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DE19809416A1 - Electronic car parking assistance circuit - Google Patents

Electronic car parking assistance circuit

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Publication number
DE19809416A1
DE19809416A1 DE1998109416 DE19809416A DE19809416A1 DE 19809416 A1 DE19809416 A1 DE 19809416A1 DE 1998109416 DE1998109416 DE 1998109416 DE 19809416 A DE19809416 A DE 19809416A DE 19809416 A1 DE19809416 A1 DE 19809416A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking
parking space
motor vehicle
strategy
continue
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE1998109416
Other languages
German (de)
Inventor
Peter Anders
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE1998109416 priority Critical patent/DE19809416A1/en
Publication of DE19809416A1 publication Critical patent/DE19809416A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The vehicle is fitted with a number of distance sensors (2a-2d) that provide input to a controller (1). On the basis of the sensor signals the processor identifies a strategy for maneuvering the vehicle in a parking operation. Directions to the driver can be provided both as a display (3) and as speech (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for assisted parking of a motor vehicle and an apparatus for performing the method.

Bekannt sind eine Vielzahl von Parkhilfen, die auf unterschiedlichste Weise einem Fah­ rer beim Einparken helfen. Ferner sind komplexe Systeme bekannt, die ein vollautoma­ tisches Einparken ermöglichen.A large number of parking aids are known which can be used in many different ways Help with parking. Furthermore, complex systems are known which are fully automatic enable table parking.

So ist aus der DE 37 28 948 A1 eine Einparkvorrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der an der Außenseite des Kraftfahrzeugs ein Sender/Empfänger angeordnet ist, der ein annähernd senkrecht zur Fahrzeugachse abgestrahltes Sendesignal abgibt, und die während des Vorbeifahrens an einer Parklücke aus den empfangenen Reflexsignalen und der Eigengeschwindigkeit die Länge der Parklücke ableitet.A parking device for motor vehicles is known from DE 37 28 948 A1, at a transmitter / receiver is arranged on the outside of the motor vehicle, the one emits transmission signal radiated approximately perpendicular to the vehicle axis, and the while driving past a parking space from the received reflex signals and the airspeed derives the length of the parking space.

Aus G 84 27 743 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Einparkhilfe bekannt, wo ein Park­ abstandssensor an der Heckseite des Kraftfahrzeugs angebracht ist und der Fahrer beim Rückwärtsfahren durch eine im Bereich des Rückfensters angebrachte Warnsignal­ lampe optisch informiert wird.From G 84 27 743 a motor vehicle with a parking aid is known, where a park distance sensor is attached to the rear of the motor vehicle and the driver when reversing through a warning signal in the area of the rear window lamp is informed optically.

Die EP 0 650 866 beschreibt ein Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahr­ zeugs aus einer Parklücke, bei der mittels Sensoren die Umgebung des eingeparkten Kraftfahrzeugs erfaßt wird, eine lokale Umgebungskarte aus den Meßdaten erstellt wird und die Steuerung eine Ausparkstrategie aus der Umgebungskarte erstellt.EP 0 650 866 describes a method for assisted parking of a driver Stuff from a parking space in which the surroundings of the parked by means of sensors Motor vehicle is detected, a local area map is created from the measurement data and the controller creates a parking strategy from the area map.

Ferner beschreibt DE 297 03 903 eine optische Darstellung der Sensormeßwerte einer Einparkhilfe.DE 297 03 903 also describes an optical representation of the sensor measured values Parking aid.

Aus DE 36 04 554 A1 ist einen Sprachausgabevorrichtung für Betriebsdaten eines Kraftfahrzeugs bekannt. DE 36 04 554 A1 describes a voice output device for operating data Motor vehicle known.  

Aus DE 195 29 644 ist eine Steuerung für eine elektrische Servolenkung bekannt, die auch als haptisches Lenkrad geläufig ist.From DE 195 29 644 a control for an electric power steering is known is also common as a haptic steering wheel.

Ferner ist in dem VW-Versuchsauto "Futura", das in "mot-Technik" 2/1990, S. 83 ff be­ schreiben ist, eine vollautomatische Einparkvorrichtung verwirklicht.Furthermore, in the VW test car "Futura", which in "mot-Technik" 2/1990, p. 83 ff is a fully automatic parking device.

Nachteilig bei den bekannten Vorrichtungen und Verfahren ist es, daß einerseits Ein­ parkhilfen bekannt sind, die aber keine ausreichende Fahrerunterstützung bereitstellen und andererseits eine vollautomatische Einparkvorrichtung bekannt ist, deren Einsatz sich aus Kostengründen bei einem Serien-PKW zur Zeit jedoch verbietet.A disadvantage of the known devices and methods is that on the one hand A Parking aids are known, but they do not provide sufficient driver support and on the other hand, a fully automatic parking device is known, its use is currently forbidden for cost reasons in a series car.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Einparkassistenten zu ent­ wickeln, der dem Fahrer eine umfassendere Unterstützung beim Einparken im Vergleich zu Einparkhilfen bietet, ohne jedoch die Komplexität einer vollautomatischen Einparkvor­ richtung aufzuweisen.The invention is therefore based on the object of designing a parking assistant wrap, which gives the driver more comprehensive support when parking offers parking aids, but without the complexity of fully automatic parking to show direction.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 14 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.The object is solved by the features of claims 1 and 14. Beneficial Training and further education are presented in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges weist dabei folgenden Schritte auf. Nach dem Anfahren einer potentiellen Parklücke wird diese mittels am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren vermessen und ihre Größe be­ stimmt. In einem darauffolgenden Schritt wird in Abhängigkeit von abgespeicherten Refe­ renzwerten bestimmt, ob die potentielle Parklücke für einen Einparkvorgang des Kraft­ fahrzeuges ausreichend ist. Als Referenzwerte können vorzugsweise die Abmaße des Kraftfahrzeuges zur Anwendung kommen. Ist die Parklücke für einen Einparkvorgang groß genug, wird eine Einparkstrategie in Abhängigkeit der Größe der potentiellen Park­ lücke berechnet und dem Fahrer des Kraftfahrzeuges mitgeteilt, der nun selbst entschei­ den kann, ob er die vorgeschlagene Einparkstrategie verwenden will.The method according to the invention for assisted parking of a motor vehicle has the following steps. After driving into a potential parking space measure these by means of sensors arranged on the motor vehicle and measure their size Right. In a subsequent step, depending on the stored Refe limit values determines whether the potential parking space for a parking process of the force vehicle is sufficient. The dimensions of the Motor vehicle come into use. Is the parking space for a parking process Large enough, a parking strategy will depend on the size of the potential park gap calculated and communicated to the driver of the motor vehicle, who now decides for himself can, whether he wants to use the proposed parking strategy.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Grö­ ße der potentiellen Parklücke durch ihre Länge und/oder ihre Breite bestimmt.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention, the size The potential parking space is determined by its length and / or its width.

Neben der Anzeige der berechneten Einparkstrategie kann des weiteren vorgesehen werden, außerdem die Größe der potentiellen Parklücke, insbesondere optisch, anzu­ zeigen. In addition to displaying the calculated parking strategy, it can also be provided will also determine the size of the potential parking space, in particular optically demonstrate.  

Eine spezielle Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist folgende Schritte auf:
A special embodiment of the method according to the invention has the following steps:

  • - Anfahren einer potentiellen Parklücke,- approaching a potential parking space,
  • - Ausmessen der potentiellen Parklücke,- measuring the potential parking space,
  • - Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,Determining whether the potential parking space is sufficient for the motor vehicle,
  • - Falls die potentielle Parklücke zu klein ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,- If the potential parking space is too small, the driver is suggested to create a new one To drive into the parking space,
  • - Falls die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist, wird die Ein­ parkstrategie aus der Größe der Parklücke berechnet,- If the potential parking space is sufficient for the motor vehicle, the on parking strategy calculated from the size of the parking space,
  • - Ausgeben von Vorgaben gemäß der berechneten Einparkstrategie,- Output of specifications according to the calculated parking strategy,
  • - Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrerreaktion,- target / actual comparison between the specifications of the parking strategy and the driver reaction,
  • - Bestimmen, ob eine Korrektur der berechneten Einparkstrategie, d. h. eine Verände­ rung der Einparkstrategie, notwendig ist,- Determine whether a correction of the calculated parking strategy, i. H. a change the parking strategy, is necessary
  • - Falls dies zutrifft, wird auf den Verfahrensschritt "Berechnen der Einparkstrategie" zurückgegangen,- If this is the case, the process step "Calculating the parking strategy" decreased
  • - Falls keine Änderung bzw. Korrektur der Einparkstrategie vorzunehmen ist, wird über­ prüft, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,- If there is no change or correction to the parking strategy, use checks whether the motor vehicle is in the parking space,
  • - Steht das Fahrzeug in der Parklücke, wird das Ende des Einparkvorganges erkannt und gegebenenfalls dem Fahrer angezeigt,- If the vehicle is in the parking space, the end of the parking process is recognized and if necessary displayed to the driver,
  • - Ist der Einparkvorgang nicht beendet, wird zum Schritt "Berechnen der Einparkstrate­ gie" zurückgegangen.- If the parking process has not ended, the step "Calculate the parking rate gie "decreased.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Berechnung der Einparkstrategie zusätzlich die Art der Parklückenumgebung berücksichtigt. Unter der Art der Parklückenumgebung ist insbesondere zu verstehen, ob es sich um eine Parklücke längs oder quer zur Fahrbahn handelt. Dabei ist es für das erfindungsgemäße Verfahren unerheblich, ob zuerst die Größe der Parklücke und da­ nach die Art der Parklückenumgebung oder umgekehrt bestimmt wird. Des weiteren be­ steht gemäß der Erfindung die Möglichkeit, die Art der Parklückenumgebung dem Fahrer mittels einer Anzeigeeinrichtung darzustellen.According to a preferred embodiment of the method according to the invention when calculating the parking strategy, the type of parking space environment considered. The type of parking space environment is to be understood in particular as to whether it is a parking space along or across the lane. It is for that The method according to the invention is irrelevant whether first the size of the parking space and there according to the type of parking space environment or vice versa. Furthermore be According to the invention, there is the possibility of the type of parking space environment for the driver to display by means of a display device.

Eine spezielle Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Einbeziehung der Art der Parklückenumgebung weist folgende Schritte auf: A special embodiment of the method according to the invention with inclusion The type of parking space environment has the following steps:  

  • - Anfahren einer potentiellen Parklücke,- approaching a potential parking space,
  • - Ausmessen der potentiellen Parklücke und Bestimmen ihrer Größe,- measuring the potential parking space and determining its size,
  • - Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,Determining whether the potential parking space is sufficient for the motor vehicle,
  • - Falls die potentielle Parklücke zu klein ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,- If the potential parking space is too small, the driver is suggested to create a new one To drive into the parking space,
  • - Falls die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist, wird die Art der Parklückenumgebung ermittelt,- If the potential parking space is sufficient for the motor vehicle, the type of Parking space environment determined,
  • - Bestimmen, ob die Parklückenumgebung für ein Einparkmanöver geeignet ist,Determining whether the parking space environment is suitable for a parking maneuver,
  • - Falls die Parklückenumgebung nicht geeignet ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,- If the parking space environment is not suitable, the driver is suggested to drive into a new parking space
  • - Falls neben der Größe der Parklücke auch die Parklückenumgebung für einen Ein­ parkvorgang geeignet ist, wird aus der Größe der Parklücke und der Art der Parklücken­ umgebung die Einparkstrategie berechnet,- If, in addition to the size of the parking space, the parking space environment for an on Parking process is suitable, is based on the size of the parking space and the type of parking spaces environment calculates the parking strategy,
  • - Ausgeben von Vorgaben gemäß der berechneten Einparkstrategie,- Output of specifications according to the calculated parking strategy,
  • - Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrerreaktion,- target / actual comparison between the specifications of the parking strategy and the driver reaction,
  • - Bestimmen, ob eine Korrektur der berechneten Einparkstrategie, d. h. eine Verände­ rung der Einparkstrategie notwendig ist,- Determine whether a correction of the calculated parking strategy, i. H. a change the parking strategy is necessary,
  • - Falls dies zutrifft, wird auf den Verfahrensschritt "Berechnen der Einparkstrategie" zurückgegangen,- If this is the case, the process step "Calculating the parking strategy" decreased
  • - Falls keine Änderung bzw. Korrektur der Einparkstrategie vorzunehmen ist, wird über­ prüft, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,- If there is no change or correction to the parking strategy, use checks whether the motor vehicle is in the parking space,
  • - Steht das Fahrzeug in der Parklücke in der Parklücke, wird das Ende des Einparkvor­ ganges erkannt und gegebenenfalls dem Fahrer angezeigt,- If the vehicle is in the parking space in the parking space, the end of parking is in front recognized and possibly displayed to the driver,
  • - Ist der Einparkvorgang nicht beendet, wird zum Schritt "Berechnen der Einparkstrate­ gie zurückgegangen".- If the parking process has not ended, the step "Calculate the parking rate gie declined ".

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorge­ sehen sein, daß bei Nichtvorliegen einer Fahrerreaktion auf die ausgegebene Einpark­ strategie die Einparkstrategie wiederholt unverändert ausgegeben wird.According to an advantageous development of the method according to the invention can be pre- can be seen that in the absence of a driver reaction to the issued parking strategy the parking strategy is repeatedly issued unchanged.

Das erfindungsgemäße Einparkassistenzsystem ist vorzugsweise während oder unmit­ telbar beim Anfahren einer Parklücke einschaltbar und jederzeit ausschaltbar. Daneben ist es denkbar, daß eine Möglichkeit einer automatischen Zuschaltung vorsehbar ist.The parking assistance system according to the invention is preferably during or immediately can be switched on and off at any time when entering a parking space. Besides it is conceivable that a possibility of an automatic connection can be provided.

Bein manuellen Einschalten bzw. Ausschalten des Verfahrens durch den Fahrer selbst, sollte dies vorzugsweise über eine Spracheingabe erfolgen. If the driver switches the process on or off manually, this should preferably be done via voice input.  

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Rundum-Sensorik zur Erfassung des Ab­ standes von Objekten im Nahbereich des Kraftfahrzeuges auf. Eine solche Rundum- Sensorik kann beispielsweise mit Ultraschall- oder Radarsignalen arbeiten. Eine Rund­ um-Sensorik auf Ultraschallbasis ist zum Beispiel aus der deutschen Patentanmeldung DE 196 33 566 bekannt.The device according to the invention has an all-round sensor system for detecting the Ab stood up from objects in the vicinity of the motor vehicle. Such an all-round For example, sensors can work with ultrasound or radar signals. A round um sensor technology based on ultrasound is, for example, from the German patent application DE 196 33 566 known.

Der Rundum-Sensorik ist eine Verarbeitungseinrichtung nachgeschaltet, die aus gespei­ cherten Referenzdaten und den von der Rundum-Sensorik ermittelten Abstandsdaten eine Einparkstrategie für das Kraftfahrzeug berechnet. Der Verarbeitungseinrichtung wiederum ist eine Anzeigeeinrichtung zur Ausgabe der Einparkstrategie an den Fahrer des Kraftfahrzeuges nachgeordnet.The all-round sensor system is followed by a processing device that is fed saved reference data and the distance data determined by the all-round sensor system calculates a parking strategy for the motor vehicle. The processing facility in turn is a display device for outputting the parking strategy to the driver subordinate to the motor vehicle.

Nach einer Ausbildung der Erfindung ist die Verarbeitungseinrichtung derart ausgebildet, daß sie aus den Abstandsdaten der Rundum-Sensorik zusätzlich die Art der Parklücken­ umgebung ermittelt und bei der Berechnung der Einparkstrategie berücksichtigt.According to an embodiment of the invention, the processing device is designed such that they also determine the type of parking spaces from the distance data of the all-round sensor system environment determined and taken into account when calculating the parking strategy.

Der Verarbeitungseinrichtung kann weiterhin eine Lenkassistenz-Einrichtung, beispiels­ weise eine haptisches Lenkrad, nachgeschaltet sein. Bei einem haptischen Lenkrad ge­ ben variable Drehmomentschwellen eine Rückmeldung, wohin das Lenkrad zu drehen ist und zeigen, wann die Drehung beendet werden soll.The processing device can also be a steering assistance device, for example as a haptic steering wheel, downstream. With a haptic steering wheel Variable torque thresholds provide feedback on where to turn the steering wheel and show when to stop rotating.

Nach einer bevorzugten Ausbildung der Rundum-Sensorik überstreicht diese einen Be­ reich von ca. 5 cm bis mindestens ca. 10 m um das Fahrzeug.According to a preferred embodiment of the all-round sensor system, it sweeps over an area range from approx. 5 cm to at least approx. 10 m around the vehicle.

Die Anzeigeeinrichtung zur Ausgabe der Einparkstrategie bzw. der Größe der Parklücke und der Art der Parklückenumgebung sollte vorzugsweise eine optische Anzeigeeinrich­ tung sein. Jedoch sind auch akustische Anzeigen, beispielsweise zur Sprachausgabe denkbar.The display device for outputting the parking strategy or the size of the parking space and the nature of the parking space environment should preferably be a visual indicator be. However, there are also acoustic displays, for example for voice output conceivable.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen.The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. The show associated drawings.

Fig. 1 eine Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung und Fig. 1 shows a variant of the device according to the invention and

Fig. 2 einen schematischen Ablaufplan einer Ausbildungsvariante des er­ findungsgemäßen Verfahrens. Fig. 2 is a schematic flow diagram of a training variant of the inventive method.

Die in Fig. 1 dargestellte Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Einparkas­ sistenz für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges besteht aus den Komponenten Verarbeits­ einrichtung 1, Rundum-Sensorik 2, optische Anzeigenvorrichtung 3, insbesondere einen Bildschirm, akustische Sprachausgabe-Einrichtung 5 und als haptisches Lenkrad aus­ gebildeten Lenkassistenz-Einrichtung 4. Die Rundum-Sensorik 2 weist eine Vielzahl von Abstandsensoren 2a bis 2d auf, die am Kraftfahrzeug derart angeordnet sind, daß sie einen Nahbereich um das Fahrzeug von ca. 5 cm bis mindestens 10 m sensorisch ab­ decken und Objekte bzw. Hindernisse in diesem Bereich erfassen. Die Abstandsdaten der Abstandsensoren 2a bis 2d werden von der Verarbeitungseinrichtung 1 einerseits genutzt, die Art der Parklückenumgebung festzustellen und andererseits die Größe der Parklücke zu ermitteln. Unter der Art der Parklückenumgebung ist zu verstehen, um wel­ che Form der Parklücke es sich handelt. Hat die Verarbeitungseinrichtung 1 festgestellt, um welche Art von Parklückenumgebung es sich handelt und ob die Größe der Parklücke für einen Einparkvorgang ausreicht, berechnet sie eine Einparkstrategie und schlägt sie dem Fahrer mittels der optischen Anzeigeinrichtung 3 vor. Während des Einparkvor­ ganges selbst kann die Einparkstrategie bzw. eine korrigierte Einparkstrategie dem Fah­ rer zusätzlich über die Sprachausgabe 5 mitgeteilt werden. Eine andere Möglichkeit der Ausgabe der Einparkstrategie besteht in der Verwendung des haptischen Lenkrades 4 das über variable Drehmomentschwellen eine Meldung an den Fahrer gibt, in welcher Art und Weise das Lenkrad zu drehen ist. Zusätzlich weist die Vorrichtung ein Mikrophon 6 auf, das mit der Verarbeitungseinrichtung 1 verbunden ist und über welches mittels Spracheingabe die Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorganges zu- und ab­ schaltbar ist.The variant of the inventive device for parking assistance for the driver of a motor vehicle shown in FIG. 1 consists of the components processing device 1 , all-round sensor system 2 , optical display device 3 , in particular a screen, acoustic voice output device 5 and a haptic steering wheel Steering assistance device 4 . The all-round sensor system 2 comprises a plurality of distance sensors 2 a to 2 d, which are arranged on the motor vehicle such that they cm a short range around the vehicle from about 5 to at least 10 m sensorially from ceilings or objects or obstacles in this Capture area. The distance data of the distance sensors 2 a to 2 d are used on the one hand by the processing device 1 to determine the type of the parking space environment and on the other hand to determine the size of the parking space. The type of parking space environment is to be understood as to what type of parking space it is. If the processing device 1 has determined the type of parking space environment and whether the size of the parking space is sufficient for a parking process, it calculates a parking strategy and suggests it to the driver using the optical display device 3 . During the parking process itself, the parking strategy or a corrected parking strategy can additionally be communicated to the driver via voice output 5 . Another possibility of outputting the parking strategy is to use the haptic steering wheel 4 which, via variable torque thresholds, gives the driver a message as to how the steering wheel is to be turned. In addition, the device has a microphone 6 , which is connected to the processing device 1 and via which the device for supporting the parking process can be switched on and off by means of voice input.

Fig. 2 zeigt eine mögliche Variante des Verfahrensablaufs zur Einparkassistenz. Fig. 2 shows a possible variant of the procedure for parking assistance.

Im Schritt a fährt der Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine Parklücke an. Beispielsweise über eine Eingabe E, vorzugsweise eine Spracheingabe, wird der Einparkassistent aktiviert bzw. eingeschaltet. Im Schritt b führt der Einparkassistent mit den am Kraftfahrzeug an­ geordneten Abstandssensoren ein Ausmessen der Parklücke, also des potentiellen Parkplatzes, durch. Über eine Abfrage b1 wird ermittelt, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreicht. Ist der Platz nicht ausreichend, gibt das Verfahren dies in b3 über eine Ausgabe A dem Fahrer bekannt. Ist der Platz ausreichend führt das Verfah­ ren ein Vermessen der Umgebung der Parklücke im Schritt c durch und ermittelt in c1, ob der Platz für die Durchführung eines Einparkmanövers ausreichend ist. Ist der Platz nicht ausreichend, so gibt das Verfahren in c3 dies dem Fahrer bekannt, der dann eine nächste potentiellen Parklücke ansteuern muß (Schritt a), wobei in diesem Fall der Ein­ parkassistent beendet ist. Ist der Platz ausreichend, so wird dies dem Fahrer in c2 mitge­ teilt. Hier könnte ferner nochmals eine Abfrage vorgesehen werden, ob der Fahrer den physikalischen Vorgang des Einparkens mit oder ohne Unterstützung durchführen will. Im Schritt d wird aus den gewonnenen Meßdaten eine Einparkstrategie bestimmt. Das Ergebnis der Strategie wird dem Fahrer im Schritt e mittels Vorgaben über eine Ausgabe (nicht dargestellt) mitgeteilt. Das System geht dann in eine Warteschleife, realisiert durch die Schritte e1, e2 und e3. Hat der Fahrer nicht auf die Vorgaben des Einparkassistenten reagiert (e3), so geht das System zurück zum Schritt e, d. h. die Vorgaben werden erneut angezeigt oder ausgegeben. Im Fall einer Reaktion des Fahrers (e2) wird ein Soll/Ist- Vergleich f zwischen der Vorgabe des Schritts e und der Reaktion des Fahrers bestimmt. Aus dem Vergleich f wird bestimmt, ob eine Korrektur f1 notwendig ist. Sollte eine Kor­ rektur notwendig sein, so wird im Schritt f2 zum Schritt c zurückgegangen, um über einen entsprechenden Meßvorgang den relativen Standort des Kraftfahrzeugs, d. h. die Umge­ bung relativ zu dem Kraftfahrzeug, zu bestimmen und die dann notwendigen Schritte d bis e wieder zu durchlaufen. Ist keine Korrektur notwendig, so geht das System über zu dem Schritt g und untersucht per Meßvorgang, ob das Kraftfahrzeug in der gewünschten Weise in dem Parkplatz steht. Ist dies nicht der Fall so wird über den Schritt g2 zu dem Schritt c zurückgekehrt, um erneut eine Messung der relativen Lage des Kraftfahrzeugs vorzunehmen. Steht das Kraftfahrzeug in der gewünschten Weise in der Parklücke, so wird im Schritt g3 zum Schritt h gegangen, worin dem Fahrer die Beendigung des Ein­ parkvorgangs und damit das Deaktivieren des Einparkassistenten mitgeteilt wird. Um ein sicheres Handling des Einparkassistenten zu erreichen, ist dieser in jeder Phase der Unterstützung deaktivierbar.In step a, the driver of a motor vehicle drives into a parking space. For example, about an input E, preferably a voice input, activates the parking assistant or switched on. In step b, the parking assistant leads with those on the motor vehicle orderly distance sensors measure the parking space, i.e. the potential Parking lot, through. A query b1 is used to determine whether the potential parking space for the motor vehicle is sufficient. If there is not enough space, the procedure indicates this b3 known to the driver via an issue A. If the space is sufficient, the procedure is carried out measure the surroundings of the parking space in step c and determine in c1,  whether there is enough space to perform a parking maneuver. Is the place not sufficient, the method in c3 informs the driver of this, who then issues a must drive to the next potential parking space (step a), in which case the on parking assistant is finished. If there is enough space, the driver will be informed in c2 Splits. Here again, a query could be provided as to whether the driver is the wants to perform the physical process of parking with or without assistance. In step d, a parking strategy is determined from the measurement data obtained. The The result of the strategy is given to the driver in step e by means of an output specification (not shown) communicated. The system then goes into a waiting loop, implemented by steps e1, e2 and e3. The driver did not meet the requirements of the parking assistant reacts (e3), the system goes back to step e, d. H. the specifications are repeated displayed or output. If the driver reacts (e2), a target / actual Comparison f between the specification of step e and the reaction of the driver is determined. From the comparison f it is determined whether a correction f1 is necessary. Should a cor rectification is necessary, step f2 goes back to step c to find out about a corresponding measurement process the relative location of the motor vehicle, d. H. the reverse exercise relative to the motor vehicle to determine and then the necessary steps d to go through e again. If no correction is necessary, the system moves on step g and examines by measuring whether the motor vehicle in the desired Way in the parking lot. If this is not the case, step g2 becomes the Step c returned to again measuring the relative location of the motor vehicle to make. If the motor vehicle is in the parking space in the desired manner, then the step g3 goes to step h, in which the driver completes the on parking process and thus the deactivation of the parking assistant is communicated. To a To achieve safe handling of the parking assistant, this is the key in every phase of the Support can be deactivated.

Claims (20)

1. Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges, das die folgenden Schritte aufweist:
  • - Ausmessen einer potentiellen Parklücke mittels am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren, insbesondere Abstandssensoren und Bestimmen der Größe der poten­ tiellen Parklücke,
  • - Bestimmen in Abhängigkeit von Referenzwerten, ob die potentielle Parklücke für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeuges ausreichend ist und
  • - Ermitteln einer Einparkstrategie in Abhängigkeit zumindest der Größe der potentiel­ len Parklücke,
  • - Ausgeben der ermittelten Einparkstrategie an den Fahrer des Kraftfahrzeuges.
1. A method for assisted parking of a motor vehicle, which has the following steps:
  • Measuring a potential parking space by means of sensors arranged on the motor vehicle, in particular distance sensors and determining the size of the potential parking space,
  • - Depending on reference values, determine whether the potential parking space is sufficient for a parking process of the motor vehicle and
  • Determining a parking strategy depending on at least the size of the potential parking space,
  • - Output of the determined parking strategy to the driver of the motor vehicle.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der potentiel­ len Parklücke durch ihre Länge und/oder Breite bestimmt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the size of the potential len parking space is determined by its length and / or width. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die Größe der potentiellen Parklücke mittels einer Anzeigeeinrichtung dem Fahrer des Kraftfahrzeuges ausgegeben wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least the Size of the potential parking space to the driver of the display device Motor vehicle is issued. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch folgende Schritte:
  • a) Anfahren einer potentiellen Parklücke,
  • b) Ausmessen der potentiellen Parklücke,
    • b1) Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
    • b2) Falls b1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt a),
    • b3) Falls b1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
  • c) Bestimmen der Einparkstrategie aus b,
  • d) Ausgeben von Vorgaben gemäß c an den Fahrer,
  • e) Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrer­ reaktion,
    • e1) Bestimmen, ob eine Korrektur notwendig ist,
    • e2) Falls e1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
    • e3) Falls e1 nicht zutrifft, weiter mit Schritt f,
  • f) Bestimmen, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
    • f1) Falls f zutrifft, weiter mit Schritt g,
    • f2) Falls f nicht zutrifft, weiter mit Schritt c,
  • g) Ende des Einparkvorgangs.
4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized by the following steps:
  • a) approaching a potential parking space,
  • b) measuring the potential parking space,
    • b1) determining whether the potential parking space is sufficient for the motor vehicle,
    • b2) If b1 does not apply, continue the method with step a),
    • b3) If b1 applies, continue with step c,
  • c) determining the parking strategy from b,
  • d) outputting specifications according to c to the driver,
  • e) target / actual comparison between the specifications of the parking strategy and the driver reaction,
    • e1) determining whether a correction is necessary,
    • e2) If e1 applies, continue with step c,
    • e3) If e1 does not apply, continue with step f,
  • f) determining whether the motor vehicle is in the parking space,
    • f1) If f applies, continue with step g,
    • f2) If f does not apply, continue with step c,
  • g) End of the parking process.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß neben der potentiellen Parklücke zusätzlich die Parklückenumgebung ausgemessen wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that in addition of the potential parking space, the parking space environment is also measured. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Werte der Parklücken­ umgebung mittels der Anzeigeeinrichtung an den Fahrer ausgegeben werden.6. The method according to claim 5, characterized in that values of the parking spaces surroundings are output to the driver by means of the display device. 7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einparkstra­ tegie in Abhängigkeit der Größe der potentiellen Parklücke und der Parklückenum­ gebung ermittelt wird.7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the Einparkstra strategy depending on the size of the potential parking space and the parking spaces around is determined. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, gekennzeichnet durch folgende Ver­ fahrensschritte:
  • a) Anfahren einer potentiellen Parklücke,
  • b) Ausmessen der potentiellen Parklücke,
    • b1) Bestimmen, ob die Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
    • b2) Falls b1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens nach Schritt a),
    • b3) Falls b1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
  • c) Ermitteln der Parklückenumgebung
    • c1) Bestimmen, ob die Parklückenumgebung für ein Einparkmanöver ausreichend ist,
    • c2) Falls c1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt a,
    • c3) Falls c1 zutrifft, weiter mit Schritt d,
  • d) Bestimmen der Einparkstrategie aus b und c,
  • e) Ausgeben von Vorgaben gemäß d an den Fahrer des Kraftfahrzeuges,
  • f) Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben und der Fahrerreaktion,
    • f1) Bestimmen, ob eine Korrektur notwendig ist,
    • f2) Falls f1 zutrifft, weiter mit Schritt d,
    • f3) Falls f1 nicht zutrifft, weiter mit Schritt g,
  • g) Bestimmen, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
    • g1) Falls g zutrifft, weiter mit Schritt h,
    • g2) Falls g nicht zutrifft, weiter mit Schritt d,
  • h) Ende des Einparkvorganges.
8. The method according to any one of claims 5 to 7, characterized by the following procedural steps:
  • a) approaching a potential parking space,
  • b) measuring the potential parking space,
    • b1) determining whether the parking space is sufficient for the motor vehicle,
    • b2) If b1 does not apply, continue the method after step a),
    • b3) If b1 applies, continue with step c,
  • c) Determining the parking space environment
    • c1) determining whether the parking space environment is sufficient for a parking maneuver,
    • c2) If c1 does not apply, continue the method with step a,
    • c3) If c1 applies, continue with step d,
  • d) determining the parking strategy from b and c,
  • e) outputting specifications according to d to the driver of the motor vehicle,
  • f) target / actual comparison between the specifications and the driver reaction,
    • f1) determining whether a correction is necessary,
    • f2) If f1 applies, continue with step d,
    • f3) If f1 does not apply, continue with step g,
  • g) determining whether the motor vehicle is in the parking space,
    • g1) If g applies, continue with step h,
    • g2) If g does not apply, continue with step d,
  • h) End of the parking process.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Nichtvorliegen einer Fahrerreaktion auf die ausgegebene Einparkstrategie die Ein­ parkstrategie wiederholt unverändert ausgegeben wird.9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that at There is no driver reaction to the parking strategy issued parking strategy is repeatedly issued unchanged. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren zum unterstützten Einparken des Kraftfahrzeuges während oder unmittel­ bar beim Anfahren einer Parklücke einschaltbar und jederzeit ausschaltbar ist.10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the Method for assisted parking of the motor vehicle during or immediately can be switched on when entering a parking space and can be switched off at any time. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren zum unterstützten Einparken des Kraftfahrzeuges während oder unmittel­ bar beim Anfahren einer Parklücke automatisch eingeschaltet wird.11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the Method for assisted parking of the motor vehicle during or immediately bar is automatically switched on when approaching a parking space. 12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Einschal­ ten und/oder Ausschalten des Verfahrens durch eine Spracheingabe erfolgt.12. The method according to claim 10 or 11, characterized in that the scarf ten and / or switching off the method by voice input. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte Einparkstrategie und/oder die Größe der potentiellen Parklücke und/oder die Parklückenumgebung optisch, akustisch oder haptisch ausgegeben werden.13. The method according to any one of claims 1 to 12, characterized in that the determined parking strategy and / or the size of the potential parking space and / or the parking space environment can be output optically, acoustically or haptically. 14. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Rundum-Sensorik (2) zur Erfas­ sung des Abstandes von Objekten im Nahbereich des Kraftfahrzeuges umfaßt, de­ ren ermittelte Abstandsdaten einer Verarbeitungseinrichtung (1) zuführbar sind, in der Verarbeitungseinrichtung (1) Referenzdaten für die Größe einer ausreichenden Parklücke abgespeichert sind, von der Verarbeitungseinrichtung (1) aus den gespei­ cherten Referenzdaten und den erfaßten Abstandsdaten eine Einparkstrategie für das Kraftfahrzeug ermittelbar ist und die Verarbeitungseinrichtung (1) zur Ausgabe der berechneten Einparkstrategie mit einer Anzeigeeinrichtung (3; 5) verbunden ist.14. Device for performing the method according to one of claims 1 to 13, characterized in that the device comprises an all-round sensor system ( 2 ) for detecting the distance of objects in the vicinity of the motor vehicle, the determined distance data of a processing device ( 1 ) can be supplied, reference data for the size of a sufficient parking space are stored in the processing device ( 1 ), a parking strategy for the motor vehicle can be determined by the processing device ( 1 ) from the stored reference data and the recorded distance data and the processing device ( 1 ) for outputting the calculated parking strategy is connected to a display device ( 3 ; 5 ). 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsein­ richtung (1) derart ausgebildet ist, daß die Verarbeitungseinrichtung aus den Ab­ standsdaten der Rundum-Sensorik die Parklückenumgebung ermittelt und bei der Berechnung der Einparkstrategie berücksichtigt.15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the processing device ( 1 ) is designed such that the processing device determines the parking space environment from the position data of the all-round sensor system and takes it into account in the calculation of the parking strategy. 16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbei­ tungseinrichtung (1) mit einer Lenkassistenz-Einrichtung (4) verbunden ist.16. The apparatus according to claim 14 or 15, characterized in that the processing device ( 1 ) is connected to a steering assistance device ( 4 ). 17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Rundum-Sensorik (2) einen Bereich von ca. 5 cm bis mindestens ca. 10 m um das Kraftfahrzeug umfaßt.17. The device according to one of claims 14 to 16, characterized in that the all-round sensor system ( 2 ) comprises a range of about 5 cm to at least about 10 m around the motor vehicle. 18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung eine optische Anzeigeeinrichtung (3) ist.18. Device according to one of claims 14 to 17, characterized in that the display device is an optical display device ( 3 ). 19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung eine Einrichtung zur Sprachausgabe (5) umfaßt.19. Device according to one of claims 14 to 18, characterized in that the display device comprises a device for voice output ( 5 ). 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkassistenz-Einrichtung ein haptisches Lenkrad (4) umfaßt.20. Device according to one of claims 14 to 19, characterized in that the steering assistance device comprises a haptic steering wheel ( 4 ).
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