DE19858663A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Schweißroboters mit einem Objektträger zum Halten eines zu schweißenden Schweißobjekts und mindestens einem Schweißbrenner, der in der Lage ist, sich relativ zum Schweißobjekt zu bewegen. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Schweißroboters, welche in der Lage ist, eine Echtzeitänderung der Schweißbedingungen durchzuführen, während eine Vielzahl von Schweißbedingungen bei einer einzelnen Schweißnaht angewendet werden.

Ein Schweißroboter, insbesondere ein Lichtbogenschweißroboter, bewegt Schweißbrenner in Richtung eines zu schweißenden Objekts (nachstehend als "Schweißobjekt" bezeichnet), das auf einer Schweißvorrichtung befestigt ist, und schweißt dann das Schweißobjekt, während er das Schweißobjekt und/oder den Schweißbrenner bewegt.

Ein Steuerteil ist vorgesehen, so daß der Schweißvorgang unter vorbestimmten Schweißbedingungen durchgeführt wird.

Der Steuerteil legt die auf einen Schweißbereich angewendeten Schweißbedingungen auf der Basis von Eingangsparametern fest, wie z. B. der Art des Schweißobjekts, geometrischen Daten des Schweißbereichs, der Einbrandtiefe, eines Schweißanfangspunkts und eines Schweißendpunkts. Die Schweißbedingungen umfassen einen Schweißstrom, eine Schweißspannung, einen Abstand zwischen dem Schweißbrenner und dem Schweißobjekt, eine Geschwindigkeit zum Zuführen eines Drahts, eine relative Geschwindigkeit des Schweißbrenners und des Schweißobjekts.

Bei dem herkömmlichen Schweißroboter werden vorbestimmte Schweißbedingungen ohne jegliche Änderung angewendet, während eine einzelne Schweißnaht geschweißt wird. Im allgemeinen ändert sich bei einer geradlinigen Schweißnaht die Schweißumgebung, wie z. B. die geometrische Kontur des Schweißbereichs, die Einbrandtiefe und die Temperatur des Schweißobjekts, auf der gesamten Schweißnaht nicht. Daher ist die Änderung der Schweißbedingungen während des Schweißvorgangs für die geradlinige Schweißnaht kaum erforderlich.

Es kann jedoch zwangsläufig der Fall eintreten, daß die Schweißbedingungen, wie z. B. der Schweißstrom, die Schweißspannung und die Schweißgeschwindigkeit, geändert werden sollten. Wenn beispielsweise ein Schweißobjekt, das durch eine Schweißvorrichtung gedreht wird, längs eines kreisförmigen Weges geschweißt wird, steigt die Temperatur des Schweißobjekts aufgrund einer Wärmeleitung allmählich an. Wenn in einer solchen Situation der Schweißvorgang gemäß den anfänglichen Schweißbedingungen, d. h. den auf der Basis der niedrigen Temperatur des Schweißobjekts festgelegten Schweißbedingungen, fortgesetzt wird, kann das Schweißobjekt übermäßig geschmolzen werden, was einen Schweißfehler verursachen kann. Ferner sollte selbst bei der geradlinigen Schweißnaht die Einbrandtiefe geändert werden, wenn die Änderungen der geometrischen Kontur der Schweißbereiche oder irgendwelche anderen Änderungen auftreten.

Fig. 8 ist eine schematische Ansicht zur Erläuterung eines Beispiels, bei dem die Schweißbedingungen bei dem herkömmlichen Schweißroboter geändert werden. Ein Schweißbrenner 51 führt eine Schweißung aus, während er sich längs einer Schweißnaht 53 bewegt, die von einem Schweißanfangspunkt P0 zu einem Schweißendpunkt P2 verläuft. Die Schweißnaht 53 besteht aus einem ersten Schweißsegment 53a, das unter den ersten Schweißbedingungen geschweißt werden sollte, und einem zweiten Schweißsegment 53b, das unter den zweiten Schweißbedingungen geschweißt werden sollte. Bei dem herkömmlichen Schweißroboter wird das erste Schweißsegment 53a unter den entsprechenden anfänglichen Schweißbedingungen geschweißt, und die Zufuhr von elektrischer Leistung wird gestoppt, um den Schweißvorgang vorübergehend anzuhalten, wenn der Schweißbrenner 51 an einem Bedingungsänderungspunkt P1 ankommt, der zwischen dem ersten Schweißsegment 53a und dem zweiten Schweißsegment 53b liegt. Dann werden die Schweißbedingungen zu den zweiten Schweißbedingungen, die dem zweiten Schweißsegment 53b entsprechen, geändert, und anschließend wird der Schweißvorgang wieder aufgenommen, um das zweite Schweißsegment 53b zu schweißen.

Folglich wird beim Stoppen des Schweißvorgangs und bei der Neueinstellung der Schweißbedingungen viel Zeit verbraucht, wodurch die Schweißleistung verringert wird. Ferner tritt am Bedingungsänderungspunkt P1, d. h. an der Grenze zwischen dem ersten Schweißsegment 53a und dem zweiten Schweißsegment 53b, eine Schweißunstetigkeit auf, die eine abrupte Änderung der Schweißraupe verursachen kann. Um eine solche Unstetigkeit zu entfernen, muß eine Nachbehandlung wie Schleifen oder dergleichen von einem Arbeiter durchgeführt werden, was eine mühsame Aufgabe ist.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters bereit zustellen, bei der, während eine einzelne Schweißnaht geschweißt wird, eine Echtzeitänderung der Schweißbedingungen, wie z. B. einer Schweißspannung, eines Schweißstroms, einer Schweißgeschwindigkeit und dergleichen, ohne jegliche Unterbrechung des Schweißvorgangs durchgeführt wird und dadurch die Schweißleistung und die Schweißqualität verbessert werden.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe, stellt die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters mit einem Objektträger zum Halten eines zu schweißenden Schweißobjekts und einem Schweißbrenner, der in der Lage ist, sich relativ zum Schweißobjekt zu bewegen, bereit, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt: Schweißen des Schweißobjekts unter vorbestimmten anfänglichen Schweißbedingungen, während das Schweißobjekt und der Schweißbrenner längs einer vorbestimmten Schweißnaht relativ zueinander bewegt werden; Festlegen eines Änderungspunkts auf der Schweißnaht, wobei an diesem Änderungspunkt mindestens eine der Schweißbedingungen geändert werden sollte, und eines Änderungswert der Schweißbedingungen; und Ändern der Schweißbedingungen mit dem Änderungswert am Änderungspunkt, während ein Schweißvorgang und eine relative Bewegung des Schweißobjekts fortgesetzt werden.

Hier umfassen die Schweißbedingungen mindestens eine, die aus einer Gruppe ausgewählt ist, welche aus einer Schweißspannung, einem Schweißstrom und einer Geschwindigkeit der relativen Bewegung besteht.

Vorzugsweise umfaßt das Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters gemäß der vorliegenden Erfindung ferner den Schritt des Erfassens einer Temperatur eines zu schweißenden Teils des Schweißobjekts. Wenn die Temperatur höher ist als ein vorbestimmter Wert, wird ein vorbestimmter Betrag von mindestens einem der Schweißspannung und des Schweißstroms gesenkt. Wenn die Temperatur ansteigt, so nimmt ferner die Geschwindigkeit der relativen Bewegung zu.

Das Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters gemäß der vorliegenden Erfindung ist besonders geeignet für ein Schweißobjekt mit der Form eines Zylinders, der bezüglich einer Mittelachse des Objektträgers drehbar gelagert ist. In einer solchen Situation ist die Schweißnaht eine um die Mittelachse gebildete kreisförmige Linie. Vorzugsweise nimmt eine Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts in mindestens einem Teilrotationsabschnitt des Schweißobjekts entsprechend einem Drehwinkel des Schweißobjekts linear zu/ab. Ferner wird die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts in einem vorbestimmten Anfangsrotationsabschnitt und in einem vorbestimmten Endrotationsabschnitt konstant gehalten
Darüber hinaus wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters bereitgestellt, die zur Ausführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens besonders geeignet ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Schweißrobotersystems;

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Schweißroboters gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Schweißobjekts zeigt;

Fig. 4 eine Schnittansicht des in Fig. 3 dargestellten Schweißobjekts;

Fig. 5 ein Ablaufplan zur Erläuterung des Prozesses zum Schweißen des in Fig. 3 und 4 dargestellten Schweißobjekts;

Fig. 6 eine Kurve, welche die Änderung der Schweißspannung und des Schweißstroms gemäß dem Drehwinkel des Schweißobjekts zeigt;

Fig. 7 eine Kurve, welche die Änderung der Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts gemäß der Änderung der Temperatur des Schweißbereichs zeigt; und

Fig. 8 eine Ansicht zur Erläuterung eines Beispiels der Änderung der Schweißbedingungen bei dem herkömmlichen Schweißroboter.

Fig. 1 ist eine schematische Ansicht eines Schweißrobotersystems 1 und Fig. 2 ist ein Blockdiagramm eines in Fig. 1 dargestellten Schweißrobotersystems 1.

Wie in den Figuren gezeigt, umfaßt das Schweißrobotersystem 1 erste und zweite Schweißroboter 5a und 5b, die auf einem Sockelteil 3 installiert und einander zugewandt sind, und eine Schweißvorrichtung 15 zum Befestigen eines Schweißobjekts, welche zwischen den Schweißrobotern 5a und 5b installiert ist. Jeder der Schweißroboter 5a und 5b besteht aus einem vertikalen Verbindungsroboter mit sechs Wellen und mit sechs Antriebsmotoren. Ferner sind Schweißbrenner 7a und 7b an jedem Kopfteil der Schweißroboter 5a und 5b installiert, welcher in der Lage ist, sich willkürlich im freien Raum zu bewegen. Die Schweißbrenner 7a und 7b werden mit Drähten 11 von Drahtzufuhrvorrichtungen 9a und 9b beliefert und erhalten über eine Gasversorgungsleitung 17 Gas, um eine Lichtbogenschweißung durchzuführen. Die Schweißvorrichtung 15 trägt das Schweißobjekt, um es festzuhalten oder es gemäß einem vorbestimmten Steuerprozeß geradlinig oder kreisend zu bewegen.

Ein Steuerteil 21 steuert die Schweißroboter 5a und 5b, die Schweißvorrichtung 15, die Gasversorgungsleitung 17, die Drahtzufuhrvorrichtungen 9a und 9b und einen Stromversorgungsteil 31 gemäß einem vorbestimmten Programm. Der Steuerteil 21 steuert die jeweiligen Funktionsteile gemäß den Schweißbedingungen, die im voraus gespeichert wurden, oder gemäß den Schweißbedingungen, die auf der Basis einer Vielzahl von Parametern, wie z. B. der Art des Schweißobjekts, den geometrischen Daten des Schweißbereichs, der Einbrandtiefe, des Schweißanfangspunkts, des Schweißendpunkts und dergleichen, festgelegt werden, so daß ein gewünschter Schweißvorgang ausgeführt werden kann.

Außerdem ist der Steuerteil 21 mit einem Temperaturfühler 19 verbunden. Der Temperaturfühler 19 erfaßt die Temperatur des Schweißobjekts und übergibt dem Steuerteil 21 die Daten über die erfaßte Temperatur. Der Steuerteil 21 steuert die Funktionsteile durch Einstellen der Schweißbedingungen auf der Basis eines Signals vom Temperaturfühler 19, so daß der Schweißvorgang unter den für die Temperatur des Schweißobjekts geeigneten Schweißbedingungen durchgeführt werden kann. Ferner empfängt der Steuerteil 21 Daten über die Schweißnaht, die durch einen Lasersensor (nicht dargestellt) erfaßt werden, so daß der Schweißvorgang präzise durchgeführt werden kann.

Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Schweißobjekts zeigt, und Fig. 4 ist eine Schnittansicht des in Fig. 3 gezeigten Schweißobjekts, welche ein Beispiel eines Schweißobjekts zeigen, das zur Erläuterung des Verfahrens zur Steuerung des Schweißroboters gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird.

Das Schweißobjekt 35 besteht aus einem zylindrischen Rohr 37 und einem Flansch 39, der an ein Ende des Rohrs 37 angeschweißt werden soll. Wie in den Figuren gezeigt, werden das Rohr 37 und der Flansch 39 durch eine Heftschweißung miteinander verbunden, bevor sie zum Schweißrobotersystem 1 überführt werden. Das Schweißobjekt 35 besitzt einen äußeren Schweißbereich, der durch den äußeren Umfang des Rohrs 37 und die Kante der Öffnung des Flanschs 39 gebildet wird, und einen inneren Schweißbereich, der durch den inneren Umfang des Rohrs 37 und die innere Oberfläche der Öffnung des Flanschs 39 gebildet wird. Diese Schweißbereiche bilden Schweißnähte, die bezüglich einer Mittelachse des Rohrs 37 kreisförmig verlaufen.

Fig. 5 ist ein Ablaufplan, der den Prozeß zum Schweißen des in Fig. 3 und 4 dargestellten Schweißobjekts 35 gemäß einem Verfahren zur Steuerung des Schweißroboters der vorliegenden Erfindung zeigt. Vor dem Beginn des Schweißvorgangs empfängt der Steuerteil 21 Daten zum Festlegen der Schweißbedingungen für das Schweißobjekt 35, d. h. eine Vielzahl von Parametern, wie z. B. die Art des Schweißobjekts, die geometrischen Daten des Schweißbereichs, die Einbrandtiefe, den Schweißanfangspunkt und den Schweißendpunkt. Auf der Basis der Eingangsparameter legt der Steuerteil 21 die anfänglichen Schweißbedingungen fest, die für das Schweißobjekt 35 geeignet sind (S1). Dann wird das Schweißobjekt 35, wie in Fig. 4 gezeigt, an der Schweißvorrichtung 15 befestigt (S2).

Nachdem das Schweißobjekt 35 befestigt ist, werden die Schweißbrenner 7a und 7b der Schweißroboter 5a und 5b jeweils so bewegt, daß deren jeweilige Vorderenden nahe den entsprechenden Schweißbereichen mit einem vorbestimmten Spalt zwischen ihnen angeordnet werden, wie in Fig. 4 gezeigt.

Dann wird der Schweißvorgang von einem Schweißanfangspunkt aus unter den anfänglichen Schweißbedingungen, die in Schritt (S1) festgelegt wurden, durchgeführt (S3). Der Schweißvorgang wird gemäß der Steuerung des Steuerteils 21 durchgeführt. Das heißt, während der elektrische Strom, das Gas und der Draht 11 vom Stromversorgungsteil 31, der Gasversorgungsleitung 17 bzw. den Drahtzufuhrvorrichtungen 9a und 9b zugeführt werden, dreht sich die Schweißvorrichtung 15, und die Schweißbrenner 7a und 7b führen einen Pendelvorgang aus, um die Schweißung durchzuführen. Bei den anfänglichen Schweißbedingungen wird beispielsweise die vom Stromversorgungsteil 31 zugeführte elektrische Leistung auf 20 V/140 A eingestellt, und das Schweißobjekt 35 auf der Schweißvorrichtung 15 dreht sich mit einer vorbestimmten konstanten Rotationsgeschwindigkeit.

Während der Schweißvorgang fortschreitet, steigt die Temperatur des Schweißobjekts 35 aufgrund der vom Schweißbereich übertragenen Schweißhitze, und die Änderung der Temperatur wird vom Temperaturfühler 19 erfaßt (S4) Dann vergleicht der Steuerteil 21 die Signale vom Temperaturfühler 19 mit einer vorbestimmten Bezugstemperatur (S5). Wenn die Temperatur des Schweißobjekts 35 niedriger ist als die Bezugstemperatur, werden die anfänglichen Schweißbedingungen beibehalten. Wenn unterdessen die Temperatur des Schweißobjekts 35 höher ist als die Bezugstemperatur, werden die Schweißbedingungen geändert, um den Anstieg der Temperatur des Schweißobjekts zu kompensieren (S6). Die Änderung der Schweißbedingungen wird derart ausgeführt, daß die Schweißspannung und der Schweißstrom gemäß der Temperatur des Schweißobjekts 35 allmählich oder schrittweise gesenkt werden. Wenn die Temperatur des Schweißobjekts 35 die vorbestimmte Bezugstemperatur übersteigt, werden bei der vorliegenden Ausführungsform die Schweißspannung und der Schweißstrom um einen Schritt gesenkt. Der Anfangswert 20 V/140 A wird beispielsweise auf 18 V/125 A gesenkt.

Fig. 6 ist eine Kurve, welche die Änderung der Schweißspannung und des Schweißstroms gemäß dem Drehwinkel des Schweißobjekts zeigt. Wie in der Kurve gezeigt, werden die anfängliche Schweißspannung Vs und der anfängliche Schweißstrom Is auf die Schweißspannung Vc und den Schweißstrom Ic an einem Drehwinkelpunkt des Schweißobjekts 35 gesenkt, d. h. am Bedingungsänderungspunkt Pa, an dem die Temperatur des Schweißobjekts 35 die vorbestimmte Bezugstemperatur übersteigt. Die geänderte Schweißspannung Vc und der geänderte Schweißstrom Ic werden bis zum Schweißendpunkt Pe beibehalten.

Wenn die Temperatur des Schweißobjekts 35 die vorbestimmte Bezugstemperatur übersteigt, werden die Spannung und der Strom um einen Schritt gesenkt und gleichzeitig wird geprüft, ob die Temperatur des Schweißobjekts 35 kontinuierlich ansteigt (S7). Insbesondere kann die Temperatur des zylindrischen Schweißobjekts 35 kontinuierlich ansteigen. In einer solchen Situation kann durch lediglich Senken der Spannung und des Stroms die Schweißqualität nicht gewährleistet werden und daher wird die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts 35 als Reaktion auf den Temperaturanstieg erhöht (S8). Wenn sich die Schweißbrenner 7a und 7b dem Schweißendpunkt Pe nähern, das heißt, wenn der Drehwinkel des Schweißobjekts 35 360 Grad erreicht, steigt die Temperatur des Schweißobjekts 35 nicht weiter an und erreicht keine Steigerung mehr, so daß sie einen Gleichgewichtszustand annimmt. In einer solchen Situation wird die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts konstant gehalten (S9). Wenn die Schweißbrenner 7a und 7b den Schweißendpunkt Pe erreichen (S10), beendet der Steuerteil 21 den Schweißvorgang (S11).

Fig. 7 ist eine Kurve, welche die Änderung der Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts 35 zeigt. Die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts 35 wird bis zum Bedingungsänderungspunkt Pa konstant gehalten und anschließend nimmt die Rotationsgeschwindigkeit linear entsprechend dem allmählichen Temperaturanstieg zu. Wenn sich die Schweißbrenner 7a und 7b dem Schweißendpunkt Pe nähern, erreicht die Temperatur des Schweißobjekts 35 einen Gleichgewichtszustand und steigt nicht mehr weiter an. Folglich wird die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts 35 vom Gleichgewichtspunkt Pb bis zum Schweißendpunkt Pc konstant gehalten.

Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die Schweißbedingungen gemäß der Temperaturänderung des Schweißobjekts 35 geändert. Die Schweißbedingungen können jedoch auch gemäß Daten, die auf der Basis eines Versuchsergebnisses festgelegt werden, oder eines Bedingungsänderungspunkts und eines von einer Bedienungsperson eingegebenen Bedingungsänderungswerts geändert werden. Die zu ändernden Schweißbedingungen können eine der Schweißspannung, des Schweißstroms und der Schweißgeschwindigkeit oder eine Mehrzahl von diesen sein. Ferner kann die Änderung der Schweißbedingungen schrittweise oder allmählich durchgeführt werden.

Gemäß der vorliegenden Erfindung kann, während die Schweißung ausgeführt wird, die Echtzeitänderung der Schweißbedingungen, wie z. B. der Schweißspannung, des Schweißstroms und der Schweißgeschwindigkeit, ausgeführt werden. Daher ist es möglich, eine kontinuierliche Schweißung ohne Stoppen des Betriebs des Schweißroboters auszuführen. Folglich tritt keine Unstetigkeit der Schweißraupe auf, die Schweißqualität ist verbessert und eine Nachbehandlung zum Entfernen der unstetigen Schweißraupe ist nicht erforderlich.

Claims (11)

1. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters (5a, 5b) mit einem Objektträger (15) zum Halten eines zu schweißenden Schweißobjekts (35) und einem Schweißbrenner (7a, 7b), der in der Lage ist, sich relativ zum Schweißobjekt (35) zu bewegen, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Schweißen des Schweißobjekts (35) unter vorbestimmten anfänglichen Schweißbedingungen, während das Schweißobjekt (35) und der Schweißbrenner (7a, 7b) längs einer vorbestimmten Schweißnaht relativ zueinander bewegt werden;
Festlegen eines Änderungspunkts auf der Schweißnaht, wobei an diesem Änderungspunkt mindestens eine der Schweißbedingungen geändert werden sollte, und eines Änderungswert der Schweißung;
Ändern der Schweißbedingungen mit dem Änderungswert am Änderungspunkt, während ein Schweißvorgang und eine relative Bewegung des Schweißobjekts (35) fortgesetzt werden.

2. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 1, wobei die Schweißbedingungen mindestens eine umfassen, die aus einer Gruppe ausgewählt ist, welche aus einer Schweißspannung, einem Schweißstrom und einer Geschwindigkeit der relativen Bewegung besteht.

3. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 2, das ferner die Schritte umfaßt:
Erfassen einer Temperatur eines zu schweißenden Teils des Schweißobjekts (35); und
Senken eines vorbestimmten Betrages von mindestens einem der Schweißspannung und des Schweißstroms, wenn die Temperatur höher ist als ein vorbestimmter Wert.

4. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 2, das ferner einen Schritt der Erfassung einer Temperatur eines zu schweißenden Teils des Schweißobjekts (35) umfaßt, wobei, wenn die Temperatur ansteigt, somit die Geschwindigkeit der relativen Bewegung zunimmt.

5. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 1, wobei
das Schweißobjekt (35) die Form eines Zylinders aufweist, der bezüglich einer Mittelachse des Objektträgers (15) drehbar gelagert ist,
die Schweißnaht eine um die Mittelachse gebildete kreisförmige Linie ist, und
eine Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts (35) in mindestens einem Teilrotationsabschnitt des Schweißobjekts entsprechend einem Drehwinkel des Schweißobjekts linear zunimmt/abnimmt.

6. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 5, wobei die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts (35) in einem vorbestimmten Anfangsrotationsabschnitt konstant gehalten wird.

7. Verfahren zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 5, wobei die Rotationsgeschwindigkeit des Schweißobjekts (35) in einem vorbestimmten Endrotationsabschnitt konstant gehalten wird.

8. Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters mit einem Objektträger (15) zum Halten eines zu schweißenden Schweißobjekts (35) und einem Schweißbrenner (7a, 7b) zum Schweißen des Schweißobjekts unter vorbestimmten Schweißbedingungen, während er sich längs einer vorbestimmten Schweißnaht relativ zum Schweißobjekt bewegt, wobei die Vorrichtung umfaßt:
einen Änderungswert-Festlegungsteil zum Festlegen eines Änderungspunkts auf der Schweißnaht, wobei an diesem Änderungspunkt mindestens eine der Schweißbedingungen geändert werden sollte, und eines Änderungswerts der Schweißbedingung; und
einen Steuerteil (21) zum Ändern der Schweißbedingung mit dem Änderungswert am Änderungspunkt, während ein Schweißvorgang und eine relative Bewegung des Schweißobjekts fortgesetzt werden.

9. Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 8, wobei die Schweißbedingungen mindestens eine umfassen, die aus einer Gruppe ausgewählt ist, welche aus einer Schweißspannung, einem Schweißstrom und einer Geschwindigkeit der relativen Bewegung besteht.

10. Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 9, die ferner einen Temperaturfühler (19) zum Erfassen einer Temperatur eines zu schweißenden Teils des Schweißobjekts (35) umfaßt, wobei der Änderungswert- Festlegungsteil den Änderungswert von mindestens einem der Schweißspannung und des Schweißstroms berechnet, wenn die Temperatur höher ist als ein vorbestimmter Wert.

11. Vorrichtung zur Steuerung eines Schweißroboters nach Anspruch 9, die ferner einen Temperaturfühler (19) zum Erfassen einer Temperatur eines zu schweißenden Teils des Schweißobjekts (35) umfaßt, wobei der Änderungswert-Festlegungsteil den Änderungswert der Geschwindigkeit der relativen Bewegung berechnet, wenn die Temperatur allmählich steigt.