Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

DE102023001179B4 - Procedure for operating a vehicle - Google Patents

Procedure for operating a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102023001179B4
DE102023001179B4 DE102023001179.7A DE102023001179A DE102023001179B4 DE 102023001179 B4 DE102023001179 B4 DE 102023001179B4 DE 102023001179 A DE102023001179 A DE 102023001179A DE 102023001179 B4 DE102023001179 B4 DE 102023001179B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
emergency vehicle
emergency
determined
accident
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102023001179.7A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102023001179A1 (en
Inventor
Dejan Bugarcic
Jochen Feese
Claus Geisler
Abdulkadir Oeztuerk
Michael Heiss
Benedicte Le Guyader
Juergen Warwel
Constantin Burkard
Corinna Mudrack
Jim Kornetzky
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Mercedes Benz Group AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mercedes Benz Group AG filed Critical Mercedes Benz Group AG
Priority to DE102023001179.7A priority Critical patent/DE102023001179B4/en
Publication of DE102023001179A1 publication Critical patent/DE102023001179A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102023001179B4 publication Critical patent/DE102023001179B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
    • G06V10/809—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level of classification results, e.g. where the classifiers operate on the same input data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1), wobei- eine Umgebung des Fahrzeugs (1) mittels einer Kamera (6) und/oder eines Mikrofons überwacht wird und- anhand mittels der Kamera (6) und/oder des Mikrofons (4) erfasster Daten zumindest ein in der Umgebung befindliches Einsatzfahrzeug (2) und dessen Position erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass- aktuelle Verkehrsdaten für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs (2) ermittelt werden,- aus Datenbanken (15) Unfallschwerpunkte für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs (2) ermittelt werden,- anhand der Position des Einsatzfahrzeugs (2), der Verkehrsdaten und der Unfallschwerpunkte in einer statistischen Auswertung ein potenzieller Unfallort ermittelt wird,- unter Annahme des potenziellen Unfallorts mittels eines Navigationssystems zumindest eine Fahrtroute zur Umfahrung des Unfallorts ermittelt wird und- Vorschläge für Fahrtrouten innerhalb des Fahrzeugs (1) optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden und/oder das Fahrzeug (1) in einem automatisierten Fahrbetrieb automatisch über eine den Unfallort umfahrende Fahrtroute umgeleitet wird.Method for assisting a driver when driving a vehicle (1), wherein- an environment of the vehicle (1) is monitored by means of a camera (6) and/or a microphone and- at least one emergency vehicle (2) located in the environment and its position are detected using data recorded by means of the camera (6) and/or the microphone (4), characterized in that- current traffic data for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle (2) are determined,- accident black spots for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle (2) are determined from databases (15),- a potential accident location is determined in a statistical evaluation using the position of the emergency vehicle (2), the traffic data and the accident black spots,- assuming the potential accident location, at least one route to avoid the accident location is determined using a navigation system and- suggestions for routes within the vehicle (1) are output optically and/or acoustically and/or haptically and/or the vehicle (1) is automatically guided in an automated driving mode via a a route is diverted that avoids the accident site.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2018 001 583 A1 ist ein Verfahren zur Erfassung und Anzeige eines von einem Einsatzfahrzeug ausgehenden Sondersignals bekannt. Dabei wird ein Fahrzeugumfeld mittels einer Kamera und eines Mikrofons erfasst. Bei einem erkannten Sondersignal wird mittels einer Auswerteeinrichtung eine Richtung ermittelt, aus welcher das Sondersignal kommt, und diese Richtung mittels eines optischen Signals einem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt. Eine Position der Anzeige des optischen Signals im Fahrzeug wird in Abhängigkeit der ermittelten Richtung des Sondersignals variiert. Das Fahrzeug ist als autonom fahrendes Fahrzeug ausgeprägt, wobei eine Verarbeitungseinheit bei Erkennen des Sondersignals in eine Fahrzeugsteuerung eingreift und daraufhin ein Fahrmanöver in Abhängigkeit des erkannten Sondersignals ausgeführt wird. Dabei wird das Fahrzeug derart angesteuert, dass dieses im Falle eines erfassten Sondersignals eine Fahrspur verlässt und abbremst, damit das Einsatzfahrzeug das Fahrzeug ungehindert passieren kann.From the EN 10 2018 001 583 A1 a method for detecting and displaying a special signal emanating from an emergency vehicle is known. The vehicle's surroundings are recorded using a camera and a microphone. When a special signal is detected, an evaluation device determines the direction from which the special signal is coming, and this direction is displayed to a driver of the vehicle using an optical signal. The position of the display of the optical signal in the vehicle varies depending on the determined direction of the special signal. The vehicle is designed as an autonomously driving vehicle, with a processing unit intervening in the vehicle control system when the special signal is detected and a driving maneuver being carried out depending on the recognized special signal. The vehicle is controlled in such a way that if a special signal is detected, it leaves a lane and brakes so that the emergency vehicle can pass the vehicle unhindered.

Aus der DE 10 2012 014 457 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei welchem einer Empfangseinrichtung des Kraftfahrzeugs fahrzeugexterne Daten übermittelt werden, welche auf das Vorliegen einer Gefahrensituation schließen lassen.From the EN 10 2012 014 457 A1 A method for operating a motor vehicle is known in which external data is transmitted to a receiving device of the motor vehicle, which allows the conclusion to be drawn that a dangerous situation exists.

Aus der DE 10 2013 000 385 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln eines Fahrroutenvorschlags für eine bevorstehende Fahrt bekannt. Hierzu stellt ein Navigationssystem zumindest eine Beschreibung jeweils eines besonderen, bekannten Verkehrsereignisses, z. B. einem Stau, zusammen mit jeweils zumindest einem während des besonderen Verkehrsereignisses gegebenen typischen Umgebungsmerkmal bereit.From the EN 10 2013 000 385 A1 A method for determining a suggested route for an upcoming journey is known. For this purpose, a navigation system provides at least one description of a particular, known traffic event, e.g. a traffic jam, together with at least one typical environmental feature present during the particular traffic event.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object of specifying a novel method for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegeben Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs wird eine Umgebung des Fahrzeugs mittels einer Kamera und/oder eines Mikrofons überwacht und anhand mittels der Kamera und/oder des Mikrofons erfasster Daten werden zumindest ein in der Umgebung befindliches Einsatzfahrzeug und dessen Position erfasst.In a method for assisting a driver when driving a vehicle, an environment of the vehicle is monitored by means of a camera and/or a microphone, and at least one emergency vehicle in the environment and its position are detected based on data recorded by means of the camera and/or the microphone.

Erfindungsgemäß werden aktuelle Verkehrsdaten für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs und aus Datenbanken Unfallschwerpunkte für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs ermittelt. Anhand der Position des Einsatzfahrzeugs, der Verkehrsdaten und der Unfallschwerpunkte wird in einer statistischen Auswertung ein potenzieller Unfallort ermittelt, wobei unter Annahme des potenziellen Unfallorts mittels eines Navigationssystems zumindest eine Fahrtroute zur Umfahrung des Unfallorts ermittelt wird. Weiterhin werden Vorschläge für Fahrtrouten innerhalb des Fahrzeugs optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegebenen und/oder das Fahrzeug wird in einem automatisierten Fahrbetrieb automatisch über eine den Unfallort umfahrende Fahrtroute umgeleitet.According to the invention, current traffic data for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle and accident black spots for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle are determined from databases. Based on the position of the emergency vehicle, the traffic data and the accident black spots, a potential accident location is determined in a statistical evaluation, whereby, assuming the potential accident location, at least one route to avoid the accident location is determined using a navigation system. Furthermore, suggestions for routes within the vehicle are output visually and/or acoustically and/or haptically and/or the vehicle is automatically rerouted in an automated driving mode via a route that avoids the accident location.

Die Erfindung ermöglicht, dass Einsatzfahrzeuge an optischen und/oder akustischen Einsatzsignalen, beispielsweise einer Rundumkennleuchte und/oder einem Martinshorn, erkannt, lokalisiert und ihre Bewegungsrichtung ermittelt wird. Diese Informationen können Fahrern von Fahrzeugen mitgeteilt werden, so dass diese angemessen und beherrscht auf das Einsatzfahrzeug reagieren können. Dabei kann Hektik, die durch ein aus unbekannter Richtung kommendes Einsatzfahrzeug ausgelöst werden kann, minimiert werden. Auch ist mittels des Verfahrens eine Detektion von Sondertransporten mit Rundumkennleuchte möglich.The invention enables emergency vehicles to be recognized and located by optical and/or acoustic signals, such as a rotating beacon and/or a siren, and their direction of movement to be determined. This information can be communicated to vehicle drivers so that they can react appropriately and in a controlled manner to the emergency vehicle. This can minimize the hectic pace that can be triggered by an emergency vehicle coming from an unknown direction. The method can also be used to detect special transports with rotating beacons.

Die Ermittlung der potenziellen Unfallorte und Umfahrung derselben ermöglicht einerseits eine Verringerung von Risiken einer Staubildung und andererseits eine schnellere Zielerreichung für Nutzer des Fahrzeugs sowie eine Entlastung des Fahrers des Fahrzeugs in stressigen Situationen.Identifying potential accident locations and avoiding them makes it possible, on the one hand, to reduce the risk of traffic jams and, on the other hand, to enable vehicle users to reach their destination more quickly and to relieve the driver of the vehicle in stressful situations.

Auch ermöglicht das Verfahren eine Visualisierung der Bewegungsrichtung und Position von Einsatzfahrzeugen, welche schwer oder nicht sichtbar sind. Somit ist es durch das Verfahren möglich, den Fahrer des Fahrzeugs in Situationen zu entlasten, in denen sich ein Einsatzfahrzeug nähert, ohne dass der Fahrer in der Lage ist, dessen Bahn oder Position zu identifizieren.The method also enables visualization of the direction of movement and position of emergency vehicles, which are difficult or impossible to see. The method therefore makes it possible to relieve the driver of the vehicle in situations in which an emergency vehicle is approaching without the driver being able to identify its path or position.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigen:

  • 1 schematisch eine Draufsicht einer Verkehrssituation und eine Erfassung eines akustischen Sondersignals eines Einsatzfahrzeugs,
  • 2 schematisch eine Draufsicht einer Verkehrssituation und eine Erfassung eines optischen Sondersignals eines Einsatzfahrzeugs,
  • 3 schematisch eine Ansicht eines Ausschnitts eines Fahrzeuginnenraums und
  • 4 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs.
Showing:
  • 1 schematically a top view of a traffic situation and a recording of a special acoustic signal of an emergency vehicle,
  • 2 schematically a top view of a traffic situation and a detection of a special optical signal of an emergency vehicle,
  • 3 schematically a view of a section of a vehicle interior and
  • 4 schematically a block diagram of a device for operating a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference numerals in all figures.

In den 1 und 2 ist jeweils eine Draufsicht einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1 und einem Einsatzfahrzeug 2 dargestellt.In the 1 and 2 a top view of a traffic situation with a vehicle 1 and an emergency vehicle 2 is shown.

Das Fahrzeug 1 und das Einsatzfahrzeug 2 nähern sich dabei einer Straßenkreuzung, wobei das Einsatzfahrzeug 2 zu zwei verschiedenen Zeitpunkten t1, t2 dargestellt ist. Vehicle 1 and emergency vehicle 2 approach a road intersection, with emergency vehicle 2 being shown at two different times t1, t2.

Das Einsatzfahrzeug 2 umfasst eine Vorrichtung 3 zur Emission eines akustischen Einsatzsignals, beispielsweise ein so genanntes Martinshorn oder eine Sirene. Das akustische Einsatzsignal ist in Form von angedeuteten Schallwellen S dargestellt. Das Einsatzfahrzeug 2 umfasst weiterhin eine Vorrichtung 5 zur Emission eines optischen Einsatzsignals, beispielsweise eine Rundumleuchte.The emergency vehicle 2 comprises a device 3 for emitting an acoustic emergency signal, for example a so-called siren or a siren. The acoustic emergency signal is shown in the form of indicated sound waves S. The emergency vehicle 2 further comprises a device 5 for emitting an optical emergency signal, for example a rotating beacon.

Das Fahrzeug 1 umfasst zumindest ein Mikrofon 4, beispielsweise ein Mikrofonarray, zur Erfassung von Umgebungsgeräuschen. Das Fahrzeug 1 umfasst weiterhin zumindest eine Kamera 6 zur optischen Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs.The vehicle 1 comprises at least one microphone 4, for example a microphone array, for detecting ambient noise. The vehicle 1 further comprises at least one camera 6 for optically detecting the surroundings of the vehicle.

Mittels des Mikrofons 4 können beispielsweise auch die Schallwellen S des akustischen Einsatzsignals des Einsatzfahrzeugs 2 erfasst werden. Mittels der Kamera 6 kann beispielsweise das optische Einsatzsignal des Einsatzfahrzeugs 2 erfasst werden. Somit ist es möglich, anhand mittels der Kamera 6 und/oder des Mikrofons 4 erfasster Daten zumindest ein in der Umgebung befindliches Einsatzfahrzeug 2 und dessen Position zu erfassen.For example, the sound waves S of the acoustic emergency signal of the emergency vehicle 2 can also be recorded by means of the microphone 4. For example, the optical emergency signal of the emergency vehicle 2 can be recorded by means of the camera 6. It is thus possible to detect at least one emergency vehicle 2 in the vicinity and its position using data recorded by means of the camera 6 and/or the microphone 4.

Beispielsweise kann auch eine Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 2 anhand einer Veränderung einer Richtung der Schallwellen S des akustischen Einsatzsignals des Einsatzfahrzeugs 2 relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt werden, wie dies beispielsweise zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 der Fall ist. Auch kann die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 2 durch unterschiedliche Positionen relativ zum Fahrzeug 1 zu den Zeitpunkten t1, t2 aus mittels der Kamera 6 erfassten Bilddaten, dargestellt durch Detektionen E(t1), E(t2), ermittelt werden.For example, a direction of movement of the emergency vehicle 2 can also be determined based on a change in the direction of the sound waves S of the acoustic emergency signal of the emergency vehicle 2 relative to the vehicle 1, as is the case, for example, between the times t1 and t2. The direction of movement of the emergency vehicle 2 can also be determined by different positions relative to the vehicle 1 at the times t1, t2 from image data captured by the camera 6, represented by detections E(t1), E(t2).

Dabei ist es möglich, anhand der erfassten optischen und auditiven Daten eine Identifikation, Lokalisierung und Triangulierung des Einsatzfahrzeugs 2 und seiner Bewegung durchzuführen.It is possible to identify, localize and triangulate the emergency vehicle 2 and its movement based on the recorded optical and auditory data.

Weiterhin werden für das Fahrzeug 1 aktuelle Verkehrsdaten für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um eine Position des Einsatzfahrzeugs 2 ermittelt. Ferner werden für das Fahrzeug 1 aus Datenbanken Unfallschwerpunkte für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs 2 ermittelt. Anhand der Position des Einsatzfahrzeugs 2, der Verkehrsdaten und der Unfallschwerpunkte wird dann in einer statistischen Auswertung ein potenzieller Unfallort ermittelt, wobei unter Annahme des potenziellen Unfallorts mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs 1 zumindest eine Fahrtroute zur Umfahrung des Unfallorts ermittelt wird.Furthermore, current traffic data for an area within a predetermined radius around a position of the emergency vehicle 2 is determined for the vehicle 1. Furthermore, accident black spots are determined for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle 2 from databases for the vehicle 1. Based on the position of the emergency vehicle 2, the traffic data and the accident black spots, a potential accident location is then determined in a statistical evaluation, whereby, assuming the potential accident location, at least one route to avoid the accident location is determined using a navigation system of the vehicle 1.

Somit ist es möglich, einem Fahrer des Fahrzeugs 1 Vorschläge für Fahrtrouten innerhalb des Fahrzeugs 1 optisch und/oder akustisch und/oder haptisch auszugeben. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug 1, wenn dieses für einen automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb ausgebildet ist, in einem solchen automatisierten Fahrbetrieb automatisch über eine den Unfallort umfahrende Fahrtroute umgeleitet werden.It is thus possible to provide a driver of the vehicle 1 with suggestions for travel routes within the vehicle 1 visually and/or acoustically and/or haptically. Alternatively or additionally, the vehicle 1, if it is designed for automated, in particular highly automated or autonomous driving, can be automatically rerouted in such automated driving via a route that avoids the accident site.

Auch können mittels der Daten der Kamera 6 und/oder des Mikrofons 4 gewonnene und in 3 näher dargestellte Informationen I1, I2, beispielsweise nachdem die Bewegungsrichtung oder eine Entfernung des Einsatzfahrzeugs 2 bestimmt wurde, innerhalb des Fahrzeugs 1 optisch ausgegeben werden.The data from the camera 6 and/or the microphone 4 can also be used to 3 More detailed information I1, I2, for example after the direction of movement or a distance of the emergency vehicle 2 has been determined, is optically output within the vehicle 1.

Eine solche optische Ausgabe ist in 3 dargestellt, welche eine Ansicht eines Ausschnitts eines Fahrzeuginnenraums des Fahrzeugs 1 zeigt.Such an optical output is in 3 which shows a view of a section of a vehicle interior of the vehicle 1.

Innerhalb des Fahrzeuginnenraums können dabei mittels einer hinter einem Lenkrad 7 angeordneten Anzeigeeinheit 8, auch als Kombiinstrument bezeichnet, oder auf einem nicht gezeigten Head-up-Display allgemeine Informationen I1 dargestellt werden, beispielsweise eine Warnung oder eine Richtungsangabe, aus welcher sich das Einsatzfahrzeug 2 nähert. Eine solche Warnung lautet beispielsweise: „Achtung! Einsatzfahrzeug nähert sich von rechts!“Within the vehicle interior, general information I1 can be displayed using a display unit 8 arranged behind a steering wheel 7, also referred to as an instrument cluster, or on a head-up display (not shown), for example a warning or a direction indication from which the emergency vehicle 2 is approaching. Such a warning would be, for example: “Attention! Emergency vehicle approaching from the right!”

Auf einer weiteren Anzeigeeinheit 9 in einer Mittelkonsole des Fahrzeugs 1 können weitere, beispielsweise detaillierte Informationen I2 ausgegeben werden, zum Beispiel eine Karte einer näheren Umgebung des Fahrzeugs 1, welche das Fahrzeug 1 selbst sowie das Einsatzfahrzeug 2 in seiner ermittelten Position sowie einer Indikation R für dessen Bewegungsrichtung anzeigt.On a further display unit 9 in a center console of the vehicle 1, further, for example detailed information I2 can be output, for example a map of the immediate surroundings of the vehicle 1, which shows the vehicle 1 itself as well as the emergency vehicle 2 in its determined ted position and an indication R for its direction of movement.

Auch ist es möglich, eine haptische Signalisierung für den Fahrer, beispielsweise durch ein Gurtband- und/oder Lenkradrütteln, und/oder eine haptische Handlungsempfehlung, beispielsweise in Form von Vibrationen oder einer Erzeugung eines leichten Lenkmoments, auszugeben. Beispielsweise ist es möglich, dass dann, wenn sich ein Einsatzfahrzeug 2 schräg hinter dem Fahrzeug 1 befindet, beispielsweise wenn das Einsatzfahrzeug 2 auf einer Trennlinie zwischen zwei Fahrspuren fährt, ein leichtes Lenkmoment als Handlungsempfehlung erzeugt wird, welche von der Trennlinie weggerichtet ist.It is also possible to issue a haptic signal to the driver, for example by shaking the seat belt and/or steering wheel, and/or a haptic recommendation for action, for example in the form of vibrations or the generation of a slight steering moment. For example, if an emergency vehicle 2 is located diagonally behind the vehicle 1, for example if the emergency vehicle 2 is driving on a dividing line between two lanes, a slight steering moment is generated as a recommendation for action, which is directed away from the dividing line.

Auch ist ein automatisches Weglenken des Fahrzeugs 1 aus einer Fahrbahn des Einsatzfahrzeugs 2 möglich, wenn sich das Fahrzeug 1 im automatisierten Fahrbetrieb befindet.It is also possible for the vehicle 1 to be automatically steered away from the lane of the emergency vehicle 2 if the vehicle 1 is in automated driving mode.

4 zeigt ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zum Betrieb eines Fahrzeugs 1. 4 shows a block diagram of a possible embodiment of a device 1 for operating a vehicle 1.

Mittels einer Umfeldsensorik 10, umfassend beispielsweise die Kamera 6 und das Mikrofon 4, wird eine Umgebungssituation, beispielsweise gemäß den 1 und 2, erfasst.By means of an environmental sensor system 10, comprising for example the camera 6 and the microphone 4, an environmental situation is determined, for example according to the 1 and 2 , recorded.

Anschließend wird in einem Vorverarbeitungsmodul 11 eine Vorverarbeitung von mittels der Kamera 6 und des Mikrofons 4 erfassten Daten sowie beispielsweise mit eines globalen Positionsbestimmungssystems erfasster Positionsdaten des Fahrzeugs 1 durchgeführt.Subsequently, in a preprocessing module 11, preprocessing of data acquired by means of the camera 6 and the microphone 4 as well as position data of the vehicle 1 acquired, for example, with a global positioning system is carried out.

Ergebnisse dieser Vorverarbeitung werden einem Modul 12 zugeführt, in welchem mittels eines Triangulationsalgorithmus eine Richtungsdetektion des Einsatzfahrzeugs 2 durchgeführt wird.Results of this preprocessing are fed to a module 12, in which a direction detection of the emergency vehicle 2 is carried out by means of a triangulation algorithm.

Ergebnisse der Richtungsdetektion werden einem Sensorfusionsmodul 13 zugeführt, welche eine Fusion mittels verschiedener Sensoren erfasster Daten durchführt.Results of the direction detection are fed to a sensor fusion module 13, which performs a fusion of data acquired by means of various sensors.

Ergebnisse der Sensorfusion werden einem weiteren Modul 14 zugeführt, welche daraus entscheidet, ob sich das Einsatzfahrzeug 2 in einem Nahbereich oder einem Fernbereich befindet.Results of the sensor fusion are fed to another module 14, which decides whether the emergency vehicle 2 is in a close range or a far range.

Anhand der Ergebnisse der Vorverarbeitung und anhand von in einer Datenbank 15 gespeicherten Daten, welche beispielsweise aus Unfallforschungen oder Polizeidaten stammen, werden Unfallschwerpunkte für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Fahrzeugs 1 und/oder des Einsatzfahrzeugs 2 und einem Prognosemodul 16 zugeführt.Based on the results of the preprocessing and on data stored in a database 15, which originate, for example, from accident research or police data, accident black spots for an area within a predetermined radius around the position of the vehicle 1 and/or the emergency vehicle 2 are fed to a forecast module 16.

Weiterhin werden dem Prognosemodul 16 aktuelle Verkehrsdaten für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Fahrzeugs 1 und/oder des Einsatzfahrzeugs 2 aus zumindest einer Verkehrsdatenquelle 17 sowie in dem Triangulationsalgorithmus ermittelte Ergebnisse der Richtungsdetektion des Einsatzfahrzeugs 2 zugeführt.Furthermore, current traffic data for an area within a predetermined radius around the position of the vehicle 1 and/or the emergency vehicle 2 from at least one traffic data source 17 as well as results of the direction detection of the emergency vehicle 2 determined in the triangulation algorithm are fed to the forecast module 16.

Das Prognosemodul 16 erstellt aus den ihm zugeführten Daten eine Prognose über eine Lokalisierung eines Unfalls, das heißt einen potenziellen Unfallort.The forecast module 16 uses the data supplied to it to create a forecast about the location of an accident, i.e. a potential accident site.

Anhand des potenziellen Unfallorts und einem vom Modul 14 ausgegebenen Ergebnis, welches aussagt, ob sich das Einsatzfahrzeug 2 in einem Nahbereich oder einem Fernbereich befindet, erfolgt in einem Auswertungsmodul 18 eine statistische Auswertung, ob eine Umfahrung des potenziellen Unfallorts möglich ist.Based on the potential accident location and a result output by module 14, which indicates whether the emergency vehicle 2 is in a close or a far area, a statistical evaluation is carried out in an evaluation module 18 as to whether it is possible to bypass the potential accident location.

Anschließend erfolgt in Abhängigkeit eines mittels des Auswertungsmoduls 18 ermittelten Ergebnisses mittels einer Ausgabevorrichtung 19 eine optische, akustische und/oder haptische Ausgabe von Informationen I1, I2 über eine Position und Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 2 im Fahrzeug 1. Auch können mittels der Informationen I1, I2 Vorschläge für Fahrtrouten zur Umfahrung des Unfallorts auf Basis statistischer Auswertungen innerhalb des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Eine optische Ausgabe kann dabei beispielsweise gemäß der Darstellung in 3 erfolgen.Subsequently, depending on a result determined by means of the evaluation module 18, an optical, acoustic and/or haptic output of information I1, I2 about a position and direction of movement of the emergency vehicle 2 in the vehicle 1 is carried out by means of an output device 19. The information I1, I2 can also be used to output suggestions for routes to avoid the accident site based on statistical evaluations within the vehicle 1. An optical output can be made, for example, as shown in 3 take place.

Falls eine Umfahrung des potenziellen Unfallsorts nicht möglich ist, kann in einer Ausgabe 20 eine Empfehlung für eine situative Fahrweise innerhalb des Fahrzeugs 1, beispielsweise zur Bildung einer Rettungsgasse, ausgegeben werden. Diese Ausgabe 20 kann beispielsweise mittels der Ausgabevorrichtung 19 erfolgen.If it is not possible to avoid the potential accident site, a recommendation for a situational driving style within the vehicle 1, for example to form an emergency lane, can be issued in an output 20. This output 20 can be made, for example, by means of the output device 19.

Claims (2)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (1), wobei - eine Umgebung des Fahrzeugs (1) mittels einer Kamera (6) und/oder eines Mikrofons überwacht wird und - anhand mittels der Kamera (6) und/oder des Mikrofons (4) erfasster Daten zumindest ein in der Umgebung befindliches Einsatzfahrzeug (2) und dessen Position erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass - aktuelle Verkehrsdaten für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs (2) ermittelt werden, - aus Datenbanken (15) Unfallschwerpunkte für einen Bereich in einem vorgegebenen Umkreis um die Position des Einsatzfahrzeugs (2) ermittelt werden, - anhand der Position des Einsatzfahrzeugs (2), der Verkehrsdaten und der Unfallschwerpunkte in einer statistischen Auswertung ein potenzieller Unfallort ermittelt wird, - unter Annahme des potenziellen Unfallorts mittels eines Navigationssystems zumindest eine Fahrtroute zur Umfahrung des Unfallorts ermittelt wird und - Vorschläge für Fahrtrouten innerhalb des Fahrzeugs (1) optisch und/oder akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden und/oder das Fahrzeug (1) in einem automatisierten Fahrbetrieb automatisch über eine den Unfallort umfahrende Fahrtroute umgeleitet wird.Method for assisting a driver when driving a vehicle (1), wherein - an area surrounding the vehicle (1) is monitored by means of a camera (6) and/or a microphone and - at least one emergency vehicle (2) located in the area and its position are detected using data recorded by means of the camera (6) and/or the microphone (4), characterized in that - current traffic data for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle (2) are determined, - accident black spots for an area within a predetermined radius around the position of the emergency vehicle (2) is determined, - a potential accident location is determined based on the position of the emergency vehicle (2), the traffic data and the accident black spots in a statistical evaluation, - assuming the potential accident location, at least one route to avoid the accident location is determined using a navigation system and - suggestions for routes within the vehicle (1) are output visually and/or acoustically and/or haptically and/or the vehicle (1) is automatically rerouted in an automated driving mode via a route that avoids the accident location. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs (2) anhand einer Veränderung einer Richtung von Schallwellen (S) eines akustischen Einsatzsignals des Einsatzfahrzeugs (2) relativ zum Fahrzeug (1) ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a direction of movement of the emergency vehicle (2) is determined based on a change in a direction of sound waves (S) of an acoustic emergency signal of the emergency vehicle (2) relative to the vehicle (1).
DE102023001179.7A 2023-03-27 2023-03-27 Procedure for operating a vehicle Active DE102023001179B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023001179.7A DE102023001179B4 (en) 2023-03-27 2023-03-27 Procedure for operating a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102023001179.7A DE102023001179B4 (en) 2023-03-27 2023-03-27 Procedure for operating a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102023001179A1 DE102023001179A1 (en) 2023-06-07
DE102023001179B4 true DE102023001179B4 (en) 2024-08-22

Family

ID=86382139

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102023001179.7A Active DE102023001179B4 (en) 2023-03-27 2023-03-27 Procedure for operating a vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102023001179B4 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012014457A1 (en) 2012-07-21 2014-01-23 Audi Ag Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102013000385A1 (en) 2013-01-11 2014-07-17 Audi Ag Method for determining travel route proposal for upcoming trip, involves providing description of particular traffic event together with typical environment feature given during particular traffic event
DE102018001583A1 (en) 2018-02-28 2019-02-14 Daimler Ag Method and device for detecting and displaying at least one special signal emanating from an emergency vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012014457A1 (en) 2012-07-21 2014-01-23 Audi Ag Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102013000385A1 (en) 2013-01-11 2014-07-17 Audi Ag Method for determining travel route proposal for upcoming trip, involves providing description of particular traffic event together with typical environment feature given during particular traffic event
DE102018001583A1 (en) 2018-02-28 2019-02-14 Daimler Ag Method and device for detecting and displaying at least one special signal emanating from an emergency vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102023001179A1 (en) 2023-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2583263B1 (en) Method for combining a road sign recognition system and a lane detection system of a motor vehicle
EP2592386B1 (en) Position determination method
DE10327869A1 (en) Navigation system with lane references
DE102015015944A1 (en) A method for assisting a driver of a motor vehicle with regard to imminent overtaking maneuvers and motor vehicle
WO2015120953A1 (en) Method for operating a driver assistance system for passing maneuvers, and motor vehicle
DE102012013376A1 (en) Driver assistance system
DE102009016562A1 (en) Method for identifying objects in periphery of vehicle, involves recording image of periphery of vehicle at vehicle position, and another image of periphery of vehicle at another vehicle position by camera arranged on vehicle
DE102020202163A1 (en) Method and device for detecting objects and / or structures in the vicinity of a vehicle
DE102009027547A1 (en) Assistance system for a motor vehicle
DE102011086299A1 (en) Method for providing information about feasibility of overtaking maneuver to driver of overhauling vehicle, involves determining information about feasibility based on sensor information that is determined during overtaking maneuver
DE102017122543A1 (en) A method for assisting a driver of a motor vehicle when overtaking an object and driver assistance system
DE102018217891A1 (en) Method for operating a driver assistance system and motor vehicle
DE102019217429A1 (en) Method for supporting the longitudinal control of a vehicle by means of metadata and method for making such metadata available
DE102021120770A1 (en) COLLECTING AND EVALUATING DRIVING DATA TO EXPAND AN INSURANCE OFFER
DE102021100583A1 (en) SYSTEM AND PROCEDURE FOR VEHICLE NAVIGATION WITH TERRAIN TEXT RECOGNITION
DE102021200023A1 (en) Method for operating a lane departure warning system of an at least partially assisted motor vehicle, computer program product and lane departure warning system
DE102023001179B4 (en) Procedure for operating a vehicle
DE102011007777A1 (en) Method for detecting rescue vehicle approaching motor vehicle, involves monitoring surroundings of motor vehicle with respect to external noise and evaluating external noise for detecting noise specific for rescue vehicle
DE102020204964A1 (en) Method for monitoring current attention of a driver during operation of a vehicle
WO2023148339A1 (en) Driving assistance system and method for operating a driving assistance system
DE102005059415B4 (en) Lane change assistance system for a vehicle
EP1359486A1 (en) Steering wheel and information outputting system and method
DE102008007687A1 (en) Assistance device for motor vehicle i.e. car, has control device for controlling observation of characteristic parameters, and optical display and acoustic signal device for informing driver about actual characteristic parameters
EP3996976A1 (en) Method and assistance system for using a digital map in a vehicle
DE102019131446A1 (en) Process for the acquisition of environmental information for autonomously operated vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R230 Request for early publication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division