismäßig langsamer Geschwindigkeit.
An den in den Figuren rechten Schenkel 26b ist von außen das dritte Modul 40 angeschlossen, das einen Lichtsender sowie den bereits erwähnten Drehspiegel 42 enthält. Der Drehspiegel 42 erstreckt sich durch den Durchlass 28 im Schenkel 26 hindurch. Das dritte Modul 40 enthält ferner einen weiteren Antriebsmotor für den Drehspiegel 42, damit dieser mit sehr hoher Drehzahl um eine Horizontalachse 44 gedreht werden kann.
An den in den Figuren linken Schenkel 26a des Rotors 24 ist von außen das vierte Modul 50 angeschlossen, das einen Empfänger mit einem Entfernungsmesser enthält. Das vierte Modul 50 kann je nach Bauart auch den Lichtsender enthalten, sofern dieser sich nicht im dritten Modul 40 befindet. Mit 52 ist in 1 ein derartiger Lichtstrahl bezeichnet, der in jedem Fall als reflektierter und empfangener Lichtstrahl vom Drehspiegel 52 reflektiert und entlang der Horizontalachse 44 dem Empfänger zugeleitet wird, der sich im vierten Modul 50 befindet.
Schließlich ist unten rechts an den Rotor 24 noch das fünfte Modul 60 angeschlossen, das einen Rechner sowie gegebenenfalls auch ein Bedienfeld enthält.
Wie man aus den Figuren erkennt, entsteht auf diese Weise ein extrem kompakter Aufbau, bei dem sich die einzelnen Module in äußerst einfacher Weise durch Zusammenstecken miteinander kombinieren lassen. Die mechanische Verbindung der Module erfolgt dabei vorzugsweise über Passungen und/oder Passstifte, und die elektrische Verbindung über entsprechende Steckverbindungen und einen CAN-Bus.
Es versteht sich, dass die hinsichtlich des Ausführungsbeispiels geschilderte Verteilung der einzelnen Funktionen auf die diversen Module nur beispielhaft zu verstehen ist, ebenso wie die Anzahl der verwendeten Module. So ist es insbesondere möglich, die Funktionsgruppen innerhalb der Module anders zu verteilen, wie dies bereits beispielhaft im Hinblick auf den Lichtsender erläutert wurde. Auch können die dargestellten Module wiederum in Unter-Module zerlegt werden, ebenso wie einzelne Module, beispielsweise das erste Modul 20 und das zweite Modul 30, auch zu einem gemeinsamen Basismodul vereinigt werden können.

Claims

Laserscanner mit einem Messkopf (12), der mittels eines ersten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung vertikale Achse (32) drehbar ist, wobei der Messkopf (12) einen Drehspiegel (42) enthält, der mittels eines zweiten Drehantriebs um eine in normaler Gebrauchsstellung horizontale Achse (44) drehbar ist, weiterhin einen Sender zum Aussenden eines Lichtstrahls (52), ferner einen Empfänger zum Empfangen des von einem Objekt in der Umgebung des Laserscanners (10) reflektierten Lichtstrahls (52) sowie schließlich einen Rechner zum Auswerten der im empfangenen Lichtstrahl enthaltenen Signale, dadurch gekennzeichnet, dass der Messkopf (12) modular aufgebaut ist, wobei mindestens der erste Drehantrieb, der Drehspiegel (42) mit dem zweiten Drehantrieb und der Empfänger jeweils in mindestens einem separaten Modul (20, 30, 40, 50) enthalten sind, die über lösbare Verbindungsmittel miteinander verbindbar sind.
Laserscanner nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Drehantrieb ein in normaler Gebrauchsstellung raumfestes Basisteil (22), einen relativ zum Basisteil (22) drehbaren Rotor (24) sowie einen Antriebsmotor zum Antreiben des Rotors (24) aufweist, und dass das Basisteil (22) mit dem Rotor (24) in einem ersten Modul (20) und der Antriebsmotor in einem zweiten Modul (30) enthalten sind.
Laserscanner nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Modul (20) unten und mittig und das zweite Modul (30) unten und seitlich am Messkopf (12) angebracht sind.
Laserscanner nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (24) mindestens einen Schenkel (26a, 26b) aufweist, an dem mindestens ein weiteres Modul (40, 50) befestigbar ist.
Laserscanner nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schenkel (26a, 26b) mit dem Rotor einstückig ausgebildet ist.
Laserscanner nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Rotor (24) zwei Schenkel (26a, 26b) befestigt sind, und dass die Schenkel (26a, 26b) parallel zueinander und parallel zu der vertikalen Achse (32) angeordnet sind.
Laserscanner nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Schenkel (26a, 26b) zwischen sich einen Zwischenraum aufweisen.
Laserscanner nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Zwischenraum zur Aufnahme des Drehspiegels (42) dimensioniert ist.
Laserscanner nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Schenkeln (26a, 26b) im Rotor (24) eine optische Referenzmarke (29) angebracht ist.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Basisteil (22) mit verstellbaren Füßen (23) sowie einer Libelle versehen ist.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zweiten Modul (30) ferner ein Neigungsmesser angeordnet ist.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehspiegel (42) und der zweite Drehantrieb in einem dritten Modul (40) enthalten sind.
Laserscanner nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Modul (40) oben und seitlich am Messkopf (12) angebracht ist.
Laserscanner nach Anspruch 6 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Modul (40) an einem der Schenkel (26a) befestigt ist.
Laserscanner nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehspiegel (42) sich durch eine Passung in dem Schenkel (26a) hindurch erstreckt.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger in einem vierten Modul (50) enthalten ist.
Laserscanner nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das vierte Modul (50) oben und seitlich an dem Messkopf (12) angebracht ist.
Laserscanner nach Anspruch 16 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger einen Entfernungsmesser enthält.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rechner in einem fünften Modul (60) enthalten ist.
Laserscanner nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Rechner ein Bedienfeld enthält.
Laserscanner nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass das fünfte Modul unten und seitlich an dem Messkopf (12) angebracht ist.
Laserscanner nach Anspruch 3, 13 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Modul (40) und das vierte Modul (50) auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Moduls (20) angeordnet sind.
Laserscanner nach Anspruch 3 und 20, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Modul (30) und das fünfte Modul (60) auf gegenüberliegenden Seiten des ersten Moduls angeordnet sind.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Module (20, 30, 40, 50, 60) mittels Passungen und/oder Passstiften mechanisch verbunden sind.
Laserscanner nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Module (20, 30, 40, 50, 60) mittels eines CAN-Bus elektronisch miteinander verbunden sind.