DE102021204481A1

DE102021204481A1 - Method for warning a vehicle operator of an imminent collision in a parking environment

Info

Publication number: DE102021204481A1
Application number: DE102021204481.6A
Authority: DE
Inventors: Nicolas Sommer; Jan Leininger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-05-04
Filing date: 2021-05-04
Publication date: 2022-11-10

Abstract

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einer drohenden Kollision des von ihm manuell geführten Fahrzeugs mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug in einer Parkumgebung, in der sich sowohl führerlose, automatisiert geführte Fahrzeuge als auch manuell von menschlichen Fahrzeugführern geführte Fahrzeuge bewegen, vorgeschlagen. Eine Infrastruktureinrichtung erkennt drohende Kollisionen zwischen einem automatisch geführten Fahrzeug und dem manuell geführten Fahrzeug mittels einer Infrastruktursensorik, die mindestens einen Infrastruktursensor aufweist. Wenn eine drohende Kollision erkannt wird, wird als Folge ein Warnsignal ausgegeben, so dass der Fahrzeugführer des von ihm manuell geführten Fahrzeugs vor der drohenden Kollision mit dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug gewarnt wird und reagieren kann, indem er beispielsweise je nach Situation anhält oder ausweicht.According to a first aspect of the invention, a method for warning a vehicle driver of an impending collision of the vehicle he is driving manually with a driverless, automated vehicle in a parking environment in which there are both driverless, automated vehicles and vehicles manually driven by human drivers Move vehicles, suggested. An infrastructure device detects impending collisions between an automatically guided vehicle and the manually guided vehicle using an infrastructure sensor system that has at least one infrastructure sensor. If an impending collision is detected, a warning signal is output as a result, so that the driver of the vehicle he is driving manually is warned of the impending collision with the driverless, automated vehicle and can react, for example by stopping or taking evasive action depending on the situation .

Description

Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einer drohenden Kollision des von ihm geführten Fahrzeugs mit einem automatisiert geführten Fahrzeug in einer Parkumgebung, in der sowohl insbesondere von einer Infrastruktureinrichtung geführte führerlose Fahrzeuge als auch manuell von menschlichen Fahrzeugführern geführte Fahrzeuge unterwegs sind. Dabei ist vorgesehen, dass die Infrastruktureinrichtung drohende Kollisionen zwischen insbesondere stehenden automatisch geführten Fahrzeugen und manuell geführten Fahrzeugen erkennt und als Folge das automatisch geführte Fahrzeug ein Warnsignal ausgeben lässt. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Parkumgebung. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.The invention describes a method for warning a vehicle driver of an impending collision between the vehicle he is driving and an automated vehicle in a parking environment in which both driverless vehicles, in particular guided by an infrastructure facility, and vehicles manually guided by human vehicle drivers are on the road. It is provided that the infrastructure device recognizes imminent collisions between, in particular, stationary automatically guided vehicles and manually guided vehicles and, as a result, causes the automatically guided vehicle to emit a warning signal. The invention also relates to a parking environment. The invention also relates to a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die DE 102016215468 A1 beschreibt ein Verfahren zum Warnen einer sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Person. Dabei ist vorgesehen, den Verkehr innerhalb des Parkplatzes mittels einer Umfeldsensorik des Parkplatzes zu erfassen. In einer Variante des Verfahrens prädiziert ein Server die jeweiligen Trajektorien der Objekte, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden, wobei es sich bei den Objekten insbesondere um führerlose Fahrzeuge, manuell geführte Fahrzeuge, Radfahrer und Fußgänger handeln kann.the DE 102016215468 A1 describes a method for warning a person located within a parking space. Provision is made here for the traffic within the parking lot to be recorded by means of sensors surrounding the parking lot. In a variant of the method, a server predicts the respective trajectories of the objects that are located within the parking lot, where the objects can be driverless vehicles, manually operated vehicles, cyclists and pedestrians in particular.

Die DE 102018215008 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, bei dem Daten über die Fahrsituation eines zweiten Fahrzeugs empfangen werden. Des Weiteren werden mit Sensoren des Kraftfahrzeugs Daten über ein drittes Fahrzeug ermittelt.the DE 102018215008 A1 describes a method for operating a motor vehicle, in which data about the driving situation of a second vehicle is received. Furthermore, data about a third vehicle are determined with sensors of the motor vehicle.

Die DE 102013200398 A1 offenbart ein Verfahren zum Warnen vor einer Kollision eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Verfahren werden Objekte im Umfeld des eigenen Kraftfahrzeugs mit einer Erfassungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs erfasst und es wird eine Wahrscheinlichkeit für eine Kollision mit einem erfassten Objekt bestimmt. Wird eine Gefahr erkannt, wird ein Warnsignal an mögliche Verkehrsteilnehmer ausgegeben.the DE 102013200398 A1 discloses a method for warning of a collision of a motor vehicle. In the method, objects in the area surrounding one's own motor vehicle are detected using a detection device in one's own vehicle, and a probability of a collision with a detected object is determined. If a hazard is detected, a warning signal is issued to potential road users.

Der Fahrkorridor einer Parkumgebung in der ein automatisiertes Parken (sogenanntes „Automated Valet Parking“) möglich ist, wird beispielsweise durch Infrastruktursensoren überwacht. Mittels der Infrastruktursensoren können sowohl automatisiert geführte Fahrzeuge (sogenannte „AVP-Fahrzeuge“) als auch alle anderen Fahrzeuge und Hindernisse detektiert und lokalisiert werden. Über die Bestimmung relativer Objektpositionen durch die Infrastruktursensorik wird beispielsweise erkannt, wenn sich ein Objekt an das AVP-Fahrzeug annähert. Diese Information kann verwendet werden, um vor einer Kollision zu warnen. Unter „AVP“ wird insbeodnere ein automatisierter, fahrerloser Parkvorgang verstanden, bei dem ein Fahrzeug an einer sogenannten Drop-Zone abgegeben wird und daraufhin automatisiert und fahrerlos innerhalb der Parkumgebung zu einem zugewiesenen Stellplatz fährt und dort parkt. Beispielsweise auf Anforderung oder nach Ablauf einer vorbestimmten Parkdauer fährt das AVP-Fahrzeug automatisiert zu einer bestimmten Abholposition (auch als Pick-Up Zone bezeichnet), wo der Fahrer das Fahrzeug in Empfang nehmen kann.The driving corridor of a parking environment in which automated parking (so-called “automated valet parking”) is possible is monitored by infrastructure sensors, for example. Using the infrastructure sensors, automated guided vehicles (so-called "AVP vehicles") as well as all other vehicles and obstacles can be detected and localized. By determining relative object positions using the infrastructure sensors, for example, it is recognized when an object is approaching the AVP vehicle. This information can be used to warn of a collision. "AVP" is understood in particular as an automated, driverless parking process in which a vehicle is handed over to a so-called drop zone and then drives automatically and driverless within the parking area to an assigned parking space and parks there. For example, upon request or after a predetermined parking time has elapsed, the AVP vehicle automatically drives to a specific pick-up position (also referred to as a pick-up zone), where the driver can pick up the vehicle.

Wenn sich beispielsweise ein AVP-Fahrzeug entlang eines Pfades bewegt und dabei einen definierten Mindestabstand hinter einem vorausfahrenden, manuell geführten Fahrzeug hält, kann im Fall, dass das vorausfahrende Fahrzeug stoppt und/oder rückwärtsfährt, um z.B. rückwärts einzuparken, das AVP-Fahrzeug stehenbleiben um eine Kollision zu verhindern.For example, if an AVP vehicle moves along a path while maintaining a defined minimum distance behind a manually guided vehicle in front, the AVP vehicle can stop in the event that the vehicle in front stops and/or reverses, e.g. to park backwards to prevent a collision.

Im Fall jedoch, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich zu weit nach vorne bewegt hat, und damit das automatisiert hinterherfahrende AVP-Fahrzeug die Parklücke oder den Rangiervorgang behindert oder verhindert, würde ein menschlicher Fahrzeugführer davon ausgehen, dass das nachfolgende Fahrzeug den nötigen Platz frei gibt. Aufgrund von technischen Einschränkungen am AVP-Fahrzeug oder aufgrund von Fahrtrichtungsregelungen, die das AVP-Fahrzeug nicht brechen kann (bzw. Rückwärtsfahrt ist gegebenenfalls aufgrund Einbahnstraßenregelung in Parkhäusern nicht zulässig nur im Falle von Rangieren zum Einparken; nicht jedoch um einem Vorausfahrenden Platz zu verschaffen) kann dies jedoch unmöglich sein. Sollte der Fahrzeugführer des vorausfahrenden Fahrzeugs diesen Umstand nicht bemerken, kann es zu einer Kollision, ausgehend vom manuell gesteuerten Fahrzeug kommen. Das automatisiert fahrende Fahrzeug ist in diesem Fall nicht in der Lage, die Kollision zu vermeiden.However, if the vehicle in front has moved too far forward and the AVP vehicle driving behind automatically obstructs or prevents the parking space or the maneuvering process, a human vehicle driver would assume that the vehicle behind would free up the necessary space. Due to technical limitations on the AVP vehicle or due to direction of travel regulations that the AVP vehicle cannot break (or reversing may not be permitted due to one-way street regulations in multi-storey car parks only in the case of maneuvering for parking; but not to make room for a person driving ahead) however, this may be impossible. If the driver of the vehicle in front does not notice this fact, a collision can occur from the manually controlled vehicle. In this case, the automated vehicle is not able to avoid the collision.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Warnen eines Fahrzeugführers eines sich innerhalb einer Parkumgebung fahrenden Fahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem führerlos fahrenden Fahrzeug bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for efficiently warning a vehicle driver of a vehicle traveling within a parking environment of an impending collision with a driverless vehicle.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass eine Infrastruktureinrichtung, die insbesondere als ein Parkplatzverwaltungsserver ausgebildet sein kann, basierend auf einer Überwachung der sich innerhalb der Parkumgebung bewegenden manuell gesteuerten und automatisiert geführten Fahrzeuge zu entscheiden, also zu bestimmen, ob ein Fahrzeugführer vor einer drohenden Kollision des von ihm manuell geführten Fahrzeugs mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug gewarnt werden muss, und, wenn ja, dann ein Warnsignal auszugeben. Das Warnsignal kann beispielsweise einen oder mehrere Signalgeber steuern, um den Fahrzeugführer vor dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug zu warnen. Es ist also eine zentrale Entscheidungsinstanz, hier die Infrastruktureinrichtung, vorgesehen.The invention is based on the finding that the above object can be achieved in that an infrastructure device, which can be designed in particular as a parking lot management server, based on monitoring the manually controlled and automatically guided vehicles moving within the parking environment, i.e. to decide determine whether a vehicle driver needs to be warned of an imminent collision of the vehicle he is manually guided with a driverless, automated vehicle and, if so, then issue a warning signal. The warning signal can, for example, control one or more signal transmitters in order to warn the driver of the driverless, automated vehicle. A central decision-making body, here the infrastructure facility, is therefore provided.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Fahrzeugführer manuell gesteuerter Fahrzeuge vor einer drohenden Kollision mit einem führerlos fahrenden Fahrzeug effizient gewarnt werden kann. So kann insbesondere eine Kollisionswahrscheinlichkeit zwischen manuell geführten Fahrzeugen und führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeugen verringert werden.In particular, this brings about the technical advantage that vehicle drivers of manually controlled vehicles can be efficiently warned of an impending collision with a driverless vehicle. In particular, a collision probability between manually operated vehicles and driverless, automatically operated vehicles can be reduced.

Unter einem Fahrzeug kann hierbei insbesondere ein Kraftfahrzeug verstanden werden, beispielsweise ein PKW.A vehicle can be understood here in particular as a motor vehicle, for example a passenger car.

Eine Parkumgebung im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche oder ein Parkplatz bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge. Die Parkumgebung bildet somit eine, insbesondere zusammenhängende, Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Die Parkumgebung ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Nach einer Ausführungsform ist die Parkumgebung als eine Parkgarage ausgebildet.A parking environment within the meaning of the present invention can also be referred to as a parking area or a parking lot and serves as a parking area for vehicles, in particular motor vehicles. The parking environment thus forms an area, in particular a contiguous area, which has a number of parking spaces (in the case of a parking lot on private property) or parking lots (in the case of a parking lot on public property). According to one embodiment, the parking environment is designed as a multi-storey car park. According to one embodiment, the parking area is designed as a parking garage.

Ein führerloses, automatisiert geführtes Fahrzeug bezeichnet insbesondere ein autonom, also selbständig, fahrendes Fahrzeug. Ein automatisiert geführtes Fahrzeug bezeichnet insbesondere ein Fahrzeug, welches ferngesteuert wird, zum Beispiel mittels der Infrastruktureinrichtung der Parkumgebung. Ein solches Fahrzeug kann auch als AVP-Fahrzeug bezeichnet werden wobei AVP für „Automated Valet Parking“ steht, siehe obenA driverless, automated vehicle refers in particular to an autonomous, i.e. independently, driving vehicle. An automated guided vehicle refers in particular to a vehicle that is remotely controlled, for example by means of the infrastructure facility of the parking area. Such a vehicle can also be referred to as an AVP vehicle, where AVP stands for "Automated Valet Parking", see above

Das heißt, dass nach einer Ausführungsform das führerlos fahrende Fahrzeug ein Fahrzeug ist, welches ferngesteuert wird, zum Beispiel mittels der Infrastruktureinrichtung der Parkumgebung.
Unter einer drohenden Kollision wird insbesondere eine Situation verstanden, in der das manuell geführte Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit mit dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug zusammenstößt, wenn das manuell geführte Fahrzeug und/oder das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug seinen bzw. ihren aktuellen Kurs beibehalten.That is, according to one embodiment, the driverless vehicle is a vehicle that is controlled remotely, for example by means of the infrastructure facility of the parking environment.
An impending collision is understood in particular as a situation in which the manually operated vehicle has a high probability of colliding with the driverless, automated vehicle when the manually operated vehicle and/or the driverless, automated vehicle maintain their current course.

Insbesondere fährt das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug hinter dem manuell geführten Fahrzeug, wobei eine bestimmte Fahrtrichtung für das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug vorgegeben ist. Zum Beispiel kann bei engen Zufahrtswegen innerhalb der Parkumgebung aus Sicherheitsgründen vorgesehen sein, dass sich automatisiert geführte Fahrzeuge nur in eine bestimmte Richtung, im Sinne einer Einbahnstraße, bewegen dürfen um insbesondere den nachfolgenden Verkehr nicht zu behindern oder zu gefährden. Das führerlose, führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug kann also anhalten, aber es kann nicht rückwärtsfahren um einer drohenden Kollision zu entgehen. In dieser Ausführung ist vorgesehen, dass das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug einen vorbestimmten Abstand zu dem manuell geführten Fahrzeug einhält. Eine drohende Kollision kann nun dadurch erkannt werden, dass erfasst wird, dass das manuell geführte Fahrzeug anhält und anschließend beginnt rückwärts zu fahren, z.B. um in eine Parklücke einzuparken. Wird dabei der vorbestimmte Abstand zwischen dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug und dem manuell geführten Fahrzeug unterschritten, kann das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug bevorzugt angehalten werden. Verringert sich der Abstand weiter, kann dies als drohende Kollision erkannt werden und entsprechend ein Warnsignal an den Fahrzeugführer des von ihm manuell geführten Fahrzeugs ausgegeben werden.In particular, the driverless, automatically guided vehicle drives behind the manually guided vehicle, with a specific direction of travel being specified for the driverless, automatically guided vehicle. For example, in the case of narrow access routes within the parking area, it can be provided for safety reasons that automated vehicles may only move in a certain direction, in the sense of a one-way street, in order in particular not to impede or endanger following traffic. The driverless, driverless, automated guided vehicle can therefore stop, but it cannot reverse to avoid an imminent collision. In this embodiment, it is provided that the driverless, automatically guided vehicle maintains a predetermined distance from the manually guided vehicle. An impending collision can now be recognized by detecting that the manually operated vehicle stops and then starts to reverse, e.g. to park in a parking space. If the distance between the driverless, automatically guided vehicle and the manually guided vehicle falls below the predetermined distance, the driverless, automatically guided vehicle can be stopped preferentially. If the distance decreases further, this can be recognized as an impending collision and a corresponding warning signal can be output to the vehicle driver of the vehicle that he is driving manually.

Damit kann vorteilhaft eine gefährliche Situation vermieden werden, die beispielsweise entsteht, wenn ein menschlicher Fahrer bei der Parkplatzsuche zunächst an einer Parklücke vorbeifährt um dann zurückzusetzen und schließlich einzuparken während ihm ein führerloses, automatisiert geführtes Fahrzeug folgt, das zwar anhalten kann wenn das manuell geführte Fahrzeug zurücksetzt, aber nicht, wie es der menschliche Fahrer vielleicht erwartet, zurücksetzt um dem manuell geführten Fahrzeug Platz zu machen.This can advantageously avoid a dangerous situation that arises, for example, when a human driver first drives past a parking space while looking for a parking space and then reverses and finally parks while a driverless, automated vehicle is following him, which can stop if the manually guided vehicle reverses, but not, as the human driver might expect, reverses to give way to the manually guided vehicle.

In einer anderen Ausführung fährt das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug dem manuell geführten Fahrzeug voraus, wobei auch hier eine bestimmte Fahrtrichtung für das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug vorgegeben ist, so dass es nicht rückwärtsfahren kann. Ein Warnsignal wird ausgegeben, wenn ein Abstand zwischen dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug dem manuell geführten Fahrzeug einen vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet.In another embodiment, the driverless, automatically guided vehicle drives ahead of the manually guided vehicle, with a specific direction of travel also being specified here for the driverless, automatically guided vehicle, so that it cannot reverse. A warning signal is output when a distance between the driverless, automatically guided vehicle and the manually guided vehicle falls below a predetermined minimum distance.

Hierdurch wird vorteilhaft die die gefährliche Situation vermieden werden, die entsteht, wenn das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug eine Notbremsung ausführen muss, beispielsweise aufgrund eines plötzlich auftretenden Hindernisses. Ein Warnsignal wird ausgegeben, wenn beispielsweise ein Abstand zwischen dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug dem manuell geführten Fahrzeug einen vorgegebenen Mindestabstand unterschreitet. Durch Ausgabe eines Warnsignals kann der menschliche Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs rechtzeitig auf das Stehenbleiben des führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeugs aufmerksam werden und selbst eine Notbremsung oder ein Ausweichmanöver einleiten.This advantageously avoids the dangerous situation that arises when the driverless, automatically guided vehicle has to carry out emergency braking, for example due to an obstacle that suddenly appears. A warning signal is output if, for example, a distance between the driverless, automatically guided vehicle and the manually guided vehicle falls below a predetermined minimum distance. By outputting a warning signal, the human vehicle driver of the manually operated vehicle can be made aware in good time that the driverless, automated vehicle has stopped and can initiate emergency braking or an evasive maneuver himself.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird ein Warnsignal durch einen oder mehrere Signalgeber ausgegeben.In a preferred embodiment of the invention, a warning signal is issued by one or more signal transmitters.

Der Signalgeber ist beispielsweise von dem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug selbst umfasst, beispielsweise durch eine Lichtanlage und/oder eine Hupe und/oder einen Lautsprecher und/oder eine Innenbeleuchtung und/oder eine Unterbodenbeleuchtung des führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeugs. Damit wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs direkt die Gefahrenquelle der drohenden Kollision ausmachen kann und so intuitiv richtig reagiert. Dadurch kann die Wahrscheinlichkeit erhöht werden, dass der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs so reagiert, dass eine Kollision vermieden wird. Außerdem sind keine zusätzlichen Signalgeber bzw. Warnanlagen innerhalb der Parkumgebung nötig.The signal transmitter is, for example, included in the driverless, automated vehicle itself, for example by a lighting system and/or a horn and/or a loudspeaker and/or interior lighting and/or underbody lighting of the driverless, automated vehicle. This has the advantage that the driver of the manually operated vehicle can directly identify the source of the impending collision and thus intuitively react correctly. This can increase the probability that the driver of the manually guided vehicle will react in such a way that a collision is avoided. In addition, no additional signal transmitters or warning systems are required within the parking area.

Alternativ oder zusätzlich können ein oder mehrere Signalgeber von der Parkumgebung umfasst sein, also zur Infrastruktur der Parkumgebung gehören. Ein Signalgeber ist zum Beispiel als Signalleuchte oder Bodenbeleuchtungsmarkierung oder Lautsprecher oder Bildschirmanzeige ausgebildet.Alternatively or additionally, one or more signal transmitters can be included in the parking environment, ie belong to the infrastructure of the parking environment. A signal transmitter is designed, for example, as a signal light or floor lighting marking or loudspeaker or screen display.

Alternativ oder zusätzlich kann das Warnsignal mittels eines Kommunikationsnetzwerkes, insbesondere durch V2X-Kommunikation, an das manuell geführte Fahrzeug und/oder an weitere manuell geführte Fahrzeuge, die sich innerhalb der Parkumgebung bewegen, übermittelt werden. Aus dem empfangenen Warnsignal kann dann im Anschluss beispielsweise eine Warnanzeige oder ein akustisches Warnsignal direkt in einem manuell geführten Fahrzeug erzeugt werden. Hierbei können auch zusätzliche Informationen, wie Statusmeldungen oder Fehlermeldungen des automatisiert geführten Fahrzeugs übertragen und angezeigt werden.Alternatively or additionally, the warning signal can be transmitted to the manually operated vehicle and/or to other manually operated vehicles moving within the parking area by means of a communication network, in particular by V2X communication. A warning display or an acoustic warning signal, for example, can then be generated directly in a manually operated vehicle from the received warning signal. Additional information such as status reports or error messages from the automated guided vehicle can also be transmitted and displayed.

Dadurch kann insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass der Fahrzeugführer effizient gewarnt werden kann. Durch die Übertragung an weitere, insbesondere weitere manuell geführte Fahrzeuge kann die Sicherheit weiter erhöht werden. Beispielsweise kann die Situation auftreten, dass ein Fahrer eines zweiten, hinter dem stehenden führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug, wartenden manuell geführten Fahrzeugs ungeduldig wird und zu einem Überholvorgang ansetzt, wodurch sich ein zusätzliches Kollisionsrisiko ergibt. Wenn der Fahrer dieses zweiten, manuell geführten Fahrzeugs zusätzlich mittels eines per V2X-Kommunikation übertragenen Warnsignals auf die Situation aufmerksam gemacht wird, kann der Fahrer dieses zweiten die Situation besser einschätzen und wird gegebenenfalls auf den Überholvorgang verzichten.In this way, in particular, the technical advantage can be brought about that the driver of the vehicle can be warned efficiently. The security can be further increased by the transmission to other, in particular other manually guided vehicles. For example, the situation can arise that a driver of a second manually-guided vehicle waiting behind the driverless, automatically-guided vehicle that is waiting becomes impatient and prepares to overtake, resulting in an additional risk of collision. If the driver of this second, manually operated vehicle is also made aware of the situation by means of a warning signal transmitted via V2X communication, the driver of this second vehicle can better assess the situation and may not overtake.

Ein Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder ein Funknetzwerk. Die Verwendung anderer drahtloser Kommunikationsstandards sind ebenfalls denkbar, dem Fachmann sind diese bekannt.According to one embodiment, a communication network comprises a WLAN communication network and/or a mobile radio communication network and/or a radio network. The use of other wireless communication standards is also conceivable; these are known to those skilled in the art.

Nach einer Ausführungsform ist respektive wird eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.According to one embodiment, a communication via the communication network is or is encrypted.

Eine drohende Kollision zwischen einem stehenden, automatisch geführten Fahrzeug und dem manuell geführten Fahrzeug kann durch die Infrastruktureinrichtung beispielsweise erfasst werden, indem die absoluten und/oder relativen Positionen der Fahrzeuge erfasst und überwacht werden. Dazu weist die Parkumgebung insbesondere einen oder mehrere Infrastruktursensoren auf, die die absoluten und/oder relativen Positionen der Fahrzeuge detektieren und diese Informationen an die Infrastruktureinrichtung übermitteln. Die Infrastruktureinrichtung kann durch Auswertung der Positionsinformationen erkennen, ob sich das manuell geführte Fahrzeug z.B. rückwärts in Richtung des stehenden, automatisch geführten Fahrzeugs bewegt und somit eine Kollision droht. Beispielsweise kann die Infrastruktureinrichtung so auch eine drohende Kollision zwischen einem stehenden, automatisch geführten Fahrzeug und dem manuell geführten Fahrzeug erkennen, indem erfasst wird, dass das automatisch geführte Fahrzeug plötzlich angehalten hat und sich das manuell geführte Fahrzeug dem stehenden, automatisch geführten Fahrzeug von hinten nähert.An impending collision between a stationary, automatically guided vehicle and the manually guided vehicle can be detected by the infrastructure device, for example, by detecting and monitoring the absolute and/or relative positions of the vehicles. For this purpose, the parking environment has in particular one or more infrastructure sensors that the absolute and/or detect relative positions of the vehicles and transmit this information to the infrastructure facility. By evaluating the position information, the infrastructure device can detect whether the manually guided vehicle is moving backwards in the direction of the stationary, automatically guided vehicle, for example, and a collision is therefore imminent. For example, the infrastructure device can also detect an impending collision between a stationary, automatically guided vehicle and the manually guided vehicle by detecting that the automatically guided vehicle has suddenly stopped and the manually guided vehicle is approaching the stationary, automatically guided vehicle from behind .

Insbesondere kann durch Auswertung einer zeitlichen Entwicklung der erfassten Positionen der Fahrzeuge ermittelt werden, ob tatsächlich eine Kollision zwischen einem automatisch geführten Fahrzeug und dem manuell geführten Fahrzeug droht. Falls beispielsweise erkannt wird, dass der vorgegebene Mindestabstand zwar unterschritten ist, aber das manuell geführte Fahrzeug bereits verlangsamt und rechtzeitig zum Stillstand kommen wird oder dass das manuell geführte Fahrzeug seine Fahrtrichtung geändert hat und, gegebenenfalls zwar mit geringem Abstand, an dem, insbesondere stehenden, automatisch geführten Fahrzeug vorbeifahren wird, so kann die Ausgabe des Warnsignals gestoppt oder geändert werden. Eine derartige Auswertung kann beispielsweise durch Auswertung von sukzessive aufgenommenen Kamerabildern mit bekannten Verfahren der digitalen Bildverarbeitung bezüglich der Positionen darauf abgebildeter Fahrzeuge.In particular, by evaluating a temporal development of the detected positions of the vehicles, it can be determined whether a collision is actually imminent between an automatically guided vehicle and the manually guided vehicle. If, for example, it is recognized that the predetermined minimum distance has not been reached, but the manually-guided vehicle is already slowing down and will come to a standstill in good time, or that the manually-guided vehicle has changed its direction of travel and, possibly at a small distance, is approaching the, in particular stationary, automatically guided vehicle passes, the output of the warning signal can be stopped or changed. Such an evaluation can be carried out, for example, by evaluating successively recorded camera images using known methods of digital image processing with regard to the positions of vehicles imaged thereon.

Damit wird insbesondere der Vorteil erzielt, dass der Fahrzeugführer nicht unnötig gewarnt wird.This achieves the advantage in particular that the driver of the vehicle is not warned unnecessarily.

Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Infrastruktureinrichtung, die ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche auszuführen. Dazu kann die Infrastruktureinheit eine oder mehrere entsprechende Recheneinheiten aufweisen, die beispielsweise von Infrastruktursensoren empfangene Positions- und/oder Bewegungsdaten von manuellen und automatisch geführten Fahrzeugen innerhalb einer Parkumgebung auswerten und drohende Kollisionen erkennen.According to a second aspect of the invention, an infrastructure device that is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. For this purpose, the infrastructure unit can have one or more corresponding computing units which, for example, evaluate position and/or movement data received from infrastructure sensors from manually and automatically guided vehicles within a parking environment and detect impending collisions.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Infrastruktureinrichtung mindestens einen Prozessor.According to one embodiment, the infrastructure device includes at least one processor.

Der Prozessor ist zum Beispiel ausgebildet, basierend auf einer Überwachung zu bestimmen, ob ein Fahrzeugführer eines manuell gesteuerten Fahrzeugs vor einem führerlos fahrenden Fahrzeug gewarnt werden muss.For example, the processor is configured to determine, based on monitoring, whether a driver of a manually controlled vehicle needs to be warned of an unmanned vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist der Prozessor ausgebildet, wenn das Bestimmen ergeben hat, dass ein Fahrzeugführer eines manuell gesteuerten Fahrzeugs vor einem führerlos fahrenden Fahrzeug gewarnt werden muss, ein Warnsignal auszugeben, das insbesondere einen oder mehrere Signalgeber steuert, so dass der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs mittels des einen der mehreren Signalgeber vor dem führerlos fahrenden Fahrzeug gewarnt werden kann.According to one embodiment, the processor is designed, if the determination has shown that a vehicle driver of a manually controlled vehicle must be warned of a driverless vehicle, to issue a warning signal that controls in particular one or more signal transmitters, so that the vehicle driver of the manually controlled vehicle can be warned by means of one of the plurality of signal generators before the driverless vehicle.

In einer Ausführungsform umfasst die Infrastruktureinrichtung eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Insbesondere ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, einen Steuerbefehl über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Signalgeber der Parkumgebung respektive an einen Signalgeber eines Fahrzeugs zu senden. Insbesondere ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, über das Kommunikationsnetzwerk Umfelddaten von Infrastruktursensoren zu empfangen.In one embodiment, the infrastructure device includes a communication interface that is designed to communicate via a communication network. In particular, the communication interface is designed to send a control command via a communication network to a signal transmitter in the parking area or to a signal transmitter in a vehicle. In particular, the communication interface is designed to receive environment data from infrastructure sensors via the communication network.

Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, über das Kommunikationsnetzwerk einen Stopp-Befehl an ein automatisiert geführtes Fahrzeug zu senden, um dieses ferngesteuert anzuhalten.According to one embodiment, the communication interface is designed to send a stop command to an automated guided vehicle via the communication network in order to stop it remotely.

Nach einer Ausführungsform ist die Infrastruktureinrichtung ausgebildet, ein Fahrzeug innerhalb der Parkumgebung fernzusteuern.According to one embodiment, the infrastructure device is designed to remotely control a vehicle within the parking environment.

Bevorzugt ist die Infrastruktureinrichtung außerdem eingerichtet ist, einen Pfad für ein führerloses, automatisiert geführtes Fahrzeug zu bestimmen, den das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug innerhalb der Parkumgebung abfährt und entsprechende Steuerungsbefehle zu erzeugen und an das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug mittels eines Kommunikationsnetzwerkes zu übermitteln. Beispielsweise kann die Infrastruktureinrichtung einem automatisiert geführten Fahrzeug einen Stellplatz zuweisen und einen Pfad berechnen, den das automatisiert geführte Fahrzeug abfahren muss, um zu dem Stellplatz zu gelangen um dort abgestellt zu werden. Die Infrastruktureinrichtung kann beispielsweise entsprechende Steuerungssignale erzeugen und an das automatisiert geführte Fahrzeug übermitteln. Die Infrastruktureinrichtung kann eingerichtet sein, eine digitale Karte einer Parkumgebung an das automatisiert geführte Fahrzeug zu übermitteln basierend auf welcher das automatisiert geführte Fahrzeug automatisiert innerhalb der Parkumgebung geführt werden kann. Die Infrastruktureinrichtung einen Pfad berechnen, den das automatisiert geführte Fahrzeug abfahren muss, um von dem Stellplatz, wo es abgestellt ist, einer Ausfahrt der Parkumgebung bzw. zu einem Abholbereich zu gelangen. The infrastructure device is preferably also set up to determine a path for a driverless, automatically guided vehicle, which the driverless, automatically guided vehicle follows within the parking environment and to generate corresponding control commands and to transmit them to the driverless, automatically guided vehicle using a communication network. For example, the infrastructure facility can assign a parking space to an automated guided vehicle and calculate a path that the automated guided vehicle has to follow in order to get to the parking space in order to be parked there. The infrastructure device can, for example, generate corresponding control signals and transmit them to the automated guided vehicle. The infrastructure device can be set up to transmit a digital map of a parking environment to the automated guided vehicle based on which the automated guided vehicle can be automatically guided within the parking environment. The infrastructure facility calculates a path that the automated guided vehicle has to follow in order to get from the parking space where it is parked to an exit from the parking area or to a pick-up area.

Nach einem dritten Aspekt der Erfindung wird eine Parkumgebung für sowohl führerlose, automatisiert geführte Fahrzeuge als auch manuell von menschlichen Fahrzeugführern geführte Fahrzeuge vorgeschlagen die eine Infrastruktureinrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung aufweist sowie mindestens einen Infrastruktursensor, der ausgebildet ist, die relative Position des führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeuges und des manuell von dem Fahrzeugführer gesteuerte Fahrzeug zu erfassen und der Infrastruktureinrichtung zur Verfügung zu stellen.According to a third aspect of the invention, a parking environment for both driverless, automatically guided vehicles and vehicles guided manually by human vehicle drivers is proposed which has an infrastructure device according to the second aspect of the invention and at least one infrastructure sensor which is designed to determine the relative position of the driverless, automatically guided vehicle and the vehicle controlled manually by the vehicle driver and to make the infrastructure facility available.

Mindestens ein Infrastruktursensor kann beispielsweise als Kamerasensor, Radarsensor und/oder Lidarsensor ausgebildet sein. Es können mehrere Infrastrukturen vorgesehen sein, die gleichartig oder unterschiedlich ausgebildet sind.At least one infrastructure sensor can be designed as a camera sensor, radar sensor and/or lidar sensor, for example. A number of infrastructures can be provided which are designed in the same way or differently.

Nach einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Computerprogramm umfassend Programmcode zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to a fourth aspect of the invention, a computer program comprising program code for carrying out a method according to the invention when the computer program is executed on a computer.

Figurenlistecharacter list

Unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren werden Ausführungsformen der Erfindung im Detail beschrieben.

1a)-d) zeigt schematisch vier aufeinanderfolgende Szenen einer Fahrsituation innerhalb einer Parkumgebung, bei der eine drohende Kollision eines manuell geführten Fahrzeugs mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug auftritt.
2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung
3 zeigt schematisch eine Parkumgebung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung umfassend eine Infrastruktureinrichtung nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Embodiments of the invention are described in detail with reference to the attached figures.

1a)-d ) schematically shows four consecutive scenes of a driving situation within a parking environment, in which an impending collision of a manually operated vehicle with a driverless, automated vehicle occurs.
2 shows a schematic flowchart of a method according to an embodiment of the invention
3 shows schematically a parking environment according to an embodiment of the invention comprising an infrastructure facility according to an embodiment of the invention.

Bevorzugte Ausführungen der ErfindungPreferred Embodiments of the Invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the exemplary embodiments of the invention, the same elements are denoted by the same reference symbols, with a repeated description of these elements being dispensed with if necessary. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.

1 a)-d) zeigt den Ablauf einer möglichen Fahrsituation innerhalb einer Parkumgebung 301 in der sich sowohl führerlose, automatisiert geführte Fahrzeuge als auch manuell von menschlichen Fahrzeugführern geführte Fahrzeuge bewegen, wobei ein erfindungsgemäß ausgeführtes Verfahren zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einer drohenden Kollision des von ihm manuell geführten Fahrzeugs 12 mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug 10 durchgeführt wird. 1 a)-d ) shows the course of a possible driving situation within a parking environment 301 in which both driverless, automated vehicles and vehicles manually controlled by human vehicle drivers are moving, with a method implemented according to the invention for warning a vehicle driver of an imminent collision of the vehicle 12 is carried out with a driverless, automated guided vehicle 10.

Wie in 1 a) dargestellt fährt das manuell geführte Fahrzeug 12 innerhalb der Parkumgebung 301. Die Parkumgebung 301 weist eine Mehrzahl von Stellplätzen 30, 32 auf, auf denen Fahrzeuge geparkt werden können. Das manuell geführte Fahrzeug 12 bewegt sich entlang einer Fahrspur 17 in eine vorgegebene Fahrtrichtung 18. Hinter dem manuell geführten Fahrzeug 12 fährt ein führerloses, automatisiert geführtes Fahrzeug 10. Das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug 10 folgt dem manuell geführten Fahrzeug 12 mit einem vorbestimmten Abstand 14, der beispielsweise 3 Meter beträgt. Die Bewegung des führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeugs 10 wird in diesem Beispiel von einer (nicht dargestellten, siehe 3) Infrastruktureinheit 201 der Parkumgebung 301 kontrolliert, die entsprechende Steuerungsbefehle an das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug 10 mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung sendet.As in 1 a) shown drives the manually guided vehicle 12 within the parking area 301. The parking area 301 has a plurality of parking spaces 30, 32 on which vehicles can be parked. The manually guided vehicle 12 moves along a lane 17 in a predefined direction of travel 18. A driverless, automatically guided vehicle 10 drives behind the manually guided vehicle 12. The driverless, automatically guided vehicle 10 follows the manually guided vehicle 12 at a predetermined distance 14 , which is 3 meters, for example. In this example, the movement of driverless, automated vehicle 10 is controlled by a (not shown, see 3 ) Infrastructure unit 201 controls the parking environment 301, which sends appropriate control commands to the driverless, automated guided vehicle 10 by means of a wireless communication link.

Die Bewegung der Fahrzeuge 10, 12 wird durch einen Infrastruktursensor 20, der innerhalb der Parkumgebung 301 angeordnet ist, überwacht. Der Infrastruktursensor 20 ist in diesem Beispiel als Kamerasensor, insbesondere als Stereo-Kamera, ausgebildet. Die Parkumgebung 301 kann weitere Infrastruktursensoren aufweisen. Die Infrastruktursensoren können beispielsweise als Kamerasensoren, Lidarsensoren oder Radarsensoren oder Ultraschallsensoren ausgebildet sein.The movement of the vehicles 10, 12 is monitored by an infrastructure sensor 20, which is arranged within the parking environment 301. In this example, the infrastructure sensor 20 is designed as a camera sensor, in particular as a stereo camera. The parking environment 301 may include additional infrastructure sensors. The infrastructure sensors can be in the form of camera sensors, lidar sensors or radar sensors or ultrasonic sensors, for example.

Der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 erkennt, dass der Stellplatz 32 frei ist und entscheidet sich, das Fahrzeug 12 rückwärts in den Stellplatz 32 einzuparken. Dazu hält er, wie in 1 b) dargestellt ist, das Fahrzeug 12 an und aktiviert den Richtungsanzeiger 15 rechts. Das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug 10 erhält daraufhin den Befehl, ebenfalls stehenzubleiben, da nur so der vorgegebene Abstand 14 eingehalten werden kann. Der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 ist ein wenig zu weit an dem Stellplatz 32 vorbeigefahren, so dass er für das vorgesehene Parkmanöver ein Stück zurücksetzen muss, wie in 1 c) dargestellt ist. Der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 weiß zunächst nicht, dass das Fahrzeug 10 hinter ihm ein führerloses, automatisiert geführtes Fahrzeug 10 ist. Bei einem von einem Menschen geführten Fahrzeug könnte der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 davon ausgehen, dass es durch Zurücksetzen entsprechend Platz macht. Das führerlose, automatisiert geführtes Fahrzeug 10 hat jedoch in diesem Beispiel eine vorgegebene Fahrtrichtung 18 und kann daher ein entsprechendes Manöver nicht ausführen. Weiterhin hat das führerlose, automatisiert geführte Fahrzeug 10 keine Möglichkeit, die Absicht des Fahrzeugführers des manuell geführten Fahrzeugs 12 zu erkennen. Es bleibt demzufolge stehen.The driver of the manually operated vehicle 12 recognizes that the parking space 32 is free and decides to back the vehicle 12 into the parking space 32 . To this end he holds, as in 1 b) shown, the vehicle 12 and activates the direction indicator 15 right. The driverless, automatically guided vehicle 10 then receives the command to also stop, since this is the only way to maintain the specified distance 14 . The driver of the manually guided vehicle 12 has driven a little too far past the parking space 32, so that he has to back up a little for the parking maneuver provided, as in FIG 1 c) is shown. The driver of the manually controlled vehicle 12 initially does not know that the vehicle 10 behind him is a driverless, automatically controlled vehicle 10 . In a human-driven vehicle, the driver of the manually-guided vehicle 12 might assume that it is backing up to make room. The driverless, automated guided vehicle 10 has However, in this example, a predetermined direction of travel 18 and can therefore not perform a corresponding maneuver. Furthermore, the driverless, automated guided vehicle 10 has no way of recognizing the intention of the driver of the manually guided vehicle 12 . So it stays put.

Durch das Rücksetzen des manuell geführten Fahrzeugs 12 verringert sich der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 10 und 12 weiter, so dass der Abstand nun kleiner als der vorgegebene Abstand 14 ist. Dies wird durch den Infrastruktursensor 20 erfasst. Dazu erfasst der Infrastruktursensor 20 beispielsweise fortlaufend Bilddaten der Szene, umfassend Informationen über die Positionen der Fahrzeuge 10 und 12 und sendet diese an die Infrastruktureinrichtung. Dort werden die Bilddaten ausgewertet und bezüglich einer drohenden Kollision der Fahrzeuge 10 und 12 analysiert. Spätestens bei der in 1 d) dargestellten Situation, in der das manuell geführte Fahrzeug noch weiter zurückgesetzt wurde, ergibt die Analyse der Bilddaten, dass eine Kollision zwischen dem automatisch geführten Fahrzeug 10 und dem manuell geführten Fahrzeug 12 droht, wenn das manuell geführte Fahrzeug sein Manöver fortsetzt. Dies führt dazu, dass die Infrastruktureinrichtung 201 ein Warnsignal an das automatisch geführte Fahrzeug 10 sendet, worauf als Signalgeber die Warnblinkanlage 13 des automatisch geführten Fahrzeugs 10 aktiviert wird. Alternativ oder zusätzlich können weitere Signalgeber, beispielsweise eine Hupe des automatisch geführten Fahrzeugs 10 und/oder die Front- und/oder die Heckscheinwerfer und/oder eine Signalanlage der Parkumgebung 301 (nicht dargestellt) aktiviert werden. Beispielsweise kann bei abnehmendem Abstand der Fahrzeuge 10 und 12 zueinander die Intensität der Warnung gesteigert werden, indem beispielsweise bei kürzeren Abständen sukzessive immer mehr unterschiedliche Signalgeber aktiviert werden und/oder eine Lichtstärke bzw. Lautstärke bzw. Wiederholungsrate (Frequenz) der ausgegebenen Warnsignale gesteigert wird, je kleiner der Abstand ist. Andere Arten der Änderung der Warnsignale sind denkbar, z. B. eine Farbänderung und/oder die Darstellung von verschiedenen Warnsymbolen und/oder Sprachausgabe einer Warnbotschaft. Dabei können dem Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 auch zusätzliche Informationen über das automatisch geführte Fahrzeug 10 und/oder die drohende Kollision übermittelt werden.By reversing the manually guided vehicle 12, the distance between the two vehicles 10 and 12 decreases further, so that the distance is now smaller than the predetermined distance 14. This is detected by the infrastructure sensor 20. For this purpose, the infrastructure sensor 20, for example, continuously captures image data of the scene, including information about the positions of the vehicles 10 and 12, and sends this to the infrastructure device. The image data is evaluated there and analyzed with regard to an impending collision between vehicles 10 and 12 . At the latest at the in 1d) illustrated situation in which the manually guided vehicle was backed even further, the analysis of the image data shows that a collision between the automatically guided vehicle 10 and the manually guided vehicle 12 is imminent if the manually guided vehicle continues its maneuver. As a result, the infrastructure device 201 sends a warning signal to the automatically guided vehicle 10, whereupon the hazard warning system 13 of the automatically guided vehicle 10 is activated as a signal transmitter. Alternatively or additionally, further signal generators, for example a horn of the automatically guided vehicle 10 and/or the front and/or rear headlights and/or a signal system of the parking area 301 (not shown) can be activated. For example, as the distance between vehicles 10 and 12 decreases, the intensity of the warning can be increased, for example by successively activating more and more different signal generators at shorter distances and/or increasing the light intensity or volume or repetition rate (frequency) of the warning signals issued, the smaller the distance. Other ways of changing the warning signals are conceivable, e.g. B. a color change and / or the display of different warning symbols and / or voice output of a warning message. In this case, additional information about the automatically guided vehicle 10 and/or the imminent collision can also be transmitted to the driver of the manually guided vehicle 12 .

Durch die Ausgabe des Warnsignals wird der der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs 12 auf die drohende Kollision hingewiesen und kann das Parkmanöver rechtzeitig abbrechen. In einer alternativen Ausgestaltung kann als Warnsignal ein V2X-Signal an das manuell geführte Fahrzeug 10 gesendet werden, wodurch z. B. eine Warnung direkt in dem manuell geführten Fahrzeug ausgegeben werden kann, z. B. auf einem Display und/oder über ein Lautsprechersystem innerhalb des Fahrzeugs 10.By outputting the warning signal, the driver of the manually operated vehicle 12 is informed of the impending collision and can stop the parking maneuver in good time. In an alternative embodiment, a V2X signal can be sent to the manually operated vehicle 10 as a warning signal, whereby z. B. a warning can be issued directly in the manually guided vehicle, z. B. on a display and / or via a speaker system within the vehicle 10.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einer drohenden Kollision des von ihm manuell geführten Fahrzeugs mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug in einer Parkumgebung, in der sich sowohl führerlose, automatisiert geführte Fahrzeuge als auch manuell von menschlichen Fahrzeugführern geführte Fahrzeuge bewegen. 2 shows a flowchart of a method for warning a vehicle driver of an impending collision of the vehicle he is driving manually with a driverless, automated vehicle in a parking environment in which both driverless, automated vehicles and vehicles driven manually by human vehicle drivers are moving.

In einem Schritt 101 ist eine Überwachung eines Verkehrs innerhalb des Parkplatzes vorgesehen. Gemäß einem Schritt 103 wird basierend auf der Überwachung bestimmt, ob ein Fahrzeugführer eines manuell geführten Fahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug gewarnt werden muss, da eine Kollision der Fahrzeuge droht. Das Bestimmen wird mittels einer Infrastruktureinheit, die beispielsweise von einem Parkplatzverwaltungsserver umfasst ist, durchgeführt, indem Daten, die von einer Infrastruktursensorik erfasst werden, analysiert werden.In a step 101, traffic within the parking lot is monitored. According to a step 103, based on the monitoring, it is determined whether a vehicle driver of a manually controlled vehicle needs to be warned of an imminent collision with a driverless, automated vehicle, since a collision of the vehicles is imminent. The determination is carried out by means of an infrastructure unit, which is comprised of a parking lot management server, for example, by analyzing data recorded by an infrastructure sensor system.

Wenn das Bestimmen 103 ergeben hat, dass ein Fahrzeugführer eines manuell geführten Fahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug nicht gewarnt werden muss, so wird das Verfahren im Schritt 101 fortgesetzt.If determination 103 has shown that a vehicle driver of a manually controlled vehicle does not need to be warned of an imminent collision with a driverless, automatically controlled vehicle, then the method is continued in step 101 .

Wenn das Bestimmen gemäß dem Schritt 103 ergeben hat, dass der Fahrzeugführer eines manuell geführten Fahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug gewarnt werden muss, so gibt die Infrastruktureinheit gemäß einem Schritt 105 ein Warnsignal aus, mit dem ein oder mehrere Signalgeber gesteuert werden, so dass der Fahrzeugführer des manuell geführten Fahrzeugs vor einer drohenden Kollision mit einem führerlosen, automatisiert geführten Fahrzeug gewarnt werden kann.If the determination according to step 103 has shown that the driver of a manually operated vehicle must be warned of an impending collision with a driverless, automated vehicle, the infrastructure unit outputs a warning signal according to step 105, with one or more signal generators be controlled so that the driver of the manually guided vehicle can be warned of an impending collision with a driverless, automated guided vehicle.

3 zeigt eine Parkumgebung 301 für Kraftfahrzeuge, wobei die Parkumgebung 301 eine Infrastruktureinrichtung 201 umfasst. 3 shows a parking environment 301 for motor vehicles, the parking environment 301 including an infrastructure facility 201 .

An dieser Stelle wird angemerkt, dass 3 lediglich ein schematisches Blockdiagramm zeigt, ohne Details einer Parkumgebung oder einer Infrastruktureinrichtung im Einzelnen zu zeigen.At this point it is noted that 3 only shows a schematic block diagram without showing details of a parking environment or an infrastructure device in detail.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102016215468 A1 [0002]
DE 102018215008 A1 [0003]
DE 102013200398 A1 [0004]

Claims

Method for warning a vehicle driver of an impending collision between the vehicle (12) being manually guided by him and a driverless, automatically guided vehicle (10) in a parking environment (301) in which both driverless, automatically guided vehicles (10) and manually vehicles driven by human drivers move (12), with an infrastructure device (201) detecting imminent collisions between an automatically driven vehicle (10), in particular a stationary one, and the manually driven vehicle (12) by means of an infrastructure sensor system which has at least one infrastructure sensor (20). , and as a result a warning signal is output.

procedure after claim 1 , wherein the driverless, automatically guided vehicle (10) drives behind the manually guided vehicle (12), wherein a certain direction of travel (18) is specified for the driverless, automatically guided vehicle (10) and wherein the driverless, automatically guided vehicle (10 ) maintains a predetermined distance (14) from the manually guided vehicle (12).

procedure after claim 2 , wherein the driverless, automated guided vehicle (10) is stopped when the predetermined distance (14) is undershot.

procedure after claim 1 , wherein the driverless, automatically guided vehicle (10) drives ahead of the manually guided vehicle (12), wherein a specific direction of travel (18) is specified for the driverless, automatically guided vehicle (10) and wherein the warning signal is output when a distance between the driverless, automatically guided vehicle (10) falls below a predetermined minimum distance from the manually guided vehicle.

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning signal is emitted by the driverless, automated vehicle (10), in particular by a lighting system (13) and/or a horn and/or a loudspeaker of the driverless, automated vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, wherein the warning signal is transmitted to the manually operated vehicle (12) and/or to other manually operated vehicles moving within the parking environment by means of a communication network, in particular by V2X communication.

Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure device (201) detects an imminent collision between a stationary, automatically guided vehicle (10) and the manually guided vehicle (12) by detecting that the manually guided vehicle (12) is reversing moves in the direction of the stationary, automatically guided vehicle (10).

Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure device (201) detects an impending collision between a stationary, automatically guided vehicle (10) and the manually guided vehicle (12) by detecting that the automatically guided vehicle (10) suddenly stopped and the manually guided vehicle (12) approaches the stationary, automatically guided vehicle (10) from behind.

Infrastructure device (201) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Infrastructure device (201) after claim 9 which is also set up to determine a path for a driverless, automated guided vehicle (10) along which the driverless, automated guided vehicle (10) travels within the parking environment (301) and to generate corresponding control commands and to the driverless, automated guided vehicle To transmit vehicle (10) by means of a communication network.

Parking environment (301) for both driverless, automatically guided vehicles (10) and vehicles (12) manually guided by human vehicle drivers, comprising an infrastructure device (201) according to one of claims 9 or 10 and an infrastructure sensor system with at least one infrastructure sensor (20), which is designed to detect the relative position of a driverless, automated vehicle (10) and a vehicle (12) controlled manually by the vehicle driver and to make the infrastructure device (201) available .

parking environment after claim 11 , wherein the at least one infrastructure sensor (20) is designed as a camera sensor and/or radar sensor and/or lidar sensor.

Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of Claims 1 until 8th , if the computer program runs on a computer.