DE102023004947A1

DE102023004947A1 - Track localization system and method therefor

Info

Publication number: DE102023004947A1
Application number: DE102023004947.6A
Authority: DE
Inventors: Trishna Patil; Subramanya Prakash; Bharath Bhat
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2022-12-09
Filing date: 2023-11-30
Publication date: 2024-06-20

Abstract

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung bereit. Es geht darum, einen Spurwechsel bei 502 zu erkennen. Wenn kein Spurwechsel stattfindet, wird der maximale Freiraumabstand von rechts und links im aktuellen und vorherigen Zyklus bei 504 überprüft. Wenn der Abstand in beiden Zyklen konsistent ist, wird bei 508 die Spur-ID beibehalten. Wenn sich der Abstand in beiden Zyklen ändert, wird bei 510 die Spur-ID für die nächsten 150 m beibehalten. Für den Fall, dass ein Spurwechsel erkannt wird, wird der maximale/plausible Freiraumabstand von der rechten und linken Richtung im aktuellen und vorherigen Zyklus, in dem der Spurwechsel stattgefunden hat, bei 506 überprüft, und entsprechende Spur-IDs werden entsprechend dem Spurwechsel bei 512 berechnet. Falls der freie Platzabstand nicht mit dem Spurwechsel übereinstimmt, kann die entsprechende Spur-ID bei 514 verworfen werden.

The present disclosure provides a system and method for performing lane localization. It involves detecting a lane change at 502. If no lane change occurs, the maximum free space distance from the right and left in the current and previous cycle is checked at 504. If the distance is consistent in both cycles, the lane ID is maintained at 508. If the distance changes in both cycles, the lane ID is maintained for the next 150 m at 510. In the event that a lane change is detected, the maximum/plausible free space distance from the right and left directions in the current and previous cycle in which the lane change occurred is checked at 506 and corresponding lane IDs are calculated according to the lane change at 512. If the free space distance does not match the lane change, the corresponding lane ID may be discarded at 514.

Description

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf den Bereich der Fahrerassistenzsysteme (ADAS). Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung auf der Grundlage des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs bereit.The present disclosure relates to the field of advanced driver assistance systems (ADAS). In particular, the present disclosure provides a system and method for performing lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

In den bestehenden Techniken führen fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (ADAS), insbesondere solche der SAE-Automatisierungsstufe L2+ oder höher, eine Spurlokalisierung durch, um die Ego-Spur zu schätzen, d. h. die Spur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt. Wie in 1 dargestellt, kann das bestehende System 100 eine Messaktualisierung basierend auf Fahrbahnmarkierungen bei Block 102, eine Messaktualisierung basierend auf sich bewegenden Objekten bei Block 104 und eine Messaktualisierung basierend auf Rändern bei Block 106 erhalten und dann die Egospur-ID bei Block 110 berechnen, indem die erhaltenen Messungen in den Bayes'schen Filter 108 eingespeist und entsprechend ein normalisiertes Histogramm erhalten wird.In the existing techniques, advanced driver assistance systems (ADAS), particularly those of SAE automation level L2+ or higher, perform lane localization to estimate the ego lane, i.e., the lane in which the ego vehicle is traveling. As shown in 1, the existing system 100 may obtain a measurement update based on lane markings at block 102, a measurement update based on moving objects at block 104, and a measurement update based on edges at block 106, and then calculate the ego lane ID at block 110 by feeding the obtained measurements into the Bayesian filter 108 and obtaining a normalized histogram accordingly.

In einem Beispiel wird die Ego-Lane-ID bereitgestellt, wenn die höchste Wahrscheinlichkeit einer Lane größer als 65 % ist. Falls die Wahrscheinlichkeit jedoch unter 65 % liegt, kann das bestehende System der Ego-Lane-ID Null zuweisen, bis die Wahrscheinlichkeit 80 % überschreitet. Es besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit von Mehrdeutigkeiten in der Wahrscheinlichkeitsverteilung des normalisierten Histogramms, die durch eine Reihe von Faktoren verursacht werden können, wie z. B. fehlende oder falsche Fahrbahnmarkierungen entweder von der Karte oder vom Sensor, eine große Anzahl von Fahrspuren, nicht sichtbare Grenzen usw. Die Mehrdeutigkeit in der Wahrscheinlichkeitsverteilung kann außerdem zu häufigen Zurücksetzungen und Umschaltungen der Spur-ID sowie zu einer Abnahme der Verfügbarkeit der lateralen Lokalisierung führen.In one example, the ego lane ID is provided when the highest probability of a lane is greater than 65%. However, if the probability is less than 65%, the existing system may assign zero to the ego lane ID until the probability exceeds 80%. There is a high probability of ambiguity in the probability distribution of the normalized histogram, which can be caused by a number of factors, such as missing or incorrect lane markings from either the map or the sensor, a large number of lanes, non-visible boundaries, etc. The ambiguity in the probability distribution can also lead to frequent lane ID resets and switches, as well as a decrease in the availability of lateral localization.

Es wurden viele Techniken entwickelt, um die oben genannten Probleme zu vermeiden, z. B. offenbart das Patentdokument WO2022080214A1 ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, einen Kartenserver, eine Vorrichtung für ein Fahrzeug und eine Kartendatenstruktur. Der Kartenserver registriert als POI einen Punkt, an dem ein Faktor, wie z.B. ein Hindernis, das die Fahrsteuerung eines Fahrzeugs beeinflusst, vorhanden ist, und setzt einen Ankündigungsbereich (An) an einer Position eine vorgegebene Entfernung vor dem POI. Der Kartenserver liefert ferner einen Datensatz, der die Position des Ankündigungsbereichs (An) als Kartendaten enthält, wobei der Zustand von Fahrzeugen durch den POI beeinflusst werden soll, der Typ des POI und dergleichen. Das Fahrzeug erkennt das Vorhandensein des POI auf der Grundlage des Passierens des in den Kartendaten angegebenen Ankündigungsbereichs und entscheidet anhand verschiedener Bedingungen, ob eine dem Typ des POI entsprechende Kontrolle durchgeführt werden soll oder nicht.Many techniques have been developed to avoid the above problems, for example, the patent document discloses WO2022080214A1 a vehicle control method, a map server, an apparatus for a vehicle, and a map data structure. The map server registers, as a POI, a point where a factor such as an obstacle affecting driving control of a vehicle exists, and sets an announcement area (An) at a position a predetermined distance ahead of the POI. The map server further supplies a record including the position of the announcement area (An) as map data, the state of vehicles to be affected by the POI, the type of the POI, and the like. The vehicle recognizes the existence of the POI based on passing through the announcement area specified in the map data, and decides whether or not to perform control corresponding to the type of the POI based on various conditions.

Die Patentschrift US20200116499A1 offenbart ein Fahrzeuglokalisierungsverfahren und eine Fahrzeuglokalisierungsvorrichtung, die das Schätzen einer Anfangsposition eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Daten, die von einem Positionssensor erfasst werden, und das Bestimmen einer Fahrspur des Fahrzeugs auf der Grundlage eines von dem Fahrzeug aufgenommenen Frontansichtsbildes umfasst. Sie umfasst auch das Korrigieren der Anfangsposition des Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrspur und das weitere Bestimmen einer Position des Fahrzeugs in der Fahrspur auf der Grundlage von Geometrieinformationen einer Fahrbahnbegrenzung in dem Frontansichtsbild.The patent specification US20200116499A1 discloses a vehicle localization method and apparatus comprising estimating an initial position of a vehicle based on data sensed by a position sensor and determining a driving lane of the vehicle based on a front view image taken of the vehicle. It also comprises correcting the initial position of the vehicle based on the driving lane and further determining a position of the vehicle in the driving lane based on geometry information of a lane boundary in the front view image.

Obwohl die zitierten Dokumente verschiedene Techniken zur Schätzung der Egospur offenbaren, gibt es immer noch Spielraum für eine Lösung, die die Lokalisierung der Fahrspur und die Schätzung der Egospur genauer durchführt.Although the cited documents reveal various techniques for ego lane estimation, there is still room for a solution that performs lane localization and ego lane estimation more accurately.

Eine allgemeine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein effizientes System und Verfahren bereitzustellen, das die oben genannten Einschränkungen bestehender Systeme und Verfahren umgeht und eine Spurlokalisierung durchführt.A general object of the present disclosure is to provide an efficient system and method that circumvents the above-mentioned limitations of existing systems and methods and performs track localization.

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung auf der Grundlage des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs bereitzustellen.An object of the present disclosure is to provide a system and method for performing lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein System und Verfahren bereitzustellen, das die Verfügbarkeit der Spurlokalisierung unter Verwendung von freiem Raum auf beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs verbessert.Another object of the present disclosure is to provide a system and method that improves the availability of lane localization using free space on both sides of the ego vehicle.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein System und ein Verfahren zum Berechnen der wahrscheinlichsten Ego-Spur und des entsprechenden Spurwechsels auf der Grundlage der durchgeführten Spurlokalisierung bereitzustellen.Another object of the present disclosure is to provide a system and method for calculating the most likely ego lane and the corresponding lane change based on the performed lane localization.

Noch eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein System und Verfahren bereitzustellen, das minimale Komponenten für die Erkennung von Egospuren und Spurwechseln erfordert, wodurch der Komponentenkostenfaktor reduziert wird.Yet another object of the present disclosure is to provide a system and method that requires minimal components for ego lane and lane change detection, thereby reducing the component cost factor.

Aspekte der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf den Bereich der Fahrerassistenzsysteme (Advanced Driver Assistance Systems, ADAS). Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung basierend auf dem Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs bereit.Aspects of the present disclosure relate to the field of advanced driver assistance systems (ADAS). In particular, the present disclosure provides a system and method for performing lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zur Spurlokalisierung. Das Verfahren umfasst: Erfassen eines ersten Satzes von zeitlichen Attributen einer Strecke, auf der das Ego-Fahrzeug fährt, von einem oder mehreren Sensoren, die an vordefinierten Positionen auf einem Ego-Fahrzeug positioniert sind, wobei die Spur eine Vielzahl von Fahrspuren einschließlich einer Ego-Spur umfasst; Empfangen des ersten Satzes von zeitlichen Attributen, die von dem einen oder den mehreren Sensoren erfasst werden, an einem Controller; und Bestimmen des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von dem empfangenen ersten Satz von zeitlichen Attributen und entsprechendes Validieren der Ego-Spur und Durchführen der Spurlokalisierung.One aspect of the present disclosure relates to a method for lane localization. The method includes: sensing a first set of temporal attributes of a path along which the ego vehicle is traveling from one or more sensors positioned at predefined locations on an ego vehicle, the lane comprising a plurality of lanes including an ego lane; receiving the first set of temporal attributes sensed by the one or more sensors at a controller; and determining the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle from the received first set of temporal attributes and validating the ego lane and performing lane localization accordingly.

In einem Aspekt kann das Verfahren Folgendes umfassen: Extrahieren eines zweiten Satzes von zeitlichen Attributen aus Kartendaten, die von einem Navigationsmodul erzeugt werden; und Verschmelzen des extrahierten zweiten Satzes von temporalen Attributen mit dem ersten Satz von temporalen Attributen zum Ausführen der Spurlokalisierung; wobei der erste Satz von zeitlichen Attributen und der zweite Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ich-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers umfassen.In one aspect, the method may comprise: extracting a second set of temporal attributes from map data generated by a navigation module; and merging the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes to perform lane localization; wherein the first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes include the distance of the boundaries from both sides of the ego-carrier and the free space to both sides of the ego-carrier.

In einem anderen Aspekt kann das Verfahren Folgendes umfassen: Erfassen der Ausführung eines Spurwechsels, wobei, wenn kein Spurwechsel ausgeführt wird, das Verfahren ferner das Überprüfen der Konsistenz des freien Raums zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs umfassen kann, wobei für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs konsistent ist, das Validieren der Ego-Spur auf der Grundlage eines Wahrscheinlichkeitshistogramms umfassen kann; und für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs nicht konsistent ist, wird die Ego-Spur nach einer vordefinierten Strecke, die vom Ego-Fahrzeug zurückgelegt wurde, entsprechend dem Wahrscheinlichkeitshistogramm aktualisiert.In another aspect, the method may comprise detecting the execution of a lane change, wherein if no lane change is executed, the method may further comprise checking the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle, wherein in case the free space on both sides of the ego vehicle is consistent, validating the ego lane based on a probability histogram; and in case the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, updating the ego lane according to the probability histogram after a predefined distance traveled by the ego vehicle.

In einem anderen Aspekt, wenn der Spurwechsel ausgeführt wird, kann das Verfahren das Abgleichen des freien Raums zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit entsprechenden Schwellenwerten umfassen, wobei: für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs den Schwellenwerten entspricht, die Ego-Spur aus dem Wahrscheinlichkeitshistogramm basierend auf dem Spurwechsel berechnet wird; Und falls der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von den Grenzwerten abweicht, wird die Ego-Spur verworfen.In another aspect, when the lane change is performed, the method may include matching the free space on both sides of the ego vehicle with corresponding thresholds, wherein: in case the free space on both sides of the ego vehicle meets the thresholds, the ego lane is calculated from the probability histogram based on the lane change; and in case the free space on both sides of the ego vehicle deviates from the thresholds, the ego lane is discarded.

In einem Aspekt, wenn die Spur-ID der Vielzahl von Fahrspuren zurückgesetzt wird, kann das Verfahren das Bestätigen des Hinzufügens oder Entfernens einer der Fahrspuren auf der Spur unter Berücksichtigung des Satzes von zeitlichen Attributen umfassen, die von einem oder einer Kombination des Navigationsmoduls und dem einen oder den mehreren Sensoren erhalten werden, wobei: wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur bestätigt wird, Die Lane-ID der Ego-Lane wird verworfen; Und wenn keine der Fahrspuren auf dem Gleis hinzugefügt oder entfernt wird, wird die Durchführung des Spurwechsels überprüft.In one aspect, when the lane ID of the plurality of lanes is reset, the method may include confirming the addition or removal of one of the lanes on the lane considering the set of temporal attributes obtained from one or a combination of the navigation module and the one or more sensors, wherein: if the addition or removal of one of the lanes on the lane is confirmed, the lane ID of the ego lane is discarded; and if none of the lanes on the lane are added or removed, the execution of the lane change is verified.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Spurlokalisierungssystem, das einen oder mehrere Sensoren und eine Steuerung umfasst. Der eine oder die mehreren Sensoren, die an vordefinierten Positionen auf einem Ego-Fahrzeug positioniert sind und konfiguriert sind, um einen ersten Satz von zeitlichen Attributen einer Bahn zu erfassen, auf der das Ego-Fahrzeug läuft, wobei die Spur eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, die eine Ego-Spur umfassen. Die Steuerung steht in Verbindung mit einem oder mehreren Sensoren, wobei die Steuerung einen Prozessor umfasst, der mit einem Speicher gekoppelt ist, wobei der Speicher eine oder mehrere Anweisungen speichert, die von dem Prozessor ausführbar sind, um: von dem einen oder den mehreren Sensoren den erfassten ersten Satz von zeitlichen Attributen zu empfangen; und bestimmen Sie aus dem empfangenen ersten Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs und validieren Sie entsprechend die Ego-Spur und führen Sie eine Spurlokalisierung durch.Another aspect of the present disclosure relates to a lane localization system comprising one or more sensors and a controller. The one or more sensors positioned at predefined locations on an ego vehicle and configured to sense a first set of temporal attributes of a path along which the ego vehicle is traveling, the lane comprising a plurality of lanes comprising an ego lane. The controller is in communication with one or more sensors, the controller comprising a processor coupled to a memory, the memory storing one or more instructions executable by the processor to: receive from the one or more sensors the sensed first set of temporal attributes; and determine from the received first set of temporal attributes the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle and accordingly validate the ego lane and perform lane localization.

In einem Aspekt kann das System ein Navigationsmodul umfassen, das operativ mit dem Steuergerät gekoppelt ist, wobei das Navigationsmodul Kartendaten erzeugt, die sich auf die Strecke beziehen; und wobei die Steuerung konfiguriert ist, um aus den erzeugten Kartendaten einen zweiten Satz von zeitlichen Attributen zu extrahieren und den extrahierten zweiten Satz von zeitlichen Attributen mit dem ersten Satz von zeitlichen Attributen zum Durchführen der Spurlokalisierung zu verschmelzen. Der erste Satz von zeitlichen Attributen und der zweite Satz von zeitlichen Attributen umfassen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ich-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers.In one aspect, the system may include a navigation module operatively coupled to the controller, wherein the navigation module generates map data relating to the route; and wherein the controller is configured to extract a second set of temporal attributes from the generated map data and merge the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes to perform lane localization. The first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes include the distance of the boundaries from both sides of the ego carrier gers and the free space on both sides of the ego carrier.

In einem anderen Aspekt kann das System die Ausführung eines Spurwechsels erkennen, wobei der Controller, wenn kein Spurwechsel ausgeführt wird, konfiguriert ist, um die Konsistenz des freien Raums zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs zu überprüfen, wobei: für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs konsistent ist, die Ego-Spur basierend auf einem Wahrscheinlichkeitshistogramm validiert wird; Und für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs nicht konsistent ist, wird die Ego-Spur nach einer vordefinierten Strecke, die vom Ego-Fahrzeug zurückgelegt wurde, aktualisiert, was dem Wahrscheinlichkeitshistogramm entspricht.In another aspect, the system may detect the execution of a lane change, wherein when a lane change is not executed, the controller is configured to check the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle, wherein: in case the free space on both sides of the ego vehicle is consistent, the ego lane is validated based on a probability histogram; and in case the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, the ego lane is updated after a predefined distance traveled by the ego vehicle corresponding to the probability histogram.

In einem anderen Aspekt, wenn der Spurwechsel ausgeführt wird, ist der Controller so konfiguriert, dass er den freien Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit entsprechenden Schwellenwerten abgleicht, wobei: für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs den Schwellenwerten entspricht, wird die Ego-Spur aus dem Wahrscheinlichkeitshistogramm basierend auf dem Spurwechsel berechnet; Und falls der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von den Grenzwerten abweicht, wird die Ego-Spur verworfen.In another aspect, when the lane change is executed, the controller is configured to compare the free space on both sides of the ego vehicle with corresponding thresholds, wherein: in case the free space on both sides of the ego vehicle meets the thresholds, the ego lane is calculated from the probability histogram based on the lane change; and in case the free space on both sides of the ego vehicle deviates from the thresholds, the ego lane is discarded.

In einem anderen Aspekt, wenn das System die Spur-ID der Vielzahl von Fahrspuren zurücksetzt, kann das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf dem Gleis unter Berücksichtigung des Satzes von zeitlichen Attributen bestätigt werden, die von einem oder einer Kombination des Navigationsmoduls und des einen oder der mehreren Sensoren erhalten werden, wobei: wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur bestätigt wird, Die Lane-ID der Ego-Lane wird verworfen; Und wenn keine der Fahrspuren auf dem Gleis hinzugefügt oder entfernt wird, prüft das System, ob der Spurwechsel vorliegt.In another aspect, when the system resets the lane ID of the plurality of lanes, the addition or removal of one of the lanes on the track may be confirmed taking into account the set of temporal attributes obtained from one or a combination of the navigation module and the one or more sensors, wherein: if the addition or removal of one of the lanes on the lane is confirmed, the lane ID of the ego lane is discarded; and if none of the lanes on the track are added or removed, the system checks whether the lane change occurs.

Verschiedene Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile des erfindungsgemäßen Gegenstands werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungsfiguren, in denen gleiche Ziffern gleiche Bestandteile darstellen, deutlicher.Various objects, features, aspects and advantages of the inventive subject matter will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawing figures in which like numerals represent like parts.

Die beigefügten Zeichnungen sind enthalten, um ein weiteres Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu vermitteln, und sie sind in diese Beschreibung aufgenommen und bilden einen Teil davon. Die Zeichnungen veranschaulichen beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Prinzipien der vorliegenden Offenbarung zu erläutern.

1 stellt ein Diagramm dar, das die Funktionsweise eines bestehenden Systems darstellt.
2 veranschaulicht eine beispielhafte Netzwerkarchitektur des vorgeschlagenen Spurlokalisierungssystems, um seine allgemeine Funktionsweise in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichen.
3 veranschaulicht beispielhafte Funktionseinheiten eines Controllers, die mit dem vorgeschlagenen Spurlokalisierungssystem verbunden sind, in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
4 zeigt ein beispielhaftes Diagramm, das die Funktionsweise des vorgeschlagenen Systems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
5 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das die in 4 dargestellte Funktionsweise gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausführt.
6 ist ein Flussdiagramm, das das vorgeschlagene Verfahren zur Spurlokalisierung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
7 veranschaulicht ein beispielhaftes Computersystem, in dem oder mit dem Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in Übereinstimmung mit Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung verwendet werden können.

The accompanying drawings are included to provide a further understanding of the present disclosure and are incorporated in and constitute a part of this specification. The drawings illustrate exemplary embodiments of the present disclosure and, together with the description, serve to explain the principles of the present disclosure.

1 represents a diagram that illustrates the functioning of an existing system.
2 illustrates an exemplary network architecture of the proposed lane location system to illustrate its general operation in accordance with an embodiment of the present disclosure.
3 illustrates example functional units of a controller associated with the proposed lane location system, in accordance with an example embodiment of the present disclosure.
4 shows an exemplary diagram illustrating the operation of the proposed system according to an embodiment of the present disclosure.
5 illustrates a flowchart that performs the functionality shown in FIG. 4, according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating the proposed method for lane localization according to an embodiment of the present disclosure.
7 illustrates an exemplary computer system in or with which embodiments of the present invention may be used in accordance with embodiments of the present disclosure.

Im Folgenden finden Sie eine detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen der Offenbarung, die in den beigefügten Zeichnungen dargestellt sind. Die Ausführungsformen sind so detailliert, dass sie die Offenbarung klar kommunizieren. Der angebotene Detaillierungsgrad ist jedoch nicht dazu gedacht, die erwarteten Variationen von Ausführungsformen einzuschränken; Im Gegenteil, die Absicht besteht darin, alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen abzudecken, die in den Geist und Umfang der vorliegenden Offenbarungen fallen, wie sie durch die beigefügten Ansprüche definiert sind. Ausführungsformen, die hierin erläutert werden, beziehen sich auf das Gebiet der Fahrerassistenzsysteme (ADAS). Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung basierend auf dem Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs bereit.Below is a detailed description of embodiments of the disclosure illustrated in the accompanying drawings. The embodiments are detailed enough to clearly communicate the disclosure. However, the level of detail offered is not intended to limit the expected variations of embodiments; on the contrary, the intention is to cover all modifications, equivalents, and alternatives that fall within the spirit and scope of the present disclosures as defined by the appended claims. Embodiments discussed herein relate to the field of advanced driver assistance systems (ADAS). In particular, the present disclosure provides a system and method for performing lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

Bezugnehmend auf 2 beispielhafte Netzwerkarchitektur des vorgeschlagenen Spurlokalisierungssystems 200 (hierin austauschbar als System 200 bezeichnet), die in einem Fahrzeug (hierin auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet) implementiert werden kann, um eine Spurlokalisierung basierend auf dem Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs durchzuführen.Referring to 2 exemplary network architecture of the proposed lane localization system 200 (referred to interchangeably herein as system 200) that may be implemented in a vehicle (also referred to herein as ego vehicle) to perform lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

In einer Ausführungsform kann das System 200 einen oder mehrere Sensoren 202 (zusammenfassend als Sensoren 202 bezeichnet und hierin einzeln als Sensor 202 bezeichnet) umfassen, die an vordefinierten Positionen auf dem Ego-Fahrzeug positioniert sind, so dass die Sensoren 202 einen ersten Satz von zeitlichen Attributen einer Bahn erfassen können, auf der das Ego-Fahrzeug läuft. wobei die Spur eine Vielzahl von Fahrspuren umfasst, die eine Ego-Spur umfassen, d. h. die Spur, auf der das Ego-Fahrzeug läuft.In one embodiment, the system 200 may include one or more sensors 202 (collectively referred to as sensors 202 and individually referred to herein as sensor 202) positioned at predefined locations on the ego vehicle such that the sensors 202 can capture a first set of temporal attributes of a trajectory on which the ego vehicle is traveling, wherein the trajectory comprises a plurality of lanes comprising an ego lane, i.e., the lane on which the ego vehicle is traveling.

In einer beispielhaften Ausführungsform kann der erste Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ego-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers umfassen. In einer Ausführungsform kann der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs freien und hindernisfreien Raum um das Ego-Fahrzeug herum umfassen, einschließlich des Abstands der Ränder von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs. In einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann der Sensor 202 unter Verwendung von Elementen, wie z. B. Näherungssensor, RADAR, Stereo-Mehrzweckkamera (SMPC), LiDAR und dergleichen, implementiert werden.In an exemplary embodiment, the first set of temporal attributes may include the distance of the boundaries from both sides of the ego vehicle and the free space on both sides of the ego vehicle. In one embodiment, the free space on both sides of the ego vehicle may include free and obstacle-free space around the ego vehicle, including the distance of the edges from both sides of the ego vehicle. In another exemplary embodiment, the sensor 202 may be implemented using elements such as proximity sensor, RADAR, stereo multi-purpose camera (SMPC), LiDAR, and the like.

In einer anderen Ausführungsform kann das System 200 ein Navigationsmodul 204 umfassen, das Echtzeit-Kartendaten erzeugen kann, die sich auf mehrere Spuren und Fahrspuren beziehen, die innerhalb eines vordefinierten Abstands von der Echtzeitposition des Ego-Fahrzeugs vorhanden sind. In einer beispielhaften Ausführungsform kann das Navigationsmodul 204 eine Global Positioning Unit (GPS), ein Global Navigation Satellite System (GLONASS), Galileo, ein Indian Regional Navigation Satellite System (IRNSS/NAVIC), ein Wi-Fi-basiertes Positionierungssystem und andere regionale und lokale Positionierungssysteme umfassen.In another embodiment, the system 200 may include a navigation module 204 that may generate real-time map data related to multiple lanes and lanes present within a predefined distance from the real-time position of the ego vehicle. In an exemplary embodiment, the navigation module 204 may include a Global Positioning Unit (GPS), a Global Navigation Satellite System (GLONASS), Galileo, an Indian Regional Navigation Satellite System (IRNSS/NAVIC), a Wi-Fi-based positioning system, and other regional and local positioning systems.

Gemäß einer Ausführungsform kann das System 200 eine Steuerung 206 umfassen, die mit den Sensoren 202 und dem Navigationsmodul 204 in Verbindung stehen kann, so dass die Steuerung 206 den ersten Satz von zeitlichen Attributen empfangen kann, die von den Sensoren 202 erfasst werden, und weiter konfiguriert werden kann, um den empfangenen ersten Satz von zeitlichen Attributen zum Bestimmen des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von dem empfangenen ersten Satz von temporalen Attributen. Ferner kann die Steuerung 206 die Ego-Spur unter Berücksichtigung des bestimmten Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs validieren und entsprechend eine Spurlokalisierung durchführen.According to an embodiment, the system 200 may include a controller 206 that may be in communication with the sensors 202 and the navigation module 204 such that the controller 206 may receive the first set of temporal attributes sensed by the sensors 202 and may be further configured to use the received first set of temporal attributes to determine the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle from the received first set of temporal attributes. Furthermore, the controller 206 may validate the ego lane taking into account the determined distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle and perform lane localization accordingly.

Nach einer anderen Ausführungsform kann die Steuerung 206 konfiguriert sein, um aus den erzeugten Kartendaten einen zweiten Satz von zeitlichen Attributen zu extrahieren und dann den extrahierten zweiten Satz von zeitlichen Attributen mit dem ersten Satz von zeitlichen Attributen zu verschmelzen. Ferner kann die Steuerung 206 die Ego-Spur unter Berücksichtigung des verschmolzenen Satzes von Attributen validieren und entsprechend eine Spurlokalisierung durchführen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann der zweite Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ego-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers umfassen.According to another embodiment, the controller 206 may be configured to extract a second set of temporal attributes from the generated map data and then merge the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes. Further, the controller 206 may validate the ego track considering the merged set of attributes and perform track localization accordingly. In an exemplary embodiment, the second set of temporal attributes may include the distance of the boundaries from both sides of the ego carrier and the free space to both sides of the ego carrier.

In einer Ausführungsform kann das System 200 die Ausführung eines Spurwechsels durch Kommunikation zwischen der Steuerung 206, den Sensoren 202 und dem Navigationsmodul 204 erfassen. Nach einer Ausführungsform kann, wenn das System 200 feststellt, dass kein Spurwechsel ausgeführt wird, die Steuerung 206 weiter konfiguriert werden, um die Konsistenz des freien Raums zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs zu überprüfen. Für den Fall, dass der freie Raum auf beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs als konsistent befunden wird, kann das System 200 die Ego-Spur basierend auf einem Wahrscheinlichkeitshistogramm validieren. Für den Fall, dass jedoch der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs nicht konsistent ist, wird die Ego-Spur auf dem System 200 nach einer vordefinierten Entfernung, die von dem Ego-Fahrzeug zurückgelegt wird, aktualisiert. In einer beispielhaften Ausführungsform wird die Ego-Spur auf dem System 200 entsprechend der Aktualisierung im Wahrscheinlichkeitshistogramm aktualisiert.In one embodiment, the system 200 may detect the execution of a lane change through communication between the controller 206, the sensors 202, and the navigation module 204. According to one embodiment, if the system 200 determines that a lane change is not being executed, the controller 206 may be further configured to check the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle. In the event that the free space on both sides of the ego vehicle is found to be consistent, the system 200 may validate the ego lane based on a probability histogram. However, in the event that the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, the ego lane on the system 200 is updated after a predefined distance traveled by the ego vehicle. In an exemplary embodiment, the ego lane on the system 200 is updated according to the update in the probability histogram.

In einer anderen Ausführungsform kann, wenn das System 200 feststellt, dass der Spurwechsel ausgeführt wird, die Steuerung 206 weiter konfiguriert werden, um den freien Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit entsprechenden Schwellenwerten abzugleichen. Für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs gefunden wird, um den Schwellenwerten zu entsprechen, kann die Steuerung 206 konfiguriert werden, um die Ego-Spur aus dem Wahrscheinlichkeitshistogramm basierend auf dem Spurwechsel zu berechnen. Für den Fall, dass jedoch der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von den Schwellenwertgrenzen abweicht, kann das System 200 die Ego-Spur verwerfen.In another embodiment, when the system 200 determines that the lane change is being performed, the controller 206 may be further configured to match the free space on either side of the ego vehicle to corresponding thresholds. In the event that the free space on either side of the ego vehicle is found to match the thresholds, the controller 206 may be configured to calculate the ego lane from the probability histogram based on the lane change. However, in the event that the free space on either side of the ego vehicle deviates from the threshold boundaries, the system 200 may discard the ego lane.

Nach einer Ausführungsform kann, wenn das System 200 die Spur-ID der Vielzahl von Fahrspuren zurücksetzt, das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur unter Berücksichtigung des Satzes von zeitlichen Attributen bestätigt werden, die von dem Navigationsmodul 204 und/oder den Sensoren 202 erhalten werden. Nach einer Ausführungsform kann das System 200, wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur bestätigt wird, die Spur-ID der Ego-Spur verwerfen. In einer anderen Ausführungsform kann, wenn keine der Fahrspuren auf der Spur hinzugefügt oder entfernt wird, das System 200 auf den Spurwechsel prüfen.In one embodiment, when the system 200 resets the lane ID of the plurality of lanes, the addition or removal of one of the lanes in the lane may be confirmed considering the set of temporal attributes obtained from the navigation module 204 and/or the sensors 202. In one embodiment, when the addition or removal of one of the lanes in the lane is confirmed, the system 200 may discard the lane ID of the ego lane. In another embodiment, if none of the lanes in the lane are added or removed, the system 200 may check for the lane change.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann das System 200 eine Anzeigevorrichtung 208 umfassen, die operativ mit der Steuerung 206 gekoppelt werden kann, und kann konfiguriert sein, um die Spur, die Echtzeitposition des Ego-Fahrzeugs, den Abstand der Ränder von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs, den freien Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs, ein oder mehrere Objekte, die auf der Ego-Spur und benachbarten Fahrspuren vorhanden sind, anzuzeigen. Kartendaten und dergleichen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann die Anzeigevorrichtung 208 in Form eines Armaturenbretts, einer LED-Anzeigeplatine, eines LCD-Anzeigemoduls und eines GUI-Moduls konfiguriert sein, die in das Ego-Fahrzeug integriert sind. In einer anderen beispielhaften Ausführungsform kann das System 200 operativ mit einer externen Vorrichtung gekoppelt werden, wie z. B. einem persönlichen Laptop, Smartphone, Tablet oder einem anderen solchen mobilen Computer, der für sich allein als die Anzeigevorrichtung 208 fungieren kann.According to another embodiment, the system 200 may include a display device 208 that may be operatively coupled to the controller 206 and may be configured to display the lane, the real-time position of the ego vehicle, the distance of the edges from either side of the ego vehicle, the free space to either side of the ego vehicle, one or more objects present in the ego lane and adjacent lanes, map data, and the like. In an exemplary embodiment, the display device 208 may be configured in the form of a dashboard, an LED display board, an LCD display module, and a GUI module integrated into the ego vehicle. In another exemplary embodiment, the system 200 may be operatively coupled to an external device, such as a personal laptop, smartphone, tablet, or other such mobile computer, which may function as the display device 208 on its own.

In einer Ausführungsform kann die Steuerung 206 mit den Sensoren 202, dem Navigationsmodul 204 und der Anzeigevorrichtung 208 über ein Netzwerk 210 in Verbindung stehen. Ferner kann das Netzwerk 210 ein drahtloses Netzwerk, ein drahtgebundenes Netzwerk oder eine Kombination davon sein, die als einer der verschiedenen Arten von Netzwerken implementiert werden kann, wie z. B. Intranet, Local Area Network (LAN), Wide Area Network (WAN), Internet und dergleichen. Ferner kann das Netzwerk 210 entweder ein dediziertes Netzwerk oder ein gemeinsam genutztes Netzwerk sein. Das freigegebene Netzwerk kann eine Assoziation verschiedener Arten von Netzwerken darstellen, die eine Vielzahl von Protokollen verwenden können, z. B. Hypertext Transfer Protocol (HTTP), Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP), Wireless Application Protocol (WAP) und dergleichen.In one embodiment, the controller 206 may communicate with the sensors 202, the navigation module 204, and the display device 208 via a network 210. Further, the network 210 may be a wireless network, a wired network, or a combination thereof, which may be implemented as one of various types of networks, such as an intranet, local area network (LAN), wide area network (WAN), Internet, and the like. Further, the network 210 may be either a dedicated network or a shared network. The shared network may represent an association of various types of networks that may use a variety of protocols, such as Hypertext Transfer Protocol (HTTP), Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP), Wireless Application Protocol (WAP), and the like.

In einer Ausführungsform kann die Steuerung 206 unter Verwendung einer beliebigen oder einer Kombination von Hardwarekomponenten und Softwarekomponenten, wie beispielsweise einer Cloud, einem Server 212, einem Computersystem, einer Computervorrichtung, einer Netzwerkvorrichtung und dergleichen, implementiert werden. Ferner kann die Steuerung 206 mit den Sensoren 202, dem Navigationsmodul 204 und der Anzeigevorrichtung 208 über eine Website oder eine Anwendung, die sich in dem vorgeschlagenen System 200 befinden kann, interagieren. In einer Implementierung kann auf das vorgeschlagene System 200 über eine Website oder Anwendung zugegriffen werden, die mit jedem Betriebssystem konfiguriert werden kann, einschließlich, aber nicht beschränkt auf Android ™, iOS™ und dergleichen.In one embodiment, the controller 206 may be implemented using any one or a combination of hardware components and software components, such as a cloud, a server 212, a computer system, a computing device, a network device, and the like. Further, the controller 206 may interact with the sensors 202, the navigation module 204, and the display device 208 via a website or application that may reside in the proposed system 200. In one implementation, the proposed system 200 may be accessed via a website or application that may be configured with any operating system, including but not limited to Android™, iOS™, and the like.

Unter Bezugnahme auf 3 stellt das Blockdiagramm 300 beispielhafte Funktionseinheiten der Steuerung 206 dar. Die Steuerung 206 kann einen oder mehrere Prozessor oder Prozessor 302 umfassen. Der eine oder die mehreren Prozessor 302 können als ein oder mehrere Mikroprozessoren, Mikrocomputer, Mikrocontroller, digitale Signalprozessoren, Zentralverarbeitungseinheiten, Logikschaltungen und/oder beliebige Vorrichtungen implementiert sein, die Daten auf der Grundlage von Betriebsanweisungen manipulieren. Unter anderen Fähigkeiten sind der oder die Prozessoren 302 konfiguriert, um computerlesbare Anweisungen zu holen und auszuführen, die in einem Speicher 304 der Steuerung 206 gespeichert sind. Der Speicher 304 kann eine oder mehrere computerlesbare Anweisungen oder Routinen speichern, die abgerufen und ausgeführt werden können, um die Dateneinheiten über einen Netzwerkdienst zu erstellen oder gemeinsam zu nutzen. Der Speicher 304 kann eine beliebige nicht-transitorische Speichervorrichtung umfassen, die beispielsweise flüchtigen Speicher, wie z. B. RAM, oder nichtflüchtigen Speicher, wie EPROM, Flash-Speicher und dergleichen, umfasst.Referring to FIG. 3, block diagram 300 illustrates example functional units of controller 206. Controller 206 may include one or more processors or processors 302. The one or more processors 302 may be implemented as one or more microprocessors, microcomputers, microcontrollers, digital signal processors, central processing units, logic circuits, and/or any devices that manipulate data based on operating instructions. Among other capabilities, the processor(s) 302 are configured to fetch and execute computer-readable instructions stored in a memory 304 of controller 206. Memory 304 may store one or more computer-readable instructions or routines that may be retrieved and executed to create or share the data units over a network service. Memory 304 may include any non-transitory storage device, including, for example, volatile memory such as RAM, or non-volatile memory such as EPROM, flash memory, and the like.

Nach einer Ausführungsform kann die Steuerung 206 auch eine oder mehrere Schnittstellen 306 umfassen. Die Schnittstelle(n) 306 kann eine Vielzahl von Schnittstellen umfassen, zum Beispiel Schnittstellen für Dateneingabe- und -ausgabegeräte, die als E/A-Geräte, Speichervorrichtungen und dergleichen bezeichnet werden. Die Schnittstelle(n) 306 können die Kommunikation der Überwachungsvorrichtung mit verschiedenen Vorrichtungen, die mit der Steuerung 206 gekoppelt sind, erleichtern. Die Schnittstelle(n) 306 kann auch einen Kommunikationspfad für eine oder mehrere Komponenten der Steuerung 206 bereitstellen. Beispiele für solche Komponenten umfassen, sind aber nicht beschränkt auf die Verarbeitungsmaschine(n) 308 und die Datenbank 310.According to one embodiment, the controller 206 may also include one or more interfaces 306. The interface(s) 306 may include a variety of interfaces, for example, interfaces for data input and output devices referred to as I/O devices, storage devices, and the like. The interface(s) 306 may facilitate communication of the monitoring device with various devices coupled to the controller 206. The interface(s) 306 may also provide a communication path for one or more components of the controller 206. Examples of such components include, but are not limited to, the processing engine(s) 308 and the database 310.

Nach einer Ausführungsform kann die Verarbeitungsmaschine(n) 308 als eine Kombination aus Hardware und Programmierung (z. B. programmierbaren Anweisungen) implementiert werden, um eine oder mehrere Funktionalitäten der Verarbeitungsmaschine(n) 308 zu implementieren. In den hierin beschriebenen Beispielen können solche Kombinationen von Hardware und Programmierung auf verschiedene Weise implementiert werden. Zum Beispiel kann die Programmierung für die Verarbeitungsmaschine(n) 308 aus ausführbaren Prozessoranweisungen bestehen, die auf einem nicht-transitorischen maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert sind, und die Hardware für die Verarbeitungsmaschine(n) 308 kann eine Verarbeitungsressource (z. B. einen oder mehrere Prozessoren) enthalten, um solche Anweisungen auszuführen.According to one embodiment, the processing engine(s) 308 may be implemented as a combination of hardware and programming (e.g., programmable instructions) to provide a or to implement multiple functionalities of the processing engine(s) 308. In the examples described herein, such combinations of hardware and programming may be implemented in a variety of ways. For example, the programming for the processing engine(s) 308 may consist of executable processor instructions stored on a non-transitory machine-readable storage medium, and the hardware for the processing engine(s) 308 may include a processing resource (e.g., one or more processors) to execute such instructions.

In den vorliegenden Beispielen kann das maschinenlesbare Speichermedium Anweisungen speichern, die, wenn sie von der Verarbeitungsressource ausgeführt werden, die Verarbeitungsmaschine(n) 308 implementieren. In solchen Beispielen kann die Steuerung 206 das maschinenlesbare Speichermedium, das die Anweisungen speichert, und die Verarbeitungsressource zum Ausführen der Anweisungen umfassen, oder das maschinenlesbare Speichermedium kann getrennt, aber für das System 200 und die Verarbeitungsressource zugänglich sein. In anderen Beispielen kann die Verarbeitungsmaschine(n) 308 durch eine elektronische Schaltung implementiert sein. Die Datenbank 310 kann Daten enthalten, die entweder gespeichert oder als Ergebnis von Funktionalitäten erzeugt werden, die von einer der Komponenten der Verarbeitungsmaschine(n) 308 implementiert werden. Nach einer Ausführungsform kann die Verarbeitungsmaschine(n) 308 eine Anpassungseinheit 312, eine Fixiereinheit 314, eine Validierungseinheit 316 und andere Einheiten 318 umfassen. Die andere(n) Einheit(en) 318 können Funktionalitäten implementieren, die Anwendungen/Funktionen, die von der Steuerung 206 ausgeführt werden, ergänzen.In the present examples, the machine-readable storage medium may store instructions that, when executed by the processing resource, implement the processing engine(s) 308. In such examples, the controller 206 may include the machine-readable storage medium storing the instructions and the processing resource for executing the instructions, or the machine-readable storage medium may be separate but accessible to the system 200 and the processing resource. In other examples, the processing engine(s) 308 may be implemented by an electronic circuit. The database 310 may contain data that is either stored or generated as a result of functionality implemented by one of the components of the processing engine(s) 308. According to one embodiment, the processing engine(s) 308 may include an adaptation unit 312, a fixing unit 314, a validation unit 316, and other units 318. The other unit(s) 318 may implement functionality that complements applications/functions performed by the controller 206.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Anpassungseinheit 312 den ersten Satz von zeitlichen Attributen erhalten, die von den Sensoren 202 empfangen werden, die zum Bestimmen des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs weiterverarbeitet werden können. Ferner kann die Anpassungseinheit 312 den bestimmten Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit einer vordefinierten Schwellenwertgrenze abgleichen, und entsprechend kann der bestimmte Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs validiert werden.According to an embodiment, the adaptation unit 312 may receive the first set of temporal attributes received from the sensors 202, which may be further processed to determine the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle. Further, the adaptation unit 312 may compare the determined distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle with a predefined threshold limit, and accordingly, the determined distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle may be validated.

In einer anderen Ausführungsform kann die Anpassungseinheit 312 den zweiten Satz von zeitlichen Attributen erfassen, die aus den Kartendaten extrahiert werden, die von dem Navigationsmodul 204 erzeugt werden. Ferner kann die Anpassungseinheit 312 den erfassten zweiten Satz von zeitlichen Attributen mit entsprechenden Schwellenwertgrenzen abgleichen, und entsprechend kann die Validierung durchgeführt werden. In einer beispielhaften Ausführungsform können der erste Satz von zeitlichen Attributen und der zweite Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ego-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers umfassen.In another embodiment, the adaptation unit 312 may acquire the second set of temporal attributes extracted from the map data generated by the navigation module 204. Further, the adaptation unit 312 may match the acquired second set of temporal attributes with corresponding threshold boundaries, and validation may be performed accordingly. In an exemplary embodiment, the first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes may include the distance of the boundaries from both sides of the ego carrier and the free space to both sides of the ego carrier.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Fixiereinheit 314 den zweiten Satz von zeitlichen Attributen und den ersten Satz von zeitlichen Attributen miteinander verschmelzen, wobei der verschmolzene Satz von zeitlichen Attributen das Erreichen einer genaueren Ausgabe erleichtern kann. Darüber hinaus kann die Validierung auf der Grundlage des fusionierten Satzes von zeitlichen Attributen erfolgen.According to another embodiment, the fixing unit 314 may fuse the second set of temporal attributes and the first set of temporal attributes, wherein the merged set of temporal attributes may facilitate achieving a more accurate output. Furthermore, validation may be performed based on the merged set of temporal attributes.

Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform kann die Validierungseinheit 316 die Ego-Spur validieren, indem sie die Übereinstimmung des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit der vordefinierten Schwellenwertgrenze berücksichtigt. Nach einer Ausführungsform kann, wenn die Validierungseinheit 316 die Ego-Spur validiert, eine entsprechende Spurlokalisierung durchgeführt werden. In einer anderen Ausführungsform kann, wenn die Validierungseinheit 316 die Ego-Spur nicht validiert, die entsprechende Ego-Spur verworfen werden, und der Prozess der Spurlokalisierung wird angehalten. Ferner kann die Ego-Spur auf dem System 200 nach einem vordefinierten Zeitintervall aktualisiert werden.According to yet another embodiment, the validation unit 316 may validate the ego lane by considering the correspondence of the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle with the predefined threshold limit. According to one embodiment, if the validation unit 316 validates the ego lane, a corresponding lane localization may be performed. In another embodiment, if the validation unit 316 does not validate the ego lane, the corresponding ego lane may be discarded and the lane localization process is stopped. Furthermore, the ego lane may be updated on the system 200 after a predefined time interval.

Nach einer Ausführungsform kann die Validierungseinheit 316 die Ego-Spur validieren, indem sie die Übereinstimmung des erfassten zweiten Satzes von zeitlichen Attributen mit entsprechenden Schwellenwerten berücksichtigt. In einer anderen Ausführungsform kann die Validierungseinheit 316 auch die Ego-Spur basierend auf dem fusionierten Satz von zeitlichen Attributen validieren.According to one embodiment, the validation unit 316 may validate the ego trace by considering the match of the acquired second set of temporal attributes with corresponding thresholds. In another embodiment, the validation unit 316 may also validate the ego trace based on the fused set of temporal attributes.

In einer Implementierung kann das System 200 durch die andere(n) Einheit(en) 318 die Ausführung eines Spurwechsels in dem Ego-Fahrzeug erfassen. In einer Ausführungsform kann, wenn festgestellt wird, dass kein Spurwechsel ausgeführt wird, die Anpassungseinheit 312 die Konsistenz des freien Raumes zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs weiter überprüfen. Für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs als konsistent befunden wird, kann die Validierungseinheit 316 die Ego-Spur basierend auf einem Wahrscheinlichkeitshistogramm validieren, wobei sich das Wahrscheinlichkeitshistogramm auf Wahrscheinlichkeiten eines Spurwechsels basierend auf dem Vorhandensein verschiedener Objekte, Schilder, anderer Fahrzeuge usw. auf der Vielzahl von Fahrspuren, die mit der Spur verbunden sind, beziehen kann.In one implementation, the system 200 may detect, through the other unit(s) 318, the execution of a lane change in the ego vehicle. In one embodiment, if it is determined that a lane change is not being executed, the adaptation unit 312 may further check the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle. In the event that the free space on both sides of the ego vehicle is found to be consistent, the validation unit 316 may validate the ego lane based on a probability histogram, where the probability histogram relates to probabilities of a lane change based on the presence of various objects, signs, other vehicles etc. on the plurality of lanes connected to the lane.

Für den Fall, dass jedoch der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs nicht konsistent ist, wird die Ego-Spur auf dem System 200 nach einer vordefinierten Entfernung, die von dem Ego-Fahrzeug zurückgelegt wird, aktualisiert. In einer beispielhaften Ausführungsform wird die Ego-Spur auf dem System 200 entsprechend der Aktualisierung im Wahrscheinlichkeitshistogramm aktualisiert.However, in the event that the free space on either side of the ego vehicle is not consistent, the ego track on the system 200 is updated after a predefined distance traveled by the ego vehicle. In an exemplary embodiment, the ego track on the system 200 is updated according to the update in the probability histogram.

Nach einer anderen Ausführungsform kann, wenn das System 200 durch die andere(n) Einheit(en) 318 feststellt, dass der Spurwechsel ausgeführt wird, die Anpassungseinheit 312 weiter konfiguriert werden, um den freien Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit entsprechenden Schwellenwerten abzugleichen. Für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs gefunden wird, um den Schwellenwertgrenzen zu entsprechen, kann die Steuerung 206 durch die andere(n) Einheit(en) 318 konfiguriert werden, um die Ego-Spur aus dem Wahrscheinlichkeitshistogramm basierend auf dem Spurwechsel zu berechnen. Für den Fall, dass jedoch der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von den Schwellenwertgrenzen abweicht, kann das System 200 die Ego-Spur verwerfen.According to another embodiment, when the system 200 determines through the other unit(s) 318 that the lane change is being performed, the adjustment unit 312 may be further configured to match the free space on either side of the ego vehicle with corresponding thresholds. In the event that the free space on either side of the ego vehicle is found to meet the threshold limits, the controller 206 may be configured by the other unit(s) 318 to calculate the ego lane from the probability histogram based on the lane change. However, in the event that the free space on either side of the ego vehicle deviates from the threshold limits, the system 200 may discard the ego lane.

In einer Ausführungsform kann, wenn die Spur-ID der Fahrspuren zurückgesetzt wird, die Anpassungseinheit 312 jedes Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren bestätigen, indem sie den Satz von zeitlichen Attributen berücksichtigt, die von dem Navigationsmodul 204 und/oder den Sensoren 202 erhalten werden. In einer Ausführungsform kann, wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur durch die Anpassungseinheit 312 bestätigt wird, die Validierungseinheit 316 die Spur-ID der Ego-Spur verwerfen. In einer anderen Ausführungsform kann, wenn die Anpassungseinheit 312 bestätigt, dass es keine Hinzufügung oder Entfernung einer der Fahrspuren auf dem Gleis gibt, die Validierungseinheit 316 validieren, und der entsprechende Spurwechsel kann überprüft werden.In one embodiment, when the lane ID of the lanes is reset, the adaptation unit 312 may confirm any addition or removal of one of the lanes by considering the set of temporal attributes obtained from the navigation module 204 and/or the sensors 202. In one embodiment, when the addition or removal of one of the lanes on the track is confirmed by the adaptation unit 312, the validation unit 316 may discard the lane ID of the ego lane. In another embodiment, when the adaptation unit 312 confirms that there is no addition or removal of one of the lanes on the track, the validation unit 316 may validate and the corresponding lane change may be verified.

Unter Bezugnahme auf 4 kann ein beispielhaftes Diagramm 400 beobachtet werden, das die Funktionsweise des vorgeschlagenen Systems 200 darstellt. In einer Ausführungsform können bei Block 402 die Kartendaten von dem Navigationsmodul 204 empfangen werden, und ein entsprechender Satz von Attributen kann extrahiert werden. In einer anderen Ausführungsform kann der erste Satz von Attributen, die von dem SMPC und dem Langstreckenradar (LRR) erfasst werden, bei Block 404 bzw. Block 406 empfangen werden. Ferner können bei Block 408 sich bewegende Objekte verfolgt werden, und ein entsprechender Satz von Attributen kann bestimmt werden.Referring to Figure 4, an example diagram 400 can be observed illustrating the operation of the proposed system 200. In one embodiment, at block 402, the map data may be received from the navigation module 204 and a corresponding set of attributes may be extracted. In another embodiment, the first set of attributes acquired from the SMPC and the long range radar (LRR) may be received at block 404 and block 406, respectively. Further, at block 408, moving objects may be tracked and a corresponding set of attributes may be determined.

Ferner kann der Satz von Attributen, die an dem Block 402 extrahiert werden, und der erste Satz von Attributen, die von dem SMPC erfasst und an dem Block 404 empfangen werden, fusioniert werden, und ferner kann der verschmolzene Satz von Attributen zum Überwachen von Spurereignissen und Spurwechseln bei Block 410 verwendet werden. Die Überwachung des Spurereignisses und des Spurwechsels kann die Überprüfung der Grenzen/des Grenzabstands zum freien Raum im Block 414 erleichtern.Further, the set of attributes extracted at block 402 and the first set of attributes captured by the SMPC and received at block 404 may be merged, and further, the merged set of attributes may be used to monitor lane events and lane changes at block 410. Monitoring the lane event and lane change may facilitate checking the boundaries/clearance boundary at block 414.

In einer anderen Ausführungsform kann der erste Satz von Attributen, die von dem LRR erfasst werden, der an dem Block 406 empfangen wird, und der Satz von Attributen, die den sich bewegenden Objekten zugeordnet sind, die an dem Block 408 bestimmt werden, für die Messaktualisierung am Block 412 verwendet werden. Ferner kann die Messaktualisierung an dem Block 412 zusammen mit den Rändern von freiem Raum, die an dem Block 414 überprüft wurden, das System 200 in die Lage versetzen, Entscheidungen über die Beibehaltung der Spur-ID bei Block 416 zu treffen.In another embodiment, the first set of attributes captured by the LRR received at block 406 and the set of attributes associated with the moving objects determined at block 408 may be used for the measurement update at block 412. Further, the measurement update at block 412, along with the edges of free space checked at block 414, may enable system 200 to make decisions about retaining the lane ID at block 416.

Unter Bezugnahme auf 5 kann der erste Satz von Attributen, die von dem SMPC an dem Block 404 empfangen werden, verwendet werden, um einen Spurwechsel am Block 502 zu erfassen. Wenn kein Spurwechsel an dem Block 502 erkannt wird, dann prüft das System 200 die Konsistenz des maximalen Freiraumabstands von rechts und links im aktuellen und vorherigen Zyklus am Block 504. Wenn der Abstand in beiden Zyklen als konsistent befunden wird, dann wird bestätigt, dass das Ego-Fahrzeug die Spur nicht gewechselt hat, und daher kann bei Block 508 die Spur-ID als letzte gültige Spur-ID beibehalten und konstant gehalten werden, bis die Sensoren 202 eine entsprechende Wahrscheinlichkeit von mehr als 80% aufbauen.Referring to Figure 5, the first set of attributes received from the SMPC at block 404 may be used to detect a lane change at block 502. If no lane change is detected at block 502, then the system 200 checks the consistency of the maximum clearance distance from the right and left in the current and previous cycles at block 504. If the distance is found to be consistent in both cycles, then it is confirmed that the ego vehicle did not change lanes, and therefore at block 508 the lane ID may be retained as the last valid lane ID and held constant until the sensors 202 establish a corresponding probability of greater than 80%.

Wenn sich jedoch der Abstand in beiden Zyklen ändert und bei dem Block 504 nicht als konsistent befunden wird, dann kann bei Block 510 die Spur-ID für eine vordefinierte Entfernung beibehalten werden, zum Beispiel für die nächsten 150 Meter (m).However, if the distance changes in both cycles and is not found to be consistent at block 504, then at block 510 the track ID may be maintained for a predefined distance, for example for the next 150 meters (m).

In einer anderen Ausführungsform kann, wenn ein Spurwechsel an dem Block 502 erkannt wird, das System 200 bei Block 506 den maximalen/plausiblen Freiraumabstand von der rechten und linken Richtung im aktuellen und vorherigen Zyklus, in dem der Spurwechsel stattgefunden hat, überprüfen. Ferner kann das System 200 Spur-IDs entsprechend dem Spurwechsel bei Block 512 berechnen/berechnen. In einer beispielhaften Ausführungsform verringert das System 200, wenn es einen Spurwechsel nach rechts gibt, den Freiraumabstand vom rechten Rand um fast eine Fahrbahnbreite (sagen wir - 3,5 m), und entsprechend wird die Ego-Spur-ID um 1 erhöht. In einer anderen beispielhaften Ausführungsform wird bei einem Spurwechsel nach links der freie Raumabstand vom linken Rand um fast eine Fahrbahnbreite (-3,5 m) verringert, und entsprechend wird die Ego-Spur-ID um 1 verringert.In another embodiment, when a lane change is detected at block 502, the system 200 may check the maximum/plausible clearance distance from the right and left directions in the current and previous cycle in which the lane change occurred at block 506. Further, the system 200 may calculate lane IDs corresponding to the lane change at block 512. In an exemplary embodiment, when the system 200 detects a lane change, it decrements to the right, the clear space distance from the right edge is increased by almost one lane width (say - 3.5 m), and accordingly the ego lane ID is increased by 1. In another exemplary embodiment, when there is a lane change to the left, the clear space distance from the left edge is decreased by almost one lane width (-3.5 m), and accordingly the ego lane ID is decreased by 1.

In noch einer anderen Ausführungsform kann, falls der Freiraumabstand nicht mit dem Spurwechsel übereinstimmt, die entsprechende Spur-ID bei Block 514 verworfen werden.In yet another embodiment, if the clearance distance does not match the lane change, the corresponding lane ID may be discarded at block 514.

In einer Ausführungsform kann die Ego-Spur-ID bei Block 516 zurückgesetzt werden, wobei die Ego-Spur-ID zurückgesetzt wird, bis die Sensoren die entsprechende Wahrscheinlichkeit größer als 80% aufbauen. Ferner wird basierend auf den Kartendaten, die an dem Block 402 empfangen wurden, und/oder der zurückgesetzten Spur-ID an dem Block 516 das Hinzufügen oder Entfernen der Fahrspur am Block 518 überprüft. Für den Fall, dass das Hinzufügen oder Entfernen einer Fahrspur an dem Block 518 erkannt wird, kann die entsprechende Spur-ID an dem Block 514 verworfen werden. Andernfalls, wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer Fahrspur an dem Block 518 nicht erkannt wird, dann wird der Spurwechsel an dem Block 502 erkannt. Daher kann das System 200 die Verfügbarkeit der lateralen Lokalisierungsausgabe erhöhen, ohne ihre Qualität zu verschlechtern.In one embodiment, the ego lane ID may be reset at block 516, where the ego lane ID is reset until the sensors establish the corresponding probability greater than 80%. Further, based on the map data received at block 402 and/or the reset lane ID at block 516, the addition or removal of the lane is checked at block 518. In the event that the addition or removal of a lane is detected at block 518, the corresponding lane ID may be discarded at block 514. Otherwise, if the addition or removal of a lane is not detected at block 518, then the lane change is detected at block 502. Therefore, the system 200 may increase the availability of the lateral localization output without degrading its quality.

Unter Bezugnahme auf 6 kann das vorgeschlagene Verfahren 600 (hierin auch als Verfahren 600 bezeichnet) den Schritt 602 des Erfassens eines ersten Satzes von zeitlichen Attributen einer Spur, auf der das Ego-Fahrzeug fährt, von einem oder mehreren Sensoren, die an vordefinierten Positionen auf einem Ego-Fahrzeug positioniert sind, umfassen, wobei die Spur eine Vielzahl von Fahrspuren einschließlich einer Ego-Spur umfasst.Referring to 6, the proposed method 600 (also referred to herein as method 600) may include the step 602 of collecting a first set of temporal attributes of a lane in which the ego vehicle is traveling from one or more sensors positioned at predefined locations on an ego vehicle, wherein the lane comprises a plurality of lanes including an ego lane.

In einer Ausführungsform kann das Verfahren 600 den Schritt 604 des Empfangens des ersten Satzes von zeitlichen Attributen, die von dem einen oder den mehreren Sensoren erfasst werden, an einer Steuerung umfassen. In einer anderen Ausführungsform kann das Verfahren 600 den Schritt 606 des Bestimmens des Abstands der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von dem empfangenen ersten Satz von zeitlichen Attributen und das entsprechende Validieren der Ego-Spur und das Durchführen einer Spurlokalisierung umfassen.In one embodiment, the method 600 may include the step 604 of receiving at a controller the first set of temporal attributes sensed by the one or more sensors. In another embodiment, the method 600 may include the step 606 of determining the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle from the received first set of temporal attributes and validating the ego lane accordingly and performing lane localization.

In einer anderen Ausführungsform kann das Verfahren 600 das Extrahieren eines zweiten Satzes von zeitlichen Attributen aus Kartendaten, die von einem Navigationsmodul erzeugt werden, umfassen. Ferner kann das Verfahren 600 das Verschmelzen des extrahierten zweiten Satzes von zeitlichen Attributen mit dem ersten Satz von zeitlichen Attributen zum Durchführen der Spurlokalisierung umfassen; wobei der erste Satz von zeitlichen Attributen und der zweite Satz von zeitlichen Attributen den Abstand der Grenzen von beiden Seiten des Ich-Trägers und den freien Raum zu beiden Seiten des Ich-Trägers umfassen können.In another embodiment, the method 600 may include extracting a second set of temporal attributes from map data generated by a navigation module. Further, the method 600 may include merging the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes to perform lane localization; wherein the first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes may include the distance of the boundaries from either side of the ego-carrier and the free space to either side of the ego-carrier.

Nach einer Ausführungsform kann das Verfahren 600 das Erfassen der Ausführung eines Spurwechsels umfassen. Wenn kein Spurwechsel ausgeführt wird, kann das Verfahren 600 ferner das Überprüfen der Konsistenz des freien Raumes zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs umfassen. In einer Ausführungsform kann, für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs konsistent ist, das Verfahren 600 das Validieren der Ego-Spur auf der Grundlage eines Wahrscheinlichkeitshistogramms umfassen. In einer anderen Ausführungsform kann, für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs nicht konsistent ist, das Verfahren 600 das Aktualisieren der Ego-Spur nach einer vordefinierten Entfernung, die von dem Ego-Fahrzeug zurückgelegt wurde, entsprechend dem Wahrscheinlichkeitshistogramm umfassen.According to one embodiment, the method 600 may include detecting the execution of a lane change. If a lane change is not performed, the method 600 may further include checking the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle. In one embodiment, in case the free space on both sides of the ego vehicle is consistent, the method 600 may include validating the ego lane based on a probability histogram. In another embodiment, in case the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, the method 600 may include updating the ego lane after a predefined distance traveled by the ego vehicle according to the probability histogram.

In einer anderen Ausführungsform kann, wenn der Spurwechsel ausgeführt wird, das Verfahren 600 das Anpassen des freien Raumes zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs mit entsprechenden Schwellenwerten umfassen. In einer Ausführungsform wird, für den Fall, dass der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs den Schwellenwertgrenzen entspricht, die Ego-Spur aus dem Wahrscheinlichkeitshistogramm berechnet, das auf dem Spurwechsel basiert. In einer anderen Ausführungsform wird, falls der freie Raum zu beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs von den Schwellenwertgrenzen abweicht, die Ego-Spur verworfen.In another embodiment, when the lane change is performed, the method 600 may include adjusting the free space on both sides of the ego vehicle with corresponding thresholds. In one embodiment, if the free space on both sides of the ego vehicle meets the threshold limits, the ego lane is calculated from the probability histogram based on the lane change. In another embodiment, if the free space on both sides of the ego vehicle deviates from the threshold limits, the ego lane is discarded.

In noch einer anderen Ausführungsform kann, wenn die Spur-ID der Vielzahl von Fahrspuren zurückgesetzt wird, das Verfahren 600 das Bestätigen des Hinzufügens oder Entfernens einer der Fahrspuren auf der Spur unter Berücksichtigung des Satzes von zeitlichen Attributen umfassen, die von einem oder einer Kombination des Navigationsmoduls und des einen oder der mehreren Sensoren erhalten werden. Nach einer Ausführungsform wird, wenn das Hinzufügen oder Entfernen einer der Fahrspuren auf der Spur bestätigt wird, die Spur-ID der Ego-Spur verworfen. In einer anderen Ausführungsform wird, wenn keine der Fahrspuren auf dem Gleis hinzugefügt oder entfernt wird, die Ausführung des Spurwechsels überprüft.In yet another embodiment, when the lane ID of the plurality of lanes is reset, the method 600 may include confirming the addition or removal of one of the lanes on the lane considering the set of temporal attributes obtained from one or a combination of the navigation module and the one or more sensors. According to one embodiment, when the addition or removal of one of the lanes on the lane is confirmed, the lane ID of the ego lane is discarded. In another embodiment, when none of the lanes on the track are added or removed, the execution of the lane change is verified.

Unter Bezugnahme auf 7 stellt das Blockdiagramm 700 ein Computersystem dar, das eine externe Speichervorrichtung 710, einen Bus 720, einen Hauptspeicher 730, einen schreibgeschützten Speicher 740, eine Massenspeichervorrichtung 750, einen Kommunikationsanschluss 760 und einen Prozessor 770 umfasst. Ein Fachmann wird erkennen, dass ein Computersystem mehr als einen Prozessor und Kommunikationsanschlüsse umfassen kann. Beispiele für den Prozessor 770 umfassen, sind aber nicht beschränkt auf, einen oder mehrere Intel® Itanium®- oder Itanium-2-Prozessoren oder AMD® Opteron®- oder Athlon MP-Prozessoren®, Motorola-Prozessoren®, FortiSOC-System-on-a-Chip-Prozessoren™ oder andere zukünftige Prozessoren. Der Prozessor 770 kann verschiedene Module umfassen, die mit Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verbunden sind. Der Kommunikationsanschluss 760 kann ein beliebiger RS-232-Anschluss zur Verwendung mit einer modembasierten Wählverbindung, ein 10/100-Ethernet-Anschluss, ein Gigabit- oder 10-Gigabit-Anschluss unter Verwendung von Kupfer oder Glasfaser, ein serieller Anschluss, ein paralleler Anschluss oder andere bestehende oder zukünftige Anschlüsse sein. Der Kommunikationsanschluss 760 kann in Abhängigkeit von einem Netzwerk ausgewählt werden, wie z. B. einem lokalen Netzwerk (LAN), einem Wide Area Network (WAN) oder einem beliebigen Netzwerk, mit dem ein Computersystem verbunden ist.Referring to Figure 7, block diagram 700 illustrates a computer system including an external storage device 710, a bus 720, main memory 730, read-only memory 740, a mass storage device 750, a communications port 760, and a processor 770. One of ordinary skill in the art will recognize that a computer system may include more than one processor and communications ports. Examples of processor 770 include, but are not limited to, one or more Intel® Itanium® or Itanium 2 processors, or AMD® Opteron® or Athlon MP processors®, Motorola processors®, FortiSOC system-on-a-chip processors™, or other future processors. Processor 770 may include various modules associated with embodiments of the present invention. The communications port 760 may be any RS-232 port for use with a modem-based dial-up connection, a 10/100 Ethernet port, a Gigabit or 10 Gigabit port using copper or fiber optic, a serial port, a parallel port, or other existing or future ports. The communications port 760 may be selected depending on a network, such as a local area network (LAN), a wide area network (WAN), or any network to which a computer system is connected.

In einer Ausführungsform kann der Speicher 730 ein Direktzugriffsspeicher (RAM) oder eine beliebige andere dynamische Speichervorrichtung sein, die in der Technik allgemein bekannt ist. Der schreibgeschützte Speicher 740 kann eine oder mehrere statische Speichervorrichtungen sein, z. B., aber nicht beschränkt auf einen PROM-Chip (Programmable Read Only Memory) zum Speichern statischer Informationen, z. B. Start- oder BIOS-Anweisungen für den Prozessor 770. Der Massenspeicher 750 kann eine beliebige gegenwärtige oder zukünftige Massenspeicherlösung sein, die zum Speichern von Informationen und/oder Anweisungen verwendet werden kann. Beispielhafte Massenspeicherlösungen sind unter anderem Parallel Advanced Technology Attachment (PATA) oder Serial Advanced Technology Attachment (SATA) Festplattenlaufwerke oder Solid-State-Laufwerke (intern oder extern, z. B. mit Universal Serial Bus (USB)- und/oder Firewire-Schnittstellen), z. B. von Seagate (z. B. die Seagate Barracuda 7102-Familie) oder Hitachi (z. B. der Hitachi Deskstar 7K1000), ein oder mehrere optische Datenträger, RAID-Speicher (Redundant Array of Independent Disks), z. B. ein Array von Festplatten (z. B. SATA-Arrays), erhältlich bei verschiedenen Anbietern, darunter Dot Hill Systems Corp., LaCie, Nexsan Technologies, Inc. und Enhance Technology, Inc.In one embodiment, memory 730 may be random access memory (RAM) or any other dynamic storage device well known in the art. Read-only memory 740 may be one or more static storage devices, such as, but not limited to, a programmable read only memory (PROM) chip for storing static information, e.g., boot or BIOS instructions for processor 770. Mass storage 750 may be any current or future mass storage solution that can be used to store information and/or instructions. Example mass storage solutions include, but are not limited to, Parallel Advanced Technology Attachment (PATA) or Serial Advanced Technology Attachment (SATA) hard disk drives, or solid state drives (internal or external, e.g., with Universal Serial Bus (USB) and/or Firewire interfaces), e.g., a SATA III IDE drive or a SATA III IDE drive. Hard disk drives, such as those from Seagate (e.g. the Seagate Barracuda 7102 family) or Hitachi (e.g. the Hitachi Deskstar 7K1000), one or more optical disks, RAID (Redundant Array of Independent Disks) storage, such as an array of hard disks (e.g. SATA arrays), available from various vendors including Dot Hill Systems Corp., LaCie, Nexsan Technologies, Inc., and Enhance Technology, Inc.

Nach einer Ausführungsform koppelt der Bus 720 Prozessor(en) 770 kommunikativ mit den anderen Speicher-, Speicher- und Kommunikationsblöcken. Der Bus 720 kann z. B. ein PCI-/PCI-X-Bus (Peripheral Component Interconnect), SCSI-Bus (Small Computer System Interface), USB oder dergleichen zum Anschließen von Erweiterungskarten, Laufwerken und anderen Subsystemen sowie anderen Bussen sein, wie z. B. einem Front-Side-Bus (FSB), der den Prozessor 770 mit dem Softwaresystem verbindet.In one embodiment, bus 720 communicatively couples processor(s) 770 to the other memory, storage, and communication blocks. Bus 720 may be, for example, a peripheral component interconnect (PCI/PCI-X) bus, small computer system interface (SCSI) bus, USB, or the like for connecting expansion cards, drives, and other subsystems, as well as other buses, such as a front-side bus (FSB), that connects processor 770 to the software system.

In einer anderen Ausführungsform können Bediener- und Verwaltungsschnittstellen, z. B. eine Anzeige, eine Tastatur und eine Cursor-Steuervorrichtung, ebenfalls mit dem Bus 720 gekoppelt sein, um eine direkte Bedienerinteraktion mit dem Computersystem zu unterstützen. Andere Bediener- und Verwaltungsschnittstellen können über Netzwerkverbindungen bereitgestellt werden, die über den Kommunikationsanschluss 760 verbunden sind. Die externe Speichervorrichtung 710 kann jede Art von externen Festplatten, Diskettenlaufwerken, IOMEGA-Zip-Laufwerken®, Compact Disc - Read Only Memory (CD-ROM), Compact Disc - Re-Writes (CD-RW), Digital Video Disk - Read Only Memory (DVD-ROM) sein. Die oben beschriebenen Komponenten dienen nur zur Veranschaulichung verschiedener Möglichkeiten. In keiner Weise sollte das oben erwähnte beispielhafte Computersystem den Umfang der vorliegenden Offenbarung einschränken.In another embodiment, operator and management interfaces, such as a display, keyboard, and cursor control device, may also be coupled to bus 720 to support direct operator interaction with the computer system. Other operator and management interfaces may be provided via network connections connected via communications port 760. External storage device 710 may be any type of external hard drives, floppy disk drives, IOMEGA Zip Drives®, Compact Disc - Read Only Memory (CD-ROM), Compact Disc - Re-Writes (CD-RW), Digital Video Disk - Read Only Memory (DVD-ROM). The components described above are only intended to illustrate various possibilities. In no way should the exemplary computer system mentioned above limit the scope of the present disclosure.

Während das Vorstehende verschiedene Ausführungsformen der Erfindung beschreibt, können andere und weitere Ausführungsformen der Erfindung entwickelt werden, ohne vom grundlegenden Umfang derselben abzuweichen. Der Umfang der Erfindung wird durch die folgenden Ansprüche bestimmt. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen, Versionen oder Beispiele beschränkt, die enthalten sind, um eine Person mit durchschnittlichem Fachmann auf dem Gebiet in die Lage zu versetzen, die Erfindung herzustellen und zu verwenden, wenn sie mit Informationen und Kenntnissen kombiniert wird, die dem Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet zur Verfügung stehen.While the foregoing describes various embodiments of the invention, other and further embodiments of the invention may be devised without departing from the basic scope thereof. The scope of the invention is determined by the following claims. The invention is not limited to the described embodiments, versions, or examples, which are included to enable a person of ordinary skill in the art to make and use the invention when combined with information and knowledge available to one of ordinary skill in the art.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer effektiven und zuverlässigen Spurlokalisierung bereit.The present disclosure provides a system and method for performing effective and reliable lane localization.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren zum Durchführen einer Spurlokalisierung basierend auf dem Abstand der Ränder der Spur von beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs bereit.The present disclosure provides a system and method for performing lane localization based on the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren bereit, das die Verfügbarkeit der Spurlokalisierung unter Verwendung von freiem Raum auf beiden Seiten des Ego-Fahrzeugs verbessert.The present disclosure provides a system and method that enables the availability Improved lane localization using free space on both sides of the ego vehicle.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren zum Berechnen der wahrscheinlichsten Ego-Spur und des entsprechenden Spurwechsels auf der Grundlage der durchgeführten Spurlokalisierung bereit.The present disclosure provides a system and method for calculating the most likely ego lane and the corresponding lane change based on the performed lane localization.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und Verfahren bereit, das minimale Komponenten für die Erkennung von Egospuren und Spurwechseln erfordert, wodurch der Komponentenkostenfaktor reduziert wird.The present disclosure provides a system and method that requires minimal components for ego lane and lane change detection, thereby reducing the component cost factor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2022080214 A1 [0004]
US 20200116499 A1 [0005]

Claims

A method (600) for lane localization, the method (600) comprising: detecting (602) from one or more sensors positioned at predefined locations on an ego vehicle, a first set of temporal attributes of a path along which the ego vehicle is traveling, the lane comprising a plurality of lanes including an ego lane; receiving (604) at a controller the first set of temporal attributes detected by one or more sensors; and determining (606) at the controller the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle from the received first set of temporal attributes and validating the ego lane accordingly and performing lane localization.

Procedure (600) according to Claim 1 , the method (600) comprising: extracting a second set of temporal attributes from map data generated by a navigation module; and merging the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes to perform lane localization; wherein the first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes include the distance of the boundaries from both sides of the ego-carrier and the free space to both sides of the ego-carrier.

Procedure (600) according to Claim 2 , the method (600) comprising: detecting the execution of a lane change, wherein if no lane change is executed, the method further comprises checking the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle, wherein: if the free space on both sides of the ego vehicle is consistent, the ego lane is validated based on the probability histogram; and if the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, the ego lane is updated according to the probability histogram after a predefined distance traveled by the ego vehicle.

Procedure (600) according to Claim 3 wherein the method (600) comprises, when performing the lane change, adjusting the free space on both sides of the ego vehicle with corresponding threshold values, wherein: if the free space on both sides of the ego vehicle corresponds to the threshold values, the ego lane is calculated from the probability histogram based on the lane change, and if the free space on both sides of the ego vehicle deviates from the threshold values, the ego lane is discarded.

Procedure (600) according to Claim 4 wherein the method of resetting the lane ID of the plurality of lanes comprises confirming or removing one of the lanes on the lane taking into account the set of temporal attributes obtained from one or a combination of the navigation module and the one or more sensors. wherein: if the addition or removal of one of the lanes on the lane is confirmed, the lane ID of the ego lane is discarded, and if no lanes are added or removed on the track, the execution of the lane change is verified.

A lane localization system (200) comprising: one or more sensors (202) positioned at predefined locations on an ego vehicle and configured to capture a first set of temporal attributes of a path the ego vehicle is traveling on, the lane comprising a plurality of lanes comprising an ego lane; and a controller (206) in communication with one or more sensors (202), the controller (206) comprising a processor coupled to a memory, the memory storing one or more instructions executable by the processor to: receive from the one or more sensors (202) the captured first set of temporal attributes; and from the received first set of temporal attributes, determine the distance of the edges of the lane from both sides of the ego vehicle, and accordingly validate the ego lane and perform lane localization.

System (200) after Claim 6 , wherein the system (200) comprises a navigation module (204) operatively coupled to the controller (206), wherein the navigation module (204) generates map data relating to the route; and wherein the controller (206) is configured to extract a second set of temporal attributes from the generated map data and to merge the extracted second set of temporal attributes with the first set of temporal attributes to perform the lane localization; wherein the first set of temporal attributes and the second set of temporal attributes determine the distance of the boundaries from both sides of the ego- carrier and the free space on both sides of the ego carrier.

System (200) after Claim 7 , wherein the system (200) detects the execution of a lane change, wherein, if no lane change is executed, the controller (206) is configured to check the consistency of the free space on both sides of the ego vehicle, wherein: if the free space on both sides of the ego vehicle is consistent, the ego lane is validated based on the probability histogram, and if the free space on both sides of the ego vehicle is not consistent, the ego lane is updated according to the probability histogram after a predefined distance traveled by the ego vehicle.

System (200) after Claim 8 , wherein the controller (206) is configured, when executing the lane change, to compare the free space on both sides of the ego vehicle with corresponding threshold values, wherein: if the free space on both sides of the ego vehicle corresponds to the threshold values, the ego lane is calculated from the probability histogram based on the lane change, and if the free space on both sides of the ego vehicle deviates from the threshold values, the ego lane is discarded.

System (200) after Claim 9 wherein, when the system (200) resets the lane ID of the plurality of lanes, the addition or removal of one of the lanes on the track is confirmed taking into account the set of temporal attributes obtained from one or a combination of the navigation module (204) and the one or more sensors (202), wherein: if the addition or removal of one of the lanes on the lane is confirmed, the lane ID of the ego lane is discarded. and If no lanes are added or removed on the track, the system checks whether the lane change has occurred.