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DE112018005137T5 - SYSTEM AND METHOD FOR A TRAILER TOWABLE BY A VEHICLE - Google Patents

SYSTEM AND METHOD FOR A TRAILER TOWABLE BY A VEHICLE Download PDF

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DE112018005137T5
DE112018005137T5 DE112018005137.4T DE112018005137T DE112018005137T5 DE 112018005137 T5 DE112018005137 T5 DE 112018005137T5 DE 112018005137 T DE112018005137 T DE 112018005137T DE 112018005137 T5 DE112018005137 T5 DE 112018005137T5
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DE
Germany
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trailer
clutch
vehicle
wheels
electric motor
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Application number
DE112018005137.4T
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German (de)
Inventor
Jeremy Greenwood
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Jaguar Land Rover Ltd
Original Assignee
Jaguar Land Rover Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jaguar Land Rover Ltd filed Critical Jaguar Land Rover Ltd
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Abstract

Die vorliegende Erfindung sieht ein System zur Verwendung in einem Anhänger vor, der von einem Fahrzeug gezogen werden kann. Der Anhänger besteht aus einer Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor. Der Anhänger und das Fahrzeug verfügen über komplementäre Kupplungsteile zum Ankuppeln des Anhängers an das Fahrzeug an einer Kupplung des Anhängers. Das System umfasst Empfangsmittel, die so konfiguriert sind, dass sie ein Kupplungssignal empfangen, das den Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt. Das System umfasst Verarbeitungsmittel, die so konfiguriert sind, dass sie anhand des Kupplungssignals der Kupplung bestimmen, ob die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind. Das System umfasst auch Steuermittel, die so konfiguriert sind, dass der mindestens eine Elektromotor als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, eine Kraft auf die Räder ausübt, an die er gekoppelt ist.The present invention provides a system for use in a trailer that can be towed by a vehicle. The trailer consists of an axle with two wheels and at least one electric motor coupled to it. The trailer and the vehicle have complementary coupling parts for coupling the trailer to the vehicle on a coupling of the trailer. The system includes receiving means configured to receive a clutch signal indicating the status of the clutch between the clutch components. The system includes processing means configured to determine whether the clutch components are disconnected based on the clutch signal from the clutch. The system also includes control means configured such that the at least one electric motor exerts a force on the wheels to which it is coupled in response to the determination that the clutch components are disconnected.

Description

TECHNISCHER BEREICHTECHNICAL PART

Die vorliegende Offenlegung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren für einen Anhänger, der von einem Fahrzeug gezogen werden kann. Die Aspekte der Erfindung beziehen sich auf ein System, ein Verfahren und einen Anhänger.The present disclosure relates to a system and method for a trailer that can be towed by a vehicle. Aspects of the invention relate to a system, method, and trailer.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Es ist üblich, dass ein Fahrzeug mit Antriebsmitteln, wie z.B. einem Verbrennungsmotor, der seine Räder mit Antriebskraft versorgt, auch die Räder eines Anhängers mit Antriebskraft versorgt. Dies kann z.B. im Zusammenhang mit einem Auto geschehen, das einen Wohnwagen oder eine Pferdebox zieht.It is common for a vehicle to have drive means such as e.g. an internal combustion engine which supplies its wheels with driving force also supplies the wheels of a trailer with driving force. This can e.g. in connection with a car pulling a caravan or a horse box.

Anhänger können mit einem mechanischen Überlaufsensor (over-run sensor) ausgestattet sein, der mechanisch gekoppelte Reibungsbremsen des Anhängers als Reaktion auf das Abbremsen oder eine Abnahme der Beschleunigung des Fahrzeugs betätigt. Dies hilft dem Fahrzeug, die Geschwindigkeit des Anhängers entsprechend zu reduzieren. Ein solcher mechanischer Überlaufsensor funktioniert nur, wenn sich Fahrzeug und Anhänger in Vorwärtsrichtung bewegen. Das bedeutet, dass ein Fahrzeug, das rückwärts fährt, insbesondere bergab, oder auf einer Steigung ruht, keine Bremsunterstützung durch einen Anhänger mit mechanischem Überlaufsensor erhält.Trailers can be equipped with a mechanical over-run sensor that actuates mechanically coupled friction brakes on the trailer in response to braking or a decrease in vehicle acceleration. This helps the vehicle reduce the speed of the trailer accordingly. Such a mechanical overflow sensor only works when the vehicle and trailer are moving in the forward direction. This means that a vehicle driving in reverse, especially downhill, or resting on an incline, does not receive brake support from a trailer with a mechanical overflow sensor.

Da die Art der Bremsung mechanisch ist, wie sie vom Anhänger im Vergleich zum Zugfahrzeug des Sensors bestimmt wird, wird der Anhänger eine destabilisierende Kraft auf das zu bremsende Fahrzeug ausüben. Dies kann auch zu einem Pendeln des Anhängers hinter dem Fahrzeug führen.Since the type of braking is mechanical, as determined by the trailer in comparison to the towing vehicle of the sensor, the trailer will exert a destabilizing force on the vehicle to be braked. This can also cause the trailer to swing behind the vehicle.

Außerdem kann ein gebremster Anhänger mit dem Zugfahrzeug durch ein abreißbares Kabel verbunden werden. Dieser ist so konzipiert, dass die Anhängerbremsen bei einem Lösen des Anhängers vom Fahrzeug betätigt werden. Beim Anschließen des Abreißkabels kann es jedoch vorkommen, dass man unter einen Stoßfänger des Fahrzeugs greift, was für den Benutzer unangenehm sein kann.In addition, a braked trailer can be connected to the towing vehicle by means of a tearable cable. This is designed so that the trailer brakes are applied when the trailer is released from the vehicle. When connecting the tear-off cable, however, it can happen that you reach under a bumper of the vehicle, which can be uncomfortable for the user.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, einen oder mehrere mit dem Stand der Technik verbundene Nachteile zu beheben.The aim of the present invention is to remedy one or more disadvantages associated with the prior art.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein System zur Verwendung in einem von einem Fahrzeug ziehbaren Anhänger vorgesehen. Der Anhänger umfasst eine Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor. Der Anhänger und das Fahrzeug verfügen über komplementäre Kupplungsteile (Kupplungskomponenten) zum Ankuppeln des Anhängers an das Fahrzeug an einer Kupplung des Anhängers. Das System umfasst Empfangsmittel (Empfangseinrichtung), die so konfiguriert sind, dass sie ein Kupplungssignal empfangen, das den Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt. Das System umfasst Verarbeitungsmittel, die so konfiguriert sind, dass sie anhand des Kupplungssignals der Kupplung bestimmen, ob die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind. Das System umfasst Steuermittel, die so konfiguriert sind, dass der mindestens eine Elektromotor als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, eine Kraft auf die Räder ausübt, an die er gekoppelt ist.In one aspect of the present invention, there is provided a system for use in a trailer towable by a vehicle. The trailer comprises an axle with two wheels and at least one electric motor coupled to it. The trailer and the vehicle have complementary coupling parts (coupling components) for coupling the trailer to the vehicle on a coupling of the trailer. The system comprises receiving means (receiving means) which are configured to receive a clutch signal which indicates the state of the clutch between the clutch components. The system includes processing means configured to determine whether the clutch components are disconnected based on the clutch signal from the clutch. The system includes control means configured such that the at least one electric motor exerts a force on the wheels to which it is coupled in response to the determination that the clutch components are disconnected.

Die vorliegende Erfindung ist insofern vorteilhaft, als dass eine oder mehrere Ausbrechbedingungen durch das System erkannt werden, das dann den einen oder mehrere Elektromotoren verwendet, um den Anhänger gemäß den Vorschriften zum Stillstand zu bringen und gleichzeitig sicherzustellen, dass der Anhänger stabil bleibt und einer gewünschten Trajektorie folgt. Mit diesem System ist es nicht mehr notwendig, dass der Benutzer ein abreißbares Kabel an Fahrzeug und Anhänger befestigt. Es ist vorteilhaft, dass die auf die Räder des Anhängers aufzubringende Kraft in Abhängigkeit von bestimmten Bedingungen, wie z.B. den Besonderheiten des Geländes, über das Fahrzeug und Anhänger fahren, den Wetterbedingungen usw., unterschiedlich sein kann. Das System kann Eingaben in Bezug auf die Geschwindigkeit der Anhängerräder empfangen und so die auf die Anhängerräder ausgeübte Kraft korrigieren, um ein Rutschen der Anhängerräder während des Stillstands des Anhängers zu verhindern.The present invention is advantageous in that one or more breakout conditions are recognized by the system, which then uses the one or more electric motors to stop the trailer according to the regulations while ensuring that the trailer remains stable and a desired one Trajectory follows. With this system, it is no longer necessary for the user to attach a tearable cable to the vehicle and trailer. It is advantageous that the force to be applied to the trailer's wheels is dependent on certain conditions, e.g. the peculiarities of the terrain over which the vehicle and trailer drive, the weather conditions, etc., may differ. The system can receive inputs related to the speed of the trailer wheels to correct the force applied to the trailer wheels to prevent the trailer wheels from slipping while the trailer is stationary.

Die Verarbeitungseinrichtung (Verarbeitungsmittel) kann einen elektronischen Prozessor umfassen, und die Empfangseinrichtung kann ein elektrischer Eingang des elektronischen Prozessors sein, wobei der elektrische Eingang für den Empfang des Kupplungssignals der Kupplung bestimmt ist. Das System kann eine elektronische Speichervorrichtung umfassen, die elektrisch mit dem elektronischen Prozessor gekoppelt ist und in der Befehle gespeichert sind, wobei der Prozessor so konfiguriert ist, dass er auf die Speichervorrichtung zugreift und die darin gespeicherten Befehle ausführt, so dass er in der Lage ist, auf der Grundlage des Kupplungssignals der Kupplung zu bestimmen, ob die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind.The processing device (processing means) can comprise an electronic processor and the receiving device can be an electrical input of the electronic processor, the electrical input being intended for receiving the coupling signal of the coupling. The system may include an electronic storage device that is electrically coupled to the electronic processor and in which instructions are stored, the processor configured to access the storage device and execute the instructions stored therein so that it is capable to determine whether the clutch components are disconnected based on the clutch signal of the clutch.

Die Kupplungsteile können als abgekoppelt bestimmt werden, wenn das Kupplungssignal der Kupplung nicht empfangen wird.The clutch parts can be determined as uncoupled if the clutch signal of the clutch is not received.

Das Signal der Anhängekupplung (Kupplungssignal) kann ein Signal des Fahrzeug enthalten. The signal of the trailer coupling (coupling signal) can contain a signal of the vehicle.

Das Signal vom Fahrzeug kann ein Signal von einem Fahrzeugbeleuchtungs-Subsystem enthalten.The signal from the vehicle may include a signal from a vehicle lighting subsystem.

Das Signal der Anhängekupplung kann ein drahtloses Signal sein.The towbar signal may be a wireless signal.

Das Kupplungssignal kann Gier-Sensor-Ausgangsdaten enthalten, die ein Gierniveau des Anhängers von mindestens einem bordeigenen Anhänger-Gier-Sensor anzeigen, und die Verarbeitungseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt werden, wenn das Gierniveau des Anhängers einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.The clutch signal may include yaw sensor output data indicative of a trailer yaw level from at least one onboard trailer yaw sensor, and the processing device may be configured to decouple the clutch components when the trailer yaw level exceeds a predetermined threshold.

Das Kupplungssignal kann Ausgangsdaten von Positionssensoren enthalten, die die relative Position von Anhänger und Fahrzeug von mindestens einem bordeigenen Positionssensor des Fahrzeugs und/oder Anhängers anzeigen.The coupling signal can contain output data from position sensors which indicate the relative position of the trailer and vehicle from at least one on-board position sensor of the vehicle and / or trailer.

Der mindestens eine Positionssensor kann mindestens einen Radar- und einen Sichtsensor umfassen.The at least one position sensor can comprise at least one radar and one vision sensor.

Der mindestens eine Positionssensor kann mindestens einen Beschleunigungsmesser am Anhänger und mindestens einen Beschleunigungsmesser am Fahrzeug umfassen, und die Verarbeitungsmittel können so konfiguriert werden, dass sie bestimmen, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt sind, wenn ein Vergleich der Ausgangsdaten des Positionssensors von den Beschleunigungsmessern des Anhängers und des Fahrzeugs eine zeitliche Abweichung oder Konvergenz der relativen Positionsdaten von Anhänger und Fahrzeug anzeigt.The at least one position sensor can comprise at least one accelerometer on the trailer and at least one accelerometer on the vehicle, and the processing means can be configured to determine that the coupling components are decoupled when a comparison of the output data of the position sensor from the accelerometers of the trailer and the Vehicle shows a time deviation or convergence of the relative position data of trailer and vehicle.

Die Empfangseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie die Ausgangsdaten eines Kupplungssensors empfängt, der so konfiguriert ist, dass er eine vom Fahrzeug auf den Anhänger ausgeübte Kupplungskraft misst, wobei die Ausgangsdaten des Kupplungssensors den Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigen, und die Verarbeitungseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie auf der Grundlage der Ausgangsdaten des Kupplungssensors bestimmt, ob die Kupplungskomponenten abgekuppelt sind.The receiving device may be configured to receive the output data of a clutch sensor configured to measure a clutch force applied by the vehicle to the trailer, the clutch sensor output data indicating the state of the clutch between the clutch components, and the processing device configured to determine whether the clutch components are disconnected based on the clutch sensor output data.

Die Steuereinrichtung kann so konfiguriert werden, dass der mindestens eine Elektromotor einen Bremsimpuls auf die Räder, an die er gekoppelt ist, ausübt, und die Verarbeitungseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie bestimmt, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt werden, wenn der ausgeübte Bremsimpuls nicht mindestens einen vorgegebenen Änderungsgrad der empfangenen Ausgangsdaten des Kupplungssensors verursacht.The controller can be configured such that the at least one electric motor applies a braking pulse to the wheels to which it is coupled, and the processing device can be configured to determine that the clutch components are uncoupled when the braking pulse applied is not at least causes a predetermined degree of change in the received output data of the clutch sensor.

Der Bremsimpuls kann angewendet werden, wenn das Verarbeitungsmittel auf der Grundlage des empfangenen Kupplungssignals der Kupplung feststellt, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt sind.The braking pulse can be applied when the processing means determines, based on the received clutch signal of the clutch, that the clutch components are decoupled.

Die Erkennung der Losbrechbedingung(en) über das Kupplungssignal wird vorteilhaft über den Bremsimpuls abgeglichen, um eine korrekte Bestimmung eines unbehinderten Anhängers zu gewährleisten.The detection of the breakaway condition (s) via the clutch signal is advantageously compared via the brake pulse in order to ensure correct determination of an unhindered trailer.

Die durch den mindestens einen Elektromotor auf die Räder ausgeübte Kraft kann so groß sein, dass die Geschwindigkeit des Anhängers reduziert wird.The force exerted on the wheels by the at least one electric motor can be so great that the speed of the trailer is reduced.

Die Geschwindigkeit des Anhängers kann bis zu einer Geschwindigkeit von Null reduziert werden.The speed of the trailer can be reduced to a speed of zero.

Der Anhänger kann so gesteuert werden, dass er innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne und/oder innerhalb einer vorgegebenen Entfernung zur Fahrt des Anhängers im Wesentlichen die Geschwindigkeit Null erreicht.The trailer can be controlled so that it essentially reaches zero speed within a predetermined period of time and / or within a predetermined distance from the trailer's travel.

Die Empfangseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie Geschwindigkeitsdaten des Anhängers empfängt, die die Geschwindigkeit des Anhängers anzeigen, die Verarbeitungseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie auf der Grundlage der Geschwindigkeitsdaten des Anhängers eine maximale Zeitdauer und/oder eine maximale Fahrstrecke bestimmt, und die Geschwindigkeit des Anhängers kann innerhalb der bestimmten maximalen Zeitdauer und/oder der bestimmten maximalen Fahrstrecke auf im Wesentlichen Nullgeschwindigkeit reduziert werden.The receiving device may be configured to receive trailer speed data indicating the trailer speed, the processing device may be configured to determine a maximum amount of time and / or a maximum travel distance based on the trailer speed data, and that The speed of the trailer can be reduced to essentially zero speed within the determined maximum time period and / or the determined maximum travel distance.

Jede der jeweiligen Kräfte kann eine Bremskraft sein.Each of the respective forces can be a braking force.

Die durch den mindestens einen Elektromotor auf die Räder ausgeübte Kraft kann so groß sein, dass der Anhänger einer vorgegebenen Fahrbahn folgt.The force exerted on the wheels by the at least one electric motor can be so great that the trailer follows a predetermined roadway.

Die vorgegebene Bewegungsbahn kann eine im Wesentlichen lineare Bahn sein.The predetermined movement path can be an essentially linear path.

Die Empfangseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie Trajektorie-Daten des Anhängers empfängt, die eine aktuelle Trajektorie des Anhängers anzeigen, die Verarbeitungseinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie auf der Grundlage der empfangenen Trajektorie-Daten des Anhängers eine abgekoppelte Trajektorie des Anhängers bestimmt, und die Steuereinrichtung kann so konfiguriert werden, dass sie die Anwendung der Kraft auf die Räder durch den mindestens einen Elektromotor bewirkt, so dass der Anhänger der abgekoppelten Trajektorie des Anhängers folgt.The receiving device can be configured to receive trajectory data of the trailer indicating a current trajectory of the trailer, the processing device can be configured to use the received trajectory data of the Trailer determines a decoupled trajectory of the trailer, and the controller may be configured to cause the force to be applied to the wheels by the at least one electric motor so that the trailer follows the decoupled trajectory of the trailer.

Die Trajektorie des abgekoppelten Anhängers kann im Wesentlichen einer aktuellen Trajektorie des Anhängers entsprechen.The trajectory of the decoupled trailer can essentially correspond to a current trajectory of the trailer.

Die empfangenen Anhängertrajektorie-Daten können spurabhängige Ausgangsdaten enthalten, die auf Fahrbahnmarkierungen in der Nähe des Fahrzeugs hinweisen, und die ermittelte abgekoppelte Anhängertrajektorie kann im Wesentlichen einer Trajektorie innerhalb der Fahrbahnmarkierungen entsprechen. The received trailer trajectory data can contain lane-dependent output data which indicate road markings in the vicinity of the vehicle, and the determined uncoupled trailer trajectory can essentially correspond to a trajectory within the road markings.

Die empfangenen Trajektorie-Daten des Anhängers können Straßenbegrenzungs-Ausgabedaten enthalten, die auf einen Straßenrand in der Nähe des Fahrzeugs hinweisen, und die ermittelte Trajektorie des abgekoppelten Anhängers kann im Wesentlichen einer Trajektorie entsprechen, bei der sich der Anhänger zum Straßenrand hin bewegt.The received trajectory data of the trailer may include road boundary output data indicative of a roadside near the vehicle, and the determined trajectory of the decoupled trailer may substantially correspond to a trajectory where the trailer is moving toward the roadside.

Die Trajektorie des Anhängers kann von mindestens einem Bordsensor des Anhängers und/oder des Fahrzeugs empfangen werden.The trajectory of the trailer can be received by at least one on-board sensor of the trailer and / or the vehicle.

Der mindestens eine Bordsensor kann mindestens einen Lasersensor, einen Infrarotsensor oder einen Sichtsensor umfassen.The at least one on-board sensor can comprise at least one laser sensor, an infrared sensor or a vision sensor.

Das System kann aus mindestens einem Elektromotor bestehen.The system can consist of at least one electric motor.

Das System kann Energiespeichermittel umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie mindestens einen Elektromotor mit elektrischer Energie versorgen.The system may include energy storage means configured to supply electrical energy to at least one electric motor.

Das System kann aus einem ersten Elektromotor bestehen, der mit einem ersten der Räder gekoppelt ist, und einem zweiten Elektromotor, der mit einem zweiten der Räder gekoppelt ist.The system may consist of a first electric motor coupled to a first of the wheels and a second electric motor coupled to a second of the wheels.

Der mindestens eine Elektromotor kann so konfiguriert werden, dass er als Generator fungiert, um die Energiespeichermittel aufzuladen, wenn die auf die Räder ausgeübte Kraft eine Bremskraft ist.The at least one electric motor can be configured so that it functions as a generator to charge the energy storage means when the force exerted on the wheels is a braking force.

Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird eine Methode zur Verwendung in einem von einem Fahrzeug ziehbaren Anhänger vorgesehen. Der Anhänger besteht aus einer Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor. Der Anhänger und das Fahrzeug verfügen über komplementäre Kupplungsteile zum Ankuppeln des Anhängers an das Fahrzeug an einer Kupplung des Anhängers. Das Verfahren umfasst den Empfang eines Kupplungssignals, das einen Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt. Die Methode umfasst die Bestimmung, ob die Kupplungskomponenten entkoppelt sind, basierend auf dem Kupplungssignal der Kupplung. Das Verfahren besteht darin, den mindestens einen Elektromotor dazu zu bringen, eine Kraft auf die Räder, an die er gekoppelt ist, auszuüben, als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind.According to another aspect of the invention, a method is provided for use in a trailer that can be towed by a vehicle. The trailer consists of an axle with two wheels and at least one electric motor coupled to it. The trailer and the vehicle have complementary coupling parts for coupling the trailer to the vehicle on a coupling of the trailer. The method includes receiving a clutch signal that indicates a state of the clutch between the clutch components. The method involves determining whether the clutch components are decoupled based on the clutch signal of the clutch. The method is to cause the at least one electric motor to apply a force to the wheels to which it is coupled in response to determining that the clutch components are disconnected.

Nach einem anderen Aspekt der Erfindung ist ein Anhänger vorgesehen, der von einem Fahrzeug gezogen werden kann. Der Anhänger besteht aus einer Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor, und der Anhänger umfasst ein System wie oben beschrieben.According to another aspect of the invention there is provided a trailer that can be towed by a vehicle. The trailer consists of an axle with two wheels and at least one electric motor coupled to it, and the trailer comprises a system as described above.

Der Anhänger kann aus einem ersten Elektromotor bestehen, der an ein erstes der Räder gekoppelt ist, und einem zweiten Elektromotor, der an ein zweites der Räder gekoppelt ist.The trailer may consist of a first electric motor coupled to a first of the wheels and a second electric motor coupled to a second of the wheels.

Nach einem anderen Aspekt der Erfindung wird ein nichtflüchtiger, computerlesbarer Datenträger bereitgestellt, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, den einen oder die mehreren Prozessoren veranlassen, die oben beschriebene Methode auszuführen.According to another aspect of the invention, there is provided a non-volatile, computer-readable medium that stores instructions that, when executed by one or more processors, cause the one or more processors to perform the method described above.

Im Rahmen dieser Anmeldung ist ausdrücklich beabsichtigt, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorstehenden Absätzen, in den Ansprüchen und/oder in der folgenden Beschreibung und in den Zeichnungen aufgeführt sind, und insbesondere deren einzelne Merkmale unabhängig oder in beliebiger Kombination genommen werden können. Das heißt, alle Ausführungsformen und/oder Merkmale jeder Ausführungsform können auf beliebige Weise und/oder in beliebiger Kombination miteinander kombiniert werden, es sei denn, diese Merkmale sind inkompatibel. Der Antragsteller behält sich das Recht vor, jeden ursprünglich eingereichten Anspruch zu ändern oder einen neuen Anspruch entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, einen ursprünglich eingereichten Anspruch so zu ändern, dass er von einem anderen Anspruch abhängt und/oder ein Merkmal eines anderen Anspruchs enthält, obwohl dieser ursprünglich nicht auf diese Weise beansprucht wurde.It is expressly intended within the scope of this application that the various aspects, embodiments, examples and alternatives that are listed in the preceding paragraphs, in the claims and / or in the following description and in the drawings, and in particular their individual features, are independent or in any combination can be taken. That is, all of the embodiments and / or features of each embodiment can be combined with one another in any manner and / or in any combination, unless these features are incompatible. The applicant reserves the right to change any claim that was originally filed or to file a new claim accordingly, including the right to change an claim that was originally filed so that it is dependent on another claim and / or contains a feature of another claim, although this was not originally claimed in this way.

FigurenlisteFigure list

Eine oder mehrere Ausführungsformen der Erfindung werden nun nur noch beispielhaft anhand der zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in denen:

  • 1 ist eine schematische Draufsicht eines von einem Fahrzeug gezogenen Anhängers, wobei der Anhänger ein System entsprechend einer Verkörperung eines Aspekts der Erfindung aufweist und die Ein- und Ausgänge des Systems zeigt; und,
  • 2 zeigt die Schritte, die das System der 1 in einer Methode entsprechend einer Verkörperung eines Aspekts der Erfindung durchführt.
One or more embodiments of the invention will now be described only by way of example of the accompanying drawings, in which:
  • 1 Fig. 3 is a schematic top view of a trailer towed by a vehicle, the trailer having a system according to an embodiment of an aspect of the invention and showing the inputs and outputs of the system; and,
  • 2nd shows the steps that the system of 1 in a method according to an embodiment of an aspect of the invention.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Die vorliegende Erfindung sieht ein System für einen Anhänger vor, der von einem Fahrzeug über eine Kupplung gezogen werden kann. Der Anhänger und das Fahrzeug verfügen über komplementäre Kupplungsteile zum Ankuppeln des Anhängers an das Fahrzeug an der Kupplung. Der Anhänger umfasst eine Achse mit zwei Rädern, wobei an jedem Rad ein Elektromotor befestigt ist. Das System ist so angeordnet, dass es ein Kupplungssignal empfängt, das einen Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt, und so angeordnet, dass es auf der Grundlage des Kupplungssignals bestimmt, ob die Kupplungskomponenten entkoppelt sind. Das System ist so angeordnet, dass jeder der Elektromotoren eine Kraft auf das Rad ausübt, an dem er befestigt ist, als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, um den Anhänger stabil und kontrolliert zum Stillstand zu bringen, falls sich der Anhänger vom Zugfahrzeug löst.The present invention provides a system for a trailer that can be towed from a vehicle via a coupling. The trailer and the vehicle have complementary coupling parts for coupling the trailer to the vehicle on the coupling. The trailer has an axle with two wheels, with an electric motor attached to each wheel. The system is arranged to receive a clutch signal indicating a state of the clutch between the clutch components and arranged to determine whether the clutch components are decoupled based on the clutch signal. The system is arranged so that each of the electric motors exerts a force on the wheel to which it is attached in response to the determination that the coupling components are disconnected to bring the trailer to a stable and controlled standstill if the trailer comes to a stop detaches from the towing vehicle.

1 zeigt eine schematische Draufsicht eines Anhängers 10, der von einem Fahrzeug 12 gezogen wird. Der Anhänger 10 ist mit dem Fahrzeug 12 mit Hilfe einer Anhängerkupplung 14 verbunden. Die Anhängekupplung 14 hat die Form einer mechanischen Kupplung. Insbesondere wird eine Fahrzeugkupplung, Bauteil 16, an eine Anhängerkupplung, Bauteil 18, gekuppelt oder befestigt, damit das Fahrzeug 12 den Anhänger 10 ziehen kann. So kann z.B. die Fahrzeuganhängevorrichtung 16 in Form einer Deichsel am Fahrgestell des Fahrzeugs 12 befestigt sein. Die Deichsel kann die Form einer Kugel, eines Bolzens, eines Hakens oder eines Zapfens haben. Das Bauteil 18 der Anhängekupplung kann ein empfängerartiges Bauteil oder ein festes deichselartiges Bauteil sein, das an der Deichsel eingehängt werden kann, um die Kupplungsteile 16, 18 zu kuppeln. Die Kupplungsteile 16, 18 sind so beschaffen, dass eine relative Schwenkbewegung zwischen dem Anhänger 10 und dem Fahrzeug 12 möglich ist. 1 shows a schematic plan view of a trailer 10th by a vehicle 12 is pulled. The trailer 10th is with the vehicle 12 with the help of a trailer hitch 14 connected. The trailer coupling 14 has the form of a mechanical coupling. In particular, a vehicle clutch, component 16 , to a trailer hitch, component 18th , coupled or attached so that the vehicle 12 the trailer 10th can pull. For example, the vehicle hitch 16 in the form of a drawbar on the chassis of the vehicle 12 be attached. The drawbar can have the shape of a ball, a bolt, a hook or a pin. The component 18th the trailer coupling can be a receiver-like component or a fixed drawbar-like component that can be hung on the drawbar around the coupling parts 16 , 18th to couple. The coupling parts 16 , 18th are designed so that there is a relative pivoting movement between the trailer 10th and the vehicle 12 is possible.

Die Kupplung 14 umfasst einen Kupplungs- oder Kupplungssensor 15, der so konfiguriert ist, dass er eine vom Fahrzeug 12 auf den Anhänger 10 ausgeübte Kupplungskraft misst. Insbesondere ist der Kupplungssensor 15 so angeordnet, dass er sowohl das Über- als auch das Unterfahren des Anhängers 10 am Zugfahrzeug 12 misst. Eine Überschreitung tritt auf, wenn der Anhänger 10 eine Kraft in Vorwärtsrichtung auf das Fahrzeug 12 ausübt, z.B. wenn der Fahrer des Fahrzeugs 12 die Fahrzeugbremse betätigt, wenn der Anhänger 10 und das Fahrzeug 12 in Vorwärtsrichtung fahren. Unterfahren tritt auf, wenn der Anhänger 10 eine Kraft in Rückwärtsrichtung auf das Fahrzeug 12 ausübt, z.B. wenn der Fahrer des Fahrzeugs 12 die Fahrzeugbremse betätigt, wenn der Anhänger 10 und das Fahrzeug 12 rückwärts fahren.The coupling 14 includes a clutch or clutch sensor 15 configured to be one from the vehicle 12 on the trailer 10th applied clutch force measures. In particular, the clutch sensor 15 Arranged so that it can both drive over and under the trailer 10th on the towing vehicle 12 measures. An overrun occurs when the trailer 10th a forward force on the vehicle 12 exercises, for example when the driver of the vehicle 12 the vehicle brake applied when the trailer 10th and the vehicle 12 drive in the forward direction. Underriding occurs when the trailer 10th a backward force on the vehicle 12 exercises, for example when the driver of the vehicle 12 the vehicle brake applied when the trailer 10th and the vehicle 12 drive backwards.

In der beschriebenen Ausführungsform ist das Fahrzeug 12 ein Auto mit einer Vielzahl von fahrzeugseitigen Steuerungssubsystemen und Sensoren. Das Fahrzeug 12 umfasst beispielsweise ein Fahrzeugbeleuchtungs-Subsystem 20 zur Steuerung der externen Fahrzeugleuchten wie Scheinwerfer, Brems- und Blinkleuchten. Das Beleuchtungs-Subsystem 20 empfängt Eingaben des Fahrzeugführers über Steuerknöpfe und Aktuatoren in der Fahrzeugkabine und steuert die Außenleuchten so, dass sie nach Bedarf funktionieren. Das Teilsystem 20 für die Fahrzeugbeleuchtung ist auch mit den Außenleuchten 22 des Anhängers 10 verbunden und steuert diese. Insbesondere ist das Teilsystem 20 für die Fahrzeugbeleuchtung durch die Verkabelung der Anschlüsse 23 mit den Außenleuchten 22 des Anhängers verbunden. Das Teilsystem 20 für die Fahrzeugbeleuchtung ist so angeordnet, dass die entsprechenden Leuchten am Fahrzeug 12 und am Anhänger 10 gleichzeitig betrieben werden können. Wenn der Fahrer zum Beispiel ein Bremspedal des Fahrzeugs 12 betätigt, steuert das Teilsystem 20 für die Fahrzeugbeleuchtung die externen Bremsleuchten sowohl am Fahrzeug 12 als auch am Anhänger 10, um sie zu betätigen.In the described embodiment, the vehicle is 12 a car with a variety of on-board control subsystems and sensors. The vehicle 12 includes, for example, a vehicle lighting subsystem 20th for controlling external vehicle lights such as headlights, brake lights and turn signals. The lighting subsystem 20th receives input from the driver via control buttons and actuators in the vehicle cabin and controls the exterior lights so that they function as required. The subsystem 20th for vehicle lighting is also with the exterior lights 22 of the trailer 10th connected and controls them. In particular, the subsystem 20th for vehicle lighting through the wiring of the connections 23 with the outside lights 22 of the trailer connected. The subsystem 20th for vehicle lighting is arranged so that the corresponding lights on the vehicle 12 and on the trailer 10th can be operated simultaneously. If the driver, for example, a brake pedal of the vehicle 12 actuated controls the subsystem 20th for the vehicle lighting, the external brake lights on both the vehicle 12 as well as on the trailer 10th to operate it.

Das Fahrzeug 12 verfügt über einen Beschleunigungsmesser 24. Der Beschleunigungsmesser 24 kann Teil eines Subsystems des Fahrzeugs 12 sein, z.B. eines Subsystems für die Fahrzeugnavigation, eines Subsystems für die Geschwindigkeitsregelung oder eines Subsystems für die elektronische Stabilitätsregelung des Fahrzeugs. Der Beschleunigungsmesser 24 kann Änderungen in der Bewegung des Fahrzeugs 12 messen, z.B. die Messung von Kurvenkräften oder Lärm, Vibration und Härte (NVH).The vehicle 12 has an accelerometer 24th . The accelerometer 24th can be part of a subsystem of the vehicle 12 be, for example, a subsystem for vehicle navigation, a subsystem for cruise control or a subsystem for electronic stability control of the vehicle. The accelerometer 24th can make changes in the movement of the vehicle 12 measure, e.g. the measurement of curve forces or noise, vibration and hardness (NVH).

Das Fahrzeug umfasst auch verschiedene Arten von Sensoren, die so angeordnet sind, dass sie Bereiche und Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfassen 12. Das Fahrzeug 12 umfasst insbesondere Radarsensoren in Form von Lasersensoren 26 und Infrarotsensoren 28 sowie einen oder mehrere Sichtsensoren in Form von Kameras 30. Die Radar- und Sichtsensoren 26, 28, 30 können Teil eines Teilsystems des Fahrzeugs 12 sein. Die Radar- und Sichtsensoren 26, 28, 30 können beispielsweise Teil eines Teilsystems zur Fahrspurerkennung sein, bei dem die Sensoren 26, 28, 30 so angeordnet sind, dass sie Fahrbahnmarkierungen auf einer Straßenoberfläche oder einer Straßenbegrenzung, wie z.B. einem Bürgersteig oder einem Seitenstreifen, erkennen. Ein solches Teilsystem ist so ausgelegt, dass es den Fahrer warnt (z.B. durch akustische oder visuelle Warnsignale) oder korrigierende Maßnahmen ergreift, wenn das Fahrzeug 12 eine bestimmte Spur verlässt, ohne seine Absicht anzuzeigen.The vehicle also includes various types of sensors that are arranged to detect areas and objects around the vehicle. 12. The vehicle 12 includes in particular radar sensors in the form of laser sensors 26 and infrared sensors 28 and one or more vision sensors in the form of cameras 30th . The Radar and vision sensors 26 , 28 , 30th can be part of a subsystem of the vehicle 12 be. The radar and vision sensors 26 , 28 , 30th can for example be part of a subsystem for lane detection in which the sensors 26 , 28 , 30th are arranged so that they recognize road markings on a road surface or a road boundary, such as a sidewalk or a hard shoulder. Such a subsystem is designed in such a way that it warns the driver (eg by means of acoustic or visual warning signals) or takes corrective measures when the vehicle 12 leaves a certain lane without indicating its intention.

In der beschriebenen Ausführung hat der Anhänger 10 zwei Räder 40, 42, eines auf jeder Seite des Anhängers 10, die durch eine Achse 44 verbunden sind. An jedem der Räder des Anhängers 40, 42 ist ein Elektromotor/Generator oder eine elektrische Maschine 46, 48 befestigt. Die elektrischen Maschinen 36, 38 sind mit der Achse 44 verbunden; sie können jedoch in verschiedenen Ausführungsformen, z.B. über Radnaben- oder Rahmenverbindungen des Anhängers 10, unterschiedlich an den Anhänger 10 angeschlossen werden. Die elektrischen Maschinen 46, 48 sind an eine Hochleistungsbatterie mit niedriger Kapazität 50 des Anhängers 10 angeschlossen und werden von dieser gespeist. Die elektrischen Maschinen 46, 48 können verwendet werden, um die Räder 40, 42 des Anhängers 10 mit regenerativem Brems- oder Antriebsmoment zu beaufschlagen. In der beschriebenen Ausführungsform sind die elektrischen Maschinen so konfiguriert, dass sie während der normalen Fahrt des Anhängers 10 und des Fahrzeugs 12 im Freilauf laufen. Der Akku 50 ist ein Lithium-Titanat-Akkumulator: Dieser Akkutyp ist wegen seiner schnellen Ladezeit im Vergleich zu anderen Lithium-Ionen-Akkumulatoren vorteilhaft.In the version described, the trailer has 10th two wheels 40 , 42 , one on each side of the trailer 10th by an axis 44 are connected. On each of the trailer's wheels 40 , 42 is an electric motor / generator or an electrical machine 46 , 48 attached. The electrical machines 36 , 38 are with the axis 44 connected; however, they can be in various embodiments, for example via wheel hub or frame connections of the trailer 10th , different on the trailer 10th be connected. The electrical machines 46 , 48 are connected to a high capacity, low capacity battery 50 of the trailer 10th connected and are powered by this. The electrical machines 46 , 48 can be used to the wheels 40 , 42 of the trailer 10th to apply regenerative braking or drive torque. In the described embodiment, the electrical machines are configured to operate during normal trailer travel 10th and the vehicle 12 run free. The battery 50 is a lithium titanate battery: This type of battery is advantageous because of its fast charging time in comparison to other lithium ion batteries.

Jedes der Anhängerräder 40, 42 hat auch einen Raddrehzahlsensor 52, 54, der die Drehzahl des jeweiligen Rades 40, 42 misst. Der Anhänger 10 enthält auch einen Gier-Sensor 56 in Form eines Beschleunigungssensors, der so konfiguriert ist, dass er das Gieren, d.h. die Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse, des Anhängers 10 erfasst. Wie der Fahrzeugbeschleunigungsmesser 24 kann der Anhänger-Beschleunigungsmesser 56 Änderungen der Bewegung des Anhängers 10 messen, zum Beispiel die Messung von Kurvenfahrtkräften oder NVH-Kräften.Each of the trailer wheels 40 , 42 also has a wheel speed sensor 52 , 54 , which is the speed of the respective wheel 40 , 42 measures. The trailer 10th also includes a yaw sensor 56 in the form of an acceleration sensor configured to measure yaw, ie angular velocity, about a vertical axis of the trailer 10th detected. Like the vehicle accelerometer 24th can the trailer accelerometer 56 Changes in the movement of the trailer 10th measure, for example the measurement of cornering forces or NVH forces.

Wie das Fahrzeug 12 enthält auch der Anhänger 10 einen oder mehrere Lasersensoren 58, Infrarotsensoren 60 und Sichtsensoren 62 zur Erfassung von Bereichen und Objekten in der Umgebung des Anhängers 10.Like the vehicle 12 also contains the pendant 10th one or more laser sensors 58 , Infrared sensors 60 and vision sensors 62 for the detection of areas and objects in the vicinity of the trailer 10th .

Der Trailer 10 enthält ein elektronisches Steuergerät oder System (ECU) 70, das zur Steuerung des Betriebs der elektrischen Maschinen 46, 48 konfiguriert ist. Die ECU 70 besteht insbesondere aus einem Empfänger bzw. Empfangsmittel 72, einem Prozessor bzw. Verarbeitungsmittel 74 und einem Controller bzw. Steuermittel 76.The trailer 10th contains an electronic control unit or system (ECU) 70 that is used to control the operation of electrical machines 46 , 48 is configured. The ECU 70 consists in particular of a receiver or receiving means 72 , a processor or processing means 74 and a controller 76 .

Der Empfänger 72 ist so konfiguriert, dass er elektronische Signale von Komponenten und Subsystemen sowohl des Anhängers 10 als auch des Fahrzeugs 12 empfängt. Insbesondere empfängt der Empfänger 52 Signale, die einen Zustand der Kopplung der komplementären Anhängekupplungskomponenten 16, 18 an der Anhängekupplung 14 anzeigen, d.h. Anhängekupplungssignale, wie weiter unten beschrieben wird. Der Prozessor 74 ist so konfiguriert, dass er anhand der empfangenen Kupplungssignale bestimmt, ob die Kupplungskomponenten 16, 18 angekoppelt oder abgekoppelt sind. Das Steuergerät 76 ist so konfiguriert, dass es Steuersignale 78, 80 an die jeweiligen elektrischen Maschinen 46, 48 sendet, um jede der elektrischen Maschinen 46, 48 dazu zu veranlassen, eine Kraft auf das Anhängerrad 40, 42, an dem es befestigt ist, auszuüben, als Reaktion auf eine Feststellung des Prozessors 54, dass die Kupplungskomponenten 16, 18 abgekoppelt wurden. Auf diese Weise können mit den elektrischen Maschinen 46, 48 die Räder 40, 42 des Anhängers 40, 42 regenerativ gebremst werden, um den Anhänger 10 kontrolliert zum Stillstand zu bringen, wenn sich der Anhänger 10 während einer Fahrt vom Zugfahrzeug 12 löst.The recipient 72 is configured to receive electronic signals from components and subsystems of both the trailer 10th as well as the vehicle 12 receives. In particular, the receiver receives 52 Signals indicating a state of coupling of the complementary trailer coupling components 16 , 18th on the trailer coupling 14 display, ie trailer coupling signals, as described below. The processor 74 is configured to determine whether the clutch components are based on the received clutch signals 16 , 18th are coupled or uncoupled. The control unit 76 is configured to have control signals 78 , 80 to the respective electrical machines 46 , 48 sends to each of the electrical machines 46 , 48 to cause a force on the trailer wheel 40 , 42 to which it is attached, in response to a detection of the processor 54 that the coupling components 16 , 18th were disconnected. This way you can use the electrical machines 46 , 48 the wheels 40 , 42 of the trailer 40 , 42 be regeneratively braked to the trailer 10th controlled to stop when the trailer 10th while driving from the towing vehicle 12 solves.

2 zeigt ein Flussdiagramm, das die Schritte einer Methode 100, die der Prozessor 54 durchführt, umreißt. Im Schritt 102 empfängt das System 70 das Kupplungssignal von verschiedenen Sensoren und Subsystemen des Anhängers 10 und des Fahrzeugs 12, wobei das Kupplungssignal einen Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungsteilen 16, 18 anzeigt. Zum Beispiel enthält das Signal der Anhängekupplung ein Signal 82 vom Anschluss der externen Anhängerbeleuchtung. Insbesondere überwacht das System 50 den Zustand der Kabelverbindungen 23 zwischen dem Teilsystem Fahrzeugbeleuchtung 20 und den Außenleuchten 22 des Anhängers. Für den Fall, dass die Außenleuchten 22 des Anhängers vom Teilsystem 20 der Außenbeleuchtung des Fahrzeugs getrennt werden, sind die Außenleuchten 22 des Anhängers so angeordnet, dass sie das System 70 über das Signal 82 benachrichtigen. Alternativ oder zusätzlich dazu ist das Teilsystem 20 für die Außenbeleuchtung des Fahrzeugs so angeordnet, dass das System 70 über das Signal 83, das ein drahtloses Signal sein kann, über die Abschaltung informiert wird. 2nd shows a flowchart showing the steps of a method 100 that the processor 54 performs, outlines. In step 102 the system receives 70 the coupling signal from various sensors and subsystems of the trailer 10th and the vehicle 12 , wherein the clutch signal indicates a state of the clutch between the clutch parts 16 , 18th displays. For example, the trailer hitch signal contains a signal 82 from connecting the external trailer lighting. In particular, the system monitors 50 the condition of the cable connections 23 between the vehicle lighting subsystem 20th and the outside lights 22 of the trailer. In the event that the outside lights 22 of the trailer from the subsystem 20th the exterior lights of the vehicle are separated, are the exterior lights 22 of the trailer arranged so that they the system 70 about the signal 82 notify. The subsystem is alternative or in addition to this 20th arranged for the exterior lighting of the vehicle so that the system 70 about the signal 83 , which can be a wireless signal, is informed of the shutdown.

Das Kupplungssignal kann auch in Abhängigkeit von einem drahtlosen Funkfrequenzsignal, das zwischen dem Fahrzeug 12 und dem Anhänger 10 gesendet wird, an das System 50 gesendet werden. Insbesondere hat das Fahrzeug 12 einen drahtlosen Sender 84 und der Anhänger 10 einen drahtlosen Empfänger 85. Im Einzelnen ist der Sender 84 so angeordnet, dass er drahtlose Signale 86 an den Empfänger 85 sendet: Wenn der Sender 84 die Kommunikation mit dem Empfänger 85 verliert, wird ein Signal 87 an das System 70 gesendet, um das System 70 über den Kommunikationsverlust zu informieren, was darauf hindeutet, dass sich der Anhänger 12 vom Fahrzeug 10 abgekoppelt hat. Es ist nicht notwendig, dass die Kommunikation zwischen Sender 84 und Empfänger 85 verloren geht, damit das Kupplungssignal 87 gesendet werden kann: zum Beispiel kann eine festgestellte Zunahme der Entfernung zwischen Sender 84 und Empfänger 85 dazu führen, dass das Kupplungssignal 87 gesendet wird.The coupling signal may also be dependent on a wireless radio frequency signal that is between the vehicle 12 and the trailer 10th is sent to the system 50 be sent. In particular, the vehicle 12 a wireless transmitter 84 and the trailer 10th a wireless receiver 85 . The transmitter is in detail 84 arranged to have wireless signals 86 to the recipient 85 sends: When the transmitter 84 communication with the recipient 85 loses a signal 87 to the system 70 sent to the system 70 to inform about the loss of communication, suggesting that the trailer 12 from the vehicle 10th decoupled. There is no need for communication between transmitters 84 and receiver 85 is lost so the clutch signal 87 can be sent: for example, a detected increase in the distance between transmitters 84 and receiver 85 cause the clutch signal 87 is sent.

Das Kupplungssignal kann auch in Form der Ausgangssignale 88, 89 des Fahrzeug-Gier-Sensors 24 und des Anhänger-Gier-Sensors 56 erfolgen. Eine festgestellte zeitliche Abweichung oder Konvergenz in den jeweiligen Gierniveaus von Anhänger 10 und Fahrzeug 12 kann ein Hinweis darauf sein, dass der Anhänger 10 an der Kupplung 14 vom Fahrzeug 12 abgekuppelt wurde. Alternativ kann das Signal 89 der Anhängekupplung nur vom Anhänger 10 empfangen werden: das Niveau des festgestellten Gierens im Anhänger 10, das über einen Gier-Schwellenwert ansteigt, kann ein Hinweis auf eine Anhängerabkupplung, d.h. einen unbehinderten Anhänger, sein. Die Signale 88, 89 der Anhänger- und Fahrzeugbeschleunigungsmesser 24, 56 können Daten enthalten, die sich auf die jeweiligen Positionen des Anhängers 10 und des Fahrzeugs 12 beziehen und nicht auf die Gierhöhe. Die Signale 88, 89 können beispielsweise Positionsdaten bezüglich der Kurven- und/oder NVH-Kräfte enthalten, wobei eine zeitliche Abweichung oder Konvergenz der Differenz zwischen den jeweiligen Positionsdaten des Anhängers 10 und des Fahrzeugs auf einen unbehinderten Anhänger hinweist.The clutch signal can also be in the form of the output signals 88 , 89 of the vehicle yaw sensor 24th and the trailer yaw sensor 56 respectively. A detected time deviation or convergence in the respective yaw levels of trailers 10th and vehicle 12 can be an indication that the trailer 10th on the clutch 14 from the vehicle 12 was uncoupled. Alternatively, the signal 89 the trailer coupling only from the trailer 10th are received: the level of yaw detected in the trailer 10th that rises above a yaw threshold can be an indication of a trailer hitch, ie an unhindered trailer. The signals 88 , 89 the trailer and vehicle accelerometer 24th , 56 may contain data related to the respective positions of the trailer 10th and the vehicle 12 relate and not to the yaw rate. The signals 88 , 89 can contain, for example, position data relating to the curve and / or NVH forces, with a time deviation or convergence of the difference between the respective position data of the trailer 10th and the vehicle indicates an unhindered trailer.

Das Kupplungssignal kann auch in Form von Radarsensor-Ausgangssignalen 90, 91 von den Radarsensoren 26, 28 des Fahrzeugs 12 und/oder den Radarsensoren 58, 60 des Anhängers 10 erfolgen. Die Radarsensoren 26, 28, 58, 60 können zur Erkennung der Nähe des Anhängers 10 zum Fahrzeug 12 verwendet werden: eine Vergrößerung des Abstands zwischen Anhänger 10 und Fahrzeug 12 über einen Abstandsgrenzwert hinaus kann auf eine Abkopplung des Anhängers hinweisen. In ähnlicher Weise kann das Kupplungssignal in Form von Sichtsensor-Ausgangssignalen 92, 93 vorliegen, wobei die Fahrzeug- und/oder Anhängerkameras 30, 62 verwendet werden, um dem System 70 Daten zu liefern, die auf die Anhängerabkupplung hinweisen.The coupling signal can also be in the form of radar sensor output signals 90 , 91 from the radar sensors 26 , 28 of the vehicle 12 and / or the radar sensors 58 , 60 of the trailer 10th respectively. The radar sensors 26 , 28 , 58 , 60 can detect the proximity of the trailer 10th to the vehicle 12 used: an increase in the distance between trailers 10th and vehicle 12 Beyond a distance limit, the trailer can be uncoupled. Similarly, the clutch signal can be in the form of vision sensor output signals 92 , 93 are present, the vehicle and / or trailer cameras 30th , 62 used to the system 70 To provide data that indicate the trailer hitch.

Um zu 2 zurückzukehren, bestimmt der Prozessor 74 in Schritt 104 anhand der empfangenen Kupplungssignale 82, 83, 87, 88, 89, 90, 91, 92, 93, ob Anhänger 10 vom Fahrzeug 12 abgekoppelt zu sein scheint. Beachten Sie, dass der Prozessor 74 diese Bestimmung möglicherweise auf der Grundlage eines oder mehrerer dieser Anhängekupplungssignale vornimmt.In order to 2nd the processor decides to return 74 in step 104 based on the received clutch signals 82 , 83 , 87 , 88 , 89 , 90 , 91 , 92 , 93 whether followers 10th from the vehicle 12 seems to be disconnected. Note that the processor 74 this determination may be based on one or more of these trailer coupling signals.

Wenn anhand des Signals der Anhängekupplung festgestellt wird, dass der Anhänger 10 abgekuppelt werden kann, versucht das System 70 dann, diese Feststellung zu verifizieren. Im Einzelnen steuert die Systemsteuerung 76 in Schritt 106 die elektrischen Maschinen 46, 48, um einen Impuls der regenerativen Bremsung auf die Räder 40, 42, an die sie gekoppelt sind, auszuüben. Bei Schritt 108 empfängt und überwacht das System 70 die Ausgangsdaten 94 des Kopplungssensors vom Kopplungssensor 15. Diese wird dann vom Prozessor 74 in Schritt 110 verwendet, um zu bestätigen, ob der Anhänger 10 tatsächlich vom Fahrzeug 12 abgekoppelt wurde. Wenn der Anhänger 10 noch an das Fahrzeug 12 angehängt ist, dann führt der angelegte Bremsimpuls dazu, dass der Anhänger 10 eine Schleppkraft auf das Fahrzeug 12 ausübt. Diese Schleppkraft wird wiederum vom Kopplungssensor 15 erfasst und ist in den Ausgangsdaten des Kopplungssensors 94 vorhanden. Im Gegensatz dazu registriert der angelegte Bremsimpuls keine Kraft auf den Kupplungssensor 15, wenn der Anhänger 10 nicht an das Fahrzeug 12 angehängt ist. Das heißt, wenn die Schleppkraft nicht in den Ausgangsdaten des Kupplungssensors 94 enthalten ist, geht das System 70 davon aus, dass der Anhänger 10 tatsächlich vom Fahrzeug 12 abgekuppelt worden ist.If it is determined from the signal from the trailer coupling that the trailer 10th the system tries to disconnect 70 then to verify that finding. The system control controls in detail 76 in step 106 the electrical machines 46 , 48 to give an impulse of regenerative braking to the wheels 40 , 42 to which they are linked. At step 108 the system receives and monitors 70 the output data 94 of the coupling sensor from the coupling sensor 15 . This is then the processor 74 in step 110 used to confirm whether the trailer 10th actually from the vehicle 12 was disconnected. If the trailer 10th still to the vehicle 12 is attached, then the applied braking pulse leads to the trailer 10th a towing force on the vehicle 12 exercises. This towing force is in turn from the coupling sensor 15 detected and is in the output data of the coupling sensor 94 available. In contrast, the applied braking pulse does not register any force on the clutch sensor 15 when the trailer 10th not to the vehicle 12 is attached. That is, if the towing force is not in the output data of the clutch sensor 94 is included, the system goes 70 assume that the trailer 10th actually from the vehicle 12 has been uncoupled.

Wenn in Schritt 110 bestätigt wird, dass sich der Anhänger 10 vom Fahrzeug 12 abgekoppelt hat, muss der Anhänger 10 kontrolliert zur Ruhe gebracht werden. Dies kann auf verschiedene Weise geschehen. Zum Beispiel kann der unbehinderte Anhänger 10 auf der Grundlage seiner Trajektorie vor dem Abkuppeln gesteuert werden. Die vorhergehende Trajektorie kann auf der Grundlage der Ausgangsdaten 94 des Kopplungssensors vor der Entkopplung bestimmt werden. So kann beispielsweise die am Kupplungssensor 15 gemessene Kraft darauf hinweisen, dass das Fahrzeug 12 und der Anhänger 10 vor dem Abkuppeln einer gekrümmten Bahn gefolgt sind. Daten von den Radar- und/oder Sichtsensoren 26, 28, 30, 58, 60, 62 von einem oder beiden des Anhängers 10 und des Fahrzeugs 12 können auch zur Bestimmung der Anhängertrajektorie vor dem Abkoppeln verwendet werden. Der Prozessor kann dann eine zukünftige Trajektorie für den Anhänger 10 bestimmen, wobei der Anhänger 10 so gesteuert wird, dass er auf der vorhergehenden Trajektorie weiterfährt, während er zur Ruhe gebracht wird.If in step 110 it is confirmed that the trailer 10th from the vehicle 12 has decoupled, the trailer 10th be brought to rest in a controlled manner. This can be done in several ways. For example, the unhindered trailer 10th be controlled based on its trajectory before decoupling. The previous trajectory can be based on the original data 94 of the coupling sensor can be determined before decoupling. For example, the one on the clutch sensor 15 measured force indicate that the vehicle 12 and the trailer 10th followed a curved path before uncoupling. Data from the radar and / or vision sensors 26 , 28 , 30th , 58 , 60 , 62 from one or both of the trailer 10th and the vehicle 12 can also be used to determine the trailer trajectory before uncoupling. The processor can then create a future trajectory for the trailer 10th determine with the trailer 10th is controlled so that it continues on the previous trajectory while being brought to rest.

Eine weitere Option besteht darin, dass die zukünftige Trajektorie des Anhängers 10 eine im Wesentlichen gerade Linie ist. Das heißt, der Anhänger 10 wird so gesteuert, dass er auf einer geraden oder linearen Bahn zur Ruhe gebracht wird.Another option is that the future trajectory of the trailer 10th one in Is essentially straight line. That is, the trailer 10th is controlled so that it is brought to rest on a straight or linear path.

Das System 70 kann auch die Fahrspur-Sensorsubsysteme des Anhängers 10 oder des Fahrzeugs 12 nutzen, um eine zukünftige Trajektorie für den Anhänger 10 beim Abkoppeln zu bestimmen. Insbesondere können die Radar- und/oder Sichtsensoren 26, 28, 30, 58, 60, 62 verwendet werden, um den Anhänger 10 so zu steuern, dass er aufgrund von Fahrbahnmarkierungen in der Spur bleibt oder sich an den Straßenrand bewegt, während er zum Stillstand gebracht wird.The system 70 can also use the trailer's lane sensor subsystems 10th or the vehicle 12 use a future trajectory for the trailer 10th to determine when decoupling. In particular, the radar and / or vision sensors 26 , 28 , 30th , 58 , 60 , 62 used to be the trailer 10th to be controlled so that it stays on track due to road markings or moves to the side of the road while it is brought to a standstill.

Das System 70 kann die gewünschte Trajektorie auf die Geschwindigkeit des Anhängers 10 beziehen. Zum Beispiel liefern die Raddrehzahlsensoren 52, 54 des Anhängers Raddrehzahldaten in Form der Signale 95, 96 an das System 70. Insbesondere kann der Anhänger 10 über einen längeren Zeitraum für eine relativ hohe Geschwindigkeit im Vergleich zu einer relativ niedrigen Geschwindigkeit zum Stillstand gebracht werden. Die von den Elektromotoren 46, 48 ausgeübte Bremskraft kann bei einer relativ hohen Geschwindigkeit größer sein als bei einer relativ niedrigen Geschwindigkeit.The system 70 the desired trajectory can be based on the speed of the trailer 10th Respectively. For example, the wheel speed sensors deliver 52 , 54 of the trailer wheel speed data in the form of the signals 95 , 96 to the system 70 . In particular, the trailer 10th be brought to a standstill over a longer period of time for a relatively high speed compared to a relatively low speed. The one from the electric motors 46 , 48 Braking force applied may be greater at a relatively high speed than at a relatively low speed.

In Schritt 114 veranlasst der Regler 76 die Elektromotoren 46, 48, entsprechende Kräfte auf die Räder 40, 42 des Anhängers auszuüben, um den Anhänger 10 kontrolliert zum Stillstand zu bringen, während er der gewünschten oder vorgegebenen Bahn aus Schritt 112 folgt. Insbesondere die Elektromotoren 46, 48 üben regenerative Bremskräfte auf die Räder 40, 42 des Anhängers aus; damit der Anhänger 10 der gewünschten Trajektorie folgt, können die Elektromotoren 46, 48 jedoch auch eine Antriebskraft auf eines oder mehrere der Räder 40, 42 an verschiedenen Punkten ausüben. Der Anhänger 10 kann innerhalb einer bestimmten Zeitspanne und/oder innerhalb einer bestimmten Entfernung zur Fahrt des Anhängers 10 auf eine Geschwindigkeit von im Wesentlichen Null gebracht werden. Die Zeitspanne oder Entfernung der Reise kann im Voraus festgelegt werden oder auf der aktuellen Trajektorie und/oder Geschwindigkeit des Anhängers basieren. Auf der Grundlage der aktuellen Anhängergeschwindigkeit kann der Prozessor 74 eine maximal zulässige Entfernung, die der Anhänger 10 vor dem Stillstand zurücklegen darf, oder eine maximal zulässige Zeitspanne, innerhalb derer der Anhänger 10 zum Stillstand gebracht werden sollte, bestimmen, und die Elektromotoren 46, 48 bremsen die Räder des Anhängers 40, 42 entsprechend der maximalen Entfernung oder Zeitspanne.In step 114 causes the controller 76 the electric motors 46 , 48 , appropriate forces on the wheels 40 , 42 of the trailer to exercise the trailer 10th controlled to a standstill while moving the desired or predetermined path from step 112 follows. Especially the electric motors 46 , 48 apply regenerative braking forces to the wheels 40 , 42 of the trailer; with it the trailer 10th The electric motors can follow the desired trajectory 46 , 48 but also a driving force on one or more of the wheels 40 , 42 exercise at different points. The trailer 10th can be within a certain period of time and / or within a certain distance from the trailer 10th be brought to substantially zero speed. The time span or distance of the trip can be set in advance or based on the current trajectory and / or speed of the trailer. Based on the current trailer speed, the processor can 74 a maximum allowable distance that the trailer 10th before stopping, or a maximum allowed time within which the trailer 10th should be brought to a stop, determine, and the electric motors 46 , 48 brake the trailer's wheels 40 , 42 according to the maximum distance or time span.

Beachten Sie, dass die vorliegende Ausführung, bei der die Elektromotoren 46, 48 zur Bereitstellung von Bremsmoment für die Räder 40, 42 des Anhängers verwendet werden, um den Anhänger 10 zum Stillstand zu bringen, falls er vom Zugfahrzeug 12 abgekuppelt wird, in Verbindung mit dem Betrieb der Elektromotoren 46, 48 verwendet werden kann, um der Kombination aus Anhänger 10 und Fahrzeug 12 Bremsunterstützung und erhöhte Stabilität zu verleihen und/oder den Rädern 40, 42 des Anhängers Antriebsmoment zu verleihen, um dem Fahrzeug 12 eine Anfahrhilfe zu geben. Durch die Verwendung der Elektromotoren 46, 48 zur Bereitstellung des Antriebsmoments wird die gespeicherte Ladung der Batterie 50 verbraucht, während die Verwendung der Elektromotoren 46, 48 zur regenerativen Bremsung der Räder des Anhängers 40, 42 die gespeicherte Ladung der Batterie 50 wieder auffüllt.Note that the present version, in which the electric motors 46 , 48 to provide braking torque for the wheels 40 , 42 of the trailer used to be the trailer 10th bring it to a standstill if it comes from the towing vehicle 12 is uncoupled in connection with the operation of the electric motors 46 , 48 can be used to make the combination of trailers 10th and vehicle 12 Brake assistance and increased stability and / or to give the wheels 40 , 42 to give the trailer drive torque to the vehicle 12 to give a starting aid. By using the electric motors 46 , 48 The stored charge of the battery is used to provide the drive torque 50 consumed while using the electric motors 46 , 48 for regenerative braking of the trailer's wheels 40 , 42 the stored charge of the battery 50 replenished.

An den obigen Beispielen können viele Änderungen vorgenommen werden, ohne dass der Umfang der vorliegenden Erfindung, wie er in den begleitenden Ansprüchen definiert ist, verlassen wird.Many changes can be made in the above examples without departing from the scope of the present invention as defined in the accompanying claims.

In der beschriebenen Ausführung werden die elektrischen Maschinen 46, 48 von der Batterie 50 gespeist; andere Energiespeicher, wie ein oder mehrere Kondensatoren, Superkondensatoren oder Ultrakondensatoren, können jedoch in Kombination mit oder anstelle der Batterie verwendet werden.In the described embodiment, the electrical machines 46 , 48 from the battery 50 fed; however, other energy storage devices, such as one or more capacitors, supercapacitors or ultracapacitors, can be used in combination with or instead of the battery.

In der beschriebenen Ausführung ist das Teilsystem 20 für die Fahrzeugbeleuchtung mit den Anhängerbeleuchtungen über Drahtverbindungen verbunden; in anderen Ausführungen kann das Teilsystem für die Fahrzeugbeleuchtung jedoch drahtlos mit den Anhängerbeleuchtungen verbunden sein. Insbesondere kann das Teilsystem für die Fahrzeugbeleuchtung Eingänge erhalten, die sich auf den Betrieb oder den Status der Außenleuchten des Fahrzeugs beziehen. Außerdem kann das Teilsystem für die Fahrzeugbeleuchtung einen Sender, z.B. einen Hochfrequenzsender, und der Anhänger einen Empfänger, z.B. einen Hochfrequenzempfänger, enthalten, und der Sender des Teilsystems für die Fahrzeugbeleuchtung ist so angeordnet, dass er den Status der Außenleuchten des Fahrzeugs an den Empfänger des Anhängers überträgt. Die Außenbeleuchtung des Anhängers wird so gesteuert, dass sie in Abhängigkeit vom empfangenen Funksignal funktioniert. Ein Verlust der drahtlosen Kommunikation zwischen dem Fahrzeugsender und dem Anhängerempfänger kann als Hinweis darauf verwendet werden, dass der Anhänger vom Fahrzeug abgekoppelt wurde, ähnlich wie der Sender 84 und der Empfänger 85 in der beschriebenen Ausführung.In the version described is the subsystem 20th for vehicle lighting connected to the trailer lights via wire connections; in other versions, however, the subsystem for the vehicle lighting can be connected wirelessly to the trailer lighting. In particular, the subsystem for vehicle lighting can receive inputs that relate to the operation or status of the exterior lights of the vehicle. In addition, the vehicle lighting subsystem may include a transmitter, such as a radio frequency transmitter, and the trailer may include a receiver, such as a radio frequency receiver, and the transmitter of the vehicle lighting subsystem may be arranged to communicate the status of the vehicle exterior lights to the receiver of the Trailer transmits. The exterior lighting of the trailer is controlled so that it works depending on the radio signal received. A loss of wireless communication between the vehicle transmitter and the trailer receiver can be used as an indication that the trailer has been disconnected from the vehicle, similar to the transmitter 84 and the recipient 85 in the version described.

In der beschriebenen Ausführungsform ist an jedes der beiden Räder (40, 42) der Achse (44) jeweils ein Elektromotor (46,48) gekoppelt. Das heißt, ein erster der Elektromotoren (46) liefert eine Antriebs- oder Bremskraft für ein erstes der Anhängerräder (40), und ein zweiter der Elektromotoren (48) liefert eine Antriebs- oder Bremskraft für ein zweites der Anhängerräder (42). In verschiedenen Ausführungsformen kann ein einziger Elektromotor jedoch eine Antriebs- oder Bremskraft für beide Räder der Achse bereitstellen. Der Anhänger kann beispielsweise mit einem Getriebe versehen sein, damit der Elektromotor beide Räder der Achse mit Strom versorgt. Beachten Sie, dass der Anhänger der beschriebenen Ausführung zwar eine einzige Achse hat, aber in verschiedenen Ausführungen mit einer beliebigen Anzahl von Achsen und daran gekoppelten Elektromotoren versehen sein kann.In the described embodiment, each of the two wheels ( 40 , 42 ) the axis ( 44 ) each coupled to an electric motor (46, 48). That is, a first of the electric motors ( 46 ) provides a driving or braking force for a first of the trailer wheels ( 40 ), and a second one of the electric motors ( 48 ) provides a driving or braking force for a second of the trailer wheels ( 42 ). In various embodiments, however, a single electric motor can provide a driving or braking force for both wheels of the axle. The trailer can for example be provided with a gear so that the electric motor supplies both wheels of the axle with electricity. Note that the trailer of the version described has a single axle, but in various versions it can be provided with any number of axles and electric motors coupled to them.

Claims (33)

System zur Verwendung in einem von einem Fahrzeug ziehbaren Anhänger, wobei der Anhänger eine Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor aufweist, wobei der Anhänger und das Fahrzeug komplementäre Kupplungskomponenten zum Koppeln des Anhängers an das Fahrzeug an einer Kupplung des Anhängers aufweisen, wobei das System umfasst: Empfangsmittel, die so konfiguriert sind, dass sie ein Kupplungssignal empfangen, das einen Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt; Verarbeitungsmittel, die so konfiguriert sind, dass sie auf der Grundlage des Kupplungssignals der Kupplung bestimmen, ob die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind; und, Steuermittel, die so konfiguriert sind, dass der mindestens eine Elektromotor als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, eine Kraft auf die Räder ausübt, an die er gekoppelt ist.A system for use in a trailer towable from a vehicle, the trailer having an axle with two wheels and at least one electric motor coupled thereto, the trailer and the vehicle having complementary coupling components for coupling the trailer to the vehicle on a coupling of the trailer, wherein the system includes: Receiving means configured to receive a clutch signal indicating a state of the clutch between the clutch components; Processing means configured to determine whether the clutch components are disconnected based on the clutch signal of the clutch; and, Control means configured such that the at least one electric motor exerts a force on the wheels to which it is coupled in response to the determination that the clutch components are disconnected. Ein System nach Anspruch 1, bei dem festgestellt wird, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, wenn das Kupplungssignal der Kupplung nicht empfangen wird.A system according to Claim 1 , which determines that the clutch components are disconnected if the clutch clutch signal is not received. Ein System nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei dem das Kupplungssignal ein Signal des Fahrzeug enthält.A system according to Claim 1 or Claim 2 , in which the clutch signal contains a signal from the vehicle. Ein System nach irgendeinem früheren Anspruch, bei dem das Signal des Fahrzeugs ein Signal von einem Fahrzeugbeleuchtungs-Subsystem einschließt.A system according to any previous claim, wherein the signal from the vehicle includes a signal from a vehicle lighting subsystem. Ein System nach irgendeinem früheren Anspruch, bei dem das Kupplungssignal ein drahtloses Signal ist.A system according to any previous claim, wherein the coupling signal is a wireless signal. Ein System nach irgendeinem früheren Anspruch, wobei das Kupplungssignal Gier-Sensor-Ausgangsdaten enthält, die ein Niveau des Anhänger-Gierens von mindestens einem bordeigenen Anhänger-Gier-Sensor anzeigen, und wobei die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie bestimmen, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt werden, wenn das Niveau des Anhänger-Gierens einen vorbestimmten Schwellen-Gierwert überschreitet.A system according to any previous claim, wherein the clutch signal includes yaw sensor output data indicative of a level of trailer yaw from at least one on-board trailer yaw sensor, and wherein the processing means is configured to determine that the clutch components be decoupled when the level of trailer yaw exceeds a predetermined threshold yaw. Ein System nach irgendeinem früheren Anspruch, wobei das Kupplungssignal Positionssensor-Ausgangsdaten enthält, die die relativen Positionen des Anhängers und des Fahrzeugs von mindestens einem bordeigenen Positionssensor des Anhängers und/oder des Fahrzeugs anzeigen.A system according to any previous claim, wherein the coupling signal includes position sensor output data indicative of the relative positions of the trailer and the vehicle from at least one on-board position sensor of the trailer and / or the vehicle. Ein System nach Anspruch 7, wobei der mindestens eine Positionssensor mindestens einen Radarsensor und einen Sichtsensor umfasst.A system according to Claim 7 , wherein the at least one position sensor comprises at least one radar sensor and one vision sensor. Ein System nach Anspruch 7, wobei der mindestens eine Positionssensor mindestens einen Beschleunigungsmesser am Anhänger und mindestens einen Beschleunigungsmesser am Fahrzeug umfasst, und wobei die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie bestimmen, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt sind, wenn ein Vergleich der Ausgangsdaten des Positionssensors von den Beschleunigungsmessern des Anhängers und des Fahrzeugs eine zeitliche Abweichung oder Konvergenz der relativen Positionsdaten des Anhängers und des Fahrzeugs anzeigt.A system according to Claim 7 , wherein the at least one position sensor comprises at least one accelerometer on the trailer and at least one accelerometer on the vehicle, and wherein the processing means are configured to determine that the coupling components are decoupled when a comparison of the output data of the position sensor from the accelerometers of the trailer and of the vehicle indicates a time deviation or convergence of the relative position data of the trailer and the vehicle. Ein System nach irgendeinem früheren Anspruch, wobei die Empfangsmittel so konfiguriert sind, dass sie Kupplungssensor-Ausgangsdaten von einem Kupplungssensor empfangen, der so konfiguriert ist, dass er eine vom Fahrzeug auf den Anhänger ausgeübte Kupplungskraft misst, wobei die Kupplungssensor-Ausgangsdaten den Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigen, und die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie auf der Grundlage der Kupplungssensor-Ausgangsdaten bestimmen, ob die Kupplungskomponenten entkoppelt sind.A system according to any previous claim, wherein the receiving means is configured to receive clutch sensor output data from a clutch sensor configured to measure a clutch force applied by the vehicle to the trailer, the clutch sensor output data being the state of the clutch between the clutch components, and the processing means are configured to determine whether the clutch components are decoupled based on the clutch sensor output data. Ein System nach Anspruch 10, wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie den mindestens einen Elektromotor veranlasst, einen Bremsimpuls auf die Räder, an die er gekoppelt ist, auszuüben, und die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie bestimmen, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt werden, wenn der ausgeübte Bremsimpuls nicht mindestens ein vorbestimmtes Änderungsniveau in den empfangenen Ausgangsdaten des Kupplungssensors verursacht.A system according to Claim 10 , wherein the control device is configured to cause the at least one electric motor to apply a braking pulse to the wheels to which it is coupled, and the processing means are configured to determine that the clutch components are uncoupled when the applied one Braking pulse does not cause at least a predetermined change level in the received output data of the clutch sensor. Ein System nach Anspruch 11, bei dem der Bremsimpuls angewendet wird, wenn das Verarbeitungsmittel auf der Grundlage des empfangenen Kupplungssignals der Kupplung feststellt, dass die Kupplungskomponenten entkoppelt sind.A system according to Claim 11 to which the braking pulse is applied when the processing means determines, based on the received clutch signal of the clutch, that the clutch components are decoupled. Ein System nach einem beliebigen früheren Anspruch, bei dem die von dem mindestens einen Elektromotor auf die Räder ausgeübte Kraft so ist, dass eine Geschwindigkeit des Anhängers reduziert wird. A system according to any previous claim, in which the force exerted by the at least one electric motor on the wheels is such that a speed of the trailer is reduced. Ein System nach Anspruch 13, bei dem die Geschwindigkeit des Anhängers auf im Wesentlichen die Geschwindigkeit Null reduziert wird.A system according to Claim 13 , in which the speed of the trailer is reduced to essentially zero speed. Ein System nach Anspruch 14, bei dem der Anhänger so gesteuert wird, dass er innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne und/oder innerhalb einer vorgegebenen Fahrstrecke des Anhängers im Wesentlichen die Geschwindigkeit Null erreicht.A system according to Claim 14 , in which the trailer is controlled so that it essentially reaches zero speed within a predetermined period of time and / or within a predetermined travel distance of the trailer. Ein System nach Anspruch 14, wobei das Empfangsmittel so konfiguriert ist, dass es Anhänger-Geschwindigkeitsdaten empfängt, die die Geschwindigkeit des Anhängers anzeigen, wobei die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie eine maximale Zeitdauer und/oder eine maximale Fahrstrecke auf der Grundlage der Anhänger-Geschwindigkeitsdaten bestimmen, wobei die Geschwindigkeit des Anhängers innerhalb der bestimmten maximalen Zeitdauer und/oder der bestimmten maximalen Fahrstrecke auf im Wesentlichen Geschwindigkeit Null reduziert wird.A system according to Claim 14 wherein the receiving means is configured to receive trailer speed data indicating the speed of the trailer, the processing means being configured to determine a maximum period of time and / or a maximum travel distance based on the trailer speed data, wherein the speed of the trailer is reduced to essentially zero speed within the determined maximum time period and / or the determined maximum travel distance. Ein System nach einem der Ansprüche 13 bis 16, bei dem jede der jeweiligen Kräfte eine Bremskraft ist.A system according to one of the Claims 13 to 16 , where each of the respective forces is a braking force. Ein System nach einem vorhergehenden Anspruch, bei dem die von dem mindestens einen Elektromotor auf die Räder ausgeübte Kraft so ist, dass der Anhänger einer vorgegebenen Fahrbahn folgt.A system according to any preceding claim, wherein the force exerted on the wheels by the at least one electric motor is such that the trailer follows a predetermined lane. Ein System nach Anspruch 18, bei dem die vorgegebene Bewegungsbahn eine im wesentlichen lineare Bahn ist.A system according to Claim 18 , in which the predetermined trajectory is an essentially linear trajectory. Ein System nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei die Empfangsmittel so konfiguriert sind, dass sie Anhänger-Trajektorie-Daten empfangen, die eine aktuelle Trajektorie des Anhängers anzeigen, wobei die Verarbeitungsmittel so konfiguriert sind, dass sie eine abgekoppelte Anhänger-Trajektorie auf der Grundlage der empfangenen Anhänger-Trajektorie-Daten bestimmen, und wobei die Steuermittel so konfiguriert sind, dass sie die Anwendung der Kraft auf die Räder durch den mindestens einen Elektromotor so bewirken, dass der Anhänger der abgekoppelten Anhänger-Trajektorie folgt.A system according to one of the Claims 1 to 17th , the receiving means being configured to receive trailer trajectory data indicating a current trajectory of the trailer, the processing means being configured to determine a decoupled trailer trajectory based on the received trailer trajectory data , and wherein the control means are configured to cause the force to be applied to the wheels by the at least one electric motor so that the trailer follows the decoupled trailer trajectory. Ein System nach Anspruch 20, bei dem die Trajektorie des abgekoppelten Anhängers im Wesentlichen einer aktuellen Trajektorie des Anhängers entspricht.A system according to Claim 20 , in which the trajectory of the decoupled trailer essentially corresponds to a current trajectory of the trailer. Ein System nach Anspruch 20, bei dem die empfangenen Anhänger-Trajektorie-Daten Ausgangsdaten zur Fahrspurabtastung enthalten, die Fahrspurmarkierungen in der Nähe des Fahrzeugs anzeigen, und bei dem die ermittelte ungekoppelte Anhängertrajektorie im Wesentlichen einer Trajektorie innerhalb der Fahrspurmarkierungen entspricht.A system according to Claim 20 , in which the received trailer trajectory data contain output data for lane scanning, which indicate lane markings in the vicinity of the vehicle, and in which the determined uncoupled trailer trajectory essentially corresponds to a trajectory within the lane markings. Ein System nach Anspruch 20, bei dem die empfangenen Anhänger-Trajektorie-Daten Straßenbegrenzungs-Ausgabedaten enthalten, die einen Straßenrand in der Nähe des Fahrzeugs anzeigen, und bei dem die ermittelte ungekoppelte Anhänger-Trajektorie im Wesentlichen einer Trajektorie entspricht, in der sich der Anhänger zur Straßenseite hin bewegt.A system according to Claim 20 , where the received trailer trajectory data includes road boundary output data indicating a roadside near the vehicle, and the determined uncoupled trailer trajectory substantially corresponds to a trajectory in which the trailer moves toward the road side. Ein System nach einem der Ansprüche 20 bis 23, bei dem die Trajektorie des Anhängers von mindestens einem Bordsensor des Anhängers und/oder des Fahrzeugs empfangen wird.A system according to one of the Claims 20 to 23 , in which the trajectory of the trailer is received by at least one on-board sensor of the trailer and / or the vehicle. Ein System nach Anspruch 24, wobei der mindestens eine Bordsensor mindestens einen Lasersensor, einen Infrarotsensor oder einen Sichtsensor enthält.A system according to Claim 24 , wherein the at least one on-board sensor contains at least one laser sensor, an infrared sensor or a vision sensor. Ein System nach einem beliebigen vorherigen Anspruch, wobei das System aus mindestens einem Elektromotor besteht.A system according to any preceding claim, the system consisting of at least one electric motor. Ein System nach Anspruch 26, wobei das System einen ersten Elektromotor, der mit einem ersten der Räder gekoppelt ist, und einen zweiten Elektromotor, der mit einem zweiten der Räder gekoppelt ist, umfasst.A system according to Claim 26 wherein the system includes a first electric motor coupled to a first of the wheels and a second electric motor coupled to a second of the wheels. Ein System nach einem beliebigen früheren Anspruch, wobei das System Energiespeichermittel umfasst, die so konfiguriert sind, dass sie den mindestens einen Elektromotor mit elektrischer Energie versorgen.A system according to any previous claim, the system comprising energy storage means configured to supply the at least one electric motor with electrical energy. Ein System nach Anspruch 28, wenn es von Anspruch 26 abhängig ist, wobei der mindestens eine Elektromotor so konfiguriert ist, dass er als Generator fungiert, um die Energiespeichermittel aufzuladen, wenn die auf die Räder ausgeübte Kraft eine Bremskraft ist.A system according to Claim 28 if it is from Claim 26 is dependent, the at least one electric motor being configured such that it functions as a generator to charge the energy storage means when the force exerted on the wheels is a braking force. Verfahren zur Verwendung in einem Anhänger, der von einem Fahrzeug gezogen werden kann, wobei der Anhänger eine Achse mit zwei Rädern und mindestens einen daran gekoppelten Elektromotor aufweist, wobei der Anhänger und das Fahrzeug komplementäre Kupplungskomponenten zum Koppeln des Anhängers an das Fahrzeug an einer Kupplung des Anhängers aufweisen, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen eines Kupplungssignals, das den Zustand der Kupplung zwischen den Kupplungskomponenten anzeigt; Bestimmen, ob die Kupplungskomponenten auf der Grundlage des Signals der Kupplung abgekoppelt sind; und, Veranlassen, dass der mindestens eine Elektromotor, als Reaktion auf die Feststellung, dass die Kupplungskomponenten abgekoppelt sind, eine Kraft auf die Räder ausübt, an die er gekoppelt ist.A method of use in a trailer that can be towed by a vehicle, the trailer having an axle with two wheels and at least one electric motor coupled thereto, the trailer and the vehicle complementary coupling components for coupling the trailer to the vehicle on a coupling of the Have a trailer, the method comprising: Receiving a clutch signal indicating the state of the clutch between the clutch components; Determining whether the clutch components are disconnected based on the signal of the clutch; and, causing the at least one electric motor to exert a force on the wheels to which it is coupled in response to determining that the clutch components are disconnected. Anhänger zum Ziehen durch ein Fahrzeug, wobei der Anhänger eine Achse mit zwei Rädern und mindestens einem daran gekoppelten Elektromotor umfasst und der Anhänger ein System nach einem der Ansprüche 1 bis 28 umfasst.Trailer for pulling through a vehicle, the trailer comprising an axle with two wheels and at least one electric motor coupled thereto and the trailer a system according to one of the Claims 1 to 28 includes. Anhänger nach Anspruch 31, umfassend einen ersten Elektromotor, der mit einem ersten der Räder gekoppelt ist, und einen zweiten Elektromotor, der mit einem zweiten der Räder gekoppelt ist.Followers after Claim 31 comprising a first electric motor coupled to a first of the wheels and a second electric motor coupled to a second of the wheels. Ein nicht vorübergehendes, computerlesbares Speichermedium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, den oder die Prozessoren veranlassen, die Methode von Anspruch 30 auszuführen.A non-temporary, computer-readable storage medium that stores instructions that, when executed by one or more processors, cause the processor or processors to adopt the method of Claim 30 to execute.
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