DE19638077C1

DE19638077C1 - Verfahren zur Steuerung des Schaltvorganges eines automatischen Fahrzeuggetriebes und Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE19638077C1
Application number: DE19638077A
Authority: DE
Inventors: Erwin Rotter; Thomas Schoenhaar; Wilfried Maier; Friedrich Haeberle; Herbert Depping
Original assignee: Voith Turbo GmbH and Co KG
Current assignee: Voith Turbo GmbH and Co KG
Priority date: 1996-09-18
Filing date: 1996-09-18
Publication date: 1997-12-18
Anticipated expiration: 2016-09-19
Also published as: EP0834682A3; JPH10103485A; EP0834682B1; EP0834682A2; ATE211806T1; KR19980024681A; US6134496A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Schaltvorganges eines automatischen Fahrzeuggetriebes, im einzelnen mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Anspruchs 1 desweiteren eine Steuervorrichtung, im einzelnen mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Anspruches 16.

Verfahren zum Betreiben bzw. zur Steuerung von automatischen Fahrzeuggetrieben sind bereits aus den folgenden Druckschriften bekannt:

(1) DE 19 32 986 C3
(2) DE 32 05 767 C2
(3) EP 0 176 750 B2
(4) EP 0 435 372 B1
(5) DE 30 25 054 A1

Es ist bekannt, bei automatischen Fahrzeuggetrieben den Druck des Arbeitsmediums, welches zur Betätigung der Reibelemente des Getriebes dient, in Abhängigkeit von verschiedenen Betriebsparametern des Kraftfahrzeuges einzustellen. Bei dem in der DE 19 32 986 C3 offenbarten Verfahren erfolgt dabei die Druckeinstellung über eine elektronische Steuerung über vorgegebene Druckkennlinien. Ein Ausgleich von Parameteränderungen infolge von Serienstreuungen oder Alterungseffekten kann dadurch nicht erreicht werden. Reibwerte von Lamellen, Kennlinien von Druckreglern oder Federn sowie das vom Motor abgegebene Moment sind jedoch diesen Streuungen ständig unterworfen, wodurch einerseits Schaltqualitätsschwankungen hervorgerufen werden, andererseits jedoch hohe Anforderungen an die Toleranzen der eingesetzten bzw. verwendeten Teile gestellt werden. Dies wirkt sich kostenmäßig sehr ungünstig aus.

Bei der in DE 32 05 767 C2 offenbarten Ausführung wurden deshalb geschlossene Regelkreise verwendet. Diese besitzen jedoch den Nachteil, daß eine der notwendigen Dynamik Rechnung tragende Regelgröße erforderlich ist. Grundsätzlich sind bei der Regelstrecke Motor-Getriebe infolge der vorhandenen Totzeiten im gesamten Betriebsstrang Stabilitätsprobleme zu erwarten, und es müssen deshalb deutliche Regelabweichungen in Kauf genommen werden, bevor die Regelung korrigierend eingreifen kann, was sich in einem schlechten Schaltkomfort niederschlägt.

Aus der DE 30 25 054 AI ist ein Druckregler für eine automatische Getriebesteuerung für Fahrzeuge bekannt, bei der für den Gangwechsel in Abhängigkeit von der Last eine gewünschte Schaltzeit abgelegt ist. Die tatsächlich auftretende Schaltzeit wird gemessen und mit der gespeicherten Sollschaltzeit verglichen. Treten hierbei Abweichungen auf, wird in einem Korrekturregister ein Korrekturwert abgelegt, welcher bei einem Gangwechsel den Druckkennlinien, welche ursprünglich in einem Speicher abgelegt sind und dazu dienen, den Druck während des Gangwechsels zu steuern, hinzugefügt wird.

Bei einem Verfahren zur elektronischen Steuerung eines automatischen Fahrzeuggetriebes, wie in der EP 0 176 750 B2 beschrieben, werden Korrekturwerte in Abhängigkeit der Last und Drehzahl errechnet und abgelegt, so daß eine exakte Anpassung an verschiedene Lastdrehzahlverhältnisse erfolgen kann. Die Soll- und die Istwerte für die charakterisierende Größe sowie die gebildeten Korrekturwerte werden in Lastdrehzahlkennfelder abgelegt, wobei die Istwerte durch Mittelwertbildung von Einzelwerten aus mehreren Schaltvorgängen gebildet werden, so daß bis zum Abschluß der Mittelwertbildung der vorherige Korrekturwert erhalten bleibt und nach Durchführung der Korrektur die Istwerte für die Mittelwertbildung bei Veränderung des Korrekturwertes auf die Sollwerte gesetzt werden.

In der EP 0 435 372 B1 ist ein Verfahren zur Steuerung des Wechsels in einem Automatikgetriebe eines Fahrzeugs von einer verringert Drehmoment übertragenden fluiddruckbetriebenen Drehmomentenübertragungsvorrichtung beschrieben, welche einem niedrigeren Geschwindigkeitsverhältnis zugeordnet ist, zu einer zunehmend Drehmoment übertragenden fluiddruckbetriebenen Drehmomentübertragungseinrichtung, die einem höheren Geschwindigkeitsverhältnis zugeordnet ist, wenn die Motordrossel im wesentlichen geschlossen ist. Die abgehende Drehmomentübertragungsvorrichtung wird dabei gleichzeitig bzw. im wesentlichen gleichzeitig mit dem Eingriff der aufkommenden Drehmomentübertragungsvorrichtung außer Eingriff gebracht. Das Getriebe weist einen Eingang, einen Ausgang und eine Turbine auf, welche über den Eingang mit der Antriebsmaschine gekoppelt ist. Das in dieser Druckschrift beschriebene Verfahren umfaßt dabei die nachfolgend genannten Schritte. Der Fülldruck wird an die aufkommende Drehmomentenübertragungsvorrichtung für eine Füllzeit angelegt, um im wesentlichen die aufkommende Drehmomentübertragungsvorrichtung mit Betriebsfluid zu füllen. Das Turbinengeschwindigkeitshochziehen aufgrund eines anfänglichen Schlupfes der verringert Drehmoment übertragenden Drehmomentübertragungsvorrichtung wird nachgewiesen und eine Synchronisation der aufkommenden Drehmomentübertragungsvorrichtung auf der Grundlage der Turbinengeschwindigkeit und der Ausgangsgeschwindigkeit festgestellt und der Wechsel dann vollendet, wenn eine Synchronisation nachgewiesen wird. Dabei wird an die abgehende Drehmomentübertragungsvorrichtung für eine Zeit geringer als die Füllzeit ein niedrigerer Druck angelegt und dann die abgehende Drehmomentübertragungseinrichtung von Betriebsfluid entleert. Wenn ein Turbinengeschwindigkeitshochziehen nachgewiesen wird, erfolgt ein Durchlaufen einer Steuerschleife. Bei diesem Durchlauf wird dabei ein Schlupfprofil erstellt, welches den erwünschten Schlupf während des Durchlaufs repräsentiert. Der Schlupf der aufkommenden Drehmomentübertragungsvorrichtung wird gemessen und gesteuert, um den Schlupf der aufkommenden Drehmomentübertragungsvorrichtung auf der Grundlage des Schlupfgeschwindigkeitsprofils zu steuern.

Es ist bekannt, bei all diesen Ausführungen der Beeinflussung der Schaltverläufe insbesondere der Schaltzeiten durch Beeinflussung des Steuerdruckes zur Beaufschlagung beispielsweise der Lamellen diesen adaptiv an die konkreten Gegebenheiten anzupassen und einzustellen. Bei Automatgetrieben werden trotz Beeinflussung des Steuer- bzw. Regeldruckes in Abhängigkeit von den ermittelten Fahrkennwerten hinsichtlich der Qualität nur zum Teil befriedigende Schaltergebnisse erzielt, die vereinzelt bei Schaltungen auftreten.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung des Schaltvorganges eines automatischen Fahrzeuggetriebes und des weiteren eine Steuervorrichtung zur Durchführung des Verfahrens derart weiterzuentwickeln, daß die genannten Nachteile vermieden werden. Insbesondere sind die zeitweise sich einstellenden unbefriedigenden Schaltverläufe mit einfachen Mitteln und geringem konstruktiven Aufwand zu korrigieren. Im einzelnen soll ein Ausgleich von Parameteränderungen in Folge von Serienstreuungen oder Alterungseffekten, beispielsweise der Reibwerte von Lamellen, der Kennlinien von Druckreglern oder Federn sowie des vom Motor abgegebenen Momentes, zu erzielen. Störgrößen, die eine deutliche Regelabweichung herbeiführen, was sich in einem schlechtem Schaltkomfort niederschlägt, sind zu vermeiden. Die Aufgabe besteht des weiteren darin, die adaptive Anpassung der Schaltverläufe, insbesondere der Schaltzeiten durch Beeinflussung des Steuerdruckes zur Beaufschlagung beispielsweise der Lamellen, und die dabei auftretenden unbefriedigenden Schaltergebnisse derart zu verbessern, daß der Schaltkomfort gesteigert werden kann.

Die erfindungsgemäße Lösung der Aufgabe ist durch die Merkmale des Anspruchs 1 charakterisiert. Die vorrichtungsgemäße Umsetzung ist in Anspruch 16 wiedergegeben. Vorteilhafte Ausführungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Erfindungsgemäß wird eine, charakteristische Druckwerte - den Anfangsdruck oder beispielsweise den Regeldruck - adaptiv beeinflussende Steuerung mit einer dieser überlagerten Regelung kombiniert. Der Erfinder hat erkannt, daß das zum Teil sehr unbefriedigende Schaltverhalten einzelner Schaltvorgänge aufgrund von Störungen durch äußere Einflüsse, beispielsweise durch Reibung und auch dynamische Vorgänge im Antriebsstrang bei geringeren Drücken bedingt werden. Dies hat zur Folge, daß die zu synchronisierenden Drehzahlen, d. h. die am Getriebeeingang bzw. an der Primärseite der Kupplung anliegende Eingangsdrehzahl, welche nachfolgend als Antriebsdrehzahl bezeichnet wird und welche meist die Motordrehzahl oder eine der Motordrehzahl proportionale Drehzahl ist, langsamer an die an der Sekundärseite der Kupplung anliegende Ausgangsdrehzahl, die als Abtriebsdrehzahl bezeichnet wird, angepaßt wird und die Synchrondrehzahl zu einem späteren Zeitpunkt erzielt wird. Der gesamte Schaltvorgang verlängert sich.

Die der Adaption überlagerte Regelung bewirkt eine Anpassung der Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl auf der Antriebsseite an einen Sollwert durch Ansteuerung eines Stellgliedes, welches den Steuerdruck für die Betätigung der Kupplungsteile erzeugt. Die abweichend von der adaptierten Kennlinie für den Steuerdruckverlauf erfolgende Erhöhung oder Verringerung des Steuerdruckes bewirkt eine schnelle Anpassung der zu synchronisierenden Drehzahl. Der Steuerdruck- Anfangssteuerdruck oder Regeldruck- wird dabei um einen bestimmten Wert erhöht. Der Steuerdruckkennlinienverlauf mit der überlagerten Regelung wird dann dem bei adaptiver Beeinflussung nachgebildet, jedoch mit höheren Druckwerten. Die überlagerte Regelung wird in der Regel erst aktiv, wenn die Möglichkeiten der Adaption ausgeschöpft sind, d. h. wenn bereits adaptiv die für einzelne Schaltvorgänge optimalen Steuerdruckverläufe ermittelt und eingestellt wurden oder die weitere adaptive Änderung der Steuerdruckverläufe keine optimalen Schaltverläufe bezüglich der zu erzielenden Zeiten mehr gewährleisten würde.

Es sind auch Fälle denkbar, in denen die überlagerte Regelung bereits vorher aktiviert wird. Beispielsweise dann, wenn in der Zeitdauer TMAX (maximale Schaltdauer) eine Synchronisierung nicht möglich ist.

Die Regelung verarbeitet im wesentlichen wenigstens zwei Größen - einen aktuellen Istwert einer die Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl wenigstens mittelbar charakterisierende Größe und einen Sollwert dieser Größe, welche vorzugsweise die Antriebsdrehzahl selbst ist, wobei die Beschleunigung über die Zeit aus der Drehzahl ermittelt werden kann. Ausgangsgröße der Reglung ist eine Änderung des die Lamellen der Kupplung beaufschlagenden Steuerdruckes. Als Stellglied fungiert eine Steuerdruckerzeugungseinheit. Innerhalb der Regelstrecke erfolgt ein ständiger Vergleich der aktuell ermittelten Istbeschleunigung der Antriebsdrehzahl bzw. der Antriebsdrehzahl selbst mit einem theoretisch bei entsprechendem Steuerdruckverlauf ermittelten Antriebsdrehzahlverlauf. Dieser kann für einzelne Schaltvorgänge bereits festgelegt und abgespeichert sein oder aber er wird während des Schaltvorgangs berechnet.

Bei Abweichung wird ein Stellsignal zur Steuerdruckbeeinflussung, insbesondere zur Erhöhung ausgegeben. Vorzugsweise erfolgt diese Erhöhung um einen festleg- oder vorgebbaren Erhöhungswert. Dieser festleg- oder vorgebbare Erhöhungswert kann ebenfalls bereits als fester Wert abgespeichert sein oder als veränderliche Größe.

Vorrichtungsmäßig weist die Getriebesteuerung dazu eine Steuervorrichtung auf, die neben der Steuereinrichtung zur Adaption eine Regeleinrichtung umfaßt, vorzugsweise in Form einer elektronischen Steuer- und Regeleinheit. In diese ist ein Vergleicher integriert. Der Vergleicher kann durch in der Steuer- und Regeleinheit ablaufende Routinen realisiert werden. Vom Vergleicher werden beispielsweise dort abgelegte Sollwerte in Form von Kennlinien für theoretische Antriebsdrehzahlverläufe während eines Schaltvorganges mit den tatsächlichen verglichen. Der Vergleich kann sich auch auf einen vorgebbaren Sollwertbereich erstrecken. Eine andere Möglichkeit besteht darin, den Sollmotordrehzahlverlauf bzw. die Motorbeschleunigung, d. h. die Beschleunigung der durch Synchronisation zu erzielende Drehzahl, aus der noch verbleibenden Schaltzeit zu berechnen. Die Schaltzeit ist dabei durch die maximale Belastung der Lamellen gegeben.

Bei der Adaption kann es sich beispielsweise um eine aus dem Stand der Technik bekannte und eingangs kurz erläuterte Regeldruckwertadaption oder aber eine sogenannte Anfangsdruckwertadaption handeln. Bei der Anfangsdruckwertadaption wird bei Nichteinhaltung einer bestimmten vorgebbaren Zeit für den Beginn des Synchronisiervorganges oder einer definierten Motordrehzahländerung der Anfangsdruckwert zum Aufbringen der erforderlichen Anpreßkraft der kraftschlüssig miteinander koppelbaren Kupplungsteile adaptiert. Bei diesen, in der Regel mechanisch übertragenden, asynchron schaltbaren Kupplungen sind mindestens zwei Reibflächen gegeneinander gepreßt, wodurch eine zur Drehmomentübertragung erforderliche Reibung entsteht. Für die Reibflächen selbst kommen dabei verschiedene geometrische Grundformen in Betracht, beispielsweise Reibscheiben-, Kegel- und Trommelkupplungen oder aber bei Parallelschaltung mehrerer Reibkörper, beispielsweise der Lamellenkupplung, zur Anwendung. Das bei diesen kraftschlüssig arbeitenden Kupplungen durch die Reibung übertragbare Drehmoment hängt dabei im wesentlichen neben der Anpreßkraft von der Reibungszahl sowie der Anzahl der Reibflächenpaare ab. Beim Schaltvorgang asynchron schaltbare Reibungskupplung werden dabei Primärseite und Sekundärseite, d. h. Antriebs- und Abtriebsseite der Kupplung, über Reibflächen miteinander verbunden. Da sich die Reibungszahl µ während des Rutschvorganges infolge Schmiermitteleinwirkung und Erwärmung wesentlich verändert, tritt der theoretisch zu erwartende Verlauf des Drehmoments praktisch nicht ein. Dieser dient jedoch als Grundlage zur angenäherten Berechnung von Rutschzeit und Reibarbeit. Das Rutschmoment der Kupplung wirkt als Beschleunigungsmoment und muß auch das eventuell schon wirkende Nutzmoment aufbringen. Da die beim Schaltvorgang erforderliche Reibarbeit im wesentlichen auch in Wärmeenergie umgewandelt wird und damit zur Erwärmung der Kupplung führt, und damit die Reibflächen nicht infolge der sich einstellenden Temperaturen zerstört werden, sind Grenzwerte für die Dauer der Rutschzeit bei bestimmten Drehzahlen je Kupplungstyp und Größe vorgegeben. Eine zu lange Rutschzeit schlägt sich in einer erhöhten Belastung der Reibelemente nieder, was zu einer erhöhten Abnutzung zu einem erhöhten Bedarf an Antrittskraft führt. Mit der Beeinflussung des Anfangsdruckwertes erfolgt eine Beeinflussung der Zeit zur Einstellung des Regeldruckwertes und damit auch die Zeit bis zu Beginn des Synchronisiervorganges. Beim erstmaligen Betrieb werden dabei vorzugsweise für die ersten Schaltungen ca. doppelt so viele Druckkorrekturwerte verwendet. Dies gewährleistet eine rasche Anpassung der Schaltdruckverläufe an das Fahrzeug und die Fahrbedingungen. Die Korrekturwerte selbst können dabei im RAM (flüchtiger Speicher) oder bei größeren Abweichungen vom aktuell gespeicherten Wert auch im EEPROM (nicht flüchtiger Speicher) gespeichert werden. Dies bedeutet, daß auch nach dem Ausschalten der Zündung die letzten Druckkorrekturwerte erhalten bleiben. Des weiteren besteht die Möglichkeit, bei Fehlern in der Sensorik, z. B. im Drehzahlsensor oder Lastgeber, die Adaption zu sperren. Die Schaltung kann dann mit den im EEPROM abgelegten Steuerdruckkennfeldern durchgeführt werden. Die hier erläuterte Möglichkeit der Adaption der Anfangsdruckwerte ist eine ausgewählte. Andere Möglichkeiten zur Adaption des Anfangsdruckwertes sind ebenfalls denkbar.

Die erfindungsgemäße Lösung wird nachfolgend anhand von Figuren erläutert. Darin ist im einzelnen folgendes dargestellt:

Fig.

1a bis 1c verdeutlichen anhand eines Beispieles für eine Rückschaltung in Kennlinien die tatsächlichen Verläufe der zu synchronisierenden Drehzahl auf der Antriebsseite und des Steuerdruckes bei Anwendung der erfindungsgemäßen Regelung und in strichpunktierter Darstellung den möglichen Verlauf der zu synchronisierenden Drehzahl auf der Antriebsseite und des Steuerdruckes entsprechend dem Stand der Technik;

Fig. 2a und 2b verdeutlichen schematisch Möglichkeiten der vorrichtungsmäßigen Umsetzung.

Die Fig. 1a bis 1c verdeutlichen einander gegenüberstellend das Schaltverhalten anhand ausgewählter, die Schaltung charakterisierende Kennlinien. Im einzelnen sind dies eine Steuerdruckkennlinie I, eine Kennlinie II des Verlaufes der auf der Antriebsseite anliegenden und zu synchronisierenden Drehzahl n₁ und eine Kennlinie III, in welcher der Verlauf der Abtriebsdrehzahl n₂ dargestellt ist. Steuerdruck, zu synchronisierende Drehzahl und Antriebsdrehzahl sind jeweils über die Zeit aufgetragen. Zur Verdeutlichung des Schaltverhaltens und der einzelnen Kennlinienverläufe sind diese untereinander angeordnet.

Die einzelnen dargestellten Werte sind wie folgt bezeichnet:
P_max bzw. USTELLMAX = maximaler Betriebsdruck
PR = berechneter Regeldruck
PA = Anfangsdruckert
PATIME = Zeit, in welcher der Anfangsdruckwert auf den Regeldruckwert ansteigt oder abfällt
TMAX = Zeit, nach der Sicherheitsdruckhochlauf beginnt und nach deren Ablauf der Synchronisiervorgang abgeschlossen sein sollte
TSCHALT-ENDE = Zeit, nach der Betriebsdruck anlegt.

Für den Schaltvorgang sind des weiteren folgende Meß- und Regelgrößen wesentlich:
n_{SYNCHRON 1} = Antriebsdrehzahl, in der Regel Motordrehzahl bei Beginn des Schaltvorganges
n_{SYNCHRON 2} = Antriebsdrehzahl, in der Regel Motordrehzahl nach Beendigung des Schaltvorganges
n₁ = Antriebsdrehzahl, in der Regel Motordrehzahl
n₂ = die auf der Abtriebsseite zu synchronisierende Drehzahl;
t_UREAL = Zeit bis zu Beginn des Synchronisiervorganges
t_RUTSCH = Rutschzeit der Lamellen
t_SYNCHRON = Zeit, nach der Schaltvorgang abgeschlossen wurde.

Aus den Fig. 1a bis 1c sind auch schematisch die bei einer konventionellen adaptiven Beeinflussung einer Rückschaltung möglicherweise auftretenden Probleme anhand von deren Schaltkennlinien, welche hier jeweils mit I′, II′ und III′ bezeichnet und die zur Verdeutlichung der Abweichungen gegenüber den Schaltverläufen bei der erfindungsgemäß überlagerten Regelung strichpunktiert dargestellt sind, ersichtlich. Im Einzelnen sind dazu der Steuerdruckverlauf µ in ein, die zu synchronisierende Drehzahl - die Eingangsdrehzahl oder bezogen auf die Kraftübertragung im Antriebsstrang die Antriebsdrehzahl n₁ und die Ausgangsdrehzahl, d. h. die Abtriebsdrehzahl n₂ über der Zeit t in einem Diagramm aufgetragen. Unter Antriebsdrehzahl n₁ wird dabei nachfolgend die Drehzahl am Getriebeeingang, welche entweder direkt der Motordrehzahl entspricht oder eine der Motordrehzahl proportionale Drehzahl verstanden. Diese Drehzahl kann daher auch als Eingangsdrehzahl bezeichnet werden.

Dem Diagramm in den Fig. 1b und 1c ist zu entnehmen, daß nach dem Auftreten eines Gangschaltsignales, in der Zeitachse zum Zeitpunkt 0 die Motordrehzahl bzw. die Antriebsdrehzahl n₁ noch bis zum Erreichen eines Freilaufpunktes, hier dem Punkt 1′ für die nur rein adaptive Beeinflussung, worunter man den Punkt versteht, an dem die dem neuen Gang zugeordneten Reibelemente das volle Moment übernehmen und die dem alten Gang zugeordneten Reibelemente lösen, im wesentlichen unverändert bleibt. Ab diesem Freilaufpunkt beginnt die Motordrehzahl n₁ anzusteigen während gleichzeitig die Reibelemente schleifen. Die Zeit bis zum Erreichen dieses Freilaufpunktes, der dem Beginn des Synchronisationsvorganges entspricht, ist mit t_UREAL bezeichnet. An diese schließt sich die Rutschzeit der Reibelemente t_RUTSCH an. Im Punkt 2′ im Diagramm laufen beide Reibelemente synchron, der neue Gang ist eingelegt, die Reibelemente haften.

Der einzuhaltende Sollwert für den Schaltvorgang ist bei einer sogenannten Regeldruckwertadaption beispielsweise die Rutschzeit t_RUTSCH, die Zeit bis zur Beendigung des Schaltvorganges t_SYNCHRON und/oder die Zeit, nach der Betriebsdruck anliegt TSCHALT-ENDE. Die Stellgröße zur Beeinflussung dieses Zeitraumes ist der Regeldruckwert PR. Zur Durchführung einer adaptiven Regelung werden die Sollwerte für die einzelnen Zeiten in einem Last/Drehzahlkennfeld abgelegt. Dabei kann prinzipiell die Rasterung für die Last- und Drehzahlklassen beliebig gewählt werden, wobei die Sollwerte in einem Festwertspeicher in einer elektronischen Getriebesteuer- und Regel einheit gespeichert werden können. Des weiteren sind Meßeinrichtungen vorgesehen, welche die aktuelle Zeit bei jedem Schaltvorgang bis zu Beginn des Synchronisationsvorganges ermitteln. Als weitere Einflußparameter werden das Drehmoment je Lastgeberstellung, die Drehzahl beim Schalten sowie das Massenträgheitsmoment der einzelnen Komponenten berücksichtigt. Weicht der berechnete Istwert vom Sollwert ab, wird ein Korrekturwert am Ausgang der Steuereinrichtung ausgegeben und an der Druckeinheit wirksam. Die Stellgröße PR ändert sich um den Korrekturwert. Der geänderte Regeldruckwert wird abgespeichert und ist Ausgangsgröße bei einer erneuten Schaltung. Andere Konzepte der Adaption des Regeldruckwertes sind ebenfalls denkbar. Beispielsweise kann auch der Korrekturwert ein fest vorgegebener sein, der fest abgespeichert oder aber als Mittelwert einer Vielzahl von Abweichungen festgelegt wird. Des weiteren besteht die Möglichkeit der ständigen Berechnung.

Der einzuhaltende Sollwert für den Schaltvorgang ist bei einer sogenannten Anfangsdruckwertadaption vorzugsweise die Zeit bis zum Beginn des Synchronisationsvorganges t_UREAL Andere Zeiträume sind ebenfalls denkbar. Das Stellglied bzw. die Stellgröße zur Beeinflussung dieses Zeitraumes ist der Anfangsdruckwert PA. Zur Durchführung einer adaptiven Regelung werden die Sollwerte für die Zeit bis zum Beginn des Synchronisationsvorganges t_UREAL beispielsweise in einem Last/Drehzahlkennfeld abgelegt. Dabei kann prinzipiell die Rasterung für die Last- und Drehzahlklassen beliebig gewählt werden, wobei die Sollwerte in einem Festwertspeicher in einer elektronischen Getriebesteuereinheit gespeichert werden können. Des weiteren sind Meßeinrichtungen vorgesehen, welche die aktuelle Zeit bei jedem Schaltvorgang bis zu Beginn des Synchronisationsvorganges ermitteln. Als weitere Einflußparameter werden das Drehmoment je Lastgeberstellung, die Drehzahl beim Schalten sowie das Massenträgheitsmoment der einzelnen Komponenten und die Getriebetemperatur berücksichtigt. Weicht der ermittelte Istwert vom Sollwert ab, wird ein Korrekturwert am Ausgang der Steuereinrichtung ausgegeben und an der Druckeinheit wirksam. Die Stellgröße PA ändert sich um den Korrekturwert. Der geänderte Anfangsdruckwert wird abgespeichert. Der Korrekturwert kann dabei beispielsweise ein festgelegter unveränderlicher Wert, ein aus den Abweichungen mehrerer Schaltvorgänge gebildeter bzw. zu bildender Mittelwert oder ein für jeden einzelnen Schaltvorgang oder ausgewählte Schaltvorgänge berechneter Wert sein. Eine Vielzahl von Möglichkeiten ist denkbar, welche im Ermessen des Fachmannes liegen, weshalb alle im einzelnen nicht genannt und erläutert zu werden brauchen.

Des weiteren besteht die Möglichkeit, die Schaltkonzeption dahingehend zu gestalten, daß neben dem Anfangsdruckwert auch der Regeldruck adaptiert und damit die mögliche Rutschzeit beeinflußt werden kann. In diesem Fall kann festgelegt werden, daß die Anfangsdruckwertadaption Vorrang vor der Regeldruckwertadaption besitzt. Eine andere Zuordnung der Wertigkeiten zwischen Anfangs- und Regeldruckwertadaption ist ebenfalls denkbar. Eine Änderung der Stellgrößen um einen festen Korrekturwert ist additativ oder multiplikativ möglich.

Andere Konzepte der Anpassung der Zeit bis zum Beginn des Synchronisationsvorganges durch Änderung des Anfangsdruckwertes sind ebenfalls denkbar.

In den Fig. 1a und 1b ist dabei strichpunktiert dargestellt, daß trotz erfolgter Adaption der Steuerdruckschaltkennlinien, die theoretisch ein optimiertes Schaltverhalten kennzeichnen sollen, durch äußere Einflüsse außerhalb des Adaptionskonzeptes Abweichungen bezüglich des gewünschten Verlaufes der Kennlinie II′ für die zu synchronisierende Drehzahl n₁ auf der Antriebsseite auftreten. Insbesondere handelt es sich dabei um ein Abweichen von der gewünschten Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl. Dies hat zur Folge, daß die Antriebsdrehzahl n₁ beim Schalten wesentlich langsamer an die sich im wesentlichen nicht ändernde Abtriebsdrehzahl n₂ angepaßt und mit dieser synchronisiert wird. Das hat ein schlechteres Schaltverhalten zur Folge, im einzelnen verlängert sich die Schaltzeit. Insbesondere führt das Hochziehen der Antriebsdrehzahl, d. h. der zu synchronisierenden Drehzahl n₁ auf die Abtriebsdrehzahl n₂ im Zeitbereich zwischen T_MAX und T_SCHALT-ENDE zu unerwünschten Schaltstößen, welche als Stöße im Fahrzeug registriert werden. Eine weitere Korrektur durch adaptive Maßnahmen ist dann nicht sinnvoll, da die adaptiv festgelegten Sollschaltkennlinien eine Änderung erhalten würden, die theoretisch ein schlechteres Schaltverhalten als vor Änderung der Kennlinien bedingen würde.

Zur Vermeidung dieses zeitweise auftretenden Effektes ist daher Erfindungsgemäß eine Regelung vorgesehen. Diese wird aktiv, wenn die Adaption keinen optimalen Schaltungsverlauf gewährleistet. Die Regelung kontrolliert das Verhalten der zu synchronisierenden Drehzahl n₁ auf der Antriebsseite. Fällt die zu synchronisierende Drehzahl n₁ in einer Weise ab, daß sie nicht in der gewünschten Weise gegenüber der Abtriebsdrehzahl n₂ steigt, d. h. weicht die Beschleunigung dieser Drehzahl um einen gewissen Wert ab, wird die Regelung aktiviert. Der früheste Zeitpunkt der Aktivierung der Regelung ist der Beginn des Rutschens der Reibelemente, jedoch immer eine Zeit < t_UREAL.

Die Regelung verarbeitet im wesentlichen wenigstens zwei Größen - einen aktuellen Istwert einer die Beschleunigung der Antriebsdrehzahl wenigstens mittelbar charakterisierende Größe und einen Sollwert dieser Größe, welche vorzugsweise die Antriebsdrehzahl selbst ist, wobei Beschleunigung über die Zeit aus den erfaßten Drehzahlen ermittelt werden kann. Ausgangsgröße der Regelung ist eine Änderung des die Lamellen der Kupplung beaufschlagenden Steuerdruckes. Als Stellglied fungiert beispielsweise eine Steuerdruckerzeugungseinheit. Innerhalb der Regelstrecke erfolgt ein ständiger Vergleich der aktuell ermittelten Istbeschleunigung der Antriebsdrehzahl mit einem theoretisch bei entsprechendem Steuerdruckverlauf ermittelten Antriebsdrehzahlverlauf.

Bei Abweichung wird ein Stellsignal zur Steuerdruckbeeinflussung, insbesondere Erhöhung ausgegeben. Vorzugsweise erfolgt diese Erhöhung um einen festleg- und vorgebbaren oder ermittelten Erhöhungswert. Die Fig. 1b verdeutlicht den Einfluß der Regelung auf den tatsächlichen Verlauf der zu synchronisierenden Drehzahl in der Kennlinie II. Hieraus ist ersichtlich daß ein gegenüber dem Stand der Technik (Kennlinie II′) steilerer Anstieg der Beschleunigung erzielt wird und die zu synchronisierende Drehzahl die Synchrondrehzahl weitaus früher erreicht (Punkt 2) und damit die Synchronzeit verkürzt wird.

Vorrichtungsmäßig weist die dem Getriebe zugeordnete Steuervorrichtung, wie in Fig. 2a dargestellt, eine Regeleinrichtung, vorzugsweise in Form einer elektronischen Steuer- und Regeleinrichtung 5 auf. Diese weist wenigstens einen Eingang auf, welcher mit einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Istdrehzahl n_1IST gekoppelt ist. Die Erfassung der Istdrehzahl erfolgt dabei wenigstens zu einem Zeitpunkt t<t_UREAL. In die Regeleinrichtung ist ein Vergleicher 6 integriert. Der Vergleicher kann durch in der Steuer- und Regeleinheit ablaufende Routinen realisiert werden. Vom Vergleicher werden beispielsweise dort abgelegte Sollwerte n_1SOLL in Form von Kennlinien für theoretische Antriebsdrehzahlverläufe während eines Schaltvorganges mit den tatsächlichen verglichen. Der Vergleich kann sich auch auf einen vorgebbaren Sollwertbereich erstrecken.

Bei Abweichung wird, d. h. delta n, wird der Steuerdruck beispielsweise um einen festleg- und vorgebbaren Wert geändert. Bei diesem Wert kann es sich um eine feste Größe handeln, es besteht theoretisch auch die Möglichkeit diesen Korrekturwert zu berechnen. Entsprechend dem Korrekturwert delta p wird eine Stellgröße X zur Ansteuerung der Steuerdruckerzeugungseinheit am Ausgang der Steuer- bzw. Regeleinrichtung ausgegeben. Die Änderung der Größe des Steuerdruckes zur Betätigung der Kupplung beeinflußt die Antriebsdrehzahl n₁ der Antriebsmaschine AM bzw. den Kennlinienverlauf II entsprechend Fig. 1b.

Die Regeleinrichtung kann beispielsweise auch Bestandteil einer zentralen Steuer- und Regelvorrichtung 8 sein, welche dem Getriebe zugeordnet ist und eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung 7 für die Druckwertadaption mitumfaßt. Die Steuer- bzw. Regeleinrichtung 7 umfaßt dabei wenigstens einen Eingang zur Erfassung wenigstens einer, den Schaltvorgang charakterisierenden Größe.

Diese Größe kann beispielsweise t_UREAL oder t_RUTSCH oder t_SCHALTIST sein. Es können aber auch mehrere dieser Größen parallel erfaßt werden. Zur Beeinflussung dieser Zeiträume erfolgt dann eine adaptive Änderung des Steuerdruckes - des Anfangssteuerdruckes und/oder des Regeldruckes. Dazu wird eine Stellgröße X1 zur Ansteuerung der Steuerdruckererzeugungseinheit ausgegeben. In diesem Fall kann die Kennlinie für den theoretischen Verlauf der zu synchronisierenden Drehzahl abhängig von den adaptierten Steuerdruckverläufen ständig neu aktualisiert werden.

Baulich sind dann die verwendeten Steuer- und Regeleinrichtungen vorzugsweise die gleichen.

Eine andere, in Fig. 2b dargestellte Möglichkeit beinhaltet die Berechnung der Antriebsdrehzahlverläufe. Dazu kann die erforderliche Sollantriebsdrehzahl bzw. deren Verlauf direkt berechnet werden oder aber, wie in der Fig. 2b dargestellt, die Sollbeschleunigung a_nSOLL. Auch dazu ist eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung 5 vorgesehen. Diese weist wenigstens einen Eingang zur Erfassung der Istdrehzahlen zu unterschiedlichen Zeitpunkten t₁ < t_UREAL, t₂ < t₁ auf. Aus diesen wird dann die Istbeschleunigung der Antriebsdrehzahl a_{nist 1/2} ermittelt. Des weiteren wird in Abhängigkeit von den erfaßten Drehzahlen die Sollbeschleunigung a_nsoll ermittelt. Beide Größen werden miteinander verglichen, wobei bei Abweichung eine Stellgröße X zur Ansteuerung der Steuerdruckerzeugungseinheit ausgegeben wird. Der Steuerdruck wird dabei um einen bestimmten Wert delta p erhöht. Dieser Erhöhungswert kann fest vorgegeben oder veränderlich sein. Der Stellgröße X kann dazu ein fester Wert zugeordnet sein, oder er kann entsprechend der Größe einer gewünschten Druckerhöhung immer wieder erneut berechnet werden. Auch in diesem Fall kann die Steuer- und Regeleinrichtung 5 mit der Steuer- bzw. Regeleinrichtung 7 zur adaptiven Beeinflussung der Steuerdruckverläufe in einer zentralen Steuer- und Regeleinheit zusammengefaßt sein. In diesem Fall werden die Funktionen der Adaption und der dieser überlagerten Regelung von ein und den selben Steuer- bzw. Regelgeräten übernommen.

Eine Integration der Steuer- bzw. Regeleinrichtung in die zentrale Fahrzeugsteuerung ist möglich.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung eines Schaltvorganges eines Fahrzeuggetriebes mit elektrohydraulisch betätigbaren Reibelementen zur Umschaltung zwischen verschiedenen Übersetzungsstufen, in einem Fahrzeug mit mindestens einer Antriebsmaschine bei welchem

1.1 ein aktueller Istwert wenigstens einer den Schaltvorgang charakterisierenden Größe bei jedem Schaltvorgang ermittelt wird;
1.2 der Istwert mit einem festlegbaren und/oder speicherbaren Sollwert verglichen wird;
1.3 bei Abweichung des Istwertes vom Sollwert der Steuerdruck zur elektrohydraulischen Beaufschlagung der Reibelemente zur wenigstens mittelbaren Beeinflussung der den Schaltvorgang charakterisierenden Größe um einen bestimm-, berechen- oder vorgebbaren ersten Korrekturwert adaptiv zur Erzielung eines optimalen Schaltverhaltens geändert und der Verlauf der geänderten Größe jeweils als neue Kennlinie der Sollwerte abspeicherbar ist; gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
1.4 bei wenigstens den Schaltvorgängen, bei denen durch eine weitere Adaption keine befriedigende Schaltverläufe mehr gewährleistet werden können, wird wenigstens ein Istwert einer die Beschleunigung der in Kraftflußrichtung im Antriebsstrang an der Eingangsseite der Kupplung zu synchronisierenden Drehzahl - der Antriebsdrehzahl - charakterisierenden Größe oder die zu synchronisierende Drehzahl zu einem Zeitpunkt nach dem Beginn des Synchronisiervorganges ermittelt;
1.5 der Istwert der Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl oder einer, die Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl wenigstens mittelbar charakterisierenden Größe oder der zu synchronisierenden Drehzahl wird mit einem Sollwert verglichen;
1.6 bei Abweichung des Istwertes vom Sollwert wird der Steuerdruck um einen zweiten Korrekturwert verändert bis der Sollwertverlauf der zu synchronisierenden Drehzahl eingestellt und im übrigen dem adaptierten Verlauf der Steuerdruckkennlinie mit höheren Drücken nachgebildet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert der zu synchronisierenden Drehzahl im Zeitpunkt der Ermittlung der Abweichung berechnet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte der zu synchronisierenden Drehzahl für bestimmte Steuerdruckverläufe in Kennlinien abgelegt sind.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte der zu synchronisierenden Drehzahl für bestimmte Steuerdruckverläufe in einer Tabelle abgelegt sind.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte der zu synchronisierenden Drehzahl nach jeder erfolgten Adaption neu bestimmt werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Korrekturwert vorgebbar und in seiner Größe unveränderlich ist.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Korrekturwert fortlaufend als Funktion der Abweichung von lst- und Sollwert und der Sollwerte berechnet wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch die folgende Merkmale:

8.1 bei jedem Schaltvorgang wird wenigstens eine der nachfolgend genannten, den Schaltvorgang charakterisierenden Größen
- die Zeitdauer des Rutschens der Lamellen
- die Zeitdauer vom Beginn des Synchronisiervorganges bis zum Ende
- die Zeitdauer bis zum Ende des Schaltvorganges
- die Zeitdauer vom Beginn des Schaltvorganges bis zum Zeitpunkt des Beginns des Sicherheitsdruckhochlaufes als eine erster Istwert und/oder die Änderung der Antriebsdrehzahl während dieser Zeitdauer als ein zweiter Istwert der den Schaltvorgang charakterisierenden Größe ermittelt;
8.2 bei Abweichung der Istwerte von den vorgegebenen Sollwerten oder bei Nichterreichen der vorgegebenen Antriebsdrehzahländerung wird der Regel-Steuerdruckwert adaptiert.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

9.1 bei jedem Schaltvorgang wird die Zeitdauer vom Abgegeben eines Gangschaltsignales bis zum Beginn des Synchronisationsvorganges oder/und die Änderung der Antriebsdrehzahl während dieser Zeitdauer als ein erster und/oder zweiter Istwert der den Schaltvorgang charakterisierenden Größe ermittelt.

9.2 bei Abweichung der Zeitdauer bis zum Beginn des Synchronisiervorganges vom vorgegeben Sollzeitraum oder bei Nichterreichen der vorgegebenen Antriebsdrehzahländerung nach einem Schaltvorgang wird der Anfangs- Steuerdruckwert zum Aufbringen der erforderlichen Anpreßkraft der kraftschlüssig miteinander koppelbaren Kupplungsteile adaptiert.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Adaption des Regel-Steuerdruckwertes Vorrang vor der Adaption des Anfangs- Steuerdruckwertes besitzt.

11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Adaption des Anfangs-Steuerdruckwertes Vorrang vor der Regel- Steuerdruckwertadaption besitzt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Anfangs-Steuerdruckwert oder der Regel- Steuerdruck sukzessive um den ersten Korrekturwert verändert wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderung des Anfangs-Steuerdruckwertes und/oder des Regel-Steuerdruckwertes jeweils um einen festen ersten Korrekturwert erfolgt und der damit sich neu einstellende Anfangs- bzw. Regel-Steuerdruckwert für gleiche Randbedingungen gespeichert wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Korrekturwert für die Änderung des Anfangs- oder Regel-Steuerdruckes bei jedem Schaltvorgang berechnet werden.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß über eine Mehrzahl von Schaltvorgängen der erste Korrekturwert ermittelt wird und dessen Mittelwert jeweils wenigstens kurzzeitig als fester Korrekturwert gespeichert wird.

16. Steuervorrichtung für ein Fahrzeuggetriebe mit wenigstens einer Einrichtung zum Aufbringen der zum Betätigen und Aneinanderpressen von Reibelementen zur Umschaltung zwischen verschiedenen Übersetzungsstufen, für ein Fahrzeug mit mindestens einer Antriebsmaschine, erforderlichen Kraft mittels einem Druckmittel;

16.1 es ist eine Steuereinichtung mit wenigstens einem ersten Eingang und einem ersten Ausgang vorgesehen;
26.2 es ist wenigstens eine Erfassungseinrichtung für die Ermittlung eines Istwertes einer den Schaltvorgang wenigstens mittelbar charakterisierenden Größe bei jedem Schaltvorgang vorgesehen, welche mit dem Eingang der Steuervorrichtung koppelbar ist;
16.3 das Stellglied der Steuereinrichtung wird von der Einrichtung zur Erzeugung der Anpreßkraft gebildet und ist mit dem Ausgang der Steuereinrichtung koppelbar;
16.4 die Steuereinrichtung umfaßt mindestens eine Vergleichseinrichtung zum Vergleich des Istwertes mit einem festlegbaren und gespeicherten Sollwert;
16.5 die Steuereinrichtung umfaßt eine Einrichtung zur Änderung einer Stellgröße bei Abweichung des Istwertes vom Sollwert zur wenigstens mittelbaren Beeinflussung um einen festlegbaren Korrekturwert;
16.6 die Steuereinrichtung umfaßt eine Speichereinrichtung zur Abspeicherung der um den Korrekturwert geänderten Stellgröße für den zu erzielenden Sollwert; gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
16.7 es ist eine Regeleinrichtung, umfassend wenigstens einen Eingang und einen Ausgang vorgesehen;
16.8 der erste Eingang der Regeleinrichtung ist mit einer Einrichtung zur Erfassung eines den Istwert der Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl oder einer, die Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl wenigstens mittelbar charakterisierenden Größe oder der zu synchronisierenden Drehzahl gekoppelt;
16.9 die Regeleinrichtung umfaßt eine Einrichtung zum Vergleich des Istwertes mit einem vorgebbaren oder berechenbaren Sollwert;
16.10 der Ausgang ist mit einer Einrichtung zur Änderung einer Stellgröße bei Abweichung des Istwertes vom Sollwert zur wenigstens mittelbaren Beeinflussung um einen Korrekturwert;
16.11 die Stellgröße ist der Regel-Steuerdruck;
16.12 die Regeleinrichtung ist mit der Steuereinrichtung derart gekoppelt, daß diese erst bei Ausschöpfung der Möglichkeiten der Adaption durch die Steuereinrichtung aktiviert wird.

17. Steuervorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung ein Drehzahlsensor zur Ermittlung der zu synchronisierenden Drehzahl ist.

18. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Änderung der Stellgröße der Steuereinrichtung und die Einrichtung zur Änderung der Stellgröße der Regeleinrichtung die Einrichtung zur Erzeugung des die Kupplung zu beaufschlagenden Steuerdruckes ist.

19. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

19.1 die Steuereinrichtung weist einen weiteren Ausgang auf, der mit einer Einrichtung zur Ermittlung der Sollwerte der Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl und/oder der zu synchronisierenden Drehzahl aus den mittels der Steuereinrichtung adaptierten Steuerdruckkennlinien gekoppelt ist;
19.2 die Einrichtung zur Ermittlung der Sollwerte ist mit dem Eingang der Regeleinrichtung gekoppelt.

20. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung eine Einrichtung zur Berechnung des Sollwertes einer die Beschleunigung der zu synchronisierenden Drehzahl und/oder der zu synchronisierenden Drehzahl wenigstens mittelbar charakterisierenden Größe aufweist, welche den Sollwert für jeden Schaltvorgang aktuell berechnet.

21. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß wesentliche Teile der Steuereinrichtung und der Regeleinrichtung von einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit gebildet sind.

22. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß diese Bestandteil einer zentralen Fahrzeugsteuerung ist.