DE112017007397B4

DE112017007397B4 - Steuervorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm, Steuerverfahren und Herstellungsverfahren

Info

Publication number: DE112017007397B4
Application number: DE112017007397.9T
Authority: DE
Inventors: Rosen Diankov
Original assignee: Mujin Inc
Current assignee: Mujin Inc
Priority date: 2017-04-04
Filing date: 2017-04-04
Publication date: 2021-09-30
Anticipated expiration: 2037-04-05
Also published as: CN110494259A; JPWO2018185855A1; US20200030976A1; JP6325174B1; CN110494259B; US11090808B2; WO2018185855A1; DE112017007397T5

Abstract

Vorgesehen wird eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die eine Haltung angeben, die eine Greifhand in einer ersten Position einnimmt; eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die eine Haltung angeben, die die Greifhand in einer zweiten Position einnimmt; eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen von Positionen, die durch die ersten Kandidateninformationen angegeben werden, und Positionen, die durch die zweiten Kandidateninformationen angegeben werden; eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in einer Kombination enthalten ist, und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in einer Kombination enthalten ist; und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der von der Trajektorie berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung, ein Greifsystem, ein Verteilersystem, ein Programm, ein Steuerverfahren und ein Produktionsverfahren.
Es ist ein Greifsystem bekannt, bei dem eine Greifhand und ein Roboterarm verwendet werden, um ein in einem Behälter aufbewahrtes Werkstück herauszunehmen und das Werkstück an einer bestimmten Stelle in einem anderen Behälter anzuordnen.
[Patentliteratur]

(PTL 1) Japanische Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. JP 2016-091 053 A
(PTL 2) Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung Nr. JP 2016-147 330 A
(PTL 3) Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung Nr. JP 2017-03 342 929 A

DE 11 2017 002 114 T5 offenbart einen Objekterkenner, der eine Position und eine Stellung eines Zielobjekts anhand der von einem Sensor gemessenen Daten erkennt. Ein Sicherheitsabstandsrechner berechnet eine Entfernung vom Zielobjekt zu einem bestimmten Objekt, das kein Objekt-Handhabungsgerät und Zielobjekt ist. Eine Handhabungssteuerung steuert die Pickup-Einrichtung abhängig von der Position und der Stellung des Zielobjekts und der Entfernung vom Zielobjekt zum jeweiligen Objekt. Wenn mehrere Zielobjekte durch das Objekt-Handhabungsgerät ausgewählt werden sollen, wählt die Handhabungssteuerung eines der Zielobjekte aus, dessen Abstand zu dem bestimmten Objekt größer als eine vorgegebene Schwelle ist, und handhabt das ausgewählte Zielobjekt mit der Pickup-Einrichtung.
US 2017 057 092 A1 offenbart eine Verarbeitungsvorrichtung zum Bestimmen eines von einem Roboter zu entnehmenden Werkstücks aus einer Vielzahl von Werkstücken unter Verwendung eines von einer Bilderfassungsvorrichtung aufgenommenen Bildes eines Bereichs, auf dem die Vielzahl von Werkstücken angeordnet ist. Die Vorrichtung wählt auf der Grundlage des Bildes ein kommissionierbares Kandidatenwerkstück aus und bestimmt ein Kommissionierzielwerkstück, das in einem Teilbereich positioniert ist, der unter den Teilbereichen, in denen jeweils Kandidatenwerke positioniert sind, die höchste Priorität hat. Die Vorrichtung wählt ein nächstes kommissionierbares Kandidatenwerkstück aus, dessen Position und Orientierung sich innerhalb zulässiger Bereiche vor und nach der Kommissionierung geändert haben, und bestimmt ein nächstes Kommissionierzielwerkstück, das in dem Teilbereich positioniert ist, der mit der höchsten Priorität unter den Teilbereichen zugewiesen ist, in denen die nächsten kommissionierbaren Kandidatenwerkstücke jeweils positioniert sind.
US 2018 0 345 483 A1 offenbart ein Verfahren zum Anlernen eines Industrieroboters zum Aufnehmen von Teilen umfassend die folgenden Schritte: Platzieren eines Referenzteils auf einer Aufnahmefläche; Bereitstellen eines Referenzbildes, das Informationen über das Referenzteil enthält; Platzieren eines Greifwerkzeugs des Industrieroboters in Bezug auf das Referenzteil, so dass sich das Greifwerkzeug in einer Greifkonfiguration in Bezug auf das Referenzteil befindet; und Speichern der Greifkonfiguration. Das Referenzbild ist ein 2D-Bild von unten. Wenn das Referenzteil auf einer bekannten Ebene aufliegt, genügt ein von unten aufgenommenes 2D-Bild, um die Position desselben zu bestimmen.
US 10 131 051 B1 offenbart ein Greifmanagementsystem, das so konfiguriert sein kann, dass es eine Greifstrategie für einen Robotermanipulator bestimmt. Es kann auf Informationen über einen Anfangszustand eines Objekts zugegriffen werden. Es kann auch auf Informationen über einen Endzustand des Objekts zugegriffen werden. Der Endzustand kann eine nachfolgende Interaktion mit dem Objekt ermöglichen. Es kann ein voraussichtlicher Posenraum bestimmt werden, der die nachfolgende Interaktion mit dem Objekt ermöglicht. Eine Anfangsposition für den Robotermanipulator kann zumindest teilweise auf der Grundlage des voraussichtlichen Posenraums bestimmt werden. Die anfängliche Pose kann vom Robotermanipulator verwendet werden, um das Objekt zu greifen.
Im Falle der automatischen Berechnung einer Trajektorie eines Werkstücks unter Berücksichtigung einer Behinderung eines Hindernisses gibt es zahlreiche Berechnungsmengen und es ist schwierig, eine Trajektorie in der Praxis zu berechnen.
In einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Steuervorrichtung vorgesehen. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung kann eine Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung sein. Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung ordnet die Greifvorrichtung beispielsweise an einer zweiten Position ein Werkstück an, das mit einem Greifhand an einer ersten Position gegriffen wurde, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung hat eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die Greifhand beispielsweise in der ersten Position einnehmen kann. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung hat eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die beispielsweise die Greifhand in der zweiten Position einnehmen kann. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung hat eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen bezüglich einer oder mehrerer Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen angegeben werden, und einer oder mehrerer Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen angegeben werden, zum Beispiel. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung hat zum Beispiel eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer der ersten Position zugeordneten Haltung in einer Kombination greift und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer der zweiten Position zugeordneten Haltung in der einen Kombination anordnet. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung hat eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die beispielsweise durch die Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird.
Wenn die Bestimmungseinheit bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung bestimmt, dass die Behinderung auf der Trajektorie auftritt, kann die Extraktionseinheit eine andere Kombination aus der einen oder den mehreren Kombinationen extrahieren. Wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Behinderung auf der Trajektorie auftritt, kann die Trajektorienberechnungseinheit in der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung eine Trajektorie berechnen, auf der (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer der ersten Position zugeordneten Haltung in einer anderen Kombination greift und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer der zweiten Position in der anderen Kombination zugeordneten Haltung anordnet. Wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Behinderung auf der Trajektorie auftritt, kann die Bestimmungseinheit bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung bestimmen, ob die Behinderung auf der der anderen Kombination zugeordneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei die Trajektorie von der Trajektorieberechnungseinheit berechnet wird.
Wenn bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung ein Betrag oder eine Dauer der Berechnung in mindestens einer von der Extraktionseinheit, der Trajektorienberechnungseinheit und der Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, kann die Extraktionseinheit eine andere Kombination aus der einen oder den mehreren Kombinationen extrahieren. Wenn der Betrag oder die Dauer der Berechnung in mindestens einer von der Extraktionseinheit, der Trajektorienberechnungseinheit und der Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, kann die Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnen, auf der (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer der ersten, in der anderen Kombination enthaltenen Position zugeordneten Haltung greift und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer der zweiten, in der anderen Kombination enthaltenen Position zugeordneten Haltung anordnet. Wenn bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung ein Betrag oder eine Dauer der Berechnung in mindestens einer von der Extraktionseinheit, der Trajektorienberechnungseinheit und der Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, kann die Bestimmungseinheit bestimmen, ob die Behinderung auf der der anderen Kombination zugeordneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei die Trajektorie von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird.
Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnen, auf der (i) die Greifhand aus einer dritten Position, die eine Position der Greifhand ist, in die erste Position fährt, wenn die Greifvorrichtung mit des Werkstücks an einem Werkstück beginnt, (ii) die Greifhand greift, in der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der von der Extraktionseinheit extrahierten Kombination enthalten ist, und (iii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer Haltung, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der von der Extraktionseinheit extrahierten Kombination enthalten ist. Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Extraktionseinheit eine Auswertungsfunktion für mindestens einige der einen oder mehreren Kombinationen berechnen. In der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung wählt die Extraktionseinheit basierend auf der Auswertungsfunktion eine Kombination aus.
Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Auswertungsfunktion auch ein Auswertungselement beinhalten, das einem Schätzwert einer Zeitspanne zugeordnet ist, von (i) einem Zeitpunkt, zu dem die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit der der ersten Position zugeordneten Haltung, die in einer Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion ein Auswertungsziel sein soll, bis (ii) einem Zeitpunkt, zu dem die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit der der zweiten Position zugeordneten Haltung, die in einer Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion ein Auswertungsziel sein soll. Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Auswertungsfunktion auch ein Auswertungselement beinhalten, das einem Schätzwert für eine Zeitspanne von (i) einem Zeitpunkt zugeordnet ist, zu dem sich die Greifhand von einer dritten Position, die eine Position der Greifhand ist, in die erste Position bewegt, wenn die Greifvorrichtung beginnt, das Werkstück an einem Werkstück auszuführen, und (ii) die Greifhand greift, in der ersten Position, das Werkstück mit der Haltung, die der ersten Position zugeordnet ist, die in einer Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion ein Auswertungsziel sein soll, zu (iii) einem Zeitpunkt, zu dem die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer Haltung, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion das Auswertungsziel sein soll.
Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Bestimmungseinheit die von der Trajektorienberechnungseinheit berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen unterteilen. Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Bestimmungseinheit bestimmen, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden ist oder nicht. Die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung kann eine Trajektorienbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie der Greifhand basierend auf einem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit beinhalten. Bei der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung kann die Trajektorienbestimmungseinheit eine Interpolationstrajektorienerzeugungseinheit zum Erzeugen einer Interpolationstrajektorie einer Trajektorie beinhalten, die von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird.
In einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Greifsystem vorgesehen. Das vorstehend beschriebene Greifsystem hat beispielsweise die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung. Das vorstehend beschriebene Greifsystem hat beispielsweise die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung.
In einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verteilersystem vorgesehen. Das vorstehend beschriebene Verteilersystem hat beispielsweise die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung. Das vorstehend beschriebene Verteilersystem hat beispielsweise die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung. Das vorstehend beschriebene Verteilersystem hat eine Fördervorrichtung, um beispielsweise das Werkstück zu fördern.
In einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Programm bereitgestellt. Es kann auch ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium zum Speichern des vorstehend beschriebenen Programms bereitgestellt werden. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, das bewirkt, dass ein Computer als die vorstehend beschriebene Steuervorrichtung dient.
In einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Steuerverfahren vorgesehen. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren kann ein Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung sein. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren kann von einem Computer durchgeführt werden. Bei dem vorstehend beschriebenen Steuerverfahren kann die Greifvorrichtung an einer zweiten Position ein Werkstück anordnen, das mit Hilfe eines Greifers an einer ersten Position gegriffen wurde, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren hat einen ersten Schritt zum Erfassen von Kandidateninformationen, bei dem die ersten Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die Greifhand beispielsweise in der ersten Position einnehmen kann. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren hat zum Beispiel einen zweiten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem die zweiten Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die beispielsweise die Greifhand in der zweiten Position einnehmen kann. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren hat einen Extraktionsschritt zum Extrahieren einer Kombination aus der einen oder mehreren Kombinationen bezüglich der einen oder mehreren Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen und die eine oder mehreren Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen angegeben werden. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren hat zum Beispiel einen Trajektorienberechnungsschritt zum Berechnen einer Trajektorie, bei dem (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer der ersten Position zugeordneten Haltung in einer Kombination greift und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer Haltung in Verbindung mit der zweiten Position in der einen Kombination anordnet. Das vorstehend beschriebene Steuerverfahren hat einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die beispielsweise im Trajektorienberechnungsschritt berechnet wird.
In einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Herstellen eines Behälters vorgesehen. Das vorstehend beschriebene Verfahren kann auch ein Verfahren zum Herstellen eines Behälters sein, in dem ein Werkstück unter Verwendung einer Greifvorrichtung angeordnet ist. Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren kann die Greifvorrichtung das in der ersten Position mit der Greifhand gegriffene Werkstück an einer zweiten Position anordnen, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet. Das vorstehend beschriebene Verfahren hat zum Beispiel einen Schritt zum Einstellen einer bestimmten Position des Behälters als zweite Position, Das vorstehend beschriebene Verfahren hat einen ersten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem die ersten Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die Greifhand beispielsweise in der ersten Position einnehmen kann. Das vorstehend beschriebene Verfahren hat zum Beispiel einen zweiten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem die zweiten Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die beispielsweise die Greifhand in der zweiten Position einnehmen kann. Das vorstehend beschriebene Verfahren hat einen Extraktionsschritt zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen bezüglich der einen oder mehreren Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen angegeben werden, und der einen oder mehreren Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen angegeben werden. Das vorstehend beschriebene Verfahren hat einen Trajektorienberechnungsschritt zum Berechnen einer Trajektorie, bei dem (i) die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit einer der ersten Position zugeordneten Haltung in einer Kombination greift und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer der zweiten Position zugeordneten Haltung, die beispielsweise in der einen Kombination enthalten ist, anordnet. Das vorstehend beschriebene Verfahren hat einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die beispielsweise im Trajektorienberechnungsschritt berechnet wird.
Die Zusammenfassungsklausel beschreibt nicht unbedingt alle notwendigen Merkmale der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Die vorliegende Erfindung kann auch eine Unterkombination der vorstehend beschriebenen Merkmale sein.
Figurenliste

1 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Systemkonfiguration eines Verteilerverwaltungssystems 100.
2 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Artikelverwaltungsvorrichtung 110.
3 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Datenregistrierungsvorrichtung 120.
4 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines Roboters 140.
5 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Transfersteuervorrichtung 160.
6 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Erkennungseinheit 520.
7 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Planungseinheit 530.
8 zeigt schematisch ein weiteres Beispiel für eine interne Konfiguration einer Ausführungseinheit 540.
9 zeigt schematisch ein Beispiel für die Informationsverarbeitung in einer Transfersteuervorrichtung 160.
10 zeigt schematisch ein Beispiel für die Erkennungsverarbeitung in S912.
11 zeigt schematisch ein Beispiel für die Planungsverarbeitung n S914.
12 zeigt schematisch ein Beispiel für die Verarbeitung der Trajektorienplanung in S1160.
13 zeigt schematisch ein Beispiel für die Verarbeitung der Behinderungsprüfung in S1208.
14 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Datentabelle 1400.
15 zeigt schematisch ein Beispiel für die Parallelverarbeitung zwischen den Werkstücken.
16 zeigt schematisch ein Beispiel für die Parallelverarbeitung zwischen den Werkstücken.

[Beschreibung der Ausführungsformen]
Im Folgenden werden (einige) Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die Ausführungsform(en) schränken die Erfindung gemäß den Ansprüchen nicht ein, und alle Kombinationen der in der Ausführungsform(en) beschriebenen Merkmale sind nicht unbedingt wesentlich für die durch Aspekte der Erfindung bereitgestellten Mittel. Es ist zu beachten, dass in den Zeichnungen gleiche oder ähnliche Abschnitte mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und redundante Beschreibungen entfallen können.
[Zusammenfassung des Verteilerverwaltungssystems 100]
1 zeigt schematisch ein Beispiel für eine Systemkonfiguration eines Verteilerverwaltungssystems 100. In der vorliegenden Ausführungsform hat das Verteilerverwaltungssystem 100 eine Artikelverwaltungsvorrichtung 110, eine Datenregistrierungsvorrichtung 120, eine Transfervorrichtung 130 und eine Fördervorrichtung 170. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Transfervorrichtung 130 einen Roboter 140, eine Bilderfassungsvorrichtung 152, eine Bilderfassungsvorrichtung 154 und eine Transfersteuervorrichtung 160. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Fördervorrichtung 170 einen Förderer 172, der die Vorratspalette 12 fördert, und einen Förderer 174, der eine Lieferpalette 14 fördert.
Die Vorratspalette 12 kann ein Beispiel für einen ersten Behälter und einen Vorratsbehälter sein. Die Lieferpalette 14 kann ein Beispiel für einen zweiten Behälter und einen Anordnungsbehälter sein. Das Verteilerverwaltungssystem 100 kann ein Beispiel für eine Steuervorrichtung, eine Informationsverarbeitungsvorrichtung, ein Greifsystem und ein Verteilersystem sein. Die Artikelverwaltungsvorrichtung 110 kann ein Beispiel für eine Speichervorrichtung sein. Die Datenregistrierungsvorrichtung 120 kann ein Beispiel für die Informationsverarbeitungsvorrichtung sein. Die Transfervorrichtung 130 kann ein Beispiel für die Greifvorrichtung und das Greifsystem sein. Der Roboter 140 kann ein Beispiel für die Greifvorrichtung sein. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann ein Beispiel für eine Bilderfassungseinheit sein. Die Bilderfassungsvorrichtung 154 kann ein Beispiel für die Bilderfassungseinheit sein. Die Transfersteuervorrichtung 160 kann ein Beispiel für die Steuervorrichtung und die Greifsteuereinheit sein.
In der vorliegenden Ausführungsform verwaltet das Verteilerverwaltungssystem 100 den Bestand, die Lagerung und den Versand einer Mehrzahl von Artikelarten. So produziert beispielsweise das Verteilerverwaltungssystem 100 ein Gepäckstück zur Auslieferung, indem es einen aufbewahrten Artikel aufgrund einer Bestellung eines Benutzers in einen Behälter zur Auslieferung legt.
Das zu liefernde Gepäck wird zum Beispiel nach folgenden Verfahren hergestellt. Zunächst fördert der Förderer 172 der Fördervorrichtung 170 die Vorratspalette 12, in der ein von einem Benutzer bestellter Artikel aufbewahrt wird, zu einer Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130. In einer Ausführungsform speichert die Vorratspalette 12 einen Artikel. In einer weiteren Ausführungsform speichert die Vorratspalette 12 eine Mehrzahl von Artikeln der gleichen Art. In noch einer weiteren Ausführungsform speichert die Vorratspalette 12 eine Mehrzahl von Artikelarten. Außerdem fördert der Förderer 174 der Fördervorrichtung 170 die Lieferpalette 14 in eine Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130.
Anschließend identifiziert die Transfervorrichtung 130 ein Werkstück 10, das ein Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 sein soll, aus den in der Vorratspalette 12 aufbewahrten Artikeln. Außerdem setzt die Transfervorrichtung 130 eine bestimmte Position oder eine beliebige Position der Lieferpalette 14 als Anordnungsposition des vorstehend beschriebenen Werkstücks 10. Die Transfervorrichtung 130 bestimmt eine Trajektorie zum Bewegen des Werkstücks 10 der Vorratspalette 12 in die spezifische Position oder eine beliebige Position der Lieferpalette 14. Die Transfervorrichtung 130 (i) entnimmt und entnimmt das identifizierte Werkstück 10 aus der Vorratspalette 12 und (ii) ordnet das identifizierte Werkstück 10 an die spezifische Position oder eine beliebige Position der Lieferpalette 14 an.
Wenn ein anderer vom Benutzer bestellter Artikel in der vorstehend beschriebenen Vorratspalette 12 aufbewahrt wurde, wiederholt die Transfervorrichtung 130 eine ähnliche Arbeitsweise wie vorstehend beschrieben. Wenn der andere vom Benutzer bestellte Artikel in einer anderen Vorratspalette 12 aufbewahrt wurde, bewegt der Förderer 172 die vorstehend beschriebene Vorratspalette 12 aus der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130 und transportiert die vorstehend beschriebene andere Vorratspalette 12 in die Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130. Die Transfervorrichtung 130 wiederholt eine ähnliche Arbeitsweise wie vorstehend beschrieben in Bezug auf einen anderen Artikel, der in einer anderen Vorratspalette 12 aufbewahrt ist. Da dann alle vom Benutzer bestellten Artikel in der Lieferpalette 14 aufbewahrt werden, bewegt der Förderer 174 die Lieferpalette 14 aus der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130. Dementsprechend können Gepäckstücke für die Auslieferung vorbereitet werden.
[Zusammenfassung jeder Einheit des Verteilerverwaltungssystems 100]
In der vorliegenden Ausführungsform verwaltet die Artikelverwaltungsvorrichtung 110 den Bestand, die Lagerung und den Versand von Artikeln. Die Artikelverwaltungsvorrichtung 110 erfasst Benutzerbestellinformationen, die den Bestellinhalt eines Benutzers angeben. Details der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 werden im Folgenden beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Datenregistrierungsvorrichtung 120 verschiedene Informationen über aufbewahrte Artikel. So erfasst beispielsweise die Datenregistrierungsvorrichtung 120 Informationen über Aussehen, Formen, Spezifikationen, Handhabungsmethoden und dergleichen. Die Datenregistrierungsvorrichtung 120 kann die erfassten Informationen in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 registrieren. Die Datenregistrierungsvorrichtung 120 kann auch Informationen über alle aufbewahrten Artikel erfassen und auch Informationen über jede Art von Artikeln erfassen. Die Details der Datenregistrierungsvorrichtung 120 werden im Folgenden beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform bewegt die Transfervorrichtung 130 das Werkstück 10 von der auf der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130 angeordneten Vorratspalette 12 auf die auf der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130 angeordnete Lieferpalette 14. Zur Vereinfachung der Beschreibung wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall beschrieben, in dem eine einzelne Vorratspalette 12 und eine einzelne Lieferpalette 14 auf den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Die Transfervorrichtung 130 ist jedoch nicht auf die vorliegende Ausführungsform beschränkt.
In einer weiteren Ausführungsform sind eine Mehrzahl von Vorratspaletten 12 und eine oder mehrere Lieferpaletten 14 an Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet, und die Transfervorrichtung 130 bewegt eine Mehrzahl von Werkstücken zwischen der Mehrzahl von Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14. In noch einer weiteren Ausführungsform sind eine oder mehrere Vorratspaletten 12 und eine Mehrzahl von Lieferpaletten 14 an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet, und die Transfervorrichtung 130 bewegt eine Mehrzahl von Werkstücken zwischen der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der Mehrzahl von Lieferpaletten 14.
In der vorliegenden Ausführungsform bewegt der Roboter 140 das Werkstück 10 von der Vorratspalette 12 auf die Lieferpalette 14 basierend auf einer Anweisung der Transfersteuervorrichtung 160. So bewegt der Roboter 140 beispielsweise mit der Greifhand ein oder mehrere Werkstücke 10 von einer oder mehreren Vorratspaletten 12 zu einer oder mehreren Lieferpaletten 14. Der Roboter 140 kann auch in einer zweiten Position das Werkstück 10 an einer ersten Position mit der Greifhand anordnen, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet. Die erste Position kann eine bestimmte Position oder eine beliebige Position der Vorratspalette 12 sein. Die zweite Position kann eine bestimmte Position oder eine beliebige Position der Lieferpalette 14 sein. Details zum Roboter 140 werden im Folgenden beschrieben. Es ist zu beachten, dass der Ausdruck „einer oder mehrere“ als der Ausdruck „einer oder mehrere“ bezeichnet werden kann.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Bilderfassungsvorrichtung 152 ein Bild der Vorratspalette 12, die auf der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130 angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann auch dreidimensionale Informationen (zum Beispiel eine dreidimensionale Punktwolke) einer Oberfläche der Vorratspalette 12 erfassen. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann auch ein Stereobild der Vorratspalette 12 aufnehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann auch Temperaturinformationen der Vorratspalette 12 erfassen. Als Bilderfassungsvorrichtung 152 können eine Kamera, eine Stereokamera, ein dreidimensionaler Sensor und dergleichen dargestellt werden. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann auch eine Mehrzahl von Bilderfassungsvorrichtungen beinhalten.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Bilderfassungsvorrichtung 154 ein Bild der Lieferpalette 14, die auf der Arbeitsposition der Transfervorrichtung 130 angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung 154 kann auch dreidimensionale Informationen (zum Beispiel eine dreidimensionale Punktwolke) einer Oberfläche der Lieferpalette 14 erfassen. Die Bilderfassungsvorrichtung 152 kann auch ein Stereobild der Vorratspalette 12 aufnehmen. Die Bilderfassungsvorrichtung 154 kann auch Temperaturinformationen der Lieferpalette 14 erfassen. Als Bilderfassungsvorrichtung 154 können eine Kamera, eine Stereokamera, ein dreidimensionaler Sensor und dergleichen dargestellt werden. Die Bilderfassungsvorrichtung 154 kann auch eine Mehrzahl von Bilderfassungsvorrichtungen beinhalten.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Transfersteuervorrichtung 160 die Transfervorrichtung 130. In einer Ausführungsform ist die Transfersteuervorrichtung 160 außerhalb der Transfervorrichtung 130 angeordnet. In einer weiteren Ausführungsform ist die Transfersteuervorrichtung 160 innerhalb der Transfervorrichtung 130 angeordnet. Details der Transfersteuervorrichtung 160 werden im Folgenden beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform fördert die Fördervorrichtung 170 ein oder mehrere Werkstücke. So fördert beispielsweise die Fördervorrichtung 170 ein oder mehrere in der Vorratspalette 12 aufbewahrte Werkstücke. Die Fördervorrichtung 170 kann auch ein oder mehrere in der Lieferpalette 14 gespeicherte Werkstücke fördern.
[Spezifische Konfiguration jeder Einheit des Verteilerverwaltungssystems 100]
Jede Einheit des Verteilerverwaltungssystems 100 kann auch durch Hardware realisiert werden, kann auch durch Software realisiert werden und kann auch durch Hard- und Software realisiert werden. Mindestens einige der jeweiligen Einheiten des Verteilerverwaltungssystems 100 können auch von einem einzelnen Server oder auch von mehreren Servern realisiert werden. Mindestens einige der jeweiligen Einheiten des Verteilerverwaltungssystems 100 können auch auf einem virtuellen Server oder einem Cloud-System realisiert werden. Mindestens einige der jeweiligen Einheiten des Verteilerverwaltungssystems 100 können auch durch einen PC oder ein mobiles Endgerät realisiert werden. Als mobiles Endgerät können ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein PDA, ein Tablett, ein Notebook oder ein Laptop, ein tragbarer Computer und dergleichen dargestellt werden. Jede Einheit des Verteilerverwaltungssystems 100 kann auch Informationen speichern, indem sie eine verteilten Bestandstechnologie, wie beispielsweise eine block-chain oder ein verteiltes Netzwerk, verwendet.
In einem Fall, in dem mindestens einige der Komponenten, die das Verteilerverwaltungssystem 100 konfigurieren, durch Software realisiert werden, kann die durch die Software realisierte Komponente durch Aktivieren von Software oder eines Programms realisiert werden, das eine Operation bezüglich der Komponente in eine Informationsverarbeitungsvorrichtung in einer allgemeinen Konfiguration vorschreibt. Die vorstehend beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung in der allgemeinen Konfiguration kann Folgendes beinhalten: (i) eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor, wie CPU und GPU, einem ROM, einem RAM, einer Kommunikationsschnittstelle und dergleichen; (ii) eine Eingabevorrichtung, wie eine Tastatur, eine Zeigevorrichtung, ein Touchpanel, eine Kamera, eine Toneingabevorrichtung, eine Gesteneingabevorrichtung, verschiedene Sensoren und einen GPS-Empfänger; (iii) eine Ausgabevorrichtung, wie eine Anzeigevorrichtung, eine Tonausgabevorrichtung und eine Vibrationsvorrichtung; und (iv) eine Speichervorrichtung, wie eine externe Speichervorrichtung, wie ein Speicher, eine Festplatte und eine SSD.
In der vorstehend beschriebenen Informationsverarbeitungsvorrichtung in der allgemeinen Konfiguration kann die vorstehend beschriebene Datenverarbeitungsvorrichtung oder Speichervorrichtung die vorstehend beschriebene Software oder das Programm speichern. Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm wird vom Prozessor ausgeführt und bewirkt dementsprechend, dass die vorstehend beschriebene Informationsverarbeitungsvorrichtung eine von der Software oder dem Programm vorgeschriebene Operation ausführt. Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann auch auf einem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert werden. Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm sein, das bewirkt, dass ein Computer als Transfersteuervorrichtung 160 oder ein Teil der Transfersteuervorrichtung 160 dient.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm zur Steuerung der Greifvorrichtung sein. In dem vorstehend beschriebenen Programm kann die Greifvorrichtung an einer zweiten Position ein Werkstück anordnen, das mit Hilfe eines Greifers an einer ersten Position gegriffen wurde, wobei sich die zweite Position von der vorstehend beschriebenen ersten Position unterscheidet. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer zu veranlassen, ein erstes Verfahren zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen durchzuführen, die jede einzelne oder mehrere Positionen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand auf die vorstehend beschriebene erste Position einnehmen kann. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer zu veranlassen, ein Verfahren zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen durchzuführen, die jede einzelne oder mehrere Positionen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand auf die vorstehend beschriebene zweite Position einnehmen kann, und ein Extraktionsverfahren zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen bezüglich einer oder mehrerer Positionen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen und die eine oder mehreren Positionen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben werden. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Trajektorienberechnungsverfahren zum Berechnen einer Trajektorie durchzuführen, auf dem (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einen Computer veranlasst, ein Bestimmungsverfahren durchzuführen, um zu bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die im vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungsverfahren berechnet wird.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm zur Steuerung der Greifvorrichtung sein. In dem vorstehend beschriebenen Programm kann die Greifvorrichtung an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnen, das mit einer Greifhand an einer ersten Position eines ersten Behälters gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen durchzuführen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen einen Kombination enthalten ist, und (ii) die Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einen Computer veranlasst, ein Ausführungssteuerverfahren zum Betreiben der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung durchzuführen, basierend auf den Trajektorieninformationen, die in dem vorstehend beschriebenen Trajektorieninformationsverfahren erzeugt wurden. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Ausführungszeitschätzverfahren zum Schätzen einer Zeitspanne durchzuführen, die von dem Zeitpunkt beginnt, an dem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung eine Anweisung zum Starten eines Betriebs mit dem vorstehend beschriebenen Werkstück erhält, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Betrieb der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung mit dem vorstehend beschriebenen Werkstück mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungssteuerverfahren beendet wird. Im vorstehend beschriebenen Programm kann das vorstehend beschriebene Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen auch ein Verfahren zum Anpassen des Berechnungsbetrags basierend auf einem Schätzergebnis beinhalten, das im vorstehend beschriebenen Verfahren zum Schätzen der Ausführungszeit erhalten wurde.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm zur Steuerung der Greifvorrichtung sein. In dem vorstehend beschriebenen Programm kann die Greifvorrichtung an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnen, das mit einer Greifhand an einer ersten Position eines ersten Behälters gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Punktwolkeninformationserfassungsverfahren zum Erfassen von Punktwolkeninformationen eines Bereichs durchzuführen, der mindestens eine von der vorstehend beschriebenen Greifhand und dem vorstehend beschriebenen Werkstück zu einem Zeitpunkt hat, der mindestens einer von (i) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift, (ii) ein Zeitpunkt, wenn die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter bewegt, (iii) ein Zeitpunkt, wenn die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück in dem vorstehend beschriebenen zweiten Behälter bewegt, und (iv) ein Zeitpunkt, wenn die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, das einen Computer veranlasst, ein Anomalieerfassungsverfahren zum Erkennen von Anomalien durchzuführen, basierend auf den Punktwolkeninformationen, die im vorstehend beschriebenen Punktwolken-Erkennungsverfahren erfasst wurden.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm zur Steuerung der Greifvorrichtung sein. In dem vorstehend beschriebenen Programm kann die Greifvorrichtung mit einer Greifhand ein oder mehrere Werkstücke von einem oder mehreren Vorratsbehältern zu einem oder mehreren Anordnungsbehältern bewegen. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen durchzuführen, das eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand eines der vorstehend beschriebenen Werkstücke greift, die in einem Vorratsbehälter aufbewahrt sind, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist, und das Werkstück des vorstehend beschriebenen einen oder der mehreren Werkstücke in einen Anordnungsbehälter anordnet, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder den mehreren Anordnungsbehältern enthalten ist. Im vorstehend beschriebenen Programm kann das vorstehend beschriebene Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für ein erstes Werkstück, das bei dem vorstehend beschriebenen Werkstück enthalten ist, nach Durchführung eines Prozesses zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für ein erstes Werkstück und vor Abschluss des Bewegens des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für ein zweites Werkstück, das bei dem vorstehend beschriebenen Werkstück oder den mehreren Werkstücken enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet, durch Verwendung eines Operationsergebnisses im Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen für das vorstehend beschriebene erste Werkstück beinhalten.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm zur Steuerung der Greifvorrichtung sein. Im vorstehend beschriebenen Programm kann die Greifvorrichtung mit der Greifhand ein oder mehrere Werkstücke zu einem oder mehreren Vorratsbehältern oder einem oder mehreren Anordnungsbehältern bewegen. Das vorstehend beschriebene Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen durchzuführen, das eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand eines der vorstehend beschriebenen Werkstücke greift, die in einem Vorratsbehälter aufbewahrt sind, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehältern enthalten ist, und das eine oder die mehreren Werkstücke in einem Anordnungsbehälter anordnet, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehältern enthalten ist. Im vorstehend beschriebenen Programm kann das vorstehend beschriebene Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für ein erstes Werkstück, das bei dem vorstehend beschriebenen Werkstück enthalten ist, nach Durchführung des Prozesses zum Erzeugen der Trajektorieninformationen und vor Abschluss des Bewegens des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für ein zweites Werkstück, das bei dem vorstehend beschriebenen Werkstück oder den vorstehend beschriebenen Werkstücken enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet, unter Verwendung eines Operationsergebnisses im Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen für das vorstehend beschriebene erste Werkstück, durchgeführt werden.
Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm sein, das einen Computer veranlasst, ein Verfahren zur Erfassung von dreidimensionalen Informationen durchzuführen, um dreidimensionale Informationen über ein Zielobjekt zu erfassen. Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm sein, das einen Computer veranlasst, ein Verfahren zum Erfassen von Halteinformationen durchzuführen, die ein Verfahren zum Halten des vorstehend beschriebenen Zielobjekts mit der Greifhand definieren. Die vorstehend beschriebene Software oder das Programm kann ein Programm sein, um einen Computer dazu zu veranlassen, ein Informationsverwaltungsverfahren durchzuführen, um (i) dreidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, in einer Speichervorrichtung zu speichern, und (ii) Halteinformationen, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, miteinander zu verknüpfen.
2 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration einer Artikelverwaltungsvorrichtung 110. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Artikelverwaltungsvorrichtung 110 eine Bestellinformationserfassungseinheit 210, eine Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220, eine Transfervorrichtungsverwaltungseinheit 230, eine Anforderungsverarbeitungseinheit 240 und eine Artikelinformationsspeichereinheit 250. Die Bestellinformationserfassungseinheit 210 kann ein Beispiel für eine Bestellinformationserfassungseinheit sein. Die Artikelinformationsspeichereinheit 250 kann ein Beispiel für die Speichervorrichtung sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Bestellinformationserfassungseinheit 210 Benutzerbestellinformationen, die den Bestellungsinhalt eines Benutzers angeben. Die Benutzerbestellinformationen können Identifizierungsinformationen eines Artikels beinhalten, der ein Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 sein soll. Als Identifizierungsinformationen des Artikels können ein Name des Artikels, eine Codenummer, die dem Artikel hinzugefügt wurde, ein Merkmal des Aussehens des Artikels und dergleichen dargestellt werden. Die Benutzerbestellinformationen können ein Beispiel für die Bestellinformationen sein.
In einer Ausführungsform empfängt die Bestellinformationserfassungseinheit 210 eine Bestellung von einem Benutzer über eine Eingabevorrichtung (die in den Zeichnungen nicht dargestellt ist), wie beispielsweise eine Tastatur, ein Touchpanel, eine Toneingabevorrichtung und eine Gesteneingabevorrichtung, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 angeordnet sind. In einer weiteren Ausführungsform empfängt die Bestellinformationserfassungseinheit 210 die Benutzerbestellinformationen über ein Kommunikationsnetzwerk von einem Kommunikationsendgerät oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung eines Benutzers. Das Kommunikationsnetzwerk kann ein drahtgebundener Kommunikationsübertragungsweg sein, es kann ein drahtloser Kommunikationsübertragungsweg sein und es kann auch eine Kombination aus einem drahtlosen Kommunikationsübertragungsweg und einem drahtgebundenen Kommunikationsübertragungsweg sein.
In der vorliegenden Ausführungsform verwaltet die Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220 die Fördervorrichtung 170. In einer Ausführungsform überträgt die Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220 die von der Bestellinformationserfassungseinheit 210 erfassten Benutzerbestellinformationen an die Fördervorrichtung 170. In einer weiteren Ausführungsform kann die Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220 die Benutzerbestellinformationen von einem oder mehreren Benutzern analysieren, um den Bestandsstatus von Artikeln zu überprüfen, die in den Benutzerbestellinformationen enthalten sind. In noch einer weiteren Ausführungsform kann die Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220 die Benutzerbestellinformationen von einem oder mehreren Benutzern analysieren, und wenn mehrere Arten von Artikeln in den Benutzerbestellinformationen enthalten sind, kann die Fördervorrichtungsverwaltungseinheit 220 eine Fördersequenz der mehreren Arten von Artikeln zu der Transfervorrichtung 130 basierend auf einer Bestandsposition jedes Artikels bestimmen, so dass die gesamte Förderleistung eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
In der vorliegenden Ausführungsform verwaltet die Transfervorrichtungssteuereinheit 230 die Transfervorrichtung 130. In einer Ausführungsform kann die Transfervorrichtungsverwaltungseinheit 230 die Benutzerbestellinformationen analysieren, und wenn mehrere Arten von Artikeln in den Benutzerbestellinformationen enthalten sind, kann die Transfervorrichtungsverwaltungseinheit 230 eine Greiffolge der mehreren Arten von Artikeln an die Transfervorrichtung 130 bestimmen, sodass die Arbeitseffizienz der Transfervorrichtung 130 eine vorbestimmte Bedingung erfüllt. Wenn die Transfervorrichtungsverwaltungseinheit 220 die Förderfolge der mehreren Artikelarten zur Transfervorrichtung 130 bestimmt, kann die Transfervorrichtungsverwaltungseinheit 230 die Greiffolge der mehreren Artikelarten zur Transfervorrichtung 130 unter Berücksichtigung der Förderfolge bestimmen. In einer weiteren Ausführungsform überträgt die Transfervorrichtungssteuereinheit 230 die von der Bestellinformationserfassungseinheit 210 erfassten Benutzerbestellinformationen an die Transfervorrichtung 130. In diesem Fall kann die Transfervorrichtung 130 auch die Benutzerbestellinformationen analysieren, um die Greiffolge der verschiedenen Artikelarten an die Transfervorrichtung 130 zu bestimmen.
In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 verschiedene Anforderungen. Die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 verarbeitet die empfangenen Anforderungen. In einer Ausführungsform empfängt die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 eine Registrierungsanforderung von Daten zu einem Artikel von der Datenregistrierungsvorrichtung 120. Da die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 die vorstehend beschriebene Registrierungsanforderung erhält, prüft die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 beispielsweise, ob die Daten des zu registrierenden Artikels bereits in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeichert sind oder nicht. Wenn die vorstehend beschriebenen Daten nicht in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeichert sind, speichert die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 die vorstehend beschriebenen Daten in der Artikelinformationsspeichereinheit 250. In einem Fall, in dem die vorstehend beschriebenen Daten in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeichert wurden, aktualisiert die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 bei einer Änderung des Inhalts der Daten die vorstehend beschriebenen Daten. Andererseits beendet die Anfrageverarbeitungseinheit 240 die Verarbeitung, wenn der Inhalt der Daten nicht geändert wird.
In einer weiteren Ausführungsform empfängt die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 von der Transfersteuervorrichtung 160 eine Sendeanforderung von Daten, die mit einer bestimmten Bedingung übereinstimmen. Da die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 die vorstehend beschriebene Sendeanforderung empfängt, greift die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 beispielsweise auf die Artikelinformationsspeichereinheit 250 zu, um zu prüfen, ob die mit der Bedingung übereinstimmenden Daten vorhanden sind oder nicht. Wenn die mit dem vorstehend beschriebenen Zustand übereinstimmenden Daten in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeichert wurden, sendet die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 die Daten an die Transfersteuervorrichtung 160. Wenn die mit dem vorstehend beschriebenen Zustand übereinstimmenden Daten nicht in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeichert sind, sendet die Anforderungsverarbeitungseinheit 240 Informationen, die darauf hinweisen, dass keine Daten vorhanden sind, an die Transfersteuervorrichtung 160.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Artikelinformationsspeichereinheit 250 verschiedene Informationen zu einem Artikel. Die Artikelinformationsspeichereinheit 250 kann die von der Datenregistrierungsvorrichtung 120 erfassten Informationen speichern.
3 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration der Datenregistrierungsvorrichtung 120. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Datenregistrierungsvorrichtung 120 eine dreidimensionale Informationserfassungseinheit 312, eine zweidimensionale Informationserfassungseinheit 314, eine Masseninformationserfassungseinheit 316 und eine Artikelinformationserfassungseinheit 320. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Artikelinformationserfassungseinheit 320 eine Ein-/Ausgabeeinheit 330, eine Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 und eine Registrierungsanforderungssendeeinheit 350. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 eine Koordinateninformationszufügungseinheit 342, eine Halteinformationszufügungseinheit 344 und eine Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346.
Die Artikelinformationserfassungseinheit 320 kann ein Beispiel für die Informationsverwaltungseinheit sein. Die Halteinformationszufügungseinheit 344 kann ein Beispiel für die Halteinformationserfassungseinheit sein. Die Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346 kann ein Beispiel für die Merkmalsinformationszuführungseinheit sein. Die Registrierungsanforderungssendeeinheit 350 kann ein Beispiel für die Informationsverwaltungseinheit sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die dreidimensionale Informationserfassungseinheit 312 dreidimensionale Informationen über einen Zielartikel, der ein Ziel der Datenerfassungsverarbeitung sein soll. Die dreidimensionalen Informationen können mindestens eine von Ausgangslageinformationen und Koordinatenachsinformationen beinhalten. Die dreidimensionalen Informationen können auch CAD-Daten des Zielartikels beinhalten. Die dreidimensionalen Informationen können auch Daten beinhalten, die durch dreidimensionale Messung des Zielartikels erhalten wurden. Der Zielartikel kann ein Beispiel für das Zielobjekt sein. Die dreidimensionale Informationserfassungseinheit 312 kann auch (i) eine dreidimensionale Messvorrichtung in irgendeiner Weise sein, und sie kann auch (ii) eine Kommunikationsschnittstelle oder eine Speichervorrichtung zum Empfangen dreidimensionaler Informationen von der dreidimensionalen Messvorrichtung oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die zweidimensionale Informationserfassungseinheit 314 zweidimensionale Informationen eines Zielartikels, der ein Ziel der Datenerfassungsverarbeitung sein soll. Die zweidimensionalen Informationen können CAD-Daten des Zielartikels beinhalten. Die zweidimensionalen Informationen können Bilddaten von drei oder mehr Bildern beinhalten, die durch das Erfassen der Bilder des Zielartikels aus drei oder mehr Richtungen erhalten werden. Die zweidimensionalen Informationen können Bilddaten von vier oder mehr Bildern beinhalten, die durch das Erfassen der Bilder des Zielartikels aus vier oder mehr Richtungen erhalten werden. Die zweidimensionalen Informationen können Bilddaten von fünf oder mehr Bildern beinhalten, die durch das Erfassen der Bilder des Zielartikels aus fünf oder mehr Richtungen erhalten werden. Die zweidimensionalen Informationen können Bilddaten von sechs oder mehr Bildern beinhalten, die durch das Erfassen der Bilder des Zielartikels aus sechs oder mehr Richtungen erhalten werden. Die zweidimensionale Informationserfassungseinheit 314 kann auch (i) eine Bilderfassungsvorrichtung in beliebiger Weise sein, und sie kann auch (ii) eine Kommunikationsschnittstelle oder eine Speichervorrichtung zum Empfangen zweidimensionaler Informationen von der Bilderfassungsvorrichtung oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Masseninformationserfassungseinheit 316 Masseninformationen, die die Masse des Zielartikels angeben. Die Masseninformationen können auch Informationen über einen Schwerpunkt beinhalten, die eine Position des Schwerpunktes des Zielartikels angeben. Die Masseninformationserfassungseinheit 316 kann auch (i) eine Massenmessvorrichtung in irgendeiner Weise sein, und sie kann auch (ii) eine Kommunikationsschnittstelle oder eine Speichervorrichtung zum Empfangen von Masseninformationen von der Massenmessvorrichtung oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung sein.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Artikelinformationserfassungseinheit 320 in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 (i) die dreidimensionalen Informationen des von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfassten Zielartikels und (ii) verschiedene Informationen über den Zielartikel, die miteinander verknüpft sind. So sendet beispielsweise die Artikelinformationserfassungseinheit 320 eine Anforderung zum Speichern (i) der dreidimensionalen Informationen des von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfassten Zielartikels und (ii) verschiedener Informationen über den Zielartikel in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 an die Artikelverwaltungsvorrichtung 110.
In der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Ein-/Ausgabeeinheit 330 eine Eingabe von einem Benutzer. Außerdem gibt die Ein-/Ausgabeeinheit 330 Informationen an den Benutzer aus. Die Ein-/Ausgabeeinheit 330 hat eine Eingabevorrichtung wie beispielsweise eine Tastatur, eine Zeigevorrichtung, ein Touchpanel, eine Kamera, eine Toneingabevorrichtung, eine Gesteneingabevorrichtung, verschiedene Sensoren und einen GPS-Empfänger. Die Ein-/Ausgabeeinheit 330 kann auch eine Kommunikationsschnittstelle mit einer externen Speichervorrichtung sein. Die Ein-/Ausgabeeinheit 330 kann auch eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden und Empfangen von Informationen an/von einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung über eine Kommunikationsleitung sein. Dementsprechend können Informationen über einen Zielartikel durch den Zugriff auf eine Website gewonnen werden, auf der beispielsweise ein Hersteller oder Verkäufer des Zielartikels eine Dienstleistung erbringt. Die Ein-/Ausgabeeinheit 330 hat eine Ausgabevorrichtung, wie beispielsweise eine Anzeigevorrichtung, eine Tonausgabevorrichtung und eine Vibrationsvorrichtung. Dementsprechend kann dem Benutzer zum Beispiel eine Eingabemaske für den Benutzer zur Eingabe der Informationen zum Zielartikel angezeigt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 Informationen, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu registrieren sind. So fügt beispielsweise die Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 zu mindestens einer von den dreidimensionalen Informationen des von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfassten Zielartikels, den zweidimensionalen Informationen des von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfassten Zielartikels und den von der Masseninformationserfassungseinheit 316 erfassten Masseninformationen des Zielartikels verschiedene Informationen hinzu, um die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu registrierenden Informationen zu erzeugen.
In der vorliegenden Ausführungsform fügt die Koordinateninformationszufügungseinheit 342 mindestens eine von den Ausgangslageinformationen und den Koordinatenachseninformationen zu mindestens einer von den dreidimensionalen Informationen des Zielartikels, die von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfasst werden, und den zweidimensionalen Informationen des Zielartikels hinzu, die von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfasst werden. Die Koordinateninformationszufügungseinheit 342 kann auch mindestens eine von den Ausgangslageinformationen und den Koordinatenachsinformationen von der Ein-/Ausgabeeinheit 330 erfassen.
In der vorliegenden Ausführungsform fügt die Halteinformationszufügungseinheit 344 Halteinformationen, die ein Verfahren zum Halten des Zielartikels unter Verwendung der Greifhand definieren, mindestens zu einer von den dreidimensionalen Informationen des Zielartikels, die von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfasst wurden, und den zweidimensionalen Informationen des Zielartikels hinzu, die von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfasst wurden.
In einer Ausführungsform bestimmt die Halteinformationszufügungseinheit 344 ein Verfahren zum Halten des Zielartikels durch Erfassen der Halteinformationen von der Ein-/Ausgabeeinheit 330. In einer weiteren Ausführungsform bestimmt die Halteinformationszufügungseinheit 344 das Verfahren zum Halten des Zielartikels basierend auf (i) einer Form des Zielartikels und (ii) Informationen, die eine typische Form des Artikels mit dem Verfahren zum Halten des Artikels verknüpfen.
In der vorliegenden Ausführungsform fügt die Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346 Spezifikationsinformationen, die eine Spezifikation des Zielartikels angeben, zu mindestens einer von den dreidimensionalen Informationen des Zielartikels, die von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfasst werden, und den zweidimensionalen Informationen des Zielartikels hinzu, die von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfasst werden. Als Spezifikation des Zielartikels können (i) ein Name des Artikels, (ii) ein dem Artikel hinzugefügter Identifizierungscode, (iii) eine Dimension des Artikels, (iv) die Masse des Artikels, (v) Umstände der Lagerung, des Transports oder der Verwendung des Artikels und dergleichen dargestellt werden.
In einer Ausführungsform kann die Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346 die Spezifikationsinformationen von der Ein-/Ausgabeeinheit 330 erfassen. In einer weiteren Ausführungsform kann die Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346 basierend auf mindestens einer der von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfassten dreidimensionalen Informationen und der von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfassten zweidimensionalen Informationen Merkmalsinformationen zum Erkennen des Zielartikels erfassen und die Merkmalsinformationen in die Spezifikationsinformationen aufnehmen. Die Spezifikationsinformationszufügungseinheit 346 kann ein in einem Bilderkennungsfeld verwendetes Verfahren wie Gesichtserkennung und Lebendkörpererkennung verwenden, um die Merkmalsinformationen zu erfassen.
Die Merkmalsinformationen können Informationen über ein Merkmal in mindestens einem Teil des Erscheinungsbildes des Zielartikels sein. Als Merkmal des Aussehens des Zielartikels kann (i) ein Merkmal bezüglich mindestens einer Form, eines Musters und einer Farbe des Zielartikels, (ii) eine zu einem Zielartikel hinzugefügte Logomarke, ein Name des Artikels oder ein Identifizierungscode zur Identifizierung des Artikels und dergleichen dargestellt werden.
Dementsprechend kann die Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 die Informationen erzeugen, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 registriert werden sollen. Es ist zu beachten, dass die Informationen, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 registriert werden sollen, mindestens eine von den dreidimensionalen Informationen des Zielartikels, die von der dreidimensionalen Informationserfassungseinheit 312 erfasst wurden, und den zweidimensionalen Informationen des Zielartikels, die von der zweidimensionalen Informationserfassungseinheit 314 erfasst wurden, beinhalten können, oder dass sie die Masseninformationen, die Koordinateninformationen, die Halteinformationen und die Spezifikationsinformationen nicht beinhalten müssen.
In einer Ausführungsform beinhalten die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen die dreidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels. Die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen können auch (i) die dreidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels und (ii) mindestens eine von den Merkmalsinformationen und den Identifizierungsinformationen des Zielartikels beinhalten. Die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen können auch (i) die dreidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels und (ii) mindestens eine von den Masseninformationen, den Koordinateninformationen und den Spezifikationsinformationen des Zielartikels beinhalten. Die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen können auch (i) die dreidimensionalen Informationenen und die Halteinformationen des Zielartikels, (ii) mindestens eine von den Merkmalsinformationen und den Identifizierungsinformationen des Zielartikels und (iii) mindestens eine von den Masseninformationen, den Koordinateninformationen und den Spezifikationsinformationen des Zielartikels beinhalten.
In einer weiteren Ausführungsform beinhalten die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen die dreidimensionalen Informationen, die zweidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels. Die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zu erfassenden Informationen können auch (i) die dreidimensionalen Informationen, die zweidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels und (ii) mindestens eine von den Merkmalsinformationen und den Identifizierungsinformationen des Zielartikels beinhalten. Die Informationen, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 registriert werden sollen, können auch (i) die dreidimensionalen Informationen, die zweidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels und (ii) mindestens eine von den Masseninformationen, den Koordinateninformationen und den Merkmalsinformationen des Zielartikels beinhalten. Die Informationen, die in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 registriert werden sollen, können auch (i) die dreidimensionalen Informationen, die zweidimensionalen Informationen und die Halteinformationen des Zielartikels, (ii) mindestens eine von den Spezifikationsinformationen und den Identifizierungsinformationen des Zielartikels und (iii) mindestens eine von den Masseninformationen, den Koordinateninformationen und den Spezifikationsinformationen des Zielartikels beinhalten.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Registrierungsanforderungssendeeinheit 350 die von der Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 erzeugten Registrierungsinformationen in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110. So sendet beispielsweise die Registrierungsanforderungssendeeinheit 350 eine Registrierungsanforderung an die Artikelverwaltungsvorrichtung 110 zum Speichern der von der Registrierungsinformationserzeugungseinheit 340 erzeugten Registrierungsinformationen in der Artikelinformationsspeichereinheit 250.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in dem die Artikelinformationsspeichereinheit 250, in der die Registrierungsinformationen registriert werden sollen, in der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 angeordnet ist. Die Artikelinformationsspeichereinheit 250 ist jedoch nicht auf die vorliegende Ausführungsform beschränkt. In einer weiteren Ausführungsform kann die Artikelinformationsspeichereinheit 250 auch in der Datenregistrierungsvorrichtung 120 angeordnet sein.
4 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration eines Roboters 140. In der vorliegenden Ausführungsform hat der Roboter 140 einen Manipulator 410, eine Antriebseinheit 420 und eine Antriebssteuereinheit 430. In der vorliegenden Ausführungsform hat der Manipulator 410 eine Greifhand 412 und einen Roboterarm 414.
In der vorliegenden Ausführungsform hält die Greifhand 412 das Werkstück 10. Die Halteweise der Greifhand 412 ist nicht besonders beschränkt. Als Halteart der Greifhand 412 kann eine Art, das Werkstück 10 mit niedrigem Druck anzuziehen, eine Art, das Werkstück 10 mit einer Mehrzahl von Fingermodulen und dergleichen zu halten, dargestellt werden. Die Greifhand 412 kann auch entsprechend dem Arbeitsinhalt ausgetauscht werden. Die Greifhand 412 kann verschiedene Sensoren aufweisen, wie beispielsweise einen Kontaktsensor, einen Massenmesssensor und einen Lastmesssensor.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Roboterarm 414 mit der Greifhand 412 gekoppelt, um eine Position und eine Haltung der Greifhand 412 einzustellen. Obwohl die Struktur des Roboterarms 414 nicht besonders beschränkt ist, wird beispielsweise ein mehrgelenkiger Roboterarm mit einer Mehrzahl von Gelenken verwendet. Der Roboterarm 414 kann verschiedene Sensoren aufweisen, wie beispielsweise einen Massenmesssensor und einen Lastmesssensor. Der Lastmesssensor kann ein Sensor zum Messen von Drehmoment, Stromwert oder Spannungswert der Antriebseinheit 420 sein, die jedes Gelenk des Roboterarms 414 antreibt.
In der vorliegenden Ausführungsform treibt die Antriebseinheit 420 den Manipulator 410 an. In einer Ausführungsform treibt die Antriebseinheit 420 die Greifhand 412 an. So versorgt beispielsweise die Antriebseinheit 420 die Greifhand 412 mit Luft oder saugt Luft aus der Greifhand 412 an. In einer weiteren Ausführungsform treibt die Antriebseinheit 420 den Roboterarm 414 an. So stellt beispielsweise die Antriebseinheit 420 einen Winkel für jedes Gelenk des Roboterarms 414 ein. Die Antriebseinheit 420 kann ein Motor sein. Die Antriebseinheit 420 kann eine Mehrzahl von Motoren aufweisen.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert die Antriebssteuereinheit 430 die Antriebseinheit 420. So empfängt beispielsweise die Antriebssteuereinheit 430 von der Transfersteuervorrichtung 160 eine Anweisung zum Steuern eines Betriebs des Roboters 140. Die Antriebssteuereinheit 430 steuert die Antriebseinheit 420 basierend auf den Anweisungen der Transfersteuervorrichtung 160. Die Anweisung zum Steuern des Betriebs des Roboters 140 können Informationen sein, die eine Trajektorie der Greifhand 412 angeben.
Als Informationen, die die Trajektorie der Greifhand 412 angeben, können (i) Informationen, die eine Anfangsanordnung, eine Durchlaufanordnung, eine Endanordnung und eine Bewegungszeit der Greifhand 412 angeben, (ii) Informationen, die einen Winkel jedes Gelenks und eine Bewegungszeit des Roboterarms 414 in der Anfangsanordnung, der Durchlaufanordnung und der Endanordnung angeben, (iii) Informationen, die eine Anordnung der Greifhand 412 zu jedem Zeitpunkt während der Bewegungszeit angeben, (iv) Informationen, die einen Winkel jedes Gelenks des Roboterarms 414 zu jedem Zeitpunkt während der Bewegungszeit angeben, und dergleichen dargestellt werden. Die Anordnung der Greifhand 412 kann zum Beispiel durch die Position und die Haltung der Greifhand 412 identifiziert werden.
5 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration der Transfersteuervorrichtung 160. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Transfersteuervorrichtung 160 eine Erkennungsinformationsspeichereinheit 510, eine Erkennungseinheit 520, eine Planungseinheit 530, eine Ausführungseinheit 540 und eine Parallelverarbeitungssteuereinheit 550.
Die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 kann ein Beispiel für die Halteinformationsspeichereinheit sein. Die Erkennungseinheit 520 kann ein Beispiel für die Bestellinformationserfassungseinheit, die Bilderfassungseinheit, die Punktwolkeninformationserfassungseinheit, die Halteinformationserfassungseinheit und die Behälterinformationserfassungseinheit sein. Die Planungseinheit 530 kann ein Beispiel für die Steuervorrichtung und die Trajektorieninformationserzeugungseinheit sein. Die Ausführungseinheit 540 kann ein Beispiel für die Steuervorrichtung und die Ausführungssteuereinheit sein. Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 kann ein Beispiel für die Ausführungszeitschätzeinheit und die Einstelleinheit für die Randbedingungen sein.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 verschiedene Informationen über die Erkennungsverarbeitung in der Erkennungseinheit 520. In einer Ausführungsform speichert die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 Informationen, die für die Erkennungsverarbeitung in der Erkennungseinheit 520 verwendet werden. So speichert beispielsweise die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 die Identifizierungsinformationen zur Identifizierung jeder einzelnen oder mehrerer Artikelarten und mindestens einer von den dreidimensionalen Informationen, den zweidimensionalen Informationen und den Merkmalsinformationen jedes Artikels, die miteinander verknüpft sind. Dementsprechend kann die Erkennungseinheit 520 in der Vorratspalette 12 aufbewahrte Artikel erkennen und ein Werkstück 10 erkennen, das ein Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 aus den identifizierten Artikeln sein soll.
Die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 kann weiterhin mindestens eine von den Ausgangslageinformationen, den Koordinatenachseninformationen, den Halteinformationen und den Spezifikationsinformationen jedes Artikels speichern. Diese Informationen werden zum Beispiel von der Planungseinheit 530 verwendet. So speichert beispielsweise die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 die Identifizierungsinformationen zur Identifizierung jeder einzelnen oder mehrerer Artikelarten, mindestens eine von den dreidimensionalen Informationen, den zweidimensionalen Informationen und den Merkmalsinformationen jedes Artikels und mindestens eine von den Ausgangslageinformationen, den Koordinatenachseninformationen, den Halteinformationen und den Spezifikationsinformationen jedes Artikels, die miteinander verknüpft sind.
In einer weiteren Ausführungsform speichert die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 die durch die Erkennungsverarbeitung erhaltenen Informationen in der Erkennungseinheit 520. So speichert beispielsweise die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 (i) ein Erkennungsergebnis jeder einzelnen oder mehrerer an Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordneten Vorratspaletten 12, (ii) ein Erkennungsergebnis eines in jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 gespeicherten Artikels, (iii) ein Erkennungsergebnis eines Werkstücks 10, die das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 unter den erkannten Artikeln sein soll, (iv) eine Punktwolke von Oberflächen der einen oder mehreren Vorratspaletten 12, (v) ein Erkennungsergebnis jeder einzelnen oder mehrerer Lieferpaletten 14, die an Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind, (vi) ein Erkennungsergebnis eines in jeder der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 aufbewahrten Artikels, (vii) ein Erkennungsergebnis des transferierten Werkstücks 10 auf jeder der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, (viii) eine Punktwolke der Oberflächen der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 und dergleichen. Die vorstehend beschriebene Punktwolke kann eine dreidimensionale Punktwolke sein.
Die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 kann die für den Betrieb der Transfervorrichtung 130 erforderlichen Informationen unter den Informationen über die in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeicherten Artikel speichern. So speichert beispielsweise die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 Informationen über den Artikel, der zuvor das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 war, Informationen über den Artikel, der oft das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 ist, Informationen über einen Artikel, der als Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 geplant ist, Informationen über einen Artikel, der als Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 in naher Zukunft gemäß einer früheren Werkstückhistorie geschätzt wird, und dergleichen. Dementsprechend kann die Erkennungseinheit 520 Zielinformationen mit hoher Geschwindigkeit extrahieren.
Die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 kann durch ein Medium realisiert werden, das sich von der Artikelinformationsspeichereinheit 250 unterscheidet, in der die von der Datenregistrierungsvorrichtung 120 erfassten Daten registriert werden sollen. So wird beispielsweise die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 durch ein Medium realisiert, auf das die Erkennungseinheit 520 mit höherer Geschwindigkeit zugreifen kann als die Artikelinformationsspeichereinheit 250. Dementsprechend kann die Erkennungseinheit 520 die Zielinformationen mit hoher Geschwindigkeit extrahieren.
In der vorliegenden Ausführungsform führt die Erkennungseinheit 520 die Erkennungsverarbeitung durch. So erfasst beispielsweise die Planungseinheit 530 die Arbeitsinformationen, die den Arbeitsinhalt der Transfervorrichtung 130 angeben, von der Artikelverwaltungsvorrichtung 110. Die Arbeitsinformationen beinhalten die Informationen, die die Greiffolge des einen oder den mehreren Artikeln an die Transfervorrichtung 130 angeben. Die Arbeitsinformationen können auch die Benutzerbestellinformationen sein. Die Arbeitsinformationen können ein Beispiel für die Bestellinformationen sein. Außerdem erfasst die Erkennungseinheit 520 von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Bilddaten von jeder der einen oder den mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder den mehreren Lieferpaletten 14, die an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind.
In der vorliegenden Ausführungsform erkennt die Erkennungseinheit 520 unter Bezugnahme auf die in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 oder der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeicherten Informationen die Vorratspaletten 12, die in den Vorratspaletten 12 aufbewahrten Artikel, die Lieferpaletten 14, die in den Lieferpaletten 14 aufbewahrten Artikel und das Werkstück 10, das das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 ist. Die Erkennungseinheit 520 kann die Informationen über das Erkennungsergebnis an die Planungseinheit 530 senden. Die Erkennungseinheit 520 kann die Informationen über das Erkennungsergebnis an die Ausführungseinheit 540 senden. Die Erkennungseinheit 520 kann die Informationen über das Erkennungsergebnis in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 speichern. Die Details der Erkennungseinheit 520 werden im Folgenden beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform führt die Planungseinheit 530 die Planungsverarbeitung durch. So erstellt beispielsweise die Planungseinheit 530 einen Arbeitsplan der Transfervorrichtung 130. Genauer gesagt, erzeugt die Planungseinheit 530 Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die Greifhand 412 das in einer bestimmten Vorratspalette 12 aufbewahrte Werkstück 10 greift und das Werkstück auf einer bestimmten Lieferpalette 14 anordnet. Die spezifische Vorratspalette 12 kann ein Beispiel für einen Vorratsbehälter sein, der bei dem einem oder den mehreren Vorratsbehältern enthalten ist. Die spezifische Lieferpalette 14 kann ein Beispiel für einen Anordnungsbehälter sein, der bei dem einem oder den mehreren Anordnungsbehältern enthalten ist.
Die Trajektorieninformation schreibt eine Trajektorie vor, auf der die Greifhand 412 das Werkstück 10 an einer ersten Position greift und das Werkstück an einer zweiten Position anordnet. Die zweite Position kann eine Position sein, die sich von der ersten Position unterscheidet. Die erste Position kann eine beliebige Position oder eine bestimmte Position der Vorratspalette 12 sein. Die zweite Position kann eine beliebige Position oder eine bestimmte Position der Lieferpalette 14 sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Planungseinheit 530 die Trajektorieninformationen basierend auf den Arbeitsinformationen aus der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 und dem Erkennungsergebnis der Erkennungseinheit 520 unter Bezugnahme auf die in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 oder der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeicherten Halteinformationen.
Dementsprechend kann die Planungseinheit 530 einen Arbeitsplan der Transfervorrichtung 130 erstellen. Die Planungseinheit 530 kann Steuerinformationen zum Steuern mindestens einer der Greifhand 412 und des Roboterarms 414 basierend auf den erzeugten Trajektorieninformationen erzeugen. Die Planungseinheit 530 kann die erzeugten Steuerinformationen an die Ausführungseinheit 540 senden. Im Folgenden werden die Details der Planungseinheit 530 beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform führt die Ausführungseinheit 540 die Ausführungsverarbeitung durch. So erhält beispielsweise die Ausführungseinheit 540 die Steuerinformationen von der Planungseinheit 530. Die Ausführungseinheit 540 sendet die Steuerinformationen an die Antriebssteuereinheit 430 des Roboters 140, um den Roboter 140 basierend auf den von der Planungseinheit 530 erzeugten Trajektorieninformationen zu betreiben. Außerdem überwacht die Ausführungseinheit 540 den Betrieb des Roboters 140, der Vorratspalette 12 und der Lieferpalette 14. Die Steuerinformationen können ein Beispiel für eine Anweisung an den Roboter 140 sein. Die Steuerinformationen können ein Beispiel für eine Anweisung sein, die den Roboter 140 veranlasst, einen Arbeitsgang an dem Werkstück 10 zu starten. Die Details der Ausführungseinheit 540 werden im Folgenden beschrieben.
In der vorliegenden Ausführungsform kann die Erkennungseinheit 520 gleichzeitig oder parallel Teile einer Mehrzahl von Schritten durchführen, die die Erkennungsverarbeitung konfigurieren. Ebenso kann die Planungseinheit 530 gleichzeitig oder parallel Teile einer Mehrzahl von Schritten durchführen, die die Planungsverarbeitung konfigurieren. Die Ausführungseinheit 540 kann gleichzeitig oder parallel Teile einer Mehrzahl von Schritten ausführen, die die Ausführungsverarbeitung konfigurieren. Außerdem kann die Transfersteuervorrichtung 160 gleichzeitig oder parallel die Erkennungsverarbeitung, die Planungsverarbeitung und die Ausführungsverarbeitung in Bezug auf eine Mehrzahl von Werkstücken 10 durchführen. So führt beispielsweise die Transfersteuervorrichtung 160 die Planungsverarbeitung eines zweiten Werkstücks und die Erkennungsverarbeitung eines dritten Werkstücks durch, während sie die Ausführungsverarbeitung eines ersten Werkstücks durchführt. Die vorstehend beschriebene gleichzeitige Verarbeitung oder Parallelverarbeitung kann zum Beispiel durch eine Pipeline-Verarbeitungstechnologie realisiert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform steuert die gleichzeitige Verarbeitungs- oder Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Parallelverarbeitung in der Transfersteuervorrichtung 160. In einer Ausführungsform steuert die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die gleichzeitige Verarbeitung oder Parallelverarbeitung in jeder der Erkennungseinheiten 520, der Planungseinheit 530 und der Ausführungseinheit 540. In einer weiteren Ausführungsform, in einem Fall, in dem die Transfersteuervorrichtung 160 gleichzeitig oder parallel die Verarbeitung bezüglich der Mehrzahl von Werkstücken 10 durchführt, steuert die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Erkennungseinheit 520, die Planungseinheit 530 und die Ausführungseinheit 540 so, dass die Informationen problemlos zwischen der Erkennungseinheit 520, der Planungseinheit 530 und der Ausführungseinheit 540 ausgetauscht werden können.
[Erste Ausführungsform der Steuerung anderer Elemente durch die Parallelverarbeitungssteuerung 550].
In einer Ausführungsform schätzt die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 eine Zeitspanne von dem Zeitpunkt, zu dem der Roboter 140 die Steuerinformationen für den Beginn des Vorgangs an dem Werkstück 10 erhält, bis zum Zeitpunkt, zu dem der Betrieb des Roboters 140 an dem Werkstück 10 beendet wird. So beinhalten die Trajektorieninformationen beispielsweise Informationen über (i) eine Startposition und eine Anfangsposition der Greifhand 412, (ii) eine Position und eine Haltung der Greifhand 412, die das Werkstück 10 auf der Vorratspalette 12 greift, (iii) eine Position und eine Haltung der Greifhand 412, die das Werkstück 10 auf der Lieferpalette 14 anordnet, und (iv) eine Bewegungszeit des Werkstücks 10. Hier kann die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die vorstehend beschriebene Zeit basierend auf den von der Planungseinheit 530 erzeugten Trajektorieninformationen schätzen.
Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 kann eine Randbedingung bezüglich eines Betrags oder einer Dauer der Berechnung der Verarbeitung in mindestens einer von der Erkennungseinheit 520, der Planungseinheit 530 und der Ausführungseinheit 540 basierend auf dem vorstehend beschriebenen Schätzergebnis bestimmen. So bestimmt beispielsweise die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung der Verarbeitung in mindestens einem von mehreren Schritten, die die Erkennungsverarbeitung in der Erkennungseinheit 520 basierend auf dem vorstehend beschriebenen Schätzergebnis konfiguriert. Die Erkennungseinheit 520 kann den Betrag oder die Dauer der Berechnung basierend auf der vorstehend beschriebenen Randbedingung anpassen. Ebenso kann die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung der Verarbeitung in mindestens einem von mehreren Schritten bestimmen, die die Planungsverarbeitung in der Planungseinheit 530 basierend auf dem vorstehend beschriebenen Schätzergebnis konfigurieren. Die Planungseinheit 530 kann den Betrag oder die Dauer der Berechnung basierend auf der vorstehend beschriebenen Randbedingung anpassen.
Die Randbedingung kann mindestens einer von (i) dem Maximalwert eines Betrags oder einer Berechnungsdauer sein, bis ein Fortschritt jeder Verarbeitung einen vorgegebenen Meilensteins erreicht, und (ii) dem Maximalwert eines Betrags oder einer Berechnungsdauer, bis jede Verarbeitung abgeschlossen ist. Der vorstehend beschriebene Maximalwert kann basierend auf dem vorstehend beschriebenen Schätzergebnis bestimmt werden.
So bestimmt beispielsweise in einem Fall, in dem die Transfersteuervorrichtung 160 die Planungsverarbeitung des zweiten Werkstücks und die Erkennungsverarbeitung des dritten Werkstücks während der Ausführungsverarbeitung des ersten Werkstücks durchführt, die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Maximalwert des Betrags oder der Dauer der Berechnung der Planungsverarbeitung des zweiten Werkstücks so, dass die Planungsverarbeitung des zweiten Werkstücks in der Planungseinheit 530 beendet wird, bevor die vorstehend beschriebene Schätzzeit abgelaufen oder verstrichen ist. Dementsprechend können die Trajektorieninformationen oder Steuerinformationen über den zweiten Arbeitsgang erzeugt werden, bevor die Ausführungsverarbeitung des ersten Arbeitsgangs in der Ausführungseinheit 540 beendet wird.
Ebenso kann die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Maximalwert des Betrages oder der Dauer der Berechnung der Erkennungsverarbeitung des dritten Werkstücks so bestimmen, dass die Erkennungsverarbeitung des dritten Werkstücks in der Erkennungseinheit 520 beendet wird, bevor die Planungsverarbeitung des zweiten Werkstücks in der Planungseinheit 530 beendet wird. Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 kann auch den Maximalwert des Betrags oder der Dauer der Berechnung der Erkennungsverarbeitung des dritten Werkstücks so festlegen, dass die Erkennungsverarbeitung des dritten Werkstücks in der Erkennungseinheit 520 endet, bevor die Ausführungsverarbeitung des ersten Werkstücks in der Ausführungseinheit 540 beendet wird.
[Zweite Ausführungsform der Steuerung anderer Elemente durch die Parallelverarbeitungssteuerungseinheit 550].
In einer weiteren Ausführungsform passt die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Zeitpunkte zwischen der Verarbeitung in der Erkennungseinheit 520, der Verarbeitung in der Planungseinheit 530 und der Verarbeitung in der Ausführungseinheit 540 an. So passt beispielsweise die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Zeitpunkt zwischen der Erkennungsverarbeitung in der Erkennungseinheit 520 und der Ausführungsverarbeitung in der Ausführungseinheit 540 an. Genauer gesagt, passt die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Zeitpunkt zwischen einem Schritt, in dem die Erkennungseinheit 520 die Punktwolkeninformationen erfasst, und einem Schritt, in dem die Ausführungseinheit 540 die Anomalie erkennt, an.
In einem Fall, in dem die Transfersteuervorrichtung 160 beispielsweise die Planungsverarbeitung des zweiten Arbeitsgangs und die Erkennungsverarbeitung des dritten Arbeitsgangs während der Ausführungsverarbeitung des ersten Arbeitsgangs durchführt, erfasst die Ausführungseinheit 540 die Punktwolkeninformationen der Vorratspalette 12 in Zeiträumen, die vor und nach dem Greifen des ersten Werkstücks durch die Greifhand 412 liegen, um festzustellen, ob die Anomalität vorliegt oder nicht. Außerdem erfasst die Ausführungseinheit 540 die Punktwolkeninformationen der Lieferpalette 14 in Zeiträumen, die vor und nach dem Greifen des ersten Werkstücks durch die Greifhand 412 liegen, um festzustellen, ob die Anomalität vorliegt oder nicht. Dementsprechend kann das Auftreten der Anomalie schnell erkannt werden. Andererseits werden bei der Erkennungsverarbeitung der Erkennungseinheit 520 beispielsweise der Prozess der Erkennung des dritten Werkstücks und der Prozess der Erfassung der Punktwolkeninformation der Vorratspalette 12 oder der Lieferpalette 14 gleichzeitig durchgeführt. Da die Berechnungsdauer für den Prozess der Erfassung der Punktwolkeninformation im Vergleich zum Prozess der Erkennung des Werkstücks kürzer ist, kann die Erkennungseinheit 520 den Prozess der Erfassung der Punktwolkeninformation mehrere Male durchführen, während sie den Prozess der Erkennung des Werkstücks ein einziges Mal durchführt.
Hier steuert die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 die Erkennungseinheit 520, um beispielsweise den Zeitpunkt einzustellen, zu dem die Erkennungseinheit 520 den Schritt der Erfassung der Punktwolkeninformationen der Vorratspalette 12 oder der Lieferpalette 14 beginnt, und zwar entsprechend dem Fortschritt der Ausführungsverarbeitung des ersten Werkstücks durch die Ausführungseinheit 540. Gemäß einer Ausführungsform schätzt die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das erste Werkstück greift, oder sie schätzt die Greifhand 412, um die Erkennungseinheit 520 so zu steuern, dass die Erkennungseinheit 520 den Schritt der Erfassung der Punktwolkeninformationen gemäß dem Zeitpunkt beginnt. Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 kann das vorstehend beschriebene Zeitpunkt basierend auf den von der Planungseinheit 530 erzeugten Trajektorieninformationen schätzen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform unterbricht die Erkennungseinheit 520 zum Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das erste Werkstück greift, oder zum Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das erste Werkstück anordnet, wenn der Schritt zum Erfassen der Punktwolkeninformationen durchgeführt wird, den Schritt und startet den Prozess zum Erfassen der Punktwolkeninformationen neu.
6 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration der Erkennungseinheit 520. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Erkennungseinheit 520 eine Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 und eine Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 kann ein Beispiel für eine Bilderfassungseinheit, eine Punktwolkeninformationserfassungseinheit, eine Behälterinformationserfassungseinheit und eine Halteinformationserfassungseinheit sein. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 kann ein Beispiel für die Bilderfassungseinheit und die Punktwolkeninformationserfassungseinheit sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Bilddaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, die an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 kann auch von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 erfassen, die auf den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Die vorstehend beschriebenen Punktwolkendaten können dreidimensionale Punktwolkendaten sein.
In der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 Arbeitsinformationen von der Artikelverwaltungsvorrichtung 110. Wie vorstehend beschrieben, beinhalten die Arbeitsinformationen Informationen, die beispielsweise die Greiffolge eines oder mehrerer Artikel durch die Transfervorrichtung 130 angeben. Die Arbeitsinformationen können Identifizierungsinformationen eines Artikels beinhalten, der das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 sein soll. Die Arbeitsinformationen, Informationen über einen Artikel, der das Arbeitsziel ist, Informationen über eine Vorratspalette 12, die der Bewegungsursprung ist, und Informationen über eine Lieferpalette 14, die das Bewegungsziel ist, können auch in Verbindung miteinander gespeichert werden. In einem Fall, in dem die Vorratspalette 12 eine einzelne Artikelart aufbewahrt, können die Identifizierungsinformationen der Vorratspalette 12 auch als Identifizierungsinformationen des Artikels verwendet werden, der das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 ist.
In der vorliegenden Ausführungsform erkennt die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 mindestens eines (was als Element bezeichnet werden kann) von (i) der Vorratspalette 12, (ii) mindestens einem des einen oder mehreren in der Vorratspalette 12 aufbewahrten Artikel, (iii) der Lieferpalette 14 und (iv) mindestens einem des einen oder mehreren in der Lieferpalette 14 aufbewahrten Artikel. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 kann auch das Werkstück 10 erkennen, das das Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 ist. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 erkennt eine Position und eine Haltung jedes erkannten Elements. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 erzeugt die Positions- und Haltungsinformationen, die die Informationen über die Position und die Haltung jedes erkannten Elements anzeigen. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 sendet die erzeugten Positions- und Haltungsinformationen an die Planungseinheit 530.
Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 erkennt die Position und die Haltung jedes Elements beispielsweise nach folgenden Verfahren. So analysiert beispielsweise die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 zunächst die Arbeitsinformationen, um den Artikel als Arbeitsziel zu identifizieren. Anschließend greift die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 auf die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 zu und extrahiert unter Verwendung der Identifizierungsinformationen des Artikels, der das Arbeitsziel ist, als Schlüssel aus den in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 gespeicherten Informationen mindestens eine von den zweidimensionalen Informationen, den dreidimensionalen Informationen und den Merkmalsinformationen des Artikels, die den Identifizierungsinformationen zugeordnet sind. Zu diesem Zeitpunkt kann die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 auch Halteinformationen extrahieren, die mit den Identifizierungsinformationen des Artikels verbunden sind, der das Arbeitsziel ist.
Die Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 muss nicht Informationen über einige Artikel der in den Arbeitsinformationen enthaltenen Artikel speichern. Hier, in einem Fall, in dem die Informationen über den Artikel, der das Arbeitsziel ist, nicht in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 gespeichert sind, greift die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 auf die Artikelinformationsspeichereinheit 250 zu und extrahiert unter Verwendung der Identifizierungsinformationen des Artikels als Schlüssel aus den in der Artikelinformationsspeichereinheit 250 gespeicherten Informationen mindestens eine von den zweidimensionalen Informationen, den dreidimensionalen Informationen und den Merkmalsinformationen des mit den Identifizierungsinformationen verbundenen Artikels. Zu diesem Zeitpunkt kann die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 auch Halteinformationen extrahieren, die mit den Identifizierungsinformationen des Artikels verbunden sind, der das Arbeitsziel ist. Wenn die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 Informationen von der Artikelinformationsspeichereinheit 250 erhält, kann die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 in der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 die Informationen und die Identifizierungsinformationen des vorstehend beschriebenen Artikels in Verbindung miteinander speichern.
Anschließend erfasst die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Bilddaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, die auf den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Die Erkennungseinheit 520 kann auch von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 erfassen, die in den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Dementsprechend kann die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 die Informationen über den Zustand der Oberfläche mindestens einer der Vorratspaletten 12 und 14 erfassen.
Anschließend analysiert die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 die Bilddaten oder die Punktwolkendaten jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 unter Verwendung mindestens einer der zweidimensionalen Informationen, der dreidimensionalen Informationen und der Merkmalsinformationen des Artikels, der das Arbeitsziel ist, um (i) die Position und die Haltung jeder Vorratspalette 12 und (ii) die Positionen und die Haltungen mindestens eines Teils der einen oder mehreren in jeder Vorratspalette 12 gespeicherten Artikel zu erkennen. Ebenso erkennt die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 (i) die Position und die Haltung der Lieferpalette 14 und (ii) die Positionen und die Haltungen mindestens eines Teils der einen oder mehreren in der Lieferpalette 14 gespeicherten Artikel.
Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 kann auch das Werkstück 10 als Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 aus den in einer oder mehreren Vorratspaletten 12 aufbewahrten Artikeln auswählen. Die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 kann das Werkstück 10 als Arbeitsziel der Transfervorrichtung 130 aus den Artikeln auswählen, deren Positionen und Haltungen bereits erkannt wurden. Es ist zu beachten, dass der Prozess der Auswahl des Werkstücks 10 auch in der Planungseinheit 530 durchgeführt werden kann.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkeninformation von mindestens einer von der Vorratspalette 12 und der Lieferpalette 14. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 erzeugt die Punktwolkeninformationen beispielsweise nach folgenden Verfahren. In einer Ausführungsform erfasst die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 zunächst von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, die an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Als nächstes ordnet die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 den Identifizierungsinformationen derselben zu, um die Punktwolkeninformationen von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 zu erzeugen.
In einer weiteren Ausführungsform erfasst die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 zunächst von der Bilderfassungsvorrichtung 152 und der Bilderfassungsvorrichtung 154 Bilddaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, die an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Anschließend erfasst die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 basierend auf den Bilddaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14, die an den Arbeitspositionen der Transfervorrichtung 130 angeordnet sind. Als nächstes ordnet die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkendaten von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 den Identifizierungsinformationen derselben zu, um die Punktwolkeninformationen von jeder der einen oder mehreren Vorratspaletten 12 und der einen oder mehreren Lieferpaletten 14 zu erzeugen.
In der vorliegenden Ausführungsform sendet die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkeninformationen an die Planungseinheit 530. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 kann die Punktwolkeninformationen auch an die Ausführungseinheit 540 senden. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 kann die Punktwolkeninformation auch gemäß einer Anweisung oder einer Anforderung der Ausführungseinheit 540 oder der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 erzeugen und die Punktwolkeninformation an die Ausführungseinheit 540 senden.
7 zeigt schematisch ein Beispiel für eine interne Konfiguration der Planungseinheit 530. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Planungseinheit 530 eine Halteplanungseinheit 710, eine Anordnungsplanungseinheit 720, eine Auswertungsinformationsspeichereinheit 730, eine Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740, eine Trajektorienplanungseinheit 750 und eine Steuerinformationserzeugungseinheit 760.
Die Halteplanungseinheit 710 kann ein Beispiel für eine erste Kandidateninformationserzeugungseinheit sein. Die Anordnungsplanungseinheit 720 kann ein Beispiel für eine zweite Kandidateninformationserzeugungseinheit sein. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 kann ein Beispiel für die erste Kandidateninformationserfassungseinheit, die zweite Kandidateninformationserfassungseinheit und die Extraktionseinheit sein. Die Trajektorienplanungseinheit 750 kann ein Beispiel für die Trajektorieninformationserzeugungseinheit, die Trajektorienberechnungseinheit, die Bestimmungseinheit, die Trajektorienbestimmungseinheit und die Interpolationstrajektorienerzeugungseinheit sein.
In der vorliegenden Ausführungsform plant die Halteplanungseinheit 710 eine Haltemethode des Werkstücks 10 durch die Greifhand 412. Insbesondere bestimmt die Halteplanungseinheit 710 die Position und die Haltung der Greifhand 412, wenn die Greifhand 412 die auf der Vorratspalette 12 aufbewahrte Werkstück 10 hält. So extrahiert die Halteplanungseinheit 710 beispielsweise eine oder mehrere Haltungen (die als Haltekandidaten bezeichnet werden können), die die Greifhand 412 in einer Position (die auch als Greifposition bezeichnet werden kann) einnehmen kann, an der die Greifhand 412 das Werkstück 10 hält, mit Bezug auf (i) die Positions- und Haltungsinformationen der Vorratspalette 12, (ii) die Positions- und Haltungsinformationen der einen oder mehreren Artikel, die in der Vorratspalette 12 gespeichert sind, (iii) die Punktwolkeninformationen der Vorratspalette 12 und (iv) die von der Erkennungseinheit 520 von der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 oder der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 erfassten Halteinformationen. Die Greifposition kann ein Beispiel für eine erste Position sein.
Wenn beispielsweise die Greifhand 412 gemäß der in den Halteinformationen angegebenen Haltemethode einen Artikel hält, der aus mindestens einem Teil der einen oder mehreren in der Vorratspalette 12 aufbewahrten Artikel besteht, bestimmt die Halteplanungseinheit 710, ob die Greifhand 412 die Vorratspalette 12 und andere Artikel stört oder nicht. Wenn die Halteplanungseinheit 710 bestimmt, dass die Greifhand 412 die Vorratspalette 12 und andere Artikel nicht stört, extrahiert die Halteplanungseinheit 710 die Position und die Haltung der Greifhand 412 zu diesem Zeitpunkt als Haltekandidat. Die Halteplanungseinheit 710 wiederholt die vorstehend beschriebene Bestimmung der Verarbeitung innerhalb eines Bereichs einer Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung, die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 festgelegt wurde. Dementsprechend kann die Halteplanungseinheit 710 die Informationen über einen oder mehrere Beteiligungskandidaten erzeugen. Die Halteplanungseinheit 710 sendet die Informationen über einen oder mehrere Haltekandidaten an die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740. Die Informationen über einen oder mehrere Haltekandidaten können ein Beispiel für die ersten Kandidateninformationen sein.
In der vorliegenden Ausführungsform plant die Anordnungsplanungseinheit 720 ein Anordnungsverfahren des Werkstücks 10 durch die Greifhand 412. Insbesondere bestimmt die Anordnungsplanungseinheit 720 die Position und die Haltung der Greifhand 412, wenn die Greifhand 412 das Werkstück 10 auf der Lieferpalette 14 anordnet. So extrahiert die Anordnungsplanungseinheit 720 beispielsweise eine oder mehrere Haltungen (die als Anordnungskandidaten bezeichnet werden können), die die Greifhand 412 in einer Position (die auch als Anordnungsposition bezeichnet werden kann) einnehmen kann, an der die Greifhand 412 das Werkstück 10 anordnet, mit Bezug auf (i) die Positions- und Haltungsinformationen der Lieferpalette 14, (ii) die Positions- und Haltungsinformationen der einen oder mehreren in der Lieferpalette 14 aufbewahrten Artikel, (iii) die Punktwolkeninformationen der Lieferpalette 14 und (iv) die von der Erkennungseinheit 520 von der Erkennungsinformationsspeichereinheit 510 oder der Artikelverwaltungsvorrichtung 110 erfassten Halteinformationen. Die Position der Anordnung kann ein Beispiel für eine zweite Position sein.
Wenn beispielsweise die Greifhand 412 gemäß der in den Halteinformationen angegebenen Haltemethode das Werkstück 10 an einer beliebigen Position oder einer bestimmten Position der Lieferpalette 14 anordnet, bestimmt die Anordnungsplanungseinheit 720, ob die Greifhand 412 und das Werkstück 10 die Lieferpalette 14 und andere Artikel stören oder nicht. Wenn die Anordnungsplanungseinheit 720 bestimmt, dass die Greifhand 412 und das Werkstück 10 die Lieferpalette 14 und die anderen Artikel nicht stören, extrahiert die Anordnungsplanungseinheit 720 die Position und die Haltung der Greifhand 412 zu diesem Zeitpunkt als Anordnungskandidat. Die Anordnungsplanungseinheit 720 wiederholt die vorstehend beschriebene Bestimmung der Verarbeitung in einem Bereich der Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung, die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 festgelegt wurde. Dementsprechend kann die Anordnungsplanungseinheit 720 die Informationen über einen oder mehrere Anordnungskandidaten erzeugen. Es ist zu beachten, dass die Anordnungsplanungseinheit 720 auch die vorstehend beschriebene Ermittlung der Verarbeitung wiederholen kann, bis alle in den Benutzerbestellinformationen enthaltenen Artikel auf den Lieferpaletten 14 angeordnet sind. Die Anordnungsplanungseinheit 720 sendet die Informationen über einen oder mehrere Anordnungskandidaten an die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740. Die Informationen über den einen oder die mehreren Anordnungskandidaten können ein Beispiel für die zweiten Kandidateninformationen sein.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Auswertungsinformationsspeichereinheit 730 Informationen (die als Auswertungsinformationen bezeichnet werden können) über eine Bestimmungsreferenz zum Extrahieren eines bestimmten Trajektoriekandidaten aus einem oder mehreren Trajektoriekandidaten während eines Prozesses zum Extrahieren der Trajektoriekandidaten durch die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740. Als Auswertungsinformationen können (i) Informationen zur Auswertung einer Zeitspanne, in der sich die Greifhand 412 von einer Position in eine andere Position bewegt, (ii) Informationen zur Auswertung einer Zeitspanne, in der sich die Greifhand 412 mit einer Haltung von einer Position in eine andere Position bewegt, (iii) Informationen zur Auswertung einer Zeitspanne, in der sich die Greifhand 412 von einer Position mit einer Haltung in eine andere Position bewegt, und (iv) Informationen zur Auswertung einer Zeitspanne, in der sich die Greifhand 412 von einer Position mit einer Haltung in eine andere Position mit einer anderen Haltung bewegt, dargestellt werden. Die Zeitspanne der Bewegung von einer Position zu einer anderen Position kann zum Beispiel anhand eines tatsächlichen Messwertes während eines Probebetriebs, einer früheren Betriebshistorie, empirischer Gesetze und dergleichen auswertet werden.
In der vorliegenden Ausführungsform extrahiert die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 einen bestimmten Kandidaten (der als Trajektoriekandidat bezeichnet werden kann) aus einer Mehrzahl von Kandidaten, die den Trajektorien der Greifhand 412 zugeordnet sind. Der Trajektoriekandidat wird beispielsweise nach einer Anfangsanordnung und einer Endanordnung der Greifhand 412 angegeben. Der Trajektoriekandidat kann auch entsprechend der Anfangsanordnung, einer oder mehrerer Durchlaufanordnungen und der Endanordnung der Greifhand 412 angegeben werden. Jede der Anfangsanordnungen, der einen oder mehreren Durchlaufanordnungen und der Endanordnung der Greifhand 412 kann auch Informationen über die Positionen und Haltungen der Greifhand 412 beinhalten. Mindestens eine von der Anfangsanordnung, der einen oder mehreren Durchlaufanordnungen und der Endanordnung der Greifhand 412 können Informationen über die Positionen der Greifhand 412 beinhalten, und außerdem müssen sie nicht die Informationen über die Positionen der Greifhand 412 beinhalten.
Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahiert die Trajektoriekandidaten beispielsweise nach folgenden Verfahren. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 erhält zunächst Informationen über einen oder mehrere Haltkandidaten aus der Halteplanungseinheit 710. Dementsprechend erfasst beispielsweise die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 M Haltekandidaten, wobei M eine ganze Zahl ist, die 0 oder gleich oder größer als 1 ist. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 erfasst auch Informationen über einen oder mehrere Anordnungskandidaten aus der Anordnungsplanungseinheit 720. Dementsprechend erfasst beispielsweise die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 N Anordnungskandidaten, wobei N eine ganze Zahl gleich ist, die 0 oder gleich oder größer als 1 ist.
Zu diesem Zeitpunkt kann die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 auch Informationen erfassen, die eine Position (die als Startposition bezeichnet werden kann) der Greifhand 412 angeben, wenn der Roboter 140 mit der Arbeit an einem Werkstück oder einer Position beginnt, und eine Haltung der Greifhand 412, wenn der Roboter 140 mit der Arbeit an dem Werkstück beginnt. Die Startposition kann ein Beispiel für eine dritte Position sein. In einer Ausführungsform kann die Startposition der Greifhand 412 eine unmittelbar vorhergehende Anordnungsposition des Werkstücks sein. Auch die Haltung der Greifhand 412 auf der Startposition kann eine Haltung der Greifhand 412 auf der unmittelbar vorhergehenden Anordnungsposition des Werkstücks sein. In einer weiteren Ausführungsform können auch die Position und die Haltung der Greifhand 412, wenn der Roboter 140 mit der Arbeit an dem Werkstück beginnt, vorgegeben werden.
Anschließend extrahiert die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 eine Kombination aus M x N Kombinationen bezüglich M Haltekandidaten und N Anordnungskandidaten. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 sendet die Informationen über die extrahierte Kombination als Trajektoriekandidaten an die Trajektorienplanungseinheit 750.
Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahiert die Kombination als Trajektoriekandidat beispielsweise nach folgenden Verfahren. Zunächst berechnet die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 für eine Kombination aus einem der M Haltekandidaten und einem der N Anordnungskandidaten eine Auswertungsfunktion für eine Zeitspanne, in der sich die Greifhand 412 von der Halteposition und der Haltung, die vom ausgewählten Haltekandidaten angegeben sind, zu der Anordnungsposition und der Haltung bewegt, die vom ausgewählten Anordnungskandidaten angegeben sind. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 kann die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion mit Bezug auf die in der Auswerteinformationsspeichereinheit 730 gespeicherten Informationen berechnen. Die Auswertungsfunktion hat beispielsweise ein Auswertungselement, das einem Schätzwert für eine Zeitspanne nach (i) dem Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück in einer Halteposition mit einer vom ausgewählten Haltekandidaten angegebenen Haltung greift, bis (ii) zu dem Zeitpunkt zugeordnet ist, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück in einer Anordnungsposition mit einer vom ausgewählten Anordnungskandidaten angegebenen Haltung anordnet.
Es ist zu beachten, dass die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 auch die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion für eine Trajektorie berechnen kann, bei der Startposition und -haltung als Anfangsanordnung, die Halteposition und -haltung als Durchlaufanordnung und die Anordnungsposition und -haltung als Endanordnung eingestellt sind. Zu diesem Zeitpunkt kann die Auswertungsfunktion ein Auswertungselement beinhalten, das einem Schätzwert für eine Zeitspanne zugeordnet ist, in der (i) sich die Greifhand 412 von der Startposition in die Halteposition bewegt, (ii) die Greifhand 412 ein Werkstück in der Halteposition mit einer vom ausgewählten Haltekandidaten angegebenen Haltung greift und (iii) die Greifhand 412 das Werkstück in der Anordnungsposition mit einer vom ausgewählten Anordnungskandidaten angegebenen Haltung anordnet.
Anschließend wiederholt die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 den Prozess der Berechnung der Auswertungsfunktion für jede der Kombinationen der Haltekandidaten und der Anordnungskandidaten innerhalb eines Bereichs der Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung, die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 festgelegt wurde. Die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 wählt aus den nach der Auswertungsfunktion berechneten Kombinationen eine Kombination mit der höchsten Auswertung als Trajektoriekandidat aus. Wenn die Auswertungsfunktion beispielsweise ein Schätzwert für eine Zeitspanne ist, in der sich die Greifhand 412 von der Startposition zu der Anordnungsposition bewegt, ist die Auswertung für die Kombination höher, wenn der Schätzwert der Kombination kleiner ist. Es ist zu beachten, dass, wenn die berechnete Auswertungsfunktion die vorgegebene Bedingung erfüllt, auch wenn die vorstehend beschriebene Randbedingung erfüllt ist, die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 den Prozess der Berechnung der Auswertungsfunktion auch abbrechen und eine Kombination aus dem damaligen Haltekandidaten und dem damaligen Anordnungskandidaten als Trajektoriekandidaten auswählen kann.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Trajektorienplanungseinheit 750 die Trajektorieninformationen, die die Trajektorie vorgeben, auf der die Greifhand 412 ein Werkstück in einer Halteposition greift und das Werkstück in einer Anordnungsposition anordnet. Die Trajektorienplanungseinheit 750 kann auch Trajektorieninformationen erzeugen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die Greifhand 412 von der Startposition in eine Halteposition fährt, ein Werkstück in der Halteposition greift und das Werkstück in einer Anordnungsposition anordnet. Die Trajektorienplanungseinheit 750 sendet die erzeugten Trajektorieninformationen an die Steuerinformationserzeugungseinheit 760.
Die Trajektorienplanungseinheit 750 erzeugt die Trajektorieninformationen zum Beispiel nach folgenden Verfahren. Die Trajektorienplanungseinheit 750 empfängt zunächst von der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 Informationen, die eine Kombination aus einem Haltekandidaten und einem Anordnungskandidaten angeben. Anschließend berechnet die Trajektorienplanungseinheit 750 eine Trajektorie, auf der (i) die Greifhand 412 in der Halteposition ein Werkstück mit einer vom Haltekandidaten angegebenen Haltung, der in der von der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahierten Kombination enthalten ist, greift und (ii) die Greifhand 412 in der Anordnungsposition das Werkstück mit einer vom Anordnungskandidaten angegebenen Haltung, der in der von der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahierten Kombination enthalten ist, anordnet. Zu diesem Zeitpunkt kann die Trajektorienplanungseinheit 750 auch eine Trajektorie berechnen, auf der (i) sich die Greifhand 412 von der Startposition in die Halteposition bewegt, (ii) die Greifhand 412 in der Halteposition ein Werkstück mit einer Haltung greift, die durch den Haltekandidaten angegeben wird, der in der Kombination enthalten ist, die durch die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahiert wird, und (iii) die Greifhand 412 in der Anordnungsposition das Werkstück mit einer Haltung anordnet, die durch den Anordnungskandidaten angegeben wird, der in der Kombination enthalten ist, die durch die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahiert wird.
Die Trajektorienplanungseinheit 750 kann die vorstehend beschriebene Trajektorie aus der Kombination des Haltekandidaten und des Anordnungskandidaten nach einem vorgegebenen Algorithmus berechnen. Die Trajektorienplanungseinheit 750 kann auch die vorstehend beschriebene Trajektorie aus der Kombination des Haltekandidaten und des Anordnungskandidaten berechnen, so dass die erzeugte Trajektorie eine vorbestimmte Bedingung erfüllt.
Anschließend bestimmt die Trajektorienplanungseinheit 750, ob die Behinderung auf der berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht. So bestimmt beispielsweise die Trajektorienplanungseinheit 750, ob ein anderes Objekt (zum Beispiel ein Hindernis, eine andere Vorrichtung, ein anderes Element des Roboters 140 und dergleichen) die Greifhand 412 stört, wenn sich die Greifhand 412 entlang der berechneten Trajektorie bewegt oder nicht. Es ist zu beachten, dass die Trajektorienplanungseinheit 750 während eines Schrittes nach dem Greifen des Werkstücks 10 durch die Greifhand 412 bestimmt, ob ein anderes Objekt die Greifhand 412 und das Werkstück 10 stört oder nicht.
Die Trajektorienplanungseinheit 750 kann die berechnete Trajektorie auch in eine Mehrzahl von Zonen unterteilen und bestimmen, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden ist oder nicht. Der Prozess zum Bestimmen der Behinderung für jede Zone kann gleichzeitig oder parallel durchgeführt werden. Wenn es auch nur eine Zone gibt, in der die Behinderung auftritt, kann die Trajektorienplanungseinheit 750 bestimmen, dass die Behinderung auf der Trajektorie auftritt, auch wenn die Bestimmungsverarbeitung für eine andere Zone nicht beendet ist. Dementsprechend kann die Bestimmungszeit verkürzt werden.
Die Trajektorienplanungseinheit 750 bestimmt die Trajektorie der Greifhand 412 basierend auf dem vorstehend beschriebenen Bestimmungsergebnis. So erzeugt beispielsweise die Trajektorienplanungseinheit 750 eine Interpolationstrajektorie der Trajektorie, wenn die Trajektorienplanungseinheit 750 bestimmt, dass keine Behinderungen auf der berechneten Trajektorie auftreten. Dadurch kann verhindert werden, dass eine übermäßige Beschleunigung auf das Werkstück 10 ausgeübt wird. Außerdem erzeugt die Trajektorienplanungseinheit 750 die Trajektorieninformationen, die die vorstehend beschriebene Interpolationstrajektorie vorschreiben. Die Trajektorieninformationen können Informationen sein, die einen Winkel jedes Gelenks des Roboterarms 414 zu jeder Zeit angeben.
Wenn die Trajektorienplanungseinheit 750 hingegen bestimmt, dass die Behinderung auf der berechneten Trajektorie auftritt, greift die Trajektorienplanungseinheit 750 auf die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 zu, um Informationen anzufordern, die eine Kombination mit einer Auswertung angeben, die nach der vorherigen Kombination am höchsten ist. Da die Trajektorienplanungseinheit 750 die Informationen erhält, die eine neue Kombination aus der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 angeben, erzeugt die Trajektorienplanungseinheit 750 die Trajektorieninformationen nach Verfahren, die den vorstehend beschriebenen Verfahren ähnlich sind. Die Kombination mit der nächsthöheren Auswertung kann ein Beispiel für eine andere Kombination sein.
In einem Fall, in dem der Betrag oder die Dauer der Berechnung in der Trajektorienplanungseinheit 750 die vorgegebene Bedingung erfüllt, setzt die Trajektorienplanungseinheit 750 den Prozess bezüglich der aktuellen Kombination aus. So bestimmt beispielsweise die Trajektorienplanungseinheit 750 der Betrag oder die Dauer der Berechnung, die der vorstehend beschriebenen Bestimmung der Verarbeitung zugeordnet ist, um die Trajektorieninformationen innerhalb eines Bereichs der Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung zu erzeugen, die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 festgelegt wurde. Wird die Bestimmungsverarbeitung auch bei Überschreitung des ermittelten Betrags oder der Dauer der Berechnung nicht beendet, unterbricht die Trajektorienplanungseinheit 750 die Bestimmungsverarbeitung bezüglich der aktuellen Kombination. Danach greift die Trajektorienplanungseinheit 750 auf die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 zu, um Informationen anzufordern, die eine Kombination mit einer Auswertung angeben, die nach der aktuellen Kombination am höchsten ist. Da die Trajektorienplanungseinheit 750 die Informationen erhält, die eine neue Kombination aus der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 angeben, erzeugt die Trajektorienplanungseinheit 750 die Trajektorieninformationen nach Verfahren, die den vorstehend beschriebenen Verfahren ähnlich sind.
In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt die Steuerungsinformationserzeugungseinheit 760 die Steuerinformationen zum Steuern der Greifhand 412 und des Roboterarms 414. So empfängt beispielsweise die Steuerinformationserzeugungseinheit 760 die Trajektorieninformationen von der Trajektorienplanungseinheit 750. So fügt beispielsweise die Steuerinformationserzeugungseinheit 760 zu den von der Trajektorienplanungseinheit 750 erzeugten Trajektorieninformationen die weiteren Informationen hinzu, die für die Steuerung der Greifhand 412 und des Roboterarms 414 zur Erzeugung der Steuerinformationen erforderlich sind. Die Steuerinformationserzeugungseinheit 760 kann auch die von der Trajektorienplanungseinheit 750 erzeugten Trajektorieninformationen in ein Format entsprechend der Art des Roboters 140 zum Erzeugen der Steuerinformationen umwandeln. Die Steuerungsinformationserzeugungseinheit 760 sendet die Steuerinformationen an die Ausführungseinheit 540.
8 zeigt schematisch ein weiteres Beispiel für die interne Konfiguration der Ausführungseinheit 540. In der vorliegenden Ausführungsform hat die Ausführungseinheit 540 eine Steuerinformationssendeeinheit 810 und eine Ausführungsüberwachungseinheit 820. Die Steuerinformationssendeeinheit 810 kann ein Beispiel für die Befehlssendeeinheit sein. Die Ausführungsüberwachungseinheit 820 kann ein Beispiel für die Steuervorrichtung, die Punktwolkeninformationserfassungseinheit, die Anomalieerfassungseinheit und die Befehlssendeeinheit sein.
In der vorliegenden Ausführungsform sendet die Steuerinformationssendeeinheit 810 verschiedene Steuerinformationen an jede Einheit des Verteilerverwaltungssystems 100, um mindestens einen Teil des Verteilerverwaltungssystems 100 zu steuern. Die Steuerinformationssendeeinheit 810 kann auch die Transfervorrichtung 130 oder die Transfersteuervorrichtung 160 steuern. So sendet beispielsweise die Steuerinformationssendeeinheit 810 die Steuerinformationen zum Steuern des Roboters 140 an die Antriebssteuereinheit 430 zum Steuern des Betriebs des Roboters 140. Wenn die Steuerinformationssendeeinheit 810 von der Ausführungsüberwachungseinheit 820 ein Erkennungssignal empfängt, das anzeigt, dass eine Anomalie erkannt wird, kann die Steuerinformationssendeeinheit 810 auch einen Befehl zum Anhalten des Betriebs des Roboters 140 an den Roboter 140 senden.
Die Steuerinformationssendeeinheit 810 kann auch die Bilderfassungsvorrichtung 152 und die Bilderfassungsvorrichtung 154 steuern. So kann beispielsweise die Steuerinformationssendeeinheit 810 eine Position, einen Winkel, eine Vergrößerung und dergleichen einer Bilderfassungsvorrichtung für jede Bilderfassungsvorrichtung steuern.
Die Steuerinformationssendeeinheit 810 kann auch mindestens eine von der Erkennungseinheit 520 und der Planungseinheit 530 steuern. Tritt beispielsweise eine Anomalie am Roboter 140 auf, unterbricht die Steuerinformationssendeeinheit 810 den aktuellen Prozess und sendet eine Anweisung zum Starten einer neuen Erkennungs- und Planungsverarbeitung an die Erkennungseinheit 520 und die Planungseinheit 530. Die Steuerinformationssendeeinheit 810 fordert die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 zu einem bestimmten Zeitpunkt auf, Punktwolkeninformationen von mindestens einer von der Vorratspalette 12 und der Lieferpalette 14 zu senden. Die Vorratspalette 12 und die Lieferpalette 14 können ein Beispiel für einen Bereich sein, der mindestens eines von der Greifhand 412 und dem Werkstück 10 hat.
Als der vorstehend beschriebene spezifische Zeitpunkt kann mindestens eines der folgenden Beispiele veranschaulicht werden: (i) ein Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück 10 in der Halteposition greift, (ii) ein Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück 10 aus der Vorratspalette 12 herausbewegt, (iii) ein Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück 10 in der Lieferpalette 14 bewegt, (iv) ein Zeitpunkt, zu dem die Greifhand 412 das Werkstück 10 in der Anordnungsposition anordnet. Dementsprechend kann eine Anomalie wie Behinderung und Lasteinbruch frühzeitig erkannt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform überwacht die Ausführungsüberwachungseinheit 820 den Betrieb des Roboters 140, der Vorratspalette 12 und der Lieferpalette 14. So empfängt beispielsweise die Ausführungsüberwachungseinheit 820 von der Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkeninformationen von mindestens einer der Vorratspaletten 12 und der Lieferpalette 14 zu dem vorstehend beschriebenen spezifischen Zeitpunkt. Die Ausführungsüberwachungseinheit 820 erkennt die Anomalie anhand der vorstehend beschriebenen Punktwolkeninformationen. Die Ausführungsüberwachungseinheit 820 kann auch die Anomalie basierend auf (i) den vorstehend beschriebenen Punktwolkeninformationen und (ii) mindestens einem ausgewählten Element aus einer Gruppe erfassen, die folgendes enthält: einen Messwert eines am Roboter 140 angeordneten Sensors; einen Steuerwert von mindestens eines von der Greifhand 412 und dem Roboterarm 414; und mindestens eines von einem Drehmoment, einem Spannungswert und einem Stromwert der Antriebseinheit 420.
Wird die Anomalie erkannt, sendet die Ausführungsüberwachungseinheit 820 ein Erkennungssignal, das anzeigt, dass die Anomalie erkannt wird, beispielsweise an die Steuerinformationssendeeinheit 810. Wird die Anomalie festgestellt, kann die Ausführungsüberwachungseinheit 820 auch eine Anweisung zum Anhalten des Betriebs des Roboters 140 an den Roboter 140 senden.
9 zeigt schematisch ein Beispiel für die Informationsverarbeitung in der Transfersteuervorrichtung 160. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform empfängt die Erkennungseinheit 520 zunächst in einem Schritt 902 (der Begriff „Schritt“ kann mit dem Buchstaben „S“ abgekürzt werden) Benutzerbestellinformationen oder Arbeitsinformationen von der Artikelverwaltungsvorrichtung 110. Die Erkennungseinheit 520 analysiert die Benutzerbestellinformationen oder die Arbeitsinformationen. So bestimmt beispielsweise die Erkennungseinheit 520 anhand der Benutzerbestellinformationen oder der Arbeitsinformationen die Greiffolge eines oder mehrerer Artikel für die Transfervorrichtung 130. Die Erkennungseinheit 520 kann Informationen erzeugen, in denen die Identifizierungsinformationen des einen oder der mehreren Artikel in der Greiffolge für die Transfervorrichtung 130 angeordnet sind.
In S912 führt die Erkennungseinheit 520 eine Erkennungsverarbeitung durch. In S914 führt die Planungseinheit 530 die Planungsverarbeitung durch. In S916 führt die Ausführungseinheit 540 die Ausführungsverarbeitung durch. Außerdem überwacht die Ausführungseinheit 540 den Betrieb des Roboters 140 und der Vorratspalette 12 und der Lieferpalette 14 während einer Zeitspanne, in der der Roboter 140 das Werkstück 10 transferiert. Wenn das Auftreten der Anomalie erkannt wird, unterbricht die Ausführungseinheit 540 die Verarbeitung in S916 und startet die Verarbeitung von S912 erneut.
Anschließend bestimmt die Ausführungseinheit 540 in S920, ob beispielsweise die Transferverarbeitung aller Artikel, die in den Benutzerbestellinformationen oder Arbeitsinformationen enthalten sind, beendet ist oder nicht. Wenn die Ausführungseinheit 540 bestimmt, dass die Transferverarbeitung aller Artikel beendet ist (bei „Ja“ in S920), beendet die Ausführungseinheit 540 die Verarbeitung. Wenn hingegen die Ausführungseinheit 540 bestimmt, dass die Transferverarbeitung aller Artikel nicht beendet ist (im Falle von „Nein“ in S920), führt die Ausführungseinheit 540 bei einem nächsten Artikel die Verarbeitung von S912 bis S920 durch.
10 zeigt schematisch ein Beispiel für die Erkennungsverarbeitung in S912. In der vorliegenden Ausführungsform werden (i) der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation und der Positions- und Haltungsinformation bezüglich der Vorratspalette 12 und (ii) der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation und der Positions- und Haltungsinformation bezüglich der Lieferpalette 14 gleichzeitig oder parallel durchgeführt. In der vorliegenden Ausführungsform werden der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation und der Prozess zum Erzeugen der Positions- und Haltungsinformation gleichzeitig oder parallel durchgeführt.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform erfasst die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 in S1022 die Bilddaten der Vorratspalette 12 von der Bilderfassungsvorrichtung 152. Außerdem erfasst die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkendaten der Vorratspalette 12 von der Bilderfassungsvorrichtung 152. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 kann auch die Punktwolkendaten der Vorratspalette 12 basierend auf den Bilddaten der Vorratspalette 12 erzeugen.
Als nächstes erzeugt die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 in S1024 die Punktwolkeninformation der Vorratspalette 12. Außerdem erzeugt die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 in S1026 die Positions- und Haltungsinformation der Vorratspalette 12 und des in der Vorratspalette 12 gespeicherten Artikels. In der vorliegenden Ausführungsform werden S1024 und S1026 gleichzeitig oder parallel ausgeführt. Es ist zu beachten, dass während einer Zeitspanne, in der S1026 einmal ausgeführt wird, S1024 mehrfach ausgeführt werden kann.
Andererseits erfasst die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 in S1042 die Bilddaten der Lieferpalette 14 von der Bilderfassungsvorrichtung 154. Außerdem erfasst die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 die Punktwolkendaten der Lieferpalette 14 von der Bilderfassungsvorrichtung 154. Die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 kann auch die Punktwolkendaten der Lieferpalette 14 basierend auf den Bilddaten der Lieferpalette 14 erzeugen. In der vorliegenden Ausführungsform werden S1022 und S1042 gleichzeitig oder parallel ausgeführt.
Als nächstes erzeugt die Punktwolkeninformationserzeugungseinheit 620 in S1044 die Punktwolkeninformation der Lieferpalette 14. Außerdem erzeugt die Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit 610 in S1046 die Positions- und Haltungsinformation der Lieferpalette 14 und des in der Lieferpalette 14 gespeicherten Artikels. In der vorliegenden Ausführungsform werden S1044 und S1046 gleichzeitig oder parallel ausgeführt. Es ist zu beachten, dass in einer Zeitspanne, in der S1046 einmalig ausgeführt wird, S1044 auch mehrfach ausgeführt werden kann.
11 zeigt schematisch ein Beispiel für die Planungsverarbeitung in S914. In der vorliegenden Ausführungsform werden der Prozess der Extraktion des Haltekandidaten in der Halteplanungseinheit 710 und der Prozess der Extraktion des Anordnungskandidaten in der Anordnungsplanungseinheit 720 gleichzeitig oder parallel durchgeführt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform extrahiert die Halteplanungseinheit 710 in S1120 den Haltekandidaten. Außerdem extrahiert die Anordnungsplanungseinheit 720 in S1140 den Anordnungskandidaten. In der vorliegenden Ausführungsform werden S1120 und S1140 gleichzeitig oder parallel ausgeführt. Danach, in S1160, extrahiert die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 den Trajektoriekandidaten und die Trajektorienplanungseinheit 750 bestimmt die Trajektorie. Außerdem wird in S1180 eine Interpolationstrajektorie der bestimmten Trajektorie erzeugt.
12 zeigt schematisch ein Beispiel für die Verarbeitung der Trajektorienplanung in S1160. In der vorliegenden Ausführungsform werden die Prozesse, bei denen die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 die Auswertungsfunktionen für mindestens einige von M x N Kombinationen bezüglich M Haltekandidaten und N Anordnungskandidaten berechnet, gleichzeitig oder parallel durchgeführt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform berechnet die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 in S1202 die Auswertungsfunktion für jede der M x N-Kombinationen bezüglich der M Haltekandidaten und der N Anordnungskandidaten. Zu diesem Zeitpunkt führt die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 den Prozess der Berechnung der Auswertungsfunktion für jede der M x N-Kombinationen gleichzeitig oder parallel durch. Danach, in S1204, extrahiert die Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 eine Kombination aus den M x N-Kombinationen, basierend auf der Auswertungsfunktion jeder Kombination.
Als nächstes berechnet die Trajektorienplanungseinheit 750 in S1206 eine Trajektorie, auf der (i) die Greifhand 412 in einer Halteposition ein Werkstück mit einer vom Haltekandidaten angegebenen Haltung greift, die in der von der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahierten Kombination enthalten ist, und (ii) die Greifhand 412 in einer Anordnungsposition das Werkstück mit einer Haltung anordnet, die durch einen Anordnungskandidaten angegeben ist, der in der von der Trajektoriekandidatenextraktionseinheit 740 extrahierten Kombination enthalten ist.
In S1208 bestimmt die Trajektorienplanungseinheit 750, ob die Behinderung auf der berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht. In der vorliegenden Ausführungsform teilt die Trajektorienplanungseinheit 750 die berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen, um zu bestimmen, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden ist oder nicht. Wird festgestellt, dass in allen Zonen keine Behinderungen auf der Trajektorie auftreten (bei „Ja“ in S1208), beendet die Trajektorienplanungseinheit 750 die Verarbeitung. Es ist zu beachten, dass auch in diesem Fall die Verarbeitung von S1204 bis S1208 auch innerhalb eines Bereichs der Randbedingung bezüglich des Betrags oder der Dauer der Berechnung, die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 festgelegt wurde, wiederholt werden kann. Wird hingegen festgestellt, dass in mindestens einigen Zonen (bei „Nein“ in S1208) eine Behinderung der Trajektorie auftritt, wird die Verarbeitung von S1204 bis S1208 wiederholt.
13 zeigt schematisch ein Beispiel für die Verarbeitung der Behinderungsprüfung in S1208. In der vorliegenden Ausführungsform teilt die Trajektorienplanungseinheit 750 die in S1206 berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen, um zu bestimmen, ob für jede Zone eine Behinderung vorhanden ist oder nicht. Außerdem führt die Trajektorienplanungseinheit 750 die Bestimmungsverarbeitung in mindestens zwei Zonen gleichzeitig oder parallel durch. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Trajektorienplanungseinheit 750 in S1302, ob die Behinderung auf der in S1206 berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht. Die Trajektorienplanungseinheit 750 teilt die in S1206 berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen, um zu bestimmen, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden ist oder nicht. Die Trajektorienplanungseinheit 750 führt zum Beispiel die Bestimmungsverarbeitung in allen Zonen gleichzeitig oder parallel durch.
Wenn bei der Bestimmungsverarbeitung für jede Zone die Dauer oder der Betrag der Berechnung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, bevor die Bestimmungsverarbeitung beendet wird (im Falle von „Ja“ in S1304), bricht die Trajektorienplanungseinheit 750 die Bestimmungsverarbeitung in allen Zonen ab und kehrt zur Verarbeitung in S1204 zurück. Wird dagegen die Bestimmungsverarbeitung beendet, bevor die Dauer der Berechnung den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, und wird festgestellt, dass eine Behinderung in einer Zone auftritt (im Falle von „Ja“ in S1306), bricht die Trajektorienplanungseinheit 750 die Bestimmungsverarbeitung in allen Zonen ab und kehrt zur Verarbeitung in S1204 zurück. Wird dagegen die Bestimmungsverarbeitung beendet, bevor die Dauer der Berechnung den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, und wird festgestellt, dass in der Zone keine Behinderung auftritt (im Falle von „Nein“ in S1306), wird die Bestimmungsverarbeitung in der Zone beendet.
Die Parallelverarbeitung zwischen den Werkstücken oder zwischen den Bestellungen in der Transfersteuervorrichtung 160 wird unter Verwendung von 14, 15 und 16 beschrieben. 14 zeigt schematisch ein Beispiel für die Datentabelle 1400. 15 zeigt schematisch ein Beispiel für die Parallelverarbeitung zwischen den Werkstücken. 16 zeigt schematisch ein Beispiel für die Parallelverarbeitung zwischen den Werkstücken.
Wie in 14 dargestellt, speichert die Datentabelle 1400 in der vorliegenden Ausführungsform eine Werkstück-ID 1410, eine Bestellungs-ID 1420 und den Inhalt 1430 eine Bestellung, die miteinander verknüpft sind. Der Inhalt 1430 der Bestellung hat beispielsweise eine Artikel-ID 1432 zum Identifizieren eines Artikels, der ein Transferziel sein soll, eine Vorratspaletten-ID 1434 zum Identifizieren einer Vorratspalette und eine Lieferpaletten-ID 1436 zum Identifizieren einer Lieferpalette.
Wie in 15 dargestellt, führt die Planungseinheit 530 nach Durchführung der Planungsverarbeitung eines Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0001 und vor Abschluss der Ausführungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0001 eine Planungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0002 und eine Erkennungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0003 durch. Dementsprechend wird während der Zeitspanne, in der die Ausführungsverarbeitung das Werkstück mit der Werkstück-ID 1410 als W_0001 durchgeführt wird, die Planungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0002 und die Erkennungsverarbeitung das Werkstück mit der Werkstück-ID 1410 als W_0003 durchgeführt.
Der Betrag oder die Dauer der Berechnung der Planungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 W_0002 wird so angepasst, dass die Planungsverarbeitung beendet wird, bevor beispielsweise die Ausführungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 W_0001 abgeschlossen wird. Insbesondere passt die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 den Betrag oder die Dauer der Berechnung der Planungseinheit 530 gemäß den folgenden Verfahren an.
So schätzt beispielsweise die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 eine Zeitspanne nach dem Zeitpunkt, zu dem der Roboter 140 die Steuerinformationen über ein Werkstück mit der Werkstück-ID 1410 W_0001 empfängt, bis zu dem Zeitpunkt, zu dem der Betrieb des Roboters 140 an dem Werkstück beendet wird. Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 kann auch die vorstehend beschriebene Zeitspanne basierend auf den Trajektorieninformationen des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0001 schätzen. Die vorstehend beschriebene Zeitspanne kann ein Beispiel für die Randbedingung sein. Die Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 sendet das vorstehend beschriebene Schätzergebnis an die Planungseinheit 530.
Andererseits passt die Planungseinheit 530 den Betrag der Berechnung der Arbeitsvorbereitungsverarbeitung so an, dass die Planungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 als W_0002 abgeschlossen ist, bevor die von der Parallelverarbeitungssteuereinheit 550 geschätzte Zeitspanne abgelaufen ist oder verstrichen ist. Beispielsweise wird der Berechnungsumfang der Planungsverarbeitung durch Anpassen eines Schwellenwerts in S1304 angepasst.
Wie in 16 dargestellt, werden bei der Erkennungsverarbeitung des Werkstücks mit der Werkstück-ID 1410 W_0001 die Erkennungsverarbeitung der Vorratspalette 12 mit einer Vorratspaletten-ID 1434 S_0001 und die Erkennungsverarbeitung der Lieferpalette 14 mit einer Lieferpaletten-ID 1436 D_0001 gleichzeitig oder parallel durchgeführt. Auch bei der Erkennungsverarbeitung jeder Vorratspalette 12 werden der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation und der Prozess zum Erzeugen der Positions- und Haltungsinformation gleichzeitig oder parallel durchgeführt. Ebenso werden bei der Erkennungsverarbeitung jeder Lieferpalette 14 der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation und der Prozess zum Erzeugen der Positions- und Haltungsinformation gleichzeitig oder parallel durchgeführt.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Prozess zum Erzeugen der Punktwolkeninformation mehrfach während der Zeitspanne, in der die Erkennungsverarbeitung einmalig durchgeführt wird, durchgeführt. Dementsprechend kann die Erkennungseinheit 520 die Punktwolkeninformationen einem anderen Element (zum Beispiel der Ausführungseinheit 540) zu einem geeigneten Zeitpunkt zur Verfügung stellen. Außerdem wird die Wartezeit in einem anderen Element bis zur Bereitstellung der Punktwolkeninformationen reduziert.
Während die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist der technische Umfang der Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Für den Fachmann ist es offensichtlich, dass zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verschiedene Änderungen und Verbesserungen hinzugefügt werden können. Auch die mit Bezug auf eine bestimmte Ausführungsform beschriebenen Sachverhalte können auf eine andere Ausführungsform angewendet werden, solange diese Anwendung keinen technischen Widerspruch verursacht. Außerdem kann jede Komponente auch ein ähnliches Merkmal wie eine andere Komponente aufweisen, die den gleichen Namen aber ein anderes Bezugszeichen hat. Aus dem Umfang der Ansprüche ergibt sich auch, dass die mit solchen Änderungen oder Verbesserungen hinzugefügten Ausführungsformen in den technischen Umfang der Erfindung einbezogen werden können.
Die Operationen, Verfahren, Schritte und Phasen jedes Prozesses, die von einer Vorrichtung, einem System, einem Programm und einem Verfahren ausgeführt werden, die in den Ansprüchen, Ausführungsformen oder Diagrammen aufgeführt sind, können in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden, solange die Reihenfolge nicht durch „vor“, „bevor“ oder dergleichen angegeben ist und solange die Ausgabe aus einem vorherigen Prozess nicht in einem nachfolgenden Prozess verwendet wird. Auch wenn der Prozessablauf in den Ansprüchen, Ausführungsformen oder Diagrammen durch Phrasen wie „zuerst“ oder „als nächstes“ beschrieben wird, bedeutet dies nicht unbedingt, dass der Prozess in dieser Reihenfolge durchgeführt werden muss.
So werden beispielsweise in der Spezifikation der vorliegenden Anwendung die folgenden Punkte beschrieben.
[Punkt 1-1]
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die ein Werkstück in einer zweiten Position anordnet, das in einer ersten Position unter Verwendung eines Greifers gegriffen wird, wobei sich die zweite Position von der vorstehend beschriebenen ersten Position unterscheidet, wobei die Steuervorrichtung Folgendes hat:

eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen ersten Position einnimmt;
eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen zweiten Position einnimmt;
eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen angegeben sind, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben sind;
eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist; und
eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

[Punkt 1-2]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 1-1, wobei
wenn die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Behinderung auf der vorstehend beschriebenen Trajektorie auftritt,
die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine andere Kombination aus einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Kombinationen extrahiert,
die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnet, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung ausführt, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und
die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, ob die Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird und der vorstehend beschriebenen anderen Kombination zugeordnet ist.
[Punkt 1-3]
Steuervorrichtung nach Punkt 1-1, wobei, wenn ein Betrag oder eine Dauer der Berechnung in mindestens eine von der vorstehend beschriebenen Extraktionseinheit, der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit und der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllen,
die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine andere Kombination aus einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Kombinationen extrahiert,
die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnet, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung ausführt, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und
die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, ob die Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird und der vorstehend beschriebenen anderen Kombination zugeordnet ist.
[Punkt 1-4]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-3, wobei die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnet, auf der (i) sich die vorstehend beschriebene Greifhand aus einer dritten Position, die eine Position der vorstehend beschriebenen Greifhand ist, wenn die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung mit der Arbeit an dem vorstehend beschriebenen Werkstück beginnt, zu der vorstehend beschriebenen ersten Position bewegt, (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die durch die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit extrahiert wurde, und (iii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die durch die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit extrahiert wurde.
[Punkt 1-5]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-4, wobei die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine Auswertungsfunktion für mindestens einige der vorstehend beschriebenen Kombinationen berechnet, und
die vorstehend beschriebene Kombination basierend auf der vorstehend beschriebenen Auswertungsfunktion auswählt.
[Punkt 1-6]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 1-5, wobei die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion ein Auswertungselement hat, das einem Schätzwert einer Zeitspanne zugeordnet ist, die ausgehend von (i) einem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit der Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in einer Kombination enthalten ist, die von der vorstehend beschriebenen Auswertungsfunktion als Auswertungsziel verwendet werden soll, zu (ii) einem Zeitpunkt reicht, an dem die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit der Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die durch die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion das Auswertungsziel sein soll.
[Punkt 1-7]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 1-5, wobei die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion ein Auswertungselement hat, das einem Schätzwert einer Zeitspanne zugeordnet ist, die ausgehend von (i) einem Zeitpunkt, zu dem sich die vorstehend beschriebene Greifhand von einer dritten Position, die eine Position der vorstehend beschriebenen Greifhand ist, wenn die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung mit der Arbeit an dem vorstehend beschriebenen Werkstück beginnt, bis zur vorstehend beschriebenen ersten Position bewegt, (ii) die vorstehend beschriebenen Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit der Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die durch die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion ein Auswertungsziel sein soll, bis zu (iii) einem Zeitpunkt reicht, an dem die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit der Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der Kombination enthalten ist, die durch die vorstehend beschriebene Auswertungsfunktion das Auswertungsziel sein soll.
[Punkt 1-8]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-7, wobei die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit die durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen unterteilt,
bestimmt, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden oder nicht vorhanden ist.
[Punkt 1-9]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-8, ferner mit einer Trajektorienbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie der vorstehend beschriebenen Greifhand basierend auf einem Bestimmungsergebnis der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit.
[Punkt 1-10]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 1-9, wobei die vorstehend beschriebene Trajektorienbestimmungseinheit eine Interpolationstrajektorienerzeugungseinheit zum Erzeugen einer Interpolationstrajektorie der von der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie aufweist.
[Punkt 1-11]
Greifsystem mit
die Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-10; und
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung.
[Punkt 1-12]
Verteilersystem mit
der Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-10;
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung; und
einer Fördervorrichtung zum Fördern des vorstehend beschriebenen Werkstücks.
[Punkt 1-13]
Programm, um einen Computer zu veranlassen, als Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 1-1 bis 1-10 zu dienen.
[Punkt 1-14]
Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei sich die zweite Position von der vorstehend beschriebenen ersten Position unterscheidet, wobei das Steuerverfahren Folgendes hat:

einen ersten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem erste Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen ersten Position einnimmt;
einen zweiten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem zweite Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen zweiten Position einnimmt;
einen Extraktionsschritt zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen angegeben werden, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben werden;
einen Trajektorienberechnungsschritt zum Berechnen einer Trajektorie, bei dem (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist; und
einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Behinderung auf der in dem vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungsschritt berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

[Punkt 1-15]
Verfahren zum Herstellen eines Behälters, in dem ein Werkstück unter Verwendung einer Greifvorrichtung angeordnet wird, die an einer zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück, das an einer ersten Position mit Hilfe einer Greifhand gegriffen wurde, anordnet, wobei sich die zweite Position von der vorstehend beschriebenen ersten Position unterscheidet, wobei das Verfahren zum Herstellen des Behälters Folgendes hat:

einen Schritt zum Einstellen einer bestimmten Position des vorstehend beschriebenen Behälters auf die vorstehend beschriebene zweite Position;
einen ersten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem erste Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die Greifhand in der vorstehend beschriebenen ersten Position einnimmt;
einen zweiten Kandidateninformationserfassungsschritt, bei dem zweite Kandidateninformationen erfasst werden, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen zweiten Position einnimmt;
einen Extraktionsschritt zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen angegeben werden, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben werden;
einen Trajektorienberechnungsschritt zum Berechnen einer Trajektorie, bei dem (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist; und
einen Bestimmungsschritt zum Bestimmen, ob die Behinderung auf der bei der vorstehend beschriebenen Berechnung der Trajektorie berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

[Punkt 2-1]
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnet, das an einer ersten Position eines ersten Behälters unter Verwendung einer Greifhand gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet, wobei die Steuervorrichtung Folgendes hat:

eine Trajektorieninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift und das Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet;
eine Ausführungssteuereinheit zum Betreiben der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung basierend auf den von der vorstehend beschriebenen Trajektorieninformationserzeugungseinheit erzeugten Trajektorieninformationen; und
eine Ausführungszeitschätzeinheit zum Schätzen einer Zeitspanne, die ausgehend von dem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung eine Anweisung zum Starten eines Betriebs an dem vorstehend beschriebenen Werkstück erhält, bis zu dem Zeitpunkt reicht, zu dem der Betrieb der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung an dem vorstehend beschriebenen Werkstück beendet wird, wobei
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit einen Berechnungsbetrag basierend auf einem Schätzergebnis der vorstehend beschriebenen Ausführungszeitschätzeinheit anpasst.

[Punkt 2-2]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 2-1, wobei nachdem die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit ein Verfahren zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich eines ersten Werkstücks durchführt und vor Abschluss einer Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich eines zweiten Werkstücks durchführt, das sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet,
die vorstehend beschriebene Ausführungszeitschätzeinheit auf der Grundlage der Trajektorieninformationen, die von der vorstehend beschriebenen Trajektorieninformationserzeugungseinheit erzeugt werden, und in Bezug auf das vorstehend beschriebene erste Werkstück eine erste Zeitspanne schätzt, die ausgehend von dem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung eine Anweisung zum Starten einer Operation an dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück erhält, bis zu dem Zeitpunkt reicht, zu dem eine Operation der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung an dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück beendet wird, und
bevor die vorstehend beschriebene erste Zeitspanne, die durch die vorstehend beschriebene Ausführungszeitschätzeinheit geschätzt wird, abgelaufen ist oder verstrichen ist, die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit einen Berechnungsbetrag eines Prozesses zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks anpasst, sodass ein Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks abgeschlossen ist.
[Punkt 2-3]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 2-2, wobei die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit die Trajektorieninformation bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks unter Verwendung eines Operationsergebnisses im Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformation bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks erzeugt.
[Punkt 2-4]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-1 bis 2-3, wobei die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit Folgendes hat:

eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die Greifhand in der vorstehend beschriebenen ersten Position einnehmen kann;
eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen zweiten Position einnehmen kann;
eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen angegeben sind, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben sind;
eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist; und
eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob die Behinderung auf der von der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

[Punkt 2-5]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 2-4, wobei, wenn die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Behinderung auf der vorstehend beschriebenen Trajektorie auftritt,
die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine andere Kombination aus einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Kombinationen extrahiert,
die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnet, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und
die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, ob die Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird und der vorstehend beschriebenen anderen Kombination zugeordnet ist.
[Punkt 2-6]
Steuervorrichtung gemäß Punkten 2-4, wobei, wenn ein Betrag oder eine Dauer der Berechnung in mindestens einer von der vorstehend beschriebenen Extraktionseinheit, der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit und der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllen,
die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine andere Kombination aus einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Kombinationen extrahiert,
die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit eine Trajektorie berechnet, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung ausführt, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die in der vorstehend beschriebenen anderen Kombination enthalten ist, und
die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit bestimmt, ob die Behinderung auf der Trajektorie vorhanden ist oder nicht, die durch die vorstehend beschriebene Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird und der vorstehend beschriebenen anderen Kombination zugeordnet ist.
[Punkt 2-7]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-4 bis 2-6, ferner mit einer Randbedingungseinstellungseinheit zum Bestimmen einer Randbedingung bezüglich eines Betrags oder einer Dauer der Berechnung der Verarbeitung in mindestens einer von der vorstehend beschriebenen Extraktionseinheit, der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit und der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit basierend auf einem Schätzergebnis der vorstehend beschriebenen Ausführungszeitschätzeinheit, wobei
die vorstehend beschriebene mindestens eine von der vorstehend beschriebenen Extraktionseinheit, der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit und der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit einen Betrag oder eine Dauer der Berechnung basierend auf der Randbedingung, die durch die vorstehend beschriebene Randbedingungseinstellungseinheit festgelegt wird, anpasst.
[Punkt 2-8]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 2-7, wobei die vorstehend beschriebene Randbedingung mindestens einer von (i) dem Maximalwert des Betrages oder der Dauer der Berechnung ist, bis ein Fortschritt der Verarbeitung einen vorgegebenen Meilenstein erreicht, und (ii) dem Maximalwert des Betrages oder der Dauer der Berechnung ist, bis die Verarbeitung abgeschlossen ist.
[Punkt 2-9]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-4 bis 2-8, wobei die vorstehend beschriebene Extraktionseinheit eine Auswertungsfunktion für mindestens einige der vorstehend beschriebenen Kombinationen berechnet, und
die vorstehend beschriebene Kombination basierend auf der vorstehend beschriebenen Auswertungsfunktion auswählt.
[Punkt 2-10]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-4 bis 2-9, wobei die vorstehend beschriebene Bestimmungseinheit die von der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit berechnete Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen unterteilt, und
bestimmt, ob die Behinderung für jede Zone vorhanden oder nicht vorhanden ist.
[Punkt 2-11]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-4 bis 2-10, wobei die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit ferner eine Trajektorienbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie der vorstehend beschriebenen Greifhand basierend auf dem Bestimmungsergebnis der vorstehend beschriebenen Bestimmungseinheit aufweist.
[Punkt 2-12]
Greifsystem mit
der Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-1 bis 2-11; und
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung.
[Punkt 2-13]
Verteilersystem mit der Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-1 bis 2-10;
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung; und
einer Fördervorrichtung zum Fördern des vorstehend beschriebenen Werkstücks.
[Punkt 2-14]
Programm, das einen Computer veranlasst, als Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 2-1 bis 2-11 zu dienen.
[Punkt 2-15]
Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnet, das an einer ersten Position eines ersten Behälters unter Verwendung einer Greifhand gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet, wobei das Steuerverfahren Folgendes hat:

einen Schritt zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand das Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift und das Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet;
einen Ausführungssteuerungsschritt zum Betreiben der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung basierend auf den in dem vorstehend beschriebenen Trajektorieninformationserzeugungsschritt erzeugten Trajektorieninformationen; und
einen Ausführungszeitschätzschritt zum Schätzen einer Zeitspanne, die ausgehend von dem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung eine Anweisung zum Starten eines Betriebs mit den vorstehend beschriebenen Werkstücken in dem vorstehend beschriebenen Ausführungssteuerungsschritt erhält, bis zu dem Zeitpunkt reicht, zu dem der Betrieb der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung mit den vorstehend beschriebenen Werkstücken beendet wird, wobei
der vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungsschritt einen Schritt zum Anpassen des Berechnungsbetrags basierend auf einem Schätzergebnis in dem vorstehend beschriebenen Ausführungszeitschätzschritt hat.

[Punkt 2-16]
Produktionsverfahren zum Herstellen eines zweiten Behälters, in dem ein Werkstück unter Verwendung einer Greifvorrichtung angeordnet wird, die an einer zweiten Position eines zweiten Behälters das vorstehend beschriebene Werkstück an einer ersten Position eines ersten Behälters unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei sich der vorstehend beschriebene zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet, wobei das Produktionsverfahren Folgendes aufweist:

einen Schritt zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand das Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift und das Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet;
einen Ausführungssteuerungsschritt zum Betreiben der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung basierend auf Trajektorieninformationen, die in dem vorstehend beschriebenen Trajektorieninformationserzeugungsschritt erzeugt wurden;
einen Ausführungszeitschätzschritt zum Schätzen einer Zeitspanne, die ausgehend von dem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung eine Anweisung zum Starten eines Betriebs mit den vorstehend beschriebenen Werkstücken in dem vorstehend beschriebenen Ausführungssteuerungsschritt erhält, bis zu dem Zeitpunkt reicht, zu dem der Betrieb der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung mit den vorstehend beschriebenen Werkstücken beendet wird, wobei
der vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungsschritt einen Schritt zum Anpassen eines Berechnungsbetrags basierend auf einem Schätzergebnis in dem vorstehend beschriebenen Ausführungszeitschätzschritt hat.

[Punkt 3-1]
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnet, das an einer ersten Position eines ersten Behälters unter Verwendung einer Greifhand gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet, wobei die Steuervorrichtung Folgendes hat:

eine Punktwolkeninformationserfassungseinheit zum Erfassen von Punktwolkeninformationen eines Bereichs, der mindestens eines von der vorstehend beschriebenen Greifhand und dem vorstehend beschriebenen Werkstück zu einem Zeitpunkt hat, der mindestens ein Zeitpunkt von (i) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift, (ii) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter bewegt, (iii) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück in dem vorstehend beschriebenen zweiten Behälter bewegt, und (iv) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet; und
eine Anomalieerfassungseinheit zum Erfassen einer Anomalie basierend auf den Punktwolkeninformationen, die von der vorstehend beschriebenen Punktwolkeninformationserfassungseinheit erfasst werden.

[Punkt 3-2]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 3-1, ferner mit einer Bilderfassungseinheit zum Erfassen von Bilddaten eines Bildes, das mindestens eines von der vorstehend beschriebenen Greifhand und dem vorstehend beschriebenen Werkstück in einem Feldwinkel bei dem vorstehend beschriebenen mindestens einen Zeitpunkt hat, wobei die vorstehend beschriebene Punktwolkeninformationserfassungseinheit die vorstehend beschriebene Punktwolkeninformationen basierend auf dem von der vorstehend beschriebenen Bilderfassungseinheit erfassten Bild erfasst.
[Punkt 3-3]
Die Steuervorrichtung gemäß Punkt 3-1 oder 3-2, wobei die vorstehend beschriebene Punktwolkeninformationen dreidimensionale Punktwolkeninformationen sind.
[Punkt 3-4]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 3-1 bis 3-3, wobei die vorstehend beschriebene Anomalieerfassungseinheit eine Anomalie basierend auf (i) den vorstehend beschriebenen Punktwolkeninformationen und (ii) mindestens eines aus einer Gruppe erfasst, die einen Messwert eines auf der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung angeordneten Sensors, einen Steuerwert von mindestens einem von der vorstehend beschriebenen Greifhand und einem Roboterarm, der mit der vorstehend beschriebenen Greifhand gekoppelt ist, und mindestens eines von einem Drehmoment, einem Spannungswert und einem Stromwert einer Antriebseinheit aufweist, die mindestens eines von der vorstehend beschriebenen Greifhand und dem vorstehend beschriebenen Roboterarm antreibt.
[Punkt 3-5]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 3-1 bis 3-4, ferner mit einer Befehlssendeeinheit zum Senden einer Anweisung zum Anhalten eines Betriebs der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung an die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung, wenn die vorstehend beschriebene Anomalieerfassungseinheit die Anomalie erfasst.
[Punkt 3-6]
Greifsystem mit
einer Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 3-1 bis 3-5; und der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung.
[Punkt 3-7]
Verteilersystem mit
die Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 3-1 bis 3-5; der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung; und
einer Fördervorrichtung zum Fördern des vorstehend beschriebenen Werkstücks.
[Punkt 3-8]
Programm, einen Computer zu veranlassen, als Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 3-1 bis 3-5 zu dienen.
[Punkt 3-9]
Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position eines zweiten Behälters ein Werkstück anordnet, das an einer ersten Position eines ersten Behälters unter Verwendung einer Greifhand gegriffen wurde, wobei sich der zweite Behälter von dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter unterscheidet, wobei das Steuerverfahren Folgendes hat:

ein Punktwolkeninformationserfassungsverfahren zum Erfassen von Punktwolkeninformationen eines Bereichs, der mindestens eines von der vorstehend beschriebenen Greifhand und dem vorstehend beschriebene Werkstück zu einem Zeitpunkt hat, der mindestens ein Zeitpunkt von (i) einem Zeitpunkt ist, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen ersten Position greift, (ii) einem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen ersten Behälter bewegt, (iii) einem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück in dem vorstehend beschriebenen zweiten Behälter bewegt, und (iv) einem Zeitpunkt, zu dem die vorstehend beschriebene Greifhand das vorstehend beschriebene Werkstück an der vorstehend beschriebenen zweiten Position anordnet; und
ein Anomalieerfassungsverfahren zum Erfassen einer Anomalie basierend auf den Punktwolkeninformationen, die in dem vorstehend beschriebenen Punktwolkeninformationserfassungsverfahren erfasst wurden.

[Punkt 4-1]
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die ein oder mehrere Werkstücke von einem oder mehreren Vorratsbehältern zu einem oder mehreren Anordnungsbehältern unter Verwendung einer Greifhand bewegt, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst
eine Trajektorieninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand eines der vorstehend beschriebenen Werkstücke greift, die in einem Vorratsbehälter aufbewahrt sind, der in dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist, und das Werkstück an einem Anordnungsbehälter anordnet, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter enthalten ist, wobei
nach dem Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen über ein erstes Werkstück, das bei dem vorstehend beschriebene eine oder mehreren Werkstücken enthalten ist, und bevor die Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks abgeschlossen ist,
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit Trajektorieninformationen über ein zweites Werkstück erzeugt, das sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet und bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Werkstücken enthalten ist, indem sie ein Operationsergebnis in dem Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene erste Werkstück verwendet.
[Punkt 4-2]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 4-1, ferner mit einer Behälterinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Informationen über mindestens einen Zustand einer Oberfläche des vorstehend beschriebenen einen Vorratsbehälters und einen Zustand einer Oberfläche des vorstehend beschriebenen einen Anordnungsbehälters, wobei
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit (a) Informationen über eine Position und eine Haltung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in dem vorstehend beschriebenen einen Vorratsbehälter erfasst oder erzeugt, bevor die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung das vorstehend beschriebene erste Werkstück in der Verarbeitung zum Erzeugen der Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene erste Werkstück bewegt, und
(b) Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene zweite Werkstück unter Verwendung von (i) den Informationen erzeugt, die von der vorstehend beschriebenen Behälterinformationserfassungseinheit erfasst wurden, bevor die Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks abgeschlossen ist, und (ii) den Informationen über die Position und die Haltung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in dem vorstehend beschriebenen einen Vorratsbehälter bei der Erzeugung der Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene zweite Werkstück.
[Punkt 4-3]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 4-1, ferner mit einer Behälterinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Informationen über den Zustand einer Oberfläche von mindestens einem des vorstehend beschriebenen Vorratsbehälters und des vorstehend beschriebenen Anordnungsbehälters, wobei
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit (a) Informationen über eine Position und eine Haltung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in dem vorstehend beschriebenen einen Anordnungsbehälter erfasst oder erzeugt, nachdem die vorstehend beschriebene Greifvorrichtung das vorstehend beschriebene erste Werkstück im Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene erste Werkstück bewegt, und
(b) Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene zweite Werkstück unter Verwendung von (i) Informationen erzeugt, die von der vorstehend beschriebenen Behälterinformationserfassungseinheit erfasst wurden, bevor die Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks abgeschlossen ist, und (ii) Informationen über eine Position und eine Haltung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks an dem vorstehend beschriebenen einen Anordnungsbehälter während des Prozesses zum Erzeugen der Trajektorieninformationen über das vorstehend beschriebene zweite Werkstück.
[Punkt 4-4]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-3, ferner umfassend eine Bestellinformationserfassungseinheit zum Erfassen (i) von ersten Bestellinformationen, die anweisen, das vorstehend beschriebene eine oder mehrere Werkstücke von mindestens einem der vorstehend beschriebenen Vorratsbehälter in einen ersten Anordnungsbehälter zu bewegen, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter enthalten ist, und (ii) zweiten Bestellinformationen, die anweisen, das vorstehend beschriebene eine oder mehrere Werkstücke von mindestens einem der vorstehend beschriebenen Vorratsbehälter in einen zweiten Anordnungsbehälter zu bewegen, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Anordnungsbehälter unterscheidet, wobei
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit einen Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung einer der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen und der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt, und
den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der anderen der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen und der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt.
[Punkt 4-5]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 4-4, wobei die vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen anweisen, die vorstehend beschriebenen ersten Werkstücke von einem ersten Vorratsbehälter, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehrere Vorratsbehälter enthalten ist, in den vorstehend beschriebenen ersten Anordnungsbehälter zu bewegen,
die vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen anweisen, das vorstehend beschriebene zweite Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen ersten Vorratsbehälter in den vorstehend beschriebenen zweiten Anordnungsbehälter zu bewegen, und
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt, und
den Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks gemäß der Erfassung der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Erfassungseinheit für Bestellinformationen durchführt.
[Punkt 4-6]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-3, ferner umfassend eine Bestellinformationserfassungseinheit zum Erfassen von (i) Informationen über die erste Bestellung, die anweisen, das vorstehend beschriebene eine oder mehrere Werkstücke von einem ersten Vorratsbehälter, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist, zu mindestens einem des vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter zu bewegen, und (ii) zweiten Bestellinformationen, die anweisen, das vorstehend beschriebene eine oder mehrere Werkstücke von einem zweiten Vorratsbehälter, die bei den vorstehend beschriebenen Vorratsbehältern enthalten sind und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Vorratsbehälter unterscheiden, zu mindestens einem der vorstehend beschriebenen Anordnungsbehälter zu bewegen, wobei
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung einer der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen und der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt, und
den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der anderen der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen und der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt.
[Punkt 4-7]
Steuervorrichtung gemäß Punkt 4-6, wobei die vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen anweisen, das vorstehend beschriebene erste Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen ersten Vorratsbehälter in einen ersten Anordnungsbehälter zu bewegen, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist,
die vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen anweisen, das vorstehend beschriebene zweite Werkstück aus dem vorstehend beschriebenen zweiten Vorratsbehälter in den vorstehend beschriebenen ersten Anordnungsbehälter zu bewegen, und
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit den Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformation bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt, und
den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks gemäß der Erfassung der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Erfassungseinheit für Bestellinformationen durchführt.
[Punkt 4-8]
Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-3, ferner umfassend eine Bestellinformationserfassungseinheit zum Erfassen (i) von ersten Bestellinformationen, die anweisen, das vorstehend beschriebene erste Werkstück von einem ersten Vorratsbehälter, der bei dem vorstehend beschriebenen Vorratsbehälter enthalten ist, in einen ersten Anordnungsbehälter zu bewegen, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehältern enthalten ist, und (ii) zweiten Bestellinformationen, die anweisen, das vorstehend beschriebene zweite Werkstück von einem zweiten Vorratsbehälter, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehältern enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Vorratsbehälter unterscheidet, zu einem zweiten Anordnungsbehälter zu bewegen, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehältern enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Anordnungsbehälter unterscheidet, und
die vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungseinheit den Prozess zum Erzeugen von Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der vorstehend beschriebenen ersten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt und den Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen zweiten Werkstücks in Übereinstimmung mit der Erfassung der vorstehend beschriebenen zweiten Bestellinformationen durch die vorstehend beschriebene Bestellinformationserfassungseinheit durchführt.
[Punkt 4-9]
Greifsystem mit
der Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-8; und
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung.
[Punkt 4-10]
Verteilersystem mit
der Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-8;
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung; und
einer Fördervorrichtung zum Fördern des vorstehend beschriebenen einen oder der mehreren Werkstücke.
[Punkt 4-11]
Programm zum Veranlassen, dass ein Computer als Steuervorrichtung gemäß einem der Punkte 4-1 bis 4-8 dient.
[Punkt 4-12]
Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung, die ein oder mehrere Werkstücke von einem oder mehreren Vorratsbehältern zu einem oder mehreren Anordnungsbehältern unter Verwendung einer Greifhand bewegt, wobei das Steuerverfahren Folgendes umfasst
einen Schritt zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand eines der vorstehend beschriebenen Werkstücke greift, die in einem Vorratsbehälter aufbewahrt sind, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist, und die Werkstücke an einem Anordnungsbehälter anordnet, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter enthalten ist, wobei
der vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungsschritt folgendes aufweist
einen Trajektorieninformationserzeugungsschritt bezüglich eines zweiten Werkstücks, das bei dem vorstehend beschriebenen einen oder den mehreren Werkstücke enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet, durch Verwendung eines Operationsergebnisses, das dazu führt, dass die Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks erzeugt werden, nachdem der Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen bezüglich eines ersten Werkstücks, das das bei dem vorstehend beschriebenen einen oder den mehreren Werkstücke enthalten ist, durchgeführt wurde und bevor die Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks abgeschlossen ist.
[Punkt 4-13]
Herstellungsverfahren zum Herstellen eines oder mehrerer Anordnungsbehälter, in denen ein oder mehrere Werkstücke unter Verwendung einer Greifvorrichtung angeordnet werden, die unter Verwendung einer Greifhand das vorstehend beschriebene ein oder mehrere Werkstücke von einem oder mehreren Vorratsbehältern zu den vorstehend beschriebenen ein oder mehreren Anordnungsbehältern bewegt, wobei das Herstellungsverfahren Folgendes umfasst
einen Schritt zum Erzeugen von Trajektorieninformationen, die eine Trajektorie vorschreiben, auf der die vorstehend beschriebene Greifhand eines der vorstehend beschriebenen Werkstücke greift, die in einem Vorratsbehälter aufbewahrt sind, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Vorratsbehälter enthalten ist, und die Werkstücke an einem Anordnungsbehälter anordnet, der bei dem vorstehend beschriebenen einen oder mehreren Anordnungsbehälter enthalten ist, wobei
der vorstehend beschriebene Trajektorieninformationserzeugungsschritt Folgendes aufweist
einen Trajektorieninformationserzeugungsschritt bezüglich eines zweiten Werkstücks, das bei dem vorstehend beschriebenen einen oder den mehreren Werkstücke enthalten ist und sich von dem vorstehend beschriebenen ersten Werkstück unterscheidet, und zwar unter Verwendung eines Operationsergebnisses im Prozess zum Erzeugen der Trajektorieninformationen bezüglich des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks nach Durchführung des Prozesses zum Erzeugen der Trajektorieninformationen bezüglich des ersten Werkstücks, das das bei dem vorstehend beschriebenen einen oder den mehreren Werkstücke enthalten ist, und vor Abschluss der Bewegung des vorstehend beschriebenen ersten Werkstücks.
[Punkt 5-1]
Informationsverarbeitungsvorrichtung mit:

einer dreidimensionalen Informationserfassungseinheit zum Erfassen von dreidimensionalen Informationen eines Zielobjekts;
einer Halteinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Halteinformationen, die ein Verfahren zum Halten des vorstehend beschriebenen Zielobjekts unter Verwendung einer Greifhand definieren; und
einer Informationsverwaltungseinheit zum Speichern von (i) dreidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, und (ii) den von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfassten Halteinformationen, die miteinander verknüpft sind.

[Punkt 5-2]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-1, wobei
die dreidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts mindestens eine von Ausgangslageinformationen und Koordinatenachsinformationen hat.
[Punkt 5-3]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-1 oder 5-2, ferner mit einer zweidimensionalen Informationserfassungseinheit zum Erfassen von zweidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, wobei
die vorstehend beschriebene Informationsverwaltungseinheit in der vorstehend beschriebenen Speichervorrichtung (i) dreidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, (ii) Halteinformationen, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, und (iii) zweidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts speichert, die von der vorstehend beschriebenen zweidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, und zwar in Verbindung miteinander.
[Punkt 5-4]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-3, ferner mit einer Merkmalsinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Merkmalsinformationen zum Erkennen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts basierend auf den zweidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen zweidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, wobei
die vorstehend beschriebene Informationsverwaltungseinheit in der vorstehend beschriebenen Speichervorrichtung (i) dreidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, (ii) Halteinformationen, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, (iii) zweidimensionale Informationen über das vorstehend beschriebene Zielobjekt, die von der vorstehend beschriebenen zweidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, und (iv) Merkmalsinformationen über das vorstehend beschriebene Zielobjekt speichert, die von der vorstehend beschriebenen Merkmalsinformationserfassungseinheit erfasst wurden, und zwar in Verbindung miteinander.
[Punkt 5-5]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-1 oder 5-2, ferner umfassend:

eine zweidimensionale Informationserfassungseinheit zum Erfassen von zweidimensionalen Informationen über das vorstehend beschriebene Zielobjekt; und
eine Merkmalsinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Merkmalsinformationen zum Erkennen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts basierend auf zweidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen zweidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, wobei
die vorstehend beschriebene Informationsverwaltungseinheit in der vorstehend beschriebenen Speichervorrichtung (i) dreidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, (ii) Halteinformationen speichert, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, und (iii) Merkmalsinformationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen Merkmalsinformationserfassungseinheit erfasst wurden, die miteinander verknüpft sind.

[Punkt 5-6]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte 5-3 bis 5-5, wobei
die vorstehend beschriebene zweidimensionale Information Bilddaten von drei oder mehr Bildern des vorstehend beschriebenen Zielobjekts sind, die aus drei oder mehr Richtungen aufgenommen wurden.
[Punkt 5-7]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte 5-1 bis 5-6, ferner einschließlich der vorstehend beschriebenen Speichervorrichtung.
[Punkt 5-8]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß einem der Punkte 5-1 bis 5-7, wobei
die vorstehend beschriebene Informationsverwaltungseinheit in einer Speichervorrichtung (i) dreidimensionale Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, das von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurde, (ii) Halteinformationen, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, und (iii) Identifizierungsinformationen zur Identifizierung des vorstehend beschriebenen Zielobjekts speichert, die miteinander verknüpft sind.
[Punkt 5-9]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-8, ferner umfassend:

eine Greifsteuereinheit zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position mit einem Greifhand gegriffenes Werkstück anordnet, wobei sich die zweite Position von der vorstehend beschriebenen ersten Position unterscheidet;
eine Bestellinformationserfassungseinheit zum Erfassen von Bestellinformationen einschließlich Identifizierungsinformationen von mindestens einem Werkstück, das ein Arbeitsziel der Greifvorrichtung sein soll;
eine Halteinformationsspeichereinheit zum Speichern von Identifizierungsinformationen eines oder mehrerer Werkstücke und zum Speichern von Informationen der vorstehend beschriebenen Werkstücke, die miteinander verknüpft sind; und
eine Halteinformationsextraktionseinheit für (i) den Zugriff auf die vorstehend beschriebene Speichervorrichtung und das Extrahieren der vorstehend beschriebenen Halteinformationen, die mit Identifizierungsinformationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts verbunden sind, die zu Identifizierungsinformationen passen, die nicht in der vorstehend beschriebenen Speichereinheit für Halteinformationen gespeichert sind, und zwar aus Identifizierungsinformationen des vorstehend beschriebenen mindestens einen Werkstücks, das in Bestellinformationen enthalten ist, die von der vorstehend beschriebenen Bestellinformationsextraktionseinheit erfasst wurden, und (ii) die Zuordnung der Identifizierungsinformationen, die nicht in der vorstehend beschriebenen Speichereinheit für Halteinformationen gespeichert sind, zu den vorstehend beschriebenen extrahierten Halteinformationen und Speichern der Informationen in der vorstehend beschriebenen Speichereinheit für Halteinformationen, wobei
die vorstehend beschriebene Halteinformationsspeichereinheit durch ein Medium realisiert ist, das sich von der vorstehend beschriebenen Speichervorrichtung unterscheidet.

[Punkt 5-10]
Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-9, ferner umfassend:

eine erste Kandidateninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen ersten Position einnimmt, unter Bezugnahme auf die in der vorstehend beschriebenen Halteinformationsspeichereinheit gespeicherten Halteinformationen;
eine zweite Kandidateninformationserzeugungseinheit zum Erzeugen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen angeben, die die vorstehend beschriebene Greifhand in der vorstehend beschriebenen zweiten Position einnimmt, unter Bezugnahme auf die in der vorstehend beschriebenen Halteinformationsspeichereinheit gespeicherten Halteinformationen;
eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen ersten Kandidateninformationen angegeben sind, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die vorstehend beschriebenen zweiten Kandidateninformationen angegeben sind;
eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen ersten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung greift, die der vorstehend beschriebenen ersten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist, und (ii) die vorstehend beschriebene Greifhand an der vorstehend beschriebenen zweiten Position das vorstehend beschriebene Werkstück mit einer Haltung anordnet, die der vorstehend beschriebenen zweiten Position zugeordnet ist, die bei der vorstehend beschriebenen Kombination enthalten ist; und
eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob die Behinderung auf der von der vorstehend beschriebenen Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht.

[Punkt 5-11]
Greifsystem mit
der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-9 oder 5-10; und
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung.
[Punkt 5-12]
Verteilersystem mit
der Informationsverarbeitungsvorrichtung gemäß Punkt 5-9 oder 5-10;
der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtung; und
einer Fördervorrichtung zum Fördern des vorstehend beschriebenen Werkstücks.
[Punkt 5-13]
Programm zum Veranlassen, dass ein Computer als Informationsverarbeitungsvorrichtrung gemäß einem der Punkte 5-1 bis 5-10 dient.
[Punkt 5-14]
Informationsverarbeitungsverfahren, das Folgendes hat:
einen Schritt zum Erfassen von dreidimensionalen Informationen, bei dem durch einen Computer dreidimensionale Informationen über ein Zielobjekt erfasst werden;
einen Schritt zum Erfassen von Halteinformationen, die ein Verfahren zum Halten des vorstehend beschriebenen Zielobjekts unter Verwendung einer Greifhand definieren, und zwar durch einen Computer; und
einen Informationsverwaltungsschritt zum Speichern von (i) dreidimensionalen Informationen des vorstehend beschriebenen Zielobjekts, die von der vorstehend beschriebenen dreidimensionalen Informationserfassungseinheit erfasst wurden, in einer Speichervorrichtung durch einen Computer und (ii) von Halteinformationen, die von der vorstehend beschriebenen Halteinformationserfassungseinheit erfasst wurden, die miteinander verknüpft sind.
Bezugszeichenliste

10: Werkstück;
12: Vorratspalette;
14: Lieferpalette;
100: Verteilerverwaltungssystem;
110: Artikelverwaltungsvorrichtung;
120: Datenerfassungsvorrichtung;
130: Transfervorrichtung;
140: Roboter;
152: Bilderfassungsvorrichtung;
154: Bilderfassungsvorrichtung;
160: Transfersteuervorrichtung;
170: Fördervorrichtung;
172: Förderer;
174: Förderer;
210: Bestellinformationserfassungseinheit;
220: Fördervorrichtungsverwaltungseinheit;
230: Transfervorrichtungsverwaltungseinheit;
240: Anforderungsverarbeitungseinheit;
250: Artikelinformationsspeichereinheit;
312: dreidimensionale Informationserfassungseinheit;
314: zweidimensionale Informationserfassungseinheit;
316: Masseninformationserfassungseinheit;
320: Artikel-Informationserfassungseinheit;
330: Ein-/Ausgabeeinheit;
340: Registrierungsinformationserzeugungseinheit;
342: Koordinateninformationszufügungseinheit;
344: Halteinformationszufügungseinheit;
346: Spezifikationsinformationszufügungseinheit;
350: Registrierungsanforderungssendeeinheit;
410: Manipulator;
412: Greifhand;
414: Roboterarm;
420: Antriebseinheit;
430: Antriebssteuereinheit;
510: Erkennungsinformationsspeichereinheit;
520: Erkennungseinheit;
530: Planungseinheit;
540: Ausführungseinheit;
550: Parallelverarbeitungssteuereinheit;
610: Positions- und Haltungsinformationserzeugungseinheit;
620: Punktwolkeninformationserzeugungseinheit;
710: Halteplanungseinheit;
720: Anordnungsplanungseinheit;
730: Auswertungsinformationsspeichereinheit;
740: Trajektoriekandidatenextraktionseinheit;
750: Trajektorienplanungseinheit;
760: Steuerinformationserzeugungseinheit;
810: Steuerinformationssendeeinheit;
820: Ausführungsüberwachungseinheit;
1400: Datentabelle;
1410: Werkstück-ID;
1420: Bestellungs-ID;
1430: Inhalt;
1432: Artikel-ID;
1434: Vorratspaletten-ID;
1436: Lieferpaletten-ID

Claims

Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei die zweite Position von der ersten Position verschieden ist, wobei die Steuervorrichtung Folgendes aufweist: eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der ersten Position einzunehmen; eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der zweiten Position einzunehmen; eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer ersten Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert werden, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert werden; eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie, die von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet ist, vorhanden ist oder nicht, wobei die erste Kandidateninformationserfassungseinheit ferner konfiguriert ist zum: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der ersten Position, und Erfassen, als die ersten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören, und die zweite Kandidateninformationserfassungseinheit ferner konfiguriert ist zum: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der zweiten Position, und Erfassen, als die zweiten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Prozess zum Erfassen der ersten Kandidateninformationen durch die erste Kandidateninformationserfassungseinheit und ein Prozess zum Erfassen der zweiten Kandidateninformationen durch die zweite Kandidateninformationserfassungseinheit gleichzeitig oder parallel ausgeführt werden.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Extraktionseinheit konfiguriert zum: Berechnen einer Auswertungsfunktion für mindestens eine oder mehrere Kombinationen, und Auswählen der ersten Kombination basierend auf der Auswertungsfunktion.
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei die zweite Position von der ersten Position verschieden ist, wobei die Steuervorrichtung Folgendes aufweist: eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der ersten Position einzunehmen; eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der zweiten Position einzunehmen; eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer ersten Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert werden, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert werden; eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie, die von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet ist, vorhanden ist oder nicht, wobei die Extraktionseinheit vorgesehen ist zum Extrahieren einer dritten Kombination aus der einen oder den mehreren Kombinationen als Response wenn ein Betrag oder eine Dauer der Berechnung in mindestens einer von der Extraktionseinheit, der Trajektorienberechnungseinheit und der Bestimmungseinheit eine vorbestimmte Bedingung erfüllt, die Trajektorienberechnungseinheit vorgesehen ist zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer der in der dritten Kombination enthaltenen ersten Position zugeordneten Haltung greift und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer der in der dritten Kombination enthaltenen zweiten Position zugeordneten Haltung anordnet, und die Bestimmungseinheit bestimmt, ob eine Behinderung auf der der dritten Kombination zugeordneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei die Trajektorie von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet wird.
Steuervorrichtung zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei die zweite Position von der ersten Position verschieden ist, wobei die Steuervorrichtung Folgendes aufweist: eine erste Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der ersten Position einzunehmen; eine zweite Kandidateninformationserfassungseinheit zum Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Haltungen, die die Greifhand in der Lage ist an der zweiten Position einzunehmen; eine Extraktionseinheit zum Extrahieren einer ersten Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen in Bezug auf eine oder mehrere Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert werden, und eine oder mehrere Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert werden; eine Trajektorienberechnungseinheit zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen, ob eine Behinderung auf der Trajektorie, die von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet ist, vorhanden ist oder nicht, wobei die Extraktionseinheit konfiguriert ist zum: Ausführen, gleichzeitig oder parallel, Prozesse des Berechnens einer Auswertungsfunktion für eine oder mehrere Kombinationen, und Auswählen der ersten Kombination basierend auf der Auswertungsfunktion, die für die einen oder mehrere Kombinationen berechnet wurde.
Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Auswertungsfunktion ein Auswertungselement hat, das einem Schätzwert für eine Zeitspanne zugeordnet ist, die ausgehend von (i) einem Zeitpunkt, zu dem die Greifhand in der ersten Position das Werkstück mit der Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ausgewählten Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion ein Auswertungsziel sein soll, bis (ii) einem Zeitpunkt reicht, zu dem die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit der Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ausgewählten Kombination enthalten ist, die ein Auswertungsziel gemäß der Auswertungsfunktion ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Auswertungsfunktion ein Auswertungselement hat, das einem Schätzwert für eine Zeitspanne zugeordnet ist, die ausgehend von (i) einem Zeitpunkt, zu dem sich die Greifhand in die erste Position von einer dritten Position bewegt, die eine Position der Greifhand ist, wenn die Greifvorrichtung beginnt, die Arbeit an dem Werkstück auszuführen, (ii) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit der Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ausgewählten Kombination enthalten ist, die ein Auswertungsziel gemäß der Auswertungsfunktion ist, zu (iii) einem Zeitpunkt reicht, zu dem die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit der Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ausgewählten Kombination enthalten ist, die gemäß der Auswertungsfunktion das Auswertungsziel ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bestimmungseinheit konfiguriert ist zum: Unterteilen der von der Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie in eine Mehrzahl von Zonen unterteilt, und Bestimmen, ob eine Behinderung für jede Zone vorhanden oder nicht vorhanden ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Extraktionseinheit vorgesehen ist zum Extrahieren einer zweiten Kombination aus der einen oder den mehreren Kombinationen als Response darauf, dass die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die Behinderung auf der Trajektorie auftritt, die Trajektorienberechnungseinheit vorgesehen ist zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der in der zweiten Kombination enthaltenen ersten Position zugeordnet ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück in der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der an der zweiten Kombination enthaltenen zweiten Position zugeordnet ist, und die Bestimmungseinheit vorgesehen ist zum Bestimmen , ob eine Behinderung auf der der zweiten Kombination zugeordneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei die Trajektorie von der Trajektorienberechnungseinheit berechnet worden ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Trajektorienberechnungseinheit konfiguriert ist zum Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) sich die Greifhand in die erste Position von einer dritten Position bewegt, die eine Position der Greifhand ist, wenn die Greifvorrichtung mit der Arbeit an dem Werkstück beginnt, (ii) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der von der Extraktionseinheit extrahierten ersten Kombination enthalten ist, und (iii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der von der Extraktionseinheit extrahierten ersten Kombination enthalten ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, ferner umfassend eine Trajektorienbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Trajektorie der Greifhand basierend auf einem Bestimmungsergebnis in der Bestimmungseinheit.
Steuervorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Trajektorienbestimmungseinheit eine Interpolationstrajektorienerzeugungseinheit zum Erzeugen einer Interpolationstrajektorie der von der Trajektorienberechnungseinheit berechneten Trajektorie aufweist.
Greifsystem, umfassend die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12; und die Greifvorrichtung.
Verteilersystem, umfassend die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12; die Greifvorrichtung; und eine Fördervorrichtung zum Fördern des Werkstücks.
Programm, um einen Computer zu veranlassen, als Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 zu dienen.
Steuerverfahren zum Steuern einer Greifvorrichtung, die an einer zweiten Position ein an einer ersten Position gegriffenes Werkstück unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet, wobei das Steuerverfahren Folgendes aufweist: Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen repräsentieren, die die Greifhand in der Lage ist an der ersten Position einzunehmen; Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen repräsentieren, die der Greifhand in der Lage ist an der zweiten Position einzunehmen; Extrahieren einer ersten Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen bezüglich einer oder mehrerer Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert sind, und einer oder mehrerer Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert sind; Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und Bestimmen, ob eine Behinderung auf der bei der Berechnung einer Trajektorie berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei das Erfassen der ersten Kandidateninformation aufweist: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der ersten Position, und Erfassen, als die ersten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören, und das Erfassen der zweiten Kandidateninformation aufweist: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der zweiten Position, und Erfassen, als die zweiten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören.
Verfahren zum Fertigstellen eines Behälters, in dem ein Werkstück unter Verwendung einer Greifvorrichtung angeordnet wird, die das an einer ersten Position gegriffene Werkstück an einer zweiten Position unter Verwendung einer Greifhand anordnet, wobei sich die zweite Position von der ersten Position unterscheidet, wobei das Verfahren zum Herstellen des Behälters Folgendes aufweist: Einstellen einer bestimmten Position eines Behälters als zweite Position; Erfassen von ersten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen repräsentieren, die die Greifhand in der Lage ist an der ersten Position einzunehmen; Erfassen von zweiten Kandidateninformationen, die jede von einer oder mehreren Haltungen repräsentieren, die die Greifhand in der Lage ist an der zweiten Position einzunehmen; Extrahieren einer ersten Kombination aus einer oder mehreren Kombinationen bezüglich einer oder mehrerer Haltungen, die durch die ersten Kandidateninformationen repräsentiert sind, und einer oder mehrerer Haltungen, die durch die zweiten Kandidateninformationen repräsentiert sind; Berechnen einer Trajektorie, auf der (i) die Greifhand an der ersten Position das Werkstück mit einer Haltung greift, die der ersten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und (ii) die Greifhand das Werkstück an der zweiten Position mit einer Haltung anordnet, die der zweiten Position zugeordnet ist, die in der ersten Kombination enthalten ist; und Bestimmen, ob eine Behinderung auf der durch das Berechnen einer Trajektorie berechneten Trajektorie vorhanden ist oder nicht, wobei das Erfassen der ersten Kandidateninformation aufweist: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der ersten Position, und Erfassen, als die ersten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören, und das Erfassen der zweiten Kandidateninformation aufweist: Erfassen von Greifinformationen, die repräsentieren jede von einer oder mehreren Verfahren zum Greifen des Werkstücks unter Verwendung der Greifhand, Bestimmen, ob eine Behinderung der Greifhand vorhanden ist oder nicht in einem Fall, dass die Greifhand greift, gemäß jedes Greifverfahrens, welches repräsentiert ist durch die Greifinformation, das Werkstück an der zweiten Position, und Erfassen, als die zweiten Kandidateninformationen, von Informationen, welche repräsentieren eine Position und eine Haltung von der Greifhand von jedem Greifverfahren, welches bei dem Bestimmen bestimmt worden ist als nicht zu stören.