DE112015004971T5

DE112015004971T5 - Parkunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112015004971T5
Application number: DE112015004971.1T
Authority: DE
Inventors: Toshiyuki Konishi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-10-29
Filing date: 2015-10-13
Publication date: 2017-07-20
Also published as: WO2016067535A1; JP6365238B2; US10268905B2; US20170228605A1; JP2016088104A

Abstract

Eine Parkunterstützungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug (1) verbaut ist, beinhaltet: einen Anzeigeprozessor, der auf einer rechtsseitigen Anzeige aufgenommene Bilder anzeigt, die von einer Kamera zum Aufnehmen von Bildern der rechtsseitigen Rückseite des Fahrzeugs erhalten wurden, und auf einer linksseitigen Anzeige (14) aufgenommene Bilder anzeigt, die von einer Kamera zum Aufnehmen von Bildern der linksseitigen Rückseite des Fahrzeugs erhalten wurden; und einen Rechner, der eine Begrenzungslinie eines Parkbereichs (21) erkennt und Lücken zwischen dem Fahrzeug und der Begrenzungslinie spezifiziert, um einen linksgerichtenen Mittenversatz oder einen rechtsgerichteten Mittenversatz zu ermitteln. Der Anzeigeprozessor zeigt ein Fahrzeugmittenversatzbild (31), das ein durch den Rechner ermitteltes Ergebnis zeigt, zusammen mit dem aufgenommenen Bild auf sowohl der rechtsseitigen Anzeige als auch der linksseitigen Anzeige an.

Description

QUERVERWEIS ZU VERWANDTEN ANMELDUNGEN
Die Erfindung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2014-220326 , die am 29. Oktober 2014 eingereicht wurde und deren Offenbarung durch Bezugnahme hierin einbezogen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In Technologien zum Unterstützen eines rückwärts Einparkens eines Fahrzeugs wurden eine Technologie, die ein Bild unter Verwendung einer Kamera aufnimmt, die an einem hinteren Teil des Fahrzeugs bereitgestellt ist, und das aufgenommene Bild auf einer Anzeige anzeigt, die im Innenraum des Fahrzeugs bereitgestellt ist (so genannter Rückmonitor), und eine Technologie, die Bilder, die von an der vorderen, der hinteren, der linken und der rechten Seite eines Fahrzeugs bereitgestellen Kameras aufgenommen wurden, zusammensetzt, um eine Vogelperspektivenansicht zu erhalten, und die Vogelperspektivenansicht auf einer Anzeige anzeigt, die im Innenraum des Fahrzeugs bereitgestell ist (so genannter Aufsichtmonitor), bekannt. Weiter wurde eine Parkunterstützungsvorrichtung vorgeschlagen, die Bilder (Bilder entsprechend Seitenspiegeln) unter Verwendung von an der rechten und der linken Seite eines Fahrzeugs bereitgestellten Kameras aufnimmt, um Bilder auf bzw. von der Rückseite des Fahrzeugs zu erhalten, und die aufgenommenen Bilder zu den linken und rechten Teilen einer Vogelperspektivenansicht, die auf einer in dem Innenraum des Fahrzeugs bereitgestellten Anzeige angezeigt wird, hinzufügt (vgl. eine Druckschrift 1).
Der Erfinder der vorliegenden Anmeldung stellte bezüglich einer Parkunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug das Folgende fest.
Wenn sich ein Fahrzeug zum rückwärts Einparken unter Verwendung eines Rückmonitors rückwärts bewegt, beginnt ein Parkrahmen, in Übereinstimmung mit dem Eintreten des Fahrzeugs in den Parkrahmen von einem Sichtfeld einer Kamera abzuweichen. In diesem Fall kann eine visuelle Erkennung einer positionellen Beziehung zwischen dem Parkrahmen und dem Fahrzeug über den Rückmonitor für einen Fahrer des Fahrzeugs schwierig werden. Ein Aufsichtmonitor erlaubt die Erkennung der positionellen Beziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Parkrahmen auch nach dem Eintreten des Fahrzeugs in den Parkrahmen. Das durch den Aufsichtmonitor erhaltene Bild ist in der Praxis jedoch kein Bild, das von unmittelbar oberhalb des Fahrzeugs aufgenommen wurde, sondern ein Synthesebild bzw. zusammengesetztes Bild, das durch Konvertieren der aufgenommenen Bilder erhalten wurde. In diesem Fall kann ein blinder Punkt, das heißt, ein visuell nicht erkennbarer Bereich, produziert werden. Wie aus dem Vorstehenden hervorgeht, kann das nur den Rückmonitor oder die Vogelperspektivenansicht verwendende Verfahren für ein Sicherstellen der visuellen Erkennung eines Zustands auf der Rückseite des Fahrzeugs unzureichend sein.
In Übereinstimmung mit einer in der vorstehend beschriebenen Druckschrift 1 beschriebenen Konfiguration müssen zum Beispiel Seitenspiegeln entsprechende Bilder ebenso wie eine Vogelperspektivenansicht geprüft werden. Die den Seitenspiegeln entsprechenden Bilder werden separat auf linken und rechten Anzeigen angezeigt. In diesem Fall müssen die auf den jeweiligen Anzeigen angezeigten Bilder mehrfach abwechselnd geprüft werden, um das Fahrzeug innerhalb Parkrahmens auf beiden Seiten gleich einzuparken. Dieses Problem kann in ähnlicher Weise aus normalen Seitenspiegeln entstehen.
Insbesondere ist es für einen unerfahrenen Fahrer oder dergleichen, der rückwärts Einparken nicht gewohnt ist, häufig schwierig, ein Fahrzeug auf den linken und rechten Seiten des Parkrahmens mit einem Versuch gleich bzw. gleichmäßig einzuparken, während er auf die Seitenspiegeln oder beiden der Seitenspiegel entsprechenden Bilder blickt. Demgemäß kann es für den Fahrer erforderlich sein, das Einparken nochmals zu versuchen.
DRUCKSCHRIFTLICHER STAND DER TECHNIK
DRUCKSCHRIFT

Druckschrift 1: JP 2012-66700 A

KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, eine Parkunterstützungstechnologie bereitzustellen, die ein auf linken und rechten Seiten eines Parkrahmens gleiches Einparken eines Fahrzeugs innerhalb des Parkrahmens erleichtert, während Aufwand zum abwechselnden Prüfen von Seitenspiegeln entsprechenden linken und rechten Bildern verringert wird.
Eine Parkunterstützungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug verbaut ist, gemäß einem Beispiel der Erfindung beinhaltet einen Anzeigeprozessor, der ein Bild, welches von einer Kamera aufgenommen wurde, die rechtsseitig vorne am Fahrzeug angeordnet ist und eine rechtsseitige Rückseite des Fahrzeugs abbildet, auf einer rechtsseitigen Anzeige anzeigt, die auf einer rechten Seite in Bezug auf einen sich in einem Innenraum des Fahrzeugs befindenden Fahrer angeordnet ist, und ein Bild, welches von einer Kamera aufgenommen wurde, die linksseitig vorne am Fahrzeug angeordnet ist und eine linksseitige Rückseite des Fahrzeugs abbildet, auf einer linksseitigen Anzeige anzeigt, die auf einer linken Seite in Bezug auf den sich in dem Innenraum des Fahrzeugs befindenden Fahrer angeordnet ist, und einen Rechner, der Begrenzungslinien eines sich auf einer Rückseite des Fahrzeugs befindenden Parkbereichs erkennt und eine Lücke in einer Fahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Fahrzeug uns einer der Begrenzungslinien auf jeder der linken Seite und der rechten Seite spezifiziert, um einen linksgerichteten bzw. linkswärtigen Mittenversatz oder einen rechtsgerichteten bzw. rechtswärtigen Mittenversatz zu ermitteln. Der Anzeigeprozessor zeigt ein Fahrzeugmittenversatzbild, das ein durch den Rechner ermitteltes Ergebnis angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige und der linksseitigen Anzeige zusammen mit dem aufgenommenen Bild an.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration wird ein linksgerichteter oder rechtsgerichteter Mittenversatz bzw. eine solche Außermittigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage des lediglichen Prüfens einer der linksseitigen und rechtsseitigen Anzeigen, die Seitenspiegeln entsprechende Bilder anzeigen, erkennbar. Demgemäß kann es möglich sein, den Fahrvorgang während des rückwärts Einparkens zu erleichtern.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehenden und andere Aspekte, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind der folgenden detaillierten Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher zu entnehmen. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugs darstellt;
2 eine Ansicht, die ein Beispiel einer Anzeigeanordnung darstellt;
3 einen Teil eines Ablaufdiagramms eines Parkunterstütungsprozesses;
4 einen Teil des Ablaufdiagramms des Parkunterstützungsprozesses;
5 eine Ansicht, die eine Berechnung eines linksgerichteten oder rechtsgerichteten Mittenversatzes des Fahrzeugs in Bezug auf einen Parkrahmen darstellt;
6 eine Ansicht, die eine Berechnung eines linksgerichteten oder rechtsgerichteten Mittenversatzes des Fahrzeugs in Bezug auf ein anderes Fahrzeug darstellt;
7 eine Ansicht, die eine Berechnung eines linksgerichteten oder rechtsgerichteten Mittenversatzes des Fahrzeugs in Bezug auf eine virtuelle Linie darstellt;
8 eine Ansicht, die eine Berechnung eines linksgerichteten oder rechtsgerichteten Mittenversatzes darstellt, wenn sich das Fahrzeug nicht parallel mit bzw. zu Begrenzungslinien befindet;
9 eine Ansicht, die ein Anzeigebild darstellt, das anzuzeigen ist, wenn sich das Fahrzeug in einem rechtsgerichteten Mittenversatz befindet;
10 eine Ansicht, die Anzeigebild darstellt, das anzuzeigen ist, wenn sich das Fahrzeug in einem linksgerichteten Mittenversatz befindet;
11 eine Ansicht, die ein Anzeigebild darstellt, das anzuzeigen ist, wenn sich das Fahrzeug gleichmäßig zu rechten und linken Seiten befindet;
12 eine Ansicht, die ein Anzeigebild darstellt, das anzuzeigen ist, wenn sich das Fahrzeug in einem rechtsgerichteten Neigungszustand befindet;
13 eine Ansicht, die ein Anzeigebild darstellt, das anzuzeigen ist, wenn sich das Fahrzeug in einem linksgerichteten Neigungszustand befindet;
14A eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel einer linksseitigen Anzeige in einem rechtsgerichteten Mittenversatzzustand des Fahrzeugs in Bezug auf den Parkrahmen darstellt;
14B eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel einer rechtsseitigen Anzeige in einem rechtsgerichteten Mittenversatzzustand des Fahrzeugs in Bezug auf den Parkrahmen darstellt;
15 eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige in einem linksgerichteten Mittenversatzzustand des Fahrzeugs in Bezug auf den Parkrahmen darstellt;
16 eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige in einem Zustand darstellt, in dem sich das Fahrzeug gleichmäßig zu der rechten und der linken Seite in Bezug auf den Parkrahmen befindet;
17 eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige in einem linksgerichteten Mittenversatzzustand des Fahrzeugs in Bezug auf die Begrenzungslinien entsprechend einem anderen Fahrzeugs darstellt; und
18 eine Ansicht, die ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige in einem Zustand darstellt, in dem sich das Fahrzeug gleichmäßig zu der rechten und der linken Seite in Bezug auf die Begrenzungslinien entsprechend den anderen Fahrzeugen darstellt.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Nachstehend wird ein beispielhaft präsentiertes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
(1. Konfiguration)
Ein in 1 dargestelltes Fahrzeug 1 beinhaltet eine rechtsseitige Kamera 11, eine linksseitige Kamera 12, eine rechtsseitige Anzeige 13, eine linksseitige Anzeige 14, einen Steuercomputer 15, einen Lenkwinkelsensor 16, einen Schaltpositionssensor 17 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18.
Die rechtsseitige Kamera 11 ist an einer rechtsseitigen Front des Fahrzeugs 1 bzw. vorne rechts am Fahrzeug 1 angeordnet, um eine rechtsseitige Rückseite des Fahrzeugs 1 abzubilden. In ähnlicher Weise ist die linksseitige Kamera 12 an einer linksseitigen Front des Fahrzeugs bzw. vorne links am Fahrzeug angeordnet, um eine linksseitige Rückseite des Fahrzeugs abzubilden. Die Front bzw. vorne in diesem Kontext bezieht sich auf ein Vorne in Bezug auf zum Beispiel einen Fahrersitz. Genauer ist, wie in 5 und anderen Zeichnungen dargestellt, die rechtsseitige Kamera 11 an einer Position in der Umgebung der Vorderseite einer rechtsseitigen Vordertür des Fahrzeugs 1 angebracht, während die linksseitige Kamera 12 an einer Position in der Umgebung der Vorderseite einer linksseitigen Vordertür des Fahrzeugs 1 angebracht ist. Die Anbringungspositionen der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 sind jedoch nicht auf diese Positionen, die nur beispielhaft aufgezeigt werden, beschränkt. Die rechtsseitige Kamera 11 und die linksseitige Kamera 12 können jeweils zum Beispiel an Säulen, Kotflügeln oder dergleichen auf den rechten und linken Seiten angebracht sein. Jede der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist eine Weitwinkelkamera mit einem weiten Abbildungswinkel von näherungsweise 180 Grad. Die Position in der Umgebung der Vorderseite der rechtseitigen Vordertür des Fahrzeugs 1 ist eine beispielhafte Position, an welcher ein rechtsseitiger Spiegel vorwiegend angeordnet ist. Die Position in der Umgebung der Vorderseite der linksseitigen Vordertür des Fahrzeugs 1 ist eine beispielhafte Position, an welcher ein linksseitiger Spiegel vorwiegend angeordnet ist. Der Winkel des Abbildungs- bzw. Sichtfelds wird auch als ein Sichtwinkel bezeichnet.
Wie in 2 dargestellt ist, ist jede der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 eine Anzeigeeinrichtung, die ein Bild anzeigt, das durch einen Fahrer visuell zu überprüfen ist. Die rechtsseitige Anzeige 13 ist auf der rechten Seite in Bezug auf den sich auf einem Fahrersitz 20 im Innenraum des Fahrzeugs 1 befindenden Fahrer angeordnet, während die linksseitige Anzeige 14 auf der linken Seite in Bezug auf den sich im Innenraum des Fahrzeugs 1 befindenden Fahrers angeordnet ist. In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die rechtsseitige Anzeige 13 auf der rechten Seite in Bezug auf einen Intrumententräger angeordnet, während die linksseitige Anzeige 14 auf der linken Seite in Bezug auf den Instrumententräger angeordnet ist. Der Instrumententräger bzw. das Armaturenbrett in diesem Kontext bezieht sich auf einen allgemeinen Begriff von Ausstattungsteilen, die in einem vorderen Bereich des Innenraums des Fahrzeugs bereitgestellt sind und jeweilige Instrumente, ein Handschuhfach und dergleichen enthalten. Die Positionen der Anzeigen sind jedoch nicht auf diese Abschnitte, die lediglich beispielhaft aufgezeigt sind, beschränkt. Die jeweiligen Anzeigen können zum Beispiel an den linken und rechten Säulen angeordnet sein. Die rechtsseitige Anzeige 13 zeigt ein von der rechtsseitigen Kamera 11 beschafftes Bild an, während die linksseitige Anzeige 14 ein durch die linksseitige Kamera 12 beschafftes Bild anzeigt. Demgemäß arbeiten die rechtsseitige Anzeige 13 und die linksseitige Anzeige 14 als so genannte elektronische Seitenspiegel.
Der Steuercomputer 15 ist eine bekannte elektronische Steuereinrichtung, die hauptsächlich durch einen Mikrocomputer konfiguriert ist. Der Steuercomputer 15 steuert jeweilige Abschnitte des Fahrzeugs 1, um einen nachstehend beschriebenen Parkunterstützungsprozess durchzuführen. Der Steuercomputer 15 kann ein Computer sein, der exklusiv für den Parkunterstützungsprozess vorbereitet ist, oder kann ein allgemeiner Computer sein, der in der Lage ist, andere Prozesse als den Parkunterstützungsprozess ebenso wie den Parkunterstützungsprozess durchzuführen.
Der Lenkwinkelsensor 16 ist ein Sensor, der einen Lenkwinkel einer Lenkung des Fahrzeugs 1 erfasst und ein Sigal an den Steuercomputer 15 in Entsprechung mit bzw. zu einem tatsächlichen Lenkwinkel in Bezug auf einen Referenzlenkwinkel zur Zeit eines Geradeausfahrens ausgibt.
Der Schaltpositionssensor 17 erfasst eine Schaltposition des Fahrzeugs 1 und gibt ein Erfassungsergebnis an den Steuercomputer 15 aus.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 erfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeit und gibt ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal im Ansprechen auf die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit an den Steuercomputer 15 aus.
(2. Abriss des Parkunterstützungsprozesses)
Als Nächstes wird nachstehend ein Abriss des durch den Steuercomputer 15 in Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel realisierten Parkunterstützungsprozesses unter Bezugnahme auf ein in 3 und 4 gezeigtes Ablaufdiagramm beschrieben. Der Parkunterstützungsprozess beginnt, wenn der Schaltpositionssensor 17 eine Änderung einer Schalthebelposition auf R (Rückwärts) durch Betätigung des Fahrers erfasst, und führt dem Steuercomputer 15 Erfassungsinformation zu, die die Schaltänderung angibt. Der Steuercomputer 15 zeigt sowohl vor und nach dem Beginn des Parkunterstützungsprozesses dauerhaft ein von der rechtsseitigen Kamera 11 aufgenommenes Bild auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und ein von der linksseitigen Kamera 12 auf der linksseitigen Anzeige 14 an.
Anfänglich erkennt der Steuercomputer 15 unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitungstechnologie aus von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern Begrenzungslinien, die Grenzen eines sich hinter dem Fahrzeug 1 befindenden Parkbereichs 21 angeben und einem Bereich entsprechen, in dem der Fahrer das Fahrzeug zu parken wünscht (S101). Die Begrenzungslinien entsprechen Grenzen in der Fahrzeugbreitenrichtung.
Die Begrenzungslinien in diese Kontext entsprechen einem Parkrahmen 22, der als ein unterteilender Rahmen eines Parkplatzes gezogen ist, wie zum Beispiel in 5 dargestellt ist. Wie in 6 dargestellt ist, erkennt der Steuercomputer 15 darüber hinaus zum Beispiel Begrenzungslinien, die unterschiedlichen Fahrzeugen 4 entsprechen, die benachbart auf den linken und rechten Seiten in einem Zustand geparkt sind, in dem der Parkbereich, der nicht durch einen Parkrahmen spezifiziert ist, zwischen den Begrenzungslinien angeordnet ist. Jede der Begrenzungslinien entsprechend den unterschiedlichen Fahrzeugen 4 ist als eine Linie spezifiziert, die sich parallel mit bzw. zu der Front-Heck-Richtung des entsprechenden unterschiedlichen Fahrzeugs 4 erstrecken und durch eine Position an einem Fahrzeugbreitendistalende bzw. distalen Ende der Fahrzeugbreite des entsprechenden unterschiedlichen Fahrzeugs 4 verlaufen. Die jeweiligen parallelen Linien sind in dem in 6 dargestellten Beispiel als Linien R1 und R2 angegeben. Es wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel angenommen, dass die Position an dem distalen Ende der Fahrzeugbreite in diesem Kontext an einer Spitzenposition eines Seitenspiegels des entsprechenden unterschiedlichen Fahrzeugs liegt. Ein bestimmtes Verfahren zum Berechnen der Linien R1 und R2 wird nachstehend beschrieben. Während der Parkrahmen 22 und die Linien R1 und R2 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als Begrenzungslinien erkannt werden, sind die Begrenzungslinien nicht auf diese Beispiele beschränkt. Zum Beispiel kann der Steuercomputer 15 Begrenzungslinien auf der Grundlage von beliebigen anderen Hindernissen als den anderen bzw. unterschiedlichen Fahrzeugen 4, wie beispielsweise einer Garage, unter Verwendung einer bekannten Bildverarbeitung erkennen.
Darauffolgend ermittelt der Steuercomputer 15 auf der Grundlage der in S101 erkannten Begrenzungslinien, ob die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Distanz zwischen zwei Begrenzungslinien) zumindest das Zweifache einer Referenzlänge ist (S102). Die Referenzlänge ist in diesem Kontext eine normale Länge eines Bereichs in der Fahrzeugbreitenrichtung, wie der für ein Fahrzeug durch einen Parkrahmen in einem Parkplatz oder dergleichen abgeteilt ist. Demgemäß repräsentiert eine Länge des Zweifachen der Referenzlänge eine Länge, die zum Parken zweier normaler Fahrzeuge notwendig ist.
Wenn die erkannten Begrenzungslinien Linien sind, die den Parkrahmen 22 bilden, wie zum Beispiel in 5 dargestellt, wird, da der Parkrahmen 22 einem für ein Fahrzeug in dem Parkplatz definierten Abschnitt entspricht, ermittelt, dass die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung kleiner ist als das Zweifache der Referenzlänge (S102: NEIN).
Darüber hinaus wird dann, wenn die erkannten Begrenzungslinien die Linien R1 und R2 sind, die einen Raum zwischen sich für weniger als zwei Fahrzeuge aufweisen, wie zum Beispiel in 6 dargestellt, in ähnlicher Weise ermittelt, dass die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung kleiner ist als das Zweifache der Referenzlänge (S102: NEIN).
Andererseits wird dann, wenn die erkannten Begrenzungslinien die Linien R1 und R2 sind, welche zwischen sich einen Raum für zwei oder mehr Fahrzeuge aufweisen, wie zum Beispiel in 7 dargestellt, ermittelt, dass die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das Zweifache der Referenzlänge ist (S102: JA).
Wenn in S102 ermittelt wird, dass die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das Zweifache der Referenzlänge ist (S102: JA), berechnet der Steuercomputer 15 eine virtuelle Linie 5, die den Parkbereich 21 unterteilt (S103), und schreitet der Prozess zu S104 fort. Die virtuelle Linie 5 ist eine Linie, die die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung (Raum zwischen der Linie R1 und der Linie R2) in eine Vielzahl von gleichen Teilen unterteilt, und in dem folgenden Prozess als eine Begrenzungslinie herangezogen wird. Genauer werden dann, wenn die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest N Mal die Referenzlänge oder weniger als (N + 1) Mal die Referenzlänge beträgt, die (N – 1) virtuellen Linie oder Linien 5 als eine Linie oder Linien berechnet, die die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung in N gleiche Teile teilt bzw. teilen (N: Ganzzahl gleich 2 oder größer). In Übereinstimmung mit dem in 7 dargestellten Beispiel beträgt die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das Zweifache der Referenzlänge oder weniger als das Dreifache der Referenzlänge. Demgemäß wird die eine virtuelle Linie 5 als die Linie berechnet, die die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung in zwei gleiche Teile teilt.
Ein Beispiel des Verfahrens zum Berechnen der virtuellen Linie 5 wird beschrieben. Anfänglich wird eine Position eines Fluchtpunkts in jedem von Bildern spezifiziert, die von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommen werden. Die Position des Fluchtpunkts wird durch zum Beispiel Erfassen eines optischen Flusses auf der Grundlage einer Änderung eines aufgenommenen Bilds in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Fahrzeugs erhalten. Jedoch kann jede Position der Fluchtpunkte durch andere Verfahren erhalten werden, wie beispielsweise ein Verfahren auf der Grundlage von Installationspositionen oder Abbildungsrichtungen der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12. Darauffolgend wird eine dreidimensionale Form jedes der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 in dem aufgenommenen Bild auf der Grundlage der Position des Fluchtpunkts abgeschätzt. Danach werden eine Position an dem distalen Ende der Fahrzeugbreite des entsprechenden Fahrzeugs 4 und eine Linie parallel mit der Front-Heck-Richtung des entsprechenden Fahrzeugs auf der Grundlage der abgeschätzten dreidimensionalen Form des entsprechenden Fahrzeugs 4 spezifiziert. Die Position an dem distalen Ende der Fahrzeugbreite des entsprechenden Fahrzeugs 4 befindet sich in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel an der Spitzenendposition des Seitenspiegels. Eine Linie, die durch einen Punkt verläuft, der sich auf der Höhe des Untergrunds befindet und ausgehend von der Position an dem distalen Ende der Fahrzeugbreite projiziert wird, und sich parallel mit der Front-Heck-Richtung des entsprechenden unterschiedlichen Fahrzeugs 4 erstreckt, wird als die vorstehend beschriebene Linie R1 oder R2 berechnet. Danach wird bzw. werden die (N – 1) virtuelle Linie oder Linien 5 als eine Linie oder Linien berechnet, die die Länge zwischen der Linie R1 und der Linie R2 in N gleiche Teile teilt bzw. teilen. Das Verfahren zum Berechnen jeder der virtuellen Linien 5 ist nicht auf das lediglich anhand eines Beispiels aufgezeigte Verfahren beschränkt. Zum Beispiel kann jede der virtuellen Linien 5 auf der Grundlage der Linie R1 oder R2 unter Bezugnahme auf eine dreidimensionale Form eines Hindernisses, wie beispielsweise das unterschiedliche Fahrzeug 4, als eine unter Verwendung eines Lasersensors spezifizierte Form oder dergleichen berechnet werden.
Darauffolgend wählt der Steuercomputer 15 das unterschiedliche Fahrzeug 4, das sich in einer längeren Distanz ausgehend von dem Fahrzeug 1 befindet, auf der Grundlage der vorstehend erwähnten dreidimensionalen Formen der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 aus den unterschiedlichen Fahrzeugen aus, die benachbart auf den linken und rechten Seiten mit dem zwischen den unterschiedlichen Fahrzeugen 4 liegenden Parkbereich 21 geparkt sind, wie in 17 dargestellt. Danach wählt der Steuercomputer 15 die auf der Seite des unterschiedlichen Fahrzeugs 4, das als das entferntere Fahrzeug ausgewählt wurde, positionierte Anzeige aus der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 aus und schaltet die Betriebsart der ausgewählten Anzeige auf eine Breitbereichanzeigebetriebsart um (S104). Die Breitbereichanzeigebetriebsart in diesem Kontext ist eine Betriebsart des Weitwinkelzoomens mit einem vorbestimmten Verhältnis durch die rechtsseitige Kamera 11 oder die linksseitige Kamers 12, bestimmt als die Breitbereichanzeigebetriebsart zum Anzeigen eines breiteren bzw. weiteren Bereichs des aufgenommenen Bilds. Das Verhältnis des Weitwinkelzoomens durch die rechtsseitige Kamera 11 oder die linksseitige Kamera 12 ist nicht auf das vorbestimmte Verhältnis wie in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben beschränkt. Zum Beispiel kann das Zoomverhältnis ein Verhältnis zum Anzeigen des unterschiedlichen Fahrzeugs 4 in dem Bild sein. In anderen Worten kann das Verhältnis des Weitwinkelzoomens in Übereinstimmung mit der Position des unterschiedlichen Fahrzeugs 4 relativ zu dem Fahrzeug 1 geändert werden. Außerdem ist die auf die Breitbereichanzeigebetriebsart geschaltete Anzeige nicht auf entweder die rechtsseitige Anzeige 13 oder die linksseitige Anzeige 14 wie in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben beschränkt. Zum Beispiel können Betriebsarten sowohl der rechtsseitigen Anzeige 13 als auch der linksseitigen Anzeige 14 auf die Breitbereichanzeigebetriebsart umgeschaltet werden. Ferner ist das Verfahren zum Anzeigen eines breiten bzw. weiten Bereichs des aufgenommenen Bilds nicht auf das Verfahren des Weitwinkelzoomens durch die rechtsseitige Kamera 11 und die linksseitige Kamera 12 wie in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben beschränkt. Zum Beispiel kann ein breiter Bereich des aufgenommenen Bilds durch Expandieren der Breiten der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 (so genannte Breitanzeige bzw. Breitbildanzeige) angezeigt werden.
Wenn in S102 ermittelt wird, dass die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung nicht zumindest das Zweifache der Referenzlänge beträgt (S102: NEIN), geht der Steuercomputer 15 zu S105 über, während der Prozess in S103 übersprungen wird.
In S105 erfasst der Steuercomputer 15 einen Lenkwinkel des Fahrzeugs 1 unter Verwendung des Lenkwinkelsensors 16 und berechnet vorhergesagte Spuren des Fahrzeugs 1, die auf der Grundlage des Lenkwinkels vorhergesagt werden, wie in 8 dargestellt. Die vorhergesagten Spuren 3 können auf der Grundlage von Signal aus dem Lenkwinkelsensor 16 und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 durch Nutzen beispielsweise der Ackermann-Jeantaud-Formel erzeugt werden.
Darauffolgend spezifiziert der Steuercomputer 15 Lücken zwischen den vorhergesagten Spuren 3 und den Begrenzungslinien in der Fahrzeugbreitenrichtung auf den rechten und linken Seiten (Lücke W1 und Lücke W2) (S106, S107). Das Verfahren zum Spezifizieren der Lücken ist nicht besonders beschränkt. Zum Beispiel können die Lücken zwischen den vorhergesagten Spuren 3 und den Begrenzungslinien in einem Synthesebild spezifiziert werden (beispielsweise wird die Anzahl von Pixeln gezählt), das durch Hinzufügen der vorhergesagten Spuren 3 und der Begrenzungslinien zu den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern gebildet wird.
Danach ermittelt der Steuercomputer 15 einen linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatz bzw. eine linkswärtige oder rechtswärtige Außermittigkeit des Fahrzeugs 1 aus den Begrenzungslinien (S108). Genauer wird anfänglich eine Differenz bzw. ein Unterschied zwischen der Lücke W1 und der Lücke W2, die in S106 und S107 spezifiziert wurden, berechnet. Wenn die berechnete Differenz außerhalb eines zulässigen, zuvor festgelegten Bereichs liegt, wird in einem Zustand, in dem die Lücke W1 kleiner ist als die Lücke W2, der Mittenversatz als ein rechtswärtiger Mittenversatz bestimmt, und wird in einem Zustand, in dem die Lücke W2 kleiner ist als die Lücke W1, der Mittenversatz als ein linkswärtiger Mittenversatz bestimmt. Wenn die Differenz in den zulässigen Bereich fällt, werden die Lücken des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die jeweiligen Begrenzungslinien als zu der rechten Seite und zu der linken Seite gleich bestimmt. Der zulässige Bereich in diesem Kontext ist auf einen Bereich festgelegt, der unnötig für ein wiederholtes Versuchen des Einparkens in einem Mittenversatzzustand des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien ist (kleiner Mittenversatzbereich) ist bzw. ein solches nicht erfordert, wie beispielsweise ein Fall dann, wenn eine Unannehmlichkeit für das Einsteigen in das und das Aussteigen aus dem Fahrzeug nicht erzeugt wird.
Wenn der rechtswärtige Mittenversatz ermittelt wird (S108: rechtswärtiger Mittenversatz), zeigt der Steuercomputer 15 ein Rechtsmittenversatzbild 31 (9), das das Ergebnis des rechtswärtigen Mittenversatzes angibt, auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S109), wie in 14A und 14B dargestellt.
Wenn der linkswärtige Mittenversatz ermittelt wird (S108: linkswärtiger Mittenversatz), zeigt der Steuercomputer 15 ein Linksmittenversatzbild 32 (10), das das Ergebnis des linkswärtigen Mittenversatzes angibt, auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S110). 15 stelle ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige 13 in diesem Fall dar.
Wenn die Lücken W1 und W2 als gleiche bzw. gleich große Lücken ermittelt werden (S108: gleich), zeigt der Steuercomputer 15 ein Gleichbild 33 (11), das das Ergebnis der Gleichheit angibt, auf rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S111). 16 stelle ein Anzeigebeispiel der rechtsseitigen Anzeige 13 in diesem Fall dar.
In S109 bis S111 zeigt der Steuercomputer 15 das rechtswärtige Mittenversatzbild 31, das linkswärtige Mittenversatzbild 32 oder das Gleichbild 33 an einem oberen rechten Teil des von der rechtsseitigen Kamera 11 für die rechtsseitige Anzeige 13 aufgenommenen Bilds und an einem oberen linken Teil des von der linksseitigen Kamera 12 für die linksseitige Anzeige 14 aufgenommenen Bilds als sich überlagernde Bilder an. In Übereinstimmung mit diesem Konfigurationbeispiel wird das Bild an dem oberen rechten Teil der rechtsseitigen Anzeige 13 und dem oberen linken Teil der linksseitigen Anzeige 14 angezeigt. Das Bild kann jedoch an anderen Positionen angezeigt werden, die sich zum Beispiel nicht mit dem Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs 1 überlagern.
In S109 bis S111 berechnet der Steuercomputer 15 eine Markierungslinie 7 entsprechend einer Markierung eines rechtswärtigen oder linkswärtigen Mittenversatzes des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien auf der Grundlage der Begrenzungslinien und den vorhergesagten Spuren 3, und zeigt die berechnete Markierungslinie7 auf dem von der rechtsseitigen Kamera für die rechtsseitige Anzeige 13 aufgenommenen Bild und auf dem von der linksseitigen Kamera 12 für die linksseitige Anzeige 14 als sich überlagernde Bilder an.
In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Markierungslinie 7 durch eine durchgezogene Linie repräsentiert und in der folgenden Weise angezeigt, wenn die Begrenzungslinien der Parkrahmen 22 sind. Wenn ein rechtswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf der rechten Seite in Bezug auf den Parkrahmen 22 angezeigt, entsprechend den Begrenzungslinien wie in 14A und 14B dargestellt. Wenn ein linkswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf der linken Seite in Bezug auf den Parkrahmen 22 angezeigt, entsprechend den Begrenzungslinien wie zum Beispiel in 15 dargestellt. Wenn ein gleicher Zustand des Fahrzeugs 1 auf beiden Seiten in Bezug auf die den Parkrahmen 22 bildenden Begrenzungslinien ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf einer Linie identisch zu der Mitte des Parkrahmens 22 in der Fahrzeugbreitensichrung angezeigt.
Wenn die Begrenzungslinien den verschiedenen bzw. unterschiedlichen Fahrzeugen 4 entsprechen, wird die Markierungslinie 7 durch eine gepunktete Linie angegeben und in der folgenden Weise angezeigt. Wenn ein linkswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf der linken Seite in Bezug auf die Begrenzungslinie entsprechend dem unterschiedlichen Fahrzeug 4 (Linien R1 und R2 in 6) angezeigt, wie in 17 dargestellt. Wenn ein rechtswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf der rechten Seite in Bezug auf die Begrenzungslinie entsprechend dem unterschiedlichen Fahrzeug 4 angezeigt. Wenn ein gleicher Zustand des Fahrzeugs auf beiden Seiten ermittelt wird, wird die Markierungslinie 7 auf einer Linie identisch zu der Begrenzungslinie entsprechend dem unterschiedlichen Fahrzeugs 4 angezeigt. In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Begrenzungslinien entsprechend den unterschiedlichen Fahrzeugen 4 nicht angezeigt. Die den unterschiedlichen Fahrzeugen 4 entsprechenden Begrenzungslinien können jedoch zusätzlich zu der Markierungslinie 7 angezeigt werden.
Wie in 14A bis 16 dargestellt, kann der Steuercomputer 15 die Markierungslinie 7 und das Rechtsmittenversatzbild 31, das Linksmittenversatzbild 32 oder das Gleichbild 32 gleichzeitig anzeigen, oder kann nur entweder die Markierungslinie 7 oder eines der Bilder 31 bis 33 anzeigen. In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Markierungslinie 7 durch eine durchgetogene Linie für die Begrenzungslinien entsprechend dem Parkrahmen 22 angezeigt, und durch eine gepunktete Linie für die Begrenzungslinien entsprechend den unterschiedlichen Fahrzeugen 4, so dass der Fahrer leichter zwischen den Begrenzungslinien des Parkrahmens 22 und den Begrenzungslinien der unterschiedlichen Fahrzeugen 4 unterscheidet. Das Verfahren zum Anzeigen der Begrenzungslinie 7 ist jedoch nicht auf das Verfahren beschränkt. Zum Beispiel kann die Markierungslinie 7 durch eine identische Linie für beide der Fälle des Parkrahmens 22 und der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 angegeben werden.
Alle der Linien L1, L2 und L3, die in 9 bis 11 dargestellt sind, repräsentieren Begrenzungslinien und haben unterschiedliche Farben. Zum Beispiel werden die Linien L1, L2 und L3 jeweils in Rot, Weiß und Grün angezeigt. Die Position eines Fahrzeugpiktogramms 6, das in jeder der Figuren dargestellt ist, ist in Übereinstimmung mit dem Mittenversatzzustand des Fahrzeugs 1 variabel. Wenn zum Beispiel ein rechtswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien wie in 9 dargestellt ermittelt wird, befindet sich das in dem Bild gezeigte Fahrzeugpiktogramm 6 in einem rechtswärtigen Mittenversatzzustand (hin zur Seite der Linie L1). Wenn zum Beispiel ein linkswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien wie in 10 dargestellt ermittelt wird, befindet sich das in dem Bild gezeigte Fahrzeugpiktogramm 6 in der Anzeige des Bilds in einem linkswärtigen Mittenversatzzustand (hin zur Seite der Linie L1). Ein in jeder von 9 und 10 gezeigter Pfeil A wird zwischen der Linie L1 und dem Fahrzeugpiktogramm angezeigt, um einen rechtswärtigen oder linkswärtigen Mittenversatz des Fahrzeugs 1 hervorzuheben. Wenn ein gleicher Zustand des Fahrzeugs 1 auf beiden Seiten in Bezug auf die Begrenzungslinien wie in 11 dargestellt ermittelt wird, wird das Fahrzeugpiktogramm 6 zwischen den beiden Linien L3 in einer gleichen Distanz von den Linien L3 in dem Bild angezeigt. In Übereinstimmung mit dieser Anzeigebetriebsart erkennt der Fahrer, der das Fahrzeug zum Einparken rückwärts bewegt, nur durch Blicken auf das Bild leicht die Position des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugbreitenrichtung.
Zu 4 zurückkehrend ermittelt der Steuercomputer 15, ob der Steuercomputer 15 eine Eingabe von zumindest entweder Erfassungsinformation, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 0 km/h angibt, von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 oder Erfassungsinformation, die eine Schalthebelposition P (Parken) angibt, von dem Schaltpositionssensor 17 empfangen hat (S112).
Wenn ermittelt wird, dass zumindest entweder die erstgenannte Erfassungsinformation oder die letztgenannte Erfassungsinformation empfangen worden ist (S112: JA), berechnet der Steuercomputer 15 eine Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien (S113). Die Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien kann auf der Grundlage einer bekannten Bildverarbeitung ermittelt werden. Zum Beispiel kann die Neigung durch ein Verfahren ermittelt werden, das eine Mittenlinie berechnet, die sich in einer gleichen Distanz von jeder der erkannten Begrenzungslinien befindet, und einen Winkel bestimmt, der durch die berechnete Mittenlinie und die zuvor erkannte Mittenlinie des Fahrzeugs 1 gebildet wird.
Darauffolgend ermittelt der Steuercomputer 15, ob der Grad der Neigung ein Referenzwinkel oder mehr ist (S114). Der Referenzwinkel in diesem Kontext ist ein Begrenzungswinkel der Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien an einer Grenze zwischen einem Zustand, in dem ein wiederholter Versuch des Einparkens notwendig ist, wie beispielsweise ein Fall, der eine Unannehmlichkeit bei dem Einsteigen in das und dem Aussteigen aus dem Fahrzeug erzeugt, und einem Zustand, in dem ein wiederholter Versuch unnötig ist.
Wenn ermittelt wird, dass der Grad der Neigung der Referenzwinkel oder mehr ist (S114: JA), ermittelt der Steuercomputer 15, dass das Fahrzeug nach links oder nach rechts geneigt ist (S115).
Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 nach rechts geneigt ist (S115: rechtswärtige Neigung), zeigt der Steuercomputer 15 ein Rechtsneigungsbild 34 (12), das das Ergebnis der rechtswärtigen Neigung angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S116).
Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 nach links geneigt ist (S115: linkswärtige Neigung), zeigt der Steuercomputer 15 ein Linksneigungsbild 35 (13), das das Ergebnis der linkswärtigen Neigung angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S117).
Wenn ermittelt wird, dass die ermittelte Neigung kleiner ist als der Referenzwinkel (S114: NEIN), zeigt der Steuercomputer 15 das Gleichbild 33 (11), das das Ergebnis eines parallelen Zustands angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an (S118).
Eine in 12 und 13 dargestellte Linie L4 repräsentiert eine Begrenzungslinie ähnlich zu den vorstehend beschriebenen Linien L1 bis L3. Die Linie L4 wird zum Beispiel in Gelb angezeigt. Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien nach rechts geneigt ist, enthält das anzuzeigende Rechtsneigungsbild 34 das nach rechts (zur Seite der Linie L4) geneigte Fahrzeugpiktogramm 6, wie in 12 dargestellt. Wenn ermittelt wird, dass das Fahrzeug 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien nach links geneigt ist, enthält das anzuzeigende Linksneigungsbild 35 das nach links (zur Seite der Linie L4) geneigte Fahrzeugpiktogramm 6, wie in 13 dargestellt. In Übereinstimmung mit dieser Anzeigebetriebsart erkennt der Fahrer leicht die Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien nur durch Blicken auf das Bild zur Zeit des Beendens des Einparkens.
Darauffolgend ermittelt der Steuercomputer 15, ob ein Motor des Fahrzeugs 1 ausgeschaltet worden ist (S119). Wenn ermittelt wird, dass der Motor ausgeschaltet worden ist (S119: JA), beendet der Steuercomputer 15 den Parkunterstützungsprozess des vorliegenden Ausführungsbeispiels. Wenn ermittelt wird, dass der Motor noch nicht ausgeschaltet worden ist (S119: NEIN), führt der Steuercomputer 15 den Prozess zu S112 zurück.
Wenn in S112 ermittelt wird, dass der Steuercomputer 15 bislang weder die Erfassungsinformation, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 0 km/h angibt, von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 noch die Erfassungsinformation, die eine Schaltposition P (Parken) angibt, von dem Schaltpositionssensor 17 empfangen hat (S112: NEIN), überführt der Steuercomputer 15 den Prozess zu S120.
In S120 ermittelt der Steuercomputer 15, ob eine im Voraus festgelegte Referenzzeit seit einer Änderung der Schalthebelposition auf D (Fahren) durch Betätigung des Fahrers verstrichen ist, und ob die Fahrzeuggeschwindigkeit eine im Voraus festgelegte Referenzgeschwindigkeit oder höher ist. In anderen Worten wird ermittelt, ob die Fortbewegung auf normales Fahren überführt worden ist.
Wenn ermittelt wird, dass die Referenzzeit seit dem Ändern der Schalthebelposition auf D noch nicht verstrichen ist, oder wenn ermittelt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als die Referenzgeschwindigkeit (S120: NEIN), führt der Steuercomputer 15 den Prozess zu S105 zurück. Wenn ermittelt wird, dass die Referenzzeit seit der Änderung der Schalthebelposition auf D verstrichen ist, und dass die Fahrzeuggeschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeit oder höher ist (S120: JA), beendet der Steuercomputer 15 den Parkunterstützungsprozess.
(3. Wirkungen)
In Übereinstimmung mit dem hierin im Einzelnen beschriebenen, vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die folgenden vorteilhaften Wirkungen bereitgestellt.
Der Steuercomputer 15 zeigt eines des Rechtsmittenversatzbilds 31, das einen rechtswärtigen Mittenversatz des Fahrzeugs 1 angibt, und des Linksmittenversatzbilds 32, das einen linkswärtigen Mittenversatz angibt, und des Gleichbilds 33 auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14, die als so genannte elektronische Seitenspiegel arbeiten, zusammen mit aufgenommenen Bildern an. Demgemäß ist es dem Fahrer in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel möglich, einen linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatz des Fahrzeugs 1 durch Prüfen entweder der rechtsseitigen Anzeige 13 oder der linksseitigen Anzeige 14 zu erkennen, und dadurch leicht einen Fahrvorgang während eines Rückwärtseinparkens durchzuführen. Genauer ist zum Erkennen eines linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatzes des Fahrzeugs 1 unter Verwendung gewöhnlicher Seitenspiegel wärend eines Rückwärtseinparkens zum Beispiel ein abwechselndes Prüfen des linken und des rechten Seitenspiegels erforderlich. In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird jedoch ein Bild, das einen linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatz (identisches Bild) angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit Seitenspiegeln entsprechenden Bildern angezeigt. Demgemäß ist ein linkswärtiger oder rechtswärtiger Mittenversatz des Fahrzeugs 1 durch ledigliches Prüfen einer der Anzeigen erkennbar.
Der Steuercomputer 15 erkennt den einen Parkplatz unterteilenden Parkrahmen 22 als Begrenzungslinien. Demgemäß ist der Parkunterstützungsprozess des vorliegenden Ausführungsbeispiels in einem durch den Parkrahmen 22 unterteilten Parkplatz durchführbar.
Der Steuercomputer 15 erkennt als Begrenzungslinien Linien (Linie R1 und R2), die durch Positionen von distalen Enden der Fahrzeugbreite der Seitenoberflächen der unterschiedlichen Fahrzeuge 4, die benachbart zu dem Parkplatz 21 geparkt sind, verlaufen und sich parallel mit den Front-Heck-Richtungen der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 erstrecken. Demgemäß ist der Parkunterstützungsprozess des vorliegenden Ausführungsbeispiels auch in einem Bereich durchführbar, in dem der Parkrahmen 22 nicht vorhanden ist.
Der Steuercomputer 15 berechnet die virtuelle Linie 5, die den Parkbereich 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung unterteilt, wenn die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das Zweifache der Referenzlänge beträgt, und erkennt die virtuelle Linie 5 als eine Begrenzungslinie. Demgemäß ist der Parkunterstützungsprozess in einer geeigneten Weise für ein rückwärts Einparken des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der berechneten virtuellen Linie 5, die den Parkbereich 21 unterteilt, auch dann durchführbar, wenn der Parkbereich 21 einen Raum für zwei oder mehr Fahrzeuge enthält.
Wenn die Länge des Parkbereichs 21 in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das zweifache der Referenzlänge beträgt, wählt der Steuercomputer 15 die Anzeige, die sich auf der Seite des linken oder rechten unterschiedlichen Fahrzeugs 4 in einer längeren Distanz von dem Fahrzeug 1 befindet, aus der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 aus, und schaltet die Betriebsart der ausgewählten Anzeige auf die Breitbereichanzeigebetriebsart um. Demgemäß ist es dem Fahrer, der das Fahrzeug 1 rückwärts einparkt, möglich, in besser geeigneter Weise den Parkbereich 21 und die unterschiedlichen Fahrzeuge 4 auch dann zu erkennen, wenn der Parkbereich 21 einen Raum für zwei oder mehr Fahrzeuge enthält.
Der Steuercomputer 15 erfasst einen Lenkwinkel des Fahrzeugs 1 unter Verwendung des Lenkwinkelsensors 16 und berechnet die vorhergesagten Spuren 3 in Entsprechung mit dem berechneten Lenkwinkel. Demgemäß ist es dem Steuercomputer 15 möglich, die Rückzugsrichtung des Fahrzeugs 1 zu erkennen.
Der Steuercomputer 15 erkennt die Begrenzungslinien und spezifiziert die Lücke zwischen der vorhergesagten Spur 3 und der Begrenzungslinie in der Fahrzeugbreitenrichtung für jede der rechten und der linke Seite, um einen Mittenversatz auf der linken und der rechten Seite zu ermitteln. Außerdem zeigt der Steuercomputer 15 das Rechtsmittenversatzbild 31, das Linksmittenversatzbild 32 oder das Gleichbild 33, die das ermittelte Ergebnis angeben, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit Bildern, die von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommen wurden, an. Demgemäß kann der Parkunterstützungsprozess, der in der Lage ist, die Rückzugsrichtung des Fahrzeugs vorherzusagen, durchgeführt werden.
Der Steuercomputer 15 berechnet die Markierungslinie 7, die als eine Markierung eines linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatzes des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien dient, auf der Grundlage der positionellen Beziehung zwischen den Begrenzungslinien und den vorhergesagten Spuren, und zeigt die berechnete Markierungslinie 7 auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit dem Rechtsmittenversatzbild 31, dem Linksmittenversatzbild 32 oder dem Gleichbild 33 an. Demgemäß erkennt der Fahrer zur Zeit des Prüfens der Anzeige einen linkswärtigen oder rechtswärtigen Mittenversatz des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage nicht nur des Rechtsmittenversatzbilds, des Linksmittenversatzbilds 32 oder des Gleichbilds 33, sondern auch der Markierungslinie 7.
Nach dem Beenden des Parkens ermittelt der Steuercomputer 15 die Neigung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien und zeigt das Rechtsneigungsbild 34, das Linksneigungsbild 35 oder das Gleichbild 33, die das ermittelte Ergebnis angeben, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit den von der rechtsseitigen Kamera 11 und der linksseitigen Kamera 12 aufgenommenen Bildern an. Demgemäß erkennt der Fahrer zur Zeit des Beendens des Parkens leicht die Neigung des Fahrzeugs 1.
Der Steuercomputer 15 zeigt das Rechtsmittenbild 31, das Linksmittenbild 32, das Gleichbild 33, das Rechtsneigungsbild 34 oder das Linksneigungsbild 35 auf jeder der rechten Seite (außerhalb) der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linken Seite (außerhalb) der linksseitigen Anzeige 14 an. Demgemäß werden das Rechtsmittenversatzbild 31, das Linksmittenversatzbild 32 oder dergleichen an einer Position angezeigt, die sich nicht ohne Weiteres mit dem Abschnitt überlagert, der den Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs 1 für jede der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 anzeigt.
In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entspricht der Steuercomputer 15 einem Beispiel einer Parkunterstützungsvorrichtung, entsprechen S101 bis S108 und S112 bis S115 einem Beispiel von Prozessen, die von einem Berechnungsabschnitt durchgeführt werden, und entsprechen S109 bis S111 und S116 bis S118 einem Bespiel von Prozessen, die von einem Anzeigeprozessor durchgeführt werden. Der Berechnungsabschnitt wird auch als ein Rechner bezeichnet. S102 entspricht einem Beispiel eines Prozesses, der von einem Längenermittlungsabschnitt durchgeführt wird, S103 entspricht einem Beispiel eines Prozesses, der von einem ersten Berechnungsabschnitt durchgeführt wird, S105 entspricht eiinem Beispiel eines Prozesses, der von einem zweiten Berechnungsabschnitt durchgeführt wird, und S106 bis S108 entsprechen einem Beispiel von Prozessen, die von einem Mittenversatzermittlungsabschnitt durchgeführt werden. Das rechtswärtige Mittenversatzbild 31, das linkswärtige Mittenversatzbild 32, das Gleichbild 33 und die Markierungslinie 7 entsprechen einem Beispiel eines Fahrzeugmittenversatzbilds. Darüber hinaus entsprechen das Gleichbild 33, das Rechtsneigungsbild 34 und das Linksneigungsbild 35 einem Beispiel eines Fahrzeugneigungsbilds. Der Längenermittlungsabschnitt wird auch als ein erster Ermittlungsabschnitt bezeichnet, während der Mittenversatzermittlungsabschnitt auch als ein zweiter Ermittlungsabschnitt bezeichnet wird.
(4. Andere Ausführungsbeispiele)
Es erübrigt sich zu sagen, dass die Erfindung nicht auf das hierin beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt ist, sondern in verschieden anderen Weisen praktisch umgesetzt werden kann.
Die Strukturen der rechtsseitigen Anzeieg 13 und der linksseitigen Anzeige 14 in dem vorstehend erwähnten Ausführungsbeispiel sind nicht besonders beschränkt. Zum Beispiel können die rechtsseitige Anzeige 13 und die linksseitige Anzeige 14 Flüssigkristallanzeigen, organische EL-Anzeigen, Plasmaanzeigen oder dergleichen sein, oder können Einrichtungen sein, die in der Lage sind, Bilder auf Szenen, die durch ein transparentes Material betrachtet werden, als überlagerte Bilder anzuzeigen.
In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Referenzlänge eine normale bzw. gewöhnliche Länge entsprechend einem Fahrzeug in der Fahrzeugbreitenrichtung wie in einem Parkplatz oder dergleichen definiert. Die Referenzlänge ist jedoch nicht auf diese Länge beschränkt. Zum Beispiel kann die Referenzlänge dazu konfiguriert sein, durch den Fahrer direkt dem Steuercomputer 15 zugeführt zu werden.
In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel verlaufen die Linien (Linien R1 und R2 in dem Beispiel in 6), die sich parallel mit bzw. zu den Front-Heck-Richtungen der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 erstrecken, durch die distalen Enden der Fahrzeugbreite, die sich an den Spitzenpositionen der Seitenspiegel der unterschiedlichen Fahrzeuge befinden. Es können jedoch andere Strukturen verwendet werden. Zum Beispiel können sich die distalen Enden der Fahrzeugbreiten auf den Seitenoberflächen der Fahrzeugaufbauten bzw. Karosserien der unterschiedlichen Fahrzeuge 4 befinden.
In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist der zulässige Bereich des Unterschieds zwischen der Lücke W1 und der Lücke W2 im Voraus festgelegt. Es können jedoch andere Strukturen verwendet werden. Zum Beispiel kann der zulässige Bereich dazu konfiguriert sein, durch den Fahrer direkt dem Steuercomputer 15 zugeführt zu werden.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird das Gleichbild 33, das einen gleichen Zustand als ein Ergebnis der Ermittlung angibt bzw. anzeigt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 angezeigt, wenn ermittelt wird, dass die Lücke W1 und die Lücke W2 gleich sind. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel ist als eine alternative Konfiguration eine Konfiguration derart anwendbar, die das Rechtsmittenversatzbild 31 oder das Linksmittenversatzbild 32 nur dann anzeigt, wenn ein rechtswärtiger oder linkswärtiger Mittenversatz ermittelt wird, und das Gleichbild 33 nicht anzeigt, wenn eine Gleichheit zwischen der Lücke W1 und der Lücke W2 ermittelt wird. Auch in dieser Konfiguration kann die Markierungslinie 7 zusätzlich zu dem Rechtsmittenversatzbild 31 oder dem Linksmittenversatzbild 32 ähnlich zu dem vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel angezeigt werden. Alternativ kann die Markierungslinie 7 anstelle des Rechtsmittenversatzbilds 31 oder des Linksmittenversatzbilds 32 angezeigt werden.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird irgend eines des Rechtsmittenversatzbilds 31, des Linksmittenversatzbilds 32 und des Gleichbilds 33, die in 9 bis 11 dargestellt sind, auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 angezeigt. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann ein Bild entsprechend einem Rückzugszustand des Fahrzeugs 1 anstelle des Rechtsmittenversatzbilds 31, des Linksmittenversatzbilds 32 oder des Gleichbilds 33 angezeigt werden. Wenn sich zum Beispiel das Fahrzeug 1 zu einem Beginn des rückwärts Einparkens nicht zwischen den Begrenzungslinien befindet, kann das in 9 bis 11 dargestellte Fahrzeugpiktogramm 6 in dem Bild oberhalb des Bereichs zwischen den Linien L1 und L2 oder zwischen den Linien L3 wie in 9 bis 11 dargestellt angezeigt werden. Wenn sich das Fahrzeug 1 zwischen den Begrenzungslinien befindet, kann das Fahrzeugpiktogramm 6 in dem Bild zwischen den Leitungen L1 und L2 oder zwischen den Linien L3 wie in 9 bis 11 dargestellt angezeigt werden. Darüber hinaus kann ein Bild, das das Fahrzeugpiktogramm 6 in einem rechten Teil positioniert, zur Zeit des rechtswärtigen Mittenversatzes des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien angezeigt werden, während zum Beispiel ein Bild, das das Fahrzeugpiktogramm 6 in einem linken Teil positioniert, zur Zeit des linkswärtigen Mittenversatzes des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Begrenzungslinien angezeigt werden kann.
In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel haben die Linien L1, L2 und L3 unterschiedliche Farben. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel können alle der Linien eine identische Farbe haben, oder kann eine Unterscheidung zwischen den Linien derart erfolgen, dass die Linien L1 und L2 eine identische Farbe haben, und dass die Linien L3 eine unterschiedliche Farbe haben.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehende beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird der Pfeil A in einem Rechtsmittenversatz 31 und dem Linksmittenversatzbild 32 angezeigt. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann die Anzeige des Pfeils A weggelassen werden.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird die Markierungslinie 7 auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 zusammen mit dem Rechtsmittenversatzbild 31, dem Linksmittenversatzbild 32 oder dem Gleichbild 33 angezeigt. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann die Anzeige der Markierungslinie 7 weggelassen werden, oder können die vorhergesagten Spuren 3 anstelle der Markierungslinie 7 angezeigt werden. Alternativ können sowohl die Markierungslinie 7 als auch die vorhergesagten Spuren 3 angezeigt werden.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird ermittelt, ob zumindest entweder Erfassungsinformation, die eine Geschwindigkeit von 0 km/h des Fahrzeugs 1 angibt, oder Erfassungsinformation, die eine Schalthebelposition P (Parken) des Fahrzeugs 1 angibt, von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 oder dem Schaltpositionssensor 17 empfangen worden ist. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann der Steuercomputer 15 dazu konfiguriert sein, nur die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 erhaltene Erfassungsinformation, die eine Geschwindigkeit von 0 km/h des Fahrzeugs 1 angibt, zu ermitteln. Alternativ kann der Steuercomputer 15 zum Beispiel dazu konfiguriert sein, nur die von dem Schaltpositionssensor 17 erhaltene Erfassungsinformation, die eine Schalthebelposition von P (Parken) angibt, zu ermitteln.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird ermittelt, ob der Grad der Neigung des Fahrzeugs 1 der Referenzwinkel oder mehr bzw. größer ist. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann der Referenzwinkel dazu konfiguriert sein, durch den Fahrer direkt dem Steuercomputer 15 zugeführt zu werden.
In Übereinstimmung mit dem vorstehenden Ausführungsbeispiel haben die in dem Rechtsneigungsbild 34 und dem Linksneigungsbild 35 des Fahrzeugs 1 angezeigte Linie L4 nur eine Farbe. Jedoch muss die Farbe der Linie L4 nicht eine einzige Farbe sein. Zum Beispiel kann die Linie L4 für das Rechtsneigungsbild 34 und für das Linksneigungsbild 35 unterschiedliche Farben haben.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird das Gleichbild 33, das Rechtsneigungsbild 34 oder das Linksneigungsbild 35, die das ermittelte Ergebnis der Neigung des Fahrzeugs 1 angeben, auf der rechtsseitigen Anzeige 13 und der linksseitigen Anzeige 14 angezeigt. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann der Mittenversatz gleichzeitig zur Zeit der Ermittlung der Neigung ermittelt werden, so dass das Rechtsmittenversatzbild 31, das Linksmittenversatzbild 32 oder das Gleichbild, das das ermittelte Ergebnis angibt, zusammen mit dem Neigungsbild angezeigt wird.
In Übereinstimmung mit der Konfiguration des vorstehend beschriebenen, beispielhaft aufgezeigten Ausführungsbeispiels wird ermittelt, ob die im Voraus festgelegte Referenzzeit seit einer Änderung der Schalthebelposition auf D (Fahren) durch Betätigung des Fahrers verstrichen ist, und ob die Fahrzeuggeschwindigkeit die im Voraus festgelegte Referenzgeschwindigkeit oder höher ist. Es können jedoch andere Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel können eine oder beide der Referenzzeit und der Referenzegschwindigkeit dazu konfiguriert sein, durch den Fahrer 15 direkt dem Steuercomputer 15 zugeführt zu werden.
In Übereinstimmung mit dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel arbeiten die rechtsseitige Anzeige 13 und die linksseitige Anzeige 14 als so genannte elektronische Seitenspiegel. Es können jedoch anderen Konfigurationen verwendet werden. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 1 dazu konfiguriert sein, gewöhnliche Seitenspiegel ebenso wie die rechtsseitige Anzeige 13 und die linksseitige Anzeige 14 (elektronische Seitenspiegel) zu beinhalten.
Eine durch ein Bestandteil bildendes Element in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel durchgeführte Funktion kann in Funktionen aufgeteilt sein, die von einer Vielzahl von Bestandteil bildenden Elementen durchgeführt werden, oder Funktionen, die von einer Vielzahl von Bestandteil bildenden Elementen durchgeführt werden, können zu einer von einem Bestandteil bildenden Element durchgeführten Funktion vereinigt sein. Ein Teil von Konfigurationen des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels kann eliminiert werden, so lange Probleme gelöst werden. Zumindest ein Teil einer Konfiguration des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels kann mit anderen Konfigurationen des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels ergänzt oder durch solche ersetzt sein.
Die Erfindung kann in verschiedenen Weisen in die Praxis umgesetzt werden, wie beispielsweise als ein von dem Steuercomputer 15 ausgeführtes Programm, ein dieses Programm aufzeichnendes Medium, und ein Fahrzeugsteuerverfahren.
Es wird angemerkt, dass ein Ablaufdiagramm oder der Prozess des Ablaufdiagramms in der vorliegenden Anmeldung mehrere Schritte (auch als Abschnitte bzw. Sektionen bezeichnet) beinhaltet, von welchen jeder als zum Beispiel S101 repräsentiert wird. Ferner kann jeder Schritt in mehrere Unterschritte aufgeteilt sein, und können mehrere Schritte zu einem einzelnen Schritt kombiniert sein.
Während verschiedene Ausführungsbeispiele, Konfigurationen und Aspekte der Parkunterstützungsvorrichtung beispielhaft beschrieben wurde, sind die Ausführungsbeispiele, Konfigurationen und Aspekte der Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen beschränkt. Zum Beispiel werden Ausführungsbeispiele, Konfigurationen und Aspekte, die aus einer geeigneten Kombination technischer Elemente, die in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen, Konfigurationen und Aspekten offenbart sind, erhalten werden, ebenfalls von dem Rahmen der Ausführungsbeispiele, Konfigurationen und Aspekte der Erfindung umfasst.

Claims

Parkunterstützungsvorrichtung (15), die an einem Fahrzeug (1) verbaut ist, wobei die Parkunterstützungsvorrichtung umfasst: einen Anzeigeprozessor (S109 bis S111, S116 bis S118), der ein Bild, welches von einer Kamera (11) aufgenommen wurde, die rechtsseitig vorne am Fahrzeug angeordnet ist und eine rechtsseitige Rückseite des Fahrzeugs abbildet, auf einer rechtsseitigen Anzeige (13), welche auf einer rechten Seite in Bezug auf einen sich in einem Innenraum des Fahrzeugs befindenden Fahrer angeordnet ist, anzeigt, und ein Bild, welches von einer Kamera (12) aufgenommen wurde, die linksseitig vorne am Fahrzeug angeordnet ist und eine linksseitige Rückseite des Fahrzeugs abbildet, auf einer linksseitigen Anzeige (14), welche auf einer linken Seite in Bezug auf den sich in dem Innenraum des Fahrzeugs befindenden Fahrer angeordnet ist, anzeigt; und einen Rechner (S101 bis S108, S112 bis S115), der Begrenzungslinien eines Parkbereichs (21), der sich auf einer Rückseite des Fahrzeugs befindet, erkennt und eine Lücke in einer Fahrzeugbreitenrichtung zwischen dem Fahrzeug und einer der Begrenzungslinien auf jeder der linken Seite und der rechten Seite spezifiziert, um einen linksgerichtenen Mittenversatz oder einen rechtsgerichteten Mittenversatz zu ermitteln, wobei: der Anzeigeprozessor ein Fahrzeugmittenversatzbild (7, 31, 32, 33), das ein durch den Rechner ermitteltes Ergebnis angibt, zusammen mit dem aufgenommenen Bild auf jeder der rechtsseitigen Anzeige und der linksseitigen Anzeige anzeigt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der: der Rechner (S101) einen Parkrahmen (22) erkennt, der in dem Parkbereich als die Begrenzungsinien gezogen ist.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der: der Rechner (S101) als die Begrenzungslinien Linien (R1, R2) erkennt, die sich parallel mit einer Front-Heck-Richtung unterschiedlicher Fahrzeuge (4), die benachbart auf der linken und der rechten Seite mit dem zwischen den unterschiedlichen Fahrzeugen angeordneten Parkbereich geparkt sind, erstrecken und durch Positionen an Fahrzeugbreite-Distalenden der Seitenoberflächen der unterschiedlichen Fahrzeuge verlaufen.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der: der Rechner beinhaltet: einen Längenermittlungsabschnitt (S102), der ermittelt, ob eine Länge des Parkbereichs in der Fahrzeugbreitenrichtung zumindest das Zweifache einer Referenzlänge beträgt; und einen ersten Berechnungsabschnitt (S103), der eine virtuelle Linie (5) berechnet, die den Parkbereich in der Fahrzeugbreitenrichtung unterteilt, und die virtuelle Linie als die Begrenzungslinie erkennt, wenn der Längenermittlungsabschnitt ermittelt, dass die Länge des Parkbereichs zumindest das Zweifache der Referenzlänge beträgt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der: der Rechner einen Bereich eines aufgenommenen Bilds, das auf zumindest einer der rechtsseitigen Anzeige und der linksseitigen Anzeige anzuzeigen ist, erweitert, wenn der Längenermittlungsabschnitt ermittelt, dass die Länge des Parkbereichs zumindest das Zweifache der Referenzlänge beträgt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der: der Rechner einen zweiten Berechnungsabschnitt (104) beinhaltet, der eine vorhergesagte Spur (3) des Fahrzeugs durch Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs berechnet.
Parkunterstützungsvorrichtung nach Anspruch 6, bei der: der Rechner ferner einen Mittenversatzermittlungsabschnitt (S106 bis S108) beinhaltet, der die Begrenzungslinien erkennt, eine Lücke in der Fahrzeugbreitenrichtung zwischen der vorhergesagten Spur, die durch den zweiten Berechnungsabschnitt berechnet wurde, und den Begrenzungslinien für die linke Seite und die rechte Seite spezifiziert, und einen linksseitigen Mittenversatz oder einen rechtsseitigen Mittenversatz auf der Grundlage der spezifizierten Lücke ermittelt; und der Anzeigeprozessor (S109 bis S111) das Fahrzeugmittenversatzbild, das ein durch den Mittenversatzermittlungsabschnitt ermitteltes Ergebnis angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige und der linksseitigen Anzeige zusammen mit dem aufgenommenen Bild anzeigt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der: der Anzeigeprozessor (S109 bis S111) eine Markierungslinie (7), die einen linksgerichteten oder rechtsgerichteten Mittenversatz des Fahrzeugs angibt und dem Fahrzeugmittenversatzbild entspricht, auf der Grundlage einer positionellen Beziehung zwischen der Markierungslinie und den Begrenzungslinien, die durch den Rechner erkannt wurden, anzeigt.
Parkunterstützungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei der: der Rechner (S112 bis S115) eine Neigung des Fahrzeugs in Bezug auf die Begrenzungslinien zu einer Zeit des Beendens des Parkens ermittelt; und der Anzeigeprozessor (S116 bis S118) ein Fahrzeugneigungsbild (33, 34, 35), das ein von dem Rechner ermitteltes Ergebnis angibt, auf jeder der rechtsseitigen Anzeige und der linksseitigen Anzeige zusammen mit dem aufgenommenen Bild anzeigt.