DE10331127A1

DE10331127A1 - Method for influencing a bending process

Info

Publication number: DE10331127A1
Application number: DE2003131127
Authority: DE
Inventors: Gerhard Rosenberger
Original assignee: Rosenberger AG
Current assignee: Rosenberger AG
Priority date: 2003-07-09
Filing date: 2003-07-09
Publication date: 2005-01-27
Also published as: EP1641576A1; WO2005005072A1

Abstract

Bei einem Verfahren zur Beeinflussung eines Biegeprozesses beim Biegen von Werkstücken (2), insbesondere Rohren, Drähten, Stangenmaterial oder Halblzeugen, mit einer Biegemaschine (1) und einer Messeinrichtung (3), wird nach einem Verformen des Werkstückes (2) in der Biegemaschine (1), dieses entlang zumindest eines Sensors (4) oder zumindest einer Messsonde (5) zur Ermittlung des Istwertes geführt.In a method for influencing a bending process when bending workpieces (2), in particular pipes, wires, bar stock or semi-finished products, with a bending machine (1) and a measuring device (3), after deformation of the workpiece (2) in the bending machine ( 1), this guided along at least one sensor (4) or at least one measuring probe (5) for determining the actual value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Beeinflussung eines Biegeprozesses beim Biegen von Werkstücken, insbesondere Rohren, Drähten, Stangenmaterial oder Halbzeugen, mit einer Biegemaschine und einer Messeinrichtung, sowie eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens.The The present invention relates to a method for influencing a Bending process when bending workpieces, in particular pipes, wires Bar stock or semi-finished products, with a bending machine and a Measuring device, and a device for performing the Process.

Bei herkömmlichen Verfahren zur Beeinflussung eines Biegeprozesses wird ein längliches Werkstück, beispielsweise ein Rohr, ein Draht oder dgl. in einer Biegemaschine verformt.at usual Method for influencing a bending process becomes an elongated Workpiece, for example a pipe, a wire or the like deformed in a bending machine.

Anschliessend wird manuell das Werkstück aus der Biegemaschine entnommen und in einer Messeinrichtung bzw. in eine Messmaschine eingelegt. Dort wird ein Sensor manuell entlang einer vorgegebenen Kontur des Istwertes gegenüber dem verformten Werkstück verfahren, um eine Istwertermittlung einzelner Positionen vorzunehmen.Subsequently becomes the workpiece manually taken from the bending machine and in a measuring device or inserted in a measuring machine. There is a sensor manually along a predetermined contour of the actual value with respect to the deformed workpiece, to carry out an actual value determination of individual items.

Diese Istwerte werden dann in der Messeinrichtung angezeigt. Aufgrund dieser Messwerte wird dann die Biegemaschine insbesondere der Biegeprozess verändert, was beispielsweise bestimmte Biegewinkel, Länge und Verdrehung betrifft, um entsprechende Korrekturen bei Abweichungen von Istwert zu Sollwert vorzunehmen.These Actual values are then displayed in the measuring system. by virtue of These measured values then become the bending machine in particular the bending process changed for example, concerning certain bending angles, length and twist, Corresponding corrections for deviations from actual value to nominal value make.

Nachteilig hieran ist, dass derartige Verfahren teuer in der Durchführung sind. Diese sind zudem zeitaufwendig und erfordern eigenständige Messeinrichtungen. Zudem lässt sich ein derartiges Verfahren nicht ohne weiteres in einen Fertigungsprozess einbinden.adversely It is true that such processes are expensive to carry out. These are also time-consuming and require independent measuring equipment. In addition, leaves Such a method does not readily go into a manufacturing process integrated.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens zu schaffen, mit welchen die vorgenannten Nachteile beseitigt werden, und mit welchen ein Messverfahren eines verformten Werkstückes wesentlich hinsichtlich Zuverlässigkeit, Geschwindigkeit und apparativen Kostenaufwand verbessert werden soll.Of the The present invention is therefore based on the object of a method and to provide an apparatus for carrying out the method with which the aforementioned disadvantages are eliminated, and with which a measurement method of a deformed workpiece essential in terms of reliability, Speed and equipment cost can be improved should.

Zur Lösung dieser Aufgabe führen die Merkmale des Kennzeichens des Patentanspruches 1 sowie die der nebengeordneten Patentansprüche.to solution lead this task the features of the characterizing part of claim 1 and the ancillary claims.

Bei der vorliegenden Erfindung hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen nahe im Bereich einer Biegemaschine oder entfernt davon, eine Messeinrichtung vorzusehen die mindest ein Sensor oder eine Messsonde aufweist. Ggf. kann der Sensor oder die Messsonde von einem Untergrund beabstandet angeordnet sein.at The present invention has proven to be particularly advantageous close to a bending machine or away from it, a measuring device provide the at least one sensor or a measuring probe has. Possibly. For example, the sensor or probe may be spaced from a substrate be arranged.

Nach dem Biegen eines Werkstückes in einer beliebigen Biegemaschine wird das Werkstück mittels eines Roboters, insbesondere eines Roboterarmes automatisiert aus dieser entnommen. Das Werkstück wird dann mittels des Roboters entlang des Sensors bzw. der Messsonde geführt, wobei der Roboter die Bewegung bzw. die verformte Kontur des Werkstückes abfährt, so dass das Werkstück immer gleich zum Sensor bzw. zur Messsonde beabstandet ist. Der Abstand wird über den Sensor ermittelt bzw. permanent erfasst.To bending a workpiece in any bending machine, the workpiece by means of a Robot, in particular a robot arm automated from this taken. The workpiece is then moved by the robot along the sensor or the measuring probe guided, wherein the robot moves off the movement or the deformed contour of the workpiece, then that the workpiece always equal to the sensor or the probe is spaced. Of the Distance is over the sensor is detected or permanently detected.

Hierdurch lässt sich ein absolut exakter Istwert des verformten Werkstückes ermitteln. Diese Daten werden dann mit dem erforderlichen Sollwert oder einem Toleranzbereich hiervon verglichen. Weicht der ermittelte Istwert vom Sollwert ab oder wird ein Toleranzbereich überschritten, so lässt sich über eine entsprechende Steuerung im Fertigungsprozess das nachfolgend zu biegende Werkstück in der Biegemaschine beeinflussen, indem entsprechende nicht dargestellte Biegeköpfe, Biegescheiben oder dgl. verfahren werden, um die Biegewinkel, Länge und Verdrehung oder dgl. zu verändern, um ein Werkstück zu erhalten, welches im Toleranzbereich liegt.hereby let yourself determine an absolutely exact actual value of the deformed workpiece. These data are then provided with the required setpoint or a Tolerance range of this compared. Deviates the determined actual value from the setpoint or a tolerance range is exceeded, so can be over a appropriate control in the manufacturing process the following bending workpiece in the bending machine influence by appropriate not shown Bending heads, Bending discs or the like. Be moved to the bending angle, length and Twisting or the like to change, around a workpiece to get, which is within the tolerance range.

Es soll auch im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, dass beispielsweise bei einer zu grossen Abweichung des gebogenen Werkstückes bzw. des Istwertes von einem wählbaren veränderbaren Sollwert, dass das Werkstück des Roboters wieder in die Biegemaschine eingelegt wird und automatisch nachgearbeitet wird. Ferner soll jedoch auch daran gedacht sein, dass beispielsweise bei einer zu grossen Abweichung des Istwertes vom Sollwert das Werkstück separat abgelegt und zu einem späteren Zeitpunkt ebenfalls nachgearbeitet wird, um den Fertigungsprozess nicht zu beeinträchtigen.It should also be within the scope of the present invention that, for example if the deviation of the bent workpiece is too great or the actual value of a selectable changeable Setpoint that the workpiece the robot is reinserted into the bending machine and automatically is reworked. But it should also be remembered that, for example, if the actual value deviates too much from the setpoint the workpiece filed separately and at a later date Time is also reworked to the manufacturing process not to interfere.

Es kann ferner bei der vorliegenden Erfindung daran gedacht sein, dass nach der Ermittlung eines zulässigen Istwertes, das Werkstück mittels des Roboters einer weiteren Verarbeitung übermittelt oder zugeführt wird oder ggf. einem weiteren Roboter zur weiteren Verarbeitung übergeben wird. Als Weiterverarbeitung kann eine weitere Bearbeitung des Werkstückes möglich sein, aber auch eine Transporteinrichtung oder Verpackungseinrichtung soll ebenfalls hiervon mit umfasst sein.In the case of the present invention, it can also be thought that after the determination of a permissible actual value, the workpiece is transmitted or supplied by means of the robot to further processing or, if appropriate, transferred to a further robot for further processing. As further processing can a further processing of the workpiece to be possible, but also a transport device or packaging device should also be included.

Ferner soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, dass in eine Aufnahmeeinrichtung, die vorzugsweise vom Untergrund abragt, das Werkstück eingelegt bzw. eingespannt wird. Das Einlegen des Werkstückes erfolgt vorzugsweise ebenfalls mittels des Roboters bzw. des Roboterarm. Dabei kann von einer Biegemaschine 1 das Werkstück entnommen werden und in die Aufnahmeeinrichtung eingelegt bzw. fest eingespannt werden. Nach dem Entnehmen des Werkstückes aus der Biegemaschine und dem Einlegen in die Aufnahmeeinrichtung fährt der Roboterarm bzw. Roboter mit einer zusätzlich endseits angeordneten Messsonde bzw. einem Sensor das fertig gebogene Werkstück ab und misst in drei Dimensionen im Raum Biegewinkel, Länge und Verdrehung des fertig bearbeiteten Werkstückes. Je nach Auswertung und Vergleich des Istwert mit Sollwert kann das Werkstück einer weiteren Bearbeitung zugeführt werden, zur Nachbearbeitung in die Biegemaschine zurückgegeben oder als Ausschuss deklariert werden. Dies soll ebenfalls im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen.Further is intended in the context of the present invention that in a receiving device, which preferably protrudes from the substrate, the workpiece is inserted or clamped. The insertion of the workpiece is preferably also by means of the robot or the robot arm. It can be done by a bending machine 1 the workpiece be removed and inserted or fixed in the receiving device be clamped. After removing the workpiece from the bending machine and the insertion into the receiving device moves the Robotic arm or robot with an additionally arranged end Measuring probe or a sensor the finished bent workpiece from and measures in three dimensions in space bending angle, length and twist of the finished machined workpiece. Depending on the evaluation and comparison of the actual value with the setpoint, the workpiece fed to a further processing are returned to the bending machine for post-processing or declared as a committee. This should also be in the frame of the present invention.

Bei der vorliegenden Erfindung ist insgesamt ein Verfahren sowie eine Vorrichtung geschaffen, die ein Verformungsprozess eines vorzugsweise länglichen Werkstückes in einer Biegemaschine optimiert und bei welchen eine Integration in einen Fertigungsprozess bei gleichzeitiger Prozessoptimierung, Prozessüberwachung sowie Endkontrolle optimiert ist.at The present invention is a total of a method and a Device created, which is a deformation process of a preferably elongated workpiece optimized in a bending machine and in which an integration in a production process with simultaneous process optimization, process monitoring as well as final inspection is optimized.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt inFurther Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of preferred embodiments and by reference the drawing; this shows in

1 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf eine erfindungsgemässe Vorrichtung zur Beeinflussung eines Biegeprozesses beim Biegen von Werkstücken; 1 a schematically illustrated plan view of an inventive device for influencing a bending process when bending workpieces;

2 eine schematisch dargestellte weitere Ansicht der Vorrichtung gemäss 1 zur Beeinflussung des Biegeprozesses beim Biegen von länglichen Werkstücken; 2 a schematically illustrated another view of the device according to 1 for influencing the bending process when bending elongate workpieces;

3 eine schematisch dargestellte Draufsicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zur Beeinflussung eines Biegeprozesses beim Biegen von Werkstücken gemäss 1; 3 a schematically illustrated plan view of a further embodiment of the device for influencing a bending process when bending workpieces according to 1 ;

4 eine schematisch dargestellte weitere Ansicht der Vorrichtung gemäss 3 zur Beeinflussung des Biegeprozesses beim Biegen von länglichen Werkstücken. 4 a schematically illustrated another view of the device according to 3 for influencing the bending process when bending elongated workpieces.

Gemäss 1 weist eine erfindungsgemässe Vorrichtung R₁ eine Biegemaschine 1 auf, in welcher ein Werkstück 2 verformt, insbesondere gebogen wird. Dabei kann die Biegemaschine 1 als Rechts- und/oder Linksbiegemaschine, als Rollenkopfbiegemaschine, als Mäanderbiegemaschine 1 oder dgl. ausgebildet sein. Darauf sei die vorliegende Erfindung nicht beschränkt.According to 1 a device R ₁ according to the invention comprises a bending machine 1 on, in which a workpiece 2 deformed, in particular, is bent. The bending machine can do this 1 as a right-hand and / or left-hand bending machine, as a roller-head bending machine, as a meander-bending machine 1 or the like. Be formed. The present invention is not limited thereto.

Das Werkstück 2, welches in der Biegemaschine gebogen wird, muss nach dem Biegen hinsichtlich der Biegeparameter, Biegewinkel, Länge und Verdrehung einer Überprüfung unterzogen werden.The workpiece 2 which is bent in the bending machine, must be subjected to a check after bending in terms of bending parameters, bending angle, length and twisting.

Hierzu ist vorzugsweise nahe der Biegemaschine 1 eine Messeinrichtung 3 vorgesehen, die erfindungsgemäss zumindest einen starren Sensor 4 bzw. eine Messsonde 5 aufweist. Bevorzugt sind Sensor 4 und Messsonde 5 zu einem Untergrund 10 beabstandet angeordnet.This is preferably close to the bending machine 1 a measuring device 3 provided, according to the invention, at least one rigid sensor 4 or a measuring probe 5 having. Preferred are sensor 4 and measuring probe 5 to a subsoil 10 spaced apart.

Dabei wird bei der Messeinrichtung 3 mittels eines Roboters 6 mit zumindest einem Roboterarm 7 das Werkstück 2 nach dem Biegen bzw. Verformen in der Biegemaschine 1 entlang des zumindest einem Sensors 4 bzw. entlang der zumindest einen Messsonde 5 geführt oder durchgeführt, wenn die Messsonde 5 als Sensorelement, als U-artig ausgebildetes Messinstrument oder sogar als kreisringartiges Element ausgebildet ist. Dabei wird über den Roboter 6 bzw. Roboterarm 7 die vollständige längliche Kontur des gebogenen bzw. verformten Werkstückes 2 entlang des Sensors 4 bzw. der Messsonde 5 geführt und über die vollständige Länge werden beliebig viele Messwerte zur Ermittlung des Biegezustandes des Werkstückes 2, insbesondere zur Ermittlung des Istwertes des gebogenen Werkstückes 2 ermittelt.It is at the measuring device 3 by means of a robot 6 with at least one robotic arm 7 the workpiece 2 after bending or deformation in the bending machine 1 along the at least one sensor 4 or along the at least one measuring probe 5 conducted or performed when the probe 5 is designed as a sensor element, designed as a U-like measuring instrument or even as a circular-ring-like element. It is about the robot 6 or robotic arm 7 the complete elongated contour of the bent or deformed workpiece 2 along the sensor 4 or the measuring probe 5 guided and over the entire length any number of measured values to determine the bending state of the workpiece 2 , in particular for determining the actual value of the bent workpiece 2 determined.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gemäss 3 ist eine Vorrichtung R₃ aufgezeigt, bei welcher der Roboter 6 bzw. Roboterarm 7 endseits zusätzlich zu einer hier nicht näher dargestellten Greifeinrichtung einen Sensor 4 bzw. eine Messsonde 5 aufweist, bzw. diesem zugeordnet ist. Auf dem Untergrund 10 der Messeinrichtung 3 ist eine Aufnahmeeinrichtung 11 vorgesehen, in welcher das fertiggestellte bzw. gebogene Werkstück 2 aufgenommen und eingespannt werden kann.In a further embodiment of the present invention according to 3 a device R ₃ is shown, in which the robot 6 or robotic arm 7 end side in addition to a gripping device not shown here, a sensor 4 or a measuring probe 5 has, or is assigned to this. On the underground 10 the measuring device 3 is a recording device 11 provided in which the finished Asked or bent workpiece 2 can be picked up and clamped.

Die Funktionsweise des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist folgende:
Der Roboter 6, insbesondere dessen Roboterarm 7 nimmt mit seiner hier nicht dargestellten Greifeinrichtung nach dem Biegen eines Werkstückes 2 diese aus der Biegemaschine 1, legt es in der Aufnahmeeinrichtung 11 ab, in welcher es fest eingespannt wird. Dann fährt der Roboter 6 bzw. dessen Roboterarm 7 die Kontur des gebogenen Werkstückes 2 ab und misst zur absoluten Istwertbestimmung Biegewinkel, Länge und Verdrehung des fertiggestellten Werkstückes 2 mittels Sensor 4 bzw. Messsonde 5. Weichen diese Daten von den vorgegebenen Daten bzw. einem vorgegebenen Toleranzbereich ab, so wird das Werkstück 2 in der Biegemaschine 1 nachbearbeitet oder dem Ausschuss übergeben. Ferner kann mittels ein und demselben Roboters 6 bzw. Roboterarm 7 nach der Überprüfung der Biegewinkel, die Länge und die Verdrehung des fertiggestellten Werkstückes 2 überprüft und dann dieses einer weiteren Bearbeitung zugeführt werden.The operation of the present embodiment is as follows.
The robot 6 , in particular its robot arm 7 takes with his gripping device, not shown here after bending a workpiece 2 this from the bending machine 1 Put it in the recording device 11 in which it is firmly clamped. Then the robot drives 6 or its robot arm 7 the contour of the bent workpiece 2 from and measures the absolute actual value determination bending angle, length and rotation of the finished workpiece 2 by means of sensor 4 or measuring probe 5 , If this data deviates from the given data or a specified tolerance range, then the workpiece becomes 2 in the bending machine 1 reworked or handed over to the committee. Furthermore, by means of one and the same robot 6 or robotic arm 7 after checking the bending angle, the length and the rotation of the finished workpiece 2 checked and then this is fed to a further processing.

In dem Ausführungsbeispiel gemäss 4 ist eine Vorrichtung R₄ aufgezeigt, die der Vorrichtung gemäss Figur R₃ bzw. R₂ in etwa entspricht. Hier ist nochmals aufgezeigt und angedeutet, dass der Roboterarm 7, gesteuert über die Steuerung 8, das Werkstück 2, insbesondere deren gebogene Kontur dreidimensional im Raum abfährt und die Istwerte betreffend Biegewinkel, Länge und Verdrehung ermittelt und mit hinterlegten Sollwerten vergleicht, wobei danach, je nach Zustand des gebogenen Werkstückes 2, dieses der Weiterverarbeitung 9 mittels des Roboters 6 übergeben wird oder zum Nacharbeiten wieder in die Biegemaschine 1 zurückgelegt wird.In the embodiment according to 4 a device R ₄ is shown, which corresponds approximately to the device according to FIG R ₃ or R ₂ . Here is shown again and hinted that the robot arm 7 controlled by the controller 8th , the workpiece 2 , in particular whose curved contour moves three-dimensionally in space and determines the actual values relating to bending angle, length and rotation and compares them with stored setpoint values, and then, depending on the condition of the bent workpiece 2 , this of finishing 9 by means of the robot 6 is transferred or for reworking in the bending machine 1 is covered.

Im Ausführungsbeispiel gemäss 2 wird vorzugsweise über die vollständige Länge des Werkstückes 2 mittels des Roboters 6 bzw. dessen Roboterarmen 7, das Werkstück 2 entlang dem Sensor 4 bzw. der Messsonde 5 geführt. Hierdurch ist eine absolut exakte Istwertbestimmung der Biegewinkel, Länge und Verdrehung des Werkstückes 2 in drei Dimensionen im Raum möglich. Diese ermittelten Istwerte werden wie es insbesondere in dem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung R₂, R₄, gemäss den 2 und 4 aufgezeigt ist, in einer Steuerung 8 ausgewertet und zur Korrektur der nachfolgenden in der Biegemaschine 1 gefertigten bzw. verformten Werkstücke 2 übermittelt. Auf diese Weise kann auf jede Biegeposition bzw, verformte Stelle in der Biegemaschine automatisch im Fertigungsprozess Einfluss genommen werden.In the embodiment according to 2 is preferably over the full length of the workpiece 2 by means of the robot 6 or its robot arms 7 , the workpiece 2 along the sensor 4 or the measuring probe 5 guided. As a result, an absolutely exact actual value determination of the bending angle, length and rotation of the workpiece 2 possible in three dimensions in the room. These determined actual values are, as in particular in the embodiment of a device R ₂ , R ₄ , according to the 2 and 4 is shown in a controller 8th evaluated and to correct the subsequent in the bending machine 1 manufactured or deformed workpieces 2 transmitted. In this way, any bending position or deformed position in the bending machine can be automatically influenced in the production process.

Daher lässt sich im Fertigungsprozess das Biegen von Werkstücken beeinflussen, so dass eine Qualitätskontrolle permanent im Fertigungsprozess möglich ist.Therefore let yourself In the manufacturing process, the bending of workpieces influence, so that a quality control permanently possible in the production process is.

Liegt das Werkstück 2 beispielsweise im Toleranzbereich, so wird mittels des Roboters 6 das Werkstück 2 aus der Messeinrichtung 3 entnommen und einer Weiterverarbeitung 9 übermittelt. Die Weiterverarbeitung 9 kann beispielsweise ein Transportband, eine beliebige Verarbeitungs- oder Weiterbearbeitungsmaschine, eine Verpackungsmaschine oder dgl. sein. Wichtig ist jedoch bei der vorliegenden Erfindung, dass die erfindungsgemässe Vorrichtung R₁, R₂ leicht in jeden Fertigungsprozess integriert werden kann und das im Fertigungsprozess das verformte Werkstück 2 hinsichtlich seiner Biegeparameter in drei Ebenen überprüft wird, in dem eine absolute über die vollständige Länge genaue Istwertermittlungen folgt und aufgrund dieser Istwerte und ggf. bei Überschreiten vorgegebener und wählbarer Toleranzbereiche der Biegeprozess des nachfolgenden Teils beeinflussbar ist, so dass ein Justieren und Nachregeln der Biegeparameter in der Biegemaschine möglich ist.Is the workpiece lying 2 For example, in the tolerance range, so by means of the robot 6 the workpiece 2 from the measuring device 3 taken and a further processing 9 transmitted. The further processing 9 For example, it may be a conveyor belt, any processing or post-processing machine, a packaging machine, or the like. However, it is important in the present invention that the device according to the invention R ₁ , R ₂ can be easily integrated into any manufacturing process and that in the manufacturing process, the deformed workpiece 2 is checked in terms of its bending parameters in three levels, in which an absolute over the full length actual value follows and can be influenced on these actual values and possibly exceeding predetermined and selectable tolerance ranges of the bending process of the subsequent part, so that an adjustment and readjustment of the bending parameters in the bending machine is possible.

Ferner soll daran gedacht werden, dass beispielsweise Werkstücke 2, die ausserhalb eines zulässigen Toleranzfensters liegen, nach der Istwertermittlung entweder um den Fertigungsprozess nicht zu beeinflussen, separat ausgelagert oder separat abgelegt werden oder wieder in die Biegemaschine 1, sollte dies der Fertigungsprozess zulassen eingelegt werden und entsprechend nachgearbeitet werden, bis der Istwert des verformten Werkstückes 2 durch eine anschliessende Istwertbestimmung wieder im Toleranzbereich liegt.Furthermore, it should be remembered that, for example, workpieces 2 , which lie outside of a permissible tolerance window, after the actual value determination either in order not to influence the production process, are stored separately or stored separately or returned to the bending machine 1 , should this be allowed to allow the manufacturing process and be reworked accordingly until the actual value of the deformed workpiece 2 is again in the tolerance range by a subsequent actual value determination.

Claims

Method for influencing a bending process when bending workpieces ( 2 ), in particular pipes, wires, bar stock or semi-finished products, with a bending machine ( 1 ) and a measuring device ( 3 ), characterized in that after deformation of the workpiece ( 2 ) in the bending machine ( 1 ), along at least one sensor ( 4 ) or at least one measuring probe ( 5 ) is performed to determine the actual value.

Method for influencing a bending process when bending workpieces ( 2 ), in particular pipes, wires, bar stock or semi-finished products, with a bending machine ( 1 ) and a measuring device ( 3 ), characterized in that after deformation of the workpiece ( 2 ) in the bending machine ( 1 ) at least one sensor ( 4 ) or at least one measuring probe ( 5 ) for determining the actual value along the workpiece ( 2 ) to be led.

Method according to claim 2, characterized in that the at least one sensor ( 4 ) or the at least one measuring probe ( 5 ) by means of a robot ( 6 ), in particular its robot arm ( 7 ) along the deformed workpiece ( 2 ) to determine the bending radius, length and rotation.

Method according to at least one of claims 1 to 3, characterized in that after the determination of the actual value of the deformed workpiece ( 2 ), if necessary in the case of deviations which are outside a tolerance value, the bending process at the respective individual points concerned via at least one control ( 8th ) is adjusted or changed.

Method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the deformed workpiece ( 2 ) along the at least one sensor ( 4 ) or along the at least one measuring probe ( 5 ) is guided in three dimensions in space pivotable and movable along to the actual value of the deformed workpiece ( 2 ) over any number of measuring points related to the length of the workpiece 2 to investigate.

Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the at least one sensor ( 4 ) or the at least one measuring probe ( 5 ) near in the area of the bending machine ( 1 ) is rigidly arranged and via at least one robot ( 6 ) the deformed workpiece ( 2 ) from the bending machine ( 1 ) is removed after bending and by means of the robot ( 6 ) or at least one robot arm ( 7 ) the workpiece ( 2 ) for determining the actual value, or for determining the bending radii and the bending angle along the at least one sensor ( 4 ) or along the at least one measuring probe ( 5 ) to be led.

Method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that after determining the actual value of the deformed workpiece ( 2 ) and if an entered tolerance value is exceeded, the workpiece ( 2 ) by means of the robot ( 6 ) in the bending machine ( 1 ) is re-inserted and, if necessary, bent or post-formed.

Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that the robot ( 6 ), in particular the robot arm ( 7 ) the workpiece ( 2 ) is movably received in three planes and corresponding to the curved contour for determining the bending parameters in all three planes along the sensor ( 4 ) or along the measuring probe ( 5 ) leads to the determination of the actual value.

Method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that after determining the actual value or after passing along the deformed workpiece ( 2 ) along the at least one sensor ( 4 ) by means of the robot ( 6 ) the workpiece ( 2 ) a further processing ( 9 ) is supplied.

Method according to claim 9, characterized in that the robot ( 6 ) after determining the actual value of the workpiece ( 2 ) transfers a transport device or packaging device.

Device for influencing a bending process when bending workpieces ( 2 ), in particular pipes, wires, bar stock or semi-finished products, with a bending machine ( 1 ) and a measuring device ( 3 ), characterized in that by means of at least one robot ( 6 ) a deformed workpiece ( 2 ) from the bending machine ( 1 ) is removable and for determining an actual value of the deformed workpiece ( 2 ) along at least one sensor ( 4 ) or at least one measuring probe ( 5 ) is movable.

Device for influencing a bending process when bending workpieces ( 2 ), in particular pipes, wires, bar stock or semi-finished products, with a bending machine ( 1 ) and a measuring device ( 3 ), characterized in that by means of at least one robot ( 6 ), to which at least one sensor ( 4 ) or at least one measuring probe ( 5 ), this along the deformed workpiece ( 2 ) is movable to determine an actual value / are.

Device according to claim 11 or 12, characterized in that the robot ( 6 ), in particular the at least one robot arm ( 7 ) at least one sensor 4 and / or at least one measuring probe 5 assigned.

Apparatus according to claim 12 or 13, characterized in that the deformed workpiece ( 2 ) in a receiving device ( 11 ) by means of the robot ( 6 ) and after insertion into the receiving device ( 11 ) the robot ( 6 ), in particular the sensor ( 4 ) and / or the measuring probe ( 5 ) for determining the actual value of the deformed workpiece ( 2 ) is movable along this.

Device according to at least one of claims 11 to 14, characterized in that the at least one sensor ( 4 ) or the at least one measuring probe ( 5 ) close in the area bending machine ( 1 ) and possibly to a substrate ( 10 ) is spaced.

Device according to at least one of claims 11 to 15, characterized in that close to the area of the bending machine ( 1 ) at least one robot ( 6 ) with at least one robot arm ( 7 ) is provided, which the deformed workpiece ( 2 ) from the bending machine ( 1 ) and movable in three planes the deformed workpiece ( 2 ) along the at least one sensor ( 4 ) or along the at least one measuring probe ( 5 ) leads.

Apparatus according to claim 15 or 16, characterized in that close to or in the region of the robot ( 6 ) or in the area of the robot arm ( 7 ) a further processing device, a transport device or packaging device is provided.

Device according to at least one of claims 11 to 17, characterized in that via a control, the corresponding in the sensor ( 4 ) or in the measuring probe ( 5 ) determined actual value data or bending parameters of the deformed workpiece ( 2 ) and are comparable with stored setpoint values for correction, in particular for controlling the bending process with setpoint values.

Device according to at least one of claims 11 to 18, characterized in that after the actual value determination of a deformed workpiece ( 2 ) by means of the robot ( 6 ), by passing along the sensor ( 4 ) or at the measuring probe ( 5 ) and after determination of deviations or after exceeding a predetermined presettable tolerance value, if necessary for correcting the deformed workpiece ( 2 ), this by means of the robot ( 4 ) in the bending machine ( 1 ) can be inserted and post-processed.