DE202014009436U1

DE202014009436U1 - Modular multicopter

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Publication number: DE202014009436U1
Application number: DE201420009436
Authority: DE
Original assignee: FLAIRICS & CO KG GmbH
Current assignee: FLAIRICS & Co KG GmbH
Priority date: 2014-06-17
Filing date: 2014-11-28
Publication date: 2015-01-08
Anticipated expiration: 2024-11-29

Abstract

Modularer Multikopter (1), aufweisend ein Grundgerüst (2), zumindest eine Zentraleinheit (4), zumindest einen Energiespeicher (10), zumindest zwei Antriebseinheiten (11) und zumindest einen Gimbal (22), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest zwei Antriebseinheiten (11) vertikal verschwenkbar an der zumindest einen Zentraleinheit (4) angeordnet sind.Modular multicopter (1), comprising a skeleton (2), at least one central unit (4), at least one energy store (10), at least two drive units (11) and at least one gimbal (22), characterized in that the at least two drive units ( 11) are arranged vertically pivotable on the at least one central unit (4).

Description

Die Erfindung betrifft einen modularen Multikopter, aufweisend ein Grundgerüst, zumindest eine Zentraleinheit, zumindest einen Energiespeicher, zumindest zwei Antriebseinheiten und zumindest eine Gimbal.The invention relates to a modular multicopter comprising a backbone, at least one central unit, at least one energy store, at least two drive units and at least one gimbal.

Fluggeräte wie beispielsweise UAV's (Unmanned area vehicles) sind in der Regel starr ausgebildet und mit einer Mehrzahl von Rotoren ausgestattet. Derzeit am weitesten verbreitet sind Quadrokopter, die durch vier in einer Ebene angeordnete, im Wesentlichen senkrecht nach unten wirkende Rotoren ausgestaltet sind. Der Vorteil von Fluggeräten mit mehreren Rotoren besteht im Allgemeinen darin, dass die drei Flugachsen Längsachse, Querachse und Hochachse allein durch Variation des Schubs der einzelnen Rotoren angesteuert werden können.Aircraft such as UAVs (Unmanned area vehicles) are usually rigid and equipped with a plurality of rotors. Currently most widespread are quadrocopters, which are configured by four arranged in a plane, essentially vertically downwardly acting rotors. The advantage of multi-rotor aircraft is generally that the three axes of longitudinal axis, transverse axis and vertical axis can be controlled solely by varying the thrust of the individual rotors.

Aus der DE 10 2008 014 853 A1 ist ein Drehflügelfluggerät bekannt, das zumindest vier an Trägerelementen angeordnete Rotoren aufweist, wobei die Rotoren und Trägerelemente derart V-förmig symmetrisch bezüglich einer Längsachse (L) des Drehflügelfluggeräts angeordnet sind, dass entlang einer Längsachse des Drehflügelfluggeräts zumindest zwischen zwei endständigen Rotoren ein freies Sichtfeld (S) definiert wird.From the DE 10 2008 014 853 A1 a rotary wing aircraft is known which has at least four rotors arranged on carrier elements, wherein the rotors and carrier elements are arranged so V-shaped symmetrically with respect to a longitudinal axis (L) of the rotary wing aircraft that along a longitudinal axis of the rotary wing aircraft at least between two terminal rotors a free field of view ( S) is defined.

Die Fluggeräte des Standes der Technik haben jedoch den Nachteil, dass Lasten wie beispielsweise optische oder sensorische Elemente z. B. zur Photo- oder Videoaufzeichnung oder Umwelterfassung, entweder unterhalb oder oberhalb der Rotorebene zentral am Fluggerät angebracht werden müssen, um die Last gleichmäßig auf die einzelnen Rotoren zu verteilen. Eine Konsequenz daraus ist, dass das Blickfeld der optischen oder sensorischen Elemente durch die Rotorebene und andere Teile des Trägersystems begrenzt ist. Zudem ist bedingt durch die komplexe technische Gestaltung eines solchen Flugobjekts eine Montage und Demontage, Wartung und der Transport des Flugobjekts schwierig.However, the aircraft of the prior art have the disadvantage that loads such as optical or sensory elements z. As for photo or video recording or environmental detection, either below or above the rotor level centrally on the aircraft must be installed to distribute the load evenly on the individual rotors. A consequence of this is that the field of view of the optical or sensory elements is limited by the rotor plane and other parts of the carrier system. In addition, due to the complex technical design of such a flying object assembly and disassembly, maintenance and transport of the flying object difficult.

Darüber hinaus muss sich ein solches Fluggerät unabhängig von der Anzahl der Rotoren in Fahrtrichtung neigen, um in diese Richtung zu beschleunigen. Das erfordert in manchen Anwendungen eine aktive Neigungskompensation für die optischen oder sensorischen Elemente, die eine annährend störungsfreie Aufnahme von Mess- und Bildelementen erschwert.In addition, regardless of the number of rotors, such an aircraft must incline in the direction of travel to accelerate in that direction. In some applications, this requires active tilt compensation for the optical or sensory elements, which makes it almost impossible to capture measurement and picture elements with virtually no interference.

Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Fluggerät bereitzustellen, das einfach zu montieren, demontieren und zu warten ist, das sich leicht beschädigungsfrei und raumsparend transportieren lässt und bei dem durch eine bewegungsunabhängige Befestigung von Mess- und/oder Bildvorrichtungen eine großflächige und störungsfrei Aufnahme von Mess- und Bildelementen gewährleistet werden kann.The object of the invention is therefore to provide an aircraft that is easy to assemble, disassemble and maintain, which can be easily transported without damage and save space and in which by a motion-independent attachment of measuring and / or image devices a large-scale and trouble-free recording of Mess - And pixels can be guaranteed.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.The object is achieved by the features of claim 1.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist modular aufgebaut, d. h. die Bestandteile des modularen Multikopters können als Komponenten, Bauelemente oder Bausteine bezeichnet werden. Durch ihre Form und Funktion können sie zusammengefügt werden oder über entsprechende Schnittstellen interagieren. Im Wesentlichen besteht der modulare Multikopter aus einem Grundgerüst, das aus zwei oder mehreren zylinderförmigen Basiselementen aufgebaut ist. Die Basiselemente können hohlzylindrisch ausgestaltet sein, was sich einerseits positiv auf das Gewicht und andererseits positiv auf die Stabilität des Grundgerüsts auswirkt. Die zylinderförmigen Basiselemente können dabei beispielsweise aus Materialien wie Kunststoff, Carbon, Aluminium und/oder Titan gefertigt sein. Diese Materialien können ebenso Bestandteil der zumindest einen Zentraleinheit, des zumindest einen Energiespeichers, der zumindest zwei Antriebseinheiten und des zumindest einen Gimbals sein Die verwendbaren Kunststoffe umfassen dabei insbesondere solche, die in der DIN EN ISO 1043-1 aufgeführt sind.The device according to the invention has a modular structure, ie the components of the modular multicopper can be referred to as components, components or components. Their form and function allow them to be put together or interact via corresponding interfaces. Essentially, the modular multicopter consists of a skeleton made up of two or more cylindrical base elements. The base elements may be configured as hollow cylindrical, which on the one hand has a positive effect on the weight and on the other hand has a positive effect on the stability of the skeleton. The cylindrical base elements can be made for example of materials such as plastic, carbon, aluminum and / or titanium. These materials can also be part of the at least one central unit, of the at least one energy store, of the at least two drive units and of the at least one gimbal. The usable plastics in this case include in particular those disclosed in US Pat DIN EN ISO 1043-1 are listed.

An dieses Grundgerüst kann zumindest eine Zentraleinheit an bzw. mit dem Grundgerüst befestigt werden. Die zumindest eine Zentraleinheit umfasst zumindest in Teilbereichen Winkelstücke, wobei Teilbereiche der Winkelstücke falzartige Umschläge oder Bördelungen aufweisen und Teil eines Verschlussmechanismus' sind, durch die zumindest zwei an der Zentraleinheit angeordnete Antriebseinheiten befestigt und gesichert werden können.At least one central unit can be attached to this basic framework on or with the basic framework. The at least one central unit comprises angle pieces, at least in some areas, wherein portions of the angle pieces have fold-like envelopes or flanges and are part of a closure mechanism by which at least two drive units arranged on the central unit can be fastened and secured.

Die zumindest zwei Antriebseinheiten sind vertikal verschwenkbar an der zumindest einen Zentraleinheit gelagert. Die Schwenkbewegung der zumindest zwei Antriebeinheiten erfolgt koaxial zu den Basiselementen des Grundgerüsts und schließt einen Winkel in einem Bereich von bis zu 90° gegenüber dem Grundgerüst bzw. der an dem Grundgerüst befestigten Zentraleinheiten ein.The at least two drive units are mounted vertically pivotable on the at least one central unit. The pivotal movement of the at least two drive units takes place coaxially with the base elements of the skeleton and includes an angle in a range of up to 90 ° with respect to the skeleton or the central units attached to the skeleton.

Teilbereiche der zumindest zwei Antriebseinheiten sind als scharnierartige Verbindungsstücke ausgestaltet und weisen nasenförmige Vorwölbungen auf, die in oder über die falzartigen Umschläge der Winkelstücke der zumindest einen Zentraleinheit nach einer Schwenkbewegung eingreifen können und die Antriebseinheiten in einer ausgeklappten Position sichern. Der Verschlussmechanismus gewährleistet eine Sicherung der Antriebseinheiten an der Zentraleinheit durch Einrasten der nasenförmigen Vorwölbungen der scharnierartigen Verbindungsstücke in oder über die Teilbereiche der falzartigen Umschläge oder Bördelungen der Winkelstücke der Zentraleinheit nach erfolgter Schwenkbewegung.Portions of the at least two drive units are designed as hinge-like connecting pieces and have nose-shaped protrusions, which can engage in or on the fold-like envelopes of the angle pieces of the at least one central unit after a pivoting movement and secure the drive units in a deployed position. The locking mechanism ensures a backup of the drive units to the central unit by engagement of the nose-shaped protrusions of the hinge-like connecting pieces in or over the portions of the Falzartigen envelopes or flanges of the contra-angles of the central unit after the pivoting movement.

Ferner umfassen die zumindest zwei Antriebseinheiten Ausleger und Antriebselemente, die über die scharnierartigen Verbindungsstücke miteinander verbunden sind, d. h. die Antriebseinheiten umfassen zumindest zwei Ausleger, die einenends über die scharnierartige Verbindungsstücke an die Zentraleinheit des Grundgerüsts befestigt werden können und eine koaxiale Schwenkbewegung der Antriebseinheiten gewährleisten und weisen anderenends Antriebselemente in Form von Elektromotoren und Propellern auf, die über die Ausleger und die scharnierartigen Verbindungsstücke mit der Zentraleinheit verbunden sind. Die Antriebseinheiten bzw. die Ausleger mit den Antriebselementen sind jeweils paarweise an der Zentraleinheit angeordnet, sodass eine annähernd gleichmäßige Gewichtsverteilung der Antriebseinheiten an der zumindest einen Zentraleinheit des modularen Multikopters gewährleistet werden kann. Im Falle der paarweisen Aufnahme von jeweils zwei Antriebseinheiten bestehend aus vier Auslegern und vier Antriebselementen, ergibt sich beispielsweise für den modularen Multikopter im ausgeklappten bzw. ausgeschwenkten Zustand eine eine annähernd parallellogrammähnliche Form der Ausleger und Antriebselemente, d. h. dass sich die Antriebselemente einander x-förmig bzw. diametral gegenüberliegen.Furthermore, the at least two drive units comprise arms and drive elements, which are connected to one another via the hinge-like connecting pieces, d. H. the drive units comprise at least two arms which can be fixed at one end to the central unit of the framework via the hinge-like connecting pieces and ensure coaxial pivotal movement of the drive units and at the other end have drive elements in the form of electric motors and propellers which are connected via the arms and the hinge-like connecting pieces Central unit are connected. The drive units or the arms with the drive elements are each arranged in pairs on the central unit, so that an approximately uniform weight distribution of the drive units can be ensured at the at least one central unit of the modular multi-copter. In the case of pairwise recording of two drive units each consisting of four arms and four drive elements, for example, results for the modular multicopter in the unfolded or swung out an approximately parallellogrammähnliche shape of the boom and drive elements, d. H. the drive elements lie opposite one another in an X-shaped or diametrically opposed manner.

Der Verschlussmechanismus ist insbesondere selbstsichernd, d. h. das Einrasten der Antriebseinheiten in die Zentraleinheit erfolgt automatisch, wenn die Antriebselemente in Betrieb genommen werden. Die Einrastmechanik ist ohne äußere Einflussnahme auch nicht mehr lösbar. In die Einrastposition gelangen die Antriebseinheiten beispielsweise aus einem transport- oder betriebslosen Zustand entweder durch manuelles Schwenken der Antriebseinheiten oder durch direkte Inbetriebnahme der Antriebselemente.The locking mechanism is particularly self-locking, d. H. the engagement of the drive units in the central unit takes place automatically when the drive elements are put into operation. The latching mechanism is no longer solvable without external influence. The drive units enter the latching position, for example, from a transport or operating state either by manually pivoting the drive units or by direct commissioning of the drive elements.

Bei direkter Inbetriebnahme kann durch die koaxiale Lagerung der Antriebseinheiten zur Zentraleinheit eine radiale Bewegung der Antriebseinheiten entlang ihrer Lagerachse zum Grundgerüst erfolgen. Die Antriebselemente in Form der Propeller bedingen dann bei einsetzendem Betrieb eine Bewegung der Antriebseinheiten um die Lagerachsen in eine Position, die zum Einrasten des Verschlussmechanismus führt. Durch die Wirkung der Propeller des modularen Multikopters als Schub- und Druckpropeller kann sich der Verschluss bei Betrieb der Antriebselemente auch nicht mehr selbstständig öffnen, da die Kraft der Bewegung der Propeller einer Lösung der Einrastmechanik entgegenwirkt.In the case of direct commissioning, the coaxial mounting of the drive units to the central unit can result in a radial movement of the drive units along their bearing axis to the basic structure. The drive elements in the form of the propeller then require when starting operation, a movement of the drive units about the bearing axes in a position that leads to the engagement of the shutter mechanism. Due to the effect of the propellers of the modular multicopter as thrust and pressure propellers, the closure can no longer open automatically when operating the drive elements, since the force of the movement of the propeller counteracts a solution of the latching mechanism.

Die Antriebelemente sind in der Regel als Gleichstrom- oder Wechselstrom-Elektromotoren ausgestaltet und in Motorgondeln eingelassen. Die Elektromotoren befinden sich dabei in einer erfindungsgemäßen in einem Bereich unterhalb der Propeller, wobei jedem Propeller zur besseren Ansteuerung und Gewichtsverteilung in der Regel ein Elektromotor zugeordnet ist. In einer anderen Ausgestaltung können die Elektromotoren aber auch oberhalb der Propeller angeordnet sein. Die Propeller sind in der Regel zumindest teilweise ringförmig ummantelt und sind ebenso wie die Elektromotoren distal an den Auslegern beabstandet zur Zentraleinheit angeordnet.The drive elements are usually designed as DC or AC electric motors and embedded in motor nacelles. The electric motors are in an area according to the invention in an area below the propeller, with each propeller for better control and weight distribution usually associated with an electric motor. In another embodiment, however, the electric motors can also be arranged above the propellers. As a rule, the propellers are at least partially encased in a ring shape and, like the electric motors, are arranged distanced distally to the armatures relative to the central unit.

Es ist möglich je nach Ausgestaltung des modularen Multikopters auch mehr als eine Zentraleinheit an bzw. mit dem Grundgerüst zu befestigen und insofern auch möglich mehrere Antriebseinheiten an dem modularen Multikopter zu installieren. So ist es möglich auch vier, sechs, acht oder mehr Antriebselemente für den Betrieb des modularen Multikopters einzusetzen An dem Grundgerüst des modularen Multikopters kann über Spangen und Gummiringe zumindest ein Energiespeicher befestigt werden. Eine Kreuzspange dient dabei in der Regel als Abstandshalter, wobei der zumindest eine Energiespeicher mit seitlichen Spangen, Haken und Gummis an dem Grundgerüst geführt werden bzw. mit seitlichen Spangen an dem Grundgerüst fixiert werden kann. Es ist auch möglich mehrere Energiespeicher beispielsweise in Reihe- oder Parallel-Schaltung miteinander zu verbinden und an dem Grundgerüst mit Hilfe von Kreuz- und/oder Seitspangen, sowie Haken und Gummiringe zu befestigen. Die Anbringung mehrerer Energiespeicher am Grundgerüst kann aufgrund von Reichweitenerhöhung oder zur Leistungssteigerung erfolgen.Depending on the configuration of the modular multicopter, it is also possible to fasten more than one central unit to or with the basic structure and, to that extent, it is also possible to install several drive units on the modular multicopter. It is thus also possible to use four, six, eight or more drive elements for the operation of the modular multicopper. At least one energy store can be attached to the basic structure of the modular multicopter by means of clips and rubber rings. A cross brace is usually used as a spacer, wherein the at least one energy storage with lateral clips, hooks and rubbers are performed on the skeleton or can be fixed with lateral clips on the skeleton. It is also possible to connect several energy stores, for example, in series or parallel circuit with each other and to attach to the skeleton with the help of cross and / or side braces, and hooks and rubber rings. The attachment of multiple energy storage on the skeleton can be done due to range increase or to increase performance.

Als Energiespeicher werden in der Regel Akku's verwendet, wobei sich insbesondere die Verwendung von Lithium-Ionen Akkus als vorteilhaft gezeigt hat. Es ist jedoch auch möglich andere Energiespeicher beispielsweise in Form von Bleigelakku's zu verwenden, wenn ein bestimmter Einsatzzweck mit höheren kapazitativen Eigenschaften dieses erfordert.As an energy storage battery's are usually used, in particular, the use of lithium-ion batteries has been found to be advantageous. However, it is also possible to use other energy storage, for example in the form of lead gel batteries, if a specific application with higher capacitive properties requires this.

Ferner ist Bestandteil des modularen Multikopters zumindest ein Gimbal, der beabstandet von der Zentraleinheit am Multikopter befestigt ist. Ähnlich wie der zumindest eine Energiespeicher kann der Gimbal am modularen Multikopter über Spangen, Haken und Gummis arretiert sein. Das zumindest eine Gimbal und der Energiespeicher können dank des modularen Konzeptes ohne zusätzliches Werkzeug montiert werden. Dieses Konzept erlaubt es außerdem, den Schwerpunkt des modularen Multikopters je nach Komponentenverbund anzupassen. Hierfür kann der Energiespeicher auf dem Grundgerüst des modularen Multikopters in seiner Position verändert werden. Zudem ist eine komplette Ersatzteilversorgung möglich, ohne das Modell an sich austauschen zu müssen.Furthermore, a component of the modular multicopter is at least one gimbal, which is fastened at a distance from the central unit on the multicopter. Similar to the at least one energy storage device, the gimbal on the modular multicopter can be locked by means of clasps, hooks and rubbers. The at least one gimbal and the energy storage can be mounted thanks to the modular concept without additional tools. This concept also makes it possible to adjust the center of gravity of the modular multicopter depending on the component network. For this purpose, the energy storage on the backbone of the modular Multikopter can be changed in its position. In addition, a complete Spare parts supply possible, without having to replace the model itself.

Das zumindest eine Gimbal ermöglicht es selbst bei starken Bewegungen des modularen Mulitkopters für im oder am Gimbal befestigbare Aufnahme- oder Sensoreinrichtungen, beispielsweise eine störungsfreie Bildaufnahme durch eine Kamera oder eine Detektion von Absorptionssignalen durch ein Photometer zu gewährleisten. Die Bewegungen des modularen Multikopters werden über den zumindest einen Gimbal über zumindest 2 Achsen (Nick und Roll) ausgeglichen. Auch ein Ausgleich über eine Dritte Achse (pitch) ist möglich und kann in den Gimbal des modularen Multikopters integriert werden. Der Gimbal ist in der Regel endseitig, d. h. frontal und/oder dorsal am Grundgerüst des modularen Multikopters angebracht. Dies ermöglicht per 90° Schwenk sowohl freie Sicht nach unten als auch nach oben zu haben. Es können je nach Ausgestaltung des modularen Multikopters ein oder mehrere Gimbals und auch ein oder mehrere Aufnahme- oder Sensoreinrichtungen am modularen Multikopter vorhanden sein.The at least one gimbal makes it possible, even with strong movements of the modular Mulitkopters for attachable in or on the gimbal recording or sensor devices, for example, to ensure trouble-free image acquisition by a camera or detection of absorption signals by a photometer. The movements of the modular multicopter are compensated via the at least one gimbal over at least 2 axes (pitch and roll). A compensation via a third axis (pitch) is also possible and can be integrated into the gimbal of the modular multicopter. The gimbal is usually end-side, d. H. attached frontally and / or dorsally to the backbone of the modular multicopter. This makes it possible to have a free view downwards as well as upwards by 90 ° swivel. Depending on the configuration of the modular multicopper, one or more gimbals and also one or more recording or sensor devices may be present on the modular multicopter.

Als Bildaufnahmevorrichtung kann beispielsweise eine Kamera vom Typ NEX 7 dienen Generell können jedoch alle Kameras, die sich im Gewichtsfeld der NEX 7 bewegen verwendet werden. Es ist auch vorgesehen einen Infrarotsensor am modularen Multikopter zu verwenden, der über einen Sender angesteuert werden kann und als Einstellungshilfe für die Kamerafunktionen. Ferner kann neben einem Photometer als Sensoreinrichtung zumindest auch ein Diffraktometer im oder am Gimbal angebracht sein. Es ist auch möglich eine Bildaufnahmevorrichtung und eine Sensorvorrichtung am modularen Multikopter kumulativ in Gimbals zu installieren, um sowohl Bildaufnahmen als auch Sensordaten zu erhalten Wichtig ist lediglich, dass zur Optimierung der Bildaufnahmen und/oder der Sensormessung eine Ausrichtung der Vorrichtungen durch vorherige Justierung beispielsweise mit Hilfe eines Infrarotsensors erfolgt.For example, a NEX 7 camera can serve as the image capture device. Generally, however, all cameras that move in the weight field of the NEX 7 can be used. It is also intended to use an infrared sensor on the modular multicopter, which can be controlled via a transmitter and as an adjustment aid for the camera functions. Furthermore, in addition to a photometer as a sensor device, at least one diffractometer can also be mounted in or on the gimbal. It is also possible to cumulatively install an image pickup device and a sensor device on the modular multicopter in gimbals in order to obtain both image recordings and sensor data. It is important only to optimize the image recordings and / or the sensor measurement by aligning the devices by means of prior adjustment, for example an infrared sensor takes place.

Die Zentraleinheit beherbergt die gesamte Elektronik des modularen Multikopters, die direkt für den Flug verantwortlich ist. Der Journalist nutzt als Flight Controller ein PX4 bzw. APM oder DJI basiertes Modell für GPS, bis hin zur Telemetrie. Während PX4 und APM Open-Source Controller sind, ist DJI ein Closed-Source Modul. Der modulare Multikopter kann also flexibel an jegliche Art von Controller angepasst werden.The central unit houses all the electronics of the modular multicopter, which is directly responsible for the flight. The journalist uses as a flight controller a PX4 or APM or DJI based model for GPS, up to telemetry. While PX4 and APM are open-source controllers, DJI is a closed-source module. The modular multicopter can therefore be flexibly adapted to any type of controller.

Das GPS System umfasst eine Vielzahl an Funktionen wie autonome Waypointnavigation und Coming Home. Der modulare Multikopter lässt unterschiedliche Flugmodi zu, so kann zum Beispiel im GPS Mode der modulare Multikopter durch Steuerbefehle bewegt werden, behält aber ohne Steuereingabe stets seine Position bei. Besonders wichtig für den Einsatz ist ein Log System der Flugdaten. Die Flugdaten werden dabei auf einer Micro SD Karte gespeichert und können für Inspektionen aber auch bei einem Unfall des Kopters im Sinne einer Blackbox hinzugezogen werden. Es ist ferner möglich auch die Micro SD Karte in einer externen Blackbox im Bereich einer Zentraleinheit unterzubringen, um eine unabhängig von der Zentraleinheit angeordnete Datenspeicherung zu gewährleisten.The GPS system includes a variety of features such as autonomous waypoint navigation and coming home. The modular multicopter allows for different flight modes, for example, in the GPS mode, the modular multicopter can be moved by control commands, but always maintains its position without control input. Especially important for the application is a log system of the flight data. The flight data are stored on a micro SD card and can be used for inspections but also in the event of an accident of the copter in the sense of a black box. It is also possible to accommodate the Micro SD card in an external black box in the region of a central unit, to ensure an independent of the central unit arranged data storage.

Die Zentraleinheit verfügt ferner über einen USB Anschluss über den der modulare Multikopter bei Bedarf eingestellt und ausgelesen werden kann. An der Zentraleinheit ist ein Trageelement in Form eines Griffs zum Transport angebracht. In den Griff umfasst ist ein GPS-Empfänger, als auch den Kompass integriert. Durch den Griff wird eine gewisse Distanz der beiden Komponenten zur restlichen Elektronik in der Zentraleinheit hergestellt, wodurch Störungen des GPS-Signals vermieden werden. Es ist jedoch auch möglich den GPS-Empfänger und den Kompass in einer externen Anordnung außerhalb der Zentraleinheit an- oder unter zu bringen ohne jedoch Bestandteil des Trageelements zu sein, wobei eine gewissen Distanz der beiden Komponenten zur restlichen Elektronik in der Zentraleinheit sicher zu stellen ist.The central unit also has a USB port via which the modular multicopter can be set and read out if necessary. At the central unit a carrying element in the form of a handle for transport is attached. Included in the grip is a GPS receiver, as well as integrated the compass. By the handle a certain distance of the two components to the remaining electronics in the central unit is produced, whereby disturbances of the GPS signal are avoided. However, it is also possible to bring the GPS receiver and the compass in an external arrangement outside the central unit or to bring without being part of the support member, with a certain distance of the two components to the rest of the electronics in the central unit must be ensured ,

Die Antriebseinheiten können ferner durch Ringe aus Kohlefaser ummantelt und geschützt werden, um bei einer Kollision sowohl am Modell und am Kollisionsobjekt so wenig Schaden wie möglich zu verursachen. Die ringförmige Ummantelung optimiert zudem den Schub der Propeller, da der Luftstrom konzentriert wird. Die Ummantelung kann Durchbrüche aufweisen und/oder abnehmbar ausgestaltet sein, d. h. die Ummantelungen können beispielsweise zur Wartung entfernt werden. Die Antriebseinheiten umfassen Antriebselemente wie Motor und Propeller. Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt Brushlessmotoren mit 740 Kv und passenden Propellern in einer Größe von 305 mm × 127 mm zu verwenden. Es sind aber je nach Einsatzzweck auch kleiner/größere, stärkere/schwächere Antriebselemente verwendbar.The propulsion units may also be encased and protected by carbon fiber rings to cause as little damage as possible to both the model and collision object in a collision. The annular sheath also optimizes the thrust of the propellers, as the air flow is concentrated. The casing may have openings and / or be designed removable, d. H. the sheaths can be removed for maintenance, for example. The drive units include drive elements such as motor and propeller. It has proven to be advantageous to use brushless motors with 740 Kv and matching propellers in a size of 305 mm × 127 mm. However, depending on the intended use, smaller / larger, stronger / weaker drive elements can also be used.

Die Motoren, die insbesondere als Elektromotoren ausgestaltet sind, sind erfindungsgemäß in einer Motorgondel eingelassen. Das Material für die Antriebseinheiten, insbesondere die Motorgondeln, kann durch Glaspulver verstärkt sein. Es ist jedoch auch möglich eine Verstärkung des Materials der Antriebseinheiten in Form von verstärktem, insbesondere metall- und/oder faserverstärktem Kunststoff heranzuziehen. Ferner können die Die Antriebeinheiten durch LED's an der Unterseite der Motorgondeln für die Sichtbarkeit des Kopters auch bei Dämmerung ausgestaltet sein. Es ist jedoch auch möglich die LED's direkt am Grundgerüst oder an einer Zentraleinheit zu befestigen oder anzubringen. Bei der Befestigung oder Anbringung der LED'S am Grundgerüst, der Zentraleinheit oder den Antriebseinheiten ergibt sich der Vorteil, dass die LED's bei schwachem Außenlicht die Ausrichtung des modularen Multikopters im Raum anzeigen.The motors, which are designed in particular as electric motors, according to the invention are embedded in a motor nacelle. The material for the drive units, in particular the motor nacelles, can be reinforced by glass powder. However, it is also possible to use a reinforcement of the material of the drive units in the form of reinforced, in particular metal and / or fiber-reinforced plastic. Furthermore, the drive units can be designed by LEDs on the underside of the motor nacelles for the visibility of the copter even at dusk. However, it is also possible the LED's directly on the skeleton or on a Central unit to attach or install. When attaching or attaching the LEDs to the mainframe, the central unit or the drive units, there is the advantage that the LEDs indicate the orientation of the modular multi-opter in the room in the case of weak outside light.

Die Verwendung des modularen Multikopters soll vor allem im Bereich der Bildaufnahme und Sensorik liegen. Dabei ist es wichtig, dass die Bildaufnahme, beispielsweise von Videos oder die kontinuierliche Aufzeichnung von Messdaten gerade in Bereichen erfolgen kann, die den Einsatz größer Fluggeräte oder Drohnen verhindert, wie dies beispielsweise in Speichermedien der chemischen Industrie der Fall sein kann. Auch in der Filmindustrie ist es von Vorteil, dass Fluggeräte für Bildaufnahmen, wartungsfreundlich handelbar, raumsparend zu transportieren und leicht zu bewegen sind. Durch das modulare Aufbauprinzip des Multikopters ist die Wartungsfreundlichkeit, durch den Schwenkmechanismus ein platzsparender Transport und durch das geringe Gewicht von unter 5 Kg auch eine leichte Beweglichkeit gewährleistet. Hinzu kommt das die max. Flugzeit durch das geringe Abfluggewicht entsprechend hoch ist.The use of the modular multicoupler should be above all in the field of image acquisition and sensor technology. It is important that image capture, for example, of video or the continuous recording of measurement data can be made precisely in areas that prevent the use of larger aircraft or drones, as can be the case for example in storage media of the chemical industry. Also in the film industry, it is advantageous that aircraft for image recording, easy to handle tradable, space-saving to transport and are easy to move. The modular design principle of the Multicopter makes it easy to maintain, thanks to the swivel mechanism space-saving transport and its low weight of less than 5 kg ensure easy movement. Added to this is the max. Flight time is high due to the low takeoff weight.

Der Aufbau des modularen Multikopters wird anhand der nachfolgenden Figurenbeispiele nochmals erläutert:The structure of the modular multicopper will be explained again with reference to the following figure examples:

1 zeigt in einer planaren Projektion bzw. Draufsicht einen modularen Multikopter 1. Die Antriebseinheiten 11 befinden sich in einem ausgeschwenkten Zustand, d. h. in einer horizontalen Ebene zu der Zentraleinheit 4. Man erkennt das Grundgerüst 2, das sich über den gesamten Bereich der zwei Basiselemente 3 erstreckt. Das Grundgerüst 2 besteht aus zwei Basiselementen 3, die eine annähernd zylinderförmige Ausgestaltung aufweisen, wobei sich einenends der Basiselemente 3 ein Energiespeicher 10 befindet. Zwischen den Basiselementen 3, die über eine Halterung bestehend aus Gummiringen 20 und Haken 19 angeordnet sind, befindet sich anderenends der Basiselemente 3 eine Kamera 23 mit einem Gimbal 22, wobei der Gimbal 22 an den Basiselementen 3 analog zur Befestigung des Energiespeichers 10 über Gummiringe 20 und Haken 19 an den Basiselementen 3 befestigt ist. Zwischen dem Energiespeicher 10 und dem Gimbal 22 ist eine Zentraleinheit 4 angeordnet, an die jeweils paarweise seitlich Antriebseinheiten 11 befestigt sind. Die Antriebseinheiten 11 sind proximal über Ausleger 12 an der Zentraleinheit 4 befestig, wobei sich distal zur Zentraleinheit 4 an den Auslegern 12 Antriebselemente 13 befinden, wobei die Antriebselemente 13 Motorgondeln 14, Elektromotoren 15 und Propeller 16 umfassen. Ferner sind lateral der Propeller 16 abnehmbare Ummantelungen 17 vorhanden, die die Antriebselemente 13 radial umgeben und die Propeller 16 ringförmig ummanteln. Die Antriebseinheiten 11 bestehen vorliegend aus vier Auslegern 12 und vier Antriebselementen 13, so dass der modulare Multikopter 1 im ausgeklappten bzw. ausgeschwenkten Zustand eine annähernd parallellogrammähnliche Fläche ausfüllt, wobei Ausleger 12 und die Antriebselemente 13 sich einander x-förmig bzw. diametral gegenüberliegen. Ferner erkennt man, dass sich an der Zentraleinheit 4 lateral Winkelstücke 5 befinden, die auf der Innenseite Vorwölbungen 9 (nicht dargestellt) aufweisen in die Teilbereiche der Verbindungsstücke 8 der Ausleger 12 zur Zentraleinheit 4 über Umschläge/Bördelungen 6 (nicht dargestellt) eingreifen und mit denen die Antriebseinheiten 11 durch Einrasten gesichert sind. 1 shows in a planar projection or plan view of a modular multicopter 1 , The drive units 11 are in a swung out state, ie in a horizontal plane to the central unit 4 , One recognizes the basic structure 2 that extends over the entire range of the two basic elements 3 extends. The basic structure 2 consists of two basic elements 3 having an approximately cylindrical configuration, wherein one end of the base elements 3 an energy store 10 located. Between the basic elements 3 , which has a holder made of rubber rings 20 and hooks 19 are arranged at the other end of the base elements 3 a camera 23 with a gimbal 22 , where the gimbal 22 at the base elements 3 analogous to the attachment of the energy storage 10 about rubber rings 20 and hooks 19 at the base elements 3 is attached. Between the energy storage 10 and the gimbal 22 is a central unit 4 arranged, in each case in pairs laterally drive units 11 are attached. The drive units 11 are proximal over outrigger 12 at the central unit 4 fastened, extending distally to the central unit 4 at the jibs 12 power Transmission 13 are located, the drive elements 13 nacelles 14 , Electric motors 15 and propellers 16 include. Furthermore, lateral are the propellers 16 removable sheaths 17 present, which are the drive elements 13 surrounded radially and the propellers 16 encase annularly. The drive units 11 exist in the present case of four arms 12 and four drive elements 13 so that the modular multicopter 1 in the unfolded or swung out state, an approximately parallelogram-like area fills, wherein cantilever 12 and the drive elements 13 are mutually X-shaped or diametrically opposite. Further one recognizes that itself at the central unit 4 lateral elbows 5 located on the inside bulges 9 (not shown) in the portions of the connecting pieces 8th the boom 12 to the central unit 4 over envelopes / flanges 6 (not shown) engage and with which the drive units 11 are secured by snapping.

2 zeigt den modularen Multikopter 1 in einer seitlichen Ansicht im verschwenkten bzw. zusammengeklappten Zustand. Man erkennt zunächst das Grundgerüst 2, das sich über den gesamten Bereich der Basiselemente 3 erstreckt. Einenends der Basiselemente 3 ist eine Kamera 23 mit einem Gimbal 22 zu erkennen. Weiterhin erkennt man in horizontaler Richtung seitlich zum Gimbal 22 eine Zentraleinheit 4, die in einem oberen Teilbereich ein Trageelement 27 in Form eines Griffs aufweist und zum verbesserten, manuellen Transport des modularen Multikopters 1 verwendet werden kann. Die zwei Antriebseinheiten 11 befinden sich vorliegend in einem verschwenkten bzw. zusammen geklappten Zustand, d. h. die Antriebseinheiten 11 schließen gegenüber der Zentraleinheit 4 einen Winkel von 90° ein. Die vertikale Verschwenkung der Antriebseinheiten kann durch eine koaxiale Lagerung der Antriebseinheiten 11 um die Basiselemente 3 erfolgen. An der Zentraleinheit 4 befindet sich lateral ein Winkelstück 5, das auf der Innenseite Vorwölbungen 9 (nicht dargestellt) aufweist in die Teilbereiche der Verbindungsstücke 8 der Ausleger 12 zur Zentraleinheit 4 über Umschläge/Bördelungen 6 eingreifen können und in die die Antriebseinheiten 11 nach Ausschwenkung oder Ausklappen durch Einrasten sichern. Weiterhin erkennt man die Antriebselemente 13, die jeweils die Motorgondeln 14, Elektromotoren 15 und Propeller 16 umfassen. Die Antriebselemente 13 sind von ringförmigen Ummantelungen 17 umgeben, die die Antriebselemente 13 und insbesondere die Propeller 16 radial umgeben. 2 shows the modular multicopter 1 in a side view in the pivoted or folded state. At first one recognizes the basic structure 2 that extends over the entire range of basic elements 3 extends. One of the basic elements 3 is a camera 23 with a gimbal 22 to recognize. Furthermore, you can see in the horizontal direction laterally to the gimbal 22 a central unit 4 , which in a upper portion of a support element 27 in the form of a handle and for improved, manual transport of the modular Multikopter 1 can be used. The two drive units 11 are present in a pivoted or folded state, ie the drive units 11 close to the central unit 4 an angle of 90 °. The vertical pivoting of the drive units can be achieved by a coaxial bearing of the drive units 11 around the base elements 3 respectively. At the central unit 4 is located laterally an angle piece 5 that protrudes on the inside 9 (not shown) in the portions of the connecting pieces 8th the boom 12 to the central unit 4 over envelopes / flanges 6 can engage and in the drive units 11 after swinging out or unfolding, secure by snapping into place. Furthermore, one recognizes the drive elements 13 , each of the motor gondolas 14 , Electric motors 15 and propellers 16 include. The drive elements 13 are of annular sheaths 17 Surrounded by the drive elements 13 and especially the propellers 16 surrounded radially.

3 zeigt den Verschlussmechanismus 7 für die Sicherung der Antriebselemente 11 (nicht dargestellt) im unverschwenkten, d. h. zusammengeklappten Zustand. Man erkennt ein Winkelstück 5 das auf seiner der Zentraleinheit 4 zugewandten Innenseite einen Umschlag/Bördelung 6 aufweist, in die eine Vorwölbung 9 eines Verbindungsstücks 8 eingreifen kann. Wird nämlich das an den Basiselementen 3 gelagerte Verbindungsstück 8 verschwenkt, so greift nach einer Schwenkbewegung von vorliegend 90° die Vorwölbung 9 über bzw. hinter den Umschlag/Bördelung 6 des Winkelstücks 5, so dass die Antriebselemente 11 (nicht dargestellt) nicht mehr in die Position vor der Schwenkbewegung zurück gelangen können und damit in dem verschwenkten, d. h. aufgeklappten Zustand gesichert sind. 3 shows the locking mechanism 7 for securing the drive elements 11 (not shown) in the untwisted, ie folded state. You can see an angle piece 5 that on his the central unit 4 facing inside an envelope / flanging 6 in which a protrusion 9 a connector 8th can intervene. Will that be the basic elements 3 mounted connector 8th pivoted so engages after a pivoting movement of the present 90 °, the protrusion 9 above or behind the envelope / flanging 6 of the elbow 5 , So that the power Transmission 11 (not shown) can not return to the position before the pivotal movement and thus are secured in the pivoted, ie unfolded state.

4 zeigt in einer Explosionszeichnung die Möglichkeit der Ausgestaltung des modularen Multikopters 1 im Bereich der Motorgondeln 14 mit Elektromotoren 15. An den Motorgondeln 14 sind LED's 28 und Stützelemente 29 angeordnet. Die LED's 28 sind in der Regel auf der der Öffnung der Motorgondeln 14 abgewandten Seite angebracht, um eine Ausleuchtung eines Bereichs unterhalb der Motorgondeln 14 und damit einhergehend eine Ausleuchtung unterhalb des modularen Multikopters 1 im ausgeschwenkten, d. h. aufgeklappten Zustand zu gewährleisten. Die Stützelemente 29 dienen als Auflageelemente des modularen Multikopters 1 im ausgeschwenkten Zustand und gleichzeitig als Abdeckungsschutz für die LED's 28, wenn der modulare Multikopter 1 unverschwenkt bzw. zusammengeklappt ist. 4 shows in an exploded view the possibility of the design of the modular Multikopter 1 in the field of motor gondolas 14 with electric motors 15 , At the motor gondolas 14 are LEDs 28 and support elements 29 arranged. The LEDs 28 are usually on the opening of the motor gondolas 14 Side facing away to illuminate an area below the engine nacelles 14 and, as a result, an illumination below the modular multicopper 1 to ensure in the swung out, ie unfolded state. The support elements 29 serve as support elements of the modular Multikopter 1 in the swung out state and at the same time as cover protection for the LEDs 28 if the modular multicopter 1 is not swung or folded.

In 5 ist eine Explosionszeichnung des modularen Multikopters 1 in einer planaren Projektion gezeigt. Man erkennt in der Mitte das Grundgerüst 2 bestehend aus den Basiselementen 3, die vorliegend zylinderförmig ausgestaltet sind. An diese Basiselemente 3 werden Spangen 18 mit Gummiringen 20 befestigt, die einenends des Grundgerüsts 2 als Auflagebasis und Fixierungsmittel für einen Energiespeicher 10 dienen. Anderenends des Grundgerüsts 2 wird mit Hilfe von Spangen (nicht dargestellt) und Gummiringen 20 ein Gimbal 22 an dem Grundgerüst 2 befestigt, der zur Aufnahme einer Kamera 23 oder eines Photometers verwendet werden kann. Ferner ist in der Mitte des Grundgerüsts 2 eine Zentraleinheit 4 zu erkennen, die lateral Winkelstücke 5 und zentral ein Trageelement 27 aufweist. Seitlich der Winkelstücke 5 sind Verbindungsstücke 8 zu erkennen, die zur Befestigung der Antriebseinheiten 11 an der Zentraleinheit 4 dienen. Die Antriebseinheiten 11 umfassen Ausleger 12 und Antriebselemente 13, die aus Motorgondeln 14, Elektromotoren 15 und Propellern 16 bestehen. Die Antriebselemente 13 werden dabei ringförmig von Ummantelungen 17 umgeben, die radial die Antriebselemente 13 umschließen.In 5 is an exploded view of the modular multicopter 1 shown in a planar projection. You can see the skeleton in the middle 2 consisting of the basic elements 3 , which are designed in the present case cylindrical. To these basic elements 3 become clasps 18 with rubber rings 20 attached, the one end of the framework 2 as a support base and fixing means for an energy storage 10 serve. Other ends of the skeleton 2 is made by means of clips (not shown) and rubber rings 20 a gimbal 22 on the skeleton 2 attached to a camera 23 or a photometer can be used. Further, in the middle of the skeleton 2 a central unit 4 to recognize the lateral angle pieces 5 and a central support element 27 having. Side of the elbows 5 are connectors 8th to recognize the attachment of the drive units 11 at the central unit 4 serve. The drive units 11 include boom 12 and drive elements 13 coming from motor gondolas 14 , Electric motors 15 and propellers 16 consist. The drive elements 13 are thereby annular of sheaths 17 surround the radially the drive elements 13 enclose.

6 zeigt einen modularen Multikopter 1 in einer Draufsicht in einer alternativen Ausgestaltungsform. Die Antriebseinheiten 11 befinden sich in einem ausgeschwenkten Zustand, d. h. in einer horizontalen Ebene zu der Zentraleinheit 4. Der modulare Multikopter 1 verfügt hier über sechs Antriebseinheiten 11, die paarweise zu je drei Antriebseinheiten 11 an der Zentraleinheit 4 am Grundgerüst 2 des modularen Multikopters 1 über Verbindungsstücke 8 befestigt sind. Die Antriebseinheiten 11 werden mit Hilfe der seitlich an der Zentraleinheit 4 angebrachten Winkelstücke 5 die Teil eines Verschlussmechanismus 7 (nicht dargestellt) sind in dem ausgeschwenkten Zustand gesichert. Die Antriebseinheiten 11 umfassen neben den Auslegern 12 die Antriebselemente 13, bestehend aus Motorgondeln 14, Elektromotoren 15 und Propellern 16, die ringförmig von Ummantelungen 17 umgeben sind und die Antriebselemente 13 radial einschließen. Ferner ist zu erkennen, dass einenends des Grundgerüsts 2 ein Energiespeicher 10 vorhanden ist und anderenends ein Gimbal 22 mit einer Kamera 23, wobei sowohl der Energiespeicher 10 als auch der Gimbal 22 über Haken 19 und Gummiringe 20 an den Basiselementen 3 des Grundgerüsts 2 befestigt ist. 6 shows a modular multicopter 1 in a plan view in an alternative embodiment. The drive units 11 are in a swung out state, ie in a horizontal plane to the central unit 4 , The modular multicopter 1 has six drive units here 11 , in pairs of three drive units 11 at the central unit 4 on the skeleton 2 of the modular multicopter 1 over connectors 8th are attached. The drive units 11 be using the side of the central unit 4 attached elbows 5 the part of a shutter mechanism 7 (not shown) are secured in the swung-out state. The drive units 11 include next to the boom 12 the drive elements 13 , consisting of motor gondolas 14 , Electric motors 15 and propellers 16 that are ring-shaped by sheathing 17 are surrounded and the drive elements 13 enclose radially. It can also be seen that one end of the skeleton 2 an energy store 10 is present and at the other end a gimbal 22 with a camera 23 , where both the energy storage 10 as well as the gimbal 22 over hooks 19 and rubber rings 20 at the base elements 3 of the skeleton 2 is attached.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Modularer MultikopterModular multicopter
22: Grundgerüstbackbone
33: Basiselementebasic elements
44: Zentraleinheitcentral processing unit
55: Winkelstückeelbows
66: Umschläge/BördelungenEnvelopes / flaring
77: Verschlussmechanismuslocking mechanism
88th: Verbindungsstückeconnectors
99: Vorwölbungbulging
1010: Energiespeicherenergy storage
1111: Antriebseinheitdrive unit
1212: Auslegerboom
1313: Antriebselementepower Transmission
1414: Motorgondelnnacelles
1515: Elektromotorelectric motor
1616: Propellerpropeller
1717: Ummantelungjacket
1818: Spangenclasps
1919: Hakenhook
2020: Gummiringerubber rings
2222: GimbalGimbal
2323: Kameracamera
2727: Trageelementcarrying member
2828: LEDLED
2929: Stützelementesupport elements

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008014853 A1 [0003]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

DIN EN ISO 1043-1 [0008]

Claims

Modular Multicopter ( 1 ), comprising a skeleton ( 2 ), at least one central unit ( 4 ), at least one energy store ( 10 ), at least two drive units ( 11 ) and at least one gimbal ( 22 ), characterized in that the at least two drive units ( 11 ) vertically pivotable on the at least one central unit ( 4 ) are arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the pivoting area between the at least one central unit ( 4 ) and the at least two drive units ( 11 ) encloses an angle of up to 90 °.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the at least two drive units ( 11 ) in the swung out state via closure mechanisms ( 7 ) on the backbone ( 2 ) are held and secured.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the closure mechanisms ( 7 ) at least in some areas fold-type envelopes ( 6 ), wherein the fold-like envelopes ( 6 ) as subregions of contra-angles ( 5 ) are configured, which on the skeleton ( 2 ), in the nose-shaped protrusions ( 9 ) of the at least two pivotable drive units ( 11 ) intervene.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the closure mechanisms ( 7 ) during operation of the drive units ( 11 ) are self-locking.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the at least one energy store ( 10 ) is designed as a battery, in particular as a lithium-ion battery.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the at least one energy store ( 10 ) and the at least one gimbal ( 22 ) spaced from the at least one central unit ( 4 ) are arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the at least one energy store ( 10 ) and the at least one gimbal ( 22 ) via hooks ( 19 ) and rubbers ( 20 ) on the skeleton ( 2 ) of the modular multicopper ( 1 ) are attached.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that in the at least one gimbal ( 22 ) at least one receiving and / or sensor device is arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that in the at least one gimbal ( 22 ) arranged receiving and / or sensor device at least one camera ( 23 ).

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 10, characterized in that in the at least one gimbal ( 22 ) arranged receiving and / or sensor device comprises at least one infrared camera.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 11, characterized in that in the at least one gimbal ( 22 ) arranged receiving and / or sensor device comprises at least one diffractometer.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 12, characterized in that the at least one gimbal ( 22 ) frontally or dorsally on the modular multicopter ( 1 ) is attached.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 13, characterized in that the skeleton ( 2 ) of the modular multicopper ( 1 ) of cylindrical base elements ( 3 ), in particular carbon tubes.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 14, characterized in that the at least one central unit ( 4 ) at least in some areas a support element ( 27 ) in the form of a handle.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 15, characterized in that in the supporting element ( 27 ) a GPS receiver and a compass are integrated.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 16, characterized in that the assembly and disassembly of the at least one gimbal ( 22 ) and the at least one energy store ( 10 ) without tools.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 17, characterized in that at least regions of the backbone ( 2 ), the at least one central unit ( 4 ), of the at least one energy store ( 10 ), the at least two drive units ( 11 ) and the at least one gimbal ( 22 ) consist of carbon, plastic, aluminum and / or titanium.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 18, characterized in that the at least two drive units ( 11 ) are coated annularly.

Modular multibody ( 1 ) according to one of claims 1 to 19, characterized in that the annular casing has openings and / or is removable.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 20, characterized in that the at least two drive units ( 11 ) Motor gondolas ( 14 ), Motors, in particular electric motors ( 15 ) and propellers ( 16 ).

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 21, characterized in that the motor gondolas ( 14 ) for the at least two drive units ( 11 ) made of plastic and / or reinforced plastic.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 22, characterized in that the reinforced plastic comprises glass powder and / or metal.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 23, characterized in that on the modular multicopter ( 1 ), in particular on the skeleton ( 2 ) or the central unit ( 4 ) LED's ( 28 ) are arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 24, characterized in that on the underside of the motor nacelles ( 14 ) for the at least two drive units ( 11 ) LED's ( 28 ) are arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 25, characterized in that in or at the area of the at least one central unit ( 4 ) Sensors, in particular GPS sensors and telemetry sensors are arranged.

Modular Multicopter ( 1 ) according to one of claims 1 to 26, characterized in that in or at the area of the at least one central unit ( 4 ) a black box is present.

Use of a modular multicopy ( 1 ), comprising a skeleton ( 2 ), at least one central unit ( 4 ), at least one energy store ( 10 ), at least two drive units ( 11 ) and at least one gimbal ( 22 ), wherein the at least two drive units ( 11 ) vertically pivotable on the central unit ( 4 ) are arranged according to one of claims 1 to 27 for recording and / or evaluation of images and videos.